NOMBRE DEL CATEDRATICO: ING.

CAROLINA ANTONIO VELAZQUEZ

EQUIPO : 3 GRUPO: N

NOMBRE DEL TRABAJO: SOLUCION A LIBRO PAGINAS 276-300

MATERIA: CONTROL MODERNO

Programa en MATLAB 6-11

si se desea dibujar el diagrama de Nyquist determinado manualmente los rangos,

por ejemplo, desde -2 hasta 2 en el eje real y desde -2 hasta 2 en el eje imaginario,
introduzca la siguiente orden:
v= [-2 2 -2 2]
axis (v)
Programa en MATLAB 6-12
EJEMPLO 6-14

dibuje un diagrama de Nyquist para la siguiente G(s)

1
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)
Si se introduce el programa de MATLAB 6-13 en el computador, aparece el siguiente
mensaje de aviso “divide by zero”
Programa en MATLAB 6-13

esto corresponde a un caso singular en los cálculos de MATLAB. Si se utiliza el

programa de MATLAB 6-13, diagrama de Nyquist resultante mostrado en la figura
es incorrecto. Este diagrama de nyquist se puede corregir si se especifica el axis(v).
Programa en MATLAB 6-14

observe que el diagrama de Nyquist incluye el lugar para w>0 y para w<0 si se
desea dibujar únicamente el diagrama de Nyquist para la región de frecuencias
positivas(w>0), se necesita utilizar la orden
[ re, mi, w]= nyquist(num., den, w)
Un programa de MATLAB utilizando esta orden Nyquist se muestra en el programa
de MATLAB 6-15. El diagrama de Nyquist resultante se presenta en la figura 6-37

Programa en MATLAB 6-15

Considere un sistema con realimentación unitaria con la siguiente función de

transferencia en lazo abierto:
𝑠 2 + 2𝑠 + 1
𝐺(𝑠) =
𝑠 3 + 0.2𝑠 2 + 𝑠 + 1
Dibuje un diagrama de Nyquist y examine la estabilidad en lazo cerrado.
Programa en MATLAB 6-16

Considere el sistema con realimentación unitaria con la siguiente función de

transferencia en lazo abierto:
𝑠 2 + 2𝑠 + 1
𝐺(𝑠) =
𝑠 3 + 0.2𝑠 2 + 𝑠 + 1
Dibuje un diagrama de Nyquist y examine la estabilidad en lazo cerrado.
Programa en MATLAB 6-17

Programa en MATLAB 6-18

Considere un sistema con realimentación unidad y la siguiente función de

transferencia en lazo abierto:
 20(𝑠 2 + 𝑠 + 0.5)
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 10)
Dibuje un diagrama de Nyquist con MATLAB y examine la estabilidad en lazo
cerrado.
Primero introduzca el programa de MATLAB 6-19 en el computador. La pantalla
mostrara el mensaje de aviso “divide by zero” y no dará el diagrama de Nyquist
correcto.
Programa en MATLAB 6-19

Programa en MATLAB 6-20

A continuación se dibujara el diagrama de Nyquist únicamente para la región de
frecuencias positivas. Esto se puede realizar utilizando la orden
[re, im, w] = nyquist(num, den, w)
La región de frecuencias se puede dividir en varias sub-regiones utilizando
diferentes incrementos.

Programa en MATLAB 6-21

Considere el sistema de realimentación negativa con la siguiente función de

transferencia en lazo abierto:
 𝑠 2 + 4𝑠 + 6
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 5𝑠 + 4
Dibuje un diagrama de Nyquist
Programa en MATLAB 6-22

Considere el sistema de realimentación positiva con la siguiente función de

transferencia en lazo abierto:
𝑠 2 + 4𝑠 + 6
𝐺(𝑠) = 2
𝑠 + 5𝑠 + 4
Dibuje el diagrama de Nyquist.
El diagrama de Nyquist del sistema de realimentación positiva se puede obtener
definiendo num y den como:
𝑛𝑢𝑚 = [−1 − 4 − 6]
𝑑𝑒𝑛 = [1 5 4]
Y utilizando la orden nyquist(num,den).
Programa en MATLAB 6-23

𝐶(𝑠) 𝑠 2 + 4𝑠 + 6 𝑠 2 + 4𝑠 + 6
= =
𝑅(𝑠) 𝑠 2 + 5𝑠 + 4 − (𝑠 2 + 4𝑠 + 6) 𝑠−2

Programa en MATLAB 6-24

EJEMPLO 6-20

EJEMPLO 6-20 Corregido

EJEMPLO 6-21
EJEMPLO 6-21 Corregido

EJEMPLO 6-22

EJEMPLO 6-22 Corregido

EJEMPLO 6-23

EJEMPLO 6-24
EJEMPLO 6-24 Corregido

Dibujo del diagrama de Nyquist de sistemas definidos en el espacio de

estados
Considere el sistema definido por
𝑥 = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢
Donde
x = vector de estado (𝑛 𝑣𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟)
y = vector de salida (𝑚 𝑣𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟)
u = vector de control (𝑟 𝑣𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟)
A = matriz de estado ( matriz de 𝑛 𝑥 𝑛)
B = matriz de control (matriz de 𝑛 𝑥 𝑟)
C = matriz de salida (matriz de 𝑚 𝑥 𝑛)
D = matriz de transmisión directa (𝑚 𝑥 𝑟)

Los diagramas de Nyquist para este sistema se pueden obtener introduciendo la

orden
nyquist(A,B,C,D)
Esta orden produce una serie de diagramas de Nyquist, uno por cada combinación
de entrada-salida del sistema. El rango de frecuencias se determina de forma
automática.
La orden
nyquist(A,B,C,D,iu)
produce diagramas de Nyquist de una única entrada iu a todas las salidas del
sistema, con el rango de frecuencias determinado de forma automática. El escalar
iu es un índice dentro de las entradas del sistema y especifica que entrada utilizar
para la respuesta en frecuencia.
La orden
nyquist(A,B,C,D,iu,w)
utiliza un vector w de frecuencias definido por el usuario. El vector w especifica las
frecuencias en radianes por segundo en las cuales la respuesta en frecuencia será
calculada.
EJEMPLO 6-25
Considere el sistema definido por
𝑥̇ 0 1 𝑥1 0
[ 1] = [ ][ ]+[ ]𝑢
𝑥̇ 2 −25 −4 𝑥2 25
𝑥1
𝑦 = [1 0] [𝑥 ] + [0]𝑢
2

Dibuje un diagrama de Nyquist

Este sistema una única entrada u y una única salida y. Un diagrama de Nyquist se
puede obtener introduciendo la orden
nyquist(A,B,C,D)
El programa de MATLAP 6-25 dará el diagrama de Nyquist.
PROGRAMA en MATLAB 6-25

PROGRAMA en MATLAB 6-26

Considere el sistemas definido por:
𝑥1 −1 −1 𝑥1 1 1 𝑢1
[𝑥 ] = [ ] [𝑥 ] + [ ][ ]
2 6.5 0 2 1 0 𝑢2
𝑦1 1 0 𝑥1 0 0 𝑢1
[𝑦 ] = [ ] [𝑥 ] + [ ][ ]
2 0 1 2 0 0 𝑢2
Este sistema tiene dos entradas y dos salidas. Existe cuatro relaciones sinusoidales
salida-entrada. Dibuje los diagramas de Nyquist para el sistema.
Pag 298
El programa MATLAB 6-28 dibujara dos disgramas de Nyquist para la entrada 𝑢1 en
un único gráfico y dos diagramas de Nyquist para la entrada 𝑢2 en otro grafico.
Muestra los dos gráficos.
La orden:
[𝑟𝑒, 𝑖𝑚, 𝑤] = 𝑛𝑦𝑞𝑢𝑖𝑠𝑡(𝐴, 𝐵, 𝐶, 𝐷, 𝑖𝑢)
Devuelve la respuesta en frecuencia en las matrices re, im y w. esta orden no dibuja
en la pantalla. Las matrices re e im contiene las partes reales e imaginarias de las
repuestas en frecuencia del sistemas evaluados en los puntos de frecuencia de w.

PROGRAMA en MATLAB 6-27

PROGRAMA en MATLAB 6-28

La columna está formada por las partes reales de 𝑦1 cuando los puntos de
frecuencia se mueven y la segunda columna por las partes reales de 𝑦2 . Para
obtener la primera columna (las partes reales de 𝑦1 , definidas como re1).
El programa MATLAB 6-29 obtiene el diagrama de Nyquist.