FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRICA

TEORIA DE CONTROL
NOMBRE: IVAN CHICAIZA
DISEÑO Y SINTONÍA DE CONTROL PID

Diseño y Sintonía de un Controlador P, PI, PD, PID,

EJERCICIO Nº 1
I. CONTROL P.I.D.

Fig.1 Ejercicio 1
II. RESULTADOS P.I.D.

Fig.2 resultados visualizados scope

III. TABLA DE RESUMEN DE TIEMPO DE ESTABILIDAD VS TIPO DE
CONTROL
TIPO DE CONTROL TIEMPO DE ESTABILIDAD
(ms)
CONTROL P 12.5
CONTROL P.I. 11.5
CONTROL P.D. 10.5
CONTROL P.I.D. 37.5
Tabla1. Tiempo de estabilidad

TIPO DE CONTROL SINTONIAS

CONTROL P 2
CONTROL P.I. 2 ; 0.1
CONTROL P.D. 2;1
CONTROL P.I.D. 2;1;1
Tabla2. sintonias

IV. CONCLUSIONES:
 Se puede concluir que también se pueden ajustar los parámetros del PID
para conseguir una respuesta un poco más estable y rápida. Se ha
aumentado la ganancia derivativa y reducido la integral para reducir las
oscilaciones.
 Este modo de funcionamiento de la ganancia integral es llamado anti-windup,
sirve para evitar un sobrepico excesivo en la respuesta. Este sobrepico se
produce porque el control integral aumenta mientras el accionador se
encuentra saturado, de forma que acumula un valor demasiado alto y no
ajustado a la respuesta real del sistema.
 En este caso sólo hay que reducir al mínimo la acción derivativa y la acción
integral del regulador PID. El ensayo en lazo cerrado consiste en aumentar
poco a poco la ganancia proporcional hasta que el sistema oscile de forma
mantenida ante cualquier perturbación.
EJERCICIO Nº 2
I. CONTROL P,PI,PD,PID

Fig.3 EJERCICIO 2
II. RESULTADOS DE TIEMPOS DE ESTABILIDAD

Fig.4 resultados visualizados scope ejercicio 2

III. TABLA DE RESUMEN DE TIEMPO DE ESTABILIDAD VS TIPO DE
CONTROL
TIPO DE CONTROL TIEMPO DE ESTABILIDAD
(ms)
CONTROL P 62.500
CONTROL P.I.D. 187.500
Tabla3. Tiempo de estabilidad

TIPO DE CONTROL SINTONIAS

CONTROL P 1.5
CONTROL P.I. 0.2 ; 0.4
CONTROL P.D. 1.5 ; 0.4
CONTROL P.I.D. 1.5 ; 0.4 ; 0.4
Tabla4. Tiempo de estabilidad

IV. CONCLUSIONES:
 Podemos concluir que el control Proporcional (P), se estabiliza en un tiempo de
62,5 ms como se puede ver en la Figura5.
 El primer método de ajuste evaluado pierde efectividad en la medida que la
superficie de control se hace no lineal. En esta situación los parámetros obtenidos
pueden ser empleados como punto de partida para realizar un ajuste manual.
 Este método en tiempo continuo presenta mayor robustez ante las no
linealidades de la superficie de control que el primer método evaluado.
REFERENCIAS
[1] CONTROLADORES PID Fernando Morilla García Dpto. de Informática y Automática ETSI de Informática