1 Pares cinemáticos

El movimiento de un sólido respecto a otro puede estar limitado por la

presencia de vínculos o ligaduras. Por ejemplo, en una articulación como la
de la biela y la manivela, el punto de la articulación pertenece
permanentemente a ambos sólidos, lo que reduce el número de grados de
libertad y limita el espectro de movimientos posibles.
Cuando tenemos dos sólidos vinculados se dice que tenemos un par
cinemático. Si lo que tenemos es una sucesión de sólidos vinculados, por
ejemplo en un brazo robótico con varias articulaciones, se dice que tenemos
una cadena de sólidos.
Los dos sólidos que forman un par cinemático pueden considerarse como
sólidos independientes, modelando el vínculo por una ecuación que limita
los valores posibles de las velocidades y aceleraciones de los puntos de
contacto o del sólido completo.
La existencia de pares cinemáticos conocidos aconseja reducir el
movimiento relativo {21} en el punto donde se encuentra el vínculo. De
esta forma puede eliminarse componentes de la velocidad o de la
velocidad angular , simplificando las expresiones y permitiendo la
identificación del movimiento relativo, mediante su reducción canónica.

1.1 Par cilíndrico (corredera cilíndrica)

El sólido 2 está obligado a girar en torno a un cierto eje, sobre el cual puede
haber una cierta velocidad de deslizamiento. Si hacemos que este eje sea
OZ y A un punto del eje se verifica

En principio las dos magnitudes poseen valores independientes y arbitrarios

(dos grados de libertad relativa). El movimiento {21} es un movimiento
helicoidal con EIRMD el que apunta en la dirección fijada por el vínculo.
Ocasionalmente, puede resultar una rotación pura, cuando vd = 0.
1.2 Par helicoidal (tornillo)
Como en el anterior, el sólido 2 gira en torno a un eje dado, sobre el cual se
desliza, pero la velocidad de deslizamiento no es arbitraria, sino que está
condicionada por el paso de rosca, b, que es la distancia que avanza cuando
gira una vuelta completa. Sólo existe pues un grado de libertad relativo.
Esto se modela como

De nuevo el movimiento relativo es uno helicoidal, con EIRMD el del

tornillo. En este caso, al existir una relación entre ambas velocidades, el
movimiento no puede reducirse a una rotación.

1.3 Par de revolución (bisagra)

De nuevo el eje de giro está fijado, pero ahora la velocidad de
deslizamiento es nula.
Es un caso particular del par helicoidal, haciendo b = 0. Hay un grado de
libertad relativa. Este par cinemático es el que se aplica a una rueda
respecto a un eje en el que está ensartada. El movimiento relativo {21} es
una rotación pura con EIR el fijado por el vínculo.

1.4 Par prismático (corredera rectangular)

El sólido 2 puede deslizarse a lo largo de un cierto eje, pero no puede girar
en torno a él (un único grado de libertad relativa)

El movimiento relativo en este caso es una traslación, siendo la

velocidad de todos los puntos en la dirección fijada por el vínculo.

1.5 Par esférico (rótula o articulación)

El punto A (centro de la rótula) es un punto fijo en el movimiento relativo
de los dos sólidos. El sólido 2 puede girar libremente (pero no trasladarse)
respecto al 1. Por ello
El movimiento relativo del sólido 2 respecto al 1 es siempre una rotación
pura en torno a un eje que pasa por A. Existen tres grados de libertad
relativa rotacionales.

1.6 Par plano

El punto A solo puede deslizar sobre la superficie del sólido 1, y el sólido
puede girar en torno al eje perpendicular a la superficie de contacto.

El movimiento relativo del sólido 2 respecto al 1 es un movimiento plano,

con tres grados de libertad.

1.7 Par rígido (empotramiento, voladizo o cantilever)

Los dos sólidos forman en realidad uno solo, ya que en el punto de contacto
la unión es rígida

El sólido 2 se encuentra en reposo respecto al 1 (cero grados de libertad

relativa).

1.8 Resumen
1.9 Combinaciones de pares. Junta cardán
Estos pares pueden combinarse entre sí, aumentando (o reduciendo en su
caso) el número de grados de libertad relativos. Así, por ejemplo, una junta
cardán o junta universal combina dos pares de revolución, permitiendo
orientaciones arbitrarias del sólido 2 respecto al 1. Por ello, es común en
todo tipo de brazos articulados. En este sentido se asemeja a una rótula, con
la diferencia de que no permite la rotación en torno a uno de los tres ejes
posibles.
El mismo principio se aplica a la suspensión cardán (gimbal en inglés,
término que también se usa en castellano) en la que mediante dos ejes
perpendiculares montados en anillos concéntricos (o sistemas equivalentes)
es posible orientar un dispositivo, como un telescopio o un brazo robótico.

También se emplea, a la inversa, para estabilizar un sistema, como una

brújula, que debe permanecer horizontal mientras su entorno (un barco) está
cambiando su orientación.

2 Deslizamiento, rodadura y pivotamiento

Cuando tenemos dos sólidos en contacto, tales que un punto del sólido 2 se
encuentra sobre una superficie del sólido 1 (por ejemplo, una pelota sobre
una mesa), es posible que el punto de contacto esté en reposo relativo
(como en el par esférico instantáneo o el de revolución instantáneo), o que
no lo esté. Cuando el punto de contacto posee una cierta velocidad se dice
que existe deslizamiento entre los sólidos. Se define la velocidad de
deslizamiento entre los sólidos como la del punto de contacto,
Esta velocidad será necesariamente tangente a la superficie y por tanto
ortogonal a , el vector normal a la superficie.

Por otra parte, la velocidad angular puede tener una parte en la dirección
perpendicular a la superficie, esto es, el sólido 2 posee un giro en torno a un
eje perpendicular a la superficie Y paralelo, por tanto, al vector ). Cuando
esto ocurre se dice que el sólido 2 pivota sobre el uno y esta componente de
la velocidad angular se denomina velocidad angular de pivotamiento.

Además de la posible parte perpendicular a la superficie, la velocidad

angular posee una parte tangente a la superficie (y perpendicular a , por
tanto), de forma que el sólido 2 posee una componente de giro a en torno a
un eje paralelo a la superficie. Se dice entonces que tenemos rodadura en el
punto de contacto, siendo la velocidad angular de rodadura

En un movimiento general tendremos las tres componentes: rodadura,

deslizamiento y pivotamiento, siendo la velocidad de cualquier punto del
sólido 2
No obstante, en muchas ocasiones algunas de estas componentes son nulas.
Así, tenemos los casos:
Rodar y pivotar sin deslizar
La velocidad de deslizamiento es nula

El movimiento instantáneo del sólido 2 es una rotación pura en torno

a un cierto eje que pasa por el punto de contacto. Este es el
movimiento que describe habitualmente, por ejemplo, una bola que
se mueve sobre una superficie horizontal con rozamiento.
Rodar sin deslizar
Si no se indica que existe pivotamiento, se supone que este es nulo,
en este caso, la velocidad angular es tangente a la superficie del
sólido 1. El movimiento relativo es una rotación pura alrededor de un
eje tangente a la superficie de 1. Este es el movimiento de un disco
que rueda sobre un plano. Así, respecto al suelo, una rueda de un
coche no rueda en torno a su eje, sino en torno a un eje que pasa por
el punto donde toca el suelo y es tangente a este.
Deslizamiento sin rodadura
La velocidad angular es nula (se supone que tampoco hay
pivotamiento) y el sólido 2 se traslada respecto al 1 con la velocidad

Esto ocurre, por ejemplo, cuando se arrastra un cierto sólido (una

caja, por ejemplo) sobre otro.
Estas situaciones pueden venir obligadas por los pares cinemáticos. Así un
par de deslizamiento implica deslizamiento sin rodadura ni pivotamiento;
un par esférico, rodadura y pivotamiento sin deslizamiento; un par de
revolución, rodadura sin deslizamiento ni pivotamiento; etc.