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Universidad Tecnológica de Santiago

(UTESA)

Departamento de Ingeniería Electrónica

Trabajo como requisito de la materia:

Control de Sistemas Automáticos.

Presentado a:

Ing. José M. Solís

Presentado Por:

Hailen Pérez 1-06-1921


Nairoby Llenas 2-08-0945
Laia Fernández 2-12-1715

Tratando el Tema:

Guía de Ejercicios

Santiago de los Caballeros, día 24 de Abril del 2016.


Manual de Ejercicios Resueltos de Controles Automáticos

Hailen Pérez (1-06-1921) Nairoby Llenas (2-08-0945) Laia Fernández (2-12-1715) 1


Manual de Ejercicios Resueltos de Controles Automáticos

Tema I:
Introducción a los Sistemas de Control

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Manual de Ejercicios Resueltos de Controles Automáticos

Introducción

Un sistema se emplea para describir un conjunto de componentes que interactúan


alrededor de los cuales se dibuja una frontera imaginaria de modo que solo es de interés la
interacción entre la entrada o entradas y su salida o salidas.

Un sistema de control es aquel en el que la salida del sistema se controla para tener un valor
específico o cambiarlo, según lo determina la entrada al sistema.

Existen dos formas básicas de sistemas de control, una es la denominada en lazo abierto y
la otra en lazo cerrado.

Con un sistema en lazo abierto, la entrada se elige con base en la experiencia que se tiene con
dichos sistemas para producir el valor de salida requerido. Esta salida, sin embargo, no se ve
modificada por el cambio en las condiciones de operación externas. Los subsistemas de este sistema
son:

1. Variable controlada
2. Elemento de control
3. Elemento de corrección
4. Proceso o planta

Con un sistema de control en lazo cerrado se tiene una señal de realimentación hacia la entrada
desde la salida, la cual se utiliza para modificar la entrada de modo que la salida se mantenga
constante a pesar de los cambios en las condiciones de operación. Los subsistemas de este sistema
son:

1. Variable de entrada
2. Elemento de comparación
3. Elemento de control
4. Elemento de corrección
5. Proceso o planta
6. Elemento de medición

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1)- Establecer cuál de los siguientes sistemas de control son en lazo abierto o lazo
cerrado y dar las razones de sus observaciones.

a) Una tetera eléctrica que se apaga cuando hierve.

Considero que es de lazo cerrado, ya que la salida se retroalimenta a la entrada para


controlar así el proceso. Variable controlada: temperatura del agua, valor de referencia:
temperatura requerida para el agua, elemento de comparación: termostato este manda
a apagar, señal de error: diferencia entre la temperatura requerida y la obtenida,
elemento de control: termostato, proceso: tetera eléctrica, dispositivo de medición:
termostato.

ACTUADOR
CONTROLADOR PLANTA
+ TERMOSTATO FUENTE DE LA TETERA
ENTRADA
- CALOR SALIDA DEL
FLUIDO

SENSOR
DETECTOR DE
VAPOR

b) Una lavadora automática

ACTUADOR
+ CONTROLADOR
TAMBOR
PLANTA
LA LAVADORA
PERILLA DE TIEMPO
ENTRADA
- CENTRIFUGADO SALIDA

SENSOR
TIEMPO DE
LAVADO

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c) Una tostadora automática.

+
ACTUADOR
CONTROLADOR PLANTA
ENTRADA
- BOTÓN Y MANO RESISTENCIA
TOSTADORA
SALIDA DEL
FLUIDO
TERMICA

SENSOR
PLACA SENSORA

d) Funcionamiento de una fresadora de control numérico convencional (CNC)

+ ACTUADOR
CONTROLADOR PLANTA
ENTRADA
- BOTONERA MOTOR FRESADORA SALIDA DEL
FLUIDO

SENSOR
SENSOR DE PIEZAS

e) Un refrigerador.

Considero que es un sistema de lazo cerrado, ya que la salida se retroalimenta a la


entrada para controlar así el proceso. Variable controlada: temperatura interna del
refrigerador, valor de referencia: temperatura seleccionada, elemento de comparación:
termostato este manda a enfriar, señal de error: diferencia entre la temperatura
seleccionada y la obtenida, elemento de control: termostato y persona. Esta selecciona
la temperatura adecuada, elemento de corrección: termostato, proceso: refrigerador,
dispositivo de medición: termostato, retroalimentación: sensor de temperatura.

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+ CONTROLADOR
ACTUADOR

COMPRESOR
PLANTA
TERMOSTATO Y NEVERA
ENTRADA
- PERSONA SALIDA DEL
FLUIDO

SENSOR
SENSOR DE
TEMPERATURA

f) Una estufa eléctrica sin termostato

Es un sistema de lazo abierto por que la entrada es independiente de la salida, Variable


controlada: temperatura de la hornilla, elemento de comparación: una persona que
regula y selecciona la temperatura, elemento de corrección: el interruptor, proceso:
hornilla eléctrica.

ACTUADOR
CONTROLADOR PLANTA
COCINERO/A CALOR ESTUFA
ENTRADA
SALIDA DEL
FLUIDO

2) Los semáforos en un cruce de calles pueden ser un sistema de control de


lazo abierto o lazo cerrado. Explicar cómo diferencian los sistemas.

El semáforo siempre es de lazo abierto. Solo si posee un sensor o cámaras para sensar
el flujo de vehículos se convertiría en lazo cerrado.

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3) Dibujar un diagrama de cajas negras donde se muestren los subsistemas de


los siguientes sistemas de control en lazo cerrado:

a) Cámara de exposición automática.

ACTUADOR
CONTROLADOR VELOCIDAD CON LA
PLANTA
AMPLIFICADOR QUE ABRE O CIERRA CAMARA
ENTRADA
- DIFERENCIAL EL LENTE SEGÚN LA
LUZ CAPTADA
SALIDA

SENSOR
FOTOCELDA

b) Un horno controlado por un termostato.

ACTUADOR
CONTROLADOR PLANTA
TERMOSTATO CALEFACTOR HORNO
ENTRADA
- SALIDA

SENSOR
TERMOMETRO

c) Una luz automática enciende cuando se oscurece y se apaga cuando se aclara.

ACTUADOR
CONTROLADOR PLANTA
LUZ EXTERIOR RELÉ LÁMPARA
ENTRADA
- SALIDA

SENSOR
FOTOCELDA

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4)- Muchos automóviles de lujo tienen de acondicionamiento de aire controlados


termostáticamente para el confort de los pasajeros. Identifique cada elemento
del sistema.

+ CONTROLADOR
ACTUADOR
PLANTA
TEMPERATURA COMPRESOR A/A DEL AUTO
ENTRADA
- ESCOGIDA SALIDA

SENSOR
TERMOSTATO

5)-En el pasado, los sistemas de control utilizaban un operador humano como


parte de un sistema de control de lazo cerrado. Dibújese el diagrama de bloques
del sistema de control de la válvula que se muestra en la figura p1.2.

PLANTA
+ CONTROLADOR
ACTUADOR
DEPOSITO
OPERADOR VALVULA, LA
ENTRADA
- HUMANO MANO SALIDA

SENSOR
VISTA

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Tema II:
Fundamentos Matemáticos

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Introducción

Los aspectos matemáticos del análisis y síntesis de control se efectúan, ordinariamente,


tanto en el dominio del tiempo como en el de la frecuencia.

Se emplea el método de la transformada de Laplace, que es un instrumento poderoso


para el análisis y diseño de sistemas lineales. En los análisis del dominio del tiempo, las
ecuaciones diferenciales del sistema se “transforman” en ecuaciones algebraicas de la
variable compleja s, que es el operador de La Place. Se resuelven entonces las ecuaciones
algebraicas por los métodos ordinarios y la respuesta en el dominio del tiempo se obtiene
entonces mediante el empleo de la transformada inversa de Laplace.

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A continuación mostramos las tablas de conversión de la transformada de Laplace:

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Una función dada de s siempre puede representarse por un diagrama de polos y ceros,
que es la representación con las pequeñas cruces y círculos en el plano s que localizan los
polos y los ceros. La función

tiene un cero en s = -3 y polos en j2 y –j2. Por consiguiente, su diagrama de polos y ceros


es el siguiente:

Recíprocamente, si se da un diagrama de polos y ceros, es fácil determinar la función de s


correspondiente. Por ejemplo, supóngase que se da la figura 1.19. Hallando los ceros
primero, el cero s = 1 produce un factor (s -1) que será colocado en el numerador. El cero
en s = -2 origina el factor (s + 2) que será otro del numerador, mientras que el polo s = j da
lugar a un factor (s – j) y el polo s = –j produce otro (s + j), perteneciendo ambos al
denominador. Reuniendo los factores se tiene:

que puede expresarse como

Los diagramas de polos y ceros son de especial importancia en el análisis de redes R-L-C y
los usaremos constantemente.

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Otro factor importante es el de determinar los valores inicial y final.

El teorema del valor inicial permite determinar las condiciones iniciales de un circuito, es
decir el comportamiento de f(t) en t=0, a partir del conocimiento de su transformada de
Laplace F(s).

El valor inicial de una función f(t) es un valor en t=0, siempre que f(t) sea continua en t=0.
Si f(t) es discontinua en t=0, el valor inicial es el límite cuando → + t 0 , donde t Rende a
t=0 desde valores positivos del tiempo.

El teorema del valor inicial dice:

Este teorema es válido cuando F(s) no tiene polos en el semiplano derecho ni en el eje

imaginario:

• Si F(s) tiene polos en el semiplano derecho, f(t) tendrá exponenciales crecientes.

• Si F(s) tiene polos en el eje imaginario, f(t) tendrá senos o cosenos.

Como último tema de los conceptos matemáticos, se explicará la linealización de sistemas


no lineales, para obtener ecuaciones que puedan ser resueltas por la transformada de
Laplace.

En matemáticas y sus aplicaciones, la linealización se refiere al proceso de encontrar la


aproximación lineal a una función en un punto dado. En el estudio de los sistemas
dinámicos, la linealización es un método para estudiar la estabilidad local de un punto de
equilibrio de un sistema de ecuaciones diferenciales no lineales.

El resultado de la linealización de una función es una función lineal que normalmente se


utiliza con finalidades de cálculo. La linealización es un método eficaz que se utiliza para

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aproximar el resultado de una función en un punto cualquiera x = a, a partir de la


pendiente y del valor de la función y = f(x) al punto x = b, siempre que f(x) sea derivable a
[a, b] (o a [b, a])y que a sea cercano a b. En resumen, la linealización aproxima el resultado
de la función cerca del punto x = a.

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1- Encuentre los polos y ceros de las siguientes funciones.


Dibuje y Señale los polos finitos con X y los ceros con O en el
plano S.

  
.    

 

2  1 0
Ceros

1

2

   5 6 0
Polos

  3  2 0
3 0

 3

2 0
 2

  
.
 




4  1 0
Ceros

1

4

  2 0
Polos

 2 0

 0
 2

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.    

   

 2  3 0
Ceros

 2 0
 2
3 0

 3

 2 3  4 0
Polos

 2 0
 2
 3 0
 3
4 0

 4


.   


 
Sin ceros

  2 3 0
Polos

  √   4

2
2  2  413

21
2  √4  12

2
2  √8

2
 1 1.4!

 1  1.4!

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.  

 
"
 "

# 0
Ceros

# 2 0

 2

Polos
  4 5 0
  √   4

2
4  4  415

21

 , 2  !

2) ¿Cuáles son las funciones de transferencia de los sistemas con


los siguientes polos y ceros?

1- Polos en 0, -1, -2; sin ceros.

Denominador
 0
 1
 1 0
 2
 2 0

Numerador
1

Función de transferencia
1
$%
 1 2

2-Polos en +1, -3; cero en 0.

Denominador
 1
1 0

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 3
 3 0

Numerador
 0


Función de transferencia
$'
  1 3

3-Polos en (-2 ± j1); cero en -1.

Denominador
 2 !1
 2  !1 0
 2  !1
 2 !1 0
 2  !1 2 !1   2 !1 2 4 !2  !1  !2 (!!1)
  4 5

Numerador
 1
 1 0

Función de transferencia
 1
$% 
 4 5

4-Polos en 0, (-3 ± j2); ceros en -1, +2.


Denominador
 0
 3 !2
 3  !2 0
 3  !2
 3 !2 0
 3  !2 3 !2   3 !2 3 9 !6  !2  !6 (!!4)
  6 13
Numerador
 1
 1 0
 2
2 0

Función de transferencia
%+ %,
$% %%- +.%+/

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2- Transformada de Laplace. Determinar F(s) si f (t) es:

2.1- 0t
2 2 22 
3 -3t
3t

5 6789 2:689 3 :689 4:68  9  26; ,<= 9


1 1 1 1
5 2 > ? 3 >  ? 4 >  ? 2  2 > ?
    3

2 3 4 2
5  P 
    3

2.2- 02  @A
2 BC
2
2.2-
:6789 4 : 6DE 289 5 :6F 289
2 
5 4    5 
 2   2

8 5
5
 4

.   02 3-3t@A
2 BC
2
: 6789 4 : 6;-3t . DE 289 4 : 6;-3t . F 289
I
;E: ; ,H= ;E I8
 2 I2
 
; ,H= cos I8
  I 
Entonces:
2  3
5 4 > ? 4 > ?
 3 2  3 2

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8 4 12
5
 3

4  3 4

4 20
5
 3 4

.   0 2  2 3 ,2 .
2 
3,2
:6789 3 :68 ; ,P= 9 . 2:689  2 :6; ,P= 9

Sean: 8 ; H= , 8 , ; ,H=


%+H- % %+H

Entonces:
1 1 1
5 3 > ? . 2 > ?  2 > ?
 4    4
3 2 2
5  . 
 4   4
6 2
5 
 4  4

.  02 3,Q.2 RC 


2
:6789 :6; ,S.P= TF 1289

5 
%+S.P
%+S.P- + -

 0.4
5
 0.4 144

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.  02 3A U2 W



7 8 ;E 48 60∘ 
7 8 #;E 48 TF 60∘ TF 48 #;E 60∘

7 8 #;E 48 TF 48


√<
 

1 √3
: 6789 :6#;E 489 :6TF 489
2 2
1 2 √3 
5 >  ? U W
2  4 2   4

1 √3
5
  16 2  16

. Y  0 2  3,2 Z3A


2 RC
2
: 6789 4 :6; ,< #;E 289 4 :6; ,<= TF 289
I
;E: ; ,H= ;E I8
 2 I2
 
; ,H= cos I8
  I 
Entonces:
2  3
5 4 > ? 4 
 3 2  3 2

5
[ P%+ 
%+<- +P %+<- +P

4 20
5
 3 4

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. \  02  Z3A  2  ∘ 
78 3 #;E 58 TF 45 3 TF 58 #;E 45
√2 √2
78 3 #;E 58 3 TF 58
2 2
√2 √2
:6789 3 :6#;E 589 3 : 6TF 589
2 2
√2 5 
5 3 >  ? U W
2  5   5
15 √2 3√2 
5
2  25 2  25

15√2 3√2 
5
2  25

. ]  02 Q. Q  RC


2
78 0.03  0.03 TF 28
:6789 :0.03  0.03:6TF 289
0.03 
5 0.03^ 8    
 2

0.03 
5 0.03^ 8   
 4

. Q  02 RC
_2 . RC  _2

Recordar que: TF ∝ . TFa TF∝ a TFb  a


 

1 1
78 TF 2I8 3I8 TF 2I8  3I8
2 2
1 1
78 TF 5I8 TFI8
2 2
1 1
:6789 :6TF 5I89 :6TFI89
2 2
1 5 1 
5 >  ? U W
2  5I  2  I 

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1 5 
5 >  ? U W
  5I   I 

3- Aplicando Teoremas de Valor Inicial y Final Resolver:


Q
.   c
 
Valor inicial:
10 10 10
lim 5  > ? ∞
%→h  1 ∞ 1 ∞ 1
Valor Final:
10 10 10
lim 5  > ? 10
%→S  1 0 1 0 1

 
.
 c


Valor inicial:
6 3 6∞ 3 ∞ 3 ∞
lim 5  > ? ∞
%→h  ∞ ∞ ∞
Valor Final:
6 3 60 3 0 3 3
lim 5  > ? ∞
%→S  0 0 0

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.   

Valor Inicial
6 6
lim $  ∞ 6
%→h  ∞

Valor Final
6 6
lim $  0 6
%→S  0

Q
.   


Valor inicial:
10 10 10
lim 5  > ? ∞
%→h  2 ∞ 2 ∞
Valor Final:
10 10 10
lim 5  > ? 5
%→S  2 0 2 2

Q
.  c
 
Valor inicial:
10 10 10
lim 5  > ? ∞
%→h  5 ∞ 5 ∞
Valor Final
10 10 10
lim 5  > ? 2
%→S  5 0 5 5

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4- Transformada Inversa de Laplace. Determinar 02 si c es:


 
.   02
 

 3 j k
78
 1 2  1  2
Despejando A
 3
j l 1 m ;nopqF ;E  1
 1 2
1 3 2
j r s 2
1 2 1
Despejando B
 3
k l 2 m ;nopqF ;E  2
 1 2
2 3 1
k r s 1
2  1 1
1 1
: , 659 2: , t u  :, t u
 1  2
78 2; ,=   ; ,=
78 2; ,=  ; ,=

 3 j k 2 1
78
 1 2  1  2  1  2

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.
 c
 


;  
v
;  < EFwxo
v-
Empleando el método de HeavySide:  
v%- v%

j k T
78
 1  2  2
Despejando A
5 2
j l 1 m ;nopqF ;E  1
 1 2
51 2 5 2 3
j 3
1 2 1 1
Despejando B
q 5 2
k l 2 m ;nopqF ;E  2
q  1 2
q 5 2 q
k r s (5 2 1, )
q  1 q
q q
k r5 2  1,  1, 5 2s
q q
k (5 21 1,  1, 5)
5  2 5 52  2 5 10  2 5
k r s
 1  1 2 1 2 1 1 1
k 85 3

Despejando C
5 2
T l 2 m ;nopqF ;E  2
 1 2
52 2 10 2 8
T 8
2 1 1 1

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3 3 8
5
 1  2  2
1 1 1
5 3 > ? 3> ? 8> ?
 1  2  2
1 1 1
: , 659 3: , t u 3: , t u 8: , t u
 1  2  3

78 3; ,= 3; ,= 88 ; ,=


 
] Y  
] Y
.   c
 
 
 

 <   9 7   3 2
 <  3   2
z{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{
2
2  7 7


% - +.%,P
%+<

 3  3
5  2  2
  3 2  2 1
j k
 2
 2  1
%+< | }
Entonces:
%+ %+  %+ %+

Despejando A:
# 3
j r 2 s ;nopqF ;E  2
 2 1
2 3 1
j 1
2 1 1
Despejando B
 3)
k r 1 s ;nopqF ;E  1
 2 1

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1 3 2
k 2
1 2 1
Entonces:
1 2 1 1
5  2   2 2 > ?
 2  1  2  1
1 1
: , 659 : , 69 : , 629 : , t u 2 : , t u
 2  1
q^8 2^8 ; ,= 2; =
78
q8

78 q^8 2^8 ; ,= 2; =


 

.   c



  √   4 2  2  415 2  √4  20
#1,2
2 21 2
2  √16 2  4
1  2!
2 2
2 12 2 12
5
(  1 2!)(  1  2!)  1  2! 1 2!
2 12  1 2
2 > ? 5 > ?
 1 2  1 2  1 2
 2 2
: , 659 2: , t u 5: ,
t u
 1 2  1 2
Siendo a 1 y w 2, entonces:
78 2; ,= TF 28 5; ,= #;E 28

78 ; ,= 2 TF 28 5 #;E 28

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.  c

 ]
4 4 j k
5
 3 3  3   3  3
4
k r 3 s ;nopqF ;E  3
 3
k 4
q 4
j r 3 s ;nopqF ;E  3
q  3
q
j 4 0
q
1
: , 659 4 : , t u
 3

78 48; ,<=

4.  c ˆ
++
‰ ++
 Z Z+ Z+

Q+\ QŠ+\ ‹ Œ 

Despejando A
10 8
j l m ŽnopqF ;E  0
 1 2
100 8 8 8
j 4
0 10 2 12 2
Despejando B
10 8
k l 1 m ŽnopqF ;E  1
 1 2
101 8 2 2
k 2
11 2 11 1
Despejando C

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10 8
T l 2 m ŽnopqF ;E  2
 1 2
102 8 12 12
T 6
22 1 21 2
4 2 6
5 
  1  2
1 1 1
: , 659 4: , t u 2: , t u  6: , t u
  1  2
78 48 2; ,=  6; ,=

 ‘ R
. Y  c  


 Z Z
Z

’;“;!EqF T
5 6
T l 2 m ŽnopqF ;E  2
   2
52 6 10 6
T 4
2 4
Despejando B
5 6
k l  m ŽnopqF ;E  0
   2
50 6 0 6 6
k 3
0 2 2 2
Despejando A
q  5 6
j l  m ŽnopqF ;E  0
q   2
q
j 5 6 2,
q
q q q
j r5 6  2,  2 5 6s
q q q

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5  6 5
j (5 61  2,  25) r>  ?s
 2,  2
j 1.5  2.5 4
4 3 4
5  
   2
1 1 1
: , 659 4: , t u 3: , t  u 4: , t u
   2
78 48 38
4; ,=

4.  c 
++ ++ + +
4.\
   ‘

Despejando A
4
j r 1 s ŽnopqF ;E  1
 1 3
4 4
j 2
1 3 2
Despejando B
4
k r 3 s ŽnopqF ;E  3
 1 3
4 4
k 2
3 1 2
1 1
5 2 > ?  2> ?
 1  3
: , 659 2 : , ” •  2: , ” •
%+ %+<

78 2; =  2; ,<=

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 \ ‹ Œ 
. ]  c
   Š Š  Š 
Despejando A
6 8
j r s ŽnopqF ;E  0
 1 3
60 8 0 8 8
j
0 10 3 13 3
Despejando B
6 8
k r 1 s ŽnopqF ;E  1
 1 3
61 8 6 8 2
k 1
11 3 12 2
Despejando C
6 8
T r 3 s ŽnopqF ;E  3
 1 3
63 8 18 8 10 5
T
33 1 32 6 3
8 1 1 5 1
5 > ?   > ?
3   1 3  3
8 1 1 5 1
: , 659 : , t u  : , t u  :, t u
3   1 3  3
8 5
78 8  ; ,=  ; ,<=
3 3

     ‘
. Q  c

  
 
   
  
Despejando A
4  5
j r  2 s ŽnopqF ;E  2
  2 1

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42  5 8  5 3
j 1
2 1 3 3
Despejando B
4  5
k r 1 s ŽnopqF ;E  1
  2 1
41  5 4  5 9
k 3
1  2 3 3
1 1
5# 1 > ? 3> ?
2  1
1 1
: , 659 : , t u 3: , t u
2  1

78 ; ,= 3; ,=

5- Linealización
.1- Considere el oscilador que se muestra en la Figura:
5.1-

El par sobre la masa es œ žŸ #DE  


Donde ž es la Constante de gravedad. La condición de equilibrio para la
masa es  S   S .
La relación no lineal entre T y   se muestra gráficamente en la figura:

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Obtenga la linealización de la ecuación dada.


Solución:
œ žŸ #DE  ,   S 0
q#DE  
œ žŸ #DE   žŸ ŽnopqF ;E    S     S 

œ žŸ TF  S     S 
œ žŸ TF 0 
œ žŸ TF 0
œ žŸ

5.2. Un termistor tiene una respuesta a la temperatura representada por:

© ©S ; ,S. =

Donde ©0=10,000Ω, ©=w;D8;ED ª œ=8;x“;w8pw en grados Celsius.


Hállese el modelo lineal para el termistor operando a œ=200C y para un
pequeño rango de variación de la temperatura.

Solución:

Recordando que: ;¬ ­; ¬


v v
v¬ v¬
q© q ,S.
;nopqF ;E 0 ©  ©S   ©S ; =
;nopqF ;E 0 8  8S 
q© q8
©  ©S ©S (0.1 ; ,S. = )8  8S 
©  ©S 0.1 ©S ; ,S. = 8  8S 

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5.3. Un dispositivo no lineal se representa con la función

ª ­ ®

Donde el punto de operación para la entrada x es ­S . Determínese la



aproximación lineal.

Solución:

q­ ®
ª  ªS ŽnopEqF ­ ­S ­  ­S 

1
ª  ªS ­S  ® ­  ­S 
,
2
1
ª  ªS ­­S 
2­S  ®
1
ª  ªS ­­S 
2√­S
1
ª  ªS ­­S 
1
2¯ ®2
ª  ªS 0.707 ­­S 
∆ª 0.707 ∆­

fuerza 7, representada por la relación


5.4. Un resorte utilizado en un amortiguador de un automóvil desarrolla una

7 ±­ P

resorte cuando ­0=1.


Donde x es el desplazamiento del resorte. Determínese un modelo lineal para el

Solución:


7  7S ± ;nopqF ;E ­S 1 ­  ­S 

7  7S ± 4­S < ­  ­S 
7  7S ± 41< ­  ­S 
7  7S ± 4 ­  ­S 
∆7 4± ∆­

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5.5.- En la figura se muestra un sistema de control de caudal, donde un fluido

de salida Δ³ es proporcional al cambio de altura Δ´. En el estado estacionario,


incomprensible entra en un depósito abierto. Supóngase que el cambio en el caudal

³ ³ y ³! ±´- . Usando una aproximación lineal, obténgase la función de
Δ³ 
transferencia del depósito  ·Δ³ .

Solución:

Si ³ ³ y ³ ±´-

1
Δ³2  ±´2
1
Δ³1  1
±´2

5.6 El fluido que pasa por un orificio puede representarse mediante la ecuación
no lineal

³ ¸¹  ¹ 
Donde las variables se muestran en la figura:

Solución:
³  ³S  ± ¹  ¹S 
v v ®
vº v»

³  ³S ± ¹1  ¹2, ¹  ¹S 
±
³  ³S ¹  ¹S 
¹1  ¹2 ®

±
∆³8 ∆¹8
¹1  ¹2 ®

5.7- Los trenes con levitación magnética proporcionan una alternativa de alta
velocidad y muy baja fricción en comparación con las ruedas de acero sobre
raíles de acero. Como se muestra en la Figura.

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El tren flota en un colchón de aire. La fuerza de levitación FL está controlada por


la corriente D en las bobinas de levitación y se puede aproximar por:
D
5¼ ± 
½
Donde z es el espacio de aire. A esta fuerza se opone la fuerza descendente 5 xž.

Determínese la relación linealizada entre el espacio de aire z y la corriente de control


cerca de la condición de equilibrio.

q5Ÿ8
D;EqF 5Ÿ 5ŸS 5o  5ŸS  ¸D  ½ ,
q 5Ÿ
q¸D  ½ , q¸D  ½ ,
D;EqF D DS D  DS  D;EqF ½ ½S ½  ½S 
qD q½
5Ÿ  5ŸS ¸½ , ½DS D  DS  ¸D  ½ ½S ,< ½  ½S 
2±DS 2¸DS 
5Ÿ  5ŸS D  DS   ½  ½S 
½S  ½S <
2±DS 2¸DS 
∆5Ÿ ∆D  ∆½
½S  ½S <

5.8-
5.8 La densidad de un gas ideal se expresa mediante la siguiente fórmula:
“
¿
©œ

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Donde M es el peso molecular, R la constante de los gases perfectos, ¿ es la densidad de los


gases, T es la temperatura y p es la presión del mismo.
Encuéntrese la aproximación lineal de la densidad como función de T y p y evalúense los
coeficientes para aire (M= 29) a 300oK y presión atmosférica (101, 300 N/m2). En unidades
del SI la constante de los gases perfectos es R = 8, 314 Nm/kgmol – K.

Solución:

q¿8 qœ , q¿
¿  ¿S  “©
,
œ  œS  © , œ , ¿  ¿S 
q¿ qœ q¿
¿  ¿S “© , œ , œ  œS  © , œ , 1 ¿  ¿S 
“ 
¿  ¿S œ  œ  ¿  ¿S 
© œ S
© œ
29101,300 29
¿  ¿S  œ  œ  ¿  ¿S 
8.314300 S
8.314300
¿  ¿S 392.6 œ  œS  0.0116 ¿  ¿S 
Δρ 392.6 ΔT 0.0116 Δ¿

5.9 Escríbase la aproximación lineal de las siguientes funciones, en términos de
las variables de desviación:
 7­, ª ª  ­ 2­ ln ª2
qp8
p  pS 
qp
q­ qª  q­
ª 
­  ­S  ­ ª  ªS  2 ­  ­S 
q­ qª q­
q ln ª
ª  ªS 

1
p  pS ªS  ­  ­S  2­S ªS ª  ªS  2­  ­S  ª  ªS 
ªS
1
Δp 2 ªS  Δ­ >2­S ªS ? Δª
ªS

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3√­
 ­, ª 2 sin ­ª
ª
® ,
Á8 3­ ª 2 ;E ­ ª
qp8
p  pS 
qp
qª , q­ 
3­ ®
ª  ªS  3ª , ­  ­S 
qª q­
2q #;E ­ ª 2q#;E­ª
­  ­S  ª  ªS 
q­ qª
3 1
p  pS 3­S ®
1ªS , ª  ªS  > ? ­S , ® ­  ­S 
ªS 2
2 1 TF ­S ªS ­  ­S  2 1 TF ­S ªS ª  ªS 

3­S 3
p  pS  ª  ªS  ­  ­S  2 TF ­S ªS ­  ­S 
ªS  2ªS ­S , ®

2 TF ­S ªS ª  ªS 

3­S 3
∆p  ∆ª ∆­ 2 TF ­S ªS ∆ª 2 TF ­S ªS ∆­
ªS  2ªS ­S , ®

6. Solución de ecuaciones diferenciales lineales e invariantes


con el tiempo
6.1 Encuentre la solución ÂÃ
Encuentre la solución de la ecuación diferencial
de la ecuación diferencial
ÂÄ ÂÅ Ä
ÂÅ Q ÂQ Æ, ÂÅ Q Ç
En donde a y b son constantes.

Solución:

Ÿ6ÈÄ 9 3: 6ÈÅ 9 2:6­9 0


  ­  5­0  ÈÅ Q  6 È  ÈQ9
È Q

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  ­    É  È  Ê
È Q
  ­  È
È Ê Ê É
­   
  2 
 2   2  j k
­
   
  1 2  1  2
Evaluando A
 3 
j r 1 s ŽnopqF ;E  1
 1 2
j 2 

Evaluando B
 3 
k r 2 s ŽnopqF ;E  2
 1 2
k  
1 1
­ 2  t u t u
 1  2
1 1
: , 6­9 2 : , t u   : , t u
 1  2

­8 2 ; ,=  


; ,=

6.2 ¿Cuál es la solución de la siguiente ecuación diferencial?


ÈÄ YÈÅ Ä ÈÅ Q ÈQ , ÈÅ Q Q
2(  ­  ­0  ÈÅ 0) 7(­  ­0) 3­ 0
2  ­  23 
0 7 ­  73 3­ 0
2  ­  6 7 ­  21 3­ 0
­2  7 3 6 21
6 21 6 21 j k
­
2  7 3 2 1 3 2 1  3

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6 21 1
j l2 1 m ŽnopqF ;E  
2 1 3 2
3 21
j 7.2
2.5
6 21
k l 3 m ŽnopqF ;E  3
2 1 3

18 21 3
k 0.6
6 1 5
1 1
­ 3.6 > ?  0.6 > ?
 1  3
­ 8 3.6 ; ,S./=  0.6; ,<=

6.3 Resolver las siguientes ecuaciones diferenciales:


ËÈ

È BC È Q BÌÊAËC 2 Q
Ë2
78 2ÈÅ 5­ 6
2: 6ÈÅ 9 5:6­9: :669
6
2( ­  ­0) 5 ­

6
­2 5

6 j k
­
2 5  2 5
6
j r s ŽnopqF ;E  0
2 5
6 6 6
j
2 5 20 5 5
6 5
k r2 5 s ŽnopqF ;E  
2 5 2
6 6 12
k
  5 5
2
6 1 6 1
­ > ?  > ?
5  5  2.5

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6 1 6 1
: , 6­9 : , > ?  : , > ?
5  5  2.5
6 6
­8 8  ; ,./=
5 5

ËÈ
É \ È  BCA È Q BÌÊAËC 2 Q
Ë2

8 : t u :6­9 :649
q8
4
8( ­  ­0) ­

4
8 ­  8 ­0 ­

4
8 ­ 1

4
­ 8 1

4 j k
­
8 1  8 1
4
j r s ŽnopqF ;E  0
8 1
4 4
j 4
80 1 1
4 1
k r8 1 s ŽnopqF ;E  
8 1 8
4 32
k 32
1 1

8
4 32 1 1
­  4 > ?  4 Í Î
 8 1  1

8

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1 1
: , 6­9 4 : , > ?  4: , Í Î
 1

8

­8 48  4; ,[ =

6.4- Determinar la transformada de Laplace de los voltajes dados por las


siguientes ecuaciones diferenciales:

ËÏ

Ï Q BCA Ï Q BÌÊAËC 2 Q
Ë2

n  2n 0

:6n  9 2: 6n9 0

 n  nF 2 n 0

 n  0 2 n 0

n  2 0

n 0 n8 0
ËÏ

Ï ] BCA Ï Q BÌÊAËC 2 Q
Ë2
:6n9 2:6n9 :699
9
 n  n0 2 n

9 j k
n
 2   2
9
j r s ŽnopqF ;E  0
 2

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9 9
j 4.5
0 2 2
9
k r 2 s ŽnopqF ;E  2
 2
9
k 4.5
2
4.5 4.5
n 
  2
1 1
: , 6­9 4.5 : , > ?  4. 5: , > ?
  2

n8 4.58  4.5 ; ,=

6.5- Determinar la transformada de Laplace de los voltajes dados por las


siguientes ecuaciones diferenciales:

Ë
È ËÈ
È Q BCA Q Ð È
BÌÊAËC 2 Q
Ë2
Ë2

­Ä 64­ 0

:6­9 64 :6­9 :609


ˆ  ­   ­0    0‰ 64 ­ 0
  ­   2  0 64 ­ 0
­   64  2 0
2 
­ 2 U W
  64   8

:, 6­9 2 : , U  W
 8

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­8 2 TF 88

Ë
È ËÈ
È Q BCA
Ð È Q BÌÊAËC 2 C
Ë2
Ë2
­Ä 64­ 0
:6­′9 64 :6­9 :609
ˆ  ­   ­0  ­′0‰ 64 ­ 0
  ­   0  2 64 ­ 0
­   64  2 0
2 4 2 1 8
­ > ? > ?
  64 4   64 4   8
1 8
: , 6­9 : , >  ?
4  8

1
­8 #;E 88
4

6.6 Encuéntrese la solución Ð2 de las siguientes ecuaciones

expansión en fracciones parciales. Las condiciones iniciales de Ð2 y


diferenciales, utilizando el método de transformada de Laplace y la

sus derivadas son cero, la función de forzamiento es la función escalón


unitario.
xt ut
ËÐ2

Ð2 È2
Ë2
2 :6ª Ó 9 :6ª9 5 :6p89
5
2( ª  ª0) ª 

/
2  ª  20 ª 
%

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5
ª2 1

5 1 5 j k
ª > ?
 2 1 2 1  2 1
5
j r s ŽnopqF ;E  0
 2 1
5 5
j 5
20 1 1
5 1
k r 2 1 s ŽnopqF ;E  
 2 1 2
5 10
k 10
1 1

2

1 1
ª : , 6­9 5 : , > ?  10: , Í Î
 1
2 
2

1 1
ª : , 6­9 5 : , > ?  5: , Í Î
 1

2
ª8 58  5 ; ,S./=
q  ª8 qª8
6 9ª8 ­8
q8  q8
:6ª"9 6:6ª′9 9:6ª9 :6p89
1
  ª   ª0 6 ( ª  ª0) 9 ª

1
  ª 6  ª 9 ª

1
ª  6 9


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1 1 1
ª
  6 9  3 3  3
j k T

  3  3
1
j r s ŽnopqF ;E  0
 3
1 1
j
0 3  9
q 1
k r 3 s ŽnopqF ;E  3
q  3
q 1 1 1
k >  ? 
q  3 9
1
T r 3 s ŽnopqF ;E  3
 3
1
T
3
1 1 1 1 1 1
ª : , 6ª9 : , > ?  : , > ?  :, > ?
9  9  3 3  3

1 1 1
ª8 8  ; ,<=  8; ,<=
9 9 3

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Tema III:
Modelados de Sistemas Físicos

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Introducción

El primer paso para el diseño de un sistema de control consiste en obtener ecuaciones


diferenciales para todas aquellas partes del sistema que no varían. Comúnmente, las
componentes de un sistema de control incluyen elementos eléctricos, electrónicos,
mecánicos y electromecánicos. Este apartado intenta proporcionar una breve reseña de
las ecuaciones que caracterizan a algunos de los componentes comunes del sistema de
control y sus conexiones.

Muchos otros tipos de elementos menos comunes, hidráulicos, térmicos, neumáticos,


biológicos y químicos, pueden, en determinado momento, integrarse también en un
sistema de control.

• Sistemas Mecánicos.

Enseguida se estudiarán los modelados de sistemas mecánicos. Como puede resultar


obvio, la ley que rige estos modelados es la Segunda ley de Newton, la cual es aplicable a
cualquier sistema mecánico. Un método sistemático para obtener ecuaciones de arreglos
como los presentes es el siguiente:

1. Se definen posiciones con sentidos direccionales para cada masa del sistema.

2. Se dibuja un diagrama de cuerpo libre para cada una de las masas, expresando las
fuerzas que actúan sobre ellas en términos de posiciones de masa.

Para elaborar los modelos mecánicos, se consideran las siguientes relaciones:

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• Sistemas eléctricos.

Análisis de circuitos.

Tal vez ya se esté familiarizado con el estudio de los componentes eléctricos básicos,
como son la resistencia, el capacitor y el inductor; y tal vez en menor grado, con los
amplificadores operacionales. Para el modelado de estos sistemas se debe echar mano del
análisis de circuitos, que se basa fundamentalmente en la aplicación de las leyes de
Kirchhoff. La primera de ellas se conoce como ley de corrientes (ley de nodos), establece
que la suma algebraica de todas las corrientes que entran y salen de un nodo es nula; la
misma ley se puede enunciar de esta manera: La suma de las corrientes que entran a un
nodo es igual a la suma de las corrientes que salen del mismo.

La segunda ley de Kirchhoff se conoce como ley de voltajes (ley de mallas o lazos), y nos
indica que la suma de los voltajes en una malla del circuito eléctrico el cero; también es
usual representar la segunda ley de este modo: La suma de las caídas de tensión a lo largo
de una malla del circuito, es igual a la suma de las elevaciones de tensión en la misma
malla. El sistema para encontrar las ecuaciones diferenciales es muy sencillo, pues basta
con encontrar las ecuaciones de malla o de nodos, del circuito de que se trate. Las
corrientes y voltajes de cada elemento se escriben según su definición en cada caso.

Para elaborar los modelos mecánicos, se consideran las siguientes relaciones:

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3.1. La figura 3.1 muestra un diagrama esquemático de un sistema de suspensión de un


automóvil. Conforme el automóvil avanza por un camino, los desplazamientos
verticales de las llantas funcionan como una excitación al movimiento para el
sistema de suspensión del automóvil.

Figura 3.1: (a) Sistema de suspensión de un automóvil, (b) sistema de suspensión simplificado

El movimiento de este sistema consiste en un desplazamiento traslacional del centro de la


masa y un desplazamiento rotacional alrededor del centro de la masa.

que el movimiento ­Õ en el punto P es la entrada al sistema y movimiento vertical ­S del


Una versión simplificada del sistema de suspensión aparece en la figura (b). Suponiendo

­ 
cuerpo es la salida, obtenga la función de transferencia S ·­ .
Õ

Solución:
Fm Fb Fk 0

x­"S + ­´S  ­´Õ + ±­S  ­Õ  = 0

x­"S + ­´S + ±­S = ­´Õ + ±­Õ


Aplicar transformada de Laplace, suponiendo que los valores iniciales son 0.

  ØS  + kØS  + ¸ØS  = kØÕ  + ¸ØÕ 

ØS   + k + ¸ = ØÕ k + ¸

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Ù
3.2.Obtenga la función de transferencia ·Á del sistema de la figura

Figura 3.2: Sistema de suspensión


Solución:

Para Ú

5x  5±  5 5± 0

5x 5± 5 5¸

x ­" ± ­  ª ­´  ª´ ± ­  p

x ­" ­´ ­± ±  ± ª  ª´  ± p

Para Ú

5x  5¸  5 0
x ª" ± ª  ­ ­´  ª´

x ª" ª´  ± ª ­´  ± ­

Aplicado Laplace y suponiendo condiciones iniciales en cero, obtenemos:

Para Ú

-   Ø kØ ¸ ¸ Ø kÙ  ¸ Ù ¸ Á

Ø(   k ¸ ¸ ) Ù(k  ¸ ) Á¸


(k  ¸ )Ù ¸ Á
Ø
x   k ¸ ¸

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Para Ú

   Ù kÙ  ¸ Ù kØ  ¸ Ø

Ø(k  ¸ ) Ù(   k  ¸ )
(   k  ¸ )Ù
Ø
k ¸

Ø Ø, “Fw ;Eq;


(k  ¸ )Ù ¸ Á (   k  ¸ )Ù

x   k ¸ ¸ k ¸

Ù ¸  k  ¸ 

Á    k ¸ ¸ x   k  ¸   k  ¸ 

3.3- Considere el circuito eléctrico que aparece en la figura 3.3. obtenga la


ŽS 
·Ž .
Õ
función de transferencia

Figura 3.3: Circuito Eléctrico

Las Ecuaciones del circuito son:

1
 (Û1  Û2) ©1Û1 ŽD 
T1
1 1
 (Û2  Û1) ©2Û2 Û2 0
T1 T2

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1
 Û2 ŽF
T2

1 1
 ©1Û1 Û1 ŽD  Û2
T1 T1
©1T1 1 ŽD T1 Û2
Û1 > ?
T1 T1
ŽD T1 Û2
Û1
©1T1 1

b) ©2Û2 Û2 Û1


Ý%
Ü% Ü % Ü %

1 1
Û1 r©2Û2 Û2 Û2s T1
T2 T1
©2T1Û2T2 T1Û2 T2Û2
Û1
T2
Û1 Û1, “Fw ;Eq;
ŽD T1 Û2 ©2T1Û2T2 T1Û2 T2Û2

©1T1 1 T2

ŽF T1 T2



ŽD (T1  ©1©2T2 ©1 ©1 ©2T1T2 T1)T2

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3.4 Considere el sistema mecánico que aparece en la figura 3.4. Se supone que
el sistema es lineal. La fuerza externa p8 es la entrada al sistema, y el
desplazamiento ª8 de la masa es la salida. El desplazamiento ª8 se mide a
partir de la posición de equilibrio en ausencia de la fuerza externa. Este
sistema tiene una sóla entrada y una sóla salida. Obtenga la función de
Þ%
ß%
transferencia .

Solución:

5x 5 5± p

xª ÓÓ ª Ó ±ª p

Aplicando Laplace

  Ù k Ù ¸ Ù Á 

Ù   k ¸ Á

1
Ù Á
  k ¸

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3.5 Obtenga la función de transferencia ­ /p y ­ /p del sistema


mecánico que se muestra en la figura 3.5

Solución:

Para Ú

-F± -F -F±< +Fx +5ß =0

5x 5ß  5± 5 5±<

p x ­′′ ± p  pÓ ±< ­  ­ 

Á    Ø Ø Á k  Á ¸< Ø   ¸< Ø 

Para Ú

5±< 5x  5±  5 0

5±< 5x 5±  5

T­  ­  x ­ ÓÓ  ± ­  ­′

   Ø  ¸ Ø  k  Ø   ¸< Ø 

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Ø  ¸ k  1   ¸< ¸  k 



Á    ¸<    ¸< ¸  k   ¸< 


Ø  ¸ k  1 ¸<

Á    ¸<    ¸< ¸  k   ¸< 

3.9 Obtenga la función de transferencia del sistema mecánico de la Figura 3.9

qI8
œ8 á
q8

œ8 œ! œk

qI8
œ8 á k I8
q8

œ á Ω kΩ

œ Ωá k

ã 1

œ á k

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3.10- Suponer que el sistema de la figura 3.10 está flotando en el espacio (no
hay rozamiento ni gravedad) y determinar un conjunto de ecuaciones
diferenciales para modelar el sistema.

Solución:

78 5m  5ä 0
Para m1

78 5m 5ä

Para m2

78 x n n  n 
5m 5ä  5å 0
5m 5ä 5å

ç
x n n  n  ± æ n  n< q8
S

5m< 5å 0
Para m3

5m< 5å
ç
x< n< ± æ n<  n q8
S

3.11- Un sistema hidráulico que se muestra en la Figura 3.11 consiste en dos


tanques con un canal de entrada al primer tanque de w1 metros cúbicos por
segundo. Cada tanque introduce una capacitancia hidráulica y cada válvula
una resistencia hidráulica. La presión en el fondo de cada tanque se expresa
con respecto a la presión atmosférica que se observa en la salida del tanque.

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Determinar un conjunto de ecuaciones diferenciales para describir este


sistema.

Solución:
¹
è
©
¹
è<
©
 q¹
è  è
q8
 q¹
è è
q8
 q¹
è  è<
q8
 q¹
è è<
q8

 q¹ ¹  q¹ ¹
è
q8 © q8 ©

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3.12- Obtenga el modelo matemático de los sistemas mecánicos

 p8 x­ ÓÓ ±­
Solución:

p x  ­ ± ­


p ­x  ±

­ 1

p x  ±


 p8 x­ ÓÓ ±éê
p x  ­ ±éê ­
p ­ˆx  ±éê ‰
­ 1

p x  ±éê

­ 1

p x  ±1 ∗ ±2

U W
±1 ±2

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3.13- Determinar una ecuación integro dferencial para modelar el sistema de


la figura 3.13

œ8 œì œå œ}

qI8 ç
œ8 á ± æ I 8q8 k I8
q8 S

±
œ á Ω Ω k Ω

±
œ Ω >á k?


ã 1

œ ±

Uá  kW

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Tema I:

Diagrama de Bloques

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Introducción

Los sistemas de control van a estar formados por un conjunto de elementos


interrelacionados, capaces de realizar una operación predeterminada.

La representación de estos sistemas se realiza por medio de los llamados diagramas de


bloques. Los diagramas de bloques están formados por cajas (cajas negras), que contienen
el nombre, la descripción del elemento o la operación matemática que se ejecuta sobre la
entrada para obtener la salida.

Este sistema ofrece una representación simplificada de las relaciones entre la entrada y la
salida de los sistemas físicos.

El diagrama de bloques más sencillo es el bloque simple, que consta de una sola entrada y
de una sola salida, como el que se muestra a continuación.

La relación entre los distintos bloques que constituyen un sistema se representa mediante
flechas que indican el sentido de flujo de la información.

Estos diagramas permiten efectuar operaciones de adición y de sustracción,


representadas mediante un círculo, cuya salida es la suma algebraica de las entradas
teniendo en cuenta sus signos correspondientes.

Los diagramas de bloques son una forma gráfica y abreviada de representar un sistema
físico, por medio de la ilustración de las relaciones funcionales entre sus componentes. En
general, un diagrama de bloques consiste en una configuración de cuatro tipos de
elementos: bloques, puntos de suma, puntos de toma o de separación y flechas que
representan la señal de flujo unidireccional.

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Los bloques en cascada o serie se resuelven algebraicamente por medio de la


multiplicación de funciones de transferencia.

Los diagramas de bloques de sistemas de control se pueden simplificar usando


transformaciones fácilmente derivables:

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1- Reducir y encontrar la ecuación característica del sistema

1 1
R + C

 1 
+
-

1
 2

Paso 1:

Se reducen los elementos que se encuentran en serie.

1 1 1
$éê > ?> ?
 1   1

Queda como resultado el siguiente circuito.

+ 1 C
 1
R

1
 2

Paso 2:

Se intercambian los bloques en paralelo

1
R
 2
+ C
 1 2
-

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Siendo DG NG=0, para DG= denominador y NG= numerador.

Entonces:

 1 2 1 0

2- Determine la salida C debido a í , í


Ð î

U1

 

+ + +
R C

ï ï

+
+
U2

Paso 1: Analizar la salida debido a R, CR haciendo Á1 Á2 0

 

+ C
R

ï ï

Entonces:

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Reduciendo ambos casos en serie, obtenemos

$;è $1­$2 $;è $1$2

´;è ´1­´2 ´;è ´1´2



+ C
R

ïï

Reduciendo la Retroalimentación

T© $

© 1  $´

$1$2
T© . ©
1  $1$2´1´2

Paso 2: Analizar salida debido a U1, C1 haciendo R= U2=0

U1

 

+ +
C

ï ï

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Reduciendo en serie:

´;è ´1­´2 ´;è ´1´2

Reordenando a G1

U1 + C

 ïï

Reduciendo en serie:
´;è ´1´2­$1 ´;è ´1´2$1

U1 + C

ïï


Reduciendo la Retroalimentación:
T1 $

Á1 1  $´

$2
T1 . Á1
1  $1$2´1´2

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Paso 3: Analizar la salida debido a U2, C2; haciendo R=U1=0

 

ï ï

+ +

U2
Reduciendo en serie:

$;è $1­$2 $;è $1$2



ï ï

+ +

U2

Reordenamos el circuito y obtenemos:

ï 

U2 + C

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Reduciendo en serie:

$;è ´1­$1$2 $;è $1$2´1

Reducción de la retroalimentación:



U1 + C

T2 $

Á2 1  $´

$1$2´1
T2 . Á2
1  $1$2´1´2

La respuesta total del sistema C, es la suma de todas las ecuaciones resultantes


anteriores, por lo que:

$1$2© $2Á1 $1$2´1Á2


T T© T1 T2
1  $1$2´1´2

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3- Reduzca a la forma canónica y encuentre la ecuación de


transferencia C de la salida K que es constante.


ð
 
R + + C

+ +

Q. 

Reducimos los componentes en serie:

1 1
$;è ¸­ > ? $;è ¸ > ?
 1  1
¸

 1
Por lo que nuestro circuito queda:

1
¸> ?
R + C
 1
+

+ +

Q. 

Reduciendo Geq y la retroalimentación más interna (Transformación #4 de la


tabla).

¸ ¸
$;è  1
$;è  1
1 $;è´1 1 U ¸ W  1
¸
 1  1

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¸
 1 ¸
$;è
 1 ¸  1 ¸
 1

¸
$;è
1 ¸ 1

Por lo que nuestro circuido queda:

R + ð C
 ð 
+

Q. 

Finalmente, reducimos la retroalimentación

T $

© 1  $´

¸
T 1 ¸ 1

© ¸
1 0.1 > ?
1 ¸ 1

¸
1 ¸ 1
T . ©
1 ¸ 1 0.1¸
1 ¸ 1

¸
T . ©
1 ¸ 1 0.1¸

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¸
T . ©
1 ¸ 1 0.1¸

4- Reducir a la forma canónica

ï

 

.
R + + + C

- -

ï

Aplicando la Transformación #9 de la tabla, obtenemos


ï

 

.
R + + + C

- -

ï

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Reducción en serie:

$;è ´3­$3

$;è $3´3

ï

 

.
R + + + C

- -

ï

Reduciendo la retroalimentación más interna:

$
$;è
1 $´

$2
$;è
1 $2$3´3

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$2 

1 $2$3´3
R + + C

- -

ï

Reduciendo la segunda retroalimentación:

$2 $2
$ 1 $2$3´3 1 $2$3´3
$;è
1 $´ 1 U $2 1 $2$3´3 $2´2
W ´2
1 $2$3´3 1 $2$3´3

$2
$;è
1 $2$3´3 $2´2

$2 

1 $2$3´3 $2´2
R + C

ï
Reduciendo en serie:

$2
$;è< $1­
1 $2$3´3 $2´2

$1$2
$;è<
1 $2$3´3 $2´2

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ï 
ï

R + C

ï

Reduciendo la retroalimentación:

$1$2
$ 1 $2$3´3 $2´2
$;èP
1 $´ 1 ´1 $1$2

1 $2$3´3 $2´2

$1$2
$;èP 1 $2$3´3 $2´2
1 $2$3´3 $2´2 $1$2´1

1 $2$3´3 $2´2


$1$2
$;èP
1 $2$3´3 $2´2 $1$2´1


 C
 
ï 
ï

ï
R

Reduciendo en serie:

$1$2
$;è/ ­ $3
1 $2$3´3 $2´2 $1$2´1

$1$2$3
$;è/
1 $2$3´3 $2´2 $1$2´1

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Por lo que finalmente se obtiene que:

T $1$2$3

© 1 $2$3´3 $2´2 $1$2´1

$1$2$3
T . ©
1 $2$3´3 $2´2 $1$2´1

5- Determine C/R

ï

 
 
- C
R + + +

- .

ï ï

Mover un punto de toma más alto de un bloque (transformación #10 de la


tabla).


ï


 
 
- C
R + + +

- .

ï ï

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´3
Reducción en serie:
´;è
1 $4
´;è ´3 > ?
$4

$;è $3$4
Reducción en serie:

$;è $3­$4

Reduciendo La retroalimentación:

$;è $3$4
$;è $;è
1 $;è´2 1 $3$4´2

ï


 

-
R + +

 ï

ï

Mover un punto de toma delante de un bloque (transformación #10).

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ï 
  ï


 

 ï

R + + C

ï

Reducción en serie:

´3 $3$4 $3´3
´;è > ?> ? ´;è > ?
$4 1 $3$4´2 1 $3$4´2

ï
 ï


 

 ï

R + + C

ï

Resolviendo la retroalimentación:

$2
$ $2 1
$;è<
1 $´ 1 $2 U $3´3 W 1 $3$4´2 $2$3´3
1 $3$4´2 1 $3$4´2

$21 $3$4´2
$;è<
1 $3$4´2 $2$3´3

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Resolviendo la serie:

$21 $3$4´2
$;èP ­ $1
1 $3$4´2 $2$3´3

$1$21 $3$4´2
$;èP
1 $3$4´2 $2$3´3

ï 
 ï
 ï

R + C

ï

Resolviendo la retroalimentación:

$1$21 $3$4´2
$;è/ 1 $3$4´2 $2$3´3
$1$21 $3$4´2
1 ´1 >
1 $3$4´2 $2$3´3?
$1$21 $3$4´2
$;è/ 1 $3$4´2 $2$3´3
1 $3$4´2 $2$3´3 $1$21 $3$4´2
1 $3$4´2 $2$3´3
$1$21 $3$4´2
$;è/
1 $3$4´2 $2$3´3 $1$21 $3$4´2

$1$21 $3$4´2
$;è/
1 $3$4´2 1 $1$2´1 $1$2´3

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 ï
 

 ï
  
ï 
ï  ï

R C

Reducción en serie:

$=ñ=Hò $;è/ ­ $;è

$1$21 $3$4´2 $3$4


$=ñ=Hò l mr s
1 $3$4´2 1 $1$2´1 $1$2´3 1 $3$4´2

T $1$2$3$4

© 1 $3$4´2 1 $1$2´1 $1$2´3

$1$2$3$4
T . ©
1 $3$4´2 1 $1$2´1 $1$2´3

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Tema II:

Grafo de Flujo de Señales (GFS)

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Introducción
Un gráfico de flujo de señal es un diagrama que representa un conjunto de ecuaciones
algebraicas lineales simultáneas. Al aplicar el método de gráficos de flujo de señal al
análisis de sistemas de control, primero hay que transformar las ecuaciones diferenciales
lineales en ecuaciones algebraicas en s.

Un gráfico de flujo de señal consiste en una red en la cual los nodos están conectado por
ramas con dirección y sentido. Cada nodo representa una variable del sistema y cada rama
conectada entre dos nodos, actúa como un multiplicador de señal.

Como se indicó anteriormente, un gráfico de flujo de señal contiene esencialmente la


misma información que un diagrama de bloques.
Fórmula de ganancia de Mason, se utiliza para obtener las relaciones entre las variables
del sistema sin necesidad de efectuar la reducción del gráfico.

Definiciones.

• Nodo. Un nodo es un punto que representa una variable o señal.


• Transmitancia. Es la ganancia entre dos nodos. Tales ganancias pueden expresarse
en términos de la función de transferencia entre dos nodos.
• Rama. Una rama es un segmento de línea con dirección y sentido, que une dos
nodos. La ganancia de una rama es una transmitancia.
• Nodo de entrada o fuente. Nodo de entrada o fuente es un nodo que sólo tiene
ramas que salen. Esto corresponde a una variable independiente.
• Nodo de salida o sumidero. Un nodo de salida o sumidero es un nodo que sólo
tiene ramas de entrada. Esto corresponde a una variable dependiente.
• Nodo mixto. Nodo mixto es un nodo que tiene tanto ramas que llegan, como
ramas que salen.
• Camino o trayecto. Camino o trayecto es un recorrido de ramas conectadas en el
sentido de las flechas de las ramas. Si no se cruza ningún nodo más de una vez, el
camino o trayecto es abierto. Si el camino o trayecto finaliza en el mismo nodo del
cual partió, y no cruza ningún otro más de una vez, es un camino o trayecto
cerrado.
• Lazo. Un lazo es un camino o trayecto cerrado.
• Ganancia de lazo. La ganancia de lazo es el producto de las ganancias de ramas de
un lazo.
• Lazos disjuntos. Son disjuntos los lazos que no tienen ningún nodo común.
• Trayecto o camino directo. Trayecto directo es el camino o trayecto de un nodo de
entrada (fuente) a un nodo de salida (sumidero), sin cruzar ningún nodo más de
una vez.
• Ganancia de trayecto directo. La ganancia de trayecto directo es el producto de las
ganancias de rama de un camino o trayecto directo.

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• Un nodo suma las señales de todas las ramas de entrada y transmite esa suma a
todas las ramas de salida.

Fórmula de ganancia de Mason para gráficos de flujo de señal

En muchos casos prácticos se desea determinar la relación entre una variable de entrada y
una variable de salida en el gráfico de flujo de señal. La ganancia entre un nodo de
entrada y un nodo de salida es la ganancia total, entre esos dos nodos.

La fórmula de ganancia de Mason, que es aplicable a la ganancia total, está dada por:

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1- Determinar la ecuación característica del siguiente sistema. y7/y1

1 $1$2$3$4 ¹wFqp8F ’; qF o½F èp; EF ; 8FE

2 $5$6 Ÿ1 ª Ÿ5 $1$3´1´3

Ÿ1 ª Ÿ4 $1$4$5´1´4
Ÿ1 $1´1
Ÿ1 ª Ÿ5 $1´1´6
Ÿ2 $2´2
Ÿ2 ª Ÿ4 $2$4$5´2´4
Ÿ3 $3´3
Ÿ2 ª Ÿ5 $2´2´6
Ÿ4 $4$5´4
Ÿ5 ´6 Ÿ3 ª Ÿ5 $3´3´6
Ÿ6 $2$3$4´5

¹wFqp8F q; 8w; o½F èp; EF ; 8FE

Ÿ1 Ÿ3 ª Ÿ5  $1$3´1´3´6

Hallar el valor de ∆

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∆ 1  ∑Ÿ ∑¹ Ÿ  ∑¹< Ÿ

∆ $1´1 $2´2 $3´3 $4$5´4 ´6 $2$3$4´5 $1$3´1´3


$1$4$5´1´4 $1´1´6 $2$4$5´2´4 $2´2´6
$3´3´6 $1$3´1´3´6

∆1 lazos que no tocan la trayectoria M1

∆2 lazos que no tocan la trayectoria M2

∆1 1

∆2 1  ∑Ÿ

∆2 1 Ÿ2 Ÿ3

∆2 1 $2´2 $3´3

ª7 1∆1 2∆2
$
ª1 ∆

Por lo que:

$1$2$3$4$5 $5$61 $2´2 $3´3


$1´1 $2´2 $3´3 $4$5´4 ´6 $2$3$4´5 $1$3´1´3
$
$1$4$5´1´4 $1´1´6 $2$4$5´2´4 $2´2´6
$3´3´6 $1$3´1´3´6

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2- Determinar Y7/Y1.

¹wFqp8F ’; qF o½F èp; EF ; 8FE


1 $1$2$3$4$5
Ÿ1 ª Ÿ2 $2$5´1´2
2 $3$4$5$6

Ÿ1 $2´1 ∆1 1 1
∆2
Ÿ2 $5´2
Ÿ3 $1$2$3$4$5´3
Ÿ4 $3$4$5$6´3

∆ 1  ∑Ÿ ∑¹ Ÿ

∆ 1 $2´1 $5´2 $1$2$3$4$5´3 $3$4$5$6´3 $2$5´1´2

Ù7 ∑± ∆±
$
Ù1 ∆

$1$2$3$4$5 $3$4$5$6
$
1 $2´1 $5´2 $1$2$3$4$5´3 $3$4$5$6´3 $2$5´1´2

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3- Determinar la ecuación de y7/y1

1 $1$2$3$4$5 ¹wFqp8F ’; qF o½F èp; EF ; 8FE:


2 $6
Ÿ1 ª Ÿ3 $1$2$4´1´3

Ÿ1 $1$2´1 ∆1 1
Ÿ2 $3´2
Ÿ3 $4´3
∆2 1 Ÿ2 Ÿ3
Ÿ4 $2$3$4$5´4
∆2 1 $3´2 $4´3

Buscamos el valor de ∆

∆ 1  ∑Ÿ ∑¹ Ÿ

∆ 1 $1$2´1 $3´2 $4´3 $2$3$4$5´4 $1$2$4´1´3

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1∆1 2∆2
$

G1G2G3G4G5 $61 $3´2 $4´3


$
1 $1$2´1 $3´2 $4´3 $2$3$4$5´4 $1$2$4´1´3

4- Determinar la ecuación de y5/y1

1 $1$2$3 ¹wFqp8F q; qF o½F èp; EF ; pE;E:


2 $3$4 Ÿ1 ª Ÿ2 $1$3´1´2

Ÿ1 $1´1
∆1 1 ∆2 1
Ÿ2 $3´2
Ÿ3 $1$2$3´3
Ÿ4 $3$4´3

Se determina el valor de ∆

∆ 1  ∑Ÿ ∑¹ Ÿ
∆ 1 $1´1 $3´2 $1$2$3´3 $3$4´3 $1$3´1H2

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Manual de Ejercicios Resueltos de Controles Automáticos

Entonces:

1∆1 2∆2
$

$1$2$3 $3$4
$
1 $1´1 $3´2 $1$2$3´3 $3$4´3 $1$3´1H2

5- Determinar la ecuación de y5/y1

1 $1$2$3$3 ¹wFqp8F q; qF o½F èp; EF ; pE;E:


2 $3$4 Ÿ1 ª Ÿ2 $1$3´1´2
Ÿ1 ª Ÿ5 $1´1´4

Ÿ1 $1´1
Ÿ2 $3´2 ∆1 1 ∆2 1
Ÿ3 $1$2$3´3
Ÿ4 $3$4´3
Ÿ5 ´4

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Se determina el valor de ∆

∆ 1  ∑Ÿ ∑¹ Ÿ

∆ 1 $1´1 $3´2 $1$2$3´3 $3$4´3 ´4 $1$3´1´2


$1$3´1´2

ª5 1∆1 2∆2
$
ª1 ∆

$1$2$3$3 $3$4
$
1 $1´1 $3´2 $1$2$3´3 $3$4´3 ´4 $1$3´1´2 $1$3´1´2

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6- Determinar la ecuación para y5/y1

1 $1$2$3 ∗ ÷F øª “wFqp8F q; qF o½F


2 $4

∆1 1 ∆2 1
Ÿ1 $1´1
Ÿ2 $Û$2´2
Ÿ3 $2$3´3

Se determina el valor de ∆

∆ 1  ∑Ÿ

∆ 1 $1´1 $1$2´2 $2$3´3

ª5 1∆1 2∆2
$
ª1 ∆

$1$2$3 $4
$
1 $1´1 $1$2´2 $2$3´3

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7- Determina la ecuación resultante de y5/y1

1 $1$2$3 ∗ ÷F øª “wFqp8F q; qF o½F


2 $3$4

Ÿ1 $1´1 ∆1 1 ∆2 1
Ÿ2 $2´2
Ÿ3 $1$2$3´3
Ÿ4 $3$4´3

Se determina el valor de ∆

∆ 1  ∑Ÿ

∆ 1 $1´1 $2´2 $1$2$3´3 $3$4´3

ª5 1∆1 2∆2
$
ª1 ∆

$1$2$3 $3$4
$
1 $1´1 $2´2 $1$2$3´3 $3$4´3

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8- Determina la ecuación resultante de y5/y1.

1 $1$2$3 ¹wFqp8F q; qF o½F èp; EF ; pE;E:


Ÿ1 ª Ÿ5 $1´1´4
2 $4$5
Ÿ2 ª Ÿ5 $3´2´4
$1$2$3´3´4
Ÿ3 ª Ÿ5
Ÿ1 $2´1 Ÿ4 ª Ÿ5 $4$5´3´4

Ÿ2 $3´2
¹wFqp8F ’; 8w; o½F èp; EF ; pE;E:
Ÿ3 $1$2$3´3 Ÿ1, Ÿ3 ª Ÿ5 $2$3´1´2´4
Ÿ4 $4$5´3
Ÿ5 ´4

∆1 1  Ÿ5 ∆2 1  Ÿ1

∆1 1 ´4 ∆2 1  $2´1

Hallar el valor de ∆

∆ 1  ∑Ÿ ∑¹ Ÿ  ∑¹< Ÿ

∆ 1 $2´1 $3´2 $Û$2$3´3 $4$5´3 ´4 $2´1´4


$3´2´4 $1$2$3´3´4 $4$5´3´4

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Se determina el valor de la ecuación:

ª5 1∆1 2∆2
$
ª1 ∆

$1$2$31 ´4 $4$51 $2´1


$
1 $2´1 $3´2 $Û$2$3´3 $4$5´3 ´4 $2´1´4
$3´2´4 $1$2$3´3´4 $4$5´3´4

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Manual de Ejercicios Resueltos de Controles Automáticos

9- Determina el valor de la ecuación de acuerdo a y6/y1.

1 $1$2$3$4 ¹wFqp8F ’; qF “FoF èp; EF ; pE;E:


2 $3$4$5 Ÿ1 ª Ÿ2 $2$4´1´2

Ÿ1 $2´1
∆1 1 ∆2 1
Ÿ2 $4´2
Ÿ3 $1$2$3$4´3
Ÿ4 $3$4$5´3

Hallar el valor de ∆

∆ 1  ∑Ÿ ∑¹ Ÿ
∆ 1 $2´1 $4´2 $1$2$3$4´3 $3$4$5´3 $2$4´1´2

Se determina el valor de la ecuación:

ª6 1∆1 2∆2
$
ª1 ∆

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Manual de Ejercicios Resueltos de Controles Automáticos

$1$2$3$4 $3$4$5
$
1 $2´1 $4´2 $1$2$3$4´3 $3$4$5´3 $2$4´1´2

10-Determina el valor de la ecuación de y6/y1

1 $1$2$3$4 ¹wFqp8F q; qF o½F èp; EF ; pE;E:


2 $3$4$5
Ÿ1 ª Ÿ2 $1$3´1´2

Ÿ1 ª Ÿ3 $1$3$4´1´3
Ÿ1 $1´1
Ÿ2 $3´2
∆1 1 ∆2 1
Ÿ3 $3$4´3
Ÿ4 $1$2$3$4´4
Ÿ5 $3$4$5´4

Hallar el valor de ∆

∆ 1  ∑Ÿ ∑¹ Ÿ
∆ 1 $1´1 $3´2 $3$4´3 $$1$2$3$4´4 $3$4$5´4
$1$3´1´2 $1$3$4´1´3

Hailen Pérez (1-06-1921) Nairoby Llenas (2-08-0945) Laia Fernández (2-12-1715) 102
Manual de Ejercicios Resueltos de Controles Automáticos

Se determina el valor de la ecuación:

ª6 1∆1 2∆2
$
ª1 ∆

$1$2$3$4$5 $3$4$5
$
1 $1´1 $3´2 $3$4´3 $$1$2$3$4´4 $3$4$5´4
$1$3´1´2 $1$3$4´1´3

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Manual de Ejercicios Resueltos de Controles Automáticos

Tema III:
Estabilidad

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Manual de Ejercicios Resueltos de Controles Automáticos

Introducción

La estabilidad dinámica de un sistema de control es una propiedad crítica que se refleja en


el carácter de la respuesta transitoria. Un sistema se dice que es estable si para toda entrada
acotada produce una salida acotada, independientemente de su estado inicial.

Los transitorios de la salida se pueden relacionar con las raíces de la ecuación característica
tal como se vio antes. De modo que el concepto de Estabilidad puede definirse en términos
matemáticos más precisos de la siguiente forma: Un sistema es estable si las raíces de la
ecuación característica son reales
negativas o complejas conjugadas con
parte real negativa. O dicho en forma
más compacta, si todas las raíces se
encuentran en el semiplano izquierdo
de la variable compleja s.

Para determinar estabilidad en


sistemas dinámicos, se utiliza el
teorema de Routh-Hürwitz.

Básicamente, el teorema proporciona un criterio capaz de determinar en cuál semiplano


(izquierdo o derecho) del plano complejo están localizadas las raíces del denominador de
la función de transferencia de un sistema; y en consecuencia, conocer si dicho sistema es
estable o no.

El procedimiento para llevar a cabo esta prueba es:


-Ordenar los coeficientes en filas y columnas, según el arreglo mostrado en la imagen.
-Completar las filas y columnas faltantes, según se indica en la imagen.

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Manual de Ejercicios Resueltos de Controles Automáticos

Ejercicios Resueltos

± 1
$;è ¸ ∗ $
  2 4
ýþ¶


ù% ûéê þþ-þ %+ 
ú% +ûéê∗ü +
ýþ¶ %%,%+P+%+ 
=
þþ-þ

Qs ss-2s 4 Ks 1 s < 4s   2   8 ¸ ¸ s < 2s  ¸  8 ¸


Polinomio característico:



1 K-8


2 K

S
0.5K-8 0
K

2¸  8  1¸ 2¸  16  ¸ ¸  16
 0.5¸  8
2 2 2
0.5¸  8¸  20 0.5¸  8¸  0
 ¸
0.5¸  8 0.5¸  8

0.5¸  8
•
¸
Valores a evaluar” 0.5K-8>0 K>0
0.5K>8
[
K>S./
K>16

Aunque la plana sea inestable, el sistema es estable para K>16. R

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Manual de Ejercicios Resueltos de Controles Automáticos

2 ¸ 4 8 4¸
$;è $1 ∗ $2 ∗ 
  2   2
þý


ù% ûéê þ- þ- [%+P
ú% +ûéê∗ü + -
þý
% - %++[%+P
=
þ þ-

Qs s  s 2 8s 4K s < 2s  8 4¸
Polinomio característico:



1 8


2 4K

S
8-2K 0
4K

28  14¸ 16  4¸
 8  2¸
2 2
8  2¸4¸  20 8  2¸4¸
 4¸
8  2¸ 8  2¸

8  2¸
•

Valores a evaluar” 8-2K>0 4K>0
-2K>-8 K>0
,[
K<,
K<4

El sistema es estable para 0<K<4. R

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Manual de Ejercicios Resueltos de Controles Automáticos

Q(s) = s< 4s 0 10



1 0


4 10

S
-2.5 0
10

40  110 0  10 10


 2.5
4 4 4
2.510  40 25  0 25
 10
2.5 2.5 2.5
El sistema es inestable. R


 .
1 2 4 8

/
2 1 8 4

P
3/2 0 6 0

<
1 0 4 0


0 0 0 0


S

22  11 4  1 3

2 2 2
24  18 8  8
 0
2 2
28  14 16  4 12
< 6
2 2 2
3/21  20 3/2  0
 1
3/2 3/2

3/28  26 12  12
 0
3/2 3/2

3/24  20 3/24


< 4
3/2 3/2

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Manual de Ejercicios Resueltos de Controles Automáticos

10  3/20 0  0
 0
1 1
16  3/24 6  6
 0
1 1
10  3/20 0  0
< 0
1 1

Dado que hay una fila de ceros, se toma el polinomio auxiliar precedente a la fila de ceros y se
deriva para continuar el test.

j s P 4
v|%
4s <; Entonces
v%


 .
1 2 4 8

/
2 1 8 4

P
3/2 0 6 0

<
1 0 4 0


4 0 0 0


0 4 0 0

S

40  10 0  0
q 0
4 4

44  10 16  0 16
q 4
4 4 4

40  10 0  0
q< 0
4 4

Dado que el primer valor de la 6ta fila es 0 y los demás no son cero, se reemplaza el 0 por un valor
que tiende a 0, conocido como ε.


 .
1 2 4 8

/
2 1 8 4

P
3/2 0 6 0

<
1 0 4 0


4 0 0 0


ε→0 4 0 0

S
-16/ε 0 0 0
4

ε0  44 0  16
; 16/ε
ε ε

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ε0  40 0
; 0
ε ε
ε0  40 0
;< 0
ε ε
16/ε4  ε0 16/ε4
7 4
16/ε 16/ε

El sistema es inestable. R

 .
/
1 8 20 16

P
2 12 16 0

<
2 12 16 0


0 0 0 0


S

28  112 16  12 4
 2
2 2 2
220  116 40  16 24
 12
2 2 2
216  10 32  0
< 16
2 2
212  212 12  12 0
 0
2 2 2
216  216 32  32 0
 0
2 2 2

Dado que hay una fila de ceros, se toma el polinomio auxiliar precedente a la fila de ceros y se
deriva para continuar el test.

j 2s P 12s  16
v|%
v%
8s < 24 ; Entonces

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Manual de Ejercicios Resueltos de Controles Automáticos

 .
/
1 8 20 16

P
2 12 16 0

<
2 12 16 0


8 24 0 0


6 16 0 0

S
8/3 0 0 0
16

812  224 96  48 48
 6
8 8 8

816  20 816


 16
8 8

624  816 144  128 16


q 8/3
6 6 6

60  80 0  0
q 0
6 6

8/316  60 8/316


; 16
8/3 8/3

El sistema es marginalmente estable. R

¸ 25 50


$;è ¸ ∗ $
 1 10
ýþ- þ



ù% ûéê þþ¶þ¶
 %+/%+/S
ú% +ûéê∗ü +
þ- þ
 %%+ %+ S+%+/%+/S
=
þþ¶þ¶


Qs  1 10 ¸ 25 50 0


Polinomio característico:

s  10  10 ¸s  25 50 1250


s < 11s  10 ¸s  75¸ 1250¸ 0
s < 11 Ks  10 75¸ 1250¸ 0

< 1 10+75K

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  11+K

1250K
¸  5.25¸  0.28
11 ¸
0
 S 1250K

11 ¸10 75¸  11250¸ 75K  825¸ 10¸ 110  1250¸



11 ¸ 11 ¸
75K   415¸ 110

11 ¸


,ä√ä - ,PH ,,P /,P /- ,P/ S P /√ ,/,<<,SSS P /√ < ,/ P /<<
H / /S /S /S
= = =

P /+<<
¸ 5.25
P /,<<
/S
¸ /S
0.28

¸  5.25¸  0.28

11 ¸

¸  5.25¸  0.28 ¸  5.25¸  0.28


> ? 1250¸  11 ¸0 > ? 1250¸
11 ¸ 11 ¸
¸  5.25¸  0.28 ¸  5.25¸  0.28
 1250¸
11 ¸ 11 ¸

11 ¸
,/./,S.[
Valores a evaluar 
+
1250¸

¸  5.25¸  0.28
0
11+K>0 1250K>0
11 ¸
¸  5.25¸  0.28  0
K>-11 K>0

¸  5.25  0
¸  5.25

¸  0.28  0
¸  0.28

El sistema es estable para K>5.25 R

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2 4  1 8
$;è $1 ∗ $2 ∗
  1  2  2
8


ù% ûéê  2 [
ú% +ûéê∗ü + %%++[
= 8
 2

Qs  2 8 s  2 8
Polinomio característico:

 1
 2
8

S 8
0

28  10 16
 8
2 2

El sistema es estable. R

a) K=g=1

$
P%,  P
%%+%,  %%+
=

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Manual de Ejercicios Resueltos de Controles Automáticos


ù% ûéê

þþ- P
ú% +ûéê∗ü + %%++P
= 
þþ-

Qs  2 4 s  2 4
Polinomio característico:

 1
 2
4

S 4
0

24  10 8
 4
2 2

El sistema es estable para k=g=1. R

b) K=1, g=1.01

4  1
$
 2  1.01
41


ù% ûéê  21.01

41
ú% +ûéê∗ü  21.01 41
= 41
+
 21.01

Qs  2  1.01 4  1 ss   1.01 2  2.02 4  4


Polinomio característico:

s < 0.99s   2.02 4  4


=s < 0.99s 1.98  4

No se puede usar el test de Routh cuando hay valores negativos. Se debe comprobar estabilidad
buscando las raíces.

Factorización por división sintética:

Raíces de (-4)→ ±1, ±2, ±4

1 0.99 1.98 -4 1
1 1.99 3.97
1 1.99 3.97 -0.03

s < 0.99s 1.98  4   1s  1.99 3.97

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  √   4 1.99  1.99  413.97 1.99  √3.96  15.88



2 21 2

, . √, .  , . <.P/ , . +<.P/ , . ,<.P/



= 
1 
=-0.995+j1.725 2 
=-0.995-j1.725

s< 0.99s 1.98  4   1s 1.99 3.97   1 0.995  !1.735 0.995 !1.735

Entonces, las raíces son:


 1
 -0.995+j1.725
< -0.995-j1.725

El sistema es inestable para k1, g=1.01 R

El polinomio (a) puede ser, en el mejor de los casos, marginalmente estable, puesto que tiene un
coeficiente cero, y los demás son reales positivos.

El polinomio (d) puede ser estable debido a que todos los coeficientes son mayores que cero
(reales positivos).

Los polinomios (b) y (c) son inestables, debido a que hay coeficientes negativos.

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<

1 8


4 12

S
5 0
12

48  112 32  12 20
 5
4 4 4
512  40 60  0
 12
5 5

El sistema es estable. R

P
<
1 1 3


1 2 0


-1 3 0

S
5 0 0
3

11  12 1  2 1
 1
1 1 1
13  10 3  0
 3
1 1
12  13 2  3 5
 5
1 1 1
53  10 15  0
 3
5 5

El sistema es inestable. R

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  < 2  2 6

<
 
1 2


2 6

S
-1 0
6

22  16 4  6 2
 1
2 2 2
16  20 6  0
 6
1 1

El sistema es inestable. R

q  P 4 < 24  32 16

P
<
1 24 16


4 32 0


16 16 0

S
28 0 0

424  132 96  32 64
 16
4 4 4
416  10 64  0
 16
4 4
1632  416 512  64 448
 28
16 16 16
2816  160 448  0
 16
28 28

El sistema es estable. R

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Tema I:

Análisis de Sistemas
Dinámicos

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Introducción

Los sistemas presentan una respuesta en el tiempo que varía conforme a las características de la
función de transferencia. Dicha respuesta tiene una porción transitoria, que es importante tanto en
amplitud como la duración del tiempo, esto se puede calcular y controlar para mantener en los
límites.

La siguiente figura muestra la típica respuesta a una entrada de escalón unitario de un sistema.
Dicha respuesta está compuesta or varios parámetros que son los que la hacen controlable. Tales
parámetros son:

Sobrepaso máximo: asumase que y(t) es la respuesta al escalon unitario, y que ymax incdica el valor
máximo de y(t), y que yss es el valor estable de y(t), el sobrepaso máximo de y(t) se define como:

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Tiempo de retardo: es el tiempo requerido para que la respuesta al escalón alcance el 50% de su
valor final.

Tiempo de levantamiento: es el tiempo requerido para que la respuesta de escalón se eleve del 10
al 90% de su valor final.

Tiempo de asentamiento: se define como el tiempo requerido para que la respuesta al escalón
disminuya y permanezca dentro de un porcentaje específico de su valor final.

Otros factores a considerar son:

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1-Dibujar la respuesta de escalón unitario del sistema 

+
+
-
 
La ecuación prototipo de segundo orden es: %- +
 %+
-


Entonces,
1
ª%% ¸é lim $ lim 1
%→S %→S   2 1

I 1

¯I √1

I 1

2I  2

  =1



Para  1, no hay sobrepaso ni tiempo crítico.


, 
,
,
ªH¬ ;  , - ;, - ; S ; ,h 0

œ v ∞, no hay tiempo pico


    
 , -   , - S S

  
œ% 3.14;ž
 IE 11

Resp.

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Manual de Ejercicios Resueltos de Controles Automáticos

2-Obtener la función de transferencia del sistema de segundo orden con entrada de escalón
unitario mostrado en la figura.

Datos:

œ 1.813;ž

Ke=yss=0.5

Ymax=0.581

¸é I
$
  2I  I

  
œ → Iq
Iq œ 1.813
1.733
ùH¬,ù%% S./[ ,S./
% sobrepaso= ù%%
∗ 100 S./
∗ 100 16.2%

,
“ 100 ∙ ;  , -
,
16.2 100 ∙ ; ,
 -

,
0.162 ; ,
 -

,
ln 0.162 ln ; ,
 -


1.82
1   
 1.821   
    1.82 1    
    3.31  3.31 
    3.31 3.31

  
3.31
 3.31
 0.5
Iq 1.733
Iq IE1    → IE 2
1    √1  0.5
¸é I 0.52 
$ 
 2I  I   20.52 2

2
$
 2 4
Resp.

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Manual de Ejercicios Resueltos de Controles Automáticos

3-(7.12) En la figura se muestra la respuesta a una entrada de escalón unitario de un sistema de


control lineal. Encuentre la ecuación de transferencia.

Datos:

œ 0.01;ž

Ke=yss=1

Ymax=1.25

¸é I
$
  2I  I

ùH¬,ù%%
∗ 100
./,
∗ 100 25%
ù%%
% sobrepaso=

,
“ 100 ∙ ; ,
 -

,
25 100 ∙ ; ,
 -

,
0.25 ; ,
 -

,
ln 0.25 ln ; ,
 -


1.386
1   
 1.3861   
    1.386 1    
    1.92  1.92 
    1.92 1.92

  
1.92
 1.92
 0.4
 
œ
Iq IE1   
 
IE 343 wq/;ž
œ 1    0.01√1  0.4
¸é I 1343 
$ 
 2I  I   20.4343 343

117,916
$
 277.3 117,916
Resp.

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4-(7.16) Para el sistema mostrado en la figura 7P-7, encuentre los valores de K y Kt para que el
sobrepaso máximo de la salida sea aproximadamente 4.3% y el tiempo de retardo td sea
aproximadamente 0.1seg. Utilice la ecuación 7.102 para la relación de tiempo de retardo.

Ecuación:

La ecuación de transferencia de lazo cerrado es:

Ù $
$
© 1 $´

100
$2 1 0.2 100
$;è1
1 $2´1 1  100 1 0.2 100¸8
1 0.2¸8
100 1 100¸
? ¸ > ?
20 201 0.2 100¸8
$;è2 $;è1 ∗ $1 ∗ $3 >
1 0.2 100¸8

100¸
$;è2 1 0.2 100¸8 100¸
$;è3 $
1 $;è2´2 1  100¸ 201 0.2 100¸8 100¸
1 0.2 100¸8
1

$ P%- +SSS=%+S%+ P%- +/SS=%+/%+/


SS P/
SS

25¸
$
 500¸8 5 25¸

Datos:

%sobrepaso=4.3%

Td=0.1seg

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Encontrar G(s) a partir de $


 
-

%- + %+
-

,
“ 100 ∙ ; ,
 -

,
4.3% 100 ∙ ; ,
 -

,
0.043 ; ,
 -

,
ln 0.043 ln ;  ,
-


3.1466
1   
 3.14661   
    3.1466 1    
    9.9  9.9 
    9.9 9.9

  
9.9
 9.9
 0.707

De la ecuación 7.102,

1.1 0.125 0.469 


8q ≅ ,
IE
1.1 0.125 0.469  1.1 0.1250.707 0.4690.707 1.423
“Fw ;Eq; IE ≅
8q 0.1 0.1
IE 14.23

-
/
Siendo $ %- +/SS=%+/%+/ %- +
  
-

 %+

 P.<²
25¸ IE, entonces ¸
² ¸ 8.099
/ /
8.099 ->

500¸8 5 2I 

500¸8 =2I  5

2I  5 20.70714.23  5
¸8
¸8 0.03
0.03
500 500

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25¸ 258.099
$
  500¸8 5 25¸   5000.03 5 258.099

202.5
$
 20 202.5
Resp.

5-(7.16) Repita el ejercicio 4(7.16) con un sobrepaso de 10% y td=0.05seg.

25¸
$
 500¸8 5 25¸

Datos:

%sobrepaso=10%

Td=0.05seg

Encontrar G(s) a partir de $ %- +


 

-

 %+
-

,
“ 100 ∙ ; ,
 -

,
10% 100 ∙ ;  , -
,
0.1 ; ,
 -

,
ln 0.1 ln ; ,
 -


2.3
1   
 2.31   
    2.3 1    
    5.29  5.29 
    5.29 5.29

  
5.29
 5.29
 0.59

De la ecuación 7.102,

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1.1 0.125 0.469 


8q ≅ ,
IE
1.1 0.125 0.469  1.1 0.1250.59 0.4690.59 1.336
“Fw ;Eq; IE ≅
8q 0.1 0.1
IE 13.36

-
/
Siendo $ %- +/SS=%+/%+/ %- +
  
-

 %+

 <.<.²
25¸ IE, entonces ¸
² ¸ 7.14
7.14 ->
/ /

500¸8 5 2I 

500¸8 =2I  5

2I  5 20.5913.36  5
¸8 0.0215
500 500
¸8 0.0215

25¸ 257.14
$ 
 500¸8 5 25¸  5000.0215 5 257.14

178.5
$
 15.75 178.5
Resp.

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Tema II:

Error en Estado Estable

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Introducción

Los sistemas de control lineales están sujetos a errores en estado estable que dependen del tipo
de referencia y del tipo de sistema.

En general, un error se puede ver como una señal que rápidamente debe ser reducida a cero. En
los sistemas con retroalimentación unitaria (como el que se muestra en la figura) el error en
estado estable se escribe como:

;%% lim ;8 lim Ž


=→h %→S

©
;%% lim
%→S 1 $

En general, G(s) se puede expresar por conveniencia como:

Donde K y todas las T son constantes reales. El tipo de sistema se refiere al orden de los polos de
G(s) en s=0.

Las entradas pueden ser de tipo:

Escalón unitario  w8 p8

Rampa  w8 8 p8


=-
Parábola.  w8 U  W p8

La siguiente tabla presenta un resumen de los errores, constantes de error según los tipos de
sistemas y entradas.

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1-(7.2) Determine el tipo de los siguientes sistemas:

a) $

 +% + S% +S%
sistema tipo 0

b) $
Sé 
.-þ
 +% + S% +S%
sistema tipo 0
S%+ 
c) $
%%+/%+.
sistema tipo 1

d) $
SS%, 
%²%+/%+.²
sistema tipo 2

e) $
SS%+ 
%³%- +/%+/
sistema tipo 3

$
SS
%³%+²
f) sistema tipo 3

2-(7.3) Determinar las constantes de error a escalón, a rampa y a parábola de los siguientes
sistemas de control con retroalimentación unitaria.
QQQ
a)  +Q.+Q

1000
¸“ lim $ lim 1000
%→S %→S 1 0.11 10

¸“ 1000

¸n lim  ∙ $ lim  ∙  0


SSS
%→S %→S +S. % + S%

¸n 0

1000
¸ lim ² ∙ $ lim ² ∙ 0
%→S %→S 1 0.11 10
¸ 0

QQ
b)  
+Q+QQ

100
¸“ lim $ lim ∞
%→S %→S   10 100
¸“ ∞
100
¸n lim  ∙ $ lim  ∙ 1
%→S %→S   10 100

¸n 1

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100
¸ lim ² ∙ $ lim ² ∙ 0
%→S %→S   10 100
¸ 0

ð
c) 
+Q.+Q. 

¸
¸“ lim $ lim
%→S 1 0.11 0.5

%→S

¸“ ∞

¸n lim  ∙ $ lim  ∙ % ¸



%→S %→S +S. % +S./%

¸n ¸

¸
¸ lim ² ∙ $ lim   ∙
1 0.11 0.5
0
%→S %→S

¸ 0

QQ
d)  ²
+Q+QQ

100
¸“ lim $ lim ∞
%→S %→S ² 10 100


¸“ ∞

¸n lim  ∙ $ lim  ∙ %- %- + ∞


SS
%→S %→S S%+ SS

¸n ∞

100
¸ lim ² ∙ $ lim   ∙ 1
%→S %→S     10 100
¸ 1

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QQQ
e)  +Q+QQ

1000
¸“ lim $ lim ∞
%→S %→S  10 100

¸“ ∞

¸n lim  ∙ $ lim  ∙ 1


SSS
%→S %→S %%+ S%+ SS

¸n 1

1000
¸ lim ² ∙ $ lim   ∙ 0
%→S %→S  10 100

¸ 0

ð+
+
f)  ²
++

¸1 21 4


¸“ lim $ lim ∞
%→S %→S ²   1

¸“ ∞

 +% +P%
¸n lim  ∙ $ lim  ∙ ∞
%→S %→S %- %- +%+ 

¸n ∞

¸1 21 4


¸ lim ² ∙ $ lim   ∙ ¸
%→S %→S ²   1

¸ ¸

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3-(7.7) En la figura 7P-7 se muestra el diagrama de bloque de un sistema de control. Encuentre


las constantes de error al escalón, rampa y parábola. La señal de error se define como e(t).
Encuentre los errores en estado estable en términos de K y Kt cuando se aplica entrada a
escalón, a rampa y a parábola.

Ž $
La ecuación de error es:
;
© 1 $´
100
$2 1 0.2 100
$;è1
1 $2´1 1  100 1 0.2 100¸8
1 0.2¸8
100 1 100¸
$;è2 ; $;è1 ∗ $1 ∗ $3 > ? ¸ > ?
1 0.2 100¸8 20 201 0.2 100¸8


;
1 0.2 100¸8


¸“ lim ; lim
0.2 100¸8

%→S %→S 1

¸“ ∞

¸n lim  ∙ ; lim  ∙ %


/ /

%→S %→S +S.%+ SS= + SS=


¸n
1 100¸8


¸ lim ² ∙ ; lim ² ∙
1 0.2 100¸8
0
%→S %→S

¸ 0

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1 1
; 0
1 ¸“ 1 ∞
; 0

1 1 1 100¸8
;#
¸n 5¸ 5¸
1 100¸8

1 100¸8
;#

1 1
;H ∞
¸ 0

;H ∞

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Tema III:

Trazado Asintótico del


Diagrama de Bode

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Introducción

Si a un sistema lineal, invariante y estable, de función de transferencia G(s), se le excita con una
señal senoidal sen wt, su respuesta en régimen permanente viene dada por otra señal senoidal de
la misma frecuencia:

A sen (wt+φ)

Con amplitud A=|G(jw)|

Y desfase φ= φ(jw)

Los valores de la amplitud y el desfase pueden ser representados de forma gráfica mediante el
diagrama de bode.

En el diagrama de bode se emplean dos gráficos, un primer plano con las ganancias o modulo en
decibelios (20 log A) en la ordenada y la frecuencia en las abscisas (en escala logarítmica). En el
segundo grafico se representan la fase en las ordenadas y la frecuencia en la abscisa.

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En este caso describiremos el trazado asintótico del diagrama de bode para representar las
frecuencias, se emplean las asíntotas (líneas rectas en azul) como aproximación a los valores
reales.

Para la construcción del mismo, se deben expresar el numerador y denominador de la función de


transferencia en forma de productos de términos simples, esto es:

En segundo lugar se construyen las tablas de pendientes, según las siguientes tablas.

Luego se obtiene la ganancia y a partir de ahí se grafica.

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Otros factores importantes que nos permite obtener el diagrama de bode son el margen de
ganancia y el margen de fase.

Margen de ganancia: es el factor mediante el cual la ganancia del sistema, es decir, la


magnitud, se puede incrementar antes de que se presenta la inestabilidad. Este es,
entonces, la cantidad mediante la cual la magnitud en 180° debe incrementarse para
alcanzar el valor cítrico de 1.
Margen de fase: el margen de fase es la diferencia de fase desde -180° cuando la
magnitud es cero.

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1-¿Cuáles son las magnitudes y fases de los sistemas que tienen las siguientes funciones de
transferencia?

+

a)

5 !I 2 10 5I
$!I ∗    !
!I 2 !I 2 I 4 I 4

10 
5I 
100 25I² 254 I   5

|$!I| >  ? >  ?  
I 4 I 4 I  4 I  4 √I 4


5I
ª I  4 I
% tan, tan,
10 2
tan,
­
I  4

5 I
|$!I| % tan,
√I  4 2

+
b)

2 2 !²I   2!I 2I² 4I


$!I ∗ P  P !
!I!I 2 !²I² 2!I !²I  2!I I 4I  I 4I  
 


2I² 4I 
4I⁴ 16I² 4I P 4I  
|$!I| & ' > ?  
I P 4I   I P 4I   I P 4I   I P 4I  
2

√I 4I 
P

4I
ª I P 4I   4I 2
% tan,
2I² 2I² I
tan,
­
I P 4I  

2 2
|$!I| % tan,
√I P 4I  I

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2-¿Cuáles son la magnitud y la fase para un sistema dado por la función de trasferencia?
Q

 


1 1
$!I 10 ∙
!I!I 1 !I 2

1 1 !²I   1!I I² I
$1!I ∗ P  P !
!I!I 1 !²I² 1!I !²I  1!I I I  I I  
 


I² I  I P I   1
|$1!I| & ' > ? 
I I 
P  I I 
P  I I 
P  
√I I 
P

I
ª I P I  I 1
%1 tan, tan, tan,
I² I² I
tan,
­
I I 
P 

1 !I 2 2 I
$2!I ∗    !
!I 2 !I 2 I 4 I 4

2 
I  4 I² 1
|$2!I| > ? >  ?  
I 4
 I 4 I 4 
√I  4
I
ª I  4 I
%2 tan, tan,
2 2
tan,
­
I  4

1 1 10
|$!I| 10 ∗ $1!I ∗ $2!I 10 ∗ ∗
√I P I √I  4 I P I  I  4
10

√I . 5I P 4I 
1 I 2  I²
% %1 %2 tan, tan, tan,
I 2 2I

10 2  I²
|$!I| % tan,
√I . 5I P 4I  2I

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3-Dibujar las trazas asintóticas de Bode para los sistemas que tienen las funciones de
transferencia:
Q
a)  Q.+

Resolviendo el polo:

0.1 1 0
1
 
0.1
 10
 10 0

S
Entonces la ecuación de transferencia es: $ %%+ S

Dado que hay un polo en el origen, se hace s=0.1

La ganancia K es:
10 10 10
¸ 20 log $ 20 log 20 log
 10 0.10.1 10
20 log 39.9qk
0.101

¸ ≅ 40qk

Amplitudes

) * Q )  Q

,
10 0 0

Q.  ,
-20 -20

 Q,
0 -20

TOTAL -20 -40

Fases

)*  * ) * Q Q * ) * QQ )  QQ

,
10 0 0 0 0

Q.  ,
-90 0 0 0

 Q,
0 -45 -45 0

TOTAL -90 -45 -45 0

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b)  
+Q. +

1 1 1
¸ 20 log $ 20 log 20 log
2 10.5 1 20 10.50 1
20 log
2

¸ 6qk

2s+1=0 0.5s+1=0
S=-1/2=-0.5 S=-1/0.5=-2
S+0.5=0 S+2=0

Amplitudes

) * Q. Q. * ) *
)

 Q. ,
1 0 0 0


,
0 -20 -20
0 0 -20
TOTAL 0 -20 -40

Hailen Pérez (1-06-1921) Nairoby Llenas (2-08-0945) Laia Fernández (2-12-1715) 145
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Fases
) * Q. Q Q. Q Q.
* ) * Q. Q * ) *

*)* * ) *
Q ) 
Q
*)
* Q.

 Q. ,
1 0 0 0 0 0 0 0


,
0 -45 -45 -45 -45 0 0
0 0 -45 -45 -45 -45 0
TOTAL 0 -45 -90 -90 -90 -45 0


c)  
+
++


5 5 5
¸ 20 log $ 20 log 20 log 20 log
2 1  3 25 20 10 30 25
 25

¸ ≅ 14qk

Recordar que

¸é I
$ 
 2I  I

Por tanto:

2s+1=0 Wn²=25
S=-1/2=-0.5 Wn=√25

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S+0.5=0 Wn=5

Amplitudes

) * Q. Q. * ) *

 Q. ,
5 0 0 0
0 -20 -20
,
ˆ

‰ , 0 0 -40
_A
TOTAL 0 -20 -60

Fases
) * Q. Q Q. Q * ) * Q. Q. * ) * * ) *
)  Q

 Q. ,
1 0 0 0 0 0


,
0 -45 -45 0 0
0 0 -95 -90 0
TOTAL 0 -45 -135 -90 0

+
d)  +
+

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 1 0 1 1
¸ 20 log $ 20 log 20 log 20 log
 2 3 0 20 3 6

¸ ≅ 15.56qk

Amplitudes

)* *)*

*)* )


,
S+1 0 20 20 20

 ,
0 0 -20 -20
0 0 0 -20
TOTAL 0 20 0 -20

Fases
Q.  * ) Q.
* ) * Q.  Q.  * ) * Q 10* ) *
Q 20* ) * Q )  Q
* Q.  * Q.


s+1 0 45 45 45 0 0 0

Q. ,
0 0 -45 -45 -45 0 0


, 0 0 0 -45 -45 -45 0
TOTAL 0 45 0 -45 -90 -45 0

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4-Determinar la ecuación de transferencia de las trazas asintóticas de Bode en magnitud que


muestra la figura 11.29.

a)
La pendiente inicial es cero, de modo que no existe un factor 1/s. Se tiene un cambio de pendiente
de -20dB/dec en w=1rad/seg. También hay un cambio de -20dB en w=10rad/seg, por lo que hay
un término 1/(+s+1), con +=10. De modo que:

$ %+

%+ S
, donde K es la ganancia.

Entonces, $!I + ¸ ∙ +  ∙ +



+ S S

1 !I 1 1 I
$1!I ∗  !
!I 1 !I 1 I² 1 I² 1

1 !I 10 10 I
$2!I ∗  !
!I 10 !I 10 I² 100 I² 100

1 
I  I 1 1
w1 >  ? U  W  
I 1 I 1 I 1 
√I 1


1 
I  I  100 1

w2 >  ? U  W  
I 100 I 100 I 100 √I  100

1 1
|$!I| ¸ ∗ w1 ∗ w2 ¸ > ?> ? , ; ø; I 0, ;E8FE;
√I 1 √I 100
 

¸
|$!I|
10

¸
20 log 40qk
10
20 log ¸  20 log 10 40qk
20 log ¸ 40 20 1000
60 $
¸ oFž,  1 10
20
¸ 1000

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b)
Se tiene una pendiente inicial de -20dB/dec, por lo que hay un término 1/s. Existe un cambio en la
pendiente en w=10rad/seg, por lo que hay un término s+10. Como no hay más cambios,

$ %%+ , donde K es la ganancia.



S

Entonces, $!I + ¸ ∙ ,²+



S S

1 I   10!I I² 10I


$!I ∗  !
I² 10!I I   10!I I⁴ 100I² I⁴ 100I²


I² 10I 
I⁴ 100I² 1
w & ' > ? 
I⁴ 100I² I⁴ 100I² I⁴ 100I²
I⁴ 100I²

1
|$!I| ¸ ∗ w ¸ > ?
√I P 100I 
FxF øª pE “FoF ;E ;o FwDž;E ; ø; I 0.1, ;E8FE;

1 ¸
|$!I| ¸ ∗ w ¸ & ' ¸
0.1P 1000.1 √1

|$!I| ¸

20 log ¸ 20qk
20
¸ oFž,
20
¸ 10

10
$
 10

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c)
Hay una pendiente inicial de 20dB/dec, lo cual indica que tiene un cero en el origen. En w=1 hay
un cambio de pendiente a 0dB. Luego, de w=10 en adelante, hay una pendiente de -20dB/dec. Por
tanto la ecuación de transferencia es:


$
 1 10

d)
La pendiente inicial es cero, de modo que no hay polos ni ceros en el origen. Se tiene un cambio de
pendiente de -20dB/dec en w=1. Luego de esto no hay más cambios en la pendiente.
¸
$
 1

Entonces, $!I +  ¸ ∙ +




1 !I 1 1 I
$1!I ∗  !
!I 1 !I 1 I² 1 I² 1

1 
I  I 1 1
w >  ? U  W  
I 1 I 1 I 1 
√I  1

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1
|$!I| ¸ ∗ w ¸ > ? , ; ø; I 0, ;E8FE;
√I  1

|$!I| ¸

20 log ¸ 40qk
40
¸ oFž,
20
¸ 100
100
$
 1

5-¿Cuál es el margen de fase para un sistema que tiene la función de transferencia en lazo
abierto?


 

2 2 2 I   !I 2I² 2I


$!I ∗ P  P !
!I!I 1 I² !I I !I
 I   !I I I   I I  


2I² 2I 
4I⁴ 4I² 4I P I   2
|$!I| & P ' > ?  
I I 
 I I 
P  I I 
P   I I 
P  
√I P I 

2I
ª I I  
P I 1
% tan, tan,
2I²
tan, tan,
­ I² I
I P I  

Obtención del margen de fase:


2
|$!I| 1
√I P I
2
1
I√I  1

2 II  1²

I P 2I   4 0

  √   4 2  2  414 2  √20 2  4.47


I ,
2 21 2 2

I  1.235 → _ . 

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1 1
% tan, tan, 42°
I 1.11
- 
°

MF=42°

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6-Para las trazas de Bode de la figura 11.30, estimar el margen de ganancia y el margen de fase.

La línea roja indica el margen de ganancia, que es el valor de la magnitud cuando la fase es -180°.
Para este caso estimamos que es -17dB.

La línea azul indica el margen de fase, que es la diferencia de fase desde -180° cuando la magnitud
es 1. Para este casi estimamos que es 180°-110°=70°.

MG=-17dB MF=70°

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