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Guía de Ejercicios
Tema I:
Introducción a los Sistemas de Control
Introducción
Un sistema de control es aquel en el que la salida del sistema se controla para tener un valor
específico o cambiarlo, según lo determina la entrada al sistema.
Existen dos formas básicas de sistemas de control, una es la denominada en lazo abierto y
la otra en lazo cerrado.
Con un sistema en lazo abierto, la entrada se elige con base en la experiencia que se tiene con
dichos sistemas para producir el valor de salida requerido. Esta salida, sin embargo, no se ve
modificada por el cambio en las condiciones de operación externas. Los subsistemas de este sistema
son:
1. Variable controlada
2. Elemento de control
3. Elemento de corrección
4. Proceso o planta
Con un sistema de control en lazo cerrado se tiene una señal de realimentación hacia la entrada
desde la salida, la cual se utiliza para modificar la entrada de modo que la salida se mantenga
constante a pesar de los cambios en las condiciones de operación. Los subsistemas de este sistema
son:
1. Variable de entrada
2. Elemento de comparación
3. Elemento de control
4. Elemento de corrección
5. Proceso o planta
6. Elemento de medición
1)- Establecer cuál de los siguientes sistemas de control son en lazo abierto o lazo
cerrado y dar las razones de sus observaciones.
ACTUADOR
CONTROLADOR PLANTA
+ TERMOSTATO FUENTE DE LA TETERA
ENTRADA
- CALOR SALIDA DEL
FLUIDO
SENSOR
DETECTOR DE
VAPOR
ACTUADOR
+ CONTROLADOR
TAMBOR
PLANTA
LA LAVADORA
PERILLA DE TIEMPO
ENTRADA
- CENTRIFUGADO SALIDA
SENSOR
TIEMPO DE
LAVADO
+
ACTUADOR
CONTROLADOR PLANTA
ENTRADA
- BOTÓN Y MANO RESISTENCIA
TOSTADORA
SALIDA DEL
FLUIDO
TERMICA
SENSOR
PLACA SENSORA
+ ACTUADOR
CONTROLADOR PLANTA
ENTRADA
- BOTONERA MOTOR FRESADORA SALIDA DEL
FLUIDO
SENSOR
SENSOR DE PIEZAS
e) Un refrigerador.
+ CONTROLADOR
ACTUADOR
COMPRESOR
PLANTA
TERMOSTATO Y NEVERA
ENTRADA
- PERSONA SALIDA DEL
FLUIDO
SENSOR
SENSOR DE
TEMPERATURA
ACTUADOR
CONTROLADOR PLANTA
COCINERO/A CALOR ESTUFA
ENTRADA
SALIDA DEL
FLUIDO
El semáforo siempre es de lazo abierto. Solo si posee un sensor o cámaras para sensar
el flujo de vehículos se convertiría en lazo cerrado.
ACTUADOR
CONTROLADOR VELOCIDAD CON LA
PLANTA
AMPLIFICADOR QUE ABRE O CIERRA CAMARA
ENTRADA
- DIFERENCIAL EL LENTE SEGÚN LA
LUZ CAPTADA
SALIDA
SENSOR
FOTOCELDA
ACTUADOR
CONTROLADOR PLANTA
TERMOSTATO CALEFACTOR HORNO
ENTRADA
- SALIDA
SENSOR
TERMOMETRO
ACTUADOR
CONTROLADOR PLANTA
LUZ EXTERIOR RELÉ LÁMPARA
ENTRADA
- SALIDA
SENSOR
FOTOCELDA
+ CONTROLADOR
ACTUADOR
PLANTA
TEMPERATURA COMPRESOR A/A DEL AUTO
ENTRADA
- ESCOGIDA SALIDA
SENSOR
TERMOSTATO
PLANTA
+ CONTROLADOR
ACTUADOR
DEPOSITO
OPERADOR VALVULA, LA
ENTRADA
- HUMANO MANO SALIDA
SENSOR
VISTA
Tema II:
Fundamentos Matemáticos
Introducción
Una función dada de s siempre puede representarse por un diagrama de polos y ceros,
que es la representación con las pequeñas cruces y círculos en el plano s que localizan los
polos y los ceros. La función
Los diagramas de polos y ceros son de especial importancia en el análisis de redes R-L-C y
los usaremos constantemente.
El teorema del valor inicial permite determinar las condiciones iniciales de un circuito, es
decir el comportamiento de f(t) en t=0, a partir del conocimiento de su transformada de
Laplace F(s).
El valor inicial de una función f(t) es un valor en t=0, siempre que f(t) sea continua en t=0.
Si f(t) es discontinua en t=0, el valor inicial es el límite cuando → + t 0 , donde t Rende a
t=0 desde valores positivos del tiempo.
Este teorema es válido cuando F(s) no tiene polos en el semiplano derecho ni en el eje
imaginario:
2 1 0
Ceros
1
2
5 6 0
Polos
3 2 0
3 0
3
2 0
2
.
4 1 0
Ceros
1
4
2 0
Polos
2 0
0
2
.
2 3 0
Ceros
2 0
2
3 0
3
2 3 4 0
Polos
2 0
2
3 0
3
4 0
4
.
Sin ceros
2 3 0
Polos
√ 4
2
2 2 413
21
2 √4 12
2
2 √8
2
1 1.4!
1 1.4!
.
"
"
# 0
Ceros
#2 0
2
Polos
4 5 0
√ 4
2
4 4 415
21
, 2 !
Denominador
0
1
1 0
2
2 0
Numerador
1
Función de transferencia
1
$%
1 2
Denominador
1
1 0
3
3 0
Numerador
0
Función de transferencia
$'
1 3
Denominador
2 !1
2 !1 0
2 !1
2 !1 0
2 !1 2 !1 2 !1 2 4 !2 !1 !2 (!!1)
4 5
Numerador
1
1 0
Función de transferencia
1
$%
4 5
Función de transferencia
%+ %,
$% %%- +.%+/
2.1- 0t
2 2 22
3 -3t
3t
2 3 4 2
5 P
3
2.2- 02 @A
2 BC
2
2.2-
:6789 4 : 6DE 289 5 :6F 289
2
5 4 5
2 2
8 5
5
4
. 02 3-3t@A
2 BC
2
: 6789 4 : 6;-3t . DE 289 4 : 6;-3t . F 289
I
;E: ; ,H= ;E I8
2 I2
; ,H= cos I8
I
Entonces:
2 3
5 4 > ? 4 > ?
3 2 3 2
8 4 12
5
3
4 3 4
4 20
5
3 4
. 0 2 2 3 ,2 .
2
3,2
:6789 3 :68 ; ,P= 9 . 2:689 2 :6; ,P= 9
Entonces:
1 1 1
5 3 > ? . 2 > ? 2 > ?
4 4
3 2 2
5 .
4 4
6 2
5
4 4
5
%+S.P
%+S.P- + -
0.4
5
0.4 144
1 √3
: 6789 :6#;E 489 :6TF 489
2 2
1 2 √3
5 > ? U W
2 4 2 4
1 √3
5
16 2 16
5
[ P%+
%+<- +P %+<- +P
4 20
5
3 4
. \ 02 Z3A 2 ∘
78 3 #;E 58 TF 45 3 TF 58 #;E 45
√2 √2
78 3 #;E 58 3 TF 58
2 2
√2 √2
:6789 3 :6#;E 589 3 : 6TF 589
2 2
√2 5
5 3 > ? U W
2 5 5
15 √2 3√2
5
2 25 2 25
15√2 3√2
5
2 25
0.03
5 0.03^ 8
4
. Q 02 RC
_2 . RC _2
1 1
78 TF 2I8 3I8 TF 2I8 3I8
2 2
1 1
78 TF 5I8 TFI8
2 2
1 1
:6789 :6TF 5I89 :6TFI89
2 2
1 5 1
5 > ? U W
2 5I 2 I
1 5
5 > ? U W
5I I
.
c
Valor inicial:
6 3 6∞ 3 ∞ 3 ∞
lim 5 > ? ∞
%→h ∞ ∞ ∞
Valor Final:
6 3 60 3 0 3 3
lim 5 > ? ∞
%→S 0 0 0
.
Valor Inicial
6 6
lim $ ∞ 6
%→h ∞
Valor Final
6 6
lim $ 0 6
%→S 0
Q
.
Valor inicial:
10 10 10
lim 5 > ? ∞
%→h 2 ∞2 ∞
Valor Final:
10 10 10
lim 5 > ? 5
%→S 2 02 2
Q
. c
Valor inicial:
10 10 10
lim 5 > ? ∞
%→h 5 ∞5 ∞
Valor Final
10 10 10
lim 5 > ? 2
%→S 5 05 5
3 j k 2 1
78
1 2 1 2 1 2
.
c
;
v
; < EFwxo
v-
Empleando el método de HeavySide:
v%- v%
j k T
78
1 2 2
Despejando A
5 2
j l 1 m ;nopqF ;E 1
1 2
51 2 5 2 3
j 3
1 2 1 1
Despejando B
q 5 2
k l 2 m ;nopqF ;E 2
q 1 2
q 5 2 q
k r s (5 2 1, )
q 1 q
q q
k r5 2 1, 1, 5 2s
q q
k (5 21 1, 1, 5)
5 2 5 52 2 5 10 2 5
k r s
1 1 2 1 2 1 1 1
k 85 3
Despejando C
5 2
T l 2 m ;nopqF ;E 2
1 2
52 2 10 2 8
T 8
2 1 1 1
3 3 8
5
1 2 2
1 1 1
5 3 > ? 3> ? 8> ?
1 2 2
1 1 1
: , 659 3: , t u 3: , t u 8: , t u
1 2 3
] Y
] Y
. c
< 9 7 3 2
< 3 2
z{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{
2
2 7 7
% - +.%,P
%+<
3 3
5 2 2
3 2 2 1
j k
2
2 1
%+< | }
Entonces:
%+ %+ %+ %+
Despejando A:
#3
j r 2 s ;nopqF ;E 2
2 1
2 3 1
j 1
2 1 1
Despejando B
3)
k r 1 s ;nopqF ;E 1
2 1
1 3 2
k 2
1 2 1
Entonces:
1 2 1 1
5 2 2 2 > ?
2 1 2 1
1 1
: , 659 : , 69 : , 629 : , t u 2 : , t u
2 1
q^8 2^8 ; ,= 2; =
78
q8
. c
√ 4 2 2 415 2 √4 20
#1,2
2 21 2
2 √16 2 4
1 2!
2 2
2 12 2 12
5
( 1 2!)( 1 2!) 1 2! 1 2!
2 12 1 2
2 > ? 5 > ?
1 2 1 2 1 2
2 2
: , 659 2: , t u 5: ,
t u
1 2 1 2
Siendo a 1 y w 2, entonces:
78 2; ,= TF 28 5; ,= #;E 28
. c
]
4 4 j k
5
3 3 3 3 3
4
k r 3 s ;nopqF ;E 3
3
k 4
q 4
j r 3 s ;nopqF ;E 3
q 3
q
j 4 0
q
1
: , 659 4 : , t u
3
4.
c
++
++
Z Z+ Z+
Q+\ Q+\
Despejando A
10 8
j l m nopqF ;E 0
1 2
100 8 8 8
j 4
0 10 2 12 2
Despejando B
10 8
k l 1 m nopqF ;E 1
1 2
101 8 2 2
k 2
11 2 11 1
Despejando C
10 8
T l 2 m nopqF ;E 2
1 2
102 8 12 12
T 6
22 1 21 2
4 2 6
5
1 2
1 1 1
: , 659 4: , t u 2: , t u 6: , t u
1 2
78 48 2; ,= 6; ,=
R
. Y c
Z Z
Z
;;!EqF T
5 6
T l 2 m nopqF ;E 2
2
52 6 10 6
T 4
2 4
Despejando B
5 6
k l m nopqF ;E 0
2
50 6 0 6 6
k 3
02 2 2
Despejando A
q 5 6
j l m nopqF ;E 0
q 2
q
j 5 6 2,
q
q q q
j r5 6 2, 2 5 6s
q q q
5 6 5
j (5 61 2, 25) r> ?s
2, 2
j 1.5 2.5 4
4 3 4
5
2
1 1 1
: , 659 4: , t u 3: , t u 4: , t u
2
78 48 38
4; ,=
4. c
++ ++ + +
4.\
Despejando A
4
j r 1 s nopqF ;E 1
1 3
4 4
j 2
1 3 2
Despejando B
4
k r 3 s nopqF ;E 3
1 3
4 4
k 2
3 1 2
1 1
5 2 > ? 2> ?
1 3
: , 659 2 : , 2: ,
%+ %+<
78 2; = 2; ,<=
\
. ] c
Despejando A
6 8
j r s nopqF ;E 0
1 3
60 8 08 8
j
0 10 3 13 3
Despejando B
6 8
k r 1 s nopqF ;E 1
1 3
61 8 6 8 2
k 1
11 3 12 2
Despejando C
6 8
T r 3 s nopqF ;E 3
1 3
63 8 18 8 10 5
T
33 1 32 6 3
8 1 1 5 1
5 > ? > ?
3 1 3 3
8 1 1 5 1
: , 659 : , t u : , t u :, t u
3 1 3 3
8 5
78 8 ; ,= ; ,<=
3 3
. Q c
Despejando A
4 5
j r 2 s nopqF ;E 2
2 1
42 5 8 5 3
j 1
2 1 3 3
Despejando B
4 5
k r 1 s nopqF ;E 1
2 1
41 5 4 5 9
k 3
1 2 3 3
1 1
5# 1 > ? 3> ?
2 1
1 1
: , 659 : , t u 3: , t u
2 1
78 ; ,= 3; ,=
5- Linealización
.1- Considere el oscilador que se muestra en la Figura:
5.1-
© ©S ; ,S. =
Solución:
ª ®
Solución:
q ®
ª ªS nopEqF S S
q
1
ª ªS S ® S
,
2
1
ª ªS S
2S ®
1
ª ªS S
2√S
1
ª ªS S
1
2¯ ®2
ª ªS 0.707 S
∆ª 0.707 ∆
7 ± P
Solución:
q
7 7S ± ;nopqF ;E S 1 S
q
7 7S ± 4S < S
7 7S ± 41< S
7 7S ± 4 S
∆7 4± ∆
Solución:
Si ³ ³ y ³ ±´-
¶
1
Δ³2 ±´2
1
Δ³1 1
±´2
5.6 El fluido que pasa por un orificio puede representarse mediante la ecuación
no lineal
³ ¸¹ ¹
Donde las variables se muestran en la figura:
Solución:
³ ³S ± ¹ ¹S
v v ®
vº v»
³ ³S ± ¹1 ¹2, ¹ ¹S
±
³ ³S ¹ ¹S
¹1 ¹2 ®
±
∆³8 ∆¹8
¹1 ¹2 ®
5.7- Los trenes con levitación magnética proporcionan una alternativa de alta
velocidad y muy baja fricción en comparación con las ruedas de acero sobre
raíles de acero. Como se muestra en la Figura.
q58
D;EqF 5 5S 5o 5S ¸D ½ ,
q 5
q¸D ½ , q¸D ½ ,
D;EqF D DS D DS D;EqF ½ ½S ½ ½S
qD q½
5 5S ¸½ , ½DS D DS ¸D ½ ½S ,< ½ ½S
2±DS 2¸DS
5 5S D DS ½ ½S
½S ½S <
2±DS 2¸DS
∆5 ∆D ∆½
½S ½S <
5.8-
5.8 La densidad de un gas ideal se expresa mediante la siguiente fórmula:
¿
©
Solución:
q¿8 q , q¿
¿ ¿S ©
,
S © , , ¿ ¿S
q¿ q q¿
¿ ¿S © , , S © , , 1 ¿ ¿S
¿ ¿S ¿ ¿S
© S
©
29101,300 29
¿ ¿S ¿ ¿S
8.314300 S
8.314300
¿ ¿S 392.6 S 0.0116 ¿ ¿S
Δρ 392.6 ΔT 0.0116 Δ¿
5.9 Escríbase la aproximación lineal de las siguientes funciones, en términos de
las variables de desviación:
7, ª ª 2 ln ª2
qp8
p pS
qp
q qª q
ª
S ª ªS 2 S
q qª q
q ln ª
ª ªS
qª
1
p pS ªS S 2S ªS ª ªS 2 S ª ªS
ªS
1
Δp 2 ªS Δ >2S ªS ? Δª
ªS
3√
, ª 2 sin ª
ª
® ,
Á8 3 ª 2 ;E ª
qp8
p pS
qp
qª , q
3 ®
ª ªS 3ª , S
qª q
2q #;E ª 2q#;Eª
S ª ªS
q qª
3 1
p pS 3S ®
1ªS , ª ªS > ? S , ® S
ªS 2
2 1 TF S ªS S 2 1 TF S ªS ª ªS
3S 3
p pS ª ªS S 2 TF S ªS S
ªS 2ªS S , ®
2 TF S ªS ª ªS
3S 3
∆p ∆ª ∆ 2 TF S ªS ∆ª 2 TF S ªS ∆
ªS 2ªS S , ®
Solución:
É È Ê
È Q
È
È Ê Ê É
2
2 2 j k
1 2 1 2
Evaluando A
3
j r 1 s nopqF ;E 1
1 2
j 2
Evaluando B
3
k r 2 s nopqF ;E 2
1 2
k
1 1
2 t u t u
1 2
1 1
: , 69 2 : , t u : , t u
1 2
ÈÄ YÈÅ Ä ÈÅ Q ÈQ , ÈÅ Q Q
2( 0 ÈÅ 0) 7( 0) 3 0
2 23
0 7 73 3 0
2 6 7 21 3 0
2 7 3 6 21
6 21 6 21 j k
2 7 3 2 1 3 2 1 3
6 21 1
j l2 1 m nopqF ;E
2 1 3 2
3 21
j 7.2
2.5
6 21
k l 3 m nopqF ;E 3
2 1 3
18 21 3
k 0.6
6 1 5
1 1
3.6 > ? 0.6 > ?
1 3
8 3.6 ; ,S./= 0.6; ,<=
6 1 6 1
: , 69 : , > ? : , > ?
5 5 2.5
6 6
8 8 ; ,./=
5 5
ËÈ
É \ È BCA È Q BÌÊAËC 2 Q
Ë2
q
8 : t u :69 :649
q8
4
8( 0)
4
8 8 0
4
8 1
4
8 1
4 j k
8 1 8 1
4
j r s nopqF ;E 0
8 1
4 4
j 4
80 1 1
4 1
k r8 1 s nopqF ;E
8 1 8
4 32
k 32
1 1
8
4 32 1 1
4 > ? 4 Í Î
8 1 1
8
1 1
: , 69 4 : , > ? 4: , Í Î
1
8
8 48 4; ,[ =
ËÏ
Ï Q BCA Ï Q BÌÊAËC 2 Q
Ë2
n 2n 0
:6n 9 2: 6n9 0
n 0 2 n 0
n 2 0
n 0 n8 0
ËÏ
Ï ] BCA Ï Q BÌÊAËC 2 Q
Ë2
:6n9 2:6n9 :699
9
n n0 2 n
9 j k
n
2 2
9
j r s nopqF ;E 0
2
9 9
j 4.5
02 2
9
k r 2 s nopqF ;E 2
2
9
k 4.5
2
4.5 4.5
n
2
1 1
: , 69 4.5 : , > ? 4. 5: , > ?
2
Ë
È ËÈ
È Q BCA Q Ð È
BÌÊAËC 2 Q
Ë2
Ë2
Ä 64 0
8 2 TF 88
Ë
È ËÈ
È Q BCA
Ð È Q BÌÊAËC 2 C
Ë2
Ë2
Ä 64 0
:6′9 64 :69 :609
0 ′0 64 0
0 2 64 0
64 2 0
2 4 2 1 8
> ? > ?
64 4 64 4 8
1 8
: , 69 : , > ?
4 8
1
8 #;E 88
4
Ð2 È2
Ë2
2 :6ª Ó 9 :6ª9 5 :6p89
5
2( ª ª0) ª
/
2 ª 20 ª
%
5
ª2 1
5 1 5 j k
ª > ?
2 1 2 1 2 1
5
j r s nopqF ;E 0
2 1
5 5
j 5
20 1 1
5 1
k r 2 1 s nopqF ;E
2 1 2
5 10
k 10
1 1
2
1 1
ª : , 69 5 : , > ? 10: , Í Î
1
2
2
1 1
ª : , 69 5 : , > ? 5: , Í Î
1
2
ª8 58 5 ; ,S./=
q ª8 qª8
6 9ª8 8
q8 q8
:6ª"9 6:6ª′9 9:6ª9 :6p89
1
ª ª0 6 ( ª ª0) 9 ª
1
ª 6 ª 9 ª
1
ª 6 9
1 1 1
ª
6 9 3 3 3
j k T
3 3
1
j r s nopqF ;E 0
3
1 1
j
0 3 9
q 1
k r 3 s nopqF ;E 3
q 3
q 1 1 1
k > ?
q 3 9
1
T r 3 s nopqF ;E 3
3
1
T
3
1 1 1 1 1 1
ª : , 6ª9 : , > ? : , > ? :, > ?
9 9 3 3 3
1 1 1
ª8 8 ; ,<= 8; ,<=
9 9 3
Tema III:
Modelados de Sistemas Físicos
Introducción
• Sistemas Mecánicos.
1. Se definen posiciones con sentidos direccionales para cada masa del sistema.
2. Se dibuja un diagrama de cuerpo libre para cada una de las masas, expresando las
fuerzas que actúan sobre ellas en términos de posiciones de masa.
• Sistemas eléctricos.
Análisis de circuitos.
Tal vez ya se esté familiarizado con el estudio de los componentes eléctricos básicos,
como son la resistencia, el capacitor y el inductor; y tal vez en menor grado, con los
amplificadores operacionales. Para el modelado de estos sistemas se debe echar mano del
análisis de circuitos, que se basa fundamentalmente en la aplicación de las leyes de
Kirchhoff. La primera de ellas se conoce como ley de corrientes (ley de nodos), establece
que la suma algebraica de todas las corrientes que entran y salen de un nodo es nula; la
misma ley se puede enunciar de esta manera: La suma de las corrientes que entran a un
nodo es igual a la suma de las corrientes que salen del mismo.
La segunda ley de Kirchhoff se conoce como ley de voltajes (ley de mallas o lazos), y nos
indica que la suma de los voltajes en una malla del circuito eléctrico el cero; también es
usual representar la segunda ley de este modo: La suma de las caídas de tensión a lo largo
de una malla del circuito, es igual a la suma de las elevaciones de tensión en la misma
malla. El sistema para encontrar las ecuaciones diferenciales es muy sencillo, pues basta
con encontrar las ecuaciones de malla o de nodos, del circuito de que se trate. Las
corrientes y voltajes de cada elemento se escriben según su definición en cada caso.
Figura 3.1: (a) Sistema de suspensión de un automóvil, (b) sistema de suspensión simplificado
cuerpo es la salida, obtenga la función de transferencia S · .
Õ
Solución:
Fm Fb Fk 0
ØS + k + ¸ = ØÕ k + ¸
Ù
3.2.Obtenga la función de transferencia ·Á del sistema de la figura
Para Ú
5x 5± 5 5± 0
5x 5± 5 5¸
Para Ú
5x 5¸ 5 0
x ª" ± ª ´ ª´
Para Ú
Para Ú
Ø(k ¸ ) Ù( k ¸ )
( k ¸ )Ù
Ø
k ¸
Ù ¸ k ¸
Á k ¸ ¸ x k ¸ k ¸
1
(Û1 Û2) ©1Û1 D
T1
1 1
(Û2 Û1) ©2Û2 Û2 0
T1 T2
1
Û2 F
T2
1 1
©1Û1 Û1 D Û2
T1 T1
©1T1 1 D T1 Û2
Û1 > ?
T1 T1
D T1 Û2
Û1
©1T1 1
1 1
Û1 r©2Û2 Û2 Û2s T1
T2 T1
©2T1Û2T2 T1Û2 T2Û2
Û1
T2
Û1 Û1, Fw ;Eq;
D T1 Û2 ©2T1Û2T2 T1Û2 T2Û2
©1T1 1 T2
3.4 Considere el sistema mecánico que aparece en la figura 3.4. Se supone que
el sistema es lineal. La fuerza externa p8 es la entrada al sistema, y el
desplazamiento ª8 de la masa es la salida. El desplazamiento ª8 se mide a
partir de la posición de equilibrio en ausencia de la fuerza externa. Este
sistema tiene una sóla entrada y una sóla salida. Obtenga la función de
Þ%
ß%
transferencia .
Solución:
5x 5 5± p
xª ÓÓ ª Ó ±ª p
Aplicando Laplace
1
Ù Á
k ¸
Solución:
Para Ú
5x 5ß 5± 5 5±<
Para Ú
T x ÓÓ ± ′
Ø ¸ k 1 ¸<
Á ¸< ¸< ¸ k ¸<
qI8
8 á
q8
8 ! k
qI8
8 á k I8
q8
Ωá k
ã 1
á k
3.10- Suponer que el sistema de la figura 3.10 está flotando en el espacio (no
hay rozamiento ni gravedad) y determinar un conjunto de ecuaciones
diferenciales para modelar el sistema.
Solución:
78 5m 5ä 0
Para m1
78 5m 5ä
Para m2
78 x n n n
5m 5ä 5å 0
5m 5ä 5å
ç
x n n n ± æ n n< q8
S
5m< 5å 0
Para m3
5m< 5å
ç
x< n< ± æ n< n q8
S
Solución:
¹
è
©
¹
è<
©
q¹
è è
q8
q¹
è è
q8
q¹
è è<
q8
q¹
è è<
q8
q¹ ¹ q¹ ¹
è
q8 © q8 ©
p8 x ÓÓ ±
Solución:
1
p x ±
p8 x ÓÓ ±éê
p x ±éê
p x ±éê
1
p x ±éê
1
p x ±1 ∗ ±2
U W
±1 ±2
8 ì å }
qI8 ç
8 á ± æ I 8q8 k I8
q8 S
±
á Ω Ω k Ω
±
Ω >á k?
ã 1
±
Uá kW
Tema I:
Diagrama de Bloques
Introducción
Este sistema ofrece una representación simplificada de las relaciones entre la entrada y la
salida de los sistemas físicos.
El diagrama de bloques más sencillo es el bloque simple, que consta de una sola entrada y
de una sola salida, como el que se muestra a continuación.
La relación entre los distintos bloques que constituyen un sistema se representa mediante
flechas que indican el sentido de flujo de la información.
Los diagramas de bloques son una forma gráfica y abreviada de representar un sistema
físico, por medio de la ilustración de las relaciones funcionales entre sus componentes. En
general, un diagrama de bloques consiste en una configuración de cuatro tipos de
elementos: bloques, puntos de suma, puntos de toma o de separación y flechas que
representan la señal de flujo unidireccional.
1 1
R + C
1
+
-
1
2
Paso 1:
1 1 1
$éê > ?> ?
1 1
+ 1 C
1
R
1
2
Paso 2:
1
R
2
+ C
1 2
-
Entonces:
1 2 1 0
U1
+ + +
R C
ï ï
+
+
U2
+ C
R
ï ï
Entonces:
+ C
R
ïï
Reduciendo la Retroalimentación
T© $
© 1 $´
$1$2
T© . ©
1 $1$2´1´2
U1
+ +
C
ï ï
Reduciendo en serie:
Reordenando a G1
U1 + C
ïï
Reduciendo en serie:
´;è ´1´2$1 ´;è ´1´2$1
U1 + C
ïï
Reduciendo la Retroalimentación:
T1 $
Á1 1 $´
$2
T1 . Á1
1 $1$2´1´2
ï ï
+ +
U2
Reduciendo en serie:
ï ï
+ +
U2
ï
U2 + C
Reduciendo en serie:
Reducción de la retroalimentación:
U1 + C
T2 $
Á2 1 $´
$1$2´1
T2 . Á2
1 $1$2´1´2
ð
R + + C
+ +
Q.
1 1
$;è ¸ > ? $;è ¸ > ?
1 1
¸
1
Por lo que nuestro circuito queda:
1
¸> ?
R + C
1
+
+ +
Q.
¸ ¸
$;è 1
$;è 1
1 $;è´1 1 U ¸ W 1
¸
1 1
¸
1 ¸
$;è
1 ¸ 1 ¸
1
¸
$;è
1 ¸ 1
R + ð C
ð
+
Q.
T $
© 1 $´
¸
T 1 ¸ 1
© ¸
1 0.1 > ?
1 ¸ 1
¸
1 ¸ 1
T . ©
1 ¸ 1 0.1¸
1 ¸ 1
¸
T . ©
1 ¸ 1 0.1¸
¸
T . ©
1 ¸ 1 0.1¸
ï
.
R + + + C
- -
ï
ï
.
R + + + C
- -
ï
Reducción en serie:
$;è ´3$3
$;è $3´3
ï
.
R + + + C
- -
ï
$
$;è
1 $´
$2
$;è
1 $2$3´3
$2
1 $2$3´3
R + + C
- -
ï
$2 $2
$ 1 $2$3´3 1 $2$3´3
$;è
1 $´ 1 U $2 1 $2$3´3 $2´2
W ´2
1 $2$3´3 1 $2$3´3
$2
$;è
1 $2$3´3 $2´2
$2
1 $2$3´3 $2´2
R + C
ï
Reduciendo en serie:
$2
$;è< $1
1 $2$3´3 $2´2
$1$2
$;è<
1 $2$3´3 $2´2
ï
ï
R + C
ï
Reduciendo la retroalimentación:
$1$2
$ 1 $2$3´3 $2´2
$;èP
1 $´ 1 ´1 $1$2
1 $2$3´3 $2´2
$1$2
$;èP 1 $2$3´3 $2´2
1 $2$3´3 $2´2 $1$2´1
1 $2$3´3 $2´2
$1$2
$;èP
1 $2$3´3 $2´2 $1$2´1
C
ï
ï
ï
R
Reduciendo en serie:
$1$2
$;è/ $3
1 $2$3´3 $2´2 $1$2´1
$1$2$3
$;è/
1 $2$3´3 $2´2 $1$2´1
T $1$2$3
© 1 $2$3´3 $2´2 $1$2´1
$1$2$3
T . ©
1 $2$3´3 $2´2 $1$2´1
5- Determine C/R
ï
- C
R + + +
- .
ï ï
ï
- C
R + + +
- .
ï ï
´3
Reducción en serie:
´;è
1 $4
´;è ´3 > ?
$4
$;è $3$4
Reducción en serie:
$;è $3$4
Reduciendo La retroalimentación:
$;è $3$4
$;è $;è
1 $;è´2 1 $3$4´2
ï
-
R + +
ï
ï
ï
ï
ï
R + + C
ï
Reducción en serie:
´3 $3$4 $3´3
´;è > ?> ? ´;è > ?
$4 1 $3$4´2 1 $3$4´2
ï
ï
ï
R + + C
ï
Resolviendo la retroalimentación:
$2
$ $2 1
$;è<
1 $´ 1 $2 U $3´3 W 1 $3$4´2 $2$3´3
1 $3$4´2 1 $3$4´2
$21 $3$4´2
$;è<
1 $3$4´2 $2$3´3
Resolviendo la serie:
$21 $3$4´2
$;èP $1
1 $3$4´2 $2$3´3
$1$21 $3$4´2
$;èP
1 $3$4´2 $2$3´3
ï
ï
ï
R + C
ï
Resolviendo la retroalimentación:
$1$21 $3$4´2
$;è/ 1 $3$4´2 $2$3´3
$1$21 $3$4´2
1 ´1 >
1 $3$4´2 $2$3´3?
$1$21 $3$4´2
$;è/ 1 $3$4´2 $2$3´3
1 $3$4´2 $2$3´3 $1$21 $3$4´2
1 $3$4´2 $2$3´3
$1$21 $3$4´2
$;è/
1 $3$4´2 $2$3´3 $1$21 $3$4´2
$1$21 $3$4´2
$;è/
1 $3$4´2 1 $1$2´1 $1$2´3
ï
ï
ï
ï ï
R C
Reducción en serie:
T $1$2$3$4
© 1 $3$4´2 1 $1$2´1 $1$2´3
$1$2$3$4
T . ©
1 $3$4´2 1 $1$2´1 $1$2´3
Tema II:
Introducción
Un gráfico de flujo de señal es un diagrama que representa un conjunto de ecuaciones
algebraicas lineales simultáneas. Al aplicar el método de gráficos de flujo de señal al
análisis de sistemas de control, primero hay que transformar las ecuaciones diferenciales
lineales en ecuaciones algebraicas en s.
Un gráfico de flujo de señal consiste en una red en la cual los nodos están conectado por
ramas con dirección y sentido. Cada nodo representa una variable del sistema y cada rama
conectada entre dos nodos, actúa como un multiplicador de señal.
Definiciones.
• Un nodo suma las señales de todas las ramas de entrada y transmite esa suma a
todas las ramas de salida.
En muchos casos prácticos se desea determinar la relación entre una variable de entrada y
una variable de salida en el gráfico de flujo de señal. La ganancia entre un nodo de
entrada y un nodo de salida es la ganancia total, entre esos dos nodos.
La fórmula de ganancia de Mason, que es aplicable a la ganancia total, está dada por:
2 $5$6 1 ª 5 $1$3´1´3
1 ª 4 $1$4$5´1´4
1 $1´1
1 ª 5 $1´1´6
2 $2´2
2 ª 4 $2$4$5´2´4
3 $3´3
2 ª 5 $2´2´6
4 $4$5´4
5 ´6 3 ª 5 $3´3´6
6 $2$3$4´5
1 3 ª 5 $1$3´1´3´6
Hallar el valor de ∆
∆ 1 ∑ ∑¹ ∑¹<
∆1 1
∆2 1 ∑
∆2 1 2 3
∆2 1 $2´2 $3´3
ª7 1∆1 2∆2
$
ª1 ∆
Por lo que:
2- Determinar Y7/Y1.
∆ 1 ∑ ∑¹
Ù7 ∑± ∆±
$
Ù1 ∆
$1$2$3$4$5 $3$4$5$6
$
1 $2´1 $5´2 $1$2$3$4$5´3 $3$4$5$6´3 $2$5´1´2
1 $1$2´1 ∆1 1
2 $3´2
3 $4´3
∆2 1 2 3
4 $2$3$4$5´4
∆2 1 $3´2 $4´3
Buscamos el valor de ∆
∆ 1 ∑ ∑¹
1∆1 2∆2
$
∆
Se determina el valor de ∆
∆ 1 ∑ ∑¹
∆ 1 $1´1 $3´2 $1$2$3´3 $3$4´3 $1$3´1H2
Entonces:
1∆1 2∆2
$
∆
$1$2$3 $3$4
$
1 $1´1 $3´2 $1$2$3´3 $3$4´3 $1$3´1H2
Se determina el valor de ∆
∆ 1 ∑ ∑¹
ª5 1∆1 2∆2
$
ª1 ∆
$1$2$3$3 $3$4
$
1 $1´1 $3´2 $1$2$3´3 $3$4´3 ´4 $1$3´1´2 $1$3´1´2
Se determina el valor de ∆
∆ 1 ∑
ª5 1∆1 2∆2
$
ª1 ∆
$1$2$3 $4
$
1 $1´1 $1$2´2 $2$3´3
Se determina el valor de ∆
∆ 1 ∑
ª5 1∆1 2∆2
$
ª1 ∆
$1$2$3 $3$4
$
1 $1´1 $2´2 $1$2$3´3 $3$4´3
∆1 1 5 ∆2 1 1
∆1 1 ´4 ∆2 1 $2´1
Hallar el valor de ∆
∆ 1 ∑ ∑¹ ∑¹<
ª5 1∆1 2∆2
$
ª1 ∆
Hailen Pérez (1-06-1921) Nairoby Llenas (2-08-0945) Laia Fernández (2-12-1715) 100
Manual de Ejercicios Resueltos de Controles Automáticos
Hallar el valor de ∆
∆ 1 ∑ ∑¹
∆ 1 $2´1 $4´2 $1$2$3$4´3 $3$4$5´3 $2$4´1´2
ª6 1∆1 2∆2
$
ª1 ∆
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Manual de Ejercicios Resueltos de Controles Automáticos
$1$2$3$4 $3$4$5
$
1 $2´1 $4´2 $1$2$3$4´3 $3$4$5´3 $2$4´1´2
1 ª 3 $1$3$4´1´3
1 $1´1
2 $3´2
∆1 1 ∆2 1
3 $3$4´3
4 $1$2$3$4´4
5 $3$4$5´4
Hallar el valor de ∆
∆ 1 ∑ ∑¹
∆ 1 $1´1 $3´2 $3$4´3 $$1$2$3$4´4 $3$4$5´4
$1$3´1´2 $1$3$4´1´3
Hailen Pérez (1-06-1921) Nairoby Llenas (2-08-0945) Laia Fernández (2-12-1715) 102
Manual de Ejercicios Resueltos de Controles Automáticos
ª6 1∆1 2∆2
$
ª1 ∆
$1$2$3$4$5 $3$4$5
$
1 $1´1 $3´2 $3$4´3 $$1$2$3$4´4 $3$4$5´4
$1$3´1´2 $1$3$4´1´3
Hailen Pérez (1-06-1921) Nairoby Llenas (2-08-0945) Laia Fernández (2-12-1715) 103
Manual de Ejercicios Resueltos de Controles Automáticos
Tema III:
Estabilidad
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Manual de Ejercicios Resueltos de Controles Automáticos
Introducción
Los transitorios de la salida se pueden relacionar con las raíces de la ecuación característica
tal como se vio antes. De modo que el concepto de Estabilidad puede definirse en términos
matemáticos más precisos de la siguiente forma: Un sistema es estable si las raíces de la
ecuación característica son reales
negativas o complejas conjugadas con
parte real negativa. O dicho en forma
más compacta, si todas las raíces se
encuentran en el semiplano izquierdo
de la variable compleja s.
Hailen Pérez (1-06-1921) Nairoby Llenas (2-08-0945) Laia Fernández (2-12-1715) 105
Manual de Ejercicios Resueltos de Controles Automáticos
Ejercicios Resueltos
± 1
$;è ¸ ∗ $
2 4
ýþ¶
ù% ûéê þþ-þ %+
ú% +ûéê∗ü +
ýþ¶ %%,%+P+%+
=
þþ-þ
1 K-8
2 K
S
0.5K-8 0
K
2¸ 8 1¸ 2¸ 16 ¸ ¸ 16
0.5¸ 8
2 2 2
0.5¸ 8¸ 20 0.5¸ 8¸ 0
¸
0.5¸ 8 0.5¸ 8
0.5¸ 8
¸
Valores a evaluar 0.5K-8>0 K>0
0.5K>8
[
K>S./
K>16
Hailen Pérez (1-06-1921) Nairoby Llenas (2-08-0945) Laia Fernández (2-12-1715) 106
Manual de Ejercicios Resueltos de Controles Automáticos
2 ¸ 4 8 4¸
$;è $1 ∗ $2 ∗
2 2
þý
ù% ûéê þ- þ- [%+P
ú% +ûéê∗ü + -
þý
% - %++[%+P
=
þ þ-
Qs s s28s4K s < 2s 8 4¸
Polinomio característico:
1 8
2 4K
S
8-2K 0
4K
28 14¸ 16 4¸
8 2¸
2 2
8 2¸4¸ 20 8 2¸4¸
4¸
8 2¸ 8 2¸
8 2¸
4¸
Valores a evaluar 8-2K>0 4K>0
-2K>-8 K>0
,[
K<,
K<4
Hailen Pérez (1-06-1921) Nairoby Llenas (2-08-0945) Laia Fernández (2-12-1715) 107
Manual de Ejercicios Resueltos de Controles Automáticos
1 0
4 10
S
-2.5 0
10
.
1 2 4 8
/
2 1 8 4
P
3/2 0 6 0
<
1 0 4 0
0 0 0 0
S
22 11 4 1 3
2 2 2
24 18 8 8
0
2 2
28 14 16 4 12
< 6
2 2 2
3/21 20 3/2 0
1
3/2 3/2
3/28 26 12 12
0
3/2 3/2
Hailen Pérez (1-06-1921) Nairoby Llenas (2-08-0945) Laia Fernández (2-12-1715) 108
Manual de Ejercicios Resueltos de Controles Automáticos
10 3/20 0 0
0
1 1
16 3/24 6 6
0
1 1
10 3/20 0 0
< 0
1 1
Dado que hay una fila de ceros, se toma el polinomio auxiliar precedente a la fila de ceros y se
deriva para continuar el test.
j s P 4
v|%
4s <; Entonces
v%
.
1 2 4 8
/
2 1 8 4
P
3/2 0 6 0
<
1 0 4 0
4 0 0 0
0 4 0 0
S
40 10 0 0
q 0
4 4
44 10 16 0 16
q 4
4 4 4
40 10 0 0
q< 0
4 4
Dado que el primer valor de la 6ta fila es 0 y los demás no son cero, se reemplaza el 0 por un valor
que tiende a 0, conocido como ε.
.
1 2 4 8
/
2 1 8 4
P
3/2 0 6 0
<
1 0 4 0
4 0 0 0
ε→0 4 0 0
S
-16/ε 0 0 0
4
ε0 44 0 16
; 16/ε
ε ε
Hailen Pérez (1-06-1921) Nairoby Llenas (2-08-0945) Laia Fernández (2-12-1715) 109
Manual de Ejercicios Resueltos de Controles Automáticos
ε0 40 0
; 0
ε ε
ε0 40 0
;< 0
ε ε
16/ε4 ε0 16/ε4
7 4
16/ε 16/ε
El sistema es inestable. R
.
/
1 8 20 16
P
2 12 16 0
<
2 12 16 0
0 0 0 0
S
28 112 16 12 4
2
2 2 2
220 116 40 16 24
12
2 2 2
216 10 32 0
< 16
2 2
212 212 12 12 0
0
2 2 2
216 216 32 32 0
0
2 2 2
Dado que hay una fila de ceros, se toma el polinomio auxiliar precedente a la fila de ceros y se
deriva para continuar el test.
j 2s P 12s 16
v|%
v%
8s < 24 ; Entonces
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Manual de Ejercicios Resueltos de Controles Automáticos
.
/
1 8 20 16
P
2 12 16 0
<
2 12 16 0
8 24 0 0
6 16 0 0
S
8/3 0 0 0
16
812 224 96 48 48
6
8 8 8
60 80 0 0
q 0
6 6
ù% ûéê þþ¶þ¶
%+/%+/S
ú% +ûéê∗ü +
þ- þ
%%+ %+ S+%+/%+/S
=
þþ¶þ¶
< 1 10+75K
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11+K
1250K
¸ 5.25¸ 0.28
11 ¸
0
S 1250K
,ä√ä - ,PH ,,P /,P /- ,P/ S P /√ ,/,<<,SSS P /√ <
,/ P /<<
H / /S /S /S
= = =
P /+<<
¸ 5.25
P /,<<
/S
¸ /S
0.28
¸ 5.25¸ 0.28
11 ¸
11 ¸
,/./,S.[
Valores a evaluar
+
1250¸
¸ 5.25¸ 0.28
0
11+K>0 1250K>0
11 ¸
¸ 5.25¸ 0.28 0
K>-11 K>0
¸ 5.25 0
¸ 5.25
¸ 0.28 0
¸ 0.28
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2 4 1 8
$;è $1 ∗ $2 ∗
1 2 2
8
ù% ûéê 2 [
ú% +ûéê∗ü + %%++[
= 8
2
Qs 2 8 s 2 8
Polinomio característico:
1
2
8
S 8
0
28 10 16
8
2 2
El sistema es estable. R
a) K=g=1
$
P%, P
%%+%, %%+
=
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Manual de Ejercicios Resueltos de Controles Automáticos
ù% ûéê
þþ- P
ú% +ûéê∗ü + %%++P
=
þþ-
Qs 2 4 s 2 4
Polinomio característico:
1
2
4
S 4
0
24 10 8
4
2 2
b) K=1, g=1.01
4 1
$
2 1.01
41
ù% ûéê 21.01
41
ú% +ûéê∗ü 21.0141
= 41
+
21.01
No se puede usar el test de Routh cuando hay valores negativos. Se debe comprobar estabilidad
buscando las raíces.
1 0.99 1.98 -4 1
1 1.99 3.97
1 1.99 3.97 -0.03
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s< 0.99s 1.98 4 1s 1.99 3.97 1 0.995 !1.735 0.995 !1.735
El polinomio (a) puede ser, en el mejor de los casos, marginalmente estable, puesto que tiene un
coeficiente cero, y los demás son reales positivos.
El polinomio (d) puede ser estable debido a que todos los coeficientes son mayores que cero
(reales positivos).
Los polinomios (b) y (c) son inestables, debido a que hay coeficientes negativos.
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Manual de Ejercicios Resueltos de Controles Automáticos
<
1 8
4 12
S
5 0
12
48 112 32 12 20
5
4 4 4
512 40 60 0
12
5 5
El sistema es estable. R
P
<
1 1 3
1 2 0
-1 3 0
S
5 0 0
3
11 12 1 2 1
1
1 1 1
13 10 3 0
3
1 1
12 13 2 3 5
5
1 1 1
53 10 15 0
3
5 5
El sistema es inestable. R
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< 2 2 6
<
1 2
2 6
S
-1 0
6
22 16 4 6 2
1
2 2 2
16 20 6 0
6
1 1
El sistema es inestable. R
P
<
1 24 16
4 32 0
16 16 0
S
28 0 0
424 132 96 32 64
16
4 4 4
416 10 64 0
16
4 4
1632 416 512 64 448
28
16 16 16
2816 160 448 0
16
28 28
El sistema es estable. R
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Manual de Ejercicios Resueltos de Controles Automáticos
Tema I:
Análisis de Sistemas
Dinámicos
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Manual de Ejercicios Resueltos de Controles Automáticos
Introducción
Los sistemas presentan una respuesta en el tiempo que varía conforme a las características de la
función de transferencia. Dicha respuesta tiene una porción transitoria, que es importante tanto en
amplitud como la duración del tiempo, esto se puede calcular y controlar para mantener en los
límites.
La siguiente figura muestra la típica respuesta a una entrada de escalón unitario de un sistema.
Dicha respuesta está compuesta or varios parámetros que son los que la hacen controlable. Tales
parámetros son:
Sobrepaso máximo: asumase que y(t) es la respuesta al escalon unitario, y que ymax incdica el valor
máximo de y(t), y que yss es el valor estable de y(t), el sobrepaso máximo de y(t) se define como:
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Manual de Ejercicios Resueltos de Controles Automáticos
Tiempo de retardo: es el tiempo requerido para que la respuesta al escalón alcance el 50% de su
valor final.
Tiempo de levantamiento: es el tiempo requerido para que la respuesta de escalón se eleve del 10
al 90% de su valor final.
Tiempo de asentamiento: se define como el tiempo requerido para que la respuesta al escalón
disminuya y permanezca dentro de un porcentaje específico de su valor final.
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Manual de Ejercicios Resueltos de Controles Automáticos
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Manual de Ejercicios Resueltos de Controles Automáticos
1-Dibujar la respuesta de escalón unitario del sistema
+
+
-
La ecuación prototipo de segundo orden es: %- +
%+
-
Entonces,
1
ª%% ¸é lim $ lim 1
%→S %→S 2 1
I 1
¯I √1
I 1
2I 2
=1
% 3.14;
IE 11
Resp.
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Manual de Ejercicios Resueltos de Controles Automáticos
2-Obtener la función de transferencia del sistema de segundo orden con entrada de escalón
unitario mostrado en la figura.
Datos:
1.813;
Ke=yss=0.5
Ymax=0.581
¸é I
$
2I I
→ Iq
Iq 1.813
1.733
ùH¬,ù%% S./[ ,S./
% sobrepaso= ù%%
∗ 100 S./
∗ 100 16.2%
,
100 ∙ ; , -
,
16.2 100 ∙ ; ,
-
,
0.162 ; ,
-
,
ln 0.162 ln ; ,
-
1.82
1
1.821
1.82 1
3.31 3.31
3.31 3.31
3.31
3.31
0.5
Iq 1.733
Iq IE1 → IE 2
1 √1 0.5
¸é I 0.52
$
2I I 20.52 2
2
$
2 4
Resp.
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Manual de Ejercicios Resueltos de Controles Automáticos
Datos:
0.01;
Ke=yss=1
Ymax=1.25
¸é I
$
2I I
ùH¬,ù%%
∗ 100
./,
∗ 100 25%
ù%%
% sobrepaso=
,
100 ∙ ; ,
-
,
25 100 ∙ ; ,
-
,
0.25 ; ,
-
,
ln 0.25 ln ; ,
-
1.386
1
1.3861
1.386 1
1.92 1.92
1.92 1.92
1.92
1.92
0.4
Iq IE1
IE 343 wq/;
1 0.01√1 0.4
¸é I 1343
$
2I I 20.4343 343
117,916
$
277.3 117,916
Resp.
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Manual de Ejercicios Resueltos de Controles Automáticos
4-(7.16) Para el sistema mostrado en la figura 7P-7, encuentre los valores de K y Kt para que el
sobrepaso máximo de la salida sea aproximadamente 4.3% y el tiempo de retardo td sea
aproximadamente 0.1seg. Utilice la ecuación 7.102 para la relación de tiempo de retardo.
Ecuación:
Ù $
$
© 1 $´
100
$2 1 0.2 100
$;è1
1 $2´1 1 100 1 0.2 100¸8
1 0.2¸8
100 1 100¸
? ¸ > ?
20 201 0.2 100¸8
$;è2 $;è1 ∗ $1 ∗ $3 >
1 0.2 100¸8
100¸
$;è2 1 0.2 100¸8 100¸
$;è3 $
1 $;è2´2 1 100¸ 201 0.2 100¸8 100¸
1 0.2 100¸8
1
25¸
$
500¸8 5 25¸
Datos:
%sobrepaso=4.3%
Td=0.1seg
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Manual de Ejercicios Resueltos de Controles Automáticos
%- + %+
-
,
100 ∙ ; ,
-
,
4.3% 100 ∙ ; ,
-
,
0.043 ; ,
-
,
ln 0.043 ln ; ,
-
3.1466
1
3.14661
3.1466 1
9.9 9.9
9.9 9.9
9.9
9.9
0.707
De la ecuación 7.102,
-
/
Siendo $ %- +/SS=%+/%+/ %- +
-
%+
P.<²
25¸ IE, entonces ¸
² ¸ 8.099
/ /
8.099 ->
500¸8 =2I 5
2I 5 20.70714.23 5
¸8
¸8 0.03
0.03
500 500
Hailen Pérez (1-06-1921) Nairoby Llenas (2-08-0945) Laia Fernández (2-12-1715) 127
Manual de Ejercicios Resueltos de Controles Automáticos
25¸ 258.099
$
500¸8 5 25¸ 5000.03 5 258.099
202.5
$
20 202.5
Resp.
25¸
$
500¸8 5 25¸
Datos:
%sobrepaso=10%
Td=0.05seg
%+
-
,
100 ∙ ; ,
-
,
10% 100 ∙ ; , -
,
0.1 ; ,
-
,
ln 0.1 ln ; ,
-
2.3
1
2.31
2.3 1
5.29 5.29
5.29 5.29
5.29
5.29
0.59
De la ecuación 7.102,
Hailen Pérez (1-06-1921) Nairoby Llenas (2-08-0945) Laia Fernández (2-12-1715) 128
Manual de Ejercicios Resueltos de Controles Automáticos
-
/
Siendo $ %- +/SS=%+/%+/ %- +
-
%+
<.<.²
25¸ IE, entonces ¸
² ¸ 7.14
7.14 ->
/ /
500¸8 =2I 5
2I 5 20.5913.36 5
¸8 0.0215
500 500
¸8 0.0215
25¸ 257.14
$
500¸8 5 25¸ 5000.0215 5 257.14
178.5
$
15.75 178.5
Resp.
Hailen Pérez (1-06-1921) Nairoby Llenas (2-08-0945) Laia Fernández (2-12-1715) 129
Manual de Ejercicios Resueltos de Controles Automáticos
Tema II:
Hailen Pérez (1-06-1921) Nairoby Llenas (2-08-0945) Laia Fernández (2-12-1715) 130
Manual de Ejercicios Resueltos de Controles Automáticos
Introducción
Los sistemas de control lineales están sujetos a errores en estado estable que dependen del tipo
de referencia y del tipo de sistema.
En general, un error se puede ver como una señal que rápidamente debe ser reducida a cero. En
los sistemas con retroalimentación unitaria (como el que se muestra en la figura) el error en
estado estable se escribe como:
©
;%% lim
%→S 1 $
Donde K y todas las T son constantes reales. El tipo de sistema se refiere al orden de los polos de
G(s) en s=0.
La siguiente tabla presenta un resumen de los errores, constantes de error según los tipos de
sistemas y entradas.
Hailen Pérez (1-06-1921) Nairoby Llenas (2-08-0945) Laia Fernández (2-12-1715) 131
Manual de Ejercicios Resueltos de Controles Automáticos
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Manual de Ejercicios Resueltos de Controles Automáticos
a) $
+% + S% +S%
sistema tipo 0
b) $
Sé
.-þ
+% + S% +S%
sistema tipo 0
S%+
c) $
%%+/%+.
sistema tipo 1
d) $
SS%,
%²%+/%+.²
sistema tipo 2
e) $
SS%+
%³%- +/%+/
sistema tipo 3
$
SS
%³%+²
f) sistema tipo 3
2-(7.3) Determinar las constantes de error a escalón, a rampa y a parábola de los siguientes
sistemas de control con retroalimentación unitaria.
QQQ
a) +Q.+Q
1000
¸ lim $ lim 1000
%→S %→S 1 0.11 10
¸ 1000
¸n 0
1000
¸ lim ² ∙ $ lim ² ∙ 0
%→S %→S 1 0.11 10
¸ 0
QQ
b)
+Q+QQ
100
¸ lim $ lim ∞
%→S %→S 10 100
¸ ∞
100
¸n lim ∙ $ lim ∙ 1
%→S %→S 10 100
¸n 1
Hailen Pérez (1-06-1921) Nairoby Llenas (2-08-0945) Laia Fernández (2-12-1715) 133
Manual de Ejercicios Resueltos de Controles Automáticos
100
¸ lim ² ∙ $ lim ² ∙ 0
%→S %→S 10 100
¸ 0
ð
c)
+Q.+Q.
¸
¸ lim $ lim
%→S 1 0.11 0.5
∞
%→S
¸ ∞
¸n ¸
¸
¸ lim ² ∙ $ lim ∙
1 0.11 0.5
0
%→S %→S
¸ 0
QQ
d) ²
+Q+QQ
100
¸ lim $ lim ∞
%→S %→S ² 10 100
¸ ∞
¸n ∞
100
¸ lim ² ∙ $ lim ∙ 1
%→S %→S 10 100
¸ 1
Hailen Pérez (1-06-1921) Nairoby Llenas (2-08-0945) Laia Fernández (2-12-1715) 134
Manual de Ejercicios Resueltos de Controles Automáticos
QQQ
e) +Q+QQ
1000
¸ lim $ lim ∞
%→S %→S 10 100
¸ ∞
¸n 1
1000
¸ lim ² ∙ $ lim ∙ 0
%→S %→S 10 100
¸ 0
ð+
+
f) ²
++
¸ ∞
+% +P%
¸n lim ∙ $ lim ∙ ∞
%→S %→S %- %- +%+
¸n ∞
¸ ¸
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Manual de Ejercicios Resueltos de Controles Automáticos
$
La ecuación de error es:
;
© 1 $´
100
$2 1 0.2 100
$;è1
1 $2´1 1 100 1 0.2 100¸8
1 0.2¸8
100 1 100¸
$;è2 ; $;è1 ∗ $1 ∗ $3 > ? ¸ > ?
1 0.2 100¸8 20 201 0.2 100¸8
5¸
;
1 0.2 100¸8
5¸
¸ lim ; lim
0.2 100¸8
∞
%→S %→S 1
¸ ∞
5¸
¸n
1 100¸8
5¸
¸ lim ² ∙ ; lim ² ∙
1 0.2 100¸8
0
%→S %→S
¸ 0
Hailen Pérez (1-06-1921) Nairoby Llenas (2-08-0945) Laia Fernández (2-12-1715) 136
Manual de Ejercicios Resueltos de Controles Automáticos
1 1
; 0
1 ¸ 1 ∞
; 0
1 1 1 100¸8
;#
¸n 5¸ 5¸
1 100¸8
1 100¸8
;#
5¸
1 1
;H ∞
¸ 0
;H ∞
Hailen Pérez (1-06-1921) Nairoby Llenas (2-08-0945) Laia Fernández (2-12-1715) 137
Manual de Ejercicios Resueltos de Controles Automáticos
Tema III:
Hailen Pérez (1-06-1921) Nairoby Llenas (2-08-0945) Laia Fernández (2-12-1715) 138
Manual de Ejercicios Resueltos de Controles Automáticos
Introducción
Si a un sistema lineal, invariante y estable, de función de transferencia G(s), se le excita con una
señal senoidal sen wt, su respuesta en régimen permanente viene dada por otra señal senoidal de
la misma frecuencia:
A sen (wt+φ)
Y desfase φ= φ(jw)
Los valores de la amplitud y el desfase pueden ser representados de forma gráfica mediante el
diagrama de bode.
En el diagrama de bode se emplean dos gráficos, un primer plano con las ganancias o modulo en
decibelios (20 log A) en la ordenada y la frecuencia en las abscisas (en escala logarítmica). En el
segundo grafico se representan la fase en las ordenadas y la frecuencia en la abscisa.
Hailen Pérez (1-06-1921) Nairoby Llenas (2-08-0945) Laia Fernández (2-12-1715) 139
Manual de Ejercicios Resueltos de Controles Automáticos
En este caso describiremos el trazado asintótico del diagrama de bode para representar las
frecuencias, se emplean las asíntotas (líneas rectas en azul) como aproximación a los valores
reales.
En segundo lugar se construyen las tablas de pendientes, según las siguientes tablas.
Hailen Pérez (1-06-1921) Nairoby Llenas (2-08-0945) Laia Fernández (2-12-1715) 140
Manual de Ejercicios Resueltos de Controles Automáticos
Otros factores importantes que nos permite obtener el diagrama de bode son el margen de
ganancia y el margen de fase.
Hailen Pérez (1-06-1921) Nairoby Llenas (2-08-0945) Laia Fernández (2-12-1715) 141
Manual de Ejercicios Resueltos de Controles Automáticos
1-¿Cuáles son las magnitudes y fases de los sistemas que tienen las siguientes funciones de
transferencia?
+
a)
5 !I 2 10 5I
$!I ∗ !
!I 2 !I 2 I 4 I 4
10
5I
100 25I² 254 I 5
|$!I| > ? > ?
I 4 I 4 I 4 I 4 √I 4
5I
ª I 4 I
% tan, tan,
10 2
tan,
I 4
5 I
|$!I| % tan,
√I 4 2
+
b)
2I² 4I
4I⁴ 16I² 4I P 4I
|$!I| & ' > ?
I P 4I I P 4I I P 4I I P 4I
2
√I 4I
P
4I
ª I P 4I 4I 2
% tan,
2I² 2I² I
tan,
I P 4I
2 2
|$!I| % tan,
√I P 4I I
Hailen Pérez (1-06-1921) Nairoby Llenas (2-08-0945) Laia Fernández (2-12-1715) 142
Manual de Ejercicios Resueltos de Controles Automáticos
2-¿Cuáles son la magnitud y la fase para un sistema dado por la función de trasferencia?
Q
1 1
$!I 10 ∙
!I!I 1 !I 2
∙
1 1 !²I 1!I I² I
$1!I ∗ P P !
!I!I 1 !²I² 1!I !²I 1!I I I I I
I² I I P I 1
|$1!I| & ' > ?
I I
P I I
P I I
P
√I I
P
I
ª I P I I 1
%1 tan, tan, tan,
I² I² I
tan,
I I
P
1 !I 2 2 I
$2!I ∗ !
!I 2 !I 2 I 4 I 4
2
I 4 I² 1
|$2!I| > ? > ?
I 4
I 4 I 4
√I 4
I
ª I 4 I
%2 tan, tan,
2 2
tan,
I 4
1 1 10
|$!I| 10 ∗ $1!I ∗ $2!I 10 ∗ ∗
√I P I √I 4 I P I I 4
10
√I . 5I P 4I
1 I 2 I²
% %1 %2 tan, tan, tan,
I 2 2I
10 2 I²
|$!I| % tan,
√I . 5I P 4I 2I
Hailen Pérez (1-06-1921) Nairoby Llenas (2-08-0945) Laia Fernández (2-12-1715) 143
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3-Dibujar las trazas asintóticas de Bode para los sistemas que tienen las funciones de
transferencia:
Q
a) Q.+
Resolviendo el polo:
0.1 1 0
1
0.1
10
10 0
S
Entonces la ecuación de transferencia es: $ %%+ S
La ganancia K es:
10 10 10
¸ 20 log $ 20 log 20 log
10 0.10.1 10
20 log 39.9qk
0.101
¸ ≅ 40qk
Amplitudes
) * Q ) Q
,
10 0 0
Q. ,
-20 -20
Q,
0 -20
Fases
,
10 0 0 0 0
Q. ,
-90 0 0 0
Q,
0 -45 -45 0
Hailen Pérez (1-06-1921) Nairoby Llenas (2-08-0945) Laia Fernández (2-12-1715) 144
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b)
+Q.+
1 1 1
¸ 20 log $ 20 log 20 log
2 10.5 1 20 10.50 1
20 log
2
¸ 6qk
2s+1=0 0.5s+1=0
S=-1/2=-0.5 S=-1/0.5=-2
S+0.5=0 S+2=0
Amplitudes
) * Q. Q. * ) *
)
Q. ,
1 0 0 0
,
0 -20 -20
0 0 -20
TOTAL 0 -20 -40
Hailen Pérez (1-06-1921) Nairoby Llenas (2-08-0945) Laia Fernández (2-12-1715) 145
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Fases
) * Q. Q Q. Q Q.
* ) * Q. Q * ) *
*)* * ) *
Q )
Q
*)
* Q.
Q. ,
1 0 0 0 0 0 0 0
,
0 -45 -45 -45 -45 0 0
0 0 -45 -45 -45 -45 0
TOTAL 0 -45 -90 -90 -90 -45 0
c)
+
++
5 5 5
¸ 20 log $ 20 log 20 log 20 log
2 1 3 25 20 10 30 25
25
¸ ≅ 14qk
Recordar que
¸é I
$
2I I
Por tanto:
2s+1=0 Wn²=25
S=-1/2=-0.5 Wn=√25
Hailen Pérez (1-06-1921) Nairoby Llenas (2-08-0945) Laia Fernández (2-12-1715) 146
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S+0.5=0 Wn=5
Amplitudes
) * Q. Q. * ) *
Q. ,
5 0 0 0
0 -20 -20
,
, 0 0 -40
_A
TOTAL 0 -20 -60
Fases
) * Q. Q Q. Q * ) * Q. Q. * ) * * ) *
) Q
Q. ,
1 0 0 0 0 0
,
0 -45 -45 0 0
0 0 -95 -90 0
TOTAL 0 -45 -135 -90 0
+
d) +
+
Hailen Pérez (1-06-1921) Nairoby Llenas (2-08-0945) Laia Fernández (2-12-1715) 147
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1 0 1 1
¸ 20 log $ 20 log 20 log 20 log
2 3 0 20 3 6
¸ ≅ 15.56qk
Amplitudes
)* *)*
*)* )
,
S+1 0 20 20 20
,
0 0 -20 -20
0 0 0 -20
TOTAL 0 20 0 -20
Fases
Q. * ) Q.
* ) * Q. Q. * ) * Q 10* ) *
Q 20* ) * Q ) Q
* Q. * Q.
s+1 0 45 45 45 0 0 0
Q. ,
0 0 -45 -45 -45 0 0
, 0 0 0 -45 -45 -45 0
TOTAL 0 45 0 -45 -90 -45 0
Hailen Pérez (1-06-1921) Nairoby Llenas (2-08-0945) Laia Fernández (2-12-1715) 148
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a)
La pendiente inicial es cero, de modo que no existe un factor 1/s. Se tiene un cambio de pendiente
de -20dB/dec en w=1rad/seg. También hay un cambio de -20dB en w=10rad/seg, por lo que hay
un término 1/(+s+1), con +=10. De modo que:
$ %+
%+ S
, donde K es la ganancia.
1 !I 1 1 I
$1!I ∗ !
!I 1 !I 1 I² 1 I² 1
1 !I 10 10 I
$2!I ∗ !
!I 10 !I 10 I² 100 I² 100
1
I I 1 1
w1 > ? U W
I 1 I 1 I 1
√I 1
1
I I 100 1
w2 > ? U W
I 100 I 100 I 100 √I 100
1 1
|$!I| ¸ ∗ w1 ∗ w2 ¸ > ?> ? , ; ø; I 0, ;E8FE;
√I 1 √I 100
¸
|$!I|
10
¸
20 log 40qk
10
20 log ¸ 20 log 10 40qk
20 log ¸ 40 20 1000
60 $
¸ oF, 1 10
20
¸ 1000
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b)
Se tiene una pendiente inicial de -20dB/dec, por lo que hay un término 1/s. Existe un cambio en la
pendiente en w=10rad/seg, por lo que hay un término s+10. Como no hay más cambios,
I² 10I
I⁴ 100I² 1
w & ' > ?
I⁴ 100I² I⁴ 100I² I⁴ 100I²
I⁴ 100I²
1
|$!I| ¸ ∗ w ¸ > ?
√I P 100I
FxF øª pE FoF ;E ;o FwD;E ; ø; I 0.1, ;E8FE;
1 ¸
|$!I| ¸ ∗ w ¸ & ' ¸
0.1P 1000.1 √1
|$!I| ¸
20 log ¸ 20qk
20
¸ oF,
20
¸ 10
10
$
10
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c)
Hay una pendiente inicial de 20dB/dec, lo cual indica que tiene un cero en el origen. En w=1 hay
un cambio de pendiente a 0dB. Luego, de w=10 en adelante, hay una pendiente de -20dB/dec. Por
tanto la ecuación de transferencia es:
$
1 10
d)
La pendiente inicial es cero, de modo que no hay polos ni ceros en el origen. Se tiene un cambio de
pendiente de -20dB/dec en w=1. Luego de esto no hay más cambios en la pendiente.
¸
$
1
1 !I 1 1 I
$1!I ∗ !
!I 1 !I 1 I² 1 I² 1
1
I I 1 1
w > ? U W
I 1 I 1 I 1
√I 1
Hailen Pérez (1-06-1921) Nairoby Llenas (2-08-0945) Laia Fernández (2-12-1715) 151
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1
|$!I| ¸ ∗ w ¸ > ? , ; ø; I 0, ;E8FE;
√I 1
|$!I| ¸
1̧
20 log ¸ 40qk
40
¸ oF,
20
¸ 100
100
$
1
5-¿Cuál es el margen de fase para un sistema que tiene la función de transferencia en lazo
abierto?
2I² 2I
4I⁴ 4I² 4I P I 2
|$!I| & P ' > ?
I I
I I
P I I
P I I
P
√I P I
2I
ª I I
P I 1
% tan, tan,
2I²
tan, tan,
I² I
I P I
2 II 1²
I P 2I 4 0
I 1.235 → _ .
Hailen Pérez (1-06-1921) Nairoby Llenas (2-08-0945) Laia Fernández (2-12-1715) 152
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1 1
% tan, tan, 42°
I 1.11
-
°
MF=42°
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6-Para las trazas de Bode de la figura 11.30, estimar el margen de ganancia y el margen de fase.
La línea roja indica el margen de ganancia, que es el valor de la magnitud cuando la fase es -180°.
Para este caso estimamos que es -17dB.
La línea azul indica el margen de fase, que es la diferencia de fase desde -180° cuando la magnitud
es 1. Para este casi estimamos que es 180°-110°=70°.
MG=-17dB MF=70°
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