Universidad De Las Fuerzas Armadas ESPE

Ingeniería Mecatrónica
Física Clásica

- Realice el siguiente problema

Se tiene el siguiente péndulo solido homogéneo y se encuentra sujeto en A y se lo desplaza un ángulo y
se lo hace oscilar se pide calcular:
a) La inercia con respecto a su centro de masa
b) El periodo de oscilación para un ángulo de 10 grados
c) EL modelo matemático para un ángulo mayor que 15 grados
NR
Datos:

ℎ = 30 𝑐𝑚 => 0,3 𝑚
𝑑𝑖𝑎𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑣𝑎𝑟𝑖𝑙𝑙𝑎 = 1𝑐𝑚
𝑅 𝑑𝑒 𝑏𝑎𝑟𝑟𝑎 = 0,5 𝑐𝑚
𝑅 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑝𝑓𝑒𝑟𝑎 = 2𝑐𝑚 => 0,02𝑚
𝑔
𝑑𝑒𝑛𝑠𝑖𝑑𝑎𝑑 = 7 3
𝑐𝑚

Resolución:

𝑚
𝑑=
𝑣
𝑚 = 𝑑𝑣

𝑣 𝑑𝑒 𝑏𝑎𝑟𝑟𝑎 = 𝜋𝑅 2 ℎ
𝑣 𝑑𝑒 𝑏𝑎𝑟𝑟𝑎 = 𝜋(0,5)2 30
𝑣 𝑑𝑒 𝑏𝑎𝑟𝑟𝑎 = 23,56 𝑐𝑚3
𝑔
𝑚 𝑑𝑒 𝑏𝑎𝑟𝑟𝑎 = 7 ∗ 23,56 𝑐𝑚3
𝑐𝑚3

𝑚 𝑑𝑒 𝑏𝑎𝑟𝑟𝑎 = 164,93𝑔 => 𝑚1 => 0,165𝑘𝑔

4 3
𝑣 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑓𝑒𝑟𝑎 = 𝜋𝑅
3
4
𝑣 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑓𝑒𝑟𝑎 = 𝜋(2)3
3

𝑣 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑓𝑒𝑟𝑎 = 33,51𝑐𝑚3
 𝑔
𝑚 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑓𝑒𝑟𝑎 = 7 ∗ 33,51𝑐𝑚3
𝑐𝑚3
𝑚 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑓𝑒𝑟𝑎 = 234,57𝑔 => 𝑚2 => 0,235𝑘𝑔

a) La inercia con respecto a su centro de masa

Datos)

𝑚1 = 0,165𝑘𝑔
𝑚2 = 0,235𝑘𝑔
ℎ 𝑑𝑒 𝑏𝑎𝑟𝑟𝑎 1 = 0,3𝑚
𝑟𝑎𝑑𝑖𝑜 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑓𝑒𝑟𝑎 1 = 0,02𝑚

𝑥1𝑚1 + 𝑥2𝑚2
𝑥𝑐𝑚 = =0
𝑚𝑇
𝑦1𝑚1 + 𝑦2𝑚2
𝑦𝑐𝑚 =
𝑚𝑇

(−015)(0,165) + (−0,32)(0,235)
𝑦𝑐𝑚 =
0,4
𝑦𝑐𝑚 = −0,25 𝑚

2
𝐼𝑒 = 𝑚𝑅 2
5
2
𝐼𝑒 = (0,235)(0,02)2
5
𝐼𝑒 = 3,76 ∗ 10−5 𝐾𝑔 − 𝑚2

𝐼𝑒𝑐𝑚 = 𝐼𝑒 + 𝑚𝑑2
𝐼𝑒𝑐𝑚 = 3,76 ∗ 10−5 + (0,235)(0,07)2
𝐼𝑒𝑐𝑚 = 1,1891 ∗ 10−3 𝐾𝑔 − 𝑚2

1
𝐼𝑏 = 𝑚𝑙 2
12
1
𝐼𝑏 = (0,165)(0,3)2
12
𝐼𝑏 = 1,2375 ∗ 10−3 𝐾𝑔 − 𝑚2

𝐼𝑏𝑐𝑚 = 𝐼𝑏 + 𝑚𝑑 2
𝐼𝑏𝑐𝑚 = 1,2375 ∗ 10−3 + (0,165)(0,1)2
𝐼𝑏𝑚 = 2,8875 ∗ 10−3 𝐾𝑔 − 𝑚2

𝐼𝑇𝑐𝑚 = 𝐼𝑒𝑐𝑚 = +𝐼𝑏𝑚

𝐼𝑇𝑐𝑚 = 1,1891 ∗ 10−3 + 0,0152625
𝐼𝑇𝑐𝑚 = 4,125 ∗ 10−3 − 𝑚2
 b) El periodo de oscilación para una ángulo de 10 grados
Datos)

ɵ = 10º|
𝐼𝑇𝑐𝑚 = 0,01642 𝐾𝑔 − 𝑚2
𝑑𝑐𝑚 = 0,25𝑚
ℎ = 0,3 𝑚 ɵ
𝑚
𝑔 = 9,81 2
𝑠
𝑚 𝑇 = 0,4 𝑘𝑔

𝐼𝑇𝑐𝑚
𝑇 = 2π ∗ √
𝑔 ∗ 𝑚 𝑇 ∗ 𝑑𝑐𝑚

4,125 ∗ 10−3 𝐾𝑔 − 𝑚2
𝑇 = 2π ∗ √ 𝑚
9,81 2 ∗ 0,4 𝑘𝑔 ∗ 0,25𝑚
𝑠
𝑇 = 0,4074 s

c) El modelo matemático para una ángulo mayor que 15 grados

𝐿
𝑇 = 2π√
𝑔
ℎ = L − Lcosɵ
𝑑ɵ
𝑣 = L 𝑑𝑡
1
𝐸 = 2 𝑣 2 𝑀 + 𝑀𝑔ℎ
Donde:
T es el periodo
h la altura alcanzada por el péndulo
V es la velocidad
E es energía
M es la masa
L es la longitud de la cuerda y la esfera

Remplazamos h y v en la siguiente ecuación

1
𝐸 = 𝑣 2 𝑀 + 𝑀𝑔ℎ
2
1 𝑑ɵ
𝐸 = (L )2 𝑀 + 𝑀𝑔(L − Lcosɵ)
2 𝑑𝑡
1 2 𝑑ɵ 2
𝐸= L( ) 𝑀 + 𝑀𝑔𝐿(1 − cosɵ)
2 𝑑𝑡
Derivamos respecto al tiempo y obtenemos lo siguiente
d2 ɵ 𝑔
+ 𝑠𝑒𝑛ɵ = 0
dt2 𝑙
Obteneindo una ecuación para angulos menos a 15° cuya solución es el moviemnto armonico
simple de frecuencia angular w y perido T.
d2 ɵ 𝑔
+ ɵ=0
dt 2 𝑙
ɵ = ɵ𝑚𝑎𝑥 𝑠𝑒𝑛(𝑤𝑡 + φ)
𝐿
𝑤=√
𝑔
2𝜋
𝑇=
𝑤
𝐿
𝑇 = 2π√
𝑔
ɵ3
Del desarrollo de 𝑠𝑒𝑛ɵ = ɵ − … … . . + se deduce que para ángulos mayores a 15° se toma
ɵ
en cuenta ciertos términos y la ecuación que obtenemos es la siguiente.

𝑑2ɵ 𝑔 𝑔 3
+ ɵ − ɵ =0
𝑑𝑡 2 𝑙 6𝑙