FORMULACIÓN Y SOLUCIÓN DE UN SISTEMA DE CONTROL

La implementación de un sistema de control requiere de los siguientes pasos (figura 1):

Figura 1.Formulacion de un sistema de control

1.Reconocimiento: Se requiere conocer cómo opera el sistema a controlar, en la forma

más detallada posible, apoyado en la información suministrada por el usuario, operarios,
fabricantes.
Otro criterio a tener en cuenta son los requerimientos del usuario.
Identificar las variables de proceso, en cuanto a su forma de energía, entradas, salidas,
valores máximos y mínimos.
Identificar los elementos presentes en el sistema, si los hay.
2.Modelado: A partir del reconocimiento del sistema se separan en bloques funcionales
sus diferentes componentes.
Para cada uno de ellos se formulan modelos matemáticos de sus partes y su ensamble
visto como modelo de un todo.
Para esto se parte de ecuaciones diferenciales.
Los modelos pueden ser refinados mediante transformaciones al espacio de estados,
funciones de transferencia u otros.

3.Análisis: Criterios como la respuesta a señales transitorias en el tiempo y respuesta de

estado estable a diferentes frecuencias son aplicables al analizar un sistema.
Igualmente importante es la estabilidad del sistema (entrada limitada  salida limitada) y
la sensibilidad del sistema a perturbaciones y variaciones internas.

4.Diseño del controlador: Conociendo la operación del sistema, sus parámetros,

anticipando mediante el modelado la respuesta del sistema a diferentes entradas y con
base en experiencia previa, se procede a seleccionar el sistema de control que pueda ser el
más adecuado en términos de poder cumplir con los requerimientos del usuario.
Posteriormente seleccionado el tipo de controlador se diseña el mismo teniendo en cuenta
los parámetros que éste requiera.

5.Evaluación de desempeño del controlador: Al modelo completo de la planta

conectado al controlador diseñado, conocido como el sistema de control, se le hacen
evaluaciones de desempeño como:
-Mejoras de estabilidad
-Mejoras de velocidad de respuesta
-Reducción de sobreimpulso
-Mejoras en exactitud
-Mayor insensibilidad a perturbaciones y variaciones internas.

6.Correcciones: Con el fin de tener una operación tan cercana como sea posible a las
especificaciones, el controlador diseñado puede requerir algunos ajustes adicionales en
sus parámetros, o requerir la selección de otro tipo de controlador, o en algunos casos
incluso el modelo debe refinarse o cambiarse.
A veces no es posible mejorar el sistema como se esperaba, bien porque el costo del
equipo controlador o el tiempo de modelado no se justifica, bien porque un sistema de
control que opere con una cierta desviación de las especificaciones originales es
aceptable o simplemente porque las especificaciones pedidas están más allá de las
posibilidades físicas.

7.Desarrollo: Una vez se tiene el sistema de control más adecuado se procede a la

implementación práctica. Puede ocurrir que el sistema físico opere ligeramente por
debajo de las especificaciones teóricas esperadas (en particular porque pueden existir
factores externos o internos al sistema, no previstos), mas no lo suficiente como para
repetir el procedimiento descrito desde el principio (a veces un simple ajuste del
controlador basta).
MODELOS DE SISTEMAS FÍSICOS

Un modelo matemático de un sistema dinámico es un conjunto de ecuaciones que

representan la dinámica del sistema con determinada precisión.
Un mismo sistema puede ser modelado matemáticamente de varias maneras.
Los sistemas físicos se modelan usualmente mediante el uso de ecuaciones diferenciales
que se obtienen a partir de leyes físicas conocidas.
Se debe balancear la complejidad del modelo con la precisión de los resultados del
análisis.

MODELOS LINEALES INVARIANTES EN EL TIEMPO

Un sistema se considera lineal si para el mismo aplica el principio de superposición:

-Se tiene la respuesta ante una entrada determinada.
-Se tiene la respuesta ante otra forma de entrada.
-La respuesta ante las dos entradas es la suma de las respuestas a las entradas
individuales.

Un sistema es también lineal si la causa y el efecto son proporcionales.

Es lineal si las ecuaciones diferenciales representantes del sistema poseen coeficientes

constantes (parámetros concentrados):
Ecuaciones diferenciales lineales ordinarias de coeficientes constantes.

Las relaciones en la realidad no son lineales, particularmente en sistemas mecánicos,

hidráulicos, neumáticos. Ejemplos de no linealidades pueden ser:
-Saturación
-Zona muerta
-Digitalización
-Relaciones entrada-salida expresadas mediante funciones trascendentes
(trigonométricas, exponenciales, logarítmicas).
FORMULACIÓN DE ECUACIONES

1.Formulaciones para sistemas mecánicos:

1.1.Sistemas traslacionales:

Para estos sistemas se asume traslación pura y las ecuaciones diferenciales que los
definen se encuentran mediante la segunda ley de Newton o procedimientos similares de
suma de fuerzas.

1.1.1.Elementos pasivos
Masa (m) : Elemento de inercia. Almacenamiento de energía cinética. Unidades: [masa].

Amortiguador o fricción viscosa(B): Elemento de disipación de energía en forma de

calor. Unidades : [Fuerza ]/ [velocidad]

Resorte (k): Elemento elástico. Almacenamiento de energía potencial.

Unidades: [Fuerza]/[Desplazamiento]

Para estos elementos, las fuerzas generadas por los mismos se oponen al movimiento
generado por los elementos activos.

1.1.2.Elementos activos
Motor de fuerza: Provee un valor de fuerza determinado.

Motor de velocidad: Establece una velocidad lineal de movimiento para un cuerpo. Este
es un tipo de motor ideal, pues se asume que puede proveer fuerza ilimitada si es
necesario, con el fin de garantizar la velocidad de movimiento del objeto.

Motor de posición: Establece un desplazamiento lineal para un cuerpo. Este es un tipo de

motor ideal, pues se asume que puede proveer fuerza ilimitada si es necesario, con el fin
de garantizar el desplazamiento del objeto.

1.1.3.Elementos de conversión
Estos se consideran ideales, es decir, sin tener en cuenta masa, elasticidad o fricción de
sus componentes. Entre ellos se tienen:
Palancas

Mecanismos de suma

Mecanismos de multiplicación

En la figura 2 se resumen elementos mecánicos básicos y sus relaciones.

Figura 2. Elementos mecánicos traslacionales
1.2.Sistemas rotacionales:

Para estos sistemas se asume rotación pura y las ecuaciones diferenciales que los definen
se encuentran mediante suma de momentos de torsión.

1.2.1.Elementos pasivos
Momento de inercia (J): Almacenamiento de energía cinética.
Unidades: [Par]/[Aceleración angular].

Amortiguador rotacional (B): Elemento de disipación de energía.

Unidades: [Par]/[velocidad angular]

Resorte torsional (k): Elemento elástico. Almacenamiento de energía potencial

Unidades: [Par]/[Desplazamiento angular]

Para estos elementos, los momentos de torsión generados por los mismos se oponen al
movimiento rotativo generado por los elementos activos.

1.2.2.Elementos activos
Motor de par: Provee un valor de par determinado.

Motor de velocidad angular: Provee una velocidad angular de movimiento para un

cuerpo. Este es un tipo de motor ideal, pues se asume que puede proveer par de
torsión ilimitado si es necesario, con el fin de garantizar la velocidad angular de
movimiento del objeto.

Motor de posición angular: Establece un desplazamiento angular. Este es un tipo de

motor ideal, pues se asume que puede proveer par de torsión ilimitado si es
necesario, con el fin de garantizar el desplazamiento angular del objeto.

1.2.3.Elementos de conversión
Estos se consideran ideales, es decir, sin tener en cuenta masa, elasticidad o fricción de
sus componentes. Entre ellos se tienen:
Transmisión de engranajes: rectos, conicos, helicoidales.
Transmisión de poleas.

Transmisión de tornillo sinfín-piñón

Mecanismo de suma: diferencial

Mecanismos de conversión de movimiento: piñón-cremallera, yugo escocós, biela-

manivela-deslizador.

La figura 3 presenta un resumen de elementos mecánicos rotacionales y sus relaciones.

Figura 3.Elementos mecánicos rotacionales.
Ejemplo 1.Encontrar las ecuaciones que definen el movimiento del sistema de la figura 4.

Figura 4.Sistema mecánico combinado

Parte 1.Se toma la porción de eje rígido hasta el resorte k3 y se asigna la coordenada de
desplazamiento angular φ1. Se tienen 3 elementos pasivos k3, B5 y J1 que causan pares
resistentes al propulsor M. La suma de pares se obtiene como (figura 5):

Figura 5.Porción 1
Parte 2.Se toma la porción de eje rígido en el apoyo B4, hasta la entrada de la transmisión
de piñón y cremallera y se asigna la coordenada de movimiento angular φ2. Se
incluye el resorte k3. No existen elementos activos en esta porción. De la figura 1
se puede observar que la transmisión propaga el movimiento hacia una serie de
masas, resortes y fricciones lineales. Estas deben verse como cargas que causan
en el eje φ2 un par resistente Mt que es propagado de la salida de la transmisión a
la entrada.
De esta forma, de la suma de pares se obtiene (figura 6):

Figura 6.Porción 2.
Parte 3.La siguiente parte a analizar es la transmisión de piñón y cremallera, en la cual el
movimiento rotativo φ2 del piñón se convierte en movimiento de traslación x2. En
este caso se tiene que Mt es el par que se ha propagado desde φ1 a φ2 . En este
caso, este par se asume como activo y se debe cancelar con el par resistente r Ft
que proviene de las masas a las que está conectada la salida de la transmisión. Así
mismo, entre el movimiento φ2 y el movimiento x2 existe una relación que los une
y que es propia del principio operativo de la transmisión. Esto se escribe (figura
4):

Figura 7.Porción 3.

Parte 4.La masa m2 es la siguiente pieza a analizar. Esta recibe la fuerza Ft, asumida esta
vez como propulsora porque proviene de la salida de la transmisión. La fuerza Ft
debe vencer las fuerzas resistentes provenientes de los elementos pasivos m2, B3,
B6, k1, k2.
Para los elementos B6 y k2 se asume que el movimiento x2 es mayor que x1.
Estas consideraciones se escriben como (figura 8):

Figura 8. Porción 4.
Parte 5.La masa m1 es la pieza final. En este caso no se tienen elementos activos. Se
asume entonces el movimiento de x1 como se muestra, debido a que no hay
elementos activos que propulsen en dirección opuesta. A este movimiento se
oponen en forma de fuerzas resistentes las correspondientes a los elementos m1 ,
B1 , B2 , B6 , k2. Los términos de B6 y k2 poseen signos contrarios a los encontrados
en la parte 4, pues se debe asumir para m1 que el movimiento x1 es superior a x2.
Lo anterior se formula como (figura 9):

Figura 9. Porción 5

Teniendo en cuenta que la transmisión de piñón y cremallera relaciona a x2 y φ2, estas

coordenadas ya no son independientes, con esto las coordenadas independientes
de movimiento pueden ser x1, x2, φ1 o bien x1, φ2, φ1. Esto conduce a tener
solamente 3 ecuaciones diferenciales de movimiento del sistema.

Ejemplo 2.Encontrar las ecuaciones de movimiento del sistema mostrado en la figura 10,
donde x es un motor de posición lineal:

Figura 10.Motor de posición

En este caso, el motor x garantiza por su poder ilimitado que x1 = x , luego la formulación
de la ecuación de fuerza en m1 es irrelevante para la dinámica del sistema, de esta forma:

   
m2 x2  B x2  B(x2  x)  k x2  k (x2  x)  0
o bien:
   
B x  k x  m2 x 2  2 B x 2  2k x 2
1.3.Formulaciones para sistemas eléctricos

Para estos sistemas, las ecuaciones diferenciales que los definen se encuentran mediante
las formulaciones de Kirchhoff de Tensiones y de Corrientes.

1.3.1.Elementos pasivos
Inductancia (L): Elemento de almacenamiento de energía cinética (cargas en movimiento)
por medios electromagnéticos. Unidades: [Tensión].[Tiempo]/[Corriente] .

Resistencia eléctrica (R): Elemento de disipación de energía en forma de calor.

Unidades: [Tensión] / [Corriente].

Capacitor (C): Elemento de almacenamiento de energía potencial en forma de carga

eléctrica. Unidades: [Corriente].[Tiempo]/[Tensión] ó [Carga eléctrica] / [Tensión].

1.3.2.Elementos activos
Fuente de corriente: Provee un valor de corriente determinado, suministrando una tensión
ilimitada de ser necesario (fuente ideal).
Fuente de tensión: Establece una tensión entre dos puntos para un circuito. Este es un tipo
de fuente ideal, pues se asume que puede proveer corriente ilimitada si es necesario, con
el fin de garantizar la diferencia de potencial entre los puntos donde se conecta.

Sean fuentes de tensión o de corriente, estas se clasifican en:

Fuentes independientes: Su valor es constante o función del tiempo.
Fuentes dependientes: Su valor de tensión o corriente depende de un parámetro externo
como una corriente o tensión en otro circuito, una variable como la presión, la
temperatura, etc.

1.3.3.Elementos de conversión
Estos se consideran ideales, es decir, sin tener en cuenta su resistencia, inductancia o
capacitancia. Entre ellos se tienen:
Transformador: Este dispositivo es pasivo y solamente funciona con tensiones y
corrientes variables en el tiempo.
Transistor: Este dispositivo es activo, pues requiere una fuente de energía adicional y
establece una relación de corriente de entrada (iB) a corriente de salida (iC), esto es,
amplificación. Igualmente pueden ser considerados para este propósito de conversión
los transistores de efecto de campo, en el cual la entrada es una diferencia de
potencial.
Amplificador operacional: Este dispositivo es activo, pues requiere fuentes de energía
adicionales y establece una relación de ganancia de tensión (amplificación), al
mismo tiempo que es un dispositivo para realizar operaciones algebraicas entre dos ó
más entradas.

En la figura 11 se ilustran algunos elementos eléctricos y sus relaciones.

Figura 11. Elementos eléctricos
1.3.4.Analogía fuerza-corriente
Para los sistemas mecánicos rotacionales o traslacionales, la formulación de ecuaciones
parte de suma de momentos o suma de fuerzas, respectivamente. Para el caso de los
sistemas eléctricos, las formulaciones de circuitos se pueden obtener mediante la ley
de corrientes de Kirchhoff (análisis por nodos) o bien mediante la ley de tensiones de
Kirchhoff (análisis por mallas). Esto lleva a dos posibles analogías con las leyes del
movimiento mecánico.
Las analogías consisten en asumir a los elementos pasivos como impedancias y a los
elementos activos como fuentes.

Para el caso de la analogía fuerza-corriente, conocida como equivalente en paralelo, las

ecuaciones de suma de fuerzas o momentos se interpretan como ecuaciones de nodo
(Ley de corrientes de Kirchhoff).

1.3.5.Analogía fuerza-tensión

Para la analogía fuerza-tensión, conocida como equivalente en serie, las ecuaciones de

suma de fuerzas o momentos se interpretan como ecuaciones de mallas (Ley de
tensiones de Kirchhoff). La relación entre elementos análogos se da a continuación
en la tabla 1:

Sist. mecánico (F) Sist. mecánico (M) Análogo serie Análogo paralelo
Fuerza Par Tensión Corriente
Velocidad (v) Velocidad (w) Corriente Tensión
Masa (m) Inercia (J) Inductancia Capacitancia
Amortiguador (B) Fricción (B) Resistencia Resistencia
Resorte (k) Resorte (k) Capacitancia Inductancia

Tabla 1.Relaciones entre elementos mecánicos y sus análogos eléctricos

Ejemplo 3.Obtener un sistema análogo electrico en serie y un sistema análogo eléctrico

en paralelo del sistema mostrado en la figura 12:

Figura 12.Sistema mecánico

Las ecuaciones diferenciales que definen este sistema son:

f  m2 D 2 x1  B2 Dx1  B3 D( x1  x2 )  k 2 ( x1  x2 ) (1)
0  m1 D 2 x2  B1 Dx2  B3 D( x2  x1 )  k 2 ( x2  x1 )  k1 x2 (2)
d
Donde D es el operador de Heaviside D  (*) . Ejemplos:
dt
dx d 2x 1
Dx  ; D2x  ; x   x dt
dt dt 2 D

Se reescriben 1 y 2 con velocidades en lugar de desplazamientos:

1
f  m2 Dv1  B2 v1  B3 (v1  v2 )  k 2 (v1  v 2 ) (3) malla 1
D

1 1
0  m1 Dv2  B1v2  B3 (v2  v1 )  k 2 (v2  v1 )  k1 v2 (4) malla 2
D D

Parte 1.Sistema análogo eléctrico en serie: Para este análogo, se consideran a las
ecuaciones 3 y 4 como ecuaciones de malla donde v1 = D x1 y v2 = D x2 son las
corrientes de las respectivas mallas.

Para la malla 1, la fuerza f es ahora una fuente ideal e independiente de tensión, mientras
que los términos de m2 , B2, B3 y k2 se convierten en caidas de tensión en
impedancias, entonces, por ley de tensiones de Kirchhoff se obtiene el circuito
eléctrico de la figura 13:

Figura 13. Análogo eléctrico serie para la malla 1.

De igual manera, para la malla 2 se obtiene el circuito serie final (figura 14):

Figura 14.Análogo eléctrico en serie

Nótese que los elementos relacionados por las ecuaciones de m1 y m2 se encuentran

“eléctricamente” en serie, de ahí el nombre de la analogía.
Parte 2.Sistema análogo eléctrico en paralelo. En este caso se consideran las ecuaciones
3 y 4 como ecuaciones de nodo, donde v1 y v2 corresponden a las tensiones de los nodos.
El nodo de referencia es el bastidor, asumido este con velocidad cero.

Para el nodo 1, (ecuación 3) la fuerza f es considerada una fuente independiente de

corriente, mientras que los términos de m2 , B2, B3 y k2 se convierten en corrientes de
elementos pasivos, entonces por medio de la ley de corrientes de Kirchhoff se obtiene el
circuito de la figura 15:

Figura 15.Análogo eléctrico en paralelo para el nodo 1.

Debe notarse que las corrientes de los elementos pasivos se colocan saliendo del nodo v1
y que los términos de m2 y B2 deben tener conexión con el bastidor.

Para el nodo 2 se realiza el mismo análisis y se obtiene el circuito final (figura 16):

Figura 16.Análogo eléctrico en paralelo

Nótese que los elementos relacionados por las ecuaciones de m1 y m2 se encuentran

“eléctricamente” en paralelo, de ahí el nombre de la analogía.
1.4.Formulaciones para sistemas hidráulicos

Para estos sistemas se pueden aplicar la ecuaciones de Bernoulli y la ecuación de

continuidad, entre otras.

Los sistemas hidráulicos obedecen a relaciones que no siempre son lineales, por ejemplo,
la razón de flujo volumétrico Q, en función de la diferencia de presión P1-P2 a través
de una restricción, se calcula como:

2( P1  P2 )
Q  Cc Ao (5)


Donde:
Cc: coeficiente de contracción
Ao: Seccion de la restricción
ρ: Densidad

Sin embargo, pueden encontrarse relaciones lineales bajo ciertas condiciones.

Para una tuberia con flujo laminar sin reducción de sección se tiene que:
 d4
Q ( P1  P2 ) (6)
128 L

En el caso de un tanque cerrado, las relaciones entre el caudal y la presión o altura se

obtienen como:

Q  Av  Ah (7)
P1  P2   g h (8)

  
Derivando respecto al tiempo (8) se tiene: ( P1  P2 )   g h (9)
Combinando (7) y (9) se tiene entonces:

A  
Q ( P1  P2 ) (10)
g

Para un volumen de fluido en movimiento se puede escribir:


F  AP 1  A P2  m v (11)

Q  Av (12)
mLA (13)

Derivando (12) respecto al tiempo y combinando las ecuaciones (11), (12) y (13) se
obtiene:
L 
P1  P2  Q (14)
A
Tomando como base las definiciones de los elementos pasivos electricos:
v  v1
R 2 (15)
i
v  v1
L 2 (16)
di / dt
i
C (17)
d (v2  v1 ) / dt
y teniendo en cuenta que:
-Variables de potencial para los sistemas hidráulicos son la presión o la altura de
columna, análogas a la tensión eléctrica
-La variable de flujo para los sistemas hidráulicos es el caudal, análoga a la corriente
eléctrica,

Pueden tenerse formulaciones similares a los sistemas eléctricos y mecánicos como se ha

descrito en 1.1 a 1.3, como sigue:

1.4.1.Elementos pasivos
Resistencia hidráulica (R): Disipación de energía
Capacitancia hidráulica (C) : Almacenamiento de energía potencial.
Inertancia (I) : Almacenamiento de energía cinética

1.4.2.Elementos activos
Fuentes de caudal: aquellas que proveen un valor de caudal conocido.
Fuentes de presión: aquellas que proveen una diferencia de presión.

A continuación en la figura 17 se resumen los elementos hidráulicos y sus relaciones

presión-caudal
Figura 17. Elementos hidráulicos (presión)

1.5.Formulaciones para sistemas hidráulicos (nivel)

Teniendo en cuenta que para tanques, la relacion entre el nivel de los mismos y la presión
hidrostática se escribe como:

P1  P2   g (h1  h2 ) (18)

y linealizando alrededor de un punto de operación para la resistencia hidráulica, es

posible tener elementos pasivos y activos formulados en términos del nivel como variable
de potencial, esto ilustrado en la figura 18.
Figura 18. Elementos hidráulicos (nivel)

Ejemplo de formulación para sistemas de niveles de tanques acoplados (figura 19)

Figura 19. Sistema de tanques acoplados

Se tienen los valores de estado estable Q, Q1, Q2, H1, H2 que definen el punto de
operación.

Se trabaja con pequeñas variaciones alrededor del punto de operación q,q1,q2,h1 y h2.

Para el primer tanque, la ecuación de continuidad es: q  q1  A1 h1 (19)

h1  h2
Para la restriccion R1: q1  (20)
R1
Para el segundo tanque:

q1  q2  A2 h2 (21)
Para la restriccion R2
h
q2  2 (22)
R2

TETRAEDRO DE ESTADO DE PAYNTER

Es una representación gráfica que resume las propiedades y relaciones básicas de

diferentes sistemas.

El tetraedro se construye mediante 4 vertices y 5 aristas.

El vértice inferior representa a variables de flujo (through), esto es, variables que miden
la transmisión de algo a través de un elemento.

El vértice superior representa a variables de potencial (across), esto es, variables que
siempre requieren ser expresadas como la diferencia de cantidades entre dos puntos.

Los vértices laterales representan variables intermediarias.

Las aristas representan las relaciones entre vértices por medio de coeficientes u
operadores.

A continuación en la figura 20 se muestra el tetraedro de estado de Paynter para los

sistemas anteriormente estudiados con los elementos pasivos en las aristas b1, b3, b5 y
operadores de derivación en las aristas b2 y b4.
 REPRESENTACIÓN DE SISTEMAS FÍSICOS

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

Se define como el cociente entre la transformación de Laplace de la salida dividido entre

la transformación de Laplace de la entrada, con condiciones iniciales cero.

Este tipo de representación es aplicable en sistemas de una entrada y una salida (SISO).
Este tipo de representación es propia del control clásico, donde el análisis se realiza en el
dominio de la frecuencia compleja (s).

Para la ecuación diferencial (23):

(n) ( n 1)  (m) ( m 1) 
a 0 y  a1 y  ...  a n 1 y  a n y  b0 x  b1 x  ...  bm 1 x  bm x n  m Con y como
salida, x como entrada.

Se realiza la transformación de Laplace a ambos lados de la ecuación diferencial:

Y ( s ) b0 s m  b1 s m1  ...  bm 1 s  bm
Func. transfer. G  
X ( s) a0 s n  a1 s n 1  ...  a n 1 s  a n
(24)
El orden del sistema es n.

Características de la función de transferencia:

-Es un modelo matemático que relaciona la variable de salida con la variable de entrada.
-Es una propiedad del sistema, independiente de la magnitud o naturaleza de la entrada.
-Incluye las unidades relativas a entrada y salida, pero no proporciona información sobre
la estructura fisica del sistema.
-Si se conoce la función de transferencia, se estudia la salida para diferentes formas de
entrada.
-Si no se conoce la función de transferencia del sistema, se puede establecer
introduciendo entradas conocidas y estudiando la salida.
-Es una representación externa del sistema, esto es, una caja negra.

UTILIDAD DE LA TRANSFORMACIÓN DE LAPLACE

-Se convierten funciones complejas y operaciones como la integración y diferenciación

en ecuaciones algebraicas.
-No se requiere resolver las ecuaciones diferenciales del sistema.
-Permite obtener simultáneamente el componente transitorio y permanente de la solución
de las ecuaciones diferenciales
Ejemplos:
Ejemplo 1.Sistema masa-resorte-amortiguador

Figura 21. Sistema m-k-b

Ecuación diferencial, a partir del diagrama de cuerpo libre de la masa:

 
f  m x B x k x (25)

Al transformar (25) se tiene:

F ( s)  m s 2 X ( s)  B s X (s)  k X (s) (26)

Función de transferencia, a partir de (26):

X (s) 1
G(s)   (27)
F ( s) ms  B s  k
2

Ejemplo 2.Sistema eléctrico R-L-C serie

Figura 22.Sistema R-L-C

Ecuaciones integrodiferenciales, a partir del analisis por ley de tensiones de Kirchhoff:

di 1 1
dt C 
Vs  R i  L  i dt  R i  L D i  i (28)
CD

1 1
Vc 
C  i dt 
CD
i (29)

Combinando (28) y (29):

Vs  R C D Vc  L C D 2 Vc  Vc (30)
Al transformar (30) se tiene:

Vs ( s )  R C s Vc ( s )  L C s 2 Vc( s )  Vc ( s ) (31)

Función de transferencia, a partir de (31):

Vc ( s ) 1
G(s)   (32)
Vs ( s ) LC s  RC s  1
2

Ambos sistemas presentan una función de transferencia muy similar.

Al elegir coeficientes R-L-C y m-k-B convenientes, es posible tener funciones de

transferencia con los mismos coeficientes (no las mismas unidades), lo que implica que
ambos sistemas han de tener el mismo comportamiento, siendo fisicamente distintos.

ESPACIO DE ESTADO

Es una representacion matricial que reune:

-Un conjunto de ecuaciones diferenciales de primer orden, en las cuales se tienen tanto
los estados como la(s) entrada(s) del sistema.
-Un conjunto de ecuaciones para la(s) salida(s), que contienen los estados y la(s)
entrada(s) del sistema.

Esta representación es aplicable a sistemas de múltiples entradas y múltiples salidas

(MIMO) y es propia del llamado control moderno. El análisis se realiza en el
dominio del tiempo.

ESTADO: Condiciones pasadas, presentes y futuras de un sistema.

Conjunto más pequeño de variables en el cual, conociendo dichas variables para t = to y
la entrada para t>=to se puede determinar el comportamiento de la salida para t>=to.

VARIABLES DE ESTADO: Determinan el estado de un sistema dinámico.

No necesariamente las variables de estado son variables físicas, sin embargo, se
recomienda que así sean. Variables de estado pueden ser: posicion, velocidad,
aceleracion, diferencias de potencial en capacitores, corrientes en inductores, etc.

VECTOR DE ESTADO [X(t)]: Reune las n variables de estado.

ECUACIONES DE ESTADO:

 X    A X    BU  (33)

[Y ]   C  X    D U  (34)

Donde:
 x1 
 X    x2  es el vector de estado. Cada xi es una variable de estado.
 xn 
[U] es el vector de entradas al sistema
[Y] es el vector de salidas del sistema

Las matrices [A], [B], [C], [D] contienen los coeficientes que caracterizan al sistema, de
forma análoga a la representación de función de transferencia, donde se tienen los
coeficientes de los polinomios de numerador y denominador.

Ejemplos:

Ejemplo 1.Sistema masa-resorte-amortiguador

Figura 23. Sistema m-k-B

Ecuación diferencial, a partir del diagrama de cuerpo libre de la masa:

 
u  m y B y k y (35)

Al transformar (35) se tiene:

U ( s )  m s 2Y ( s )  B s Y ( s )  k Y ( s ) (36)

Función de transferencia, a partir de (36):

Y ( s) 1
G ( s)   (37)
U ( s ) ms  B s  k
2

Formulación en espacio de estados.

Teniendo que la salida del sistema es:
y  x1 (38)
Se tiene a x1 como la primera variable de estado.

Derivando con respecto al tiempo (38):

 
x1  y  x2 (39)
Se tiene la segunda variable de estado x2.

La derivada de la variable x2 se tiene a partir de la ecuacion (35):

 1 B k

x2  y  u  y  y (40)
m m m
Las ecuaciones (39) y (40) deben tener la forma indicada por (33) con elementos de
primer orden y expresados en terminos de las variables de estado x1 y x2, así:
 x   0 1   x1   0 
 1    k      u (41)
 x   m  B m  x2   1m
 2

La expresion matricial para la salida del sistema se obtiene a partir de (38):

 x  0
y  1 0  1     u (42)
 x 2  0

La expresión en variables de estado es más completa porque, en este caso x1 representa el

desplazamiento de la masa y x2 representa su velocidad, de esta forma, es posible
construir, a partir del mismo sistema, una representación donde sea importante tener
como salidas la posición o la velocidad de la masa, esto es, un sistema SIMO.
Mientras que por función de transferencia se deberán formular X1(s) / (U(s)) y
X2(s) / U(s).
Ejemplo 2. Sistema L – R – C

Figura 24.Sistema L-R-C mixto

Se puede establecer, por medio de la ley de tensiones de Kirchhoff que:

Vs  L D iL  VC (43)
Por medio de la ley de corrientes de Kirchhoff se tiene:
1 1
0 (VC  VS )  VC  C D VC (44)
LD R

De (43) se tiene que la ecuación (44) se puede reescribir como:

1
iL  VC  C D VC (45)
R
La cual equivale a escribir que:
iL  iR  iC (46)

Las ecuaciones (43) y (45) poseen la forma de (33), de esta forma las variables de estado
son:
x1  VC
x2  iL
De esta manera:
 x   1 1  x   0 
   RC C 1 
   Vs
1
(47)
x    1 0   x2   1 L 
 2  L 
Si se desea utilizar como salida la corriente del resistor iR, se escribe:
1   x  0 
y 0  1    Vs (48)
R   x 2  0 
CONVERSION DE ESPACIO DE ESTADO A FUNCION DE TRANSFERENCIA

Al transformar el conjunto matricial de ecuaciones de (33), con condiciones iniciales

cero, se tiene:
s I  X ( s )   A X ( s )   B U ( s ) (49)
Donde [I] es la matriz identidad de tamano n x n

Realizando el tratamiento:
( s I    A ) X ( s )   B U ( s )

( s I    A ) 1 ( s I    A ) X ( s )  ( s I    A ) 1  B U ( s )

Se obtiene:
 X ( s )  ( s I    A ) 1  BU ( s ) (50)

Al transformar el conjunto de ecuaciones de (34), se tiene:

Y ( s )   C  X ( s)   D U ( s ) (51)

Reemplazando X(s) en (51):

Y ( s )  ( C  ( s I    A ) 1  B     D )U ( s ) (52)

Teniendo en cuenta que al hablar de función de transferencia se tiene solamente una

entrada y una salida, la ecuación (52) se escribe finalmente como:

Y (s)
G (s)    C  ( s I    A ) 1  B    D  (53)
U (s)

Del ejemplo 1:
 0 1  0  0
A k
 
B 
B   1  C  1 0 D   0
 m m  m  

 s 0  0 1   s 1 
( s I   A)      k B    k B  (54)
0 s   m  m  m s  m
 s 1 
adj k
 s  B  1  s  B 1
( s I   A) 
1  m m    m  (55)
s 1  2 B k   k
det k  s  s   m s 
B m m
 m s  m

 sB 1 
 m 
2 B
 s  s k 2 B k
s  s    0  0 
G (s)  1 0  m m m m
1     (56)
 k   m 0
m s
 2 B k s2  B s  k 
 s  s 
m m m m 

 1 
 m 
2 B
s  s   k
1
G( s)  1 0  m m  (57)
 s  ms 2  Bs  k
m
2 B k 
 s  s 
m m 