UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA

SEDE GUAYAQUIL

PROYECTO
DISEÑO Y CONSTRUCCION DE UN BRAZO ROBOTICO ELECTRO-HIDRAULICO
PARA EMSAMBLE AUTOMOTRIZ
MATERIA
MECANICA DE FLUIDOS
DISEÑO MECANICO
DOCENTE
Ing.MARY VERGARA Msc.
INTEGRANTES
JHON GRANDA
JORDAN GRANDA
EMILIO ALVARADO
WESLEY AGUIRRE
GIANCARLO ESPINOSA

2019
 PROYECTO BRAZO ROBOTICO EN LA INDUSTRIA AUTOMOTRIZ
RESUMEN
El propósito principal del proyecto es diseñar es implementar un brazo robótico en el sector de
ensamblado de vehículos en las industrias automotrices este sistema tendrá por lo mínimo dos grados de
libertad, el diseño acatara especificaciones técnicas, además este proyecto tiene como finalidad comparar
el funcionamiento de tres tipos de brazos robóticos como : dos brazos roticos total mente de actuadores
eléctricos y un brazo de actuadores electro-hidráulico Como primer punto se recopilo información acerca
del funcionamiento, partes, montaje , entre otras y posteriormente se realizara la comparación de los tres
sistemas de brazos robóticos.
Antecedentes

Introducción
Un brazo robótico un tipo de brazo mecánico. El cual es programable. Diseñados para ayudar y facilitar el
trabajo del humano en serie o repetitivo de la industria. Facilitando múltiples trabajos y garantizando la
eficiencia y eficacia gracias a la precisión de los brazos.
Es un “Manipulador multifuncional y reprogramable, diseñado para mover materiales, piezas,
herramientas o dispositivos especiales, mediante movimientos programados y variables que permiten
llevar a cabo diversas tareas”.

Figura 1. Brazo robótico electro hidráulico. Fuente : [1]

Características generales de brazos robots:

 Grados de libertad
 Espacio de trabajo
 Precisión de movimiento
 Capacidad de carga
 Velocidad
  Tipo de actuadores
 Programabilidad
Grados de libertad
Los grados de libertad hacen referencia al número de movimientos independientes que puede realizar el
brazo robot.es la capacidad de moverse a lo largo de un eje lineal o rotar a lo largo de un eje.
Espacio de trabajo
Son las dimensiones de los elementos del manipulador y los grados de libertad, puesto que son quienes
definen el espacio de trabajo del brazo.
Precisión de movimiento
Los brazos robot como en toda máquina tiene que ciertos parámetros de precisión de los cuales se definen
en :

 Resolución: es el movimiento más pequeño que puede generar el brazo en su espacio de trabajo.
 Exactitud: capacidad del robot de señalar un punto situado dentro del volumen de trabajo.
 Repetitividad: capacidad del robot para marcar un punto una y otra vez en el lugar programado.
Capacidad de carga y velocidad
Al generar un capacidad de carga implica velocidad dependiendo de la carga o aplicación se puede generar
mayor velocidad o de igual forma reducirla.

Actuadores
Son los encargados de generar el movimiento de los cuales tenemos.
Tipos de actuadores

 OLE hidráulico
 Neumático
 Eléctrico
METODOLOGIA

SELECCIÓN DE SISTEMA DE FUNCIONAMIENTO DEL BRAZO ROBOT

Para la selección del sistema de funcionamiento del brazo robot se realiza una comparación entre los
sistema de actuadores eléctricos y actuadores electro hidráulicos el análisis de alternativas expresara las
ventajas y desventajas de los tres sistemas y mediante criterios de valoración se analizara la fiabilidad,
facilidad de ensamble , costo y capacidad de carga , mismos que determinaran el sistema favorable a ser
implementado .
Tabla 1. Alternativas de brazos robots

Alternativas para la implementación de un brazo robot en la industria de ensamble automotriz

Alternativa A. Alternativa B. Alternativa C.
Brazo robótico CRUSTCRAWLER Brazo ROBOTICO KUKA KR L-30 Brazo robótico electro-hidráulico
Totalmente eléctrico-mecánico SERIE 4-KS-F Actuadores: eléctrico -
Actuadores : motores eléctricos [1] Actuadores : eléctricos [1] hidráulicos
Alternativa A.
Ventajas

 Varios grados de libertad

 Actuadores de alta velocidad
 Capacidad de movimiento en cualquier dirección , para cumplir cualquier tipo de función.
 silencioso
Desventajas

 Alto costo de inversion

 Difícil de ensamblar
 Mantenimiento costoso
 Energía limitada
 Carga liviana 2 a 8 kg
 Corto alcance un máximo de (700 mm )
Alternativa B.
Ventajas

 Carga de 16 kg
 Alcance de (3100 mm)
 Funciones específicas de montaje y colocación.
 Fijación y prensado
 Alta Precisión
 Repetibilidad de posición (ISO 9283)
 Silencioso
 rápido
Desventajas

 Alto costo de inversión y construcción

 Mantenimiento costoso
 Potencia limitada

Alternativa C.
Ventajas

 Rápido
 Alta relación potencia peso.
 Auto lubricante
 Capacidad de carga alta
 Preciso
 Largo Alcance
Desventajas

 Difícil mantenimiento
 Fugas pueden ser frecuentes
 Construcción costosa
 CRONOGRAMA DE TRABAJO
Actividades Semanas de inicio de actividades desde el 06 de mayo hasta el mes
de septiembre entrega del proyecto.
S1 S2 S3 S4 S S 6 S 7 S S S S S S S S
5 8 9 1 1 12 1 14 15
0 1 3
Crear compañía - ) Nombre de
compañía, logo,
objetivos.
- ) Elección de
puestos de trabajo.

Planteamiento -)elección del

del problema proyecto
-)antecedentes
-)justificación
Propuesta del -) comparación de
mecanismo alternativas
-) discusión de
criterios.
-) elección de
alternativa
Geometría y -) diseño del
material modelo brazo
robótico.
-) elegir
dimensiones.
-) elección de
actuadores y tipos
de movimientos.
-) elección del
material para
construir el brazo
robótico.
Análisis de -) cálculos de
elementos de esfuerzos , cargas
transmisión, -) análisis de
movimientos y
soportes y fijos.
resistencia de los
materiales.
Diseño de
detalle

Documentación

Prototipo
funcional

Entrega Entrega
de de
avance proyect
del o
proyecto
REFERENCIAS

[1] «robotics2,» [En línea]. Available: http://roblogtica2.blogspot.com/2010/08/robots-hidraulicos-electricos-

y.html. [Último acceso: 05 05 2019].

[2] M. G. J. GABRIEL, DISEÑO Y CONSTRUCCION DE UN BRAZO ROBOTICO CON SEIS GRADOS DE LIBERTAD,
LATACUNGA, 2014.

[3] «KUKA ROBOTICS,» 2019. [En línea]. Available: https://www.kuka.com/es-es/productos-servicios/sistemas-de-

robot/robot-industrial/kr-30.