UNMSM. Ccoyori Mendoza Mario.

Raya Conde Diego 1

Laboratorio de Sistemas de Control I. N°5

Análisis temporal
Ccoyori Mendoza Mario. Raya Conde Diego
mario.ccoyori@unmsm.edu.pe. diego.raya@unmsm.edu.pe
Facultad de Ingeniería Electrónica y Eléctrica – UNMSM

sistema de control poseen inercias que le impiden

Resumen—
El curso de Sistemas de Control forma parte
actualmente de prácticamente todas las carreras de
ingeniería eléctrica, electrónica, mecánica, química e
industrial. La utilización creciente de electrónica,
microprocesadores y computadoras hacen imprescindible
los conocimientos básicos que provee un curso de Control
Automático para la carrera Ingeniería Electrónica. Por
otro lado, las técnicas de control son cada vez más
utilizadas para resolver problemas sociológicos,
biológicos y económicos.
Siendo básica su principal función es proveer
conocimientos y herramientas para que los alumnos
aprovechen mejores asignaturas más avanzadas: Control
por computadoras, control no lineal, control robusto,
electrónica de potencia etc. Los estudiantes adquieren
conocimientos sobre dinámica de sistemas, las ventajas y
consecuencias de la realimentación, el modelado
matemático de sistemas mediante transformada de
Laplace, respuesta de frecuencia, transformada z y el
análisis temporal del sistema
seguir la señal de entrada de manera instantánea, esto
implica la existencia de un período transitorio que es
necesario conocer, así como el tiempo requerido para
llegar al estado estacionario.
En esta práctica se analizará el comportamiento de un
motor de corriente continua, el cual se procederá a
describir.
Un motor de corriente continua se compone
principalmente de dos partes. El estator da soporte
mecánico al aparato y contiene los polos de la máquina,
que pueden ser o bien devanados de hilo de cobre sobre
un núcleo de hierro, o imanes permanentes. El rotor es
generalmente de forma cilíndrica, también devanado y
con núcleo, alimentado con corriente directa a través
de delgas, que están en contacto alternante con
escobillas fijas.
Funciones de transferencia (Del motor cc):
General:

Índice de Términos—
 Impulse unitary
 identification de Sistema
 Function de transference
Simplificado:
I. INTRODUCCIÓN

El primer paso para analizar un sistema de control es

obtener el modelo matemático del mismo. Una vez
obtenido tal modelo, existen varios métodos para el
análisis del comportamiento del sistema. …………(10)
Ya que el tiempo es la variable independiente empleada
en la mayoría de los sistemas de control, es usualmente de
interés, evaluar o analizar la salida con respecto al tiempo, II. Materiales y métodos
o simplemente, la respuesta en el tiempo.
En este capítulo se analizarán las características de A. Equipos, materiales y herramientas utilizados
respuesta en el tiempo de componentes y sistemas. En
general los sistemas físicos reales que forman parte del  COMPUTADORA
 MATLAB (MATrix LABoratory)

Informe final de práctica de laboratorio –N°5

UNMSM. Ccoyori Mendoza Mario. Raya Conde Diego 2
Laboratorio de Sistemas de Control I. N°5

B. Procedimiento  𝑊𝑛2 = 4.29

Entonces:
Para el desarrollo de la práctica, los valores de los
parámetros del motor serán los mostrados en la
La frecuencia natural: Wn= 2.07 rad/s
Tabla 1. La ganancia: K=0.166
El factor de amortiguación: £= 0.464
El tiempo de asentamiento:
4
 ts(2%) = =4.17 s
£.𝑊𝑛
3
 ts(5%) = =3.125 s
£.𝑊𝑛
a.Utilizando la ecuación (9) calcule teóricamente
la ganancia, la frecuencia natural, el factor de El tiempo de pico:
amortiguación, el tiempo de asentamiento y el  Wd=𝑊𝑛. √1 − £2
sobre-pico de la respuesta del motor ante un 𝜋
escalón.  tp = = 1.72 s
𝑊𝑑
Desarrollo: Tiempo de subida:
Reemplazo los parámetros del motor DC en la  B=arcos(£)=62.35 °
ecuación (9) 𝜋−𝐵
 tr = = 1.122 s
𝑊𝑑
Sobre-impulso:
 α= £.Wn=0.96
−𝜋.𝛼
 𝑒
Mp= 𝑊𝑑 = 0.192
b. Definir en MATLAB la Función de
Tenemos la función de transferencia H(S): Transferencia del motor en base a la ecuación (9).
0.71 Código en Matlab
𝐻 (𝑆 ) =
𝑆2 + 1.92𝑥𝑆 + 4.29

Comparando con la función de transferencia de

sistemas de segundo orden

Tenemos:
 𝐾. 𝑊𝑛2 = 0.71
 2. £.Wn = 1.92

Informe final de práctica de laboratorio –N°5

UNMSM. Ccoyori Mendoza Mario. Raya Conde Diego 3
Laboratorio de Sistemas de Control I. N°5

H=roots(den)

OBSERVACION:
Grafica 1  Es una subamortiguada ya que presenta
raíces imaginarias y conjugadas.
 H(0)= se estabiliza en 0.16666.

d. Halle de forma analítica la respuesta temporal

del sistema ante la entrada de un impulso
unitario, escalón unitario y rampa unitaria

Fue desarrollado en el informe previo

e. En Matlab y Simulink, halle las respuestas

temporales solicitadas en el paso anterior.

 La respuesta para una entrada escalón

c. Presente la ubicación de los polos del sistema en

el plano s. ¿Qué nos puede decir acerca de esto?
¿Qué respuesta temporal se espera?

Informe final de práctica de laboratorio –N°5

UNMSM. Ccoyori Mendoza Mario. Raya Conde Diego 4
Laboratorio de Sistemas de Control I. N°5

 La respuesta para una entrada impulso

 La respuesta para una entrada rampa

Informe final de práctica de laboratorio –N°5

UNMSM. Ccoyori Mendoza Mario. Raya Conde Diego
Laboratorio de Sistemas de Control I. N°5
g. De la tabla de parámetros del motor dc, varíe
sólo el valor de la inductancia del motor a 0.1H y
realice los siguiente pasos:
0.1H
i. Defina a función de transferencia del modelo del
motor (ec.9) como Hmotor y la del modelo
simplificado (ec.10) como Hsimp.
Codigo en Matlab
Función de transferencia
Informe final de práctica de laboratorio –N°5
5
ii. Presente la ubicación en el plano s de los polos
tanto de Hmotor y Hsimp. ¿Qué características
deberán presentar su respuesta temporal de cada
una de ellas? En base a su análisis del mapeo de
los polos, ¿Cree que es coherente que Hsimp se
utilice como simplificación de Hmotor? Justifique
sus respuestas.
Para el Hmotor:
Function de tranferencia y raices
Grafica de polos
UNMSM. Ccoyori Mendoza Mario. Raya Conde Diego 6
Laboratorio de Sistemas de Control I. N°5

Grafica 5 de la Respuesta temporal Grafica 6 de la Respuesta temporal

Grafica 7 de polos
JUSTIFICACION:

 Los polos de Hmotor (0.1H) son

complejos y conjugados por ende se
trata de un Sistema subamortiguado
 La respuesta del sistema es mucho
mayor que el Hmotor (0.7H)

Para Hsim del motor

Function de tranferencia y raices

JUSTIFICACION:

El polo de Hsim (0.1H) es -3 en este sistema su

tiempo de respuesta es mucho más lenta en
comparación con Hmotor (0.1H)

Informe final de práctica de laboratorio –N°5

UNMSM. Ccoyori Mendoza Mario. Raya Conde Diego 7
Laboratorio de Sistemas de Control I. N°5

iii. De forma analítica, halle la respuesta Grafica 8 de la Respuesta temporal

temporal de los dos modelos (Hmotor y
Hsimp) ante un escalón unitario.

Se desarrolló en el informe previo.

iv. Usando Matlab/Simulink, compara la

respuesta temporal de los dos modelos
(Hmotor y Hsimp) ante una entrada escalón
unitario. ¿Es una buena aproximación el
modelo de primer orden? Comparar las
características temporales de las respuestas de
los modelos.

 Para Hmotor

 Para Hsimp

Informe final de práctica de laboratorio –N°5

UNMSM. Ccoyori Mendoza Mario. Raya Conde Diego 8
Laboratorio de Sistemas de Control I. N°5

Grafica 9 de la Respuesta temporal ientodel-nivel-de-lc3adquido-en-un-sistema-de-dos-

tanques-enserie.pdf. [Último acceso: 28 May. 2015].

Respuesta: Al comparar las gráficas se puede apreciar

una buena aproximación tanto para las gráficas obtenidas
en el simulink como las obtenidas en la figura 8 y 9
aunque las diferencias sean mínimas y casi despreciables
para un análisis.

IV. CONCLUSIONES:

Se pudo comprender en general que con la ayuda del

modelamiento de un sistema de segundo orden para un
motor cc, que tanto su forma simplificada como la general
o completa son válidos gráficamente, esto se corroboro
con la ayuda de la herramienta de Matlab ( simulink) y los
resultados serán lo más próximos posibles si tomamos un
valor H (inductancia) adecuado.

V.REFERENCIAS

[1] K. Ogata, Ingeniería de control moderna, Madrid:

PEARSON EDUCACIÓN, S.A, 2010.

[2] V. L. Streeter, Mecánica de los Fluidos, 4 a Ed. ed.,

Michigan: McGraw-Hill, 1971.

[3] M. Echeverría, G. Orozco y A. Pérez,

«QUIMIART,» Sept. 2007. [En línea]. Available:
https://quimiart.files.wordpress.com/2012/07/comportam

Informe final de práctica de laboratorio –N°5