Ejemplo N° 03

Para este sistema lineal 𝑋̇ = ∆𝑋∆ + 𝐵𝑢 ; 𝑌 = 𝐶𝑋

2 3 0 1 0
𝐴=[ ] 𝐵=[ ] 𝐶 = [1 0] 𝐼=[ ]
−1 4 1 0 1
Si suponemos que solo la salida 𝑌 = 𝑋1 requerimos para hallar el estado 𝑋2 así podemos
construir un observador que permite determinar.
𝐶 1 0
Rango(0) = rango[ ]=[ ]=2=𝑛
𝐶𝐴 2 3
Por lo tanto el sistema seria observable.

Ecuación del segundo orden

𝑃(ℷ) = ℷ2 + 2ℰ𝑊𝑛 ℷ + 𝑊𝑛2 ……………………………… (1)

Donde: ℰ = 0.8 y 𝑤𝑛 = 10 de que obtenemos el tiempo de respuesta

4 4
𝑇𝑆 = = = 0.5𝑠
ℇ𝑊𝑛 (0.8)(10)
Tenemos de ecuación de la característica del operador será.

1 0 2 3 𝐿
𝑃(ℷ) = [ℷ𝐼 − (𝐴 − 𝐿𝐶)] = [ℷ [ ] − ([ ] − [ 1 ] (1 0))]
0 1 1 4 𝐿 2

ℷ − 2 + 𝐿1 −3
𝑃(ℷ) = | |
1 + 𝐿2 ℷ−4

𝑃(ℷ) = ℷ2 + (𝐿1 − 6)ℷ − 4𝐿1 + 3𝐿2 + 11

𝑃(ℷ) = ℷ2 + 16ℷ + 100

𝐿 22
Entonces la matriz 𝐿 = [ 1 ] = [ ]
𝐿2 59
La ecuación para el observador del sistema:

𝑋̂̇ = 𝐴𝑋̂ + 𝐵𝑢 + 𝐿(𝑌 − 𝐶𝑋̂) … … … … … … … … … … (2)

Entonces remplazamos a la ecuación los datos:

2 3 ̂ 0 22
𝑋̂̇ = [ ] 𝑋 + [ ] 𝑢 + [ ] (𝑌 − [1 0])𝑋̂
−1 4 1 59
Ya encontrado el observador del sistema ahora calcularemos la ganancia del observador

Como teníamos.

𝑃(ℷ) = ℷ2 + 16ℷ + 100

Remplazamos:

ℷ=𝐴
 𝑃(𝐴) = 𝐴2 + 16𝐴 + 100𝐼

2 32 2 3 1 0
𝑃(𝐴) = [ ] + 16 [ ] + 100 [ ]
−1 4 −1 4 0 1
133 66
𝑃(𝐴) = [ ]
−22 177
Siendo la observavilidad:
𝐶 1 0
0=[ ]=[ ]
𝐶𝐴 2 3
1 0 1 0
Por lo tanto. 0−1 = [ ] = [− 2⁄ 1⁄ ]
2 3 3 3
Formula de la ganancia del observador:

𝐿 = 𝑃(𝐴)0−1 [1 0]𝑇

133 66 1 0 0 22
[ ] [− 2⁄ 1⁄ ] [ ] = [ ]
−22 177 3 3 1 59

La ganancia del observador