Basic Programming MR C

SOLUTIONS IN MOTION ®
Controlador Yasnac MRC
Manual de
Programación
Básica
Revisión: 19/11/02
No Disponible Para Venta
22 de octubre de 1996
Yaskawa Motoman México

Circuito Aguascalientes Oriente 134-C
Parque Industrial del Valle de Aguascalientes
Tel. 01.449.973.1170 Fax: 01.449.973.1171
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YASKAWA
PREFACIO
PROPÓSITO DE ESTE MANUAL

El Manual de Programación Básica MRC es para ser utilizado en conjunto
con el curso de MRC Programación Básica y no con la intención de ser uti-
lizado como una herramienta de capacitación por sí mismo. Este manual no
está disponible para venta.
QUIÉN DEBERÁ USAR ESTE MANUAL

Este manual es para ser utilizado por los asistentes a los cursos de MRC
Programación Básica que imparte Yaskawa Motoman México. No utilizar
este manual como una herramienta de referencia a menos de que usted
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CÓMO USAR ESTE MANUAL

Este manual ha sido elaborado de acuerdo a la estructura diaria de los cur-
sos MRC Programación Básica que imparte Yaskawa Motoman México.
Está diseñado para asistir a los estudiantes en el entendimiento básico de
las funciones del controlador MRC para un Robot Motoman. Utilice este
manual siguiendo la guía que se presenta para el curso MRC Programación
Básica.
ADVERTENCIA
La información en este manual esta basada asumiendo que el controlador
MRC está utilizando el nivel de lenguaje estándar y está en modo de ope-
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Los procedimientos descritos en este manual pueden variar de acuerdo a
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etc.
MOTOMAN MRC Programación

CONTENIDO
1. 0 Activación del MRC
1. 1 Encendido del MRC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2
1. 2 Apagado del MRC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3
2. 0 Panel de Playback 4
2. 1 Partes del Panel de Playback . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4
2. 2 Pushbuttons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5
2. 2. 1 Paro de Emergencia (E-Stop) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5
2. 2. 2 Start . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5
2. 2. 3 Hold . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5
2. 3 Flat Keys . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6
2. 3. 1 Servo Power . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6
2. 3. 2 Teclas de Modo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6
■ Play . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6
■ Teach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6
■ Remote . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6
2. 3. 3 Teclas de Ciclo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6
■ Step . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6
■ 1-Cycle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6
■ Auto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7
2. 3. 4 Indicador de Alarma / Error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7
2. 4 Sub Panel / Panel Auxiliar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7
2. 4. 1 Control de Encendido ON/OFF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7
2. 4. 2 Tomacorriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7
2. 4. 3 Switch Edit Lock . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7
2. 4. 4 Puerto RS232C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7
2. 4. 5 Overrun Recovery . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7
MRC Programación i MOTOMAN

3. 0 Programador (Programming Pendant)
3. 1 Partes del Programador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8
3. 2 Display . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9
3. 2. 1 Display . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9
3. 2. 2 Areas del Display . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9
3. 2. 3 Área de Estado del Display . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11
3. 2. 4 Área de Interface de Usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13
3. 3 Teclas de Función y Soft Keys . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14
3. 3. 1 Teclas de Función . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14
■ DISP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14
■ EDIT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14
■ SELECT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14
■ FUNC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14
■ CUSTOMER . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14
3. 3. 2 Soft Keys . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .15
3. 4 Servo Power On . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .15
3. 5 Enable / Disable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .16
3. 6 Paro de Emergencia y Hold . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .16
■ Paro de Emergencia (E-Stop) . . . . . . . . . . . . . . . . .16
■ Hold . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .17
3. 7 Teach Lock . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .17
■ Para Habilitar el Teach Lock: . . . . . . . . . . . . . . . . . .17
■ Para Desactivar el Teach Lock: . . . . . . . . . . . . . . . .17
3. 8 Teclas de Datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18
3. 8. 1 Cancel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18
3. 8. 2 Enter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18
3. 8. 3 Teclas de Cursor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18
MOTOMAN ii MRC Programación

4. 0 Coordenadas y Ejes
4. 1 Teclas de Ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .19
4. 1. 1 S- Coordenadas Joint . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .20
4. 1. 2 X- World, Cilíndrico, Tool o User . . . . . . . . . . . . . . . . .20
■ 1-6 Grupos de ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .24
■ Grupo de Ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .24
■ Sistemas de Coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . .24
■ Velocidad Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .24
■ Alta Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .25
4. 1. 3 Desplegar la Posición del Robot en Pulsos . . . . . . . . .25
4. 1. 4 Desplegar la Posición del TCP en XYZ . . . . . . . . . . . .26
4. 1. 5 Desplegar la Posición del Comando . . . . . . . . . . . . . .26
5. 0 Alarmas y Errores
5. 1 Mensajes de Error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27
5. 2 Alarmas Menores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27
5. 3 Alarmas Mayores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27
5. 4 Historial de Alarmas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27
6. 0 Punto Especifico
6. 1 Definición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .28
7. 0 Creación de Programas
7. 1 Nombre Numérico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .30
7. 2 Nombre Alfanumérico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .30
7. 3 Llamar un Programa en Modo Teach . . . . . . . . . . . . . . . . . . .31
7. 4 Llamar un Programa en Modo Play . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .31
7. 5 Master Job . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .32
7. 5. 1 Registro del Master Job . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .32
7. 5. 2 Llamado del Master Job a la Pantalla . . . . . . . . . . . . .32
7. 6 Desplegado del Programa Activo Actual . . . . . . . . . . . . . . . . .32
MRC Programación iii MOTOMAN

8. 0 Creación de Trayectorias
8. 1 Tipo de Movimiento Programado para un Paso . . . . . . . . . . .34
8. 1. 1 Joint . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .34
8. 1. 2 Lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .35
8. 2 Velocidad del Paso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .35
8. 3 Programación de Posiciones en un Paso . . . . . . . . . . . . . . . .35
8. 4 Traslapado del Primer y Ultimo Paso . . . . . . . . . . . . . . . . . . .36
8. 5 Confirmación de la Trayectoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .39
8. 6 Ejecutar un Programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .39
8. 7 Tipos de Movimiento de 3 o Más Posiciones . . . . . . . . . . . . . .41
8. 7. 1 Circular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .41
8. 7. 2 Spline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .42
9. 0 Edición de la Trayectoria
9. 1 Corrección de la Trayectoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44
9. 1. 1 Insertar Puntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44
9. 1. 2 Modificación de Puntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45
9. 1. 3 Borrar Puntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45
9. 1. 4 Modificación del Tipo de Movimiento . . . . . . . . . . . . .45
9. 1. 5 Resumen de Posiciones del Cursor . . . . . . . . . . . . . .46
9. 2 Especificación de Nivel de Posicionamiento . . . . . . . . . . . . . .48
■ PL=4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .48
■ PL=0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .48
9. 2. 1 Selección de un Nivel de Posicionamiento al Inicio . .49
9. 2. 2 Agregar un Nivel de Posicionamiento
a un Paso Existente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .49
■ Método 1: Utilizando la Tecla POS LVI . . . . . . . . . .49
■ Método 2: Utilizando la Función LINE EDIT . . . . . .50
9. 2. 3 Eliminar un Nivel de Posicionamiento de un Paso . . .50
■ Método 1: Utilizando la Tecla POS LVI . . . . . . . . . .50
■ Método 2: Utilizando la Función LINE EDIT . . . . . .51
MOTOMAN iv MRC Programación

9. 3 Cut & Paste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .53
9. 3. 1 Copy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .53
9. 3. 2 Cut (Borrar) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .53
9. 3. 3 Paste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .54
9. 3. 4 Reversing (Invertir la Secuencia) . . . . . . . . . . . . . . . .54
9. 3. 5 Borrar el Contenido del Buffer . . . . . . . . . . . . . . . . . . .54
9. 4 Line Edit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .55
10. 0 Edición de la Lista de Programas

10. 1 Copiar Programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57
10. 2 Cambio de Nombre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57
10. 3 Borrar Programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .58
10. 4 Lista 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .58
10. 5 Capacidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .59
10. 6 Protección de Programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .59
10. 6. 1 Edit Lock . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .59
10. 6. 2 Protección por Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .60
■ Condiciones de TEACH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .60
11. 0 Corrección de Velocidad

11. 1 Corrección desde el Programador I . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .62
11. 2 Corrección desde el Programador II . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .62
11. 3 Cambio de Velocidad Global . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .65
11. 4 Correción por TRT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .66
11. 4. 1 Tiempo de Ciclo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .66
MRC Programación v MOTOMAN

12. 0 Modos Especiales de Playback
12. 1 Dry-Run . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .68
12. 2 Velocidad de Seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .68
12. 3 Baja Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .69
12. 4 Check . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .69
12. 5 Machine Lock . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .70
12. 6 Deshabilitar Todos los Modos Especiales . . . . . . . . . . . . . . . .70
13. 0 Edición Dinámica

13. 1 Operación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .72
14. 0 Instrucciones de Control

14. 1 Ligado de Programas con CALL y RET . . . . . . . . . . . . . . . . . .75
14. 1. 1 CALL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .75
14. 1. 2 RET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .75
14. 1. 3 Ligadura de Programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .76
14. 2 Borrar Instrucciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .77
14. 3 Jump . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .79
14. 3. 1 Ejecución de la Instrucción JUMP . . . . . . . . . . . . . . .79
14. 3. 2 Inserción de la Instrucción JUMP . . . . . . . . . . . . . . .80
14. 4 Etiqueta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .81
14. 5 Comentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .81
14. 6 Timer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .83
14. 7 Pause . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .83
15. 0 Instrucciones Aritméticas

15. 1 INC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .86
15. 2 DEC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .88
15. 3 SET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .91
15. 4 Proposición Condicional IF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .93
■ Opciones condicionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .93
MOTOMAN vi MRC Programación

16. 0 Instrucciones de I/O
16. 1 DOUT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .95
16. 2 Pulse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .95
16. 3 Wait . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .96
16. 4 DIN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .99
16. 5 AOUT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .99
17. 0 Coordenadas de Usuario

17. 1 Creación de Sistemas de Coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . .101
17. 2 Acceso a Sistemas de Coordenadas de Usuario . . . . . . . . .102
17. 3 Dar Nombres a Sistemas de Coordenadas . . . . . . . . . . . . . .102
18. 0 Tool Center Point

18. 1 Definición Manual de TCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .103
18. 2 Definición Automatica de TCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .104
A Apéndice A
1. 1 Numeración Binaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-1
1. 2 Binario 8 bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-1
1. 3 Sistema BCD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-1
MRC Programación vii MOTOMAN

Lista de Figuras
Figura 1-1 Breaker Principal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2
Figura 1-2 Pantalla de Inicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3
Figura 2-1 Panel de Playback . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4
Figura 2-2 Pushbuttons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5
Figura 2-3 Flat Keys . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6
Figura 2-4 Sub Panel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7
Figura 3-1 Programador (Programming Pendant) . . . . . . . . . . . . . . .8
Figura 3-2 Display . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9
Figura 3-3 Áreas del Display . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9
Figura 3-4 Display de Contenido de Programa . . . . . . . . . . . . . . . .10
Figura 3-5 Área de Estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11
Figura 3-6 Display de Estado (#2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12
Figura 3-7 Area de Interface de Usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13
Figura 3-8 Teclas de Función . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14
Figura 3-9 Soft Keys . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .15
Figura 3-4 Enable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .16
Figura3-11 Paro de Emergencia y Hold . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .16
Figura 3-6 Teclas de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18
Figura 4-1 Coordenada y Ejes del Programador. . . . . . . . . . . . . . . .19
Figura 4-2 Teclas de Ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .19
Figura 4-3 Movimiento X en World Rectangular . . . . . . . . . . . . . . . .20
Figura 4-4 Movimiento Y en World Rectangular. . . . . . . . . . . . . . . .21
Figura 4-5 Movimiento Z en World Rectangular . . . . . . . . . . . . . . . .21
Figura 4-6 Movimiento X en Cilíndricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .22
Figura 4-7 Movimientos Y en Cilíndricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .22
Figura 4-8 Movimiento Z en Cilíndricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .23
Figura 4-9 Teclas de Cambio de Orientación . . . . . . . . . . . . . . . . . .23
Figura 4-1 Teclas de ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .24
MOTOMAN viii MRC Programación

Figura 6-1 Display del Punto Específico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .28
Figura 8-1 Creación de Trayectorias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .35
Figura 8-2 Trayectoria con Movimiento Lineal . . . . . . . . . . . . . . . . .37
Figura 8-3 Confirmación de la Trayectoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .39
Figura 8-4 Movimiento Circular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .41
Figura 8-5 Movimiento Spline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .42
Figura 7-1 Nivel de Posicionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .48
Figura 12-1 Dry-Run / Velocidad de Seguridad . . . . . . . . . . . . . . . .68
Figura 13-1 Display PAM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .72
Figura 17-1 Puntos de Coordenadas de Usuario . . . . . . . . . . . . . .100
Figura 18-1 Definición de TCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .104
Figura 18-2 Introducción de las Dimensiones de Herramienta . . . .105
Figura 18-3 Punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .106
MRC Programación ix MOTOMAN

Lista de Hojas de Trabajo
Hoja de Trabajo 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .26
Hoja de Trabajo 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .33
Hoja de Trabajo 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .38
Hoja de Trabajo 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .40
Hoja de Trabajo 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43
Hoja de Trabajo 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .47
Hoja de Trabajo 7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .52
Hoja de Trabajo 8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .56
Hoja de Trabajo 9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .61
Hoja de Trabajo 10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .64
Hoja de Trabajo 11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .67
Hoja de Trabajo 12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .71
Hoja de Trabajo 13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .74
Hoja de Trabajo 14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .78
Hoja de Trabajo 15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .82
Hoja de Trabajo 16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .84
Hoja de Trabajo 17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .90
Hoja de Trabajo 18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .94
Hoja de Trabajo 19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .98
Hoja de Trabajo 20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .108
MOTOMAN x MRC Programación

CONTROLADOR MRC
MOTOMAN 1 MRC Programación

1. 1 Encendido del MRC
1 Activación del MRC

1. 1 Encendido del MRC
El breaker principal se localiza en la parte superior izquierda de la puerta
del MRC.
Figura 1-1 Breaker Principal

Al girar el switch a la posición ON, se energiza el controlador y da comienzo
la secuencia de autodiagnóstico del MRC. El controlador realiza un total de
31 pruebas, dichas pruebas tienen como propósito revisar la integridad de
los circuitos internos para detectar fallas, errores de RAM y conexiones in-
correctas.

1. 2 Apagado del MRC
Si al momento de realizar el autodiagnóstico se detecta algún problema o

falla, el controlador despliega en la pantalla del programador un mensaje de
error. En el caso contrario, cuando no se detecta ninguna falla o error, se
despliega la siguiente pantalla.
Figura 1-2 Pantalla de Inicio

La aparición de esta pantalla indica que el controlador se encuentra listo
para operar. En esta pantalla está contenida la información referente al mo-
delo de robot que se está utilizando, la versión de software y parámetros del
controlador, y el tipo de aplicación.
1. 2 Apagado del MRC

Para desactivar el MRC se gira el switch del breaker principal a la posición
OFF (0), con esta acción se corta toda energía externa al controlador, es
importante que antes de realizar esta operación se presione el botón de
paro de emergencia (E-Stop). Existen dos botones de paro de emergencia,
uno localizado en el panel de playback y el otro en el programador.

2. 1 Partes del Panel de Playback
2 Panel de Playback
2. 1 Partes del Panel de Playback
El panel de playback está dividido en tres áreas distintas:
1 Pushbuttons
2 Flatkeys
3 Subpanel
Figura 2-1 Panel de Playback
MRC Programación 4 MOTOMAN

2. 2 Pushbuttons
2. 2 Pushbuttons
Figura 2-2 Pushbuttons
2. 2. 1 Paro de Emergencia (E-Stop)

El paro de emergencia (E-Stop), aplica los frenos al robot y desenergiza los
servomotores. La lámpara indicadora del Servo Power se apaga y la pan-
talla del programador despliega un mensaje de paro de emergencia. Gire el
botón hacia la derecha para liberar la condición de paro de emergencia.
2. 2. 2 Start
Este botón inicia la operación automática del robot. La lámpara de Start per-
manece encendida mientras el robot esté ejecutando un programa. Esta
función sólo es válida en Modo Play.
2. 2. 3 Hold
Al presionar el botón Hold se realiza una pausa en la ejecución del progra-
ma. Los servos permanecen energizados y no se aplican los frenos. La lám-
para de Hold se enciende solamente mientras se presiona este botón, sin
embargo, el robot no continua con la ejecución del programa hasta que se
presione el botón de Start.

2. 3 Flat Keys
2. 3 Flat Keys
Figura 2-3 Flat Keys
2. 3. 1 Servo Power
Al presionar esta tecla se energizan los servomotores. No es posible reali-
zar ningún movimiento hasta que no se energizan los servos. Esta tecla
cuenta con una lámpara indicadora que permanece encendida mientras los
servos se encuentren energizados.
2. 3. 2 Teclas de Modo
Existen tres teclas que controlan la forma de control del robot. Estas son las
teclas de modo, y son Play, Teach Y Remote. El modo seleccionado es in-
dicado por una lámpara en la tecla correspondiente.
■ Play
Cuando se presiona la tecla de Modo Play, el MRC se encuentra en control
de los servos del manipulador. El robot se debe encontrar en Modo Play
para ejecutar algún programa automaticamente.
■ Teach
Cuando se selecciona el Modo Teach, el operador tiene el control del ma-
nipulador. Cada vez que sea necesario mover, ajustar o programar manual-
mente, el robot debe estar en Modo Teach.
■ Remote
Al presionar la tecla de Modo Remote, el control del MRC y del manipulador
pasa a un dispositivo externo o a una computadora. Esta función es opcio-
nal y no responde en un sistema estándar.
2. 3. 3 Teclas de Ciclo
Las teclas de ciclo determinan el funcionamiento de la tecla Start. Los dife-
rentes ciclos son: Auto, 1-Cycle y Step. El ciclo seleccionado es indicado
por una lámpara en la tecla correspondiente.
■ Step
Cuando se presiona la tecla Step, el robot ejecuta una sola línea del pro-
grama cada vez que se presione la tecla Start.
■ 1-Cycle
Cuando se presiona la tecla 1-Cycle, el robot ejecuta una sola vez el pro-
grama seleccionado cuando se presione la tecla Start.

2. 4 Sub Panel / Panel Auxiliar
■ Auto
Cuando se presiona la tecla Auto, el robot ejecuta el programa selecciona-
do repetidamente cuando se presione la tecla de Start.
2. 3. 4 Indicador de Alarma / Error

Si ocurre un error o una alarma, esta lámpara indicadora se enciende y per-
manece encendida hasta que se elimina la condición de alarma o error. Al
estar activo este indicador, no se pueden cambiar las selecciones de modo
o de ciclo en el panel de playback y las teclas del programador quedan de-
shabilitadas.
2. 4 Sub Panel / Panel Auxiliar
Figura 2-4 Sub Panel
2. 4. 1 Control de Encendido ON/OFF

Energiza o desenergiza el rack del CPU. Aún y cuando el breaker principal
esté activado, los circuitos de control permanecen desenergizados si este
switch está en la posición OFF.
2. 4. 2 Tomacorriente
100 VAC 0.5 A, utilizado para el drive del floppy.
2. 4. 3 Switch Edit Lock

En la posición ON, se prohibe la entrada de datos al controlador. Se utiliza
para proteger los programas y evitar que sean modificados.
2. 4. 4 Puerto RS232C
Se utiliza para la transferencia de datos y la comunicación entre el MRC y
el drive del floppy o entre el MRC y una computadora.
2. 4. 5 Overrun Recovery
Este botón se utiliza como un puente momentáneo para el shock sensor y
el limit switch del eje S. Elimina momentáneamente la condición de paro de
emergencia.

3. 1 Partes del Programador
3 Teach Pendant
3. 1 Partes del Programador
Figura 3-1 Programador (Programming Pendant)

3. 2 Display
3. 2 Display
3. 2. 1 Display
Se trata de un display de cristal líquido (LCD) de 4” (40 caracteres y 12 lí-
neas). Permite al operador monitorear y editar programas, desplegar archi-
vos o información general, etc.
Figura 3-2 Display
3. 2. 2 Areas del Display

El display se divide en tres áreas principales, las cuales se muestran en la
siguiente figura:
Figura 3-3 Áreas del Display

3. 2 Display
Cada pantalla tiene un título que es desplegado en la esquina superior iz-

quierda del área de estado, como se muestra en la figura siguiente:
Figura 3-4 Display de Contenido de Programa

El display muestra el contenido del programa, en el cual se puede observar
la estructura normal del programa, incluyendo todas las líneas y pasos con
sus instrucciones relacionadas.

3. 2 Display
3. 2. 3 Área de Estado del Display

El área de estado del display muestra las condiciones bajo las cuales se en-
cuentra trabajando el controlador. Estas condiciones siempre son desple-
gadas en el programador.
Figura 3-5 Área de Estado

Nombre del Programa En Modo Play, el programa activo es el desple-
gado. En Modo Teach, el programa que se está
editando es el desplegado.
Número de Paso Indica el número de paso del programa.
Modo de Operación Despliega el modo de operación además de indi-
PLAY car si la protección de Teach Lock se encuentra
TEACH activa.
REMOTE
LOCK
Ciclo Activo Despliega la información referente al ciclo activo
AUTO
CYCLE
STEP
Estado de la Operación Despliega el estado de la operación actual que se
Actual está ejecutando.
STOP
START
HOLD
E-STOP
ALARM
Modo de la Pantalla Despliega el modo de funcionamiento en que se
DISP encuentra el programador actualmente.
EDIT (Consulte la Sección 3.2 “Teclas de Función y Soft
SEL Keys”)
FCTN
CUST

3. 2 Display
Los mensajes del área de estado que se muestran en la siguiente figura se

despliegan alternadamente con los mensajes vistos anteriormente.
Figura 3-6 Display de Estado (#2)

Grupo de Ejes en Operación Cuando el sistema cuenta con ejes externos
* R1-R2: ejes de robot (Posicionadores, mesas rotatorias, etc.) o con
* S1-S6: ejes externos más de un manipulador, los grupos de ejes en
operación son desplegados. Si el sistema sola-
mente cuenta con un robot, se despliega R1.
Tipo de Movimiento Despliega el tipo de movimiento seleccionado
JOINT actualmente para la programación de pasos en
LINEAR un programa.
CIRCULAR
SPLINE
Alarma de la Batería Este símbolo aparece cuando la batería del
controlador o la del manipulador se encuentren
débiles en carga.

3. 2 Display
3. 2. 4 Área de Interface de Usuario

Esta área despliega los datos necesarios para la interfase de usuario y está
conformado por cuatro líneas.
Figura 3-7 Area de Interface de Usuario

Línea de Buffer Esta línea se utiliza para desplegar temporalmente ins-
trucciones y datos de la línea de entrada antes de incluir-
las en el programa que se está editando.
Línea de Entrada Esta línea se utiliza para introducir datos, aparece sólo
cuando esto es necesario.
Línea de Mensaje En esta línea se despliegan mensajes de error y de
acciones. Si ocurre algún error mientras se introducen los
datos, se despliega un mensaje de error. Si un mensaje
es demasiado largo para desplegarlo en una sola línea, el
display automaticamente se mueve a la izquierda para
mostrar el texto restante del mensaje.
Línea(s) de menú Esta línea indica que funciones están asociadas a las
soft-keys. Los nombres de las funciones aparecen
encima de las soft-keys (5 en total) en una sola línea y
corresponden a F1 - F5. Si existen más de 5 funciones en
el mismo nivel, aparece “‹“a la derecha de la línea. Pre-
sione MORE para desplegar las funciones restantes. Si
dos o mas líneas de menús son desplegadas, presione la
flecha hacia arriba de las soft-keys para acceder a la
línea superior, presione de nuevo para acceder a la ter-
cera línea, etc.

3. 3 Teclas de Función y Soft Keys
3. 3 Teclas de Función y Soft Keys

3. 3. 1 Teclas de Función
Las teclas de función se utilizan en conjunto con las soft keys. Estas teclas
llevan al operador a través de los menús.
Figura 3-8 Teclas de Función

■ DISP
La tecla DISP permite al operador desplegar diferentes archivos e informa-
ción
■ EDIT
La tecla EDIT permite el acceso a las opciones de edición. Esta tecla se
debe presionar antes de hacer cualquier cambio en el controlador.
■ SELECT
La tecla SELECT utilizada en conjunto con la tecla de Modo Teach, permite
la creación de programas o llamar a programas existentes.
■ FUNC
Esta tecla permite ingresar a las funciones del floppy y las funciones opcio-
nales adquiridas con el sistema.
■ CUSTOMER
Esta tecla permite acceder a las funciones de alto nivel en el MRC, tales
como TCP (Tool Control Point) y Coordenadas de Usuario, además de con-
tar con un área protegida por medio de una clave (password) para realizar
modificaciones en la configuración del sistema.

3. 4 Servo Power On
3. 3. 2 Soft Keys
Las Soft Keys despliegan funciones adicionales de acuerdo a la función se-
leccionada.
Figura 3-9 Soft Keys
F1 - F5: Cambia los menús de acuerdo a la función seleccionada.

MORE: Despliega las funciones restantes del mismo nivel
: Permite seleccionar funciones de las líneas superiores.
3. 4 Servo Power On
Al presionar Servo Power On, se energizan los servomotores. No se puede
realizar ningún movimiento si los servos no están energizados. Este botón
tiene una lámpara que enciende cuando los servos están energizados.

3. 5 Enable / Disable
3. 5 Enable / Disable
Al presionar la tecla Enable se activan los seis pares de teclas del progra-
mador que permiten mover el manipulador. También son activadas las te-
clas TEST START, BWD y FWD, las cuales se utilizan para la confirmación
de trayectorias. Al presionar la tecla Enable, se enciende el led indicador de
esta tecla. Al presionarla de nuevo, el led se apaga y se desha-bilitan las
teclas de movimiento. Esta tecla debe de estar deshabilitada al pasar al
Modo Play.
Figura 3-4 Enable
3. 6 Paro de Emergencia y Hold
Figura3-11 Paro de Emergencia y Hold

■ Paro de Emergencia (E-Stop)
Al presionar el botón de paro de emergencia (E-Stop), se aplican los frenos
a los motores y se desactivan los servos. Al mismo tiempo se apaga la lám-
para de Servo Power On y la pantalla despliega un mensaje de paro de
emergencia. Para deshabilitar la condición de paro de emergencia, gire el
botón de E-Stop hacia la derecha y vuelva a activar los servos.

3. 7 Teach Lock
■ Hold
En el Modo Play, la tecla Hold/Release realiza una pausa temporal en el
programa. La energía de los servos se mantiene y no se aplican los frenos.
Esta tecla contiene un circuito de retención. Para deshabilitar el Hold, pre-
sione nuevamente la tecla, de esta forma es posible reanudar la ejecución
del programa presionando el botón de Start en panel de playback.
NOTA: Al pasar de Modo Play a Modo Teach también se interrumpe la ejecución
del programa.
3. 7 Teach Lock
Siempre que el programador esté habilitado, se activa el Teach Lock. La
palabra LOCK aparece intermitente en la parte superior central de la pan-
talla del programador. Esto significa que el control del robot se da exclusi-
vamente por el programador y no es posible la operación desde el panel de
playback, de un PLC o una computadora. Esta es una opción de seguridad
necesaria e importante. Una vez que se ha terminado la operación desde
el programador, y se quiera regresar el control al panel de playback, desh-
abilite el programador presionando la tecla Enable. El Teach Lock no se de-
shabilita al deshabilitar el programador.
■ Para Habilitar el Teach Lock:
1. Presione SELECT.
2. Presione T-LOCK (F1).
NOTA: Aparece el mensaje “TEACH LOCK SET”.
Una vez que la operación del programador ha finalizado y se requiera re-
gresar el control al panel de playback, presione ENABLE para deshabilitar
el programador y deshabilite el Teach Lock para permitir el cambio a modo
PLAY.
■ Para Desactivar el Teach Lock:
1. Presione ENABLE.
2. Presione SELECT.
3. Presione MORE.
4. Presione la flecha hacia arriba de las soft keys.
5. Presione UNLOCK (F1).

3. 8 Teclas de Datos
3. 8 Teclas de Datos
Las teclas de datos son utilizadas para introducir valores numéricos en el
controlador.
Figura 3-6 Teclas de datos
3. 8. 1 Cancel
La tecla Cancel borra el valor actual y permite introducir un dato nuevo. Se
utiliza para eliminar mensajes de error o para cancelar una función de edi-
ción.
3. 8. 2 Enter
La tecla ENTER introduce los datos al archivo que se está editando.
3. 8. 3 Teclas de Cursor
Estas teclas permiten al operador el moverse dentro de programas o de
ciertos archivos.
: mueve el cursor a la siguiente línea del programa.
: mueve el cursor a la línea anterior del programa.

: mueve el cursor al principio del programa.
: mueve el cursor a la izquierda.

: mueve el cursor a la derecha.
Si se presiona cualquiera de estas teclas junto con la tecla de asterisco:
: desciende una pantalla entera.
✴
: asciende una pantalla entera.
✴
: mueve una pantalla a la izquierda.
✴
: mueve una pantalla a la derecha.
✴

4. 1 Teclas de Ejes
4 Coordenadas y Ejes
Figura 4-1 Coordenada y Ejes del Programador.
4. 1 Teclas de Ejes
El programador cuenta con seis pares de teclas para movimiento de ejes
con el símbolo “+” y “-”. Cada tecla tiene varias funciones y tiene tres tipos
de etiqueta:
Figura 4-2 Teclas de Ejes

La etiqueta aplicable está determinada por las coordenadas seleccionadas
para el movimiento y es indicado por medio de un led.

4. 1 Teclas de Ejes
4. 1. 1 S- Coordenadas Joint
Cuando se seleccionan las coordenadas JOINT, el sistema S,L,U,R,B,T se
encuentra activo, permitiendo al operador mover un eje (un motor) por se-
parado, debido a que cada eje es independiente. Este es el sistema de co-
ordenadas que se selecciona automaticamente al llamar un programa a la
pantalla o al activar el controlador.
4. 1. 2 X- World, Cilíndricas, Tool o User

Cuando se seleccionan las coordenadas WORLD, TOOL o USER, el siste-
ma XYZ es el sistema activo, aunque las direcciones de los ejes cambiarán
con cada sistema de coordenadas. Todos estos sistemas de coordenadas
están basados en el sistema rectangular de coordenadas. En World, el TCP
(Tool Control Point o Punto de Control de Herramienta) se mueve en una
línea recta. Cuando se selecciona las coordenadas cilíndricas, el robot se
mueve de acuerdo a estos ejes (ver Figura 4-6, 4-7 y 4-8). Las coordenadas
TOOL se basan en X-Y-Z rectangular y están relacionadas con la orienta-
ción de la herramienta. Las coordenadas USER se basan en planos y sis-
temas definidos por el usuario.
Figura 4-3 Movimiento X en World Rectangular

4. 1 Teclas de Ejes
Figura 4-4 Movimiento Y en World Rectangular.
Figura 4-5 Movimiento Z en World Rectangular

4. 1 Teclas de Ejes
Figura 4-6 Movimiento X en Cilíndricas
Figura 4-7 Movimiento Y en Cilíndricas

4. 1 Teclas de Ejes
Figura 4-8 Movimiento Z en Cilíndricas
Figura 4-9 Teclas de Cambio de Orientación

Al presionar alguna de las teclas agrupadas a la derecha del programador,
se modifica la orientación del TCP sin modificar su posición en el espacio.
Esto se utiliza dentro de un proceso para lograr un mejor alcance o mejorar
la calidad del trabajo del robot.

4. 1 Teclas de Ejes
Para configurar las teclas de ejes para operar el sistema de coordenadas

World en modo rectangular o el sistema de coordenadas cilíndricas, realice
lo siguiente:
SELECT ➜ MORE ➜ COND1 (F4) ➜ (mover a
RECT / CYL) ➜ (ON (F3) para rectangular, OFF (F4)
para cilíndricas)➜ QUIT (F5)
1. Presione SELECT.
2. Presione MORE.
3. Presione COND 1 (F4).
4. Mueva el cursor a la línea 1, RECT/CYL.
5. Presione ON (F3) para el modo rectangular o OFF (F5) para el modo
cilíndricas.
6. Presione QUIT (F5).
Figura 4-1 Teclas de ejes

■ 1-6 Grupos de Ejes
Los números 1-6 son válidos únicamente cuando el controlador tenga den-
tro del sistema servomotores externos, (tales como un posicionador, un
transportador del robot, etc.) y cuando se seleccione el grupo de ejes en el
programador.
■ Grupo de Ejes
Al presionar la tecla GROUP AXES, se configura el programador para mo-
ver los ejes externos al robot (posicionadores, bandas, etc), y al presionarlo
de nuevo se regresa al modo normal de operación. Esta tecla tiene un led
indicador que permanece encendido cuando se tiene activo el movimiento
de ejes externos. GROUP AXES no funciona si no se tienen ejes externos
en el sistema o si no se tiene seleccionado un programa con ejes externos.
■ Sistemas de Coordenadas
El programador selecciona el sistema de coordenadas Joint cuando se ac-
tiva el MRC. Si se requiere trabajar en un sistema de coordenadas distinto,
se debe de presionar la tecla COORD para seleccionarlo. El sistema de co-
ordenadas seleccionado es indicado por medio de un led.

4. 1 Teclas de Ejes
■ Velocidad Manual
La velocidad manual determina la velocidad a la que el robot se va a des-
plazar cuando se mueva por medio del programador. Existen 5 velocidades
manuales disponibles:
1. Baja (SLW)
2. Media (MED)
3. Rápida (FST)
4. Precisión (INCH)
5. Alta Velocidad (High Speed)
La velocidad activa es indicada por medio de un led. El programador selec-
ciona SLW cuando el sistema se activa. La velocidad de precisión (INCH)
mueve el robot un pulso (0.3 mm.) cada vez que se presiona alguna de las
teclas de ejes dependiendo del sistema de coordenadas seleccionado.
■ Alta Velocidad
Al presionar y mantener presionada la tecla HIGH SPD, sin importar cuál de
las velocidades manuales esté seleccionada (excepto INCH), el robot se
mueve a alta velocidad. La modificación de velocidad es mientras se tiene
presionado HIGH SPD, al momento que se libera la tecla, el robot regresa
a la velocidad seleccionada.
4. 1. 3 Desplegar la Posición del Robot en Pulsos

Para desplegar la posición actual en Pulsos (S, L, U, R, B y T), complete los
siguientes pasos:
1. Presione DISP.
2. Presione POSN (F2).
3. Presione PULSE (F1).
4. 1. 4 Desplegar la Posición del TCP en XYZ
Para desplegar la posición actual en coordenadas XYZ, complete los si-
guientes pasos:
1. Presione DISP.
3. Presione XYZ (F2).
4. Seleccione BASE (F1), ROBOT (F2) o USER (F3).
4. 1. 5 Desplegar la Posición del Comando
Para desplegar la posición actual o el comando de un paso en un programa,
complete los siguientes pasos:
1. Presione DISP.
3. Presione CMD POS (F3).
La columna de la derecha despliega la posición del comando (CMD) para
ese paso, y la columna de la derecha la posición actual (CURR) del TCP.

4. 1 Teclas de Ejes
Hoja de Trabajo 1
Objetivo:
Familiarizarse con el controlador y el programador. Observe el comporta-
miento del robot en las diferentes opciones.
1. Encienda el controlador.
2. Verifique que haya pasado todas las pruebas del autodiagnóstico.
3. Active los servos.
4. Habilite el programador.
5. Mueva el robot utilizando diferentes coordenadas y velocidades.
6. Verifique el movimiento en coordenadas Cilíndricas y Rectangulares.
7. Deshabilite el programador y el Teach Lock.
8. Apague el controlador.
¿Entiende cómo mover el robot con las teclas de ejes?
Notas:

5. 1 Mensajes de Error
5 Alarmas y Errores
Cuando se presenta alguna alarma o error, se deja de ejecutar el programa.
Existen 3 niveles de alarmas y errores: mensajes de error, alarmas meno-
res y alarmas mayores.
5. 1 Mensajes de Error
Estos mensajes ocurren cuando se cometen errores simples, tales como
presionar Start cuando el robot no se encuentra en Modo Play. Estos men-
sajes aparecen en la parte inferior de la pantalla. La situación de error se
cancela presionando CANCEL en el programador.
NOTA: Los códigos de error pueden empezar con los mismos números que los de
Alarmas Mayores o Menores, no se confundan errores con alarmas, ya que
no son parte del registro de alarmas en el display de diagnósticos del pro-
gramador.
5. 2 Alarmas Menores
Estas alarmas ocurren generalmente cuando se tienen errores en la progra-
mación, tales como un círculo con menos de tres puntos, etc. Las alarmas
aparecen en la parte superior de la pantalla y se eliminan presionando RE-
SET (F5) en las teclas de software.
5. 3 Alarmas Mayores
Estas alarmas aparecen cuando se tienen fallas en el equipo. Pueden ocu-
rrir por errores en los encoders, o sobrevelocidades en los ejes. Estas alar-
mas, por lo general, están relacionadas con choques. Para eliminar esta
situación de alarma, hay que apagar y encender el controlador.
NOTA: Cuando se activa una alarma mayor, aparece la función RESET (F5), pero
al presionar esta tecla no elimina la condición de alarma.
5. 4 Historial de Alarmas
El controlador MRC mantiene un registro de las últimas 20 alarmas mayo-
res y las últimas 20 alarmas menores. Para desplegar estas listas, complete
los pasos siguientes:
TEACH ➜ DISP ➜ DIAG (F5) ➜ MORE ➜ ALM LST
(F1) ➜ MAJ ALM (F1) o MIN ALM (F2) ➜ (cursor a
alarma a desplegar) ➜ DETAILS (F5)
1. Presione TEACH.
2. Presione DISP.
3. Presione DIAG (F5).
4. Presione MORE.
5. Presione ALM LST (F1).

5. 4 Historial de Alarmas
6. Presione MAJ ALM (F1) si se quieren ver las alarmas mayores, o MIN
ALM (F2) para desplegar las alarmas menores.
NOTA: Los pasos 7 y 8 son opcionales y despliegan más detalles sobre la alarma.
7. Mueva el cursor a la alarma a visualizar.
8. Presione DETAILS (F5).

6. 1 Definición
6 Punto Especifico
6. 1 Definición
Si el manipulador del sistema se mueve manualmente o por el peso de la
herramienta mientras el controlador está apagado, el MRC genera la alar-
ma 5040 “OUT OF RANGE (ABS DATA)” al momento de encenderlo. Des-
pués de resetear la alarma y energizar los servos, aparece en la línea de
mensajes: “Check Position”. Esto significa que se debe de mover el mani-
pulador a una posición conocida (punto específico) y asegurarse de que la
posición es la misma. Esta posición está indicada en el manipulador con las
flechas de los ejes, cuando todas las flechas se encuentren alineadas, el
manipulador se encuentra en la posición correcta. Para revisar el punto es-
pecífico, complete los pasos siguientes:
RESET (F5) ➜ TEACH ➜ CUSTOMER ➜ SPEC PT
(F3) ➜ SERVO ON ➜ PSN CHG (F1) ➜ ENABLE ➜
(seleccionar coordenadas JOINT) ➜ (seleccionar ve-
locidad MED o FST) ➜ FWD ➜ CHECK (F4) ➜ QUIT
(F5)
1. Presione RESET (F5) para eliminar la condición de alarma en el
MRC.
2. Seleccione el Modo Teach si es que no se encuentra en ese modo.
3. Presione CUSTOMER.
4. Presione SPEC PT (F3). El display muestra la siguiente pantalla:
Figura 6-1 Display del Punto Específico

5. Active los servos con el botón SERVO ON.

6. 1 Definición
6. Presione PSN CHG (F1).

En el display aparece intermitente: “HOME POSN CHANGE”
7. Habilite el programador con la tecla ENABLE.
8. Seleccione las coordenadas Joint en el programador.
9. Seleccione la velocidad manual MED o FST.
CUIDADO!
Un error en el encoder puede provocar esta alarma. La opera-
ción descrita a continuación puede causar un choque al presio-
nar la tecla FWD si el encoder está defectuoso. Ponga mucha
atención al realizar este procedimiento. Si se sospecha de una
falla en el encoder, no utilice la tecla FWD; mueva cada eje por
separado en coordenadas JOINT.
10. Presione y mantenga presionada la tecla FWD hasta que el manipu-
lador llegue al punto específico. El mensaje “HOME POSITION
CHANGE” dejará de ser intermitente cuando el manipulador alcance
la posición, y los datos en la columna DIFFERENCE sean todos cero.
11. Presione CHECK (F4). Aparece el mensaje: “! Home Position Chec-
ked”.

7. 1 Nombre Numérico
7 Creación de Programas
Para crear un programa, primero se debe de dar nombre al programa. El
nombre puede estar compuesto de caracteres numéricos, alfabéticos, sim-
bólicos o cualquier combinación de estos tres, con un máximo de ocho ca-
racteres por nombre, sin espacios. En sistemas con más de un
manipulador, se tiene que especificar que ejes se van a controlar. Los po-
sibles ejes son: Robot 1, Robot 2, Eje(s) Externo(s) o una combinación de
ellos.
7. 1 Nombre Numérico
TEACH ➜ SELECT ➜ NEW JOB (F2) ➜ (escribir el
número) ➜ ENTER ➜ (seleccionar los ejes a contro-
lar) ➜ ENTER
1. Presione TEACH.
2. Presione SELECT.
3. Presione NEW JOB (F2).
4. Escriba el número deseado para el programa con las teclas de datos.
5. Presione ENTER.
6. Para sistemas con más de 6 ejes, seleccionar los ejes a controlar con
el cursor.
7. Presione ENTER.
Una vez que es creado el programa, aparecerá automaticamente en la pan-
talla el contenido del programa con las funciones de EDIT. El programa ten-
drá dos instrucciones: NOP (principio del programa) y END (fin del
programa).
7. 2 Nombre Alfanumérico
TEACH ➜ SELECT ➜ NEW JOB(F2) ➜ ➜ ABC
(F1) o SYMBOL (F2) ➜ (escribir el nombre con el
cursor) ➜ ENTER ➜ (seleccionar los ejes) ➜ EN-
TER
1. Presione TEACH.
2. Presione SELECT.
3. Presione NEW JOB (F2).
5. Presione ABC (F1) si se quiere utilizar caracteres alfabéticos o SYM-
BOL (F2) si se quiere utilizar símbolos.

7. 3 Llamar un Programa en Modo Teach
6. Utilizando las teclas de cursor, posicione el cursor encima de la letra

del alfabeto o del símbolo que quiera usted escribir y presione EN-
TER. Mueva el cursor a la siguiente letra y presione ENTER, y así su-
cesivamente hasta escribir todo el nombre. Si se quieren incluir
números en el nombre, utilice las teclas de datos del programador. Si
tiene algún error, bórrelo con la tecla BK SPC (F3), si se presiona la
tecla CANCEL, se borra toda la línea de edición. Si se presionan las
teclas con flecha, Á (F2) o ➜ (F4), el cursor se mueve un espacio en
dirección de la flecha sin borrar los caracteres, y se puede insertar ca-
racteres en medio del nombre, o borrar alguno de los caracteres in-
termedios.
8. Presione ENTER.
9. Para sistemas con mas de 6 ejes, seleccione los ejes a controlar.
10. Presione ENTER.
El programa es creado si no existe otro programa con el mismo nombre en
el controlador. Una vez que es creado el programa, aparece automatica-
mente en la pantalla el contenido del programa con las funciones de EDIT.
El programa tendrá dos instrucciones: NOP (principio del programa) y END
(fin del programa).
7. 3 Llamar un Programa en Modo Teach

Para llamar a la pantalla un programa ya existente:
TEACH ➜ SELECT ➜ SEL JOB (F4) ➜ (mover el
cursor al programa) ➜ ENTER
1. Presione TEACH si es que no se encuentra en Modo Teach.
2. Presione SELECT.
3. Presione SEL JOB (F4).
4. Mueva el cursor al programa.
5. Presione ENTER.
7. 4 Llamar un Programa en Modo Play

Para llamar a la pantalla un programa ya existente:
SELECT ➜ SEL JOB (F1) ➜ (mover el cursor al pro-
grama) ➜ ENTER
1. Presione SELECT.
3. Mueva el cursor al programa.
Presione ENTER.
NOTA: No se puede llamar un programa en Modo Play mientras otro se esté eje-
cutando.

7. 5 Master Job
7. 5 Master Job
Es recomendable registrar un programa que se utiliza frecuentemente
como un “Master Job”. Las ventajas de tener un Master Job es que puede
ser llamado a la pantalla con mucha mayor facilidad que un programa que
no es el Master Job.
7. 5. 1 Registro del Master Job

Para registrar un programa como el Master Job:
TEACH ➜ SELECT ➜ MORE ➜ MJ RGTR (F3) ➜
REGISTR (F4) ➜ (seleccionar el programa de la lis-
ta) ➜ ENTER
1. Presione TEACH si no se está en ese modo.
2. Presione SELECT.
3. Presione MORE.
4. Presione MJ RGTR (F3).
5. Presione REGISTR (F4).
6. Seleccione un programa de la lista.
7. Presione ENTER.
El programa ha sido registrado como el Master Job.
7. 5. 2 Llamado del Master Job a la Pantalla

Para llamar al Master Job a la pantalla y ejecutarlo:
TEACH o PLAY ➜ MJ CALL (F5)
1. Seleccione el Modo Teach o el Modo Play.
2. Presione MJ CALL (F5).
NOTA: No se puede llamar al Master Job mientras se esté ejecutando otro progra-
ma en el Modo Play.
7. 6 Desplegado del Programa Activo Actual

Para desplegar el programa que se encuentra seleccionado actualmente en
la línea de estado del display del programador, siga este procedimiento:
DISP ➜ JOB (F1)
1. Presione DISP.
2. Presione JOB (F1).

7. 6 Desplegado del Programa Activo Actual
Hoja de Trabajo 2
Objetivo:
Familiarizarse y comprender la creación y llamado de programas en el
MRC. Aprender y utilizar el Master Job para sus programas.
1. Crear un programa nuevo en el MRC que contenga sus iniciales y un

número, ejemplo: MOT-1.
2. Verifique que el programa esté registrado en el controlador y que apa-
rezcan las instrucciones NOP y END en el programa.
3. Seleccione algún programa ya existente y conviértalo en el programa
activo.
4. Registre su programa como Master Job y llámelo a la pantalla. Llame
a un programa ya existente, que no sea el Master Job y luego vuelva
a llamar su programa, pero llámelo como el Master Job.
¿Comprende cómo crear programas en el controlador?

¿Comprende cómo cambiar el programa activo en el MRC?
¿Entiende las ventajas que ofrece el Master Job?
Notas:

8. 1 Tipo de Movimiento Programado para un Paso
8 Creación de Trayectorias
Se necesitan 3 teclas para programar un paso en el robot: MOTION TYPE,
PLAY SPD y ENTER. El MRC debe de estar en Modo Teach y con las fun-
ciones de EDIT para usar estas teclas. Después de terminar un programa,
se puede verificar la trayectoria con las teclas FWD y BWD, o con el método
TEST START.
Figura 8-1 Creación de Trayectorias
8. 1 Tipo de Movimiento Programado para un Paso

La tecla MOTION TYPE, mostrada en la figura 8-1, selecciona el tipo de
movimiento que realiza el robot para llegar al paso programado. Los cuatro
tipos de movimiento con los que cuenta el MRC son: Joint, Lineal, Circular
y Spline. Cada vez que se presiona la tecla MOTION TYPE, se despliega
un tipo de movimiento diferente de acuerdo a la siguiente secuencia: MOVJ
➜ MOVL ➜ MOVC ➜ MOVS. El tipo de movimiento se verá intermitente
en la esquina superior derecha de la pantalla del programador.
NOTA: Cuando se encuentre en la pantalla de contenido del programa y se presio-
ne la tecla EDIT, se observa en la línea del buffer el tipo de movimiento y la
velocidad que se encuentran seleccionadas.
8. 1. 1 Joint
El tipo de movimiento Joint le indica al robot moverse al paso programado
de la manera más fácil posible. Este movimiento nunca será en línea recta.
El movimiento Joint se utiliza primordialmente para acercarse o retirarse de
la pieza de trabajo, así como en reorientaciones y, en general, cuando el
robot no está realizando trabajo. El primer y el último paso de un programa
deben de ser programados con el tipo de movimiento JOINT.
Los movimientos de este tipo aparecen en el texto del programa como
MOVJ. Cuando se programan estos movimientos, la tecla PLAY SPD pre-
senta opciones de velocidades en un porcentaje de la velocidad máxima del
robot. Las opciones van desde 0.78% a 100%. La velocidad debe seleccio-
narse de acuerdo a los requerimientos del proceso que se está realizando.

8. 2 Velocidad del Paso
8. 1. 2 Lineal
El tipo de movimiento Línea le indica al robot moverse al paso programado
siguiendo una línea recta. Este es un tipo de movimiento interpolado, lo cual
significa que el TCP (Tool Center Point) se mueve en línea recta aunque
exista un cambio de ángulo en la herramienta durante el movimiento.
Los movimientos lineales aparecen en el texto del programa como MOVL.
Cuando se programan estos movimientos, la tecla PLAY SPD presenta op-
ciones de velocidades en cm/min (mm/seg en algunas aplicaciones). Las
opciones van desde 66 cm/min (11 mm/seg) a 9000 cm/min (1500 mm/
seg). La velocidad debe seleccionarse de acuerdo a los requerimientos del
proceso que se está realizando.
8. 2 Velocidad del Paso

La tecla PLAY SPD permite seleccionar la velocidad a la que el robot se
mueve al paso programado. Seleccione el tipo de movimiento antes de se-
leccionar la velocidad del paso. Para seleccionar la velocidad del paso:
PLAY SPD ➜ (mover el cursor a la velocidad desea-
da) ➜ ENTER
1. Presione PLAY SPD.
2. Mueva el cursor a la velocidad que se requiere.
3. Presione ENTER.
NOTA: Cuando se presiona la tecla ENTER, la posición en la que se encuentre el
robot, el tipo de movimiento seleccionado y la velocidad en la que se en-
cuentra el cursor son grabadas en el programa como un paso nuevo en la
línea siguiente a donde se encuentra el cursor.
NOTA: La velocidad del paso requerida puede no ser desarrollada por el robot en
producción, esto debido a la activación de modos especiales, distancia del
paso y/o los factores de aceleración y desaceleración necesarios en el mo-
vimiento en particular.
8. 3 Programación de Posiciones en un Paso

Para programar un paso dentro de un programa, haga lo siguiente:
TEACH ➜ EDIT ➜ (cursor a la línea anterior) ➜ EN-
ABLE ➜ (mover el robot) ➜ MOTION TYPE ➜ PLAY
SPEED ➜ ENTER
1. Presione TEACH si es que no se está en ese modo.
2. Presione EDIT para ingresar a las funciones de edición.
3. Mueva el cursor a la línea del programa que se encuentre antes de
donde se quiere programar el paso. Para el primer punto del progra-
ma, el cursor debe de estar en la instrucción NOP.
4. Habilite el programador para mover el robot a la posición deseada en
el paso.
5. Presione MOTION TYPE si es que no se tiene seleccionado el tipo de

8. 4 Traslapado del Primer y Ultimo Paso
movimiento con el que se va a programar el paso. Cada vez que se

presione esta tecla, cambia el tipo de movimiento siguiendo la se-
cuencia: Joint, Lineal, Circular, Spline. En la línea del buffer se obser-
va el cambio de tipo de movimiento en la instrucción.
6. Presione PLAY SPD si es que no se tiene seleccionada la velocidad
con la que se va a programar el paso. Seleccione la velocidad apro-
piada para el movimiento.
7. Presione ENTER.
El paso programado se registran en el programa con la instrucción del tipo
de movimiento con la que se haya programado y con su velocidad asocia-
da. El cursor se posiciona en esta instrucción y el controlador quedará listo
para programar otro paso.

Cuando sea posible, el primero y el último paso del programa deben de ser
programados en la misma posición, con esto se evita que el manipulador
realice movimientos inesperados del final de un programa al principio del si-
guiente.
Figura 8-2 Trayectoria con Movimiento Lineal
MOT-1
NOP
000 MOVJ
001 MOVJ
002 MOVJ
003 MOVL
004 MOVJ
005 MOVJ
006 END

Para programar el paso 6 en la misma posición que el paso 1:

(mover el cursor al paso 1) ➜ FWD ➜ (mover el cur-
sor al último paso del programa) ➜ JOINT ➜ (selec-
cionar velocidad) ➜ ENTER
1. Mueva el cursor al paso 1. Presione las flechas hacia arriba y abajo
simultáneamente. Esto moverá el cursor al principio del programa,
ahora presione la flecha hacia abajo para moverse al primer paso.
2. Presione FWD hasta que el robot se posicione en el paso 1.
3. Mueva el cursor al último paso programado (en este caso el paso 5).
4. Seleccione el tipo de movimiento Joint.
5. Seleccione la velocidad deseada.
6. Presione ENTER.
El último paso estará localizado exactamente en la posición del primero.

Hoja de Trabajo 3
Objetivo:
Crear una trayectoria dentro de su programa.
1. Llame el programa que creó en el capitulo anterior y programe el ro-

bot con una trayectoria lineal como se indica en la figura.
2. Programe la trayectoria con movimientos joint para acercarse y ale-
jarse, y movimientos lineales a lo largo de la pieza.
MOT-1
NOP
000 MOVJ VJ=25%
001 MOVJ VJ=50%
002 MOVJ VJ=12.5%
003 MOVL V=558
004 MOVJ VJ=25%
005 MOVJ VJ=50%
006 END
Notas:

8. 5 Confirmación de la Trayectoria
8. 5 Confirmación de la Trayectoria
Figura 8-3 Confirmación de la trayectoria

El programador cuenta con dos funciones que permiten verificar la trayec-
toria de un programa: en la pantalla se verá un paso programado, si el robot
no se encuentra exactamente en la posición programada, la dirección de
ese paso se observa intermitente en la pantalla. Para mover el robot al paso
en el que está el cursor, presione la tecla FWD. El robot se mueve mientras
se mantenga esta tecla presionada, si se libera, el robot deja de moverse.
Una vez que el robot llegue a la posición indicada por el cursor, se deja de
mover y la dirección del paso deja de ser intermitente, aún cuando se man-
tenga presionada FWD. Para moverse al siguiente paso del programa, so-
lamente presione la tecla FWD y el robot se mueve al siguiente paso en el
que no esté posicionado el robot. Si se necesita ir a un paso anterior, pre-
sione la tecla BWD. Cuando se mueva el robot con las teclas FWD o BWD,
el robot se mueve a la velocidad manual seleccionada. La tecla HIGH SPD
modifica la velocidad en FWD pero no en BWD.
La otra función para revisar la trayectoria funciona como si el robot estuvie-
ra en modo PLAY. Todos los movimientos y las instrucciones son ejecuta-
das tal y como fueron programadas. Para ejecutar esta función, presione y
mantenga presionada la tecla TEST START y luego presione y libere la te-
cla FWD. El robot ejecuta el programa con un límite de velocidad del 25%
de la velocidad máxima. Esto quiere decir que cualquier paso programado
a menos del 25% de la velocidad máxima, se ejecuta a la velocidad progra-
mada, y los pasos programados a mas del 25% de la velocidad máxima, no
se ejecutan a la velocidad programada, sino al 25% de la velocidad máxi-
ma.

8. 6 Ejecutar un Programa
Después de que el programa ha sido creado, se ha elaborado la trayectoria
y se ha verificado, puede ser ejecutado. Para ejecutar un programa:
(seleccionar el programa) ➜ (verificar que ENABLE
este desactivado) ➜ PLAY ➜ CICLO (Auto, 1-Cycle
o Step) ➜ START
1. Seleccione el programa que se desea ejecutar y llámelo a la pantalla.
2. Verifique que el ENABLE del programador no se encuentre activado,
así como también, que los servos estén encendidos.
3. Presione PLAY, si es que no se encuentra en ese modo.
4. Seleccione el ciclo con el que se quiere ejecutar el programa (Auto,
1-Cycle o Step)
5. Presione START.

Hoja de Trabajo 4
Objetivo:
Familiarizarse con la confirmación de la trayectoria y con los ciclos Step, 1-
Cycle y Auto en Modo Play.
1. Llame su programa a la pantalla y verifique su trayectoria utilizando

las teclas FWD, BWD y la función TEST START.
2. Ejecute su programa en modo PLAY y observe que ocurre con las ve-
locidades.
3. Verifique la ejecución de su programa en los diferentes ciclos del
MRC.
¿Comprende cómo verificar la trayectoria?

¿Observa los diferentes modos de funcionamiento de la tecla Start al actuar
en diferentes ciclos?
Notas:

8. 7 Tipos de Movimiento de 3 o Más Posiciones

Además de los tipos de movimientos Joint y Lineal, el MRC cuenta con
otros dos tipos de movimientos: Circular y Spline.
8. 7. 1 Circular
El tipo de movimiento circular le indica al robot hacer una trayectoria circular
al paso programado. Para poder realizar una trayectoria circular se deben
de tener por lo menos 3 puntos circulares consecutivos. Estos tres puntos
definen un semicírculo. Para programar un círculo completo, se deben de
utilizar 5 puntos como mínimo.
Figura 8-4 Movimiento Circular
MOT-1
000 NOP
001 MOVJ
002 MOVC
003 MOVC
004 MOVC
005 MOVL
END
Los movimientos circulares aparecen en el texto del programa como

MOVC.
Cuando se ha seleccionado el tipo de movimiento circular, la tecla PLAY
SPD se configura en cm/min (mm/seg) al igual que en movimientos linea-
les.
NOTA: El robot se mueve en línea recta al primer punto de la secuencia.

8. 7. 2 Spline
El movimiento Spline indica al robot moverse en una trayectoria parabólica
al punto programado. Para lograr un movimiento Spline, se deben de tener
por lo menos 3 puntos spline consecutivos.
Figura 8-5 Movimiento Spline
MOT-1
000 NOP
001 MOVS
002 MOVS
003 MOVS
END
Este tipo de movimiento aparece en el texto del programa como MOVS, y

la tecla PLAY SPD se configura en cm/min (mm/seg).
NOTA: El robot realiza un movimiento lineal al primer punto de la serie de movi-
mientos Spline.
NOTA: El punto 2 debe de intersectar la línea del punto 1 al 3 a la mitad aproxima-
damente.

Hoja de Trabajo 5
Objetivo:
Comprender los movimientos Circulares y Spline.
1. Elabore un programa nuevo con sus iniciales y un número (ej. MOT-2)

2. Utilice puntos circulares para crear una trayectoria alrededor de la
pieza de trabajo.
MOT-2
000 NOP
001 MOVJ
002 MOVJ
003 MOVC
004 MOVC
005 MOVC
006 MOVJ
007 MOVJ
END
3. Utilice FWD y BWD para revisar la trayectoria.

4. Verifique el programa con TEST START + FWD.
5. Elabore otro programa.
6. Utilice puntos Spline par crear una parábola.
7. Utilice FWD y BWD para revisar la trayectoria.
8. Verifique el programa con TEST START+ FWD.
Notas:

9. 1 Corrección de la Trayectoria
9 Edición de la Trayectoria
Existen varias formas de editar o modificar la trayectoria del robot. Se pue-
den insertar, borrar y modificar posiciones, o modificar los tipos de movi-
mientos. Además, se tiene la función de nivel de posicionamiento.
La pantalla de contenido del programa se divide en dos:
La mitad izquierda de la pantalla es el lado de las direcciones. Cada instruc-
ción tiene un número de línea asociado, cada línea que tiene un movimiento
en el programa (tal como un MOVJ o un MOVL) tiene también un número
de paso. El cursor debe de estar en este lado para insertar, borrar o modi-
ficar puntos o instrucciones completas.
La mitad derecha de la pantalla es el lado de la instrucción. El cursor debe
de estar en este lado para editar una parte de la instrucción, como puede
ser la velocidad, el tipo de movimiento, etc.
Las opciones que existen para corregir la trayectoria son: Insertar, Borrar o
Modificar puntos. Se debe de estar en Modo Teach, con la función de EDIT
activada y con el programador habilitado.
9. 1. 1 Insertar Puntos
La tecla INSERT permite añadir un paso a un programa. Para efectuar la
inserción de un paso complete los siguientes pasos:
(mover el cursor al lado de las direcciones) ➜ EDIT
➜ (mover el cursor) ➜ (mover el manipulador) ➜ (se-
leccionar el tipo de movimiento) ➜ (seleccionar la ve-
locidad) ➜ INSERT ➜ ENTER
1. Mueva el cursor al lado de las direcciones.
2. Presione EDIT.
3. Mueva el cursor a la línea anterior a la que se quiere insertar el nuevo
punto. El nuevo punto es insertado en la línea siguiente a la que ocu-
pa el cursor.
4. Mueva el manipulador al punto deseado.
5. Seleccione el tipo de movimiento deseado.
6. Seleccione la velocidad apropiada.
7. Presione INSERT.
8. Presione ENTER.

9. 1. 2 Modificación de Puntos
La tecla MODIFY permite modificar un punto existente en el programa. Para
efectuar la modificación de un paso complete los siguientes pasos:
➜ (mover el cursor) ➜ (mover el manipulador) ➜
MODIFY ➜ ENTER
2. Presione EDIT.
3. Mueva el cursor a la línea que va a ser modificada.
4. Mueva el manipulador al punto deseado.
5. Presione MODIFY.
6. Presione ENTER.
9. 1. 3 Borrar Puntos
La tecla DELETE permite borrar puntos de un programa. Para borrar un
punto de un programa:
NOTA: Para borrar un punto, el manipulador debe de estar posicionado en el punto
que se va a borrar.
➜ (mover el cursor) ➜ FWD ➜ DELETE ➜ ENTER
2. Presione EDIT.
3. Mueva el cursor al paso que va a ser borrado.
4. Presione FWD hasta que el robot llegue a la posición del punto a eli-
minar.
5. Presione DELETE.
6. Presione ENTER.
9. 1. 4 Modificación del Tipo de Movimiento
Algunas veces se requiere cambiar el tipo de movimiento de un punto pro-
gramado. Para hacer esto, complete los siguientes pasos:
NOTA: Cambiar el tipo de movimiento modifica la trayectoria del robot. Verifique
después de los cambios que el robot realice la trayectoria adecuada.
(mover el cursor al lado de la instrucción) ➜ EDIT ➜
INTRPL (F3) ➜ (seleccione un tipo de movimiento)
➜ ENTER
1. Mueva el cursor al lado de la instrucción.
2. Presione EDIT.
3. Presione INTRPL (F3).
4. Seleccione el tipo de movimiento deseado.
5. Presione ENTER.

9. 1. 5 Resumen de Posiciones del Cursor

Cuando se insertan, modifican o borran pasos de una trayectoria, el cursor
debe de estar en el lado de las direcciones. Cuando se editen datos de una
línea, o se quiera añadir información a una línea, el cursor debe de estar del
lado de la instrucción. Para cambiar un tipo de movimiento, el cursor debe
de estar del lado de la instrucción para poder ingresar a las funciones de
las soft keys necesarias.

Hoja de Trabajo 6
Objetivo:
Familiarizarse con la edición de trayectorias.
1. Usando las teclas INSERT, MODIFY y DELETE cambie la trayectoria

de su programa. Realice esto con al menos dos de sus programas.
2. Cambie el tipo de movimiento de un paso de su programa y observe
la diferencia en la trayectoria.
¿Comprende cómo modificar puntos y trayectorias?
Notas:

9. 2 Especificación de Nivel de Posicionamiento

Cuando se tienen altas velocidades, debido a la aceleración y desacelera-
ción de los servos, el manipulador no pasa exactamente por un punto, si
este punto es una esquina, da vuelta antes de llegar al punto, debido a que
el controlador tiene como prioridad mantener la velocidad del programa.
Si se requiere alta velocidad y/o alta precisión, se necesita utilizar un nivel
de posicionamiento. El controlador cuenta con 5 niveles de posicionamiento
los cuales están preestablecidos de acuerdo a parámetros. Los 5 niveles
son: PL=0, exacto; PL=1, 12.5mm; PL=2, 25mm; PL=3, 50mm y PL=4,
100mm. Estos niveles forzan al manipulador a pasar a cierta distancia del
punto en la esquina antes de ir directamente al siguiente punto de destino.
Figura 7-1 Nivel de Posicionamiento

■ PL=4
Es el nivel menos preciso. El robot se sale del punto hasta por 100 mm.
■ PL=0
Es el más preciso. El robot llega exactamente al punto y confirmará la po-
sición. Esto crea una pequeña pausa en la velocidad de la trayectoria del
robot.
El nivel de posicionamiento es una opción que se tiene en cada uno de los
pasos. La tecla de Nivel de Posicionamiento esta localizada en el progra-
mador a un lado de la tecla PLAY SPD.

9. 2. 1 Selección de un Nivel de Posicionamiento al Inicio

El nivel de posicionamiento es una opción que se tiene cuando se seleccio-
na el tipo de movimiento. La tecla POS LVI (nivel de posicionamiento) se
encuentra en el programador. Para utilizar un nivel de posicionamiento,
MOTION TYPE ➜ PLAY SPEED ➜ POS LVI ➜ (mo-
ver el cursor al nivel de posicionamiento deseado) ➜
ENTER
1. Seleccione un tipo de movimiento.
2. Seleccione una velocidad del paso.
3. Presione POS LVI. El nivel seleccionado anteriormente es el que apa-
rece seleccionado.
4. Seleccione el nivel de posicionamiento con el cursor.
5. Presione ENTER.
La instrucción de movimiento y el nivel de posicionamiento son registrados
simultáneamente.
9. 2. 2 Agregar un Nivel de Posicionamiento a un Paso Existente

Existen dos métodos para agregar el nivel de posicionamiento a un paso
previamente programado: utilizando la tecla POS LVI y utilizando la función
LINE EDIT.
■ Método 1: Utilizando la Tecla POS LVI
TEACH ➜ (cursor al lado de la direcciones) ➜ (cur-
sor a la instrucción) ➜ EDIT ➜ POS LVI ➜ (seleccio-
nar el Nivel de Posicionamiento) ➜ MODIFY ➜
ENTER
1. Presione TEACH si es que no se encuentra en ese modo.
3. Mueva el cursor a la instrucción que se quiera modificar.
4. Presione EDIT.
5. Presione POS LVI.
6. Seleccione el nivel de posicionamiento deseado utilizando el cursor.
7. Presione MODIFY.
8. Presione ENTER.

■ Método 2: Utilizando la Función LINE EDIT

TEACH ➜ (cursor al lado de las instrucciones) ➜
(cursor a la instrucción) ➜ EDIT ➜ LINE EDIT (F1)
➜ ➜ PL (F5) ➜ (escribir el nivel de posiciona-
miento) ➜ ENTER ➜ ENTER
2. Mueva el cursor al lado de las instrucciones.
3. Mueva el cursor a la instrucción a modificar.
4. Presione EDIT.
5. Presione LINE EDIT (F1).
7. Presione PL (F5).
8. Con las teclas de datos, escriba el nivel de posicionamiento deseado
(0-4).
9. Presione ENTER.
10 Presione ENTER.
9. 2. 3 Eliminar un Nivel de Posicionamiento de un Paso
Existen dos formas de eliminar el nivel de posicionamiento de un paso pro-
gramado: utilizando la tecla POS LVI y utilizando la función LINE EDIT.
■ Método 1: Utilizando la Tecla POS LVI
TEACH ➜ (cursor al lado de las direcciones) ➜ (cur-
sor a la dirección) ➜ EDIT ➜ POS LVI ➜ (seleccio-
nar DELETE POS) ➜ MODIFY ➜ ENTER
Mueva el cursor al lado de las direcciones.
2. Mueva el cursor a la instrucción que se quiera modificar.
3. Presione EDIT.
4. Presione POS LVI.
5. Seleccione DELETE POS utilizando el cursor.
6. Presione MODIFY.
7. Presione ENTER.

■ Método 2: Utilizando la Función LINE EDIT

(cursor a la instrucción) ➜ EDIT ➜ LINE EDIT (F1) ➜
flecha hacia la derecha (F4) ➜ DELETE (F2) ➜ EXE-
CUTE (F5) ➜ ENTER
3. Mueva el cursor a la instrucción a modificar.
4. Presione EDIT.
5. Presione LINE EDIT (F1).
6. Presione la flecha hacia la derecha (F4) hasta el valor del PL en la lí-
nea de buffer.
7. Presione DELETE (F2).
8. Presione EXECUTE (F5) para borrar el nivel de posicionamiento o
CANCEL (F4) para no hacer cambios en la línea.
9. Presione ENTER.

Hoja de Trabajo 7
Objetivo:
Familiarizarse y comprender el uso del Nivel de Posicionamiento.
1. Llame uno de sus programas a la pantalla.

2. Incluya niveles de posicionamiento en algunos de sus pasos y obser-
ve los cambios en la trayectoria.
¿Comprende el funcionamiento del nivel de posicionamiento?
Notas:

9. 3 Cut & Paste
9. 3 Cut & Paste

Existen cuatro tipos de operaciones que se pueden realizar con las funcio-
nes de este apartado.
COPY Copia el rango seleccionado de líneas al buffer.
CUT Borra el rango de líneas seleccionadas y las almacena en el buffer.
PASTE Inserta el contenido del buffer en el programa.
REVERSE Invierte el orden del contenido del buffer y lo inserta en el programa.
Cuando se utilizan estas funciones, los datos se transfieren al buffer y apa-
rece el letrero “USING EDITING AREA” en la esquina superior derecha del
display.
9. 3. 1 Copy
Para copiar una selección de líneas al buffer complete los siguientes pasos:
(cursor al lado de las instrucciones) ➜ (mover el cur-
sor a la primera línea a copiar) ➜ EDIT ➜ C&P (F4)
➜ COPY (F2) ➜ (mover el cursor a la última línea a
copiar) ➜ EXECUTE (F5)
2. Mueva el cursor a la primera línea del bloque que se va a copiar.
3. Presione EDIT.
4. Presione C&P (F4).
5. Presione COPY (F2).
6. Mueva el cursor a la última línea del bloque que se va a copiar.
7. Presione EXECUTE (F5).
9. 3. 2 Cut (Borrar)
Para borrar (mover) un bloque de líneas al buffer:
(cursor al lado de las instrucciones) ➜ (mover el cur-
sor a la primera línea del bloque) ➜ EDIT ➜ C&P
(F4) ➜ CUT (F1) ➜ (mover el cursor a la última línea
del bloque) ➜ EXECUTE (F5)
2. Mueva el cursor a la primera línea del bloque a cortar.
3. Presione EDIT.
5. Presione CUT (F1).
6. Mueva el cursor a la última línea del bloque a cortar.
Si no se selecciona correctamente el bloque del programa, presione CAN-
CEL (F4) y repita el procedimiento.

9. 3 Cut & Paste
9. 3. 3 Paste
Para insertar el bloque de instrucciones que se encuentran almacenadas
en el buffer:
(cursor al lado de las instrucciones) ➜ (cursor al pun-
to de inserción) ➜ EDIT ➜ C&P (F4) ➜ PASTE (F3)
➜ EXECUTE (F5)
2. Mueva el cursor a la línea anterior a donde se quiere insertar el blo-
que.
3. Presione EDIT.
5. Presione PASTE (F3).
9. 3. 4 Reversing (Invertir la Secuencia)

Para insertar un bloque con la secuencia de pasos invertida:
(cursor al lado de las instrucciones) ➜ (cursor al pun-
to de inserción) ➜ EDIT ➜ C&P (F4) ➜ REVERS
(F4) ➜ EXECUTE (F5)
2. Mueva el cursor al punto anterior a donde se va a insertar el bloque
invertido.
3. Presione EDIT.
5. Presione REVERS (F4).
9. 3. 5 Borrar el Contenido del Buffer

Para borrar el contenido del buffer:
EDIT ➜ C&P (F4) ➜ MORE ➜ CLEAR (F1) ➜ EXE-
CUTE (F5)
1. Presione EDIT.
3. Presione MORE.
4. Presione CLEAR (F1).
5. Presione EXECUTE (F5) para borrar el contenido o CANCEL (F4)
para no realizar cambios.

9. 4 Line Edit
9. 4 Line Edit
Para ingresar a la función LINE EDIT, complete los siguientes pasos:
EDIT ➜ LINE ED (F1) ➜ [Æ (F4) o ¨ (F3)] ➜ (selec-
cione modificación) ➜ ENTER
1. Presione TEACH si es que no se está en ese modo.
3. Presione EDIT.
4. Presione LINE ED (F1).
5. Presione Æ (F4) o ¨ (F3) para posicionarse en el elemento de la ins-
trucción que desee editar.
6. Seleccione la función apropiada de las soft keys para hacer la modi-
ficación al elemento.
7. Presione ENTER.

9. 4 Line Edit
Hoja de Trabajo 8
Objetivo:
Familiarizarse con las funciones CUT, COPY, PASTE, REVERSE y
CLEAR.
1. Modifique su programa utilizando estas funciones en bloques del pro-

grama.
¿Comprende el uso de estas funciones?
Notas:

10. 1 Copiar Programas
10 Edición de la Lista de Programas

La mayoría del mantenimiento del sistema se realiza en la lista de progra-
mas. Para realizar algún tipo de mantenimiento en los programas del siste-
ma, la pantalla de la lista de programas debe de estar en el display.
10. 1 Copiar Programas

La función Copy permite crear copias de programas en el mismo programa-
dor. Esto se realiza cuando se necesitan varios programas muy similares,
o bien, para hacer modificaciones a un programa sin tocar el programa de
producción, evitando de esta manera que el programa de producción quede
inservible si las modificaciones no lo mejoran.
Para copiar un programa, complete los siguientes pasos:
SELECT ➜ SEL JOB (F4) ➜ EDIT ➜ (mover el cur-
sor al programa) ➜ ENTER ➜ COPY (F1) ➜ ➜
ABC (F1) ➜ (escribir el nombre nuevo) ➜ QUIT (F5)
➜ ENTER ➜ EXECUTE (F5)
1. Presione SELECT.
3. Presione EDIT.
4. Mueva el cursor al programa que se desea copiar.
5. Presione ENTER.
6. Presione COPY (F1).
8. Presione ABC (F1).
9. Escriba el nombre de la copia del programa.
11. Presione ENTER.
10. 2 Cambio de Nombre

La función Name permite al operador cambiar el nombre a un programa es-
pecífico. Esto es necesario si se necesita importar un programa con el mis-
mo nombre desde un disco. El programa de respaldos no permite tener dos
programas con el mismo nombre. Para cambiar el nombre a un programa,
SELECT ➜ SELECT JOB (F4) ➜ EDIT ➜ (mover el
cursor al programa) ➜ NAME (F3) ➜ CANCEL
➜ ➜ ABC (F1) ➜ (escribir el nombre nuevo) ➜
QUIT (F5) ➜ ENTER

10. 3 Borrar Programas
1. Presione SELECT.
3. Presione EDIT.
4. Mueva el cursor al programa que se desea cambiar el nombre.
5. Presione NAME (F3).
6. Presione CANCEL.
9. Escriba el nuevo nombre del programa.
11. Presione ENTER.
10. 3 Borrar Programas

La función Delete permite al operador borrar programas que ya no se utili-
zan en el controlador. Para realizar está función complete los siguientes pa-
sos:
SELECT ➜ SELECT JOB (F4) ➜ EDIT ➜ (mover el
cursor al programa) ➜ DELETE (F2) ➜ ENTER ➜
EXECUTE (F5)
1. Presione SELECT.
3. Presione EDIT.
4. Mueva el cursor al programa que se desea borrar.
5. Presione DELETE (F2).
6. Presione ENTER.
El programa ha sido eliminado del controlador.
10. 4 Lista 2
Existe otra lista de programas, la cual contiene más detalles, y se le deno-
mina Lista 2. Esta lista incluye la capacidad de los programas, número de
pasos, la fecha y la hora en la que el programa fue editado por última vez y
si ha sido salvado en disco o no. Para ingresar a esta lista:
TEACH ➜ SELECT ➜ SELECT JOB (F4) ➜ (mover
el cursor al programa) ➜ ENTER ➜ DISP ➜ JOB
(F1) ➜ DIS CHG (F1) ➜ LIST 2 (F5)
2. Presione SELECT.

10. 5 Capacidad
4. Mueva el cursor al programa que se desea verificar.

5. Presione ENTER.
6. Presione DISP.
8. Presione DIS CHG (F1).
9. Presione LIST 2 (F5).
10. 5 Capacidad
Esta pantalla muestra el número de programas, la cantidad de memoria uti-
lizada y disponible; y el número de puntos restantes para el robot y las es-
taciones externas. Para verificar la capacidad de memoria complete los
siguientes pasos:
TEACH ➜ SELECT ➜ SELECT JOB (F4) ➜ (mover
el cursor al programa) ➜ ENTER ➜ DISP ➜ JOB
(F1) ➜ DIS CHG (F1) ➜ ➜ CAP (F2)
2. Presione SELECT.
4. Mueva el cursor al programa que se desea verificar.
5. Presione ENTER.
6. Presione DISP.
10. Presione CAP (F2).
10. 6 Protección de Programas

Cuando un programa ha sido creado, editado y probado; algunas veces se
necesita protegerlo de posibles cambios futuros. El MRC ofrece dos posibi-
lidades para la protección de programas. El Edit Lock y la Protección por
Software.
10. 6. 1 Edit Lock
El Edit Lock es un protección de equipo para los programas y los archivos

del controlador. Al girar la llave del Edit Lock (en el subpanel de la caja de
playback) a la posición ON, se prohibe la entrada de datos al procesador.

Esto significa que el programa no puede ser editado de ninguna forma, no

se pueden ajustar los parámetros y no se puede cambiar el Master Job.
Esta medida es efectiva en sistemas que cuentan con la celda del robot au-
tónoma, y es una medida no recomendada en sistemas que interactúan con
otros dispositivos.
Para desactivar esta medida de protección, gire la llave a la posición OFF
10. 6. 2 Protección por Software

Esta función permite proteger solamente los programas que se seleccio-
nen, permitiendo el acceso libre a los programas que no están protegidos.
Para proteger un programa en forma individual se necesita primero desple-
gar el HEADER del programa.
TEACH ➜ SELECT ➜ SEL JOB (F4) ➜ (cursor al
programa) ➜ ENTER ➜ DISP ➜ JOB (F1) ➜ DIS
CHG (F1) ➜ HEADER (F1) ➜ EDIT ➜ ED LOCK (F3)
2. Presione SELECT.
4. Mueva el cursor al programa que se va a proteger.
5. Presione ENTER.
6. Presione DISP.
9. Presione HEADER (F1).
10 Presione EDIT.
11. Presione ED LOCK (F3).
Para proteger el programa utilice el procedimiento anterior, para desprote-
gerlo, repita los mismos pasos.
■ Condiciones de TEACH
Existen dos posibilidades de nivel de protección de un programa por soft-
ware. El primero no permite al operador modificar puntos o instrucciones.
Esto se determina en el archivo de condiciones de TEACH:
Al establecer esta condición en ON, no permite realizar algún cambio al pro-
grama protegido.
Al establecer esta condición en OFF, solo se permite modificar puntos en el
programa protegido.
TEACH ➜ SELECT ➜ MORE ➜ COND1 (F4) ➜
(mover el cursor a SW#3) ➜ ON (F3) o OFF (F4) ➜
QUIT (F5)
2. Presione SELECT.
3. Presione MORE.

4. Presione COND1 (F4).

5. Mueva el cursor al SW#3 “Job Edit Lock On”.
6. Presione ON (F3) u OFF (F4), según el nivel de protección requerido.

Hoja de Trabajo 9
Objetivo:
Utilizar y comprender las funciones Name, Copy y Delete para programas.
Usar las funciones de protección de programas.
1. Cambie el nombre a uno de sus programas.

2. Copie uno de sus programas.
3. Borre uno de los programas que tenga el controlador.
4. Pruebe las diferentes funciones de protección de edición, verificando
las operaciones que se pueden realizar en cada uno de los niveles de
seguridad.
¿Comprende la edición de la lista de programas?

¿Puede distinguir los diferentes niveles de protección?
Notas:

11. 1 Corrección desde el Programador I
11 Corrección de Velocidad
Existen varios métodos para corregir las velocidades de un programa en el
controlador MRC.
• Corrección desde el programador
• Corrección de velocidad global
• Corrección por TRT
11. 1 Corrección desde el Programador I

Para cambiar la velocidad desde el programador:
NOTA: Esta función permite cambiar la velocidad a una de las ocho opciones pro-
gramadas. Si se desea cambiar la velocidad a una que no esté dentro de
las ocho prestablecidas, utilice el método de corrección desde el programa-
dor II. (Sección 11.2).
➜ (mover el cursor al paso a modificar) ➜ MODIFY
➜ PLAY SPD ➜ (seleccione el tipo de velocidad si es
necesario) ➜ (seleccionar velocidad) ➜ ENTER
2. Presione EDIT.
3. Mueva el cursor al paso que se desea cambiar.
4. Presione MODIFY.
5. Presione PLAY SPD.
6. Seleccione el tipo de velocidad correcto si es que este no es el que
aparece: Joint (F1) o Lineal (F1).
7. Seleccione la velocidad apropiada usando las teclas de cursor.
8. Presione ENTER.
11. 2 Corrección desde el Programador II

Para modificar las velocidades desde el programador:
(mover el cursor al lado de las instrucciones) ➜ EDIT
➜ (mover el cursor al paso a modificar) ➜ SPEED
(F2) ➜ (seleccione el tipo de velocidad) ➜ (escribir la
velocidad) ➜ ENTER ➜ SKIP o QUIT
2. Presione EDIT.
3. Mueva el cursor al paso a modificar.
4. Presione SPEED (F2).

5. Seleccione el tipo de velocidad que se va a modificar:

Existen 5 tipos de velocidades en el MRC:
• VJ (F1) - utilizado con MOVJ.
• V (F2) - utilizado con MOVL, MOVC y MOVS.
• VR (F3) - utilizado para la velocidad de control de cambio de
ángulo.
• VE (F4) - utilizado para cambiar la velocidad de los ejes exter-
nos.
• REL (F5) - permite modificar las velocidades un porcentaje de-
terminado.
6. Escriba la velocidad deseada con las teclas de datos.
7. Presione ENTER.
Si se necesita modificar otras velocidades del programa a la misma
velocidad que se acaba de modificar, use la opción SKIP (F1) y EN-
TER para modificarlas.
8. Cuando no se va a modificar otra velocidad, presione QUIT (F5).

Hoja de Trabajo 10
Objetivo:
Familiarizarse con las opciones de cambio de velocidad.
1. Modifique las velocidades de su programa utilizando el programador.

2. Use las funciones de Skip y ENTER.
3. Utilice la función REL.
¿Comprende cómo modificar las velocidades?
Notas:

11. 3 Cambio de Velocidad Global
11. 3 Cambio de Velocidad Global

Se puede modificar la velocidad de un programa completo por un porcen-
taje utilizando el cambio de velocidad global. El rango permitido es de 50%
a 150% de la velocidad programada.
Para modificar la velocidad globalmente:
PLAY ➜ SELECT ➜ MORE ➜ OVRD (F1) ➜
REWRITE (F3) o NO REWR (F4) ➜ (escribir el cam-
bio de velocidad en porcentaje) ➜ ENTER
1. Presione PLAY.
2. Presione SELECT.
3. Presione MORE.
4. Presione OVRD (F1).
5. Presione REWRITE (F3) o NO REWR (F4).
NOTA: Al seleccionar la opción REWRITE, se modifican permanentemente las ve-
locidades.
Al seleccionar la opción NO REWR ejecuta el programa con las velocidades
modificadas una sola vez y pero después conserva las velocidades origina-
les.
Se recomienda primero verificar el programa con la opción NO REWR y
después utilizar la opción REWRITE para hacer permanentes las modifica-
ciones.
6. Escribir el porcentaje de cambio.
7. Presione ENTER.

11. 4 Correción por TRT

En algunos casos es muy útil que el robot realice una tarea en un período
de tiempo predeterminado. La corrección de velocidad por TRT (Total Ro-
bot Travel) permite al operador introducir el tiempo predeterminado para la
tarea que realiza el robot. El robot vuelve a calcular y modifica las velocida-
des para cumplir con el tiempo establecido.
NOTA: Las instrucciones CALL y JUMP no se permiten en el rango medido.
TEACH ➜ (mueva el cursor al lado de las instruccio-
nes) ➜ EDIT ➜ MORE ➜ TRT (F1) ➜ (mover el cur-
sor al paso de inicio del programa) ➜ MEASURE
(F1) ➜ (mover el cursor a la última línea del progra-
ma) ➜ EXECUTE (F5) ➜ SET (F2) ➜ (escribir el
tiempo) ➜ ENTER ➜ EXECUTE (F5)
1. Presione TEACH si es que no se encuentra en modo TEACH.
3. Presione EDIT.
4. Presione MORE.
5. Presione TRT (F1).
6. Mueva el cursor a la primera línea del programa.
7. Presione MEASURE (F1).
8. Mueva el cursor al final del programa.
9. Presione EXECUTE (F5). El tiempo de ejecución del programa se ve
en la línea “moving time”.
10. Presione SET (F2).
11. Escriba el tiempo de ciclo deseado.
12. Presione ENTER.
14. Repita los pasos del 10 al 14 si el tiempo con las nuevas velocidades
no es el correcto.
11. 4. 1 Tiempo de Ciclo
Para desplegar el tiempo de ciclo en producción:
PLAY ➜ SELECT ➜ MORE ➜ CY TIME (F3) ➜ DIS-
PLAY (F1)
1. Presione PLAY si es que no se encuentra en ese modo.
2. Presione SELECT.
3. Presione MORE.
4. Presione CY TIME (F3).
5. Presione DISPLAY (F1).

Hoja de Trabajo 11
Objetivo:
Familiarizarse con los métodos de corrección de velocidad por TRT y Glo-
bal.
1. Utilice la función TRT para forzar su programa a un tiempo de ciclo

requerido.
2. Utilice la función de corrección global para modificar la velocidad de
sus programas en un porcentaje. Primero reduzca la velocidad y des-
pués auméntela utilizando las funciones NO REWR y REWRITE res-
pectivamente.
3. Repita el cambio de velocidad global con un 150% de cambio en las
velocidades.
¿Comprende el funcionamiento de estas opciones de cambio de velocidad?
Notas:

12. 1 Dry-Run
12 Modos Especiales de Playback
Figura 12-1 Dry-Run / Velocidad de Seguridad
12. 1 Dry-Run
El modo Dry-Run ejecuta el programa a una velocidad constante del 10% y
no ejecuta las instrucciones de herramienta. Este modo tiene una selección
tipo toggle.
Para habilitar o deshabilitar el modo Dry-Run:
PLAY ➜ SELECT ➜ SPECIAL (F5) ➜ DRY RUN
(F3) ➜ QUIT (F5)
1. Presione PLAY si es que no se está en Modo Play.
2. Presione SELECT.
3. Presione SPECIAL (F5).
4. Presione DRY RUN (F3).
12. 2 Velocidad de Seguridad

El modo de Velocidad de Seguridad limita la velocidad del manipulador al
25% de la velocidad máxima y ejecuta las instrucciones de herramienta.
Este modo debe utilizarse para verificar programas nuevos. El modo de ve-
locidad de seguridad es una selección tipo toggle.
Para habilitar el modo de velocidad de seguridad:
PLAY ➜ SELECT ➜ SPECIAL (F5) ➜ SAF SP (F2)
➜ QUIT (F5)
1. Presione PLAY si es que no se está en modo PLAY.
2. Presione SELECT.
4. Presione SAF SP (F2).

12. 3 Baja Velocidad
12. 3 Baja Velocidad

El modo de Baja Velocidad mueve el robot al 10% de la velocidad hasta el
punto en donde se encuentra el cursor independientemente de la velocidad
programada. Para continuar el programa presione Start. Este modo se uti-
liza para comenzar después de un paro de emergencia. El modo de baja
velocidad es una selección de tipo toggle.
NOTAS: El robot se detiene cuando llega al punto en donde está el cursor. Presione
Start para regresar a modo normal de playback.
PLAY ➜ SELECT ➜ SPECIAL ➜ LOW SP (F1) ➜
QUIT (F5)
1. Presione PLAY si es que no se está en Modo Play.
2. Presione SELECT.
3. Presione SPECIAL.
4. Presione LOW SP (F1).
12. 4 Check
El modo Check ejecuta el programa a la velocidad programada, pero no
ejecuta las instrucciones de herramienta. Se utiliza principalmente para ve-
rificar la trayectoria del robot a velocidad real. El modo check es una selec-
ción de tipo toggle.
CUIDADO!
El Modo Check es automaticamente desactivada por cualqier

ambio de modo en el panel de playback (por ejemplo, de Modo
Play a Modo Teach)
Para habilitar o deshabilitar el modo check:
PLAY ➜ SELECT ➜ SPECIAL (F5) ➜ CHECK (F4)
➜ QUIT (F5)
Presione PLAY, si es que no se está en Modo Play.
Presione SELECT.
Presione SPECIAL (F5).
Presione CHECK (F4).
Presione QUIT (F5).

12. 5 Machine Lock
12. 5 Machine Lock

El modo Machine Lock ejecuta el programa a la velocidad real pero no per-
mite el movimiento del manipulador y no ejecuta las instrucciones de herra-
mienta. Este modo se utiliza para verificar la comunicación entre el
controlador y los periféricos. El modo Machine Lock es una selección de
tipo toggle.
Para habilitar o deshabilitar el modo Machine Lock:
PLAY ➜ SELECT ➜ SPECIAL (F5) ➜ ➜ MA-
LOCK (F1) ➜ QUIT (F5)
1. Presione PLAY si no se está en Modo Play.
2. Presione SELECT.
4. Presione la flecha hacia arriba de los menús.
5. Presione MA-LOCK (F1).
12. 6 Deshabilitar Todos los Modos Especiales

Para deshabilitar todos los modos especiales de playback:
SELECT ➜ SPECIAL (F5) ➜ ➜ ALL OFF (F5)
➜ ➜ QUIT (F5)
1. Presione SELECT.
4. Presione ALL OFF (F5).

12. 6 Deshabilitar Todos los Modos Especiales
Hoja de Trabajo 12
Objetivo:
Familiarizarse con los modos especiales de playback.
1. Ejecute su programa en los diferentes modos especiales de playback.

Preste atención especial a las velocidades de ejecución.
• Dry-Run
• Velocidad de Seguridad
• Baja Velocidad
• Check
• Machine Lock
Notas:

13. 1 Operación
13 Edición Dinámica
Algunas veces es necesario editar pasos de un programa sin cambiar a
Modo Teach. La función PAM (Position Adjustment and Modification) per-
mite la modificación de los puntos programados en posición (XYZ), veloci-
dad y nivel de posicionamiento.
13. 1 Operación
Mientras el robot se encuentra ejecutando un programa, presione:
FUNC ➜ PAM (F5) ➜ SEL JOB (F1) ➜ (mover el cur-
sor al programa) ➜ ENTER
1. Presione FUNC.
2. Presione PAM (F5).
4. Mueva el cursor al programa que se va a editar.
5. Presione ENTER.
Paso Opcional:
6. Presione CHG. COORD (F2).
Seleccione el sistema de coordenadas deseado (los cambios de po-
sición en XYZ son relativos al sistema de coordenadas seleccionado).
Las opciones para los sistemas de coordenadas son: BASE, ROBOT,
TOOL y USER.
Figura 13-1 Display PAM

13. 1 Operación
Para modificar algún dato que se encuentra en la columna:

(mover el cursor a la columna) ➜ MODIFY ➜ (escri-
bir el dato) ➜ ENTER ➜ EXIT (F5) ➜ EXECUTE (F5)
1. Mueva el cursor a la columna a modificar.
2. Presione MODIFY.
3. Escriba el dato numérico que se requiere.
4. Presione ENTER.
Repita los pasos 1 a 4 para cada cambio.
5. Presione EXIT (F5).
NOTA: El cambio máximo en la posición es de ±10mm.
El cambio máximo en velocidad es de ±50%.

13. 1 Operación
Hoja de Trabajo 13
Objetivo:
Utilizar y comprender la función PAM.
NOTA: Asegúrese que los cambios no dañen el equipo ni que se produzcan cho-
ques en el escantillón.
1. Ejecute alguno de sus programas.
2. Modifique los puntos utilizando la función PAM.
¿Comprende el funcionamiento de la edición dinámica?
Notas:

14. 1 Ligado de Programas con CALL y RET
14 Instrucciones de Control
Las primeras instrucciones de control son CALL y RET. Estos comandos
permiten que dos programas independientes puedan ser ligados entre sí.
14. 1. 1 CALL
Para insertar una instrucción CALL en un programa:
(mover el cursor al lado de la dirección) ➜ EDIT ➜
INSERT ➜ CONTROL (F2) ➜ CALL (F2) ➜ NAME
(F1) ➜ (mover el cursor al programa) ➜ ENTER ➜
ENTER
1. Mueva el cursor al lado de la dirección.
2. Presione EDIT.
3. Presione INSERT.
4. Presione CONTROL (F2).
5. Presione CALL (F2).
7. Mueva el cursor al programa que va a ser llamado.
8. Presione ENTER. En la línea de edición se puede leer “CALL JOB:
XXXX”.
9. Presione ENTER.
Se inserta la instrucción en el programa. Al programa que hace el llamado
se le llama programa principal, y al programa que es llamado se le llama
subprograma.
14. 1. 2 RET
Para insertar una instrucción RET en un programa:
INSERT ➜ CONTROL (F2) ➜ ➜ RET (F1) ➜
ENTER
2. Presione EDIT.
3. Presione INSERT.
6. Presione RET (F1).
7. Presione ENTER.
La instrucción Ret se utiliza comúnmente antes de la instrucción END en el
programa que es llamado.

14. 1. 3 Ligadura de Programas

Cuando se necesita ligar programas (ejecutar un programa en medio de
otro), es necesario insertar una instrucción CALL en el programa principal
y una instrucción RET en el subprograma.
Para ligar dos programas, se recomienda el siguiente procedimiento:
ABC 123
000 NOP 000 NOP
001 MOVJ 001 MOVJ
002 MOVJ 002 MOVJ
CALL JOB: 123 003 MOVJ
003 MOVJ 004 MOVJ
004 MOVJ 005 MOVJ
END 006 MOVJ
RET
END
Procedimiento:
1. Cuando se corre el programa ABC, se ejecutan los pasos 1 y 2.
2. El programa 123 aparece en la pantalla.
3. Se ejecutará todo el programa 123.
4. Cuando llega a la instrucción RET, reaparece el programa ABC en la
pantalla con el cursor en el paso 3.
5. Se termina de ejecutar el programa ABC.
Este método es particularmente útil para pequeños programas de manteni-
miento (limpieza de antorchas, calibración de recubrimientos, purgas, etc.)
que son necesarios dentro de un programa. Este método también se utiliza
para llamar programas que establecen parámetros de proceso. (ARCON o
GUNON).

14. 2 Borrar Instrucciones
Cuando se necesite ligar dos o más programas consecutivamente, se reco-

mienda el siguiente procedimiento:
ABC123 ABC 123

000 NOP 000 NOP 000 NOP
001 MOVJ 001 MOVJ 001 MOVJ
CALL JOB: ABC 002 MOVJ 002 MOVJ
CALL JOB: 123 003 MOVJ 003 MOVJ
002 MOVJ 004 MOVJ RET
END 005 MOVJ END
RET
END
Procedimiento
1. Cuando se ejecuta el programa ABC123 en modo play y se presiona
START se ejecuta el paso 1.
2. En la pantalla aparece JOB: ABC
3. Se ejecuta todo el programa ABC.
4. Después de la ejecución de la instrucción RET del programa ABC, re-
aparece en la pantalla el programa ABC123 con el cursor en la ins-
trucción CALL JOB: 123.
5. En la pantalla aparece el programa 123.
6. Se ejecuta todo el programa 123.
7. Al término del programa 123, después de ejecutar la instrucción RET,
el programa ABC123 reaparece en la pantalla con el cursor en el paso
002.
8. Se termina de ejecutar el programa ABC123.

Para borrar instrucciones, siga este procedimiento:
NOTA: De esta manera no se pueden borrar movimientos. Para borrar movimien-
tos, consulte la Sección 9.1.3
(mover el cursor a la dirección) ➜ EDIT ➜ DELETE
➜ ENTER
1. Mueva el cursor a la dirección de la instrucción que se va a borrar.
2. Presione EDIT.
3. Presione DELETE.
4. Presione ENTER.

Hoja de Trabajo 14
Objetivo:
Utilizar y comprender las instrucciones CALL y RET.
1. Realice un programa nuevo y llámelo desde uno de sus programas.

2. Realice otro programa que ejecute los dos programas en secuencia.
¿Comprende la utilización de estas instrucciones?
Notas:

14. 3 Jump
14. 3 Jump
Algunas veces se requiere saltar una línea o un grupo de líneas dentro del
mismo programa.
14. 3. 1 Ejecución de la Instrucción JUMP

Cuando se ejecuta la instrucción JUMP, el cursor salta a la próxima etiqueta
en la pantalla. Hacer este salto a un paso o a un número de línea no está
permitido. La instrucción JUMP debe de estar dirigida a una ETIQUETA.
ABC
000 NOP
001 MOVJ VJ=25%
002 MOVJ VJ=25%
003 MOVJ VJ=25%
JUMP *XXXX
004 MOVC V=150
005 MOVC V=150
006 MOVC V=150
*XXXX
007 MOVL V=150
008 MOVJ VJ=25%
009 MOVJ VJ=25%
END
Procedimiento
1. Cuando se ejecuta el programa ABC, se ejecutan los pasos 1, 2 y 3.
2. Se ejecuta la instrucción JUMP al terminar estos pasos.
3. El cursor salta a la etiqueta *XXXX.
4. El robot termina la ejecución del programa. Los pasos circulares 4, 5
y 6 no son ejecutados.

14. 3 Jump
14. 3. 2 Inserción de la Instrucción JUMP

Para insertar una instrucción JUMP:
➜ INSERT ➜ CONTROL (F2) ➜ JUMP (F1) ➜ LA-
BEL (F1) ➜ ➜ ABC (F1) ➜ (escribir la etiqueta)
➜ QUIT (F5) ➜ ENTER ➜ ENTER
2. Presione EDIT.
3. Presione INSERT.
5. Presione JUMP (F1).
6. Presione LABEL (F1).
9. Escriba el nombre de la etiqueta.
11. Presione ENTER. La línea de edición tendrá: JUMP *XXXX.
12. Presione ENTER.
La etiqueta se identifica con un asterisco antes del texto. Después de regis-
trar la instrucción JUMP en el programa, se debe definir la etiqueta corres-
pondiente dentro del mismo programa. Esta etiqueta debe ser insertada
una línea antes de la línea que se quiere ejecutar después del salto. La eti-
queta debe de ser exactamente igual que la etiqueta definida en la instruc-
ción JUMP.

14. 4 Etiqueta
14. 4 Etiqueta
Para insertar una etiqueta, complete los siguiente pasos:
(mover el cursor al lado de las dirección) ➜ EDIT ➜
INSERT ➜ CONTROL (F2) ➜ LABEL (F4) ➜ ➜
ABC (F1) ➜ (Escribir el texto) ➜ QUIT (F5) ➜ EN-
TER ➜ ENTER
1. Mueva el cursor al lado de la dirección en el programa.
2. Presione EDIT.
3. Presione INSERT.
5. Presione LABEL (F4).
8. Escriba el texto de la etiqueta.
10. Presione ENTER.
11. Presione ENTER.
Al ejecutar la instrucción JUMP, el cursor salta a la etiqueta. No se pueden
hacer saltos a etiquetas fuera del programa ni de otros programas.
14. 5 Comentarios
Para insertar comentarios en un programa:
INSERT ➜ CONTROL (F2)➜ COMMENT (F5)
➜ ➜ ABC (F1) ➜ (escribir el texto del comenta-
rio) ➜ QUIT (F5) ➜ ENTER ➜ ENTER
2. Presione EDIT.
3. Presione INSERT.
5. Presione COMMENT (F5).
8. Escriba el texto del comentario que se va a insertar.
10. Presione ENTER.
11. Presione ENTER.

14. 5 Comentarios
Hoja de Trabajo 15
Objetivo:
Usar y comprender la instrucción JUMP y las etiquetas.
1. Inserte un par JUMP- Etiqueta en su programa. Verifique la secuencia

que sigue el robot desde el programador.
2. Inserte comentarios en su programa.
¿Comprende las instrucciones JUMP y sus etiquetas?
Notas:

14. 6 Timer
14. 6 Timer
Esta función permite al robot introducir una pausa de un tiempo determina-
do. El robot continúa ejecutando el programa durante el tiempo de espera
de la instrucción. Los timers se utilizan cuando el robot necesita hacer una
pausa durante un período predeterminado de tiempo (establecer arco, ce-
rrar el gripper, limpieza de herramientas, etc.). La función TIMER tiene un
rango de 0.01 a 600.00 segundos.
(mover el cursor a la dirección) ➜ EDIT ➜ INSERT
➜ CONTROL (F2) ➜ TIMER (F3) ➜ (escribir el tiem-
po) ➜ ENTER ➜ ENTER
2. Presione EDIT.
3. Presione INSERT.
5. Presione TIMER (F3).
6. Escriba el tiempo requerido.
7. Presione ENTER.
8. Presione ENTER.
14. 7 Pause
Esta función hace que el robot deje de ejecutar el programa. La lámpara de
Start se apaga y el robot mantiene su posición. Esta instrucción se utiliza
cuando se necesitaque el robot realice una pausa dentro del programa.
Para continuar la ejecución, presione Start.
➜ CONTROL (F2) ➜ ➜ PAUSE (F4) ➜ ENTER
2. Presione EDIT.
3. Presione INSERT.
6. Presione PAUSE (F4).
7. Presione ENTER.

14. 7 Pause
Hoja de Trabajo 16
Objetivo:
Utilizar y comprender las instrucciones Timer y Pause.
1. Incluya en su programa instrucciones Timer y Pause. Confirme cómo

actúa el Start en cada instrucción.
¿Comprende cómo se utilizan las instrucciones Timer y Pause?
Notas:

14. 7 Pause
15 Instrucciones Aritméticas
El lenguaje de programación utilizado por el robot (Inform II) soporta cuatro
tipos de variables: entero, doble entero, byte y real.
Tipo Identificador Rango Aplicación

Entero I00 - I39 +32767 / -32768 Contador
Doble Entero D00 - D39 -2147483684 / Cálculo de Distan-
2147483647 cias
Byte B00 - B39 0 / 255 Comunicaciones I/O
Real R00 - R39 ± 1.7 * 10^36 Aritmética de alto
nivel
Los comandos aritméticos se encuentran presionando:
EDIT ➜ INSERT ➜ ➜ ARITHMETIC ➜ (selec-

cionar la instrucción)
Instrucción Función Formato Ejemplo
INC Agrega uno al conte- INC B<Número de variable> INC I23

nido de la variable I<Número de variable>
D<Número de variable>
DEC Substrae uno al conte- DEC B<Número de variable> DEC I23

nido de la variable I<Número de variable>
D<Número de variable>
SET Asigna el valor del SET <Dato 1> < Dato2> SET I12 5
dato 2 en la variable
especificada
ADD Suma los valores y ADD <Dato 1> < Dato 2> ADD I12 5
guarda el resultado en
la variable del dato 1
SUB Resta los valores y ADD < Dato 1 > < Dato 2 > SUB I12 2
guarda el resultado en
la variable del dato 1

15. 1 INC
15. 1 INC
La instrucción INC aumenta el valor de la variable en uno. Por ejemplo: si
I13 tiene un valor de 6, después de la instrucción INC I13, la variable tendrá
un valor de 7. El comando INC se utiliza primordialmente para contar. Se
puede utilizar cuando se necesita contar el número de veces que se ejecuta
un programa, o bien, el número de partes que produce la celda.
Primero, es necesario asignar la variable que va a llevar la cuenta. La mejor
para este tipo de tarea es la variable del tipo entero. Por ejemplo: el progra-
ma ABC123 se va a contar cada vez que se ejecute, se debe de escoger
una variable entera para llevar esta cuenta. Seleccione una variable que no
se utilice en algún otro lado, I12 por ejemplo. Las recomendaciones para
contar las veces que se ejecuta un programa son: contarlo después de que
se ejecuta, o sea, una línea antes del fin o del retorno del programa.
ABC123
000 NOP
001 MOVJ
002 MOVJ
003 MOVJ
004 MOVJ
005 INC I12
RET
END
Para introducir la instrucción INC:

➜ ➜ ARITH (F2) ➜ INC (F2) ➜ I (F2) ➜ (escri-
bir el número de variable) ➜ ENTER ➜ ENTER
2. Presione EDIT.
3. Presione INSERT.
5. Presione ARITH (F2).
6. Presione INC (F2).
7. Presione I (variable entera) (F2).
8. Escriba el número de la variable a utilizar.
9. Presione ENTER.
10. Presione ENTER.
Ahora, cada vez que se ejecuta el programa ABC123, el valor de la variable
I12 se incrementa en uno.

15. 1 INC
Para ver la cuenta que lleva:

DISP ➜ VAR (F4) ➜ I (F2) ➜ (mover el cursor a la
variable) ➜ ENTER
1. Presione DISP.
2. Presione VAR (F4).
4. Mueva el cursor a la variable que desea ver.
5. Presione ENTER.
Si sabe cuál variable es la que necesita monitorear, puede utilizar la función
SEARCH (F1) y escribir el número de la variable que está buscando. Esta
pantalla se puede ver aún y cuando el robot esté ejecutando el programa
de producción.
Si es necesario inicializar el contenido de la variable para comenzar de nue-
vo la cuenta, es necesario editar el valor de la variable estando en modo
TEACH:
variable) ➜ EDIT ➜ MODIFY ➜ (escriba el nuevo va-
lor) ➜ ENTER
1. Presione DISP.
3. Presione I (F2).
4. Mueva el cursor a la variable.
5. Presione EDIT.
6. Presione MODIFY.
7. Escriba el nuevo valor de la variable.
8. Presione ENTER.

15. 2 DEC
15. 2 DEC
La instrucción DEC resta uno al valor de la variable. Esto se utiliza en apli-
caciones donde se tiene que cumplir un programa de producción. Se debe
inicializar una variable para guardar el número de ciclos que debe realizar
un programa. Por ejemplo: si la variable I22 tiene un valor de 11, después
de la instrucción DEC I22, esta variable tendrá el valor de 10. Ponga la ins-
trucción DEC siempre al final del programa. Es mejor disminuir la cuenta
una vez ejecutado el programa.
ABC123
000 NOP
001 MOVJ
002 MOVJ
003 MOVJ
004 MOVJ
005 INC I22
RET
END
ABC123
Para insertar la instrucción DEC:
INSERT ➜ ➜ ARITH (F2) ➜ DEC (F3) ➜ I (F2)
➜ (escribir el número de variable) ➜ ENTER ➜ EN-
TER
2. Presione EDIT.
3. Presione INSERT.
6. Presione DEC (F3).
8. Escriba el número de variable a utilizar.
9. Presione ENTER.
10. Presione ENTER.
Ahora, cada vez que se ejecute el programa ABC123, el valor que tenga la
variable I22 se decrementa en uno.

15. 2 DEC
Para ver el valor de la variable, llame otra vez a la pantalla de variables:

variable) ➜ ENTER
1. Presione DISP.
4. Mueva el cursor a la variable que desea ver.
5. Presione ENTER.
Si sabe cuál variable es la que necesita monitorear, puede utilizar la función
SEARCH (F1) y escribir el número de la variable que está buscando. Esta
pantalla se puede ver aún y cuando el robot esté ejecutando el programa
de producción.
Si se necesita inicializar el contenido de la variable para comenzar de nue-
vo la cuenta, es necesario editar el valor de la variable estando en Modo
Teach:
variable) ➜ EDIT ➜ MODIFY ➜ (escribir el nuevo va-
lor) ➜ ENTER
1. Presione DISP.
3. Presione I (F2).
4. Mueva el cursor a la variable.
5. Presione EDIT.
6. Presione MODIFY.
7. Escriba el nuevo valor de la variable.
8. Presione ENTER.

15. 2 DEC
Hoja de Trabajo 17
Objetivo:
Usar y comprender el uso de las instrucciones INC y DEC, y la pantalla de
variables.
1. Seleccione una variable diferente para cada uno de sus programas.

Inicialice las variables en cero en la pantalla de variables. Inserte ins-
trucciones INC en sus programas y observe cómo se van incremen-
tando las variables.
2. Borre los comandos INC de sus programas y reemplácelos con co-
mandos DEC. Inicialice las variables al programa de producción re-
querido. Vea la cuenta de las variables mientras se ejecuta el
programa.
¿Comprende las instrucciones INC y DEC?

¿Sabe utilizar el display de variables?
Notas:

15. 3 SET
15. 3 SET
Algunas veces no se necesita ejecutar un subprograma siempre que se eje-
cuta el programa principal. En este ejemplo, el programa ABC se ejecuta
cada vez que se ejecuta el programa 123:
Programa Principal 123 SubPrograma ABC
000 NOP 000 NOP
001 MOVJ 001 MOVJ
002 MOVJ 002 MOVJ
CALL JOB:ABC RET
003 MOVJ END
004 MOVJ
END
Si es necesario que el programa ABC se ejecute solamente cada 5 veces
que se ejecute el programa 123, se pueden utilizar instrucciones aritméticas
para condicionar esta llamada al programa. Ejemplo:
Programa Principal 123 SubPrograma ABC

000 NOP 000 NOP
001 MOVJ 001 MOVJ
002 MOVJ 002 MOVJ
INC I15 RET
JUMP *NOABC IF I15<5 END
CALL JOB: ABC
SET I15 0
*NOABC
003 MOVJ
004 MOVJ
END
En este ejemplo, el robot salta la instrucción CALL cuatro veces antes de

que la condición del JUMP sea falsa. Cuando la condición ya no se cumpla,
el robot no realiza el salto a la etiqueta NOABC, sino que ejecuta la llamada
al programa ABC.
El único comando nuevo utilizado en esta programa es SET. La instrucción
SET permite al programador hacer una inicialización de una variable dentro
del programa, esto se realiza después de ejecutado el programa al cuál se
llamó. Si no hacemos esta inicialización, el subprograma se ejecuta cada
vez que el programa principal se ejecuta, puesto que la condición siempre
se cumpliría. Observe la localización de la instrucción SET, se ejecuta so-
lamente después de ejecutar el subprograma.

15. 3 SET
Para insertar una instrucción SET en un programa:

(cursor al lado de la dirección) ➜ EDIT➜ INSERT
➜ ➜ ARITH (F2) ➜ SET (F4) ➜ I ➜ (escribir el
número de variable) ➜ ENTER ➜ ➜ CONST
(F1) ➜ (escribir el valor) ➜ ENTER ➜ ENTER
2. Presione EDIT.
3. Presione INSERT.
7. Presione el tipo de variable (En este ejemplo I).
8. Escriba el número de la variable a utilizar.
9. Presione ENTER.
11. Presione CONST (F1).
12. Escriba el valor que se le quiere asignar a la variable (En este ejem-
plo: 0).
13. Presione ENTER.
14. Presione ENTER.

15. 4 Proposición Condicional IF

La proposición condicional IF permite que el robot ejecute ciertos pasos
siempre y cuando se cumpla una condición dada. Por ejemplo, la condicio-
nal IF puede:
• Llamar un programa cuando un switch esté cerrado.
• Llamar subprogramas cada determinado número de ciclos del progra-
ma principal.
• Encender una lámpara si un contenedor está lleno.
• Generar una alarma si no existe una pieza en el área.
Añadiendo la proposición IF, se pueden hacer condicionales las siguientes
instrucciones:
• JUMP
• CALL
• RET
• PAUSE
■ Opciones condicionales
Las opciones que se pueden utilizar como condicionales son:
• IN# revisa el estado de una entrada
• IG# revisa el estado de un grupo de entradas
• Var revisa el estado de una variable
Para incluir la proposición IF en una instrucción:
(insertar la instrucción) ➜ ➜ IF (F1) ➜ (selec-
cionar la opción condicional) ➜ (seleccionar la con-
dición) ➜ ENTER
1. Inserte la instrucción de la forma normal, pero sin presionar el último
ENTER.
3. Presione IF (F1).
4. Seleccione una opción de acondicionamiento.
5. Seleccione la condición.
6. Presione ENTER.

Hoja de Trabajo 18
Objetivo:
Utilizar instrucciones aritméticas para relacionar programas en funciones
de mantenimiento.
1. Elabore un programa que lleve a un robot a una estación de manteni-

miento de la herramienta (purgar sellador, limpiar la antorcha, ciclar
las mesas, etc.) usando la técnica de acondicionamiento por número
de ciclos.
¿Comprende la utilización de la instrucción SET y del JUMP condicional?
Notas:

16. 1 DOUT
16 Instrucciones de I/O
La mayoría de las veces el robot tiene que desarrollar su trabajo interac-
tuando con equipos periféricos que lo auxilian en su labor, por lo tanto el
robot manitene una comunicación continua con los dispositivos periféricos
por medio del uso de las entradas y salidas (I/O).
16. 1 DOUT
Esta instrucción se utiliza cuando se necesita que un dispositivo (lámpara,
pistón, clamp, etc.) actúe o deje de actuar en algún punto dentro del progra-
ma.
(cursor al lado de la dirección) ➜ EDIT ➜ INSERT ➜
IN/OUT (F1) ➜ DOUT (F1) ➜ UNIV OT (F1) ➜ (se-
leccionar el número de salida) ➜ ENTER ➜ CONST
(F1) ➜ ON (F2) o OFF (F5) ➜ ENTER
2. Presione EDIT.
3. Presione INSERT.
4. Presione IN/OUT (F1).
5. Presione DOUT (F1).
6. Presione UNIV OT (F1).
7. Seleccione el número de salida a utilizar.
8. Presione ENTER.
10. Presione ON (F2) si se quiere encender o OFF (F5) si se quiere apa-
gar.
11. Presione ENTER.

16. 2 Pulse
16. 2 Pulse
Esta instrucción actúa como un switch momentáneo para las salidas. Esta
instrucción se utiliza cuando se necesita encender una salida y mantenerla
encendida durante un intervalo de tiempo determinado. Ejemplos de sali-
das pulsadas son cortadores de alambre, purgas de gas o sellador, comu-
nicación con PLC’s, etc.
NOTA: El robot no realiza una pausa en la ejecución de movimientos mientras se
ejecuta el pulso.
IN/OUT (F1) ➜ PULSE (F4) ➜ (escribir el número de
salida) ➜ ENTER ➜ ➜ TIMER (F1) ➜ (escribir
el tiempo del pulso) ➜ ENTER ➜ ENTER
2. Presione EDIT.
3. Presione INSERT.
5. Presione PULSE (F4).
6. Escriba el número de salida a pulsar.
7. Presione ENTER.
9. Presione TIMER (F1).
10 Escriba el tiempo de duración del pulso.
11. Presione ENTER.
12. Presione ENTER.
Se puede monitorear el estado de las salidas cuando el robot se encuentra
en producción, completando los siguientes pasos:
DISP ➜ DIAG (F5) ➜ UNIV OT (F2)
1. Presione DISP.
2. Presione DIAG (F5).
3. Presione UNIV OT (F2).
La pantalla muestra las salidas en grupos de 8, pero solamente se pueden
ver 6 en cada pantalla. Para ver los últimos 2 puntos de salidas, utilice las
flechas del cursor. Para ver el siguiente grupo de 8 salidas, presione FILE
UP (F1) o FILE DOWN (F2).
También se puede forzar el estado de las salidas desde fuera del programa,
en la pantalla de salidas. Una vez que la pantalla de salidas sea la activa:
TEACH ➜ EDIT ➜ (mover el cursor a la salida) ➜
ON (F4) o OFF (F5)
1. Presione TEACH, presione EDIT.
3. Mueva el cursor a la salida que se quiere forzarPresione ON (F4) o
OFF (F5).

16. 3 Wait
16. 3 Wait
Esta instrucción se utiliza cuando el robot depende de una señal externa
para la ejecución de un programa.
WAIT IN # 3 = 1
Cuando el controlador ve esta instrucción, revisa el estado de la entrada nú-
mero 3 en la tarjeta de entradas y salidas. Si la entrada está apagada, el
robot espera a que esta entrada se active. En cuanto esta entrada cambie
de estado a encendida, se cumple la condición de la instrucción y el contro-
lador sigue con la siguiente instrucción de la línea. Si la entrada nunca se
activa, el robot espera la condición indefinidamente.
(cursor al lado de la dirección) ➜ EDIT➜ INSERT ➜
IN/OUT (F1) ➜ WAIT (F3) ➜ UNIV IN (F1) ➜ CONST
(F1) ➜ (escribir el número de entrada) ➜ ENTER ➜
CONST (F1) ➜ ON (F2) o OFF (F5) ➜ ENTER
2. Presione EDIT.
3. Presione INSERT.
5. Presione WAIT (F3).
6. Presione UNIV IN (F1).
8. Escriba el número de entrada a monitorear.
9. Presione ENTER.
11. Presione ON (F2) o OFF (F5) para condicionar la instrucción.
12. Presione ENTER.
Se puede monitorear las entradas mientras el robot está en producción,
completando los siguientes pasos:
DISP ➜ DIAG (F5) ➜ UNIV IN (F1)
1. Presione DISP.
2. Presione DIAG.
3. Presione UNIV IN (F1).
La pantalla muestra entradas en grupos de 8, pero solamente se pueden
ver 6 en cada pantalla. Para ver los últimos 2 puntos de entrada, utilice las
flechas del cursor. Para ver el siguiente grupo de 8 entradas, presione FILE
UP (F1) o FILE DOWN (F2).

16. 3 Wait
Hoja de Trabajo 19
Objetivo:
Familiarizarse con los comandos Pulse, Dout y Wait.
1. Modifique sus programas para que sean dependientes de entradas y

salidas.
2. Utilice las salidas para hacer cambios en los periféricos mientras se
ejecutan los programas.
¿Comprende como se utilizan las instrucciones Pulse, Dout y Wait?
Notas:

16. 4 DIN
16. 4 DIN
Esta instrucción se utiliza para guardar el estado de entradas y salidas en
una variable de tipo byte. Se usa cuando el controlador tiene que recibir in-
formación de un PLC o de otro dispositivo controlador de entradas y sali-
das. Estos dispositivos se utilizan cuando se necesita dar un número de
programa que se tiene que correr.
(cursor al lado de la dirección) ➜ EDIT➜ INSERT ➜
IN/OUT (F1) ➜ DIN (F2) ➜ (dar el número de varia-
ble) ➜ ENTER ➜ (seleccionar la señal a guardar) ➜
(dar el número de señal) ➜ ENTER ➜ ENTER
2. Presione EDIT
3. Presione INSERT.
5. Presione DIN (F2).
6. Escriba el número de variable a utilizar.
7. Presione ENTER.
8. Seleccione el tipo de señal a guardar.
9. Escriba el número de la señal a guardar.
10. Presione ENTER.
11. Presione ENTER.

16. 5 AOUT
16. 5 AOUT
Algunas veces se necesita activar un dispositivo y ponerlo a un cierto nivel
(corriente o voltaje de soldadura). El dispositivo no solo se enciende, sino
que se pone a un cierto nivel (225 A por ejemplo). Para realizarlo se utiliza
la instrucción AOUT. El MRC cuenta con dos canales analógicos como
estándar. Estos canales están configurados para ±14 volts.
IN/OUT (F1) ➜ AOUT (F5) ➜ (escribir el número de
canal) ➜ ENTER ➜ CONST ➜ (escribir el nivel) ➜
ENTER ➜ ENTER
2. Presione EDIT.
3. Presione INSERT.
5. Presione AOUT (F5).
6. Escriba el número de canal a utilizar.
7. Presione ENTER.
8. Presione CONST.
9. Escriba el nivel de voltaje del canal analógico.
10. Presione ENTER.
11. Presione ENTER.

16. 5 AOUT
17 Coordenadas de Usuario
Cuando se trabaja en planos inclinados o con rotaciones, el sistema de co-
ordenadas World pierde su funcionalidad. Como ayuda para el programa-
dor, se define un sistema de coordenadas que se encuentre sobre el plano
de trabajo. El MRC puede tener hasta 24 sistemas de coordenadas de
usuario diferentes.
Un sistema de coordenadas de usuario se define con tres puntos:
• El origen del sistema de coordenadas (ORG).
• Un punto sobre el eje X (XX).
• Un punto sobre el plano XY (XY).
Figura 17-1 Puntos de coordenadas de usuario

De estos 3 puntos, el MRC construye un sistema cartesiano de coordena-
das. Como convención, se utiliza que el origen se encuentre en la esquina
derecha cercana del escantillón, y el punto XY a la izquierda de la línea que
forman los puntos ORG y XX. Esto se hace para forzar la dirección Z+ hacia
afuera del escantillón.

17. 1 Creación de Sistemas de Coordenadas
17. 1 Creación de Sistemas de Coordenadas

La creación de sistemas de coordenadas es una de las funciones de la tecla
CUSTOMER. Con el robot en Modo Teach, complete los siguientes pasos:
CUSTOMER ➜ USER (F2) ➜ FILE UP/ FILE DOWN
➜ SET (F5) ➜ MORE ➜ TEACH (F5)
2. Presione USER (F2).
3. Presione FILE UP o FILE DOWN para seleccionar cuál número de
sistema se va a utilizar.
5. Presione MORE.
6. Presione TEACH (F5).
En la pantalla aparece el letrero: “Available to define User Frame File”.
ENABLE ➜ ORG (F1) ➜ (mover el TCP del robot al
punto deseado para el origen) ➜ MODIFY ➜ ENTER
➜ XX (F2) ➜ (mover el robot a un punto en el eje X)
➜ MODIFY ➜ ENTER ➜ XY (F3) ➜ (mover el robot
a un punto en el plano +XY) ➜ MODIFY ➜ ENTER
➜ ENABLE ➜ EXIT
1. Habilite el programador con ENABLE.
2. Presione ORG (F1).
3. Mueva el TCP del robot al origen del sistema de coordenadas.
4. Presione MODIFY.
5. Presione ENTER.
6. Presione XX(F2).
7. Mueva el robot a un punto sobre el eje X deseado.
8. Presione MODIFY.
9. Presione ENTER.
10. Presione XY (F3).
11. Mueva el robot a un punto en el plano XY positivo deseado.
12. Presione MODIFY.
13. Presione ENTER.
14. Deshabilite el programador presionando ENABLE.
15. Presione EXIT.
El sistema de coordenadas está definido.
Para regresar a la pantalla del programa:
DISP ➜ JOB
1. Presione DISP.
2. Presione JOB.

17. 2 Acceso a Sistemas de Coordenadas de Usua-
17. 2 Acceso a Sistemas de Coordenadas de Usuario

Una vez que ha sido definido el sistema de coordenadas, se puede llamar
desde el programador en cualquier momento:
COORD ➜ * y COORD ➜ (seleccionar el sistema
deseado) ➜ QUIT (F5)
1. Presione COORD para activar el sistema de coordenadas de usuario.
2. Presione * y COORD simultáneamente.
3. Seleccione con el cursor el sistema de coordenadas deseado.
17. 3 Dar Nombres a Sistemas de Coordenadas

Los sistemas de coordenadas de usuarios pueden ser llamados hasta con
16 caracteres:
CUSTOMER ➜ USER (F2) ➜ FILE UP o FILE
DOWN ➜ SET (F5) ➜ MORE ➜ NAME (F1)
➜ ➜ ABC (F1) ➜ (escribir el nombre) ➜ QUIT
(F5) ➜ ENTER
2. Presione USER (F2).
3. Presione FILE UP o FILE DOWN al número del sistema a nombrar.
5. Presione MORE.
9. Escriba el nombre del sistema
11. Presione ENTER.

18. 1 Definición Manual de TCP
18 Tool Center Point (TCP)

Un TCP bien definido es necesario para la mayoría de las aplicaciones, es-
pecialmente para procesos de trabajo como soldadura, sealing y corte. El
TCP es una necesidad para que las teclas de ejes operen de forma apro-
piada cuando se mueve el robot en coordenadas WLD/CYL, TOOL o
USER. La principal razón de tener un dato preciso de herramienta es para
lograr mayor precisión en los movimientos lineales, circulares y spline, y en
las velocidades programadas.
El MRC tiene la capacidad de almacenar hasta un total de 24 archivos de
datos TCP:
• El primer TCP es llamado herramienta estándar, o Herramienta 00.
Los robot con una herramienta utilizan la Herramienta Estándar.
• Los 23 TCP restantes son llamados Herramientas Universales o He-
rramienta No. 01-23 y sólo están disponibles cuando son activados
por configuración de parámetros. Los robots con múltiples herramien-
tas requerirán definir los datos de herramienta para cada TCP.
Existen dos métodos para definir el dato del TCP: definición Manual y Au-
tomática.

La definición manual es utilizada por lo general para introducir o modificar
Rx, Ry y Rz en grados después de utilizar el Método Automático de deter-
minación de los Datos de Herramienta para X, Y y Z en milímetros. Sin em-
bargo, la definición manual de X, Y y Z también puede ser utilizada cuando
se conocen ya los valores o se han medido de forma precisa.
Para definir o introducir manualmente los datos de herramienta, complete
los pasos en Modo Teach.
2. Presione TOOL (F1).
3. Mueva el cursor a la primer dimensión de la herramienta que reqiere
modificación.
4. Presione MODIFY.
5. Utilizando el teclado numérico, introduzca las dimensiones y el ángu-
lo de la herramienta, que deben ser relativas al flange (Consulte la Fi-
gura 18-1).
6. Presione ENTER.
6. Repita los pasos 4-7 para cada dimensión de herramienta que se va
a modificar.
Ahora el TCP está definido. Para asegurar la exactitud de los datos de he-
rramienta, utilice las teclas de rotación Rx, Ry y Rz en coordenadas WDL o
TOOL para rotar la orientación de la herramienta alrededor del TCP. EL
TCP no se debe de mover fuera del punto cuando se este rotando la herra-
mienta.

Figura 18-1 Definición del TCP

Herramienta A
260 mm
X 0.000mm Rx 0.000˚
Y 0.000mm Ry -45.000˚
TCP
Zf
Z 260.000mm Rz 0.000˚
Herramienta B
X 0.000mm Rx 0.000˚
260 mm Y 0.000mm Ry 0.000˚
Z 260.000mm Rz 0.000˚
TCP
Zf
Herramienta C
X 0.000mm Rx 0.000˚
260 mm Y 145.000mm Ry 0.000˚
TCP 145 mm Z 260.000mm Rz 0.000˚
Figura 18-2 Introducción de las Dimensiones de Herramienta

18. 2 Definición Automática de TCP

La definición automática del TCP calibra las dimensiones X, Y y Z para los
datos de la herramienta. La orientación deseada en grados para Rx, Ry y
Rz debe ser introducida ma-nualmente (ver Sección18-1). Por lo general la
dirección de operación Z+ en coordenadas TOOL debe ser la misma que la
dirección de aplicación, como puede ser la orientación de dispensing, corte
con agua, alimentador de alambre o láser.
Para definir automaticamente el TCP, complete los siguiente pasos:
1. Coloque un punto (con un extremo puntiagudo) en el escantillón. Ase-
gúrese de que el punto no se mueve.
2. Presione el botón de Modo Teach en el panel de playback.
4. Presione TOOL (F1).
5. Active los servos.
6. Presione CALIB (F4).
NOTA: Para borra los datos existentes, presione DATA CL (F3) y EXECUTE (F5).
7. Presione TEACH (F4), en la línea de mensaje aparece: “!Calibration
setting mode is specified”.
8. Habilite las teclas de ejes.
NOTA: El robot NO debe de estar en Coordenadas Tool mientras se define un TCP
nuevo.
9. Mueva el robot al punto hasta que el TCP esté localizado en la punta
(ver Figura 18-3).
10. Presione MODIFY
11. Presione ENTER.
El primer punto, TC1, es aceptado.
Herramienta
Punta de
Prueba
Figura 18-3 Punto

12. Presione TC‚ (F1) para seleccionar el siguiente TC.
NOTA: Obtenga tantas variantes como sea posible cuando cambie la orientación
del robot entre los cinco puntos.

13. Repita los pasos 9 al 12 para los puntos TC2 a TC5, moviendo el ro-
bot a una orientación diferente cada vez.
NOTA: Si es necesario ver la posición en que fue establecido un punto, utilice la
tecla FWD para mover el robot al TCP deseado.
14. Después de que se han definido los cinco TCP, presione CALC (F5).
Una vez que se ha completado el cálculo, aparece la pantalla del dis-
play de herramienta, la cual muestra las nuevas dimensiones de XYZ
calculadas.
12. Si se desea, mueva el cursor al lado derecho de la pantalla para in-
troducir las dimensiones del ángulo de la herramienta de forma ma-
nual como se explico en la Sección 18-1.
Ahora el TCP está definido. Para asegurar la exactitud de los datos de he-
rramienta. utilice las teclas de rotación Rx, Ry y Rz en coordenadas WDL o
TOOL para rotar la orientación de la herramienta alrededor del TCP. EL
TCP no se debe de mover fuera del punto cuando se este rotando la herra-
mienta.

Objetivo
Hoja de Trabajo 20
Objetivo
Utilizar y comprender la función de definición del TCP.
1. Calibre la herramienta.
2. Coloque una punta de prueba y sobre ella realice la calibración del
TCP.
¿Puede distinguir mejoras en la exactitud de la herramienta después de

calibrarla?
Notas:

Basic Programming MR C

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CÓMO USAR ESTE MANUAL

MOTOMAN MRC Programación

MRC Programación i MOTOMAN

MOTOMAN ii MRC Programación

MRC Programación iii MOTOMAN

MOTOMAN iv MRC Programación

10. 0 Edición de la Lista de Programas

11. 0 Corrección de Velocidad

MRC Programación v MOTOMAN

13. 0 Edición Dinámica

14. 0 Instrucciones de Control

15. 0 Instrucciones Aritméticas

MOTOMAN vi MRC Programación

17. 0 Coordenadas de Usuario

18. 0 Tool Center Point

MRC Programación vii MOTOMAN

MOTOMAN viii MRC Programación

MRC Programación ix MOTOMAN

MOTOMAN x MRC Programación

MOTOMAN 1 MRC Programación

1 Activación del MRC

Figura 1-1 Breaker Principal

MOTOMAN 2 MRC Programación

Si al momento de realizar el autodiagnóstico se detecta algún problema o

Figura 1-2 Pantalla de Inicio

1. 2 Apagado del MRC

MOTOMAN 3 MRC Programación

Figura 2-1 Panel de Playback

MRC Programación 4 MOTOMAN

Figura 2-2 Pushbuttons

2. 2. 1 Paro de Emergencia (E-Stop)

MOTOMAN 5 MRC Programación

Figura 2-3 Flat Keys

MRC Programación 6 MOTOMAN

2. 3. 4 Indicador de Alarma / Error

2. 4 Sub Panel / Panel Auxiliar

Figura 2-4 Sub Panel

2. 4. 1 Control de Encendido ON/OFF

2. 4. 3 Switch Edit Lock

MOTOMAN 7 MRC Programación

Figura 3-1 Programador (Programming Pendant)

MRC Programación 8 MOTOMAN

Figura 3-2 Display

3. 2. 2 Areas del Display

Figura 3-3 Áreas del Display

MOTOMAN 9 MRC Programación

Cada pantalla tiene un título que es desplegado en la esquina superior iz-

Figura 3-4 Display de Contenido de Programa

MRC Programación 10 MOTOMAN

3. 2. 3 Área de Estado del Display

Figura 3-5 Área de Estado

MOTOMAN 11 MRC Programación

Los mensajes del área de estado que se muestran en la siguiente figura se

Figura 3-6 Display de Estado (#2)

MRC Programación 12 MOTOMAN

3. 2. 4 Área de Interface de Usuario