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TERCERA EDICIÓN

FEIIIIIIAIIII L.IIIII&EI
New York University

HARLA
HARPER & ROW LATINOAMERICAN A
M ÉXICO
Cambridge Londres
..
Fi ladelf ia
Nueva York
San Francisco
tfj
1 ~ 17
Bogotá
Sao Pauto
Sidney

,'
 A mi querida esposa, Evelyn, 01301
y a nuestras tres hijas,
Joan, Karen y Lucy

Dirección: Jaime Arvizu Lara

Ell 1
Edición: Francisco Paniagua Bocanegra
lose Carlos Escobar H.
Producción: Oswaldo Ortiz Rocha
Antonio Figueredo H.
Cubierta: erre zeta diseño

Prólogo a la Tercera Edición ix

Prólogo a la Edición en Español xiii
Lista de Símbolos y Abreviaturas xv

CAPITULO 9 CINEMÁTICA DE LA PARTICULA 325

MECÁNICA PARA INGENIEROS: DINÁMICA - Tercera Edición
9- 1 Introducción 325
Copyright© 1982 por HARLA S.A. de C.V. 9- 2 Movimiento de una Partícula 327
Antonio Caso 142, Tel. 5924277, México 4, D.F. 9-3 Movimiento Rectilíneo 331
Miembro de la Cámara Nacional de la 9-4 Gráficas de Movimiento 339
Industria Editorial, Reg. No. 723 9-5 Introducción al Cálculo Vectorial 349
9-6 Componentes Rectangulares del Movimiento Rectilíneo 350
Versión Autorizada en español de la segunda parte de 9-7 Componentes Normal y Tangencial de la Aceleración 358
la obra en inglés titulada
9-8 Componentes Radial y Transversal. Coordenadas Cilíndricas 365
ENGINEERING MECHANICS: STATICS AND DYNAMICS- Third Edition Resumen 373

Copyright © 1975, por Harper & Row, Publishers, Inc.,

10 East 53rd Street, New York, N. Y. 10022 CAPITULO 10 PRINCIPIOS GENERALES DE DINÁMICA 376

DERECHOS RESERVADOS 10- 1 Introducción

Prohibida la reproducción de este libro por cualquier medio, 10- 2 Leyes de Newton para el Movimiento de una Partícula 377
total o parcialmente, sin permiso expreso de los editores. 10- 3 Ecuación Fundamental de la Cinética para una Partícula 378
I.S.B.N. 968-6034 16-1
Impreso en México - Printed in México
vi CONTENIDO
Contenido vii

10- 4 Sistemas de Unidades Absolutos y Gravitacionales 380

14- 6 Método del Trabajo y la Energía Aplica io a Sistemas Conectados 554
10- 5 Principio de D' Alembert. Movimiento del Centro de Masa 381
14- 7 Método del Trabajo y la Energía Aplicado a la Rotación
10- 6 ·;;rec;to de Momento de las Fuerzas Externas 383
Alrededor de un Eje Fijo 561
Resumen 386
14- 8 Método del Trabajo y la Energía Aplicado al Movimiento Plano 573
Resumen 584
CAPITULO 11 CINÉTICA DE PARTICULAS 388
CAPITULO 15 IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO 587
11 - 1 Introducción 388
11 - 2 Traslación. Análisis para una Partícula 389
15 - 1 Introducción
11 - 3 Estudio Adicional sobre Cinética de Partículas 399
15- 2 Impulso y Cantidad de Movimiento Lineales 588
11 - 4 Traslación. Análisis para un Cuerpo Rígido 408
15- 3 Acción Dinámica de los Chorros o Corrientes 593
Resumen 416
15 - 4 Conservación de la Cantidad de Movimiento Lineal 600
15- 5 Choque Elástico 605
15 - 6 Método del Impulso y la Cantidad de Movimiento en el Movimiento Plano 612
CAPITULO 12 CINEMATICA DE CUERPOS RIGIDOS 418
'15 - 7 Movimiento de Satélites 625
*15- 8 Principios de la Acción Giroscópica 632
12 - 1 Introducción. Tipos de Movimiento de Cuerpos Rígidos 418
Resumen 637
12- 2 Movimiento Angular. Rotación con Eje Fijo 419
12- 3 Definició~ y Análisis del Movimiento Plano 427
12- 4 Aplicación de las Ecuaciones Cinemáticas 432
CAPITULO 16 INTRODUCCION A LA DINÁMICA ESPACIAL DE
12- 5 Centro y Eje Instantáneos de Rotación 445
CUERPOS RIGIDOS* 641
*12- 6 El Teorema Omega 457
*12- 7 Estudios del Movimiento Plano por Medio de Análisis Vectorial 460
*16 - 1 Introducción 641
*12- 8 Movimiento Espacial Absoluto 467
*16- 2 Cantidad de Movimiento Angular General 642
*12- 9 Movimiento Espacial Relativo. Marcos de Referencia en Rotación 476
*16- 3 Tensor de Inercia 654
Resumen 426
*16- 4 Ecuaciones del Movimiento Espacial General 655
*16- 5 Método de la Cantidad de Movimiento y de la Energía en el
Movimiento Espacial 671
CAPITULO 13 CINÉTICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS 500
*16- 6 Ángulos de Euler 681
*16- 7 Fenómenos Giroscópicos 683
13 - 1 Introducción 500
Resumen 691
13- 2 Ecuaciones del Movimiento Plano 500
13- 3 Rotación Alrededor de un Eje Fijo 504
CAPITULO 17 VIBRACIONES MECÁNICAS 694
13 - 4 Cuerpos Rodantes 516
13 - 5 Movimiento General en el Plano 525
17 - 1 Introducción. Definiciones y Conceptos 694
Resumen 536
17- 2 Movimiento Armónico Simple. Vibr11ciones Libres 694
17 - 3 Pé~dulo Simple 700
17- 4 Péndulo Compuesto 701
CAPITULO 14 MÉTODO DEL TRABAJO Y LA ENERGIA 538
17- 5 Péndulo de Torsión 703
17 -6 Representación Gráfica del Movimiento Armónico Simple 706
14- 1 Introducción 538
17- 7 Vibraciones Libres sin Amortiguamiento. Caso General 708
14-2 Ecuación del Trabajo y la Energía para la Traslación 539 710
17 -8 Vibraciones Libres Analizadas por el Método del Trabaj; y la Energía
14- 3 Interpretación y Cálculo del Trabajo 540
17- 9 Vibraciones Forzadas 720
14- 4 Método del Trabajo y al Energia Aplicado al Movimiento de Particulas 544
Resumen 728
14- 5 Potencia. Eficiencia (Rendimiento) 552
In dice 731
p
-
TE

En la primera y segunda ediciones tratamos de demostrar cómo algunos conceptos básicos

-relación entre una fuerza y sus componentes, el principio de los momentos y las leyes del
movimiento de Newton- podían combinarse y tener aplicación en cantidad de problemas
que a diario encuentra el ingeniero. Nos proponiamos también despertar en el estudiante el
espíritu d~ raciocinio lógico y sistemático que siempre debe caracterizar a todo profesional
de la ingeniería. La presente edición presta aún más atención a las ideas anteriores.
Se ha hecho una revisión casi total del libro y se han acogido en esta edición las suge-
rencias de numerosos lectores de las publicaciones precedentes. Vale la pena destacar dos
cambios en la metodología: algunos temas que generalmente se estudian en forma separada
se han reestructurado en entidades unificadas en el campo de la estática y la dinámica y se
ha hecho una integración del análisis geométrico-escalar con el vectorial.
No es necesario tener gran experiencia en análisis de vectores, pues toda aplicación de
una notación vectorial está precedida, o va acompañada, de explicaciones muy detalladas
que destacan su significación geométrica. El empleo de los multiplicadores de fuerza permi-
te expresar los vectores en una forma muy sencilla y no en notación decimal, como se usa en
otros textos. Por otra parte, los multiplicadores de fuerza simplifican también la transición
de una notación geométrica escalar a una vectorial y viceversa.
La notación vectorial y el método geométrico-escalar no se excluyen entre sí, sino que
cada uno se aplica donde resulte más adecuado. El método geométrico no vectorial se con-
sidera como la solución más sencilla y directa para el análisis bidimensional. En cambio, la
notación vectorial constituye la solución más adecuada en el análisis tridimensional y en el
desarrollo de conceptos generales, especialmente cuando se trata de explicar los efectos de
un cambio en la dirección del movimiento de un cuerpo. El te)(to hace especial énfasis en el

lx
 Prólogo a la Tercera Edición xl
x PRÓLOGO A LA TERCERA EDICIÓN
. . El sentido de los conceptos fundamentales Y
método para analizar y comprender las diferentes áreas de la mecánica haciendo caso omiso tamente al estudio individual o autodidáctico. d ollo se analizan cuidadosamente de
. . . e se emplean en su esarr ' .
del método matemático. los supuestos y hmitac10nes qu . . . reduciendo al mínimo la memonza-
1 vado grado de raciOCIIDO, . d t
También se han hecho algunos cambios y adiciones dignos de mención en el volumen manera que se 1ogra un e e f 1d da capítulo tienen por obJeto ar a1 es u-
correspondiente a Estática. Estos son principalmente: la presentación unificada y coordina- ción. Los resúmenes que aparecen al ma e ca lt n útiles en el repaso y en trabajos de
da de la estática en el plano y en el espacio; la aplicación del análisis de estructuras para in- diante un compendio de elementos clave que resu a
corporar ahí los criterios de estabilidad; un mejor enfoque de los marcos que contienen ele- mayor nivel. . . d ente elaborados con el fin de poner a dis-
mentos con fuerzas múltiples; una sección optativa acerca de armaduras en el espacio, y Más de 1200 problemas han SI~O cmda osa: temas de la materia. No es exagerado
material complementario acerca de la fricción, fuerza cortante y momento flexionante (o posición del estudiante los más vanados asp~ct .Yente or cuatro o cinco años, sin el pe-
flector) en las vigas, y el trabajo virtual. decir que un profesor puede hacer una selección vig . pdo segu'n el grado de dificultad Y
. . L problemas van aparecien ..
De igual manera, el segundo volumen, correspondiente a Dinámica, se ha reestructura- ligro de caer en repeticiones. os d 11 . los demás pueden utilizarse oca-
do para aprovechar al máximo la notación vectorial. Aquí es preciso destacar especialmente
el capítulo referente a los principios generales de la dinámica, que está precedido y seguido,
respectivamente, por la cinemática y la cinética de la partícula. La aplicación inmediata de
sionalmente para exámenes o ~ara comp~o ar; d::
se ha dado la solución a las dos terceras p~rtes l ; e ·~~~ de los conceptos. No se presenta
explicación teórica pertinente dentro
ningún problema sin que previamente s~o:~~o:es que simplifiquen los ~culos aritmétic~.
la cinemática a la cinética de la partícula facilita la comprensión de su interacción, con el del texto además de que se escogen aque mite localizar rápidamente cualquier
consiguiente refuerzo de cada una de ellas. En forma análoga, la cinemática del movimien- El sistema de numeración que empl.eamos nos p:r tablas Yproblemas van precedí-
to plano va inmediatamente antes de su aplicación en la cinética. Estos enfoques fundamen- referencia. Con este sistema, todas las figuras, ecu~c10neefse,ri'rse y están numerados consecu-
, ·ón al que es preciso r f'
tales hacia el método de fuerza y aceleración, van seguidos por capítulos referentes a los dos del número del capitu1o o secci . , del problema considerado se da en la Igu-
métodos del trabajo y la energía, y del impulso y la cantidad de movimiento. En un princi- tivamente así en todo ellibr~ .. El rrusmo~~:r~tre la figura y los datos correspondientes.
pio se pensó en agregar los movimientos de partículas que se estudian en estos capítulos, :'\ la ra respectiva con el fin de facilitar la corr país que colaboraron generosa-
cinética de la partícula, pero se descartó esta idea para concretar la atención en .los funda- El autor desea expresar su gratitud a l~s colega~::a:: cabo esta revisión. Nombrarlos
mentos de la dinámica, evitando así la multiplicidad de conceptos. Sin embargo, el texto es- mente con sus valiosas Ymúltiples suger~ncia~ para se correría el riesgo de omitir a alguien
tá escrito de manera que las partes correspondientes a los métodos sobre cantidad de movi- a todos implicaría hacer una lista demasiado arga y . bargo de los revisores editoriales
'al ·ón debe hacerse, .sm em • .
miento y energía que tienen relación con el movimiento de la partícula puede combinarse a involuntariamente. Especi menct . ncias y sugirieron algunos cambiOS que
opción del lector, con la dinámica de la partícula. Después de un capítulo sobre dinámica que acuciosamente descubrieron algunas mcongdrue Pytel de la Universidad Estatal de
, . Ell n el profesor An rew • lif ·
especial, el capítulo final es en realidad una introducción a las vibraciones mecánicas, pues resultaron muy uti1es. o~ s.o tree de la Universidad del Estado de Ca orrua
parece que éste es el lugar más apropiado para analizar el movimiento armónico simple y Pensilvania Y el profesor Wllham G. Plum ' peño en tratar de eliminar los erro-
., h uesto todo nuestro em . . f
las diferentes clases de péndulos, sin que se interrumpa la continuidad de otros planeamien- en Los Angeles. Aunque emos p 1 or ello el autor agradecerá cualqmer m or-
tos básicos. . · bl
res, resulta mevita e que a ún queden a gunos; P .
t . que los lectores qmeran hacer.
Cada parte del libro contiene más material del que normalmente se estudia .:n un se- mación Y acogerá gustoso todos los comen anos
mestre. Aquellas secciones que corresponden a temas muy avanzados o especializados están Ferdinand L. Singer.
señaladas con un asterisco y son independientes del resto del libro, de modo que se puede
lograr una gran flexibilidad en el plan general o en sus objetivos.
Espero que estos temas y, en general, todos los del texto, hayan sido presentados en tal
forma que liberen a los profesores de explicaciones prolijas y les permitan en cambio dedi-
car más tiempo a ampliar y desarrollar ciertos puntos que desearan destacar. No sólo los as-
pectos teóricos han merecido una exacta presentación, sino que sus aplicaciones prácticas
también han tenido un énfasis especial. En efecto, una gran cantidad de problemas ilustra-
tivos -en su mayoría nuevos- permiten observar la forma tan detallada como se han apli-
cado las reglas. Las explicaciones son muy completas y nada se presupone. Cada vez que se
aplica alguna ecuación o principio se indica entre paréntesis en el lado izquierdo de la pági-
na. Además, los valores se constituyen en el mismo orden en que aparecen los símbolos de
la ecuación. Este procedimiento permite a los estudiantes seguir fácilmente los diferentes
pasos de la solución sin tener que consultar continuamente todo el texto.
Pero un aspecto de gran importancia es que las opiniones y puntos de vista de los estu-
diantes y sus problemas especiales siempre se han tenido en cuenta. El estilo de la redacción
empleado es casi una amena conversación, y sin ser demasiado sucinta ni prolija, lleva len-
 .,

•f ) ' ' •• .

Esta presentación ampliamente mejorada del bien conocido texto Mecánica para Inge-
nieros, de Ferdinand L. Singer, constituye su segunda parte: DINÁMICA. Aquí continúa
la aplicación de las consideraciones utilizadas en la edición revisada de la obra en espafiol.
Para compl~mentar el plan general de la edición original en inglés (la tercera), de presentar
un texto adecuadamente unificado para el estudio de la Estática y la Dinámica -con base
en los principios newtonianos fundamentales de las fuerzas, los momentos y las leyes del
movimiento (incluyendo el equilibrio)-, se realizó una adaptación unificativa de la no-
menclatura y las notaciones modernas, que facilita en mayor grado la enseñ.anza y el apren-
dizaje de esta ciencia básica de la ingeniería en los países de habla hispana.
Aunque se conserva el uso del actual sistema técnico métrico de unidades, se prevé la con-
versión futura al Sistema Internacional.
Jr que las mejoras llevadas a cabo en la aclaración de conceptos, la terminología
e ·mecta y una más cuidadosa redacción, acrecentarán notablemente la utilidad de este
texto de Dinámica.

Ing. Francisco Paniagua Bocanegra

Editor de Ingeniería

XIII
LIITI E IIIIIUL 1
y 11 VIIT IIII
A área, amplitud de vibración
a, a aceleración
a, a aceleración del centro de masa
an, an aceleración normal
al' a 1 aceleración tangencial
b ancho
C ' par de fuerzas
e centroide, centro instantáneo
d profundidad, peralte, diámetro, distancia, brazo de momento
E módulo de elasticidad en tensión o compresión
vector unitario en la dirección de un eje cuya orientación cambia
e coeficiente de restitución, base de los logaritmos naturales
elongación estática
F fuerza de fricción, resistencia por rozamiento
f coeficiente de fricción, frecuencia
G módulo de elasticidad en esfuerzo cortante, centro de gravedad o de masa
g aceleración gravitacional
H cantidad de movimiento angular
h altura
1 momento de mercia
y momento centroidal de inercia
~ ~ ('
1, J, K vectores unitarios en la dirección de los ejes coordenados

• Con muy pocas excepciones, los anteriores slmbolos y abreviaturas son los r~comendados por la Asociación de
Normas de Estados Unidos.

XV
 Lista de Símbolos y Abreviaturas xvii
xvl LISTA DE SÍMBOLOS Y ABREVIATURAS

J momento polar de inercia w, w. frecuencia circular natural (27r/)

J momento polar centroidal de inercia n velocidad angular del marco de referencia móvil
EC energía cinética Q velocidad angular de presión
k radio de giro, constante de fuerza de un resorte o muelle acento circunflejo. Se usa para indicar un vector unitario
L longitud c. de mov. cantidad de movimiento
M momento de fuerza DCL diagrama de cuerpo libre
M momento flexionante (o flector) m.a.s. movimiento armónico simple
m masa (W/g)
ñ vector unitario general Unidades:
n revoluciones por minuto. Como subíndice indica dirección normal
P,Q,F fuerzas o cargas, concentradas cm centímetro
p uv> p :r11 productos de inercia cm/seg centímetro por segundo
p cantidad de movimiento lineal cm/seg2 centímetro por segundo al cuadrado
R reacción, fuerza resultante CV caballo de vapor
r vector de posición absoluta h hora
r, R radios kg kilogramo (fuerza)
TR trabajo resultante kg/ m 2 kilogramo por metro cuadrado
S magnitud de desplazamiento, longitud de arco kg/ cm 2 kilogramo por centímetro cuadrado
t espesor, tiempo. Como subíndice denota dirección tangencial km/ h kilómetro por hora
u trabajo kW kilowatt (o kilowatio)
U, V, W coordenadas rectangulares m metro
V volumen, fuerza cortante (transversal) m/seg metro por segundo
V, V velocidad m/seg 2 metro por segundo cuadrado
V, V velocidad del centro de masa rad radián
w,w peso, carga rev revolución
w carga por unidad de longitud rpm revolución por minuto
XYZ marco de referencia estático rps revolución por segundo
xyz marco de referencia móvil seg segundo
X, y, z coordenadas rectangulares, móviles o fijas Ton tonelada (fuerza)
X, y, Z coordenadas de centroide, centro de gravedad o centro de masa
a, a aceleración angular
a, {3, y . . . ángulos
{3 ángulo de fase, ángulo de contacto para la fricción en una correa o banda
'Y peso por unidad de volumen (peso específico)
or, 80 desplazamiento virtual (lineal o angular)
os, 80 magnitud de desplazamiento virtual (lineal o angular)
ou trabajo virtual
() coordenada angular, segundo ángulo de Euler
p vector de posición relativa
p densidad (de masa), radio de curvatura, radio variable
p, o coordenadas polares
T período, tiempo periódico
ángulo de fricción
primer ángulo de Euler
tercer ángulo de Euler
w,w velocidad angular
 PARA
IIIGEIIIERII:
 :,:::::

9·1 INTRODUCCIÓN
En éste y en los capítulos siguientes formularemos rigurosamente los principios de la dinámi-
ca. Conviene aquí, sin embargo, una revisión general de lo que son estos principios y cómo
están interrelacionados. Primero hay que recordar que en el Capitulo 2 (Tomo 1) mostramos
que cualqui~r sistema de fuerzas puede reducirse a un sistema resultante de una fuerza y un
par. En estática, tanto la fuerza resultante como el par resultante son nulos, lo cual establece
las ecuaciones de equilibrio estático. En dinámica, no obstante, el sistema de una fuerza-par
resultante no es cero y causa un cambio en el estado de movimiento del cuerpo sobre el
cual actúa.
Usualmente el cuerpo es rígido y el sistema de una fuerza y un par resultantes se aplica
en el centro de gravedad del cuerpo. Si la resultante del sistema de fuerzas aplicado consta
de una sola fuerza que pasa por el centro de gravedad de un cuerpo que parte del reposo, co-
mo en la figura 9-l.la, el cuerpo se moverá en la dirección de la resultante R, pero no girará.
Si la dirección de R es constante, el movimiento del cuerpo es en la dirección de una recta y se
llama traslación rectilínea. Si la dirección de R varía, aunque continúe pasando por el centro
de gravedad, también variará el movimiento del cuerpo y resultará un recorrido en curva co-
nocido como traslación curvilínea.
Si la resultante del sistema de fuerzas aplicado es un par M como en la figura 9-1.1 b, el
cuerpo girará alrededor de un eje que pasa por su centro de gravedad y está dirigido perpen-
dicularmente al plano del par, pero el centro de gravedad permanecerá fijo. Todas las
partículas describirán trayectorias circulares alrededor del eje de rotación. Este tipo de movi-
miento se llama rotación centroidal. "

325

326 CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA
(a) Traslación (b) Roración (e) Traslación y rotación
combinadas
Figura 9-1.1 Tipos de movimiento en el cuerpo rlgido determinados por la resultan-
te del sistema de fuerzas aplicado.
Cuando la resultante ctel sistema de fuerzas aplicado consta de una fuerza centroidal y
un par, como en la figura 9-1.1 e, el cuerpo tendrá un movimiento consistente en la combina-
ción de una traslación y una rotación centroidal. Además, si las fuerzas aplicadas siempre es-
tán en el mismo plano, el movimiento resultante será también plano; de otra manera, el mo-
vimiento sería espacial o tridimensional.
El recíproco del análisis anterior también es cierto; a saber, el tipo de movimiento espe-
cifica la resultante del sistema de fuerzas aplicado. Por ejemplo, para un cuerpo que esté
obligado a tener un movimiento de traslación, necesariamente las fuerzas aplicadas estarán
distribuidas de manera que su resultante sea una sola fuerza que pase por el centro de grave-
dad. O si el cuerpo está restringido de manera que sólo puede girar alrededor de su eje
centroidal, la resultante del sistema de fuerzas aplicado deberá ser un par.
La correlación entre las fuerzas aplicadas y el movimiento de un cuerpo está gobernada
sólo por dos ecuaciones básicas que desarrollaremos después, y que ahora úni_camente se in-
dicarán. Son como sigue:
(9-l.l)
que relaciona la fuerza resultante R con la masa del cuerpo m y la aceleracipn a de su centro
de masa (frecuentemente el uso de Wlg para la masa m es una expresión conveniente).
La otra ecuación básica es
(9-1.2)
que relaciona la suma de mome11tos EM de las fuerzas aplicadas con respecto al centro de
masa, con la rapidez de cambio Ü de la cantidad de movimiento angular H del cuerpo alre-
dedor de su centro de masa. Esta ecuación es válida para todo movimiento angular, pero se
reduce a una forma más sencilla
LM =la (9-1.2a)
para el movimiento plano de un cuerpo rígido ~imétrico con respecto al plano de movimiento
que contiene a su centro de masa. El término 1 es el momento de inercia de masa del cuerpo
respecto del eje centroidal perpendicular al plano del movimiento, en tanto que a es la acele-
ración angular del cuerpo.
9-2 Mov1m1ento de una partícula 327
Estas ecuaciones sólo son válidas en un instante dado del movimiento. Se usan para de-
terminar las fuerzas instantáneas que actúan cuando se conoce el movimiento de un cuerpo,
0 recíprocamente -cuando se especifican las fuerzas- determinan las aceleraci~nes me-
diante las cuales se puede calcular el movimiento del cuerpo. Notemos que R o EM, o am-
bos, pueden ser constantes o variables. Si son variables, pueden depender de la posición? de
la velocidad, o del tiempo, o aun de una combinación de estos conceptos. Tales combma-
ciones pueden alterar la complejidad de la solución matemática en una situación dada, pero
no deben oscurecer el hecho de que todos los problemas en dinámica dependen solamente de
estas dos ecuaciones básicas, más la correlación entre la aceleración y el movimiento. Tal
correlación se conoce como geometría del movimiento y constituye la rama conocida como
cinemática. Estudia el movimiento de una partícula o de un cuerpo sin considerar las fuerzas
que lo causan. Puesto que la cinemática es el punto inicial para el estudio de la dinámica, es
necesario que empecemos con una comprensión clara de lo que significan desplazamiento,
velocidad y aceleración, y de cómo están relacionados.
9-2 MOVIMIENTO DE UNA PARTÍCULA
La forma natural de describir el movimiento de una partícula es por medio de una gran canti-
dad de líneas radiales desde un origen a las posiciones sucesivas de la partícula. Estas líneas
se llaman vectores de posición. Usualmente los vectores de posición parten de un punto fijo
en el espacio, resultando lo que se llama movimiento absoluto. Respecto a un origen en mo-
vimiento, los vectores de posición describen lo que se conoce por movimiento relativo. En la
mayoría de los problemas de ingeniería, cualquier origen en la superficie de la Tierra consti-
tuye un origen fijo. En el caso de órbitas de satélites, sin embargo, debido a la rotaCión de la
superficie terrestre, el origen estará en el centro de la Tierra. Tratándose del movimiento in-
terplanetario, el origen puede tomarse en el centro de masa del sistema solar, mientras que
para observaciones astronómicas, los ejes de referencia se refieren a las llamadas estrellas
fijas.
y
- ll. s
---1----X
'~
'z
Figura 9-2.1 Relación entre la trayectoria y los vectores de posición.
328 CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA
9-2 Mov1miento de una partícula 329
Aunque el análisis siguiente es válido para un origen fijo o en movimiento, por el mo-
mento se tomará el origen como fijo. Luego en la sección 12-9, estudiaremos la correlación pidez (de movimiento, magnitud de la velocidad, o rapidez de variación de la distancia re-
entre los movimientos con respecto a orígenes fijos y en movimiento. En la figura 9-2.1, los corrida) de la partícula a lo largo de la trayectoria, obtenemos
vectores de posición rA y rs definen completamente las posiciones A y B de una partícula mó-
vil. Su diferencia .:lr denota el cambio en posición (también conocido como desplazamiento) ds (9-2.2)
v=dt~,=~,
que ocurre en el tiempo transcurrido .:lt. Observemos que el cambio de posición .:lr es inde-
pendiente del origen, como se ve por los vectores de posición de la línea punteada respecto a
otro origen 0 1. Un observador en O ve el mismo desplazamiento .:lr que otro observador en ACELERACIÓN
0 1, simultáneamente. Puesto que el intervalo de tiempo transcurrido es el mismo para ambos Se define la aceleración como la rapidez de cambio de la velocidad . Si .:lv es el cambio de ve-
observadores, ambos perciben el mismo desplazamiento, la misma velocidad y la misma ace- locidad durante el tiempo .:lt, la aceleración media será
leración de la partícula móvil aunque en función de diferentes vectores de posición. .:lv
Observemos cuidadosamente la diferencia entre un cambio de posición y la distancia re- a media = -¡;¡
corrida sobre la trayectoria. El cambio de posición .:lr es un vector que tiene magnitud y
dirección, mientras que la distancia en arco .:ls es solo una medida escalar de la longitud del y la aceleración instantánea es el límite de esta razón cuando M tiende a cero, o sea
recorrido. La diferencia entre el vector desplazamiento (o sea, el cambio de posición) y la dis-
tancia escalar, es muy evidente si suponemos que la partícula se mueve de A a B y regresa a (9-2.3)
A. El cambio de posición .:lr sería entonces cero, pero la distancia recorrida será la suma de
tramos de longitud desde A hasta By de vuelta a A. Esta diferencia es importante porque to-
dr
das las relaciones cinemáticas que desarrollamos incluyen el vector cambio de posición y no Puesto que v=-, la aceleración instantánea también se puede escribir como
el escalar distancia recorrida. dt

VELOCIDAD dv d(:} d2r

a------= dt-
(9-2.3a)
- dt - dt 2
Se define la velocidad como la rapidez de cambio de la posición. Si M es el tiempo transcurri-
do entre A y B, la velocidad media entre estos puntos será
Puesto que en dinámica frecuentemente es el tiempo la variable independiente, con fre-
.:lr cuencia se simplifica la notación si usamos el símbolo de punto inventado por Newton para
Vmed=-
.:lt indicar la diferenciación respecto al tiempo. La notación consiste en colocar un punto sobre
la literal de una variable para denotar su primera derivada respecto al tiempo, mientras que
y la velocidad instantánea es el límite..<k esta razón cuando M tiende a cero, o sea,
colocando dos puntos sobre la literal de una variable se representa su segunda derivada res-
pecto al tiempo. Cuando usamos esta convención, la velocidad y la aceleración se expresan
v = Hm .lh = tlr (9-2.1) como
lt-o tJ.t dt
v =-=r
dr . (9-2.1)
dt
El significado geométrico de este resultado es que en la figura 9-2.1 a medida que M tiende a
cero, B se acerca cada vez más a A y la cuerda .:lr se aproxima más al arco .:ls, de manera que (9-2.3)
en el límite, dr coincide con ds, y por tanto, la velocidad ves tangente a la trayectoria.
Podemos llevar esta interpretación más adelante escribiendo de nuevo la ecuación Se estudiará más explícitamente ahora cómo el cambio en el vector velocidad se rela-
(9-2.1) como ciona con la aceleración. Es fácil apreciar el cambio en un vector si los vectores parten del
mismo punto de referencia. En tanto que esto es natural para los vectores de posición, como
en la figura 9-2.2a, en el caso de los vectores de velocidad hay que idear un método de ha-
cerlo. Lo anterior se obtiene representando los vectores mencionados como vectores libres,
que parten de un origen común como en la figura 9-2.2(b) donde la trayectoria, para una
La razón jS" es la cuerda de un arco dividida entre la longitud del. mismo. En el límite coin- comprensión más fácil, se supone en el plano del papel. Una comparación visual entre los
cambios simultáneos en los vectores de posición y de velocidad, 'Se logra trazando el vector de
ciden la cuerda y el arco y :; se convierte en un vector de longitud unitaria, tangente a la
posición r de la partícula a intervalos de tiempo iguales y sucesivos. Entonces, como se ve en
trayectoria. Designando este vector unitario por ~ y reconociendo qu~ ds indica sólo la ra-
1 la figura 9-2.2a, la velocidad es tangente a la trayectoria y su magnitud es proporcional a la
dt distancia entre el extremo de un vector de posición y el del siguiente.
 330 CINEMÁTICA DE LA PARTiCULA 01301 9-3 Movimiento rectilíneo 331

· ·¡
consideram os que la partícula es un automovt va por una carretera en curva, el
que .,
velocímetro del automóvil medirá la magnitud de la velocidad, en tanto que la aclelera~dton
: ·· · · d
Hodógrafa tangencial representa la vanacwn en la mtsma, sten o pos itiva cuando aumenta a rapt ez
del movimiento y viceversa.

UNIDADE S
Las unidades para el desplazamiento, la velocidad Y la aceleración depe~den d~ las uni~ades
escogidas para medir la lo.1gitud y el tiempo, como el metro (o bien, el PI~, 1~ rrulla, etc. • pa-
ra la longitud; y el segundo, el minuto o la hora para el tie~po. Por ~onstgment~, puesto_ qu~
el desplazamiento es una longitud, la velocidad, es el _cambto ~e longttud po~ umdad de ttem
po, y la aceleración, el cambio de velocidad por umdad de ttempo, las umdades para estas

(a)
(b)
Figura 9-2.2 Relaciones entre la posición, la velocidad y la aceleración para interva-
los de tiempo iguales a lo largo de una curva plana.
Trazamos ahora Jos sucesivos vectores de velocidad desde un ongen común, como en la
figura 9-2.2b. Ahora es obvio que el vector de cambio de velocidad (trazado desde el extremo
de un vector hasta el del siguiente), proviene del cambio de posición angular y longitud del
vector velocidad; esto es, por cambios en la magnitud y en la dirección de dicho vector. Ade-
más, en la misma forma en que la trayectoria de la partícula es descrita por el extremo del
vector de posición, podemos imaginar una curva que es generada simultánea mente por el
extremo del vector velocidad. Esta curva se llama hodógrafa. Una cuerda de la hodógrafa
trazada desde el extremo de un vector velocidad hasta el siguiente, es el cambio de velocidad
en el intervalo de tiempo correspond iente. En el límite, cuaP.do el intervalo de tiempo tiende
a cero, esta cuerda coincide con la hodógrafa , de manera que el vector aceleración es tangen-
te a dicha curva en forma semejante a como la velocidad es tangente al punto correspondien-
te de la trayectoria de la partícula. Como lo muestra la figura 9-2.2b, la velocidad y la
aceleración tienen direcciones diferentes, de manera que la aceleración no es tangente a
la trayectoria de la partícula excepto para el caso especial del movimien to en línea recta.
La correlació n entre la velocidad y la aceleración se explica mejor en la figura 9-2.3 don-
de se han trazado los vectores de velocidad y aceleración instantáne as sobre la propir trayec-
toria para las posiciones 1 y 4. En cada posición, el vector aceleración puede descomponerse
en dos componen tes, tangente y normal a la trayectoria. En cada caso, la componen te nor-
mal de la aceleración estará dirigida hacia el centro instantáne o de curvatura de la trayec-
toria. Como veremos luego en la sección 9-7, esta componen te normal de la aceleración se
presenta debido al cambio en dirección de la velocidad. La componen te tangencial de la ace-
leración coincide con la velocidad y denota el cambio en magnitud de la misma. En efecto, si
cantidades serían:
Desplazamiento: metro, centímetro, pie, pulgada, etc.
.
Velocidad: metro por segundo (m/ seg), centímetro por segundo (cm/seg), pte por se-
gundo (pie/ seg}, milla por hora (mi/h}, etc. ,
Aceleración : metro por segundo por segundo (m/ seg2), centimetro for segundo por se-
gundo (cm/seg2), kilómetro por hora por hora (km/ h ), etc.
9-3 MOVIMIE NTO RECTILÍNEO
En el movimiento rectilíneo la partícula se mueve sobre una re~ta . Puesto que_ ~1 movimi~nt~
es unidireccional el sentido de los vectores de posición, veloctdad y aceleracwn puede mdt-
carse con un sig~o más o un signo menos, como en la figura ~-3_. 1, Por l~ ta~to podemos
escribir de r\uevo las ecuaciones diferenciales vectoriales de mo~tmten_t? en termmos de la co-
ordenada de posición s, medtda en la dirección de la trayectona rectthnea, en vez del vector
de posición r, y obtener
(9-3.1 )
(9-3.2)
(9-3.3)
donde la ecuación (9-3 .3) ha sido obtenida eliminando dt de las otras dos.

0\ +s •\
-s----~~
------------~+~v--+s
l1o . . - - .-a

Figura 9-3,1
..
SIGNOS
Una convención adecuada para el signo es tomar el sentido i~icial del m?vimient o como el
Figura 9-2.3 Velocidad y aceleración relacionadas con la trayectoria. La partícula se sentido positivo de s, v y a. Por lo tanto, si al aplicar las ecuacwnes se obtte~e un valor nega-
está acelerando en la posición 1, pero se desacelera en la 4.
332 CINEMÁTICA DE LA PARTICULA
9-3 Movimiento rectilíneo 333

tivo para la velocidad, significa que la velocidad está dirigida en forma opuesta a la dirección
inicial del movimjento. Un valor negativo para el desplazamiento significaría que la posición
de la partícula en movimiento debe medirse desde atrás del origen del desplazamiento. Final-
mente, si una partícula en movimiento regresa a su punto inicial, el desplazamientos será ce-
ro, pero no la distancia recorrida realmente por la partícula. Lea nuevamente la explicación
de la figura 9-2.1 en la pág. 328.
Ahora volvamos a la solución de las ecuaciones diferenciales de movimiento. Nuestro
problema es determinar las relaciones entres, v, a y t, cuando se especifica una relación entre
dos de ellas. Básicamente tenemos tres variables principales relacionadas por un parámetro
común, t. Cada una de estas variables principales pueden conocerse en función del tiempo, o
especificarse una en términos de otra, o aun de una combinación de las otras. Considerare-
mos aquí las combinaciones más simples indicadas en el siguiente cuadro.
Caso V. Dada v = j(s), encontrar las relaciones entres y t, entre v y t, y entre a y t.
Aquí, como en el caso IV, una de las variables principales está dada en términos de una
= j(s) = ds ; separando las
variable adyacente. De la definición de velocidad obtenemos v
dt
variables s y t obtenemos~ = dt, donde por integración se determina la relación entres y
j(s)
t. Este es el caso 1 y dos diferenciaciones sucesivas dan las relaciones entre v y t y entre
a y t.
Caso VI. Dada a = f(s), encontrar las relaciones entres y t, entre v y t, y entre a y t.
Aquí las variables no son adyacentes como en los dos casos anteriores. En este caso, sus-
tituimos la relación dada en v dv = a ds para obtener v dv = f (s) ds, que se integra, obte:
niéndose v = f(s). Ahora se procede como se describió en el caso V.
La descripción anterior es sólo una guía para el análisis matemático y por ninguna razón
debe memorizarse o ser utilizada como conjunto de reglas. En tanto que Jos procedimientos
son directos, algunas de las integraciones pueden ser a veces tan complejas que se tenga que
recurrir a un texto de cálculo.

ACELERACIÓN UNIFORME
Una variación del caso 111 se usa tan a menudo que se describirá por separado. Este es el caso
Caso l. Dado el desplazamiento en función del tiempo, esto es, s = j(t), encontrar las de movimjento rectilíneo en que la aceleración es constante. Como veremos Juego (sección
relaciones entre v y t, y entre a y t. 11-2), esta condición surge cuando un cuerpo está bajo el efecto de fuerzas que permanecen
Este es el caso más sencillo y se resuelve fácilmente con dos diferenciaciones sucesivas de constantes en magnitud y dirección.
la relación entre s y t; así, Las suposiciones usuales son que er. el tiempo t = O, la velocidad inicial es v0 y s = O.
ds dv d 2s Aplicando dv = a dt e integrando entre los límites dados, tenemos
v = dtya=-¡¡¡= dt 2 "
Caso 11. Dada la velocidad en función del tiempo, esto es, v = f(t), encontrar las rela-
ciones entre a y t, y entres y t.
J dv = a J dt
V

v. o
t
o sea, (9-3.4)

La aplicación de la definición a = ~~ da directamente la relación entre a y t, mientras Notemos que a se coloca fuera del signo integral, puesto que se supuso que es constante.
que separando las variables en v = ~ se obtiene J ds = J j(t) dt que puede integrarse para Ahora remplazamos la variable v, que se acaba de encontrar en términos del tiempo, en
dt la ecuación diferencial ds = v dt y procedemos nuevamente a integrar entre los límites da-
hallar la relación entres y t. dos. Esto da

Caso 111. Dada la aceleración en función del tiempo, esto es, a = f (t), encontrar las re-
laciones entres y t, y entre v y t.
J ds = J (v
o
8

o
t
0 + at) dt o sea, (9-3.5)

En a = j(t) = 1: separamos las variables v y t para obtener dv = j(t)dt, que puede in-
Finalmente, usamos v dv = a ds y nuevamente se procede a integrar entre los límites de-
tegrarse para determinar la relación entre v y t, y procediendo como se describió en el caso II finidos, obteniendo
se obtiene la relación entre s y t.
0 Cuando las variables principales no están dadas como funciones del tiempo, no se puede
realizar una diferenciación o integración directa sin una preparación que expondremos ahora. Jvv dv = a Jsds
v. o
o sea, (9-3.6)
Caso IV. Dada a = j(v), encontrar las relaciones entre a y t, entre v y t, entres y t.
. dv· Recordemos que estas ecuaciones sólo se pueden emplear'Cuando se sabe que la acelera-
Empezando con a = j(v) = -dv- separamos las vanables v y t para obtener ji ) = dt,
1
ct ~ ción es constante. Un error común es tratar de aplicarlas a todo tipo de movimiento.
que se integra para obtener Ia relación entre v y t. Luego podemos proceder como se descri- Para cuerpos que caen desde poca altura únicamente bajo la influencia de la gravedad,
bió en el caso II. la aceleración puede suponerse constante con un valor g = 9.81 m/ seg2 , dirigida hacia abajo.
334 CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA
([) 9-3 Movimiento rectilíneo 335

hallarían por encima de la torre, el signo negativo de s 1 indica lo contrario. Puesto que los
En cualquier movimiento en que haya caída libre de cuerpos, las ecuaciones de movimiento
términos incluidos en las ecuaciones son cantidades algebraicas, una suposición incorrecta en
para aceleración constante pueden aplicarse directamente remplazando a por g. La conven-
ción para signos más conveniente es aquella en la cual el sentido inicial del movimiento es el
el sentido sólo da lugar a un signo negativo.
sentido positivo para el desplazamiento, la velocidad y la aceleración.
9-3.2. Una cuerda de longitud L une a una rueda A y un peso B, después de pasar sobre
una polea de tamafio despreciable, como se ve en la figura 9-3.3. En el instante en que x =
2.7 m, el centro de la rueda tiene una velocidad vA = 3 m/ seg y una aceleración aA = 1.2
m/seg2, ambos hacia la derecha. ¿Cuáles son entonces la velocidad y la aceleración de B?
PROBLEMAS ILUSTRATIVOS (i)
9-3.1. Como se ve en la figura 9-3.2, una piedra se lanza al aire verticalmente desde una
torre de 30 m de alto, en el mismo instante en que una segunda piedra se lanza hacia arriba
desde el suelo. L~ velocidad inicial de la primera es 15 m/seg y la de la segunda de 22.5
m/seg. ¿Cuándo y dónde estarán las piedras a la misma altura del suelo?

y 1
1

1
_ L ___ _
1

Figura 9-3.3

Solución
Si designamos la distancia variable AC por z, entonces la longitud vertical CB = L - z, y
Figura 9-3.2 por lo tanto,

Solución
f?.=L- z +y o -,. -~-t '\ (a)
El sentido inicial de movimiento para cada piedra es hacia arriba, el cual tomamos, por tan-
1 se 1 o:
to, como sentido positivo paras, v y a. Aplicando la ecuación (9-3.5) y notando que la acele-
De la figura también tenemos que 11\Jel
ración para la caída libre de cuerpos es g = 9.81 m/seg2, dirigida hacia abajo y por tanto ne-
gativa, obtenemos* (b)
Para la piedra 1: s1 = 15t- 4.9/2 (a)
Para la piedra 2: s2 = 22.5t - 4.9t2 (b) Eliminando z de estas relaciones, y puede expresarse directamente en función de x, de mane-
ra que una diferenciación sucesiva con respecto al tiempo relacione la velocidad y la acelera-
De la figura 9-3.2, s2 - s1 30 m. Por tanto, restando la ecuación (a) de la ecua- ción de 8 con las de A. Sin embargo, un método preferible es mantener a z como parámetro
ción (b) da y proceder como sigue:
s2 - s1 = 30 = 7.5 o sea, t = 4 seg. Utilizando la notación de punto para indicar la diferenciación respecto al tiempo, y no-
tando que y = Vo, obtenemos de la ecuación (a)
Sustituyendo este valor de t en las ecuaciones (a) y (b), tenemos
s1 = 15(4) - 4.9(4)2 = 60 - 78.4 = - 18.4 m Resp. O= - z + y o sea, v8 =z (e)

s2 = 22.5(4) - 4.9(4)2 = 90 - 78.4 = + 11.6 m Resp. Este resultado no es sorprendente si se observa que el cambio de longitud de z determina el
ascenso (o el descenso) de B. ..
Por lo tanto, las piedras. se encuentran a 18.4 m por debajo de la parte más alta de la
Enseguida diferenciamos la ecuac1ón (b) respecto al tiempo, lo oue da
torre, o a 11.6 m por encima del suelo. Nótese que aunque supusimos que las piedras se
• N. del R. Las cantidades s 1 y s 2 son las distancias recorridas por cada piedra cuando llegan a la misma altura.
2zz = 2ri 0 bien, ZV 8 = XVA (el )
 CINEMATICA DE LA PART\CULA 9-3 Movtmtento rec tilíneo 337
336

Otra diferenciación de la ecuación (d) da Ahora remplazamos la variable v, que se acaba de encontrar en función del tiempo,
en la definición de velocidad escrita en la forma ds = v dt, y de nuevo procedemos a integrar
entre los límites dados. Esto nos da

= J (t2 +
o sea, t
f
S

(e) (ds =V dt] ds 1) dt

4 1
Sustituyendo los datos de las ecuaciones (d} y (e) y observando que z 4 .5 m cua ndo de donde
x = 2.7 m, obtenemos t3 8
s=-+t+- (b)
De la ecuación (d) 4.5 V8 = 2. 7(3) v8 = 1.8 m/seg hacia arriba Resp. 3 3
Finalmente, sustituyendo t = 4 seg en estas relaciones entre v y t, y entres y t, obtenemos
De la ecuación (e) (1.8)2 + 4.5as = (3)2 + 2.7 (1.2)a 8 = 2.0 m/ seg2 hacia arriba Resp.
De la ecuación (a) v = (4)2 + 1 = 17 m/seg Resp.
Un aspecto interesante de este ejemplo es que para determinar las aceleraciones, prime-
(4) 3 8
ro deben calcularse las velocidades. De la ect•ación (b) s =- + 4 +- = 28 m Resp.
3 3
9-3.3. El movimiento rectilíneo de una partícula está dado por s = v2 - 9, donde s está
en m y v en m/ seg. Cuando t = O, entonces s = O y v = 3 m/seg. Determinar las relaciones
Un error común que debe evitarse es sustituir en ds = v dt el valor particular de v para t
= 4 seg en vez de usar la relación entre v y t expresando v como una variable en función del
entres y t, entre v y t, y entre a y t .
tiempo.

Solución
Los datos indican el procedimiento descrito en el caso V; esto es, v = f (s). Sin embargo, en
vez de seguir este esquema expresando v en función des diferenciamos la relación dada direc- PROBLEMAS
tamente respecto al tiempo , y se obtiene

9-3.5. Un automóvil es conducido a 48 9-3.9. Una piedra es lanzada hacia arriba

ds
dt
= 2V dtJ
dt'
o bien o = 2va o a
'
=l..2 m/seg2 Res p. km/h durante 12 min, luego a 64 km/h durante verticalmente y regresa al suelo en 5 seg. ¿Cuánto
20 min, y finalmente a 80 km/h durante 8 min. subió?
que es la relación entre a y t, e indica que a es constante. ¿Cuál es la velocidad promedio en este intervalo?
Puesto que la aceleración es constante, procedemos directamente a aplicar las ecua- h = 30.66 m Resp.
ciones (9-3.4) y (9-3.5) , que son válidas para aceleración constante. Obtenemos así, 9-3.6. ¿Cuán rápido debe ir el automóvil del
problema anterior en los últimos 8 min para obte- 9-3.10. Un buque que es botado al agua se
[v = V + at]
0 V = 3 + ~t Resp.
ner una velocidad promedio de 56 km/h? desliza por una vía con una aceleración constan-
[s = V t + ~at ] 2
S= Jt + l t 2 Resp. te. Tarda 4 seg para deslizarse los primeros 30
0 /
9-3.7. Un automóvil A permanece 10 min cm. ¿En cuánto tiempo se deslizará si la vía tiene
9-3.4. El movimiento de una partícula está definido por la relación a = 2t, donde a está en una estación de gasolina después de que un una longitud de 27P m?
en m/ seg2 y ten segundos. Se sabe que s = 4 m y v = 2 m/ seg cuando t = 1 seg. Determinar automóvil B pasa a una velocidad constante de 64
s y v cuando t = 4 seg. km/h ¿Cuánto tiempo tomará el automóvil A t = 2min Res p.
que va a una velocidad constante de 80 km/h, pa-
Solución ra alcanzar al auto B?
9-3.11. Un balón es arrojado al aire vertical-
Puesto que a está dado en función de t, empezamos con a = dvl dt, en la que sustituimos mente a 36 m/seg. Después de 3 seg, se hace lo
40 min Resp.
a = 2t para obtener 21 = dv / dt. Separando las variables e integrando entre los límites da- mismo con otro balón. ¿Qué velocidad inicial de-
dos , se obtiene be tener el segundo para alcanzar al primero a 30
9-3.8. En cierto tramo de la vía, los trenes se m del suelo?
t
I =I
mueven a 96 km/ h. ¿A qué distancia atrás de un
d

[dv =a dt] dv 2tdt tren parado debe colocarse una seftal para avisar v. :!> 25.5 m/ seg Resp.
2 1 que viene un tren? Suponga que los frenos se
de donde aplican instantáneamente y que detienen al tren a 9-3.12. Una piedra cae a un pozo y 5 seg
una rapidez uniforme de 1.2 m/seg 2 • después se oye el sonido del agua. Si la velocidad
v - 2 = t2 - 1 o bien v = 12 + l (a)
338 CINEMÁTICA DE LA PA RTÍCULA
del sonido es de 340 m/seg, ¿cuál es la profundi-
dad del pozo?
106m Resp.
9-3.13. Una piedra cae a un pozo con una
velocidad inicial nula y 4.5 seg después se escucha
su choque con el agua. Luego una segunda piedra
se tira al pozo con una velocidad inicial v0 y el so-
nido se escucha 4.0 seg después; si la velocidad
del sonido es constante a 340 m/seg, determinar
la velocidad inicial de la segunda piedra.
9-3.14. Un tren que se mueve con una acele-
ración constante recorre 7.2 m durante el décimo
segundo de su movimiento y 5.4 m durante el
duodécimo segundo del mismo. Calcule su velo-
cidad inicial.
v. = 15.8 m/seg Resp.
9-3.15. Un automóvil que parte del reposo
alcanza una velocidad de 12 m/seg con una acele-
ración constante de 1.2 m/seg2 , se mueve con es-
ta rapidez durante un tiempo, y finalmente vuel-
ve al reposo con una desaceleración de 1.5
m/seg2 • Si la distancia total recorrida es de 360
m, calcule el tiempo total requerido.
9-3.16. Un auto A se mueve a 6 m/seg y con
una aceleración de 1.5 m/seg 2 , para alcanzar a un
auto que está 115 m adelante. Si el auto B va a 18
m/seg y con una desaceleración de 0.9 m/seg 2 ,
¿al cabo de cuánto tiempo pasará A a B?
/=16seg Res p.
9-3.17. Un globo se eleva desde el suelo con
una aceleración constante de 0.9 m/seg2 • Cinco
segundos después, una piedra se tira verticalmen-
te hacia arriba desde el sitio del lanzamiento.
¿Cuál debe de ser la velocidad inicial minima de
la piedra para que alcance a tocar el globo? Ob-
serve que la piedra y el globo tienen la misma ve-
locidad en el instante del contacto.
v. = 19.9 m/seg Resp.
9-3.18. El movimiento rectilíneo de una
partícula está gobernado por la ecuación s = r
sen wt, donde r y w son constantes. Demuestre
que la aceleración es a = - ds.
9-3.19. El movimiento de una partícula a lo
largo de una línea recta está definido por
s = 0.10! 3 - 10.8/. (a) Determine la aceleración
promedio durante el cuarto segundo. (b) Cuando
la partícula invierte su dirección, ¿cuál es su ace-
leración?
(a) 2.1 m/ seg 2 ; (b) 3.6 m/ seg 2 Resp.
9-3.20. Una escalera de longitud L se desliza
con sus extremos en contacto con una pared ver-
tical y un piso horizontal. Si la escalera parte de
la posición vertical y su extremo inferior A se
mue1(e sobre el piso con una velocidad constante
v,., demuestre que la velocidad en el extremo su-
perior es v8 = - v... tg (), donde () es el ángulo
entre la escalera y la pared. ¿Qué significa el sig-
no menos? ¿Es físicamente posible que el extre-
mo superior B permanezca en contacto con la pa-
red durante todo el movimiento? Explique.
9-3.21. En el problema anterior calcule la
aceleración del extremo superior B de la escalera,
en función de ().
9-3.22. La velocidad de una partícula que se
mueve a lo largo del eje X definida por v = 11.11
kx 3 - 13.33x 2 + 6x, donde v está en m/ seg, x erl
metros y k es una constante. Si k = 1, calcule el
valor de la aceleración cuando x = 0.6 m.
a = 2.4 m/ seg2 Resp.
9-3.23. En el problema anterior, calcule el
valor minimo de k para que la aceleración sea
igual a 4.8 m/seg2 cuando x = 0.9 m.
9-3.24. Debido a la resistencia ejercida por
un fluido, el movimiento rectilíneo . de una
partícula está dado por a = -kv, donde k es
una constante. Cuando t = O, s = O y v = v•.
Determine la velocidad de la partícula en función
(a) del tiempo t y (b) de su posición s. (e) ¿Cuál es
la máxima distancia que la partícula recorre?
(e) s máx. = v.l k Resp.
9-3.25. El movimiento rectilíneo de una
partícula está definido por a = 3.28 .JV. donde a
9-4 Gráficas de mov1m1ento 339
está en m/seg 2 y v en m/seg. Cuando t = 2 seg, 9-3.27. El movimiento rectilíneo de una
v = 10.8 m/seg y s = 9 m. Determine el valor de partícula está definido por a = 0.9 + 0.15/.
s cuando t = 3 seg. Cuando t = O, s = 0.6 m y v = -1 .2 rn/seg.
Calcule s cuando t = 6 seg.
s = 26.1 m Resp.
9-3.26. El movimiento rectilíneo de una s =15m Resp .
partícula está gobernado por a = - 2.4s -2,
donde a está en m/ seg 2 y s está en m. Cuando t =
¡ seg, s = 1.2 m, y v = 0.6 rn/seg. Determine la 9-3.28. El movimiento rectilíneo de una
aceleración de la partícula cuando t = 2 seg. partícula está gobernado por a = - 3.6 t - 1.8f
y parte del reposo cuando t = O. Determine su
, a= -0.071 m/seg 2 Resp. velocidad cuando vuelve a su punto inicial.
*9·4 GRÁFICAS DE MOVIMIENTO
El uso de gráficas (o gráficos) de un movimiento, las cuales muestren la variación des, de v y
de a respecto del tiempo, a menudo ofrecen un método más sencillo para resolver los proble-
mas considerados anteriormente. El método es particularmente útil cuando el movimiento
presenta distintas fases, cada una de las cuales exige sus propias ecuaciones . El método tam-
bién proporciona un medio para emplear los datos experimentales en la determinación de las
curvas s = f(t), v = f(t), o a = f(t) cuando se conoce alguna de ellas. Especialmente útil es
la curva a = f(t) que muestra la variación de la aceleración respecto del tiempo, puesto que
ésta sola es suficiente para determinar los valores de la velocidad y el desplazamiento en cual-
quier instante del movimiento.
Veamos la curva a = f (t) de la figura 9-4.1 a y supongamos que se conocen la velocidad
v1 y el desplazamiento s 1 en el tiempo t 1 . La velocidad v2 en cualquier otro instante t 2 se deter-
mina escribiendo la definición de la aceleración en la forma dv = a dt , e integrando entre los
límites correspondientes. Esto da
~v
2
= J v2 dv = Jt adt
V¡ t1
El significado geométrico del término de la derecha resulta obvio en la figura 9-4.1 a. Duran-
te el intervalo de tiempo infinitesimal dt, la aceleración a puede considerarse constante. Ob-
viamente a dt es el área de la franja vertical sin sombrear. Como J;•a dt significa la suma de
tales franjas, se puede concluir que el área sombreada, bajo la curva a = f(t) entre los tiem-
pos t 1 Y t2 , representa el cambio en velocidad ~v durante este intervalo de tiempo, o sea,
(9-4. 1)
Asimismo, si representamos la definición de velocidad mediante la forma ds = v dt, e
integramos entre los límites correspondientes, obtenemos
s2ds = Jt2
J81 t1 ,
V c/t o bien, (9-4.2)
 9-4 Gráficas de mov1miento 341
340 CINEMÁTICA DE LA PARTICULA

(tz _ t). Nótese que v1 es la ~elocidad al e~pe~ar el intervalo de. tiempo (!2 - ! 1) = !:J.t y que
dv es el incremento de veloc1dad en cualqmer mstante t de este mtervalo. Entonces tenemos

sustituyendo dv = a dt en la integral, se obtiene

(a)
t2
t:.s = v 1 (t:.t) + f (a dt)(t2 - t)
t,
1

1
Para interpretar el significado del segundo término de la derecha, notemos que a dt es el
1
i---f-t-----f.~-t 2- t--j área de una franja elemental bajo la curva a-t y que (!2 - t) es el brazo de momento de esta
franja elemental con respecto a una ordenada que pasa por t2 • La integral, por lo tanto, es la
1 suma de momentos de área de tales franjas y equivale al momento de área, con respecto a
la ordenada en t 2 , del .área bajo la curva a-t, incluida en el intervalo de tiempo !:J.t = t2 - t 1•
De aquí se obtiene

(9-4.3)
(b)

l---.ó.t=t2-¡l donde fz es el brazo de momento del centroide C del área sombreada en la parte (a). Al apli-
car esta ecuación debe notarse que v1 es la velocidad al empezar el intervalo de tiempo y que
1 pendiente,_, =~ = v el momento del área bajo la curva a-t durante dicho intervalo, se toma en relación con una
1 ordenada que está al final del intervalo. Cuando el área bajo la curva a-t se descompone en
1 1
partes como las indicadas en la tabla 9-4.1' el momento total de área es la suma de los mo-
1
mentos de sus partes.
1
El empleo de la ecuación (9-4.3) junto con la ecuación (9-4.1) es particularmente conve-
1
1 niente puesto que sólo es necesaria la curva a-t para determinar los cambios de desplazamien-
1 1 to y velocidad.
Veamos ahora la forma de la curva v-t. Como a= dv!dt, lapendientedv!dt en cualquier
(e) 1 instante, tal como 12, de la curva v-t está determinada por la ordenada correspondiente de la
curva a-t. Puesto que los valores resultantes de a son positivos y crecientes, las pendientes
+-
Figura-9-4.1 Relaciones entre las curvas a = fl..t), v = fl..t) Y s = fl..t).
respectivas de la curva v-t son positivas (esto es, hacia arriba a la derecha) y cada vez más
inclinadas.
De la misma manera, la forma de la curva s-t se determina por v = dsl dt. Como ds/ dt
es la pendiente de la curva s-t, tiene pendientes positivas cada vez más inclinadas de acuerdo
con las ordenadas, positivas y cada vez mayores, correspondientes de la curva v-t.
donde en forma similar, en la parte (b), el área sombreada bajo la curva v-t representa el
Si se saben las relaciones entre los diagramas de carga, fuerza cortante y momento fle-
cambio correspondiente en desplazamiento du~ante el intervalo de ti.empo de ft a ~2· xionante (ver Capítulo 8, Estática), se podrá observar que están.¡elacionados exactamente en
En vez de usar una suma de elementos verticales v dt para determmar el área baJO la cur- la misma forma que los diagramas a-t, v-t y s-t para las gráficas de un movimiento. Excepto
va v-t, la subdivisión en alternativa que se ve en la parte (b) correspondiente a dicha área, nos por el cambio de la notación, uno es exactamente análogo al 01 ro, como se ve en la siguiente
lleva a un resultado muy útil. Así sea el área sombreada de la parte (b) la suma del área del comparación:
rectángulo v 1(t2 - t 1) y la suma de las franjas horizontales no sombreadas de área dv
342 CINEMÁTICA DE LA PARTICULA
9-4 Gráf1cas de movimiento 343

Tabla 9-4.1 Propiedades de Areas

Diagramas de fza. cort. y mom. flex. Gráficas de movimiento

Posición del
w = -dV = (Pendiente)rza. cort. a = ~~ = (Pendiente) •. ,
Ecuación Gráfica Área centroide dx
ds =
Grado cero
y V = dM = (Pendiente)mom. flex . v = dt (Pendiente),_,
dx
1
t, V = (Área)carga ~v = (Área) •. ,

y=h
tf]. b ·---X
+ (bh) lb
2
!}M = (Área)rza. cort. t}s = (Área) •. ,

Existen dos gráficas más de movimiento, las cuales son de menor interés. Para la curva
a-s en que la aceleración es función del desplazamiento, la aplicación de

Primer yrado y

¡t-r
1

y= mx i (bh) da por resultado

~}¡ 1(
2 Vz 2 -- vl 2) -- -
(Area)a-s (9-4.4)
b ---X

Segundo grado Para la curva v-s que muestra la variación de la velocidad con el desplazamiento, la expre-
sión a = v (dv/ds) indica que la aceleración puede determinarse multiplicando ven cualquier
instante por la pendiente respectiva de la curva v-s.
y= kx2 l (bh)
3

PROBLEMAS ILUSTRATIVOS

Tercer grado y 9-4.1. Una partícula que parte con una velocidad inicial de 18 m/seg tiene un movi-

l ll~
miento rectilíneo con una desaceleración constante de 3 m/seg 2 • Determine la velocidad y el
desplazamiento al final de 9 seg, trazando las curvas a-t, v-t y s-t, y empleando las relaciones
y= kx3 -¡ (bh) entre ellas.

LdJ b - --x
Solución
Este problema elemental se resuelve fácilmente usando las ecuaciones de aceleración cons-
Enésimo grado y tante, pero su sencillez sirve para desarrollar confianza para aplicar las relaciones entre las
gráficas de movimiento a casos más complejos. Como la aceleración es constante pero nega-
1 b
i ;!+2- ~ tiva, la pendiente de la curva v-t también es constante y negativa, o dirigida hacia abajo a la
y = kx" _I_ (bh)
n + l n! 2 (b)
derecha, como se ve en la figura 9-4.2. El cambio de velocidad en el intervalo de 9 seg es

¡__A!'
~~--b----~----x [llu =(Área)a_ 1] llv = - 3(9) = -'27 m/seg

que disminuye la velocidad inicial de 18m/sega -9 m/seg.

344 CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA
9-4 Gráf1cas de mov1m1ento 345

+---
'
Finalmente observamos que la forma de la curva s-e indica que la partícula en movi-
miento alcanza un desplazamiento máximo (a la derecha) de 54 m cuando t = 6 seg, después
de lo cual regresa a la izquierda. El recorrido total es ta suma de estos recorridos y está dado
1 - 3 m/seg
2 por la suma de A 1 y A 2 , o sea, 54 + 13.5 = 67.5 m.

9-4.2. Trazar las curvas v-t y s-t para las dos piedras que tienen los movimientos descri-
2
Pendiente =a = - 3 m/seg tos en el problema ilustrativo 9-3.1. La primera se arroja verticalmente hacia arriba desde
/ una torre de 30m y con una velocidad de 15 m/seg, en el mismo instante en que la segunda se
proyecta hacia arriba desde el suelo con una velocidad de 22.5 m/seg. ¿Cuándo y dónde se
hallarán las piedras a la misma altura?
9 m/ seg
1

Solución
Ambas piedras se mueven con una misma aceleración negativa, o hacia abajo, de g =
-9.81 m/seg 2 • En consecuencia, si a = (Pendiente)v_1, ambas curvas v-t tendrán la misma
40. 5 m
pendiente, pero ya que las piedras son arrojadas con diferente velocidad, sus curvas v-t serán
__ l ___ paralelas, como puede verse en la figura 9-4.3. Es evidente que las piedras tienen una veloci-
dad relativa constante de 22.5 - f5 = 7.5 m/seg.
Figura 9-4.2 Tomando la posición inicial de la segunda piedra como origen común para desplaza-
mientos, trazamos las curvas s-t como se ve en dicha figura. Sus formas se determinan ha-
ciendo sus pendientes proporcionales a las ordenadas de velocidad correspondientes. Como
el desplazamiento inicial relativo de 30 m entre las piedras se va reduciendo a una velocidad
Obviamente la velocidad es cero cuando 11 = 6 seg, de manera que el cambio en despla-
relativa constante de 7.5 m/seg, las piedras se alcanzan a los 4 seg. Esto verifica el valor pre-
zamiento puede calcularse como la suma algebraica de las áreas positiva y negativa A 1 y A 2
bajo la curva v-t. De aquí tenemos que

[~s = (Área)v-tl L\s = ~ (18)(6) - ! (9)(3) = 54 - 13.5 = 40.5 m Resp.

t' (m/seg)

1
De otra forma, la ecuación (9-4.3) se puede emplear para obtener L\s en el intervalo de 9 22.5
·'
seg. Esto da
15

[~s = V 0 (M) + (Área)a_ 1 (~)]

L\s = 18(9) + ( - 3)(9)(ª) 40.5 m Comprob. ~-- - - - - - - - - 1 (seg)
Velocidad relativa
que, en este caso, equivale a aplicar s = v0t + +at 2 • constante de
7.5m/seg
La forma de la curva s-t se determina si notamos que la ordenada de velocidad es igual
a la pendiente en la ordenada respectiva de la curva s-t. Así cuando t = O, la tangente a la
curva s-t sigue una dirección hacia arriba y a la derecha, haciéndose cada vez menos inclina-
da y finalmente horizontal, cuando t = 6 seg, a medida que la ordenada de velocidad corres-
30
pondiente se reduce gradualmente a cero. Después, las tangentes a la curva s-t se inclinan ca-
da vez más hacia abajo y a la derecha conforme las ordenadas de velocidad se hacen cada vez
más negativas. Obsérvese que aquí la curvas-tes una parábola simétrica con vértice en t = 6
s = 11.5 m
seg, puesto que a intervalos iguales a cada lado de este instante, las velocidades son numéri- ---t(seg)
camente iguales pero de signos opuestos, produciendo así pendientes también iguales pero de
4 seg
inclinaciones opuestas.
Hgura 9-4.3
346 CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA 9-4 Gráficas de movim1ento 347

viamente calculado en el problema 9-3.1 y explica el significado físico de ese cálculo. La altu- Solución
ra común s en este instante se calcula más fácilmente a partir de Los cambios de velocidad durante los intervalos de tiempo especificados (de 4, 3 y 6 segun-
dos) se determinan al aplicar la ecuación (9-4.1) al área bajo la curva a-t, como sigue:
s = v.t - 1gt2 = 22.5(4) - 1(9.81)(4)2 = 11.52 m Res p.
[L\v =(Área) ] .:lv1 = H4)(1.8) = 3.6 m/seg
a- t dVz = (3)(1.8) = 5.4 m/seg
9-4.3. La curva a-t para una partícula que tiene movimiento rectilíneo se ve en. la f~gura .:lv3 = - 3(1.8) -H2.7)(6) = - 5.4 - 8.1 = - 13.5 m/seg
9-4.4. cuando t = o, la velocidad es 2.4 m/seg y la partícula se e.n~uentra 18m a la Izqmerda
del origen de desplazamiento. Trazar las curvas v-t y s-t, especificando los valores de :v Y s Las ordenadas de velocidad se obtienen a,l sumar .:lv 1 = 3.6 m/seg a la velocidad inicial
cuando t = 4, 7 y 13 segundos. de 2.4 m/seg para obtener 6 m/seg cuando t = 4 seg, a este resultado se suma .:lv2 = 5.4
m/seg para dar 11.4 m/seg cuando t = 7 seg, y de este valor se resta .:lv3 = 13.5 m/seg para
obtener - 2.1 m/seg cuando t = 13 seg. La curva v-t se traza pasando por estos puntos, y su
a( m/se;) forma se determina al hacer proporcional al valor correspondiente de la aceleración la pen-
1 .-1._8- - - , diente de la curva v-ten cualquier instante. Obsérvese que cada segmento de la curva v-tes
un grado mayor que el segmento correspondiente en el diagrama a-t.
7 Ahora podemos ~plicar la ecuación (9-4.2) al área bajo la curva v-t para obtener los si-
4
guientes cambios en desplazamiento. Observemos que en el primer intervalo de 4 seg, el área
está compuesta de un rectángulo con una curva de segundo grado encima, mientras que en el

+-
segundo intervalo de 3 seg, el área consiste en un rectángulo más un triángulo.

[ L\s = (Área)v_ 1] .:ls 1 = 2.4(4) + !(3.6)(4) = 14.4 m

v(m/seg) ~ _¡ .:152 = 6(3) + H5 .4)(3) = 26.1 m
~4seg 3seg Al 6seg-¡

.~, ~ '~
11
El último incremento en desplazamiento .:ls 3 no se puede determinar tan fácilmente a
1 IIA - - - - i partir del área bajo la curva v-t. En cambio se evalúa aplicando la ecuación (9-4.3) al último
. 1 intervalo de 6 seg. Al empezar este intervalo la velocidad es de 11.4 m/seg. El momento del
1 Ó. UJ =- 13 .5 área bajo la curva a-t se calcula como la suma de los momentos de las áreas de sus partes rec-
2,4 1 tangular y triangular, momentos que se toman con respecto a la ordenada de tiempo al final
del intervalo. De aquí obtenemos

+ (Área)a_1(t;)J
e 6)
[L\s = v1(M )

s(m)
L\s3 = (11.4)(6) + (- 0.9)(6)G X 6) +(- ~. )( )
7 6
X

1 1 Ó.S J = 19.8 = 68.4 - 16.2 - 32.4 = 19.8 m

1
_______ _j Dado el caso, también podríamos haber calculado los incrementos de desplazamiento .:15 y

L
1
As 2 directamente de la curva a-t. De esta manera se obtiene
.:ls1 = (2.4)(4) + H 1.8)(4)0 x 4) = 9.6 + 4.8 = 14.4 m

+--
\A s 2 = 26.1
.:ls 2 = (6)(3) + (1.8)(3)( ~ x 3) = 18 + 8. 1 = 26.1 m Comprob.
----t----7"-- 1 - - 1
. - - 3.6 -- _j Los valores requeridos de desplazamiento se obitienen sumando .:151 = 14.4 m al despla-
zamiento inicial de -18 m para dar s = -3 .6 m cuando t = ,.4 seg; entonces, si se suma
1 As¡ = 14.4
A52 = 26.1 m a este resultado se obtendrás = 22.5 m cuando t = 7 seg; finalmente, se suma
-I8 - - - - ...J
A53 = 19.8 m a este valor para obtener s = 42.3 m cuando t = 13 seg. La forma de la curva
Figura 9-4.4 s-t que se traza pasando por estos puntos se determina haciendo la pendiente de la curva s-t
proporcional al valor correspondiente de la velocidad, en cualquier instante.

348 CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA
PROBLEMAS
9-4.4. Los ascensores de un moderno edifi-
cio están diseñados para acelerar hasta 540
m/min, o desacelerar desde esa misma velocidad
con rapidez constante en 6 seg. Con ayuda de un
diagrama v-t, determine el tiempo mínimo para
que el ascensor suba a 360m.
46 seg Resp.
9-4.5. Un auto acelera desde el reposo hasta
alcanzar una velocidad máxima de 95 km/h y
luego inmediatamente desacelera hasta parar. Si
el tiempo total transcurrido es de 20 seg, determi-
ne la distancia recorrida. La aceleración y desace-
leración son constantes pero no necesariamente
de la misma magnitud.
9-4.6. Un auto parte del reposo y llega a un
"alto" que se halla 400 m adelante. Si su acelera-
ción y su desaceleración están limitadas a 3
m/seg 2 y 6 m/seg 2 , respectivamente, ¿cuál es la
máxima velocidad que alcanza, si el tiempo trans-
currido debe ser mínimo?
v = 145 km/h Resp.
9-4.7. Un automóvil y un camión van a 72
km/h por una autopista. Para que el camión pase
sin peligro, el automóvil debe desplazarse 60 m
con respecto al camión. Determine el mínimo
tiempo si el automóvil puede acelerar a 1.8
m/seg 2, pero no debe exceder una velocidad de
96 km/h.
9-4.8. Un auto debe recorrer una distancia
de A a B de 540 m exactamente en 40 seg. El
automóvil acelera y desacelera a 1.8 m/seg 1 ,
partiendo del reposo en A y parando en B. Calcu-
le su máxima rapidez en rn/seg.
v = 18 m/seg Resp.
9-4.9. El movimiento de una partícula que
parte del reposo está gobernado por la curva a-t
a= (m/seg2)
3.6
2.4
1 seg
- - - - -'---- - _L__
6 9
Figura P-9-4.9
que se ve en la figura P-9-4.9. Trace las curvas v-t
y s-t determine el desplazamiento cuando t = 9
seg.
9-4.10. Las porciones curvilíneas de la gráfi-
ca v-t que se ve en la figura P-9-4.10, son parábo-
las de segundo grado con pendiente horizontal en
t = O y t = 12 seg. Trace las curvas a-t y s-t si
S. = O. Verifique los valores de s usando las
ecuaciones (9-4.2) y (9-4.3).
s = 84.6 m en t = 18 seg Resp.
9
1 seg
18
Figura P-9-4.10
9-4.11. Un ciclo de la curva s-t para cierta
máquina se ve en la figura P-9-4.11. Las curvas
son parábolas de segundo grado, tangentes en los
puntos de inflexión indicados, y tienen pendiente
cero en t = O, 8, 12 seg. Trace las curvas v-t y a-t
y calcule la máxima velocidad y la mínima acele-
ración.
sm
1
1
1
Figura P..9-4.11
9-4.12. La rapidez de cambio de la acelera-
ción, llamada "sacudida" Uerk), de un ascensor
±
es constante ( 0.6 m/seg 3). Calcule el rninimo
tiempo para que el ascensor, partiendo del repo-
so, suba 9.6 m y se detenga.
t = 8 seg Res p.
9-4.13. La aceleración de una partícula está
dada por a = 5.4 - 0.9t donde a está en m/seg2
9-5 Introducción al cálculo vectorial 349
y t, en segundos. Si la partícula parte del reposo, nuye uniformemente desde 3 m/seg 2 hasta cero
determine su vek>cidad cuando ha vuelto a su po- en 12 seg, cuando la velocidad es de 1.8 m/seg.
Calcule su velocidad inicial y el cambio de su po-
sición inicial.
sición durante el intervalo de 12 seg.
9-4.14. El movimiento de una partícula está Res p.
t:..s = 50.4 m
definido por a = 3/ - 0.3f donde á está 'en
m/seg 2 y ten seg. ¿A qué distancia puede ir des- 9-4.17. Un objeto alcanza una velocidad de
de el reposo antes de empezar a cambiar la direc- 14.4 m/ seg con una aceleración que varía unifor-
ción de su movimiento? memente desde 1.2 m/ seg 2 hasta 8.6 m/ seg 2 en
Resp. sólo 9 segundos. Calcule su velocidad inicial y su
s = 421.8 m
cambio de posición durante dicho intervalo.
9-4.15. Un auto parte del reposo y alcanza
una velocidad de 18 m/ seg en 15 seg. La acelera-
9-4.18. La velocidad de una partícula varía
ción aumenta uniformemente desde cero los pri- de -2.4 m/seg a 17.4 m/seg durante un lapso de
meros 9 seg, después de lo cual se reduce unifor- 12 seg, en el cual su aceleración aumenta unifor-
memente a cero en los 6 seg siguientes. Calcule el memente con el tiempo de un valor inicial de 0.9
desplazamiento en este intervalo de 15 seg. m/ seg 2 • Determine el desplazamiento efectuado
en dicho lapso.
9-4.16. La aceleración de un objeto que se
72m Resp.
mueve a lo largo de una trayectoria recta dismi-
9·5 INTRODUCCIÓN AL CÁLCULO VECTORIAL
En todo movimiento, excepto en el rectilíneo, las cantidades vectoriales incluidas cambian
tanto en dirección como en magnitud. Cualquier cambio en la dirección de un vector, produ-
ce en su derivada una dirección diferente de la del vector original. El cálculo vectorial sirve
para evaluar automáticamente el aspecto de dirección; en efecto, ésta es la diferencia básica
entre el cálculo vectorial y el cálculo escalar. Insistiremos y explicaremos este punto en
problemas posteriores.
Por el momento sólo necesitamos las siguientes reglas para la diferenciación de las su-
mas y productos de dos vectores. Son casi las mismas que las del cálculo escalar:
!!_(A + B)
~
= dA
dt
+ dB
dt
(9-5.1 )
!!._ (A • B)
dt
= dA
dt
• B + A • dB
dt
(9-5.2)
(9-5.3)
Estas reglas nos serán muy útiles en las deducciones teóricas. Notemos que es esencial mante-
ner el orden de los términos al diferenciar el producto vectorial o de cruz.
Uno de los métodos más útiles para distinguir entre el cambio de magnitud y dirección
de un vector está dado por la siguiente regla para diferenciar el producto de un escalar y de
un vector, siendo ambos funciones de t: "
d dn dA (9-5.4)
-(nA)= -A+ n -
dt dt dt
350 CIN EMÁTICA DE LA PARTÍCULA 9-6 Componentes rectangula res del movimiento curvilíneo 351

Para integrar una función vectorial, invertimos el proceso de diferenciación. De tal ma- donde las coordenadas rectangulares x, y, z son funciones del tiempo. Cuando derivamos su-
nera, si cesivamente esta expresión para obtener la velocidad y la aceleración, nótese que cada térmi-
A= dB no del segundo miembro es el producto de un escalar y un vector. Por tanto, al aplicar la
dt regla expresada por la ecuación (9-5.4), la derivada de r respecto al tiempo es
la integral de B es
B =fAdt+ e (9-5.5)
dx ~ di dy ~ dj dz "
donde la constante de integración e es un vector cuya dirección y cuya magnitud son cons- -dr
dt
= -1
dt
+ x-
dt dt dt dt
dfc.
+ - J + y- +-K + z -
dt
tantes. Uno de los métodos más útiles para realizar la integración consiste en expresar el in-
tegrando en términos de vectores unitarios constantes dirigidos según direcciones coordena-
das fijas. Por ejemplo, si Sin embargo, aquí los vectores unitarios i, j, fe., son constantes en magnitud y dirección, por
lo que sus derivadas son nulas.
A = A) + A 11 j + AJ Así, pues, la velocidad es
donde Ax, Ay, A. son funciones escalares de t, la integral queda dx ~ + -
dyJ~ +-K
V=dr
- = -1 dz " }
B = fA dt = f (A) + A 11 j + AJ ) dt + e (9-5.6)
dt dt dt
A
dt
A ('
(9-6.2)
= iJA_.. dt + jJA 11 dt + fc.JA .. dt +e = v_..i + vuj + v.-K
y la aceleración,
Los vectores unitarios constantes se han sacado del signo integral y C es un vector constan- dv_.. ~ dv 11 ~ dvz "
te de integración. En los párrafos siguientes explicaremos otros conceptos conforme se a = -dv
dt
= - 1 + - J +-K
dt dt dt
necesiten.
d 2r d 2x ~ d 2 y ~ d 2 z fe. (9-6.3)
= dt 2 = dt 2 1 + dt 2 J + dt 2
9·6 COMPONENTES RECTANGULARES DEL MOVIMIENTO CURVIlÍNEO
=a)+ a11 j + aJ
Ahora estudiaremos el movimiento de una partícula a lo largo de una curva en el espacio
descrito por el extremo de un vector variable de posición. Con ,respecto a un sistema de ejes Estos resultados indican que el movimiento de una partícula equivale a la proyección si-
de referencia fijo, como se ve en la figura 9-6.1, el vector de posición r de la partícula en mo- multánea. del movimiento según ejes coordenados rectangulares fijos. Cada una de esas pro-
vimiento P es yecciones es un movimiento rectilíneo, cuyos detalles han sido presentados en la sección 9-3
de este libro.
r = xi + yj + Z K
A A ('

(9-6.1) Cuando el sentido y la dirección de un vector componente se especifican completamente

-- ---" ........ 1 ........

por un subíndice (como en este caso), con frecuencia resulta útil remplazar la notación vecto-
rial formal por esta otra forma
....... 1 ..........
y "r-----
1
- r=x+y+ z
l. 1
1
V
v = v_.. +v11 +vz
a= a_.. +a11 +az
(9-6.4)

Trayectoria
donde el símbolo + indica que se considera la suma geométrica de cantidades cuyas magni-
1 tudes tienen dirección conocida. Las direcciones positivas de estas cantidades son las direc-
1 1\
ciones positivas de los ejes coordenados.
1y j
En otras ocasiones puede ser útil omitir la notación vectorial y considerar solamente las
" 1
i_____ --+'--
-
- - -- X relaciones escalares entre las componentes. Así, para una partícula en movimiento cuya posi-
S ', 1 ción está definida por las componentes rectangulares x, y, z que varían en el tiempo, las com-
" ' '11
zk ponentes de la velocidad y la aceleración pueden escribirse c~mo

dx dy dz
Figura 9-6.1 Componentes rectangulares de la velocidad. V_..= dt' V y = dt' Vz = dt (9-6.5)
352 CIN EMÁTICA DE LA PARTÍCULA 9-6 Componentes rectangula res del movimiento curv11íneo 353

y también, Movimiento de proyectiles a

a = dvx = d 2x a = dvy = d 2 y a = dvz 2

d z Rectilíneo con
dt dt 2 '
aceleración Componentes X Componentes Y
:t y dt dt 2 ' z dt dt 2 constante (ax = O, V = V cos 8)
0, (ay = -g, v = v sen8 )
0 0
• 0

Utilizaremos de cuando en cuando estas notaciones, puesto que cada una tiene sus pro- VT = tlo, + axt vv =v 0• + avt
pias ventajas. La notación vectorial formal ofrece un método para obtener resultados v = V + at
0 o o
complejos de manera compacta. Sin embargo, cuando se emplea para resolver problemas vx = vo cos 8 vy =v 0
sen8 - gt
numéricos, la representación vectorial debe convertirse a la forma escalar y las ecuaciones
X = V + ~ax t
0/
2
Y= Vo/ + ~a/2
(9-6.4) y (9-6.5) son las más convenientes para seguir los detalles. Posteriormente veremos s = v t + ~at2
0
o o
otras representaciones escalares de cantidades vectoriales, pero sólo serán formas alternati- x = (v0 cos 8)t y = (v 0 sen 8 )t - !gt2
vas para examinar una misma entidad física.
as¡ se consideran la resistencia del aire, la velocidad del viento, etc. , a, y a, vendrían a ser cantidades variables y
tendrían que resolverse las ecuaciones diferenciales del movimiento -ecuaciones (9-3.1), (9-3.2) , (9-3 .3) - para ob-
MOVIMIENTO DE PROYECTILES EN EL QUE SE DESPRECIA tener las ecuaciones adecuadas del movimiento del proyectil.
LA RESISTENCIA DEL AIRE
Pensemos en el movimiento de un proyectil, en el que no se consideran factores como la velo- Si, como se observa en la figura 9-6 .2, el tiempo de vuelo es menor que el necesario para
cidad del viento, la resistencia del aire y la rotación de la Tierra, los cuales alteran la trayec- alcanzar C, el proyectil se hallará por encima de su posición inicial y los valores del desplaza-
toria real del proyectil. En tal caso, la trayectoria del proyectil será una curva plana, como miento (según Y) serán positivos. Si el tietnpo de vuelo es mayor que el necesario para llegar
OBCD (fig. 9-6.2). Conviene descomponer el movimiento curvilíneo, a lo largo de la trayec- a C, el proyectil seguirá la trayectoria CD y los valores del desplazamiento (según Y) serán
toria, en movimientos rectilíneos según los ejes X y Y, que tienen su origen en el puntb inicial entonces negativos . En el punto más alto de la trayectoria, B, el valor de Vy será cero.
del vuelo. La velocidad inicial está representada por v0 , dirigida según un ángulo () respecto
al eje X.
Por la dirección inicial del movimiento, ambos desplazamientos rectilíneos serán positi- PROBLEMAS ILUSTRATIVOS
vos hacia la derecha y hacia arriba. Como la única fuerza que supuestamente actúa sobre el
proyectil es su propio peso, su aceleración total en todas las posiciones se deberá a la grave- • 9-6.1. En la figura 9-6.3, el elemento articulado AB tiene un pasador P cuya posición
dad y estará dirigida verticalmente hacia abajo con un valor g. Por tanto, las componentes está controlada por la barra horizontal ranurada. En el instante en que y = 5 cm, la barra se
de tal aceleración son constantes, a, = O y ay = - g. mueve hacia arriba con una velocidad constante de 10 cm/seg. ¿Cuál es entonces la compo-
nente x de la velocidad y de la aceleración del pasador P?
y

Figura 9-6.3
Figura 9-6.2 Vuelo de un proyectil.
Solución
El movimiento de Pes común al movimiento hacia arriba de la barra y a la trayectoria circu-
Puesto que estas componentes de aceleración no cambian, podemos emplear las lar x2 + y2 = 100, donde y = 5 cm, x = 8.65 cm. Del movimiento de la barra, y = 10
ecuaciones de movimiento rectilíneo con aceleración constante para determinar las corres- cm/seg y Y"= O. En la trayectoria circular, la velocidad y la a~leración de P se obtiene por
pondientes componentes rectangulares del movimiento curvilíneo. Este procedimiento se dos derivaciones sucesivas respecto al tiempo de la distancia recorrida
explica en la tabla siguiente, la cual debe ser lo suficientemente clara para evitar la memori- xx + yy =O (a)
zación de los resultados. xx + x2 + yy + y2 = o (b)
354 CINEMÁTICA DE LA PARTiCU LA 9-6 Componentes rectangulares del mov1m1ento curvilíneo 355

En la ecuación (a), sustituimos los valores conocidos de x, y, y, para obtener ~ 9-6.3. Determine la posición en la que una bola arrojada hacia arriba y a la derecha,
chocará coh el plano inclinado que se muestra en la figura 9-6.5 . La velocidad inicial de la
8.65 x + 5(10) =O, de dondex = - 5.77 cm/seg Resp. bola es de 30 m/ seg dirigida según()= tg - 1 <f>
con respecto a la horizontal.
Con xconocida, la ecuación (b) nos da
8.65x + (5.77) 2 + 5(0) + (10) 2 =o y

de donde
1
x= - 15.41 cm/seg2 Res p. 1

1 9-6.2. Un proyectil es disparado desde lo alto de un farallón d~ 90 m de altura con una "oy= 24 m/seg 1
1 1
velocidad de 424.2 m/seg que forma un ángulo de 45° con la horizontal. Calcule el alcance IY

. .-";4J
sobre el plano horizontal que pasa por la base del farallón. o 1
- - l k 2 l.L.L.:...- - - -- - ~ - --- X

y 4 ' - ,,

1 Vo ~~~2-=:e:.,
50 '
_L_T_~---x
Figura 9-6.5
Pane imaginaria \
del vuelo 1 \
t = -0.3 seg¡ 1 y = -90 m \
Solución

J~-t-------L _____\e_ X
Debido a la pendiente del plano, las componentes del desplazamiento son x = 2y. Las com-
ponentes iniciales de la velocidad son v0x = 18 m/seg y v0y = 24 m/seg. Sus direcciones es-
tablecen el sentido positivo de todas las componentes vectoriales. Entonces las componentes
Figura 9-6.4
del desplazamiento son

Solución X = 2y = 18! (a)

La figura 9-6.4, representa las condiciones del problema. Las componentes iniciales de la ve- y = 24t - 4.9! 2 (b)
locidad son v0x = v0y = 300 m/seg, dirigidas hacia la derecha y hacia arriba. Cuando escoge-
mos estas direcciones (y sentidos) como positivas para todas las componentes vectoriales, el
desplazamiento y hacia arriba es positivo y la aceleración g hacia abajo es negativa; además Al multiplicar la ecuación (b) por -2 y sumarla a la ecuación (a) se elimina y, por lo que
la posición final del proyectil está abajo del origen y por tanto es negativa. Así tenemos resulta

- 90 = 300/- 4.9t2 O = - 30 t + 9.8 t 2 , o bien, t = 3.1 seg

(a)
t = 61.5 seg, o bien, t = - 0.3 seg Sustituyendo este valor de t en la ecuación (a) se obtiene
Usando el valor positivo de t, obtenemos
x = 18(3. 1) = 56 m
x = 300(61.50) = 18 450 m Res p.
de donde la distancias (a lo largo del plano inclinado) es
El valor negativo de t, obtenido de la ecuación (a), es decir t = -0.3 seg, puede in-
terpretarse como el tiempo necesario para que el proyectil se aleje de la base del farallón en A
y suba al origen O. Se trata también del tiempo necesario para que el proyectil vaya deBa C. S 56
s = 62.6 m Resp.
Esta observación puede verificarse encontrando ~1 tiempo requerido para recorrer la distan- 2
cia :JB.
Si el plano inclinado tuviera una pendiente hacia abajo y a la derecha, la coordenada fi-
O = 300/ - 4.91 2, o bien, t = 61.2 seg nal de desplazamiento y estaría por debajo del origen y sería entonces negativa. Por lo tan- '
to, si se pone un signo menos antes de y, en la ecuación (b), el tiempo de movimiento hacia
Si sumamos 0.3 sega este valor, el resultado es el tiempo total de vuelo de 61.5 seg, como an- abajo del plano sería t = 6.84 seg. Los valores correspondientes de x y s serían x = 123 m y
tes. s = 137.4 m.
356 GINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA 9-6 Componentes rectangulares del movimiento curvilíneo 357

y
horizontal recorrida antes de que la partícula lle-
gue a 18 m por debajo de su elevación original.
PROBLEMAS
x = 134.4 m Resp.

9-6.4. Una pelota de ·golf es lanzada desde ra P-9-6.8. Determine la mínima velocidad del 9-6.12. Una partícula se mueve a lo largo de
un punto elevado ("tee") hacia el "green"; la auto y el ángulo (J de la rampa. la trayectoria y = 3.33r -4 + 30, empezando
distancia horizontal es de 108 m. Si la velocidad con una velocidad inicial v0 = (I.ii - 4.8J) 30cm

inicial de la bola es de 30 m! seg a 53.1° respecto
de la horizontal, ¿cuál es la altura del punto de
partida en relación con el "green"?
9-6.5. Una pelota de golf es impulsada con
una velocidad inicial de 48.3 rn!seg hacia arriba a
30° respecto a la horizontal desde un punto de
partida a 19.3 m por encima del nivel del campo.
¿Qué distancia horizontal recorrerá la pelota an-
tes de caer?
1
203m Resp.
9-6.6. Un proyectil se dispara con una velo-
cidad inicial de v0 m/seg hacia arriba formando
un ángulo (J con la horizontal. Determine la dis-
tancia horizontal recorrida antes de que el pro-
yectil llegue a su nivel original. También determi-
ne la máxima altura obtenida por el proyectil.
x = V 2 sen2B; h = v 2 sen 2 B
0 0
Resp.
g 2g
9-6.7. Como un ejemplo de licencia poética,
considere el siguiente pasaje de La Canción de
Hiawatha de Longfellow:
Rápido era Hiawatha:
¡corría con tal rapidez
que al disparar una flecha
ésta caía detrás de él!
Fuerte era Hiawatha:
disparaba diez flechas
con tal fuerza y rapidez
que la décima salía del arco
estando la primera sin caer.
Trad. de F.R.)
Supongamos que transcurre 1 seg entre el disparo
de cada flecha y que Hiawatha las arrojaba con el
máximo alcance cada vez, ¿a qué velocidad tenía
que correr?
9-6.8. Un acróbata debe saltar con su auto a
través del pozo lleno de agua que se ve en la figu-
Vo = 35.8 km/h; (J = 45° Res p.
3m
2
Figura P-9-6.8
9-6.9. Una pelota es arrojada de manera
que apenas pasa sobre una pared de 7.5 m que es-
tá situada 30 m más adelante. Si sale de la mano a
1.5 m por encima del suelo y con un ángulo de
60° respecto a la horizontal, ¿cuál es la velocidad
inicial de la pelota?
V0 = 22.6 m/seg Res p.
9-6.10. En la figura P-9-6.10, una pelota se
tira desde un plano inclinado y choca con éste a
una distancias = 76.4 m. Si la pelota sube a una
altura máxima h = 19.3 m arriba del punto de sa-
lida, calcule la velocidad inicial y la inclinación 8.
Figura P-9-6.10
9-6.11. Una partícula tiene una velocidad
inicial de 30 m/seg hacia arriba a la derecha, for-
mando 30° con la horizontal. Las componentes
de la aceleración son constantes a, = - 1.2
m/seg2 y a. = -6 m/seg 2 • Calcule la distancia
m/seg. Si v, es constante, determinar v, y a, cuan-
do x = 4.8· m.
9-6.13. Si la velocidad de una partícula está
definida por v = (0.6t + 0.3)1 + 0.9J m/seg y su
vector de posición cuando t = 1 seg es r =
1.21 + O. 9J metros, determine la trayectoria de la
partícula en términos de las coordenadas x y y.
9x = 3.33y + 3y + 5.4 Resp.
9-6.14. La trayectoria de una sonda espacial
forma un ángulo de 60° con la horizontal mien-
tras se mueve a 16 000 km/h. Su curso es corregi-
do por medio de motores de empuje cuando la
trayectoria forma un ángulo de 30° con la hori-
zontal. Suponiendo que la aceleración gravita-
dona\ es constante a 9.14 m/seg 2 durante este
vuelo sin potencia, ¿qué intervalo de tiempo de-
be haber transcurrido antes de accionar los moto-
res de empuje? ¿Cuál es el aumento en altura du-
rante e~te intervalo?
282 seg; 725 km Res p.
9-6.15. Un cohete se suelta de un avión jet
de guerra que vuela horizontalmente a 1 210
km/hora y a una altura de 2 440 m por encima de
su objetivo. El empuje del cohete le da una acele-
ración horizontal constante de 0.6 g. Determinar
el ángulo entre la horizontal y la línea visual del
objetivo.
9-6.16. Si la velocidad inicial de un objeto es
de 12 m/seg, determinar la distancia horizontal
que puede cubrir sin elevarse más de 3 m.
14.6 m Res p.
9-6.17. La varilla telescópica mostrada en la
figura P-9-6.17 hace mover el pasador P a lo lar-
go de la trayectoria fija 22.5y = r, donde X, y
están dados en cm. En cualquier momento t, la
coordenada x de P está dada por x = 2.5 t2 -
12.5t. Determinar las componentes y de la veloci-
dad y de la aceleración de P cuando x = 15 cm.
v, = 23.32 cm/seg; a, = 33.9 cm/seg 2 Resp.
1.44y=
0.64¿
Figura P-9-6.17
9-6.18. Una partícula se mueve en el plano
XY, de manera que su coordenada x está defini-
da por x = 12.5t 3 - 262.5!, donde x está dada en
cm y t en seg. Cuando t = 2 seg la aceleración to-
tal es 187.5 cm/seg 2 • Si la componente y de la
aceleración es constante y la partícula parte del
reposo en el origen cuando t = O, determinar su
velocidad total cuando t = 4 seg.
9-6.19. Una partícula está limitada a mover-
se hacia arriba y a la derecha a lo largo de la tra-
yectoria 2y 2 = 0.4x 3 + 162.5, donde x y y están
consideradas en cm. La coordenada x de
partícula en cualquier momento es x = 2.5t2 -
2.5! + 10. Determinar las componentes y de la
velocidad y de la aceleración cuando x = 15 cm.
vv = 18.4 cm/seg; aY = 18.37 cm/seg 2 Resp.
9-6.20. La posición del pasador P en la ra-
nura circular que se ve en la figura P-9-6.20 está
controlada por la guía inclinada que se mueve ha-
cia la derecha con una velocidad constante de 10
m/seg en cada intervalo de movimiento. Calcular
la velocidad y la aceleración de P en la posición
dada.
y
Figura P-9-6.20
 358 CINEMÁTI CA DE LA PARTÍCULA 9-7 Componentes normal y tangenc1al de la acelerac16n 359

Sugerencia: Trazando la posición de la guía un
corto tiempo t después de la posición dada, obte-
ner las coordenadas absolutas del movimiento (a
lo largo de la guía) en términos del tiempo. El
movimiento absoluto de P en la ranura circular es
igual a la suma geométrica del movimiento de la
guía más el de P a lo largo de la misma.
x= - 3.07 cm/seg 2; y = - 4.1 cm/ seg 2 Resp. tud de una unidad pero son respectivament e perpendiculares a las normales a la trayectoria
en A y B. Las direcciones de estas normales difieren en un ángulo de !J.(} radianes. El radio de curva-
tura en A se designa por p y el radio de curvatura en B tiende a este valor conforme
9-6.21. Resolver el problema 9-6.20 si, en la
posición dada, la guía se mueve hacia la izquierda
con una velocidad de 12.5 cm/seg y una acelera-
ción de 10 cm/ seg 2 •

i = 6.4 cm/ seg; y = - 4.8 cm/ seg r = -11.2 cm/ seg 2 ; y = - 1.6 cm/seg 2 Resp.

9-7 COMPONENTES NORMAL Y TANGENCIAL DE LA ACELERACIÓN

Muchas veces, las componentes más útiles de la aceleración son aquellas que son tangente y
normal a la trayectoria, pues, como veremos, estas componentes separan y denotan respecti-
vamente la rapidez de cambio en la magnitud y dirección de la velocidad. Son particularmen-
te útiles cuando necesitamos relacionar directamente la velocidad y la aceleración con la tra-
yectoria. El siguiente análisis se refiere al movimiento en el plano, pero también se puede
aplicar al movimiento espacial tridimensional. o
En la sección 9-2 hemos denotado ya la velocidad en términos de su dirección y magni-
tud por medio de la expresión v = ve1• Como la aceleración es la derivada de la velocidad res-
pecto al tiempo, obtenemos

(a)
2
Aquí,
dv
dt = ddt2s = at representa el cambio en magnitud de la velocidad tangencialrnen te Figura 9-7.2 Cambio en e1 cuando Al- O.
t

dirigida a la trayectoria como indica el' 6.8 - O. Cuando trazamos los vectores unitarios tangentes desde un origen común, como en
El cambio direccional de v está expresado por dd~t , que interpretarnos ahora. A diferen- la parte (b), forman un triángulo isósceles cuyo ángulo en el vértice es 6.8 y cuya base !le1 de-
nota su cambio de dirección.
cia de los vectores unitarios asociados con los ejes de referencia fijos, e1 es un vector unitario Consideremos ahora el significado geométrico de permitir que el intervalo de tiempo
cuya dirección varía con la trayectoria. Así, en la figura 9-7.1, los vectores unitarios tangen- entre las posiciones A y B tienda a cero como límite. En la figura 9-7.1 (a), B se aproxima a A
tes en dos posiciones A y B, separados por un intervalo de tiempo tJ..t, tienen la misma magni- con una distancia diferencial d'i; el ángulo 6.8 se transforma en d8, el radio de curvatura en B
también es p. En La figura 9-7 .I(b), a medida que !J.(} - O, los ángulos de la base tienden a 90° Y
por lo tanto, en el límite, la dirección de !le, es normal a la trayectoria en A. Como resultado de !lt
- O, la figura 9-7.1 se transforma en la figura 9-7.2. Nótese que en el tiempo dt, el vector unita"
rio tangente e, gira un ángulo d() y su extremo se mueve la distancia lde,l = (1) d() = d() en la di-
rección perpendicular a e1, esto es, hacia el centro de curvatura O en la dirección definida por el
vector unitario normal e". Así, obtenemos

det ao A
- = - e = - - e =-e
1 ds A v A
(b)
p dt dt n p dt n P n
Trayectoria

Al sustituir este valor en la ecuación (a) se obtiene "

(a) (b) (9-7.1)

l'lgura 9-1.1 Cambio de ~~en el tiempo.
 9-7 Componentes normal y tangenc1al de la aceleración 361
360 CIN EMÁTICA DE LA PARTICULA

y
donde las magnitudes de las componentes de la aceleración son: a1 = ~~ · y an y sus 1
p 1
direcciones son tales que a1 positiva es tangente a la trayectoria en dirección del aumento de
la velocidad, mientras que a" siempre está dirigida hacia el centro de la curvatura. 1
1
Notemos que para obtener medidas a lo largo de la trayectoria existen las relaciones \
entres, v y a1 semejantes a las estudiadas previamente para el movimiento rectilíneo (sección \
\
9-3). Obsérvese que la componente tangencial de la aceleración a1 = dv/dt representa sola- 1 \
mente el cambio (en magnitud) de la velocidad y será cero si la rapidez es constante. Por otro
Trayectoria 1
2
lado, la componente normal de la aceleración, a" = E_ , es causada por el cambio de direc- 1
P
ción y será cero sólo si v = O, o bien, si p es infinito como en el punto de inflexión de la tra- 1
yectoria, o si la trayectoria es recta.
-t---------------x
1

Otras expresiones alternas para la magnitud de a" son

Figura 9-7.3 Relaciones entre las componentes rectangulares y las componentes nor-
mal y tangencial de la aceleración.
(9-7.2)
perpendiculares, según la mano derecha, definido por e1 X e" = eb, cuyas direcciones cam-
donde w = dO/dt representa la velocidad angular del radio de curvatura. Una de las apli- bian continuamente en el espacio con el movimiento de la partícula a lo largo de la tra-
caciones más útiles de la ecuación (9-7 .2) ocurre en el movimiento a lo largo de una trayec- yectoria.
toria circular; por ejemplo, la rotación de un cuerpo rigido alrededor de un eje fijo. Aquí p
es el radio constante de la trayectoria circular descrita por una partícula del cuerpo en rota-
ción. Para otras trayectorias curvas, p y su velocidad angular w son generalmente difíciles de
determinar antes de calcular la componente normal de la aceleración.
La correlación entre la aceleración total a de una partícula y sus componentes rectangu- PROBLEMAS ILUSTRATIVOS
lares (o sus componentes normal y tangencial) se ven en la figura 9-7 .3. Cada conjunto de
componentes puede derivarse de las otras, proyectando un conjunto sobre el otro. Al hacer • 9-7.1.' Una partícula se mueve en el plano XY con a. = -1.8 m/seg 2 y ay = -9
esto se obtiene m/seg2. Si la velocidad inicial es de 30 m/seg, dirigida con una pendiente de 4 : 3 como se ve
en la figura 9-7 .4, calcular el radio de curvatura de la trayectoria 2 seg después.
an = ~x sen() + ay cos B} (9-7.3)
o sea,
a1 = a., cos B - a11 sen () Solución
En lugar de determinar el radio de curvatura aplicando la conocida fórmula del cálculo a la
a., :::;: an sen() + a1 cos B} ecuación de la trayectoria, un procedimiento más sencillo consiste en calcular el radio de cur-
(9-7.4)
a11 = an cos B - a1 senO vatura a partir de la ecuación (9-7 .2) después de haber determinado la velocidad v y la acele-
ración normal a".
Una vez entendidas estas correlaciones entre las componentes de la aceleración, no tenemos Las componentes de la velocidad (2 seg después) son
que molestarnos por recordarlas puesto que se obtienen fácilmente de un diagrama apro-
piado para la situación dada. [v = v + at]
0
v., = 30 (~) - 1.8(2) = 14.4 m/seg
El análisis anterior sobre las componentes tangencial y normal de la aceleración también v 11 ·= 30 (! ) - 9(2) = 6 rn!seg
es válido para el movimiento espacial tridimensional, pero encuentra un uso limitado debi-
do a la dificultad para especificar las direcciones de e1 y e". La dirección de la tangente a la Al combinar estas componentes se obtienen la velocidad resultante v y la inclinación Ode la
trayectoria espacial se puede visualizar fácilmente, pero hay un número infinito de perpendi- tangente a la trayectoria.
culares a dicha tangente. La dirección de la normal principal, a lo largo de la cual está dirigi-
do e"' es la que pasa por el centro de curvatura. Entonces e, y e" describen un plano que v = y(14.4)2 +.. (6) 2 = 15.6 m/ seg
coincide con el del alargamiento y el cambio de orientación simultáneos del vector velocidad.
6
Este plano se conoce como plano osculador y su perpendicular es la dirección binormal. El tg () = _!.
V
= -; () = 22.6 °
vector unitario binormal eb, junto con e, y e". forman un sistema de vectores mutuamente v., 14.4,
362 CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA (j) 9-7 Componen tes normal y tangenc1al de la acelerac1ón 363

de donde la componente tangencial de la aceleración en ese mismo instante es

a 1 = a· e=
1 (1.8} + 1.2k).
4 .~8 (1.5l + 3.6j + 1.2k)
21 · 6 + 4 · 8 1.94 mlseg2 Resp.
4.08

Aplicando el concepto de que a1 y a" son componentes perpendiculares de a, la magni-

tud de la componente normal de la aceleración se determina a partir de

an 2 = a2 - a 12 = 4.68 - (1.94)2 = 0.9164; a. = 0.957 m/seg2 Resp.

Finalmente, el radio de curvatura principal se calcula a partir de la relación

_ v2 _16.55 _
P- - - 17 . 4 m Resp.
Figura 9-7.4 an 0.957
La componente normal de la aceleración se calcula proyectando las componentes rec- Un método general para determinar p en cualquier sistema de coordenadas consiste en
tangulares de la aceleración sobre la normal a la trayectoria. Como se ve en la figura, tales tomar el producto vectorial de la velocidad v y la·aceleración a. Así,
proyecciones están dirigidas en forma opuesta, de tal manera que a" es igual a su diferencia.
[an =a
11
cos () - a,senO] an = 9. cos 22.6o - 1.8 sen 22.6°
= 7.6 m/seg 2 donde v x a1 = O, pues v y a1 son tangentes colineales a la trayectoria. Entonces la magnitud
de v x a. es igual a la de v x a, o sea
Finalmente, aplicando la ecuación (9-7 .2), obtenemos
ov2 v3
jv x a¡ = jv x anl = van sen 90 = van = v-
p
= -p
p = 32.4 m Resp.
de donde
v3
p=-- (9-7.5)
._ 9-7 .2. El movimiento de una partícula está definido por el vector de posición r = lv x a¡
1.5ti + 0.9 t2j + 0.1 t 3í( donde r está dada en metros y t, en segundos. En el instante en que t
Para ilustrar este procedimiento general, verifiquemos el valor de p que obtuvimos pre-
= 2 seg, encontrar las componentes tangencial y normal de la aceleración y el principal radio viamente. Notando que t = 2 seg, v = 1.5i + 3.6j + 1.2k y a = 1.8j + 1.2k, obtenemos
de curvatura.
1.5 3.6 1.2
Solución V X a= 0 1.8 1.2 = f(4.32 - 2.16) + j(- 1.8) + k(2.7)
La velocidad y la aceleración, en cualquier instante, están determinadas por derivaciones su-
cesivas del vector de posición y son
i j k
de donde
V = 1.5l + 1.8tj + 0.3t2k
a = 1.8j + 0.6tk jv x a¡ = ._/(2.16)2 + (1.8)2 + (2.7)2 = 3.89 m2/seg3
Al aplicar la ecuación (9-7 .5), obtenemos
de manera que cuando t = 2 seg,
v = 1.5l + 3.5j + 1.2k, v = -/I6.65 = 4.08 m/seg P = (4.08)3 = 17.4 m Comprob.
3.89
a = 1.8j + 1.2k, a = ../4.68 = 2.16 m/seg2
Obsérvese también que este método general determina la magnitud de a" como sigue:
Como la velocidad es tangente a la trayectoria, el vector unitario tangente, cuando t =2
seg, es 3.89 = 4.08a" a" = O 957 m/seg2 Comprob.
1
eA1 = -V = - - (1 .5~1 + 3.6~J + 1.2kA) Como un comentario final, siempre que se necesite el vector unitario normal para espe-
V 4.08 cificar la dirección de la aceleración normal, puede emplearse el siguiente procedimiento.
364 CINEMATICA DE LA PARTI CULA
j/¡
./
Usando los datos previamente encontrados cuando t = 2 seg, aplicamos
a = a¡e¡ + anen
1.2í< = 1.94 C_~ )o.si
8
t.8j + + 3.6j + I.2í<) + o.957e.
que se reduce a
o .957e. = - o. 744i + o.084j + o.629í<
de donde
e. = - o.233i + o.0266j + o.I97k Res p.
El vector binormal unitario es eb = e¡ X e. como se definió en la página 361, puede de-
terminarse rápidamente ahora que se conocen e1 y e•. En este ejemplo obtenemos
1.5 3.6 1.2
e,= 4.~8 -0.778" 0.0266 0.197 = 0.166i- 0.141j + 0.215k
i j k aceleración para una partícula son a, = 0.9t y
PROBLEMAS
9-7.3. Una partícula describe una trayecto- seg 2 , ambas hacia la derecha, mientras que B
ria circular de 12 m de radio de manera que su tiene una velocidad de 40 cm/ seg y una acelera-
distancia a un punto fijo de la trayectoria, medi- ción de 12.5 cm/ seg 2 , ambas verticalmente hacia
da sobre el arco de curva, está dada por s = 1.2t 3 abajo . Determinar el radio de curvatura de la tra-
- 3t dondes está dada en metros y ten segundos. yectoria de P en este instante y trazar la curva de
Calcular la aceleración total al cabo de 2 seg. la trayectoria.
200 cm Resp.
9-7 .4. El pasador P se mueve por una tra-
9-7.5. Una piedra se arroja con una veloci-
yectoria curva determinada por los movimientos
dad inicial de 30 m/ seg hacia arriba, a un ángulo
de los eslabones ranurados A y B. En el instante
mostrado en la figura P-9-7.4, A tiene una veloci- de 60° con la horizontal. Calcular el radio de cur-
dad de 30 cm/seg y una aceleración de 25 cm/ vatura de su trayectoria en la posición a 15 m ho-
rizontalmente desde su posición inicial.
75 .3 m Res p.
9-7.6. Una partícula tiene una velocidad ini-
cial de 60 m/ seg hacia arriba a la derecha con una
pendiente de 0.75 . Las componentes de la ace-
leración son constantes a, = -3.6 m/ seg 2 y
ay = -6 m/ seg 2 • Calcular el radio de curvatura
al principio y en la parte más alta de la trayecto-
ría.
9-7.7. Una partícula describe una trayecto-
B
ria circular de 120m de radio, hacia la izquierda.
Parte de una posición que está horizontalmente a
la derecha del centro de la trayectoria y se mueve
de manera que s = 3t 2 + 6t dondes es la distan-
Figura P-9-7.4 cia en metros y t está en segundos . Calcular las
9 -8 Componentes radial y transversal. Coordenada s c1líndncas 365
componentes horizontal y vertical de la acelera- y
ción al cabo de 3 seg.
01301
a. == -6.66 m/seg 2 ; a. = 3.81 m/seg 2 Resp.
9·7.8. La velocidad de una partícula está de-
finida por v, = 30 - 0.3t 312 y v, = 30 + 3/ -
o.6t2 donde v está dada en m/seg y t, en segun-
dos. Determinar el radio de curvatura en la parte
más alta de su trayectoria.
9-7.9. Usando los datos del problema ante-
rior calcular el radio de curvatura de la trayecto·
Figura P-9-7.11
ría de la partícula cuando t = 12 seg.
9·7.12. El vector de posición de una
84m Resp. particula está definido por r = (0.6t3 - 3.6t)i +
(1.8t~j donde r está dado en metros y t, en segun-
9·7.10. Las componentes rectangulares de la dos. Encontrar el radio principal de curvatura de
a1 = 9 - 3t donde a está en m/seg2 • Si la
la trayectoria de la partícula cuando t = 2 seg.
o 9-7.13. El vector de posición de una
partícula parte del reposo en el origen, deteriDI-
partícula está dado por r = 0.6Pi t 3tj + O.lt 3k
nar el radio de curvatura de la trayectoria cuando
donde r está en metros y ten segundos. Determi-
t = 2 seg.
ne las componentes normal y tangencial de la ace-
110.4 m Res p. leración y el principal radio d~ curvatura de la
trayectoria de la particula cuando = 3 seg.
a. = 1.34 m/seg 2; a, .= 1.69 rn/seg 2 •
9·7 .11. La varilla telescópica mostrada en la
figura P-9-7 .11 hace mover el pasador P a lo lar-
Resp.
p = 21.8 m
go de la trayectoria fija dada por 1.44y =
9-7.14. Repita el problema 9-7.13 usando
0.064x 2 donde x, y están dados en cm. En cual-
quier momento t, la coordenada x de P está dada r = 2.7ti- 0.2t3j + 0.9t2k y t = 2 seg
por x = 2.5t 2 - 12.5t. ¿Cuál es la rápidez de
9-7.15. Una particuia que parte del reposo
cambio de la velocidad de P cuando t = 6 seg? se mueve con una aceleración a = 1.2ti - 0.9tlj
Resolver sin usar el valor de a,. + 1.8k m/seg 2 • Deterniinar el principal radio de
curvatura de su trayectoria cuando t = 2 seg.
30.1 rn/seg 2 Resp. p = 12m Resp.
9·8 COMPONENTES RADIAL Y TRANSVERSAL.
COORDENADAS CILINDRICAS
A menudo los problemas de dinémica se resuelven por medio de sistemas coordenados rec-
tangulares o normal y tangencial. Con menos frecuencia, el movimiento de una partícula se
describe mejor por medio de coordenadas polares y su extensión tridimensional a coordena-
das cilindricas. Ahora veremos cómo se expresan la velocidad y la aceleración en estos siste-
mas coordenados.
Empezaremos con el movimiento plano curvillneo usando coordenadas polares para ~e­
notar el vector de posición r en t~rminos de su magnitud r y su ~:oordenada angular fJ medida
desde un eje de referencia fijo, como se muestra en la figura 9-8.1 . Tomemos las componen-
tes de la velocidad a lo largo del vector de posición y perpendicularmente a ~1, donde v, Y ve
denotan respectivamente las componentes radial y transversal de la velocidad. Nótese que la .
 9-8 Componentes radial y transversal. Coordenadas Cilíndricas 367
366 CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA

La aceleración es la rapidez de cambio de velocidad respecto al tiempo, lo cual nos da

corno resultado

donde sustituirnos los valores de~' y ~e de la ecuación (9-8.1) para obtener

a = re. + r(Oee) + rOee + rOee + rO( -e e.)

y
= (r - r0 2)e. + (rO + 2rO)ee (9-8.3)
d()
Trayectoria o bien,
a= a.+ ae
"~'ll,
eo e donde a, = ¡: - r0 Yae = ;O + 2M son respectivamente las magnitudes de las componentes
2

e radial y transversal de la aceleración que actúan en los sentidos positivos de e, y ee.

X Otra forma de la componente transversal es
Figura 9-8.1 Componentes radial y transversal de la velocidad.

velocidad total v no es perpendicular a r excepto para el caso especial en que r tiene una lon- ae = l_!i_(r20)
r dt
gitud constante y la trayectoria es por tanto circular.
Establezcamos también los vectores unitarios e, y ee que actúan en las direcciones positi- la cual será útil cuando sea necesario integrar ae. Esta equivalencia puede verificarse por deri-
vas del aumento de r y O; esto es, los vectores unitarios e, y ee son paralelos a las direcciones vación directa de la forma opcional.
positivas de v, y v8 • Ambos vectores unitariós describirán el ángulo dO a medida que el vector De cuando en cuando puede ser necesario transformar las componentes radial y trans-
de posición r describa el ángulo dO en el tiempo dt. Como se ve en la figura 9-8.1 (y se explicó versal de la aceleración en las componentes normal y tangencial. Corno cada conjunto de
en detalle en la sección 9-7) sus extremos se mueven una distancia \de,¡ = dO en dirección de componentes definen el mismo vector de aceleración, esta transformación se obtiene fácil-
ee y ldeol = dO en dirección de - e,. Por tanto sus intensidades de cambio (debido al cambio mente al proyectar las componentes r-0 sobre las direcciones norrnaJ y tangencial. Así, en la
de orientación y no al alargamiento) son, respectivamente, figura 9-8.2, la dirección tangencial (T) es a lo largo del vector velocidad v mientras que la
dirección normal (N) es perpendicular a v. Las sumas algebraicas de las proyecciones de a, y
a8 a lo largo de las direcciones T y N nos dan
(9-8.1)
a1 = ar cos f3 + a e sen f3
an = ae cos f3 - a, sen f3

Otro método más directo para obtener estos resultados se estudia en la sección 12-6, donde
estudiaremos el teorema omega.
Ahora procedernos a obtener las expresiones para la velocidad y la aceleración por deri-
vaciones sucesivas del vector de posición r = re,. Encontrarnos que la velocidad es

d(A) oA .:.
v = dr
dt = dt re,. = rer + rer
V = re. + rOe(J (9-8.2)
o bien,
a,

Figura 9-8.2 La suma algebraica de las proyecciones de a, y a9 a lo largo de N y T,

donde v, = r y ve = rO son respectivamente las magnitudes de las componentes radial y trans- determina a. y a,.
versal de la velocidad y actúan en los sentidos positivos de e, y eo.
368 CINEMÁTICA DE LA PART ICU LA ¡2 ] 9-8 Componen tes rad ial y tra nsversal. Coordenadas cilíndricas
369
las cuales, dado que las relaciones entre las componentes de la velocidad nos dan cos {3 = en segundos. En el instante en que t = 2 seg dete · ·
1
vJv y sen {3 = v8/v, se reduce fácilmente a aceleración Y el radio de curvatura de la tra;ector~~mar as magmtudes de la velocidad, la

Solución
(9-8.4) En derivadas sucesivas de r y 8 respecto al tiempo t't ·
' sus I Uimos t = 2 seg para obtener
'. = 0.833f! + 5t o. = 0.3t2] r = 16.66 cm 8 = 1.2 rad = 68.8°
Estos resultados no son tan importantes como para memorizarlos; sólo se exponen para r = 2.5 t2 + 5 8 = 0.6t f = 15 cm/seg O = 1.2 rad/seg
ilustrar las relaciones geométricas entre los diferentes grupos de componentes, y para desta- ¡.· = 5t 8' = 0.6 t=2 r = 10 cm/seg 2 O= 0.6 rad/seg2
car un razonamiento por el cual podrán desarrollarse fácilmente cuando se necesiten.
Un planteamiento más complejo que da los mismos resultados, aunque no es tan direc- . Estos valores se sustituyen ahora en las ecuaciones (9-8 2 .
gUientes componentes de v y a · >Y (9-8.3) para obtener las SI-
to, consiste en expresar primero e, y e" en términos de e, y eo y luego aplicar
a¡ = a . et= (ar + ae) . et V, =; = 15 cm/seg
an = a. en = (ar + ae). en ve = rfi = 16.66(1.2) = 20 cm/seg
Este procedimiento queda como ejercicio (problema 9-8.4). a, = ~.- rfJ'2 = 10 - 16.66(1.2)2 = - 14 cm/seg2
Conviene observar el significado geométrico de las componentes radial y transversal de ao = rO + 2rÓ = 16.66(0.6) + 2(15)(1.2) = 46 cm/seg2
la velocidad y la aceleración analizando qué sucede si sólo r varía mientras 8 permanece cons-
tante, y viceversa. Permitir que r varíe mientras 6 permanece constante equivale a un movi- de donde encontramos que la velocidad Y la aceleración son
miento rectílineo a lo largo de la dirección fija de 8. Esto produce v = r y a = 'r. Por otro lado, [v = vr ~ v 8 j
e
si r tiene una longitud constante mientras varía, tenemos una rotación a lo largo de una v = 15 ~ 20 = 25 cm/seg Resp.
[a= ar ~ a 8 ]
trayectoria circular, en la cual v = rÓ = rw y a = a"~ a, = (rÓ2 = rw2) ~ (rÓ = ra). En las a = 14 ~46 = 48.08 cm/seg2 Resp.
expresiones equivalentes encerradas entre paréntesis, w = Óes el símbolo común para la velo-
T
cidad angular y a = (j representa la aceleración también angular.
\
COORDENADAS CILÍNDRICAS sen </J = 0.6
La extensión de las coordenadas radial y transversal al espacio tridimensional se logra agre- cos </J = 0.8
gan.d o un eje coordenado fijo Z a los ejes coordenados polares. El vector de posición está da-
do entonces por r = re, + zk, donde k es un vector unitario en la dirección Z. Notemos que
z
la d.:irección positiva de es la que hace que los vectores unitarios e., eoy k formen una terna

N(¡•,=l<\
- </J </J
segun la mano derecha, de tal manera que e, x e8 = k. Como k es constante en dirección lo
mismo que en magnitud, k = O. Por tanto, las derivadas sucesivas de zk son solamente ik y
zk. C~ti' 4i,su~~
- 1
·de estos términos a las ecuaciones (9-8.2) y (9-8.3) se obtienen las siguientes
expresiones para la velocidad y la aceleración en coordenadas cilíndricas:

(9-8.5)
lf_6~s·
o --x
Figura 9-8.3

Las direcciones de las componentes de velocid d 1 .

al signo, se muestra en la figura 9-8 3 Al ~ y ace eración, con la debida atención
PROBLEMAS ILUSTRATIVOS la normal N a la trayectoria (o sea ~ . x:o~ectar as com~one~tes de la aceleración sobre
v), encontramos que la compone~te ~peornmaiclud arlmentel a la.drrec~Ión tangencial definida por
e a ace erac1ón es
9-8.1. El movimiento curvilíneo plano de una partícula está definido en coordenadas a" = EN = 14 cos rt> + 46 sen rp
polares por r = 0.8331 3 + 5t y 8 = 0.312 donde r está dado en cm, 8 está en radianes y t está
= 14 (0.8) + 46(0.6) = 38.8 cm/seg2
370 CINEMÁTICA DE LA PARTICULA 9-8 Componentes radial Y transversal Coord
ena das climdn
. cas 371
Medi ante el emple o de la ecuac ión (9-7 .1) vemo
s enton ces que el radio instan táneo de En
. forma simila ·· r, al proye ctar a sob re 1a d'uecc1. ón trans
perm1te encon trar O ahora que se conoc e . · 1 b 8
curva tura es
25 .. n '· r Y IJ. A SI,
. versa
obten emos , o tenem os a que nos
38.8 = ( )2 p == 16.1 cm Resp.
p [ae == rO + 2r0] - 1500 sen .. 42o = 42 .12 o·· + 2(- 100.2)(2.64)
. 0= a = - 11.2 = 11.2r ad/se g2l
9-8.2. La maniv ela OA (de 15 cm) de un meca nismo Resp.
oscila nte de retroc eso rápid o gira
en sentid o contr ario al del reloj, con una veloc idad Poste norm ente, en la sección 12_9 , es t u d'1aremos un plant
const ante de 10 rad/s eg. Cuan do el meca- po de pro emas usand o un sistem a rot t . d · .
nismo está en la posic ión most rada en la figura 9-8.4 bl a ono e coord enada s. earru ento mas gener al a este ti-
, deter mina r la acele ración angul ar del
brazo BD.
PROBLEMAS
D
A · 9-8.3.é od
Deduzca la ecuación (9-8 1)
· por e1 si-. 9-8.8. En cierto movim iento plano se sabe
guJente m t• o: ~ - ar er y ;,..,
• expres ..., en t'eTIDJn
. os d ;u_: cuand o la distancia radial de un orig;n fijo es
vectores u m·tan os 1. y j a lo largo de lo . fi. e los
SejeS IJOSXy - 50 cm, las compo nentes r Y e de la velocidad
Y y luego diferenciar las expresiones co
tes. rrespondien- son · v, = 150 cm/se g y ve -_ 200 cm/ seg
rruentras que las compo nentes de la aceleració~
son~· = - 150 cm/se g2 Y ae = 250 cm/se g2
13 cm
En
este I_!lstante, calcular la aceleración angula r ~ (o
~-----32.5 cm,---~~ . ?-8.4.
o
tan 6 = cm , 6 = 18
40 ~e~ostrar que los vectores unitar ios sea, 8) del
13 e, Y e., en terrrunos de los vectores u m.tanos
. e,
• y norma l 1 vector
t
de posición Y la co
. mpon ente
SeñO =senBA90 o BA = 42.12 cm . a a rayec tona de la aceleración.
(a)
(b)
e9, equiv alen a e,- • - VTeT + tJ 9e 9 y e
= 9-8.9. En la posición mostr ada en la figura
a = rw 1 = 1500 cm/seg2 e
t,e 8 - v 8 v " P-9-8.9, el blo~ue B se desliza hacia afuera a lo
v = rw = 150 cm/seg v r. Verifi car poster iorme nte la ecuac
ión
D largo_ de la vanlla recta con los valores dados d
(9-8.4) usand o el proce dimie nto d
la sección 9.8. 't velocidad y aceleración respecto a la varilla
~ultáne~mente, s·~
escn o en la varilla tiene los valores
e velocid~d angul ar w Y de aceleración angul ar
d~d~s
a. Deter mmar la aceleración total del bl
·Cuál es la
e t 9-8.5.
dialEl w· tor de una bomb a con aspas ¿ comp~nente de esta aceler ación,oque.
nor-
r e as ra es, g¡ra con una velocidad consta nte mal a la trayec tona descrita por el bloque?
de 180
h · afrpm. Las partículas de flu¡'d o se mueven a = 145.75 cm/seg2; ah = 135 cm/seg2
(e) lo:~~ad ~:r~O(a lo largo de las ~spas) con una ve- Resp.
d . cm/se g. Deterrrunar la aceleración v= 22.5 cm/ seg 2
Figura 9-8.4 e una partlc ula cuand o está a 1O cm del . d 1

~
rotor. eJe e
a= 15 cm/ seg2
Soluc
De la ión
a = 40.2 m/seg2 Resp.
geom etría prelim inar indic ada en la parte (b) encon
tramo s O= 18° y BA = 42.12 cm,
que agreg amos en el dibuj o del meca nismo en l_a d fi 9-8
. .6 . El mo vlrrue
· · nto d e una partíc ula está
parte (e). El movi mient o de A es comú n a a= 1 rad/se l
OA y BD. Como parte de OA, el punto A tiene rotac ~ I~do por las ecuaciones param étrica s r =
ión pura alred edor de O lo cual origin a 10t2 w = 3 rad/ seg
y - 2t donde r está dada en cm Y t en se
~o~t~~~:.aceleración
los valor es de v y a que se mues tran en la figura .
e~~;;~
Respe cto a BD, sin emba rgo, el punto A se
desliz a hacia B confo rme BD gira alred edor de total de la partlc ula
B. Por tanto , es natur al descr ibir el movi-
mien to de A sobre BD en térmi nos de los comp onent Figura P-9-8.9
es r y O, con orige n en B, siend o los sen-
tidos positi vos como se indica . partí~~~· 7. Las coord enada s polares de una . 9-8.10. Una partíc ula tiene un movimiento li-
Proye ctand o v en las direcciones radia l y transv dada a que se mueve en una curva plana están :¡nt~do al conto rno de la cardio ide
r = 5(1 + cosO)
ersal, obten emos
s por r = 2.5tl - 7 .5t + 25 Yr = 20 don on e r e~tá en cm. Si su vector de posición tiene
v, = f = - 150 cos 48° = - 100.2 cm/se g de r está e ·
. en em, en radianes y t en se • · una _velocidad ~ngul.ar consta nte de 2 rad/se en
~~e~~~~~r la aceleración de la partíc ula
d
~:n~~ ~entldo ~ontrano al del reloj, ¿cuál es la rapTdez
y ee=ca~~~o de la velocidad de la partíc ula cuand o
v
rad/s eg ~
rO = 150 sen 48°, 42.1200 = 150 sen 48° O = 2.64
6
a = 6.9 m/seg 2 Resp. Dismi nuyen do a 10 cm/seg2 Resp.

372 CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA
9-8.11. Un cohete es lanzado verticalmente
y es seguido por un radar, como se muestra en la
figura P-9-8.11. En el momento en que (} = 60°,
se sabe que r = 9 000 m, iJ = 0.02 rad/seg y 8 =
0.002 rad/seg 2 • Determinar la velocidad y la ace-
leración del cohete.
v = 1 309 km/h; a = 221.6 km/seg Resp.
1\\
Figura P-9-8.11
9-8.12. Un mecanismo de dirección marina
conocido como deslizador de Rapson es lo que se
ve en la figura P-9-8.12. La palanca AB es ac-
cionada por el vástago DE que actúa sobre la
corredera D. Si dicho vástago se está moviendo
hacia la derecha con una velocidad constante de
0.30 m/min, calcular la aceleración angular de la
palanca en la posición dada.
a = 0.0241 rad/min2 Resp.
E de brazo oscilante de retroceso rápido que se ve
B del brazo CD en el instante en que la manivela
Figura P-9-8.12
9-8.13. En la figura P-9-8.13, el movimien-
to del pasador P en la trayectoria circular fija de
radio r está controlado por la varilla ranurada
OA. Entre(} = ± 11"14, la varilla tiene una veloci-
dad angular constante O. Calcular la aceleración
de P para cualquier valor de (} entre los limites in-
dicados.
A aco = 2.51 rad/seg 2 (en sentido contrario al del
Figura P-9-8.13
9-8.14. La varilla telescópica mostrada en la
figura P-9-8.14 hace mover el pasador Palo lar-
go de la trayectoria fija dada por 22.5y = x 2 •
Cuando x = 15 cm, se sabe que la velocidad y
la aceleración de P son respectivamente v = 30i
+ 40j cm/ seg y a = 251 + 50j cm/seg 2 ¿Cuál es
entonces la aceleración angular de la varilla?
a = 3.29 rad/seg2 Resp.
y
1.44 y = 0.064x 2
Figura P-9-8.14
9-8.15. La manivela AB de un mecanismo
en la figura P-9.8.15, gira con rapidez constante
en el sentido de giro de las manecillas del reloj
a 11.2 rad/seg. Calcular la aceleración angular
AB está horizontal como se ve en la figura.
aco = 30.1 rad/seg 2
(en sentido contrario al del reloj) Resp.
Resumen 373
el instante mostrado en la figura P-9-8.16. Calcu-
lar la aceleración angular del brazo CD si la ma-
nivela AB gira en sentido de las manecillas del re-
loj con una rapidez constante de 5 rad/seg.
reloj) Resp.
D
Figura P-9-8.15
9-8.16. Los elementos de un mecanismo de
retroceso rápido tienen la configuración dada en Figura P-9-8.16
RESUMEN
El desplazamiento de una partícula es el cambio de sus vectores de posición, desde un origen
fijo, a las posiciones ocupadas por la partícula en su trayectoria de viaje. El desplazamiento
absoluto (o cambio de posición) es independiente de la selección del origen fijo. La velocidad
se defme como la rapidez de cambio del desplazamiento respecto al tiempo; la aceleración se
define como la rapidez de cambio de la velocidad respecto al tiempo. De estas definiciones,
las ecuaciones vectoriales diferenciales de la cinemática de la partícula están dadas por las
ecuaciones
(9-2.1)
y
(9-2.3)
Para el movimiento rectilíneo, en el que el desplazamiento, la velocidad y la aceleración son
unidireccionales, la coordenada de posición s con signo reemplaza al vector de posición r, y
las ecuaciones escalares diferenciales de la cinemántica son
(9-3.1)
374 CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA
Resumen 375

a= dv tud r Yde ~u cooráenada angular 8 medida a partir de un eje de referencia fijo. Las compo-
(9-3.2)
dt nentes radial Y transversal de la velocidad y la aceleración son

(9-3.3) (9-8.2)
y
(9-8.3)
Al aplicar estas ecuaciones, considérense los valores positivos des, v y a en correspondencia
con el sentido positivo del movimiento inicial. Cuando el movimiento puede expresarse grá-
donde e, y ee son los vectores unitarios que actúan en las direcciones positivas del incremento
ficamente (sección 9-4), el área bajo una curva v-t representa el cambio en desplazamiento
de r Y8; ~decir, los Vectores unitarios e, Yee SOn paralelos a las direcciones positivas de V, y v8 •
durante el intervalo correspondiente, y el área bajo la curva a-t representa su correspondien-
La extenstón de las coordenadas polares a coordenadas cilíndricas se logra agregando un eje fijo
te cambio de velocidad. La curva a-t también puede usarse para determinar el cambio en
Z peTP:ndicular a los ejes coordenados polares. Entonces el vector de posición es r = re, + zk,
desplazamiento durante un intervalo de tiempo mediante la ecuación
donde k es un vector unitario en la dirección positiva de Z. La dirección positiva de z es la que
hace que los Vectores unitarios e" ee y k formen una terna segu' n la mano derecha Osea ' que e,. X
.... '
(9-4.3) ee=k.
donde v1 es la velocidad al principio del intervalo de tiempo y el último término es el momen-
to del área bajo la curva a-t respecto de una ordenada al final del intervalo.
El movimiento curvilíneo de una partícula puede expresarse en términos de componen-
tes rectangulares, componentes normal y tangencial, o coordenadas polares y cilíndricas. En
términos de componentes rectangulares tenemos

(9-6.1)

(9-6.2)

(9-6.3)

Estas fórmulas muestran que el movimiento curvilíneo puede considerarse equivalente a la

proyección simultánea del movimiento a lo largo de los ejes rectangulares fijos, y cada pro-
yección de movimiento puede tratarse como un movimiento rectilíneo.
Las componentes tangencial y normal de la aceleración separan y denotan respectiva-
mente la rapidez de cambio de la magnitud y la dirección de la velocidad. Al emplear los vec-
tores unitarios e, y e" para denotar las direcciones tangencial y normal a la trayectoria respec-
tivamente, obtenemos

(9-7.1)

2
donde las magnitudes de las componentes de la aceleración son a1 = dv
dt
, an = vp y p es el

radio instantáneo de curvatura de la trayectoria. Sus direcciones son tales que a, positiva es
tangente a la trayectoria en la dirección del incremento de la velocidad, mientras que a"
siempre se encuentra dirigida hacia el centro de curvatura.
En coordenadas polares, el vector de posición r está expresado en términos de su magni·

PIIN IIPI II
GENERALES
DE IIIIAMIII
10·1 INTRODUéCI ON
Nuestro objetivo en este capítulo es deducir las dos ecuaciones básicas de la dinámica que
mencionamos en los conceptos preliminares presentados en la Sección 9-1. Después de anali-
zar varios conceptos relacionados, usaremos los principios de la cinemática para aplicar las
leyes de Newton para el movimiento de una sola partícula a cuerpos formados por sistemas
de partículas. Aquí nos concentraremos en los principios generales de la dinámi~a .Y en los
capítulos siguientes consideramos su aplicación a los diferentes tipos de ~o~1m1ento de
los cuerpos rígidos; pero primero es conveniente presentar brevemente los s1gmentes ante-
cedentes.
La dinámica es la rama de la mecánica que trata sobre el estudio de los cuerpos en movi-
miento. Comparada con la estática, se trata de una ciencia relativamente nueva 1 ; general-
mente se considera que empezó con Galileo (1564-1642). Su desarrollo fue retardado gran-
demente por la falta de métodos precisos para medir el tiempo. Los experimentos básicos en
esta disciplina exigen el uso de tres tipos de unidades: fuerza, longitud Y tiem_po. Los métodos
precisos para medir la fuerza y la longitud son relativamente simpl~s y conf1rma~ en p~rte,el
temprano desarrollo de la estática, donde sólo se necesitan estas umdades de med1da. Nmgun
artefacto para medir el tiempo en forma precisa, tal como el reloj de péndulo ~esarrollado
por Huygens en 1657, y el reloj de volante desarrollado por Robert Hooke aproximadamen te
en 1666, fue disefiado sino hasta después de la muerte de Galileo.
1Un resumen excelente de la historia de la dinámica y de aquellos que contribuyeron grandement.e as~ desarrollo ~s­
tá dado en Goodman y Warner, Dinamics, Wadsworth Publishing Co., págs. 1-8, Y en Engmeenng Mechamcs,
Merrill Publishing Co., págs. 501-512.
376
1 0-2 Leyes de Newton pa ra el movi miento de una partícula 377
La comprensión de la dinámica también fue retardada por los principios de la filosofia
natural promulgados por Aristóteles y que en la época de Galileo se consideraban infalibles.
El razonamiento experimental de Galileo lo llevó a dudar de estos dogmas de pensamiento
abstracto. Por ejemplo, rechazó la creencia de que los cuerpos pesados caen más rápidamen-
te que los livianos. Sus experimentos con la caída de pesos desde la torre inclinada de Pisa,
refutaron esta teoria, pero dieron lugar a conflictos tan agudos que fue forzado a salir de
dicha cuidad 2•
Sus experimentos con bloques que resbalan sobre planos inclinados, lo llevaron a des-
cubrir la relación entre fuerza y aceleración que Sir Isaac Newton ( 1642-1727) generalizó e in-
corporó a las leyes que gobiernan el movimiento de una partícula y que actualmente llevan su
nombre. Las leyes de Newton para el movimiento son la base para aplicar la cinética de una
partícula a un cuerpo compuesto por un sistema de partículas. Este fenómeno se analiza en
las secciones 10-5 y 10-6.
En este punto son pertinentes las definiciones de partícula y de cuerpo. El término
partícula suele denotar un objeto cuyo tamafto se reduce a un punto. El término cuerpo de-
nota un sistema de partículas que forman un objeto de tamafto apreciable. Sin embargo, el
criterio de tamafto es relativo, por lo cual los términos partícula y cuerpo se pueden aplicar al
mismo objeto. Por ejemplo, en los cálculos astronómicos la Tierra puede considerarse una
partícula comparada con el tamafto de su trayectoria, mientras que para observaciones
terrestres, es un cuerpo de gran tamafto. En forma más real, una partícula es un cuerpo tan
pequefto que cualquier diferencia en el movimiento de sus partes puede despreciarse con
error imperceptible. También trataremos de aprender que cualquier cuerpo rígido, indepen-
dientemente de su tamafto, puede considerarse una partícula si todas sus partes se mueven en
trayectorias paralelas idénticas.
10·2 LEYES DE NEWTON PARA EL MOVIMIENTO DE UNA PARTfCULA
En un estudio sobre la caída de los cuerpos, Galileo descubrió las dos primeras de las común-
mente llamadas leyes de Newton del movimiento de una partícula. Sin embargo, es el
nombre de este último el que se asocia con dichas leyes, puesto que fue quien las generalizó
y, junto con la ley de gravitación universal, comprobó Su veracidad mediante predicciones
astronómicas basadas en ellas.
Las leyes de Newton para el movimiento han sido formuladas en una gran variedad de
formas. Para nuestros propósitos, las expresamos como sigue:
l. Una partícula bajo el efecto de un sistema de fuerzas equilibradas tiene aceleración
nula.
2. Una partícula bajo el efecto de un sistema de fuerzas no equilibradas tiene una acele-
ración directamente proporcional a la resultante del sistema de fuerzas y paralela a ella3.
3. Las fuerzas de acción y de reacción entre dos partículas son siempre iguales y de di-·
recciones contrarias.
El marco de referencia o conjunto de ejes en el que las leyes de Newton sean válidas debe
tener un origen fijo y direcciones fijas para los ejes. Se conoce como marco de referencia
inercial, newtoniano o ga/ileano. Un marco inercial también puede ser un marco cuyos ejes
~
2
The Star Gazer (El observador de estrellas) por Z. Harsanyi (Putnam) es un excelente relato de la vida de Galileo.
3
Una versión diferente establece que la fuerza resultante sobre una partícula es proporcional a la rapidez de cambio
de la cantidad de movimiento de la partícula respecto del tiempo, y es paralela a ella. Ambas formulaciones son
correctas cuando se aplican a una partícula de masa constante.
 cinética para una partícula
MICA 1 0-3 Ecuación fundamental de la 379
378 PRINCIPIOS GENERALES DE DINÁ
a recta con una ra-
origen se mueve a Jo largo de una líne
tienen una dirección fija mientras su o movimiento ab-
ecto a un mar co inercial se conoce com
pidez constante. El movimiento resp alcance es el que
de referencia que tenemos a nuestro ........a
soluto. El más preciso de esos marcos hacia las llamadas
del sistema solar y sus ejes dirigidos
tiene su origen en el centro de masa co de referen·
pequeñas para ser medidas. Dicho mar
estrellas fijas, cuyas paralajes son muy tes de largo al-
ste, pero para satélites en órbi ta o cohe
cia es adecuado para la mecánica cele centro de ésta. Sin w
fijo en la Tierra con su origen en el
cance, el marco inercial puede estar preciso usar un
lemas de ingeniería, es suficientemente
embargo, para la mayoría de Jos prob (a)
de la Tierra. (e)
marco inercial unido a la superficie
(b)
iada por Albert .
Debe notarse que los mod erno s con ceptos de la mecánica relativista inic F•gura 10-3.1 Fuer za resul tante Y acele
ración d
e una partJcula.
8--1947), Niels
tica desarrollada por Max Planck (185
Einstein (1879-1955) y la mecánica cuán la mec ánica new- colineal con R y directa mente proporcional a ella, o sea
rg (1901- ), establecen los límites de
Bohr (1885-1962) y Werner Heisenbe a la de la luz o el
para aquellas velocidades semejantes
toniana más no la invalidan. Excepto do utili zada s por
o, las leyes de Newton con tinú an sien R ==ka
movimiento de Jos elementos del átom por las misi ones es- donde k es una co (a)
ha sido definitivamente prob ada nstante de_proporcionalidad.
los ingenieros y científicos. Su precisión Si se supo , 1
ne que esa mJs.ma particu a está en el vacío la f
se encontró que ' la a urz a -~esultante
paciales Apolo. sobre la gra- sobre ella es su peso W que actúa
dio de la mecánica es la ley de Newton ta~t ;xpe r~me ~tal ment e
Otr a contribución imp orta nte al estu sepa· cons
g que actúa en la direcció~e;;~on prod
mas as m 1 y m2 , es el valo r de la
dos partículas cualesquiera de ucida por W
vitación universal, la cual establece que
fuerzas iguales y opuestas que van dirig idas de una en la figura 10-3.lc. Aplic!~~~tacwnal t 'com o_p odemos ver
radas una distancia r, se atra en con ón y de reac ción está ma constante de proporc·lonal.dn uevamente la segunda ley de New on Ysuporuendo la mis-
de cada una de estas fuerzas de acci J ad, tene mos
partícula hacia la otra . La magnitud
dad a por
(10-2.1) W == kg
Al dividir la ecuación (a) entre la ecuación (b) bt (b)
o enemos
su valor es 6.67
la gravitación. 4 Se ha demostrado que - -wa ==ma
donde G es la constante universal de pie 4flb-seg4 en el sistema pie- R-
eg2 el siste ma MK S o también 3.44 x 10-8 g
x 10- 11 m3f kg-s 0 m4/kg-seg4 en (10-3.1)
g, o 6.67 x lQ-8 cm3 fg-seg2 en el sistema CGS, o por último, 54 x 10-1
lb-se
el sistema técnico gravitacional. ninguna de Una comparación con la ecuación
e la gravitación universal no define muestra que el valor de la constante
.
Observemos que la ley de Newton sobr de definición dad es W! g. Esta razón entre el (a) ~e orcw nali-
las cant idad es físicas (fue rza, mas a y long itud) contenidas en ella. La relación
ton. En la sección c?mo masa grav itac iona / (m) d e ~eso ~Y la constante gravitaciona nera mente se conoce
l ge prop
expresada en la segunda ley de New a part¡cula, pue sto que el es
ect~ a la Tierra, mientr~ q~e~Y la ac~lera~ión grav
esta s cant idad es se encu entr a cwnal g varían con su . ., ita-
e imp orta nte aho ra
entr
unidades que pueden usarse. Lo más propiedad invariable a:S~ ~~c: o~ resp
pendiente~=~=~~:~~;~¡n.~~s
emo s vari os siste mas de
~tlcul~ la cua_l es inde
10-4 estu diar itacional ejercida
cuerpo es la fuerza de atracción grav
bargo, los_ ex~erimentos másare;i~:~~
un una
el con cept o de peso . El peso de
es la misma. m cm-
y dep end e de su posición respecto al centro de . no an podido demostr ar d.f .
I e~en~Ja. algu na entre la
sobr e el cuer po por la Tier ra masa gravJtacJOnal Y la .
mas ~ m~rc Jal, por lo que en este libro
ventaja de usar la ma
l es que cuando se aplica l::~sa~ ~ndJ
stmtamente. Una
DE LA CINÉTICA un con junt o uniform:adgravJ_tacwna
10·3 ECUACIÓN FUNDAMENTAL
dimensionales en el cual se . ~acwn
(10-3 . 1) se obtiene
PARA UNA PARTÍC ULA factor de conversión g Te tmd ade s
onc ept o de masa tan bueno c~:ou;:a~ut?máti
camente el
bajo el efecto de las fuerzas mostrad
as en la figura 10-
dera r que repr esen ta l~ in~r ~~: ~~c otro es consi-
Considérese una partícula de peso W con origen como se ve
UJer
e cuerpo, es decir, la resistencia d e un cuerpo al cambio en
obtiene con una suma extremo su movimiento.
3.la . La resultante de estas fuerzas se actú an en una partícula son
que todas las fuerzas que
en la figura 10-3 .1b. Com o se supone y la dire cción de la resul- FUERZA EFECTIVA SOBRE UNA
pAR TÍC ULA
ícula es un punto), la posición
concurrentes (el tam año de una part Con base en la segunda ley ,
trazos R en la figura 10-3 .la. La fuerza efectiva sobre una partJcul
tante están indicadas por el vector a ltan te caus a una aceleración a o R a se define como la f sobre dicha
ton para el mov imie nto, pod emo s decir que esta resu partícula. Com
éric ame nte equivalentes se uerza resu_ltante
de New que con stitu / ma son num
ellos eCied decir de cualquiera de
sobre la partícula' Elpuuso
que g deno ta la aceleración de un cuer- es espyecnJ.alla fuer za efec tiva e ma pa ra represen.tar
ración g debid a a la gravedad . Nótese dicha fuer za · ·
4No debemos conf undi r G con la acele ría de los problemas de ingeniería tiene un , mente conve men te en los casos en que s
con la posición, pero para la mayo PartJcula pero no el s· t e conoce la aceleración de una
po que cae libremente; su valor varía E
Is ema de fuerzas que la prod uc s
en. ste concepto se emplea en seccione
2
valor de 9.81 m/ seg •
 del centro de masa 381
1 0- 5 Principio de O' Alembert. Movimiento
380 PR INC IPIOS GENERALES DE DINÁ MICA

La venta ja del sistema MKS abso luto para los ingenieros electricistas radic a en la definición
de una sola partí cula al movimiento de. un
mov~rni:~to de un watt o volt-ampere como un newt on-m etro por segun do.
subsecuentes para aplicar la~ leyes del
a la acción de cada fuerza hay una reacctón gravitacional o abso luto pues cada uno
cuerp o comp uesto por un sistema d~artlculp~r En general, puede usarse un sistema de unidades
plo, en casos dond e el valor de g pued e va-
ra ley de ewto n, , 1 celerada por una fuerz
a resultante, es- tiene sus prop ias venta jas sobre el otro. Por ejem
De acue rdo con la terce a conveniente consi. derar d'ICh a f u~rza riar considerablemente, como en el vuelo de un
cohete o en una exploración espacial, es pre-
igual pero opue sta a ella. ~e e . d 1 articu
E 1 aso de una partl cu aEs
la
a, pues to que es una prop iedad indepen-
ta reacción se llama fue:z a mere¡ ~/ ~ o dirigida en form a opue sta a la aceleración. ferible cons idera r la masa como una unida d básic
a;::: · la .fue~~ r~-·
a p
de los ingenieros sólo se interesan por los
como una fuerza numé ncam ente Igu~ ~~~a sobre una partícula junto co·nllbno dmamt-
diente de la posición. Sin emba rgo, la mayo ría
le; esto da lugar a la idea comú n de empl ear
Si se considera que la fuerza de mer de e uilibrio. Este se llama rá eqUl problemas dond e la variación de g es despreciab
de fuerza conveniente. Siguiendo esta cos-
la partí cula se enc~~n~ra enáe~tado l c~alla partí
se mueve
cula se halla en repos o o el peso de un cuerp o patró n como la unida d
sulta nte,
copa ra distinguirlo del eqmh bno est tlco en e métri co con las unidades metro -kilo gram o
tumbre, aquí usaremos el sistema gravitacional
entes sistemas de unida des se mues tra en la
con velocidad cons tante . (fuerza)-segundo. Una comp araci ón de los difer en vez de kgf para el ki-
tabla 10-4. 1.
fuerzPara
a . simplificar, en lo que sigue el símb olo kg se usará
logra mo
10·4 SISTEMAS DE UNIDADES ABSOLUTOS . d
y GRAVITACIONALES
. . lo cual expresa
a de unida des 'esta que la umda
ecuación hay cuatr o can- 10.5 PRINCIPIO DE D'ALEMBERT.
Al apl icar R = m a se pued e usar cualquier ststem 'tan'a En
. n um· t an~ um · · d d· MOVIMIENTO DEL CENTRO DE MASA
fuerz a da una acele ració
· a una
L) tiemp o (7)- las cuaJe¡¡ están relaciOna as I-
masa
de es -fue rza (F), masa (M), longi tud ( Y
tidad entre las fuerzas externas aplicadas a un siste-
ML El princ ipio de D' Alem bert expresa la relación
mensionalmente así de las partí culas del sistema. Esto sirve de base
ma de partí culas y la fuerza efectiva sobre una
F- -yz- partí cula, a todo un sistema de partículas. El
para aplic ar las leyes de New ton, para una sola
tante de las fuerzas externas aplicadas a un
escogerse como dimensio~e s bás!~as. principio pued e form ulars e como sigue: La resul
. F o M pueden básica y M como dimensión den va- a de partículas, es igual a la suma vecto-
d' 'ó cuerpo (rígido o no rfgido), compuesto por un sistem
r M = FT2!L. Esto se conoce como SI~te~a
De estas cuatr o canti dade s, L, T, Y Imen si n ·
. . en p como partículas. Debi do a la impo rtanc ia fun-
rial de las fuerzas efectivas que actúan en todas las
'o de un objet o patró n. En el sistema ~etnco
La mayo ría de los mgemeros escog .
ficado físiCo y
da, expresada en términos de las ~emás, a s~be dame ntal de este principio, prim ero lo prob arem os en términos de su signi
al.
ravitacional, puest o que F se defme co~o e pes
erza-se undo la unida d de masa tiene las mátic o form
metro~kdogr~mol'
luego medi ante un desarrollo mate

~onde se emplean las unidades

r 2¡ En el sistem
fudonde ;e utilizan las unidades pie-libra-
es .
es de -seg P~ :
lb 2¡ ·e
dimensiones de kg -se~
a mg nsiOn
I?· ll mada slug) tiene las dime
sado orlos físicos e ingenieros electnctstas,
segun do, una masa umta na (a veces ..a
MKS (o bt.en, Sll),fu ps una dimensión deriv ada defin ida co-
En el sistema. abso luto
d' .. n bástca y a uerza e
la masa inercial es una d tmens iO
on
(N) tiene las dimensiones de kg-rn/seg2.
'
0130
mo F - ML yz. La unida de fuerza, llama da newt
1
1
Ta bla 10-4.1 Sistemas de unidades h3Yf3 2 /
Fuerza Masa Usado por / m3a3
Sistema Longitud Tiempo
ingenieros, en
1
pie segundo libra fuerza slug• 1
Gravitacional
(pie) (seg,s) (lb) (lb-seg 2 / pie) ·países de habla inglesa 1
Inglés (FPS)
kilogramo fuerza utm•b ingenieros, en
Gravitacional metro seg 2/m) (a)
(kgf)c (kgf-se g general (b)
Métrico (técnico) (m)
dina• gramo físicos,
Métrico centímetro seg rara vez de las fuerzas efectivas.
2 (g) as es igual .a la
Absol uto CGS (cm) (g-cm/seg ) Figura 10-5.1 La resultante de las fuerzas extern
newto n• kilogramo fí sicos,
Métrico metro
~n
seg 2 (kg) generalment e
(kg-m/ seg
Absol uto MKS (cm) se tiene la figur a 10-5.1. El dibuj o
El significado físico del princ ipio de D 'Alem bert
uesto de un sistema de Partículas. El cuerpo
sombreado denota los limites de un cuerpo comp
perm anece n a distancias fijas unas de otras , o
a Unidad derivada pued e ser rígido, de mane ra que las partí culas
de kgf un líquido. Las fuerzas externas que actúa n
b Unidad técnica de masa
se usa kg en vez . puede no serlo, como en el caso de un gas o
e En esta versión, para simplificar,
382 PRINCIPIOS GENERALES DE DINÁMICA
1 0 - 6 Efecto de momento de las fuerzas externas 383
se muestran dos, P 1 y P 2 • Por
sobre este cuerpo son su peso Wy varias fuerzas de las cuales Sin embargo, las fuerzas internas se presentan .
conveniencia y también por claridad, supóngase que el cuerpo
consta sólo de las tres
tercera ley de Newton) de manera q 1 d bl por pares .Iguales opuestos (f,J = - f¡, por la
partículas que se indican. Cada una de ellas está bajo el efecto de
su propio peso, así como de ue a o e suma es Igual a cero. De aquí obtenemos
Además, la partícula de la
las fuerzas internas ejercidas sobre ellas por las demás partículas. n " n

izquierda se encuentra bajo la fuerza externa P¡, mientras que

la tercera partícula (a la de- .2: F, = ¿ m;a; =¿ m;r;
(a)
•=1 i=l i=I
recha) lo está de la fuerza externa P 2 •
la se muestra como
En la parte (b) de la figura, la fuerza efectiva m,a, sobre cada partícu que es la form~lación matemática del principio de D' Alemb
t
Como las fuerzas internas se 1 . . er .
la suma vectorial de las fuerzas que actúan sobre cada partícula. Para amplia r este análisis y determ inar
e mo;Im iento del centro de masa de cualquier
vectorial de fuerzas que sistema, debemos notar primer o que el
presentan iguales y opuestas, por pares, se cancelan en una suma momento e masa total es la suma de momentos de
la figura, vemos que la fuerza las masas componentes, o sea
incluya todas las partículas. s Por lo tanto, como se aprecia en
resultante R de las fuerzas P 1, P 2 y W(not e que W = w1 + w2
+ w3) equivale a la suma vec-
" .
torial de las fuerzas efectivas. De aquí obtenemos mr = L..
""'m.r
''
R = W -t? P1 -t? P2 -t? . . . i=l

= mlal -t? m 2a 2 -t? m 3a3 -t? (10-5.1) Notemos el uso de la barra superior en r ara d
P
sa. Cuand o esta relación se deriva do s veces enotar el v~ctor de posición del centro de ma-
respecto al tiempo tenemos
de que la resultante de las
Esto expresa en forma de ecuación el principio de D' Alembert n
de las fuerzas efectivas que m:=¿ m;i\
fuerzas que actúan sobre un cuerpo equivale a la suma vectorial b
este desarrollo no existe la ( )
actúan sobre todas las partículas que componen el cuerpo. En
i =l

Al comparar los términos de la derecha de 1 ecuaciO .

restricción de que el cuerpo deba ser rígido. imos 1 • a~ nes (a) Y (b) notamos que son
era que actúan sobre ca- idénticos; a partir de ello conclu
Notemos que si se invierten las fuerzas efectivas m,a, y se consid sea ' que os termm os de la izquierda deben ser iguales, o
estado balanceado, conocido
da partícula respectiva del sistema, éste se encontrará en un
estas fuerzas efectivas in- n
como equilibrio dinámico. Tal como se explicó en la sección 10-3, ¿ Fi = mr w
vertidas son llamadas fuerzas de inercia de las partículas. Así,
el principio de D' Alembert
i= l
equivalente a R = rna- =-a
g (10-5.2)
que actuan sobre un cuerpo
también puede formularse como sigue: Las fuerzas aplicadas
de las partículas del cuer-
cualquiera, están en equilibrio dinámico con las fuerzas de inercia Esta eFuación expresa la aceleración del
.
po. rígido) en términos de las fuerzas externas ~~~ro dde ~asa de cualqu ier cuerpo (rígido o no
formal del principio de idéntic a a la se-
El análisis anterior debe facilitar el desarrollo matemático gunda ley de Newton para una sola pa r t'1cu1a Ica asl. . omo formal mente es
conc utmos que.' en.cuanto a la relaciO ..
de un cuerpo cualquiera. En
D' Alembert y su aplicación al movimiento del centro de masa 1a f uerza resultante y la aceleración del centro 'd n entre
externas que actúan sobre la de partícu las puede
un sistema de n partículas, sea F, la resultante de las fuerzas , 1
considerarse equivalente a una sola p art 1cu,a e masa, cua/qw er Sistem
concentrada en e¡ centro ue -J
a
" . masa Y que tiene la
¿
f;; la resultante de las fuerzas internas ejercidas sobre
la partícula i misma masa que todo el sistema Est
i-ésima partícula y
damental para el estudio de la di~ámi~aco~e pto, expres a~o por la ecuaci ón (10-5.2 ), es fun-
' p ~sto que ~s válido para cualquier cuerpo en moví-
i=l
una partícula no ejerce una miento. Nos remitiremos a él con f
por todas las demás partículas. (Nótese que fu = O puesto que recuencia en capitulas posteriores.
Pero hay una diíeren . .
fuerza interna sobre sí misma). c1a Importante entre el si t 1 to de partícula equi-
La segunda ley de Newton para una partícula cualquiera puede
expresarse ahora por val~nte; la línea de acción de la resultante en el _s ema Y e concep pasar por la partícula
'L 1' Sistem a, _no suele
equivalente en el centro de masa del sist
F; + ¿" f;; = m;a; de partículas debe determinarse aplicande:~· ~ ~~~a de acción de R en un cuerpo
el mome
o sistemas
nto de
d e pnnctp iO de mome ntos; es decir,
i= l la fuerza resultante es igual a la sum se demue stra en la si-
todas las partículas de un guiente sección. a e momentos de sus partes. Esto
Por lo tanto, la suma de las fuerzas externas e internas de
sistema es n " n n
RNAS
10·6 EFECTO DE MOME NTO DE LAS FUERZAS EXTE
.
Como vimos en estática, cualquier sistema de fuerz as se puede reducir a un sistema resultan-
te de una fuerza y un par Como la f
en cada partícula, de manera que la fuerza efectiva . . · uerza resulta nte es indepe nd'Ien te d e1 centro de referen-
5 Para trazar los polígonos vectoriales de las fuerzas que actúan Cia, ap1leamos esto en la sección ante . d
iguales opuestas y colineales como en realidad
fuerzas aplicadas sobre un cuerpo y ~~o~~a~a emostr~r la equiva
m,a, sobre cada partícula sea obvia, no es posible trazar fu y / 31 como lencia entre el polígono de
a otra cuando consideremos una suma vectorial
tud del par resultante, sin embargo d p ~ ~o ~ecton_a~ ?e
/ se cancela rán una
lo son. Sin embargo, debe ser obvio que/u y 31 las fuerzas efectivas. La magni-
de todas las fuerzas que se muestran. ' epen e e a postcto n del centro de referencia. Ahor~
 385
PRINCIPIOS GENERALES DE DINÁMI CA 1 0-6 Efecto de momen to de las fuerzas externas

cantid ad de movim iento con res-

símbolo H ... para repres entar el mome nto relativo total de la
pecto a A tenemos
HA = ~ pxmJ,
(d)
cuya deriva da con respec to al tiempo es

HA = ~¡, x mip + ~p x m;p (e)

cero puesto que el produ cto vectorial de un vector
donde el primer términ o de la derech a es se
por sí mismo . Por tanto, la ecuaci ón (e) reduce a

(f)
os de la derecha por sus
Ahora regresamos a la ecuación (b) y rempla zamos sus términ
y (j) para obtene r la siguien te ecuaci ón fundam ental de
equivalentes de las ecuaciones (e)
mome nto para cualqu ier sistema de partícu las:

Figura 1~.1
(10-6.1 )

1 movim iento de un sistem a de partícu las.

analiz aremo s la relació af
n entre el par resultan~e nY d e1par resulta nte sobre el movim
iento an-
Gener almen te seleccionamos un centro de mome ntos A que
es un punto fijo O en el es-
a quePA = O. En cual-
De particu lar impor tancia será el efecto rotaciO pacio, de maner a que ¡:A = O, o bien es el centro de masa G de maner
reduce a una forma más conveniente
guiar de un cuerpo rígido. . d rtí las (encer radas por el límite mostra do en la figura quiera de estos casos, la ecuación (10-6.1) se
Consid érense una multit ud e pa e~ d f zas El efecto del mome nto EM.... de es-
10-6.1) que están bajo el efecto de un conJunt~ e ~~uie~a
A dentro o fuera del sistema, es
u·o "'Ma
o b'Ien, ...., = u·o
tas fuerzas (que no se ven) respec to ~e ~n e~~ ro c~ivalente de,fue
''Mo =
...., (10-6.2 )
rzas expres ada en términ os
igual a la suma de mome ntos de la distnbuc~ nl eq d Newto
n sólo es válida en un marco iner-
6 cuand o la acelera ción del punto
de las fuerzas efectivas. Puesto que la ~egun .a. ey Beestá dada Esta forma más simple tambié n se aplica al caso especial ,
por m a. = m;t, donde r, es el
l d~ ;eferen cia. El mame n-
que entonces PA y i'A coinci-
cial, la fuerza efectiva sobre una par~cul~ tlp~adel marco inercia
de referencia (por ejemp lo i'A) pasa por el centro de masa, puesto
cto vector ial es nulo.
vector de posici !J
ón de aco.n ~espec on~ena
torespec l centro de momentos A' depende del vector de den y su produ
en el centro de la masa del
to de esta fuerza efectiv ti pica, con o En general si sumam os una fuerza inercial -mi'A que actúe
a adicio nal que actúa sobre el sistema, to-
posició n P de B con respecto a A. Asi tenem os sistema y la consid eramo s como una fuerza extern
de Newto n del movim iento, con respecto a un
(a) dos los resulta dos obteni dos al aplica r las leyes
~MA = ~p x mii\ to de un marco que se desplaza con la acele-
marco inercial, se aplican igualm ente bien respec
ración del punto base A.
. de maner a que · dos diferen ciacionr es con respec to al
a obtene en la figura 10-6.2, aumen-
De la figura, vemos que r, = r.... .,. p, la ecuaci ón (a) par La interpr etació n física de la ecuación (10-6.2), como se ve
. d .. - r.. + P que sustitu imos en .. (b) muestr a que en el centro de masa G, el
tiempo an r, - .... .. tará grande mente su aplicac ión universal. Esta figura
= ~pxmirA + ~pxmip s que actúan sobre un sistema de
~MA. sistema de una fuerza y un par resulta nte de ias fuerza
par H que represen-
partículas es equivalente a una fuerza efectiva resultante ma en G, más el
~o~do que r. . es indepe n-
Ahora odemo s simpli ficar el primer términ o de la derech a, ta la rapide z de cambi o con respecto al tiempo de la cantid ad de movim iento angula r relativo
suma Y reescn birla como
diente de p,Pde maner a que podem os sacarlo de la H respecto de G.

= p-Am x ¡:A = PA x mi'A s las dos ecuaciones fun-

"" "'- · ,·) x ¡:A
.. -- ("'pm
..:..p X mirA
(e) Algun as observaciones finales son pertinentes. Ya desarr ollamo
ecuaci ones (10-5.2 ) y (10-6.2 ) que solame nte formu la-
damentales de la dinám ica; a saber, las
es el mome nto total de aplicación en los capítulos si-
obsérvese que 'í:.pm, mos en la parte prelim inar en la sección 9-1 . Discutiremos su
En el segund o de estos térmm os eq~IV~ e~tes, 1 masa total
. . 1 m muitip licada por el vector de ión de la ecuación (10-6.2) y su
reasoc iamos m con r..... guientes. Sin embar go, ahora vamos a consid erar la aplicac
masa que en el tercer términ<:_ es eqUiva en e a a inalme nte interpr etació n física en la figura 10-6.2 de un cuerpo rígido
que se traslada, en el cual todas
posición del centro de masa P...t respecto de A. ~ d 1 derech a en la ecuaci ón lb). Sea
las partícu las se mueven a lo largo de trayectorias paralelas
idénticas. En este caso, no hay
Consid eremo s en seg_uida el s~gund~e t~:n;art~cu~a respec
to de A. de maner a que
m P la cantid ad de movim iento lint.~d de movim iento respec to
a A. Enton ces, usando el 6
Esto ocurre en el caso de un cuerpo en rodamiento libre (ver sección
12-5).
P x m P es el mome nto de esta can 1 a
386 PRINCIPIOS GENERALES DE DINÁM ICA Resumen 387

.
H
cantidad de movimiento angular relativa respecto de A . Cuando el centro de momentos es un
punto fijo O en el espacio o bien es el centro de masa G, se reduce a

¿;M= ii (10-6.2)

que es la segunda ecuación fundamental de la dinámica. Su uso principal es determinar el

movimiento ~gular de cuerpos rígidos, lo cual haremos en capítulos siguientes. En particular
cuando se aplican a cuerpos rfgidos en traslación, las ecuaciones (10-5.2) y (10-6.2) muestran
que tanto la resultante de las fuerzas aplicadas como la resultante de las fuerzas efectivas pa-
Figura 10-6.2 Equivalencia entre las fuerzas aplicadas y sus efectos dinámicos. san por el centro de masa.

incluido ningún movimiento angular del cuerpo y tanto la cantidad de movimiento angular
relativa H como su derivada con respecto al tiempo Hserán nulas. Concluimos, dadas las
equivalencias en la figura 10-6.2, que la resultante de todas las fuerzas sobre un cuerpo rígido
en traslación se reduce a una sola fuerza R = mi que pasa por el centro de masa. Esta
conclusión será útil cuando la apliquemos en la sección 11-4.

RESUMEN
Las leyes del movimiento para una partícula (sección 10-2) se amplían por medio del princi-
pio de D' Alembert (sección 10-5), para incluir un cuerpo (rígido o no) compuesto por un sis-
tema de partículas. El principio de D' Alembert establece que la resultante de las fuerzas que
actúan sobre un cuerpo equivale a la suma vectorial de las fuerzas efectivas que actúan sobre
todas las partículas que componen el cuerpo.
Una variación útil de este principio establece que las fuerzas que actúan sobre un cuerpo
se encuentran en equilibrio dinámico con las fuerzas rle inercia que actúan sobre las
partículas del cuerpo.
Aplicando el principio de D' Alembert para determinar el movimiento del centro de ma-
sa de un cuerpo, encontramos que la resultante de las fuerzas externas aplicadas equivale al
producto de la masa del cuerpo por la aceleración de su centro de masa; esto se expresa con
la ecuación

- W-
- a (10-5.2)
R =ma.=
g

Esta ecuación es fundamental en dinámica; es válida para cuerpos rígidos y no rígidos. Sin
embargo, la local.ización de la fuerza resultante no está especificada por esta ecuación.
El efecto del par resultante que actúa en un cuerpo está dado por

(10-6.1)

.
donde A es cualquier centro de momentos y HA es la derivada con respecto al tiempo de la
 11-2 Traslación . Análisis para una partícula 389

/ ........ -,
- - - -.-¡--, A' \
1 1 1
/ 1 1
/ 1 1
1 1 1
1 1 1
- +- - 'r- --J B' 1
" ...._ _ ..... /

IIIIETIIIIE
(a) Traslación rectilínea (b) Traslación curvilínea

Figura 11-1.1 Traslación de un cuerpo rig1do.

II IL II para identificar la aceleración del centro de masa, puede omitirse puesto

partículas tienen el mismo movimiento.
El problema general en dinámica es determinar la relación entre el movimiento
que todas las

de un
ca el movimi ento de
cuerpo y el sistema de fuerzas que actúan sobre él. Cuando se especifi
ento directam ente de R =
una partícula, es sencillo determinar la fuerza que causa el movimi
a cuando se especific a
ma. El problema inverso, de determinar el movimiento de una partícul
ión instantá nea a y
la fuerza, es más complicado. Requiere resolver R = ma para la acelerac
en la sección
luego integrar una o más de las ecuaciones diferenciales de cinemática (como
9-3) para obtener la relación s-t, v-t o v-s deseada .
desplaza-
11·1 INTRODUCCION
. ., Otro procedimiento consiste en integrar R = ma directamente, en función del
lo que se conoce como la re-
restnccwn no miento o del tiempo. La integral del desplazamiento nos lleva a
d 1 movimiento de las partículas. Talcuerpos
u~tuales
, la relación impulso -
s?l~
, sólo que estudiar emos tan pe- lación trabajo-energía, mientras que la integral del tiempo nos da
En este capitulo nos ocupare mos sino
significa que nos h~mte?Ios a ~uerpos p ovimien~o de sus partes
relacion a la fuerza, el
puede ser desprec iada o que cantidad de movimiento. Como veremos, la ecuación trabajo-energía
esca-
queños que cualqme r diferenc~a :n el m 1 El movimi ento de traslació n de los cuerpos desplazamiento y la velocidad. Además, también veremos que se trata de una ecuación
los cuerpos no tienen un movimiento angu ar. lar, lo cual hace su uso mucho más simple que la relación impulso -cantida d de movimi ento,
1 . . to de un cuerpo rígido en el que una línea recta que es una ecuación vectorial que relaciona la fuerza, la velocidad y el tiempo.
rigidos es de este tipo. .
La traslación se defme como e ~~~:~~~m re permanece paralela a su posición
d de
inicial. Cada uno de estos métodos -fuerza -acelera ción, trabajo-energía, impulso-cantida
s
que pasa a través de dos de sus par~I~ d signifi~a que la distancia que
s siguient es . Nuestra
separa dos partícul as movim iento- y sus respectivas ventajas se analizan en los capítulo
La condi.ción de que el cuerpo sea ngi ~ ·unto con el requisito
permite n despreci ar tempo-
de que una línea recta en el consideraciones de la cinética del movimiento de partículas nos
general de un
cualesqmera permanece constante. E.s~ ó,nJ inicial significa que ralmente las complicaciones debidas al movimiento angular del movimiento
todas las partícul as rec?rren
cuerpo rigido.
cuerpo se conserva paralela a su posici ' ristica cinemática de un cuerpo rígido en
trayectorias iguales o paralelas .. P~r ta.nto, 1~ car~c~o s valores de desplazamiento, velocidad
traslación.es que toda~ s~s parttcudas ttene7et~~:~e descrito por el movimiento
de cualquier
Yaceleración. El movimiento que a comp 1 t se seleccio na es la del r~ntro de masa de 11-2 TRASLACIÓN. ANÁLISIS PARA UNA PARTÍCULA
partícula del cuerpo. La partíc~la que ulsua ~~n ~O 6 la resultan te de todas las fuerzas que
general
dicho cuerpo. Además, como vimos en a secci n . ' Las ecuaciones cinéticas para la traslación de una partícula se obtienen de la ecuación
ria descrita Vimos que cualquie r cuer-
actúan sobre un cuerpo rígido en traslación pasa por su centro de masa. que gobierna el movimiento del centro de masa (ver sección 10-5).
La traslación puede ser rectílinea o curvilínea, ello depe~de d.: quellaf~ rayec~~ -1 1 donde po en traslación puede tratarse como si fuera una partícul a que tiene la misma masa que el
1~
en a Igura ·
~;(~~:~~~a~: ~;as/ación re~tilínea
1 cta curva Esto se Ilustra
cuerpo y el mismo movimiento del centro de masa del cuerpo, es decir, R = l-V
a. Cuando
cu~lq.uier
0
por part:cula y el movimiento en parte (b) se
~~:~v:::;~;;:~~ncu~~~ínea.
g
En cualquier caso, la ecuación cinética correspondiente es R = esta ecuación se aplica al movimiento de traslación, donde todas las partículas
tienen la mis-
el signo barra sobre a,
~
ma aceleración, el signo barra sobre a puede omitirse. Así, obtenemos R = a
~- a que es
-'V
ma g a , la cual se obtiene de la ecuación (10-5.2). Nótese que
W .
o
entes em-
idéntica a la ecuación (10-3 .1) para el movimiento de una partícula. Las compon
388 pleadas en esta ecuación depende n de que la trayecto ria sea recta o curva.
390 CINÉTICA DE PARTÍCULAS
11-2 Traslación. Análisis para una p'artícula 391

Para el movimiento rectilíneo, conviene seleccionar la línea de movimiento como eje X.

Considérese positivo este eje en la dirección inicial del movimiento. Sirviéndonos de esta .LF,. = ; ar = ; (r - r02)
convención, consideramos que el desplazamiento, la velocidad, la aceleración y las compo-
nentes en X de las fuerzas, son positivas cuando siguen la dirección inicial del movimiento. -.;'F. w
...., e = - a6
w .. + 2r8).
= --(rO (11-2.3)
Como la aceleración coincide con el eje X, tenemos ax = a y a. = a, = O. Entonces, las com- g g
ponentes de la ecuación cinética del movimiento rectilíneo vienen a ser
En estas ecuaciones, los sentidos positivos son las direcciones en que aumentan r Y O.
:¿x = wa
g
(11-2.1)
LY = .LZ =O PROBLEMAS ILUSTRATIVOS (f)
. d
'11-2.1., Dos bloques A y B part en d e1 reposo sobre un plano con una inclinación de 30o
donde las sumas de fuerzas EX, E Y, EZ son las componentes equivalentes de R. 1
Para el movimiento curvilíneo, lo más conveniente es usar las componentes de la acele- ~~;::u~;s::~:ri:~act¿': ~~ :::· ¡:.coeficiente de f~icción para el bloque es de 0.20 y para el
de hacerlo Y de . .
1 1
e Iempo transcurndo hasta que los bloques se tocan Después
A
ración normal y tangencial a la trayectoria o en ocasiones las componentes radial y transver- moverse como uno, ¿cuál será la fuerza de contacto entre ellos? .
sal. Llamando N al eje normal y Tal eje tangencial, las formas escalares correspondientes de
w
R = - a son
g

.LN = \V a = \V v2
g n g r
(11-2.2)
:¿y= W at NA(= 0.866 WA)
g Fo(= 0.346 JII8 )

Al aplicar estas ecuaciones, los sentidos positivos de EN y E T son los de las direcciones de a" No(= 0.866 JI!o)
Fi~ura 11-2.1
Y a,.
Sin embargo, en el movimiento curvilíneo generalmente es preferible crear un equilibrio
. , .
d mam1co, . . d es -
. d e magmtu
ap ¡·1cand o 1as f uerzas d e merc1a W-vz y -
Wa que actuan , en el Solución
1
g r g
;n la figura 11 -2.1 s~ muestr~ ~¡ DCL de cada cuerpo. Seleccionar los ejes de referencia co-
centro de masa, opuestas en dirección a las componentes normal y tangencial de la acelera-
ción, respectivamente. Estas fuerzas de inercia se conocen como fuerza de inercia centrífuga
l:';,.
s~ ~en/~n el eJe X positivo hacia abajo en la dirección del movimiento. Aplicando
(o inversa de la fuerza normal efectiva) y fuerza de inercia tangencial (o inversa de la fuerza se observ~n. ~~:~~rc~7~ne(~/s .~arma! Y de fricción de la reacción del plano son las que
- g/a en cada bloque, obtenemos
tangencial efectiva). Recordemos que la componente normal de la aceleración siempre se di-
rige hacia el centro de curvatura de la trayectoria, mientras que el sentido positivo de la ace- w
leración tangencial estará en dirección del movimiento.
Para A: 0.5WA - O.l73WA = ---..:!
g 0 A> aA = 0.327g
Cuando el movimiento, a lo largo de una trayectoria curva, se define por coordenadas
polares, conviene usar las componentes radial y transversal de la aceleración tal como se deri-
Para B: 0.5W8
w
0.346W,8 =___!!_a B•
varon en la sección 9-8. Las componentes de R = W a correspondientes a las direcciones
-
g a8 = 0.154g
g
radial y trasversal vienen a ser
Así, la aceleración relativa con la que alcanza
Por tanto el t' .
A aBes -
a - aA - Os = 0.173g mlsegz
., • Iempo para recorrer la distancia relativa entre elJ.os (de 18m) con esta 1 ·
cwn constante se encuentra a partir de la ecuación (9-3.5) ace era-
1
A veces las sumas de fuerzas se representan por 'f.F., 'f.F, , etc. Nosotros recomendamos el uso de r.x, r. Y, etc.,
puesto que resulta más fácil de escribir y de leer. [s = v0 t + ~at2] 18 = o + ~(0.173)(9.81)t2
 11 - 2 Traslación . Análisis para una partícula 393
392 CINÉTICA DE PART ÍCULA S

de donde

t 2 = 21.21 y, por tanto, t = 4.61 seg Resp.

Una vez, que los bloques se tocan, la aceleración común para el sistema es

1
' ~ " ..
j
que se reduce a
a 0.327WA + 0.154W8 ¡-
1

-
2
g .!:..._
.!.!.' , (= 38 kg)
34 kg
g W= 100 kg
(a) (b)
Con este valor de a!g, la fuerza de contacto entre am~os cuerpos puede obtenerse a par- figura 11-2.3
tir del DCL de uno de los bloques. En el bloque A, esta fuerza de contacto actúa hacia arriba
como se ve en la figura 11-2.2, de donde obtenemos
Solución
El DCL de la varilla AC se muestra en la figura 11-2.3b. La bola puede considerarse como
una partícula que se mueve en un círculo h0rizontal de radio r = 1.5 sen 30° = O. 75 m. Para
eliminar las componentes de la reacción de la articulación A, usando la suma de momentos
con respecto a A, se produce un equilibrio dinámico al aplicar a la bola una fuerza de inercia
W v2 . d' 1 h .
a partir de lo cual encontramos g ·-; ;ue ~ctua ra 1a mente ac1a afuera respecto al centro de su trayectoria.
La 1)1agmtud constante de la velocidad de la bola se calcula a partir de
Res p. 211'(0. 75)(20)
v= = 1.56 m/seg
60
que luego determina la fuerza de inercia centrífuga
"' O'c
Wv 2 100(1.56)2 = 34 k
- g r 9.81(0.75) g

Suponiendo que la fuerza F en BD sea compresiva, actúa sobre A C, como se indica. Enton-
ces la suma de momentos en equilibrio dinámico alrededor de A nos da
X
F(0.9 cos 30°) + 34(1.5 cos 30°) - 100(0.75) = O
F = + 39.5 kg Resp.
figura 11-2.2 DCL de A después de que se han tocado los bloques.

Como Fes positiva, actúa en el sentido supuesto y por tanto BD se halla en compresión.
1 11-2.2. Una varilla ABC gira a 20 rpm alrededor de un eje vertical que pasa por A y sos- Para encontrar la velocidad v cuando F = Oen la posición dada, tomamos otra suma de
tiene una bola de 100 kg en su extremo inferior, como se ve en la figura 11-2.3a. Se encuentra momentos alrededor de A para obtener '"
fija por medio de la varilla BD. Despreciando los pesos de las varillas AC y BD, calcular la
fuerza F en la varilla BD. ¿La fuerza es de tensión o de compresión? ¿Con cuántas rpm, W v 2
[ +~LMA. =O] W(l.5 sen 30°) - g(o.? ) (1.5 cos 30°) = O
la fuerza será nula? 5
 11-2 Traslación Anál1sis pa ra una partícula 395
394 CINÉTICA DE PARTÍCULAS

del
de donde partícula , .la reacción total R pasa por el c.g. del automóv il. En consecue ncia, las llantas
lado extenor llevan una carga mayor que las del lado interior.
v2 = 0.75 (9.81) tg 30° = 4.24, o bien, v = 2.06 m/seg Del polígono de fuerzas que se observa en la figura 11-2.4b, obtenem os
Wv 2
Finalmen te, la rapidez rotaciona l (en rpm) correspo ndiente a esta velocidad es 2
tg (O + cf> ) = - - = _v
g r
(11-2.4)
27r(0.75)n
n = 26.2 rpm Resp. W gr
2.06 = 60
Nótese q~e esta. relació.n es i~dep~n?iente del peso. Si el automóv il estuviera a punto
de res-
os
• 11-2.3. Determin e la máxima velocidad v con la cual un automóv il de peso Wpuede aar balar hacta abajo (debido a msuficien te rapidez), tendríam
()con la
una vuelta horizonta l sobre la curva de una autopista de radio r que forma un ángulo vz
horizonta l. El coeficien te de fricción estática entre las llantas y la carretera es f Y el corres- tg (O - cf>) = -gr (11-2.5)

pondient e ángulo de fricción es q,.

Hay otras dos situacion es interesan tes. Cuando un automóv il está entrando a una curva
que. tiene ~na inclinació n O, con una velocidad v tal que no da lugar a resbalar hacia
arriba ni
Solución hacia abajo, O se conoce como ángulo de inclinació n ideal y v como la velocidad nominal
nes del
Si el automóv il estuviera dando una vuelta muy cerrada, de manera que las dimensio para la curva. En estas condicion es, podemos aplicar los resultado s anteriore s
tomando
bles compara das con el radio de la curva, su movimie nto sería automóv il se mueve con una velocidad intermed ia
automóv il no fueran desprecia r/J = O. Notemos también que cuando el
rígido alrededo r del eje vertical de la curva. Sin embargo , o su mínima velocidad la fuerza de fricción no actúa
un ejemplo de rotación de cuerpo entre la velocidad nominal y su máxima
en su máximo valor y no se puede determin ar a partir de F = jN. La fuerza de fricción
es tan grande que el consider ar el automóv il como ~na real
generalm ente el radio de la curva
partícula , no da lugar a ningún error significat ivo. En la fígura ll-2.4a se presenta
una vtsta si se desea en tales casos, sólo puede calculars e a partir de la suma de fuerzas que se ve en ¡~
posterior del DCL del automóv il. figura ll-2.4a, tomada paralelam ente al plano.
2
un Como una aplicació n específic a de esta discusión , supóngas e que la velocidad nominal
La fuerza de inercia centrífug a W v se aplica en el centro de masa para crear para una curva de 90 m de radio es de 64 kph. Si el coeficien te de fricción entre las
llantas y
g r
la c~rretera es de 0.6, ¿cuál es la máxima velocidad
Si su con que el automóv il puede tomar la cur-
equilibrio dinámico y actúa horizonta lmente hacia afuera del eje vertical de la curva. (es decir rp = O) se de-
la compone nte hacia abajo del plano del. peso del va sm resbalar? El ángulo de inclinaci ón para la velocidad nominal
compone nte hacia arriba del plano excede '
hacia abajo para evitar que el automóv li resbale termina a partir de
automóv il, hace falta una fuerza de fricción 1

hacia arriba. Entonces la resultant e R de la reacción total de la carretera forma un

ángulo cP 1000 )2
observar que como el automóv il se considera como una ( 64 X 3600
con la presión normal N. Debemos
tg0=----- 0.357 o= 19.6 °
9.81 (90)
De la definició n de ángulo de fricción, tenemos
w F
...... "\
[tgcf>= fj tg cf> = 0.6 cf> = 3P
\
\ Ahora podemos aplicar la ecuación (11-2.4) para obtener
\N 2
R \
\ [ tg (O +cf>) =g
V, ] tg (19.6 ° + 31 °) = vZ
9.81 (90)
\ (}
q,
de donde

v máx = 32.5 m/ seg = 117,18 kph Resp.

PROBLEMAS
N ~

11-2.4. Una partícula magnética que pesa una aceleración de 6 m/ seg 2 • Calcule la fuerza en
(a) (b) 3.6 g es empujada a través de un solenoide con kg que actúa sobre la partícula.
F = 0.00242 kg Resp.
Figura 11-2.4 Máxima velocidad, consideran do la fricción.
396 CINÉTICA DE PARTICULAS
11-2.5. Determine la fuerza P que le da al
cuerpo de la figura P-11-2.5 una aceleración de
0.2g m/seg2 • El coeficiente de fricción cinética es
de 0.20.
p = 108.8 kg Resp.
Figura P-11-2.5
11-2.6. En la figura P-11-2.5 supóngase que
p = 100 kg y que el coeficiente de fricción ciné~i­
ca es 0.5. Calcule la aceleración del cuerpo baJo
las siguientes condiciones: (a) el cuerpo se mueve
hacia la derecha; (b) el cuerpo se mueve hacia la
izquierda; (e) el cuerpo parte del reposo.
11-2.7. Cuando un bote de 322 kg se está
moviendo a 3 m/seg, el motor se apaga. ¿Qué
tanto más avanzará el bote, suponiend o que su
resistencia al movimiento es de 3.33vkg, donde v
está en m/ seg?
s =30m Resp.
11-2.8. Remitiéndose a la figura P-11-2.8,
suponga que A pesa 100 kg y B 5? kg. D~t~rmi­
ne la aceleración de los cuerpos SI el coef1c1ente
de fricción cinética es 0.10 entre el cable Y el tam-
bor.
a = 1.8 m/seg2 Resp.
Figura P-ll-2.8
11-2.9. Determine la aceleración de los cuer-
pos en la figura P-11-2.9, si el coeficiente de frie-
ción cinética es 0.20 en todas las superficies. El
cuerpo A pesa 100 kg y B pesa 150 kg.
Figura P-11-2.9
11-2.10. Los dos cuerpos de la figura P-11-
2.10 están separados por un resorte. Su movi-
miento hacia abajo del plano está restringido por
una fuerza p = 100 kg. El coeficiente de fricción
cinética es 0.30 bajo A y 0.10 bajo B. Determine
la fuerza en el resorte.
4
Figura P-ll-2.10
11-2.11. En la figura P-11-2.11, el movi-
miento del bloque B sobre una mesa horizonta l
lisa está controlad o por la varilla que gira alrede-
dor de un eje vertical en O. Para la posición que
se ve B tiene los valores de velocidad y acelera-
ción dados respecto a la varilla que a su vez eira
2
v "" 22.5 cmfseg
4 11-2.16. ¿Qué contrapes o W mantendr á el
~cm/seg 2
Figura P-ll-2.11
con los valores dados de velocidad angular w y
acelera<.:ión angular a. Si B pesa 6 kg, ¿qué mo-
mento ejerce con respecto a O?
M= 7.76 kg-cm Resp.
11-2.12. La barra horizonta l ranurada de la
figura P-11-2.12 pesa 10 kg y se desliza con fric-
ción despreciable a lo largo de la guía vertical.
Determine la fuerza ejercida en ella por el pasa-
dor P cuando y = S cm, si AB está girando con
una velocidad angular constante de 20 rad/seg.
10.7 kg Resp.
Figura P-11-2.12
11-2.1~. Un cohete disparado verticalmente
es seguido por un radar como se ve en la figura
P-11-2.13. Calcule el empuje en el cohete de 5000
f\\
Figurs P-11-2.13
11-2 Traslación. Análisis para una partícula 397
kg si se sabe que cuando O = 60°, r = 6000 m,
O = 0.02 rad/seg y O = 0.003 rad/seg 2 Supónga-
se que g permanece constante .
p = 32 250 kg Res p.
11-2.14. En un parque de diversiones, unos
carritos de peso W están unidos por medio de va-
rillas de 7.2 m a una rueda central de 4.8 m de
diámetro. La rueda central gira en un plano hori-
zontal respecto de un eje vertical en su centro. ¿A
cuántas rpm está girando cuando las varillas que
sostienen los carros forman un ángulo de 30° con
la vertical? Considérese cada carro como una
partícula concentra da en el extremo de las va-
rillas de 7.2 m.
n = 9.2 rpm Resp.
11-2.15. Un cuerpo de peso W descansa
sobre el plano inclinado liso del marco que se
muestra en la figura P-11-2.15. Una clavija uni-
da al marco hace que el cuerpo gire con ella alre-
dedor del eje vertical. Determine la rapidez en
rpm para la cual la tensión en la cuerda sea igual
al peso del cuerpo.
n
Fi!!ura P-11-2.15
regulador de una máquina Corliss en la posición
que se observa en la figura P-11-2.16, con una
velocidad rotacional den = 120 rpm? Cada bola
pesa 8 kg. Despreciar el peso de las otras partes.
11-2.17. ¿Por qué las curvas de ferrocarril
tienen una forma espiral y un radio de curvatura
gradualme nte decreciente en lugar de un círculo
de radio constante?
398 CINÉTICA DE PARTÍCULAS
Figura P-11-2.16
11-2.18. Un aeroplano da una vuelta en un
plano horizontal, sin deslizamiento. late~al, a 4~0
kph. ¿Qué inclinación tendrá el av1ón s1 el rad10
de la curva es de 3.2 km'? Si el piloto pesa 75 kg,
¿qué fuerza ejerce sobre su asiento'?
11-2.19. Un acróbata conduce una moto-
cicleta por una pared circular vertical de 30 m de
diámetro. El coeficiente de fricción entre las llan-
tas y la pared es de 0.60. ¿Cuál es la velocidad
minima con la que evita resbalar por la pared_'?
¿Qué ángulo forma la motoc_ic~eta con la hon-
:tontal'? ¿Cuál es el efecto de viaJar a mayor velo-
cidad'?
v = 56.5 kph; O = 31° Resp.
11-2.20. El peralte de una curva es el núme-
ro de cm en que el riel exterior está elevado para
impedir el empuje lateral en la pestafia de la
rueda de los vagones que toman la curva a una
velocidad determinada. Calcule el peralte e para
una via que tiene un ancho de 1.43 m, 600 m de
radio y una velocidad determinad a de 96 kph.
¿Cuál es la fuerza P en las pes tafias de las ruedas
de un vagón de 50 000 kg que toma la curva a 128
kph'?
e= 17.2cm;P = 4615 kg Resp.
11-2.21. Un automóvil que pesa 2000 kg to-
ma una curva de 60 m de radio inclinada 30° . De-
termine la fuer<.a de fricción de las llantas cuando
el automóvil va a 96 km/h. El coeficiente de fric-
ción entre las llantas y la carretera es de 0.60.
11-2.22. Calcule el ángulo de inclinación pa-
ra la curva de una autopista de 90 m de radio, di-
sefiada para automóviles que van a una velocidad
de 160 km/h si el coeficiente de fricción entre las
llantas y la ~etera es de 0.60. ¿Cuál es la veloci-
dad calculada de la curva'?
O = 34.8°; v = 90 km/h Res p.
11-2.23. Las secciones trasversales de las
curvas de una pista para autos tienen la forma
parabólica que se ve en la figura P-11-2.23. De-
termine la coordenada y de un auto de manera
que al moverse a una velocidad v m/seg no tienda
a resbalar de lado.
Figura P-11-2.23
11-2.24. El tramo de pista que pasa por la
cima de un cerro está definido por la curva para-
bólica y = 0.4x - 0.01x 2• Un automóvil que
pesa 1610 kg va a lo largo de la vía con una velo-
cidad constante de 9 m/seg. ¿Cuál es la fuerza
normal en las llantas del automóvil cuando está
en la cima del cerro donde y = 1.2 m'? ¿Con qué
velocidad, la fuerza es igual a cero'?
Sugerencia: El radio de curvatura está dado
por
p=
11-2.25. A medida que un automóvil pasa
por la cima del cerro descrita en el problem~ an-
terior, los frenos se aplican y las llantas patman.
La retardación tangencial producida es de 0.4 g.
Si el coeficiente de fricción entre las llantas Y las
via es de 0.70 ¿qué tan rápido va el automóvil'?
v7.9 rn/seg Resp.
11-2.26. Un satélite es puesto en una órbita
circular a una altura de 960 km por encima de la
11 -3 Estudio adicional sobre cinética de partículas 399
Tierra. El radio medio de la Tierra es de 6373 Sugerencia: Tómese como referencia la
km. Determine el tiempo requerido para comple- ecuación (10-2.1).
tar una órbita.
11·3 ESTUDIO ADICIONAL SOBRE CINÉTICA DE PARTÍCULAS
Las ecuaciones y métodos desarrollados en la sección anterior se aplican aquí a situaciones
más complejas que incluyen la cinética de partículas, en particular sistemas de partículas co-
nectadas. Un plan general para la solución de tales problemas consiste en la siguiente guía:
l. Trazar un DCL para cada cuerpo comprendido en el problema. Indicar en seguida
todas las fuerzas conocidas y desconocidas, representando las últimas con un símbolo apro-
piado. Si la dirección de cualquier incógnita (excepto la fricción) se determina incorrecta-
mente, la solución dará su magnitud correcta pero con signo negativo. Sin embargo, las fuer-
zas de fricción siempre deben dirigirse opuestas al movimiento relativo.
2. Para asegurarse de que las fuerzas de fricción son opuestas al movimiento, determi-
nar la dirección del movimiento si no se especifica o si no es evidente, e indicarlo con una
flecha punteada cerca de cada DCL. Esta flecha será una indicación conveniente para la di-
rección positiva de la ecuación del movimiento.
3. Determinar las relaciones cinemáticas entre los cuerpos incluidos en un sistema co-
nectado.
4. Seleccionar la dirección positiva del eje X en la dirección del movimiento inicial y
aplicar EY = O y EX= (Wig)a a cada cuerpo. Para un movimiento curvilíneo, crear un
equilibrio dinámico.
5. Hallar el valor de las incógnitas, usando las ecuaciones adicionales de cinemática que
puedan requerirse para determinar las relaciones entre el desplazamiento, velocidad y tiem-
po.
PROBLE MAS ILUSTR ATIVOS {i)
c0 11-3.1. Un trineo impulsado por un cohete y que pesa 200 kg, está
en reposo sobre una
superficie horizontal para la cual el coeficiente de fricción estática es de 0.30 y el coeficiente
de fricción cinética, de 0.20. Un empuje horizontal de P = 7.5! se aplica durante 20 seg y
luego se suprime. P está dada en kg y t, en segundos. ¿Cuál es la máxima velocidad del trineo y
qué tan lejos queda de su posición inicial cuando vuelve al reposo? Despreciar el peso de
combustible expelido.
a (=~ ) R (=ma)
Figura 11-3.1 Correspondencia entre las curvas a- 1 y F.. f
400 CINÉTICA DE PARTÍCULAS 401

Consideraciones preliminares la fuerza neta que tienda a causar movimiento. A medida que el tiempo aumente por encima
En movimiento rectilíneo, hay una relación directa entre la curva aceleraci_ón-tiempo (a-t) Y de 8 seg, el trineo se desplazará y la fuerza de fricción cinética actuará en su máximo valor
la correspondiente curva fuerza resultante-tiempo (F-t) como se ve en la f1gura 11-3.1. Ex- que se encuentra a partir de
ceptuando el factor m para la masa, estas dos curvas son equivalentes. En otras palabras, el
área bajo la curva a-t es 11m veces el área bajo la curva F-t. Po~ tanto, en lugar d: usar F = fkN = 0.20(200) = 40 kg
(Área)a·• como estudiamos en la sección 9-4, para calcular la veloc1da~ y el desplazam1ento, Supongamos que la transición de fricción estática a fricción cinética ocurre en forma
podemos usar (Área)F-•· Las relaciones correspondientes a las ecuac10nes (9-4.1) Y (9-4.3) instantánea. Aunque esto no es estrictamente cierto, da lugar a un error despreciable. Con
vienen a ser entonces dicha suposición, la figura 11-3.2b es una representación gráfica en función del tiempo de las
componentes X de las fuerzas actuantes. Notemos que es conveniente mostrar por separado
1 .
c2 - v1 = Av = ~Area),._r
m
(11-3.1) la variación de las componentes positivas y negativas. Observemos que durante los 8
seg iniciales, la fuerza resultante es nula pero obtiene su máximo valor positivo durante los
siguientes 12 seg, al final de los cuales el trineo tiene su máxima velocidad. Este valor puede
1 .
s2 - s 1 = As = v 1(At) + ~Area),...,(i;)
m
(11-3.2) obtenerse aplicando la ecuación (11-3.1) al área sombreada durante este intervalo de 12 seg
para obtener

En este problema veremos la ventaja de utilizar estas ecuaciones ~ara determinar ~1

efecto directo de las fuerzas sobre el movimiento. En realidad, tales ecuac10nes son una aplt-
[Av = ! (Área)F-t J
cación elemental del método impulso-cantidad de movimiento mencionado en la sección 11-
1, que al eliminar la aceleración, relaciona dire~tamente a 1~ fl!erza, la velocidad '! el tiem-
v (máx) = 200 ~9 _ 81 [(
1 0
~ : 60
)(12) - 40(12) J= 38.26 m/seg Resp.
po. Un análisis general del método impulso-cantidad de mov1m1ento se presenta mas adelan-
Después de que se apaga el cohete, el trineo se deslizará hasta parar durante un tiempo t.
te en el Capítulo 15. Este tiempo puede determinarse aplicando la ecuación (11-3.1) al intervalo de deslizamiento
pues conocemos la velocidad al empezar este intervalo, pero como planteamiento indepen-
diente aplicaremos la ecuación (11-3.1) a todo el movimiento, para la cual el cambio en velo-
Solución cidad es cero. Esto nos da
En la figura ll-3.2a se observa el DCL del trineo. Aplicando I: Y = O nos da N = 200 kg.
La máxima fuerza de fricción estática se obtiene de
[ Av = m1 (Area)F-t
'. J
F = f.N = 0.30(200) = 60 kg
Pero este valor estático sólo actúa cuando P = 60 kg, o puesto que P = 7 .5!, después de ha-
t = 19.5 seg
ber transcurrido 8 seg. En cualquier instante entre O y 8 seg, la fricción estática se ajustará a
El desplazamiento solicitado puede encontrarse ahora a partir de la ecuación (11-3.2) a
toda el área sombreada de la curva F-t. Recordemos tomar el momento de cada componente
ISO
de área respecto de la ordenada final de tiempo. Así obtenemos
y fuerzas X (kg)

1
1 w= 200 kg
1

p = 7.St

S= Ü + 1 [(150 X 12)(..!! + 19 _5 )
200/9.81 2 3
t--¡ Res p.

N +( 60; 12 )(~ x 12 + 19.5) -40(31.5)e;· 5 )]

(b)
(a) lo cual da
Figura 11-3.2 s = 549.25 m
402 CINÉTICA DE PARTICULAS '] .. 11 -3 Estudio adicional sobre cinética de partículas 403

11-3 2 En el sistema de bloques conectado s que se ve en la figura 11-3.3, el coeficiente

de :ricció.n~inética bajo los bloques A y Ces de 0.20. Calcular la aceleraci~n ?; cad~
bloque F = /N,encontram os que las fuerzas de fricción disponibles sobre A y C son:
Y tienen un F,. = 0.2(400) = 80 kg y Fe = 0.2(160) = 32 Kg, las cuales son insuficientes para mante-
y la tensión en el cable que los une. Supuestam ente las poleas carecen de fncc10n
ner a A y C en reposo y son las fuerzas de fricción reales que actúan (corno se ve) opuestas al
peso despreciable.
movimien to hacia abajo de A y al movimien to hacia arriba de C; las direcciones de movi-
miento están indicadas por las flechas punteadas junto a cada DCL.
Todavía no conocemo s el movimien to de B puesto que, aun cuando el movimient o des-
cendente de A tiende a levantarlo y el movimien to de C tiende a bajarlo, suponemo s que B se
mueve hacia abajo. Como sobre B no actúa fricción alguna, una suposición incorrecta de su
movimien to carecerá de importanc ia. El valor real de T determina rá su movimient o. Nótese
que los DCL de A y de C requieren que T sea menor que 300 - 80 = 220 kg para permitir el
movimien to descendente de A, pero mayor que 120 + 32 = 152 kg para hacer posible
el movimien to ascendente de C. Un valor estimativo de T será el promedio de estos valores
limites o Yí (220 + 152) = 186 kg. Al emplear esta aproximac ión en el DCL de B obtenemos
4 4 una fuerza no balancead a hacia abajo sobre B que justifica la suposición anterior de que B se
mueve hacia abajo.
A continuaci ón determina mos las relaciones cinemática s entre el movimien to de los blo-
T T ques. La forma más sencilla de hacer esto consiste en emplear un concepto del método de tra-
y bajo virtual que luego desarrollar emos en el método de trabajo-en ergía: el trabajo total

V2T
X
'-....
se
'
-~~kg
/ hecho por fuerzas de conexión interna sobre un sistema es igual a cero. Teniendo en cuenta
que el trabajo es el producto de la fuerza por la distancia, y que el trabajo es positivo cuando
es desarrolla do por fuerzas que actúan en dirección del movimient o, tenemos como una su-
ma el trabajo hecho por Ten el sistema de bloques conectado s.
¡r.h--Y ~kg

sn~kg
N = I60 kg F = 32 kg

1
X
de donde, cancelando T, la relación cinemática entre los desplazam ientos es
Figura 11-3.3

(a)
ara en la cual las derivadas sucesivas respecto al tiempo nos dan
Considera ciones preliminar es
Para simplificar los cálculos, represente mos los pesos de A y de C por sus compone? tes d _- f
en el DCL. Para determma r ~
lela y perpendicu lar a los planos inclinados , tal corno se ve I-
Ve = VA + 2v8 (b)
que una parte ~el sist~­
rección del movimien to de nuestro sistema, empezam.os por suponer y
ma no se mueve Y luego calculamo s la tensión necesana ~ara. mantenerl o en reposo. on es ~ a0 = aA + 2a8 (e)
suposición si viésemos que alguna parte del sistema esta baJO el efecto. de u~a ~~erza no ba
lanceada ~sa parte se moverá en la dirección de esa fuerza. Cua.ndo existe ~n~ciOn. como en
este caso' debemos considerar si hay fricción suficiente para evitar el movimien to. Otra forma para encontrar las relaciones cinemática s entre los bloques es el método si-
Por ejemplo, si suponerno s que B se halla temporalm ente en reposo, 2T = 400 ~g, lo guiente: el movimient o neto deBes la. diferencia entre el movimien to parcial s's de B causa-
cual nos da T = 200 kg que actúa sobre A y C. Note que, puesto que la polea que sostiene a do por C mientras A permanece en reposo, y el movimien to parcial s"8 d$! B provocado por
Bes de peso despreciab le, EX = (Wig)a, cuando se aplica a ella se reduce a E~ = O Y A mientras C permanece en reposo. Tomando en cuenta que estos movimient os parciales son
sólo la mitad de los movimient os absolutos de C y A , obten~os
EM = o. Por tanto, del DCL de la polea, la tensión que sostiene aBes 2Ty la tensió~ en el
cable es constante. De las sumas de fuerzas parale~as al plan.o ~nclinado y suporuend o
T = 200 kg, las fuerzas de fricción necesarias para evitar el mo.vuruento de A Y C son~ para con C en reposo: (hacia abajo)
A: 300- 200 = 100 kg, y para C: 200 - 120 = 80 kg. Sm embargo, de EY- O Y con A en reposo: (hacia arriba)
404 CINÉTIC A DE PART ÍC ULAS 11 -3 Estudio adiCIOnal sobre c~nét,ca de partículas 405

es igual a la diferen cia de estos Al partir del reposo sufre tres empujones sucesi- eficiente de fric~ión bajo el bloque A es 0.40.
Supon iendo que B se mueve hacia abajo, su movim iento neto vos de_50 kg, 25 kg Y 50 kg a intervalos de 2 seg.
movim ientos parciales, o sea, Calcul~ el coeficiente de fricción en el bloque B si
s.uporuendo ~ue cada empujón se da en la direc-
CIÓn del movimiento Y es constante durante O 1
~~~pieza a subir cuando el marco gira a 38.2
seg, ¿cuál es la velocidad Y el desplazamiento d. 1
cuerpo después de 8 seg? e .11-3.10. ~n el problema 11-3.9, el bloque B
que concu erda con la ecuaci ón (a) de arriba . el diagram a F-t empieza a subi~ ~uando el marco gira a 38.2 rpm.
Sugerencia: Use
Calcule el coeficiente bajo el bloque A si el de B
Soluci ón v = 0.817 m/seg; s = 11.6 m Resp. es 0.20.
cuerpo . Observ emos cuidad o-
Ahora estamo s listos para aplicar la ecuaci ón (11-2.1) a cada 1_1-3.5. Un cuerpo de 161 kg se mueve bajo fA= 0.561
positiv a en la direcc ión del movim iento, indica- Resp.
samen te que en cada caso EX se aplica como la acción ~e una fuerza dada por la relación p =
da por la flecha puntea da adyace nte a cada DCL.
(9- 1:5!)1 donde p está dada en kg Y t en segun- . ~~-3:11: Dos bloques que tienen el peso y la
500 dos. SI el cuerpo parte del reposo, ¿en cuantos se- posicion mdicadas en la figura P-11-3 . 11 descan-
Para A: 300- 80- T = --aA (d)
gundos volverá a su posición inicial? ¿Cuál será
g san .sobre un marco que gira alrededor de un eje
entonces su velocidad? . .
vertical con velocidad constante · El coefIciente
400 (e) d f · ·.
Para B: 400 - 2T = --aB e nccwn entre los bloques Y el marco es d
11-3.6. Si. la fuerza sobre el cuerpo del 0.20. Despreciando el peso Yla fricción de la po~
g
_pro.blema ?nteno r se cambia a p = (51 - 0.51 ~~ lea, ¿a cuánt~s rpm empezarán a deslizarse los
Para C: T- 32 - 120 = -200
g
a0 (f) ¿que tan lejos llegará el cuerpo antes de regresar? ?loques? ¿Cual es la tensión en la cuerda en ese
mstante?
s = 42.24m Resp.
estas ecuaciones podem os = 31.4 rpm; = 11.25 kg Resp.
Cuand o ac es rempla zado por aA + 2as de la ecuaci ón (e), de n T
la ecuaci ón (d) por - fl¡, y la . _11-3. 7. La resistencia del aire sobre un para-
despej ar fácilmente su términ o común T, multip licand o
r caidista en caída libre es kv2 · Cal cu1ar su ve1o-
ecuaci ón (e) por - 1; finalm ente, las sumam os para obtene ·d
CJ ad. final si su paracaídas abre cuand 0
velocidad es V su
T = 188.5 kg Res p. 0
•

V= VW7k Resp.
y luego, por sustitu ción,
aA = 0.615 m/seg2 . 11-3.8. pncohete que pesa 5000 kg despega
verticalme?te con un empuje constante de 20 000
Os = 0.567 m/seg2 Res p. kg. Supomendo que la resistencia del aire está da- Figura P-11-3.11
da por R = 33.33v, donde R está en kg Y ven
Oc = l. 75 m/seg2 m/ seg, determine su altura cuando su velocidad ~1-3.12. Repita el problema 11-3.11 inter-
es de 300 m/seg. Considérese que g Y el peso del cambiando los pesos de los bloques.
as suposiciones acerca de cohete son constantes.
Los valores positivos de estas aceleraciones confir man nuestr
11-3.13. En el sistema de cuerpos conecta-
la dirección del movim iento de cada bloque .
de fricción se aumen tara a h = 3024m Resp. dos que se ve en la figura P-11-3.13, las poleas
Algun os comen tarios finales son pertine ntes. Si el coeficiente
kg y Fe = 48 kg. Bajo estas con-
/

0.30, las fricciones dispon ibles bajo A y C serían FA = 120 11-3.~. El marco mostrado en la figura
ner a A en reposo pero no a C. Es esencial de-
diciones habría suficiente fricción para mante P-11-3.9 gira alrededor de un eje vertical. El co-
ón, o de otra maner a se des-
termin ar primer o qué cuerpo s se pueden mover y en qué direcci
perdic iará mucho tiempo en respuestas imposi bles.

PROBLEMAS
11-3.3. Un bloque de 32.2 kg descansa en locidad positiva del bloque y el instante en que A
una superfi cie horizontal lisa. Se encuentra bajo cambia su movimiento.
el efecto de una fuerza P que varía de acuerdo a Wa = 100 kg
la relación P = (6t - 1.5t )i, donde P está dada
2 11-3.4. Un cuerpo de 30 kg puede deslizarse
en kg y t, en segundos. Determine la máxima ve- libremente sobre una superficie horizontal lisa. Figura P-JJ-3.9
Figura P-11-3.13
 Cinética de partículas
CINÉTICA DE PARTICULAS 11-3 Estudio ad,cional sobre 407
406

reciables. (a)
tienen una fricción y un peso desp
B una acelera-
Determinar el peso de A para dar a
. (b) ¿Pu ede determinar
ción hacia abaj o de 0.6g
A para dar a B una acel erac ión hacia
el peso de
arriba de 0.6g?

Figura P-11-3.19

Figura P-11-3. 20
Figura P-11-3.14 ·
Figura P-11-3.16 11-3.19. Si el e f .
es 0.25, bajo cada u~~ ~I~nte de fricc
ión <;inética
peso W, del sistema
11-3.14. Tres cuerpos, cada uno de 11-3.17. Remitiéndose a la figura P-11
-3.17, que se observa en la f Igurea os cuer pos
. .
P-ll -3 19• ~,que
o se pued e obse rvar en la fi- ión . . . · tant o 11-3.22. Las poleas d I a figura P-J l-3.22
están colocados com calcular la acelerac ión del cuer po B y la tens Yen que dirección se mo 1 f e
4. El coef icien te de fricción cinética del repo so? vera e cuer po B en 5 seg carecen de fricción
gura P-11 -3.1 po A partiend o
entr e C y la supe rfi- en la cuer da que sost iene el cuer
rmin e la tensiónye~ e~ en peso despreciable.
entre By Ces 0.30 y es 0.10 Dete
e cable que sostiene el
ve C cuan do B se ha mov i- Resp. cuerpo c.
se mue a8 = 1.53 m/seg ; T = 68.75 kg
2
cie. ¿Qué tant o = 8.2 m; hacia abajo
Ss Res p.
do s m respecto a C?
Resp. 11-3.20. Determine 1 ión de cada
s0 = 0.4s cuerpo en la figura P-11-3 ~Oacelera~ do que las
as care cen de fr· . . . , supo ruen
del cuer- pole ICCIOn y de peso. El plano
11-3.15. Determine la aceleración · ¡·mado es liso.
me
do que las
po A en la figura P-11-3.15, suponien
de peso.
poleas carecen de fricción y
11-3.21. Determine la t . en la cuerda,
2 Resp. que sostiene el cuerpo C en ~nsi?n P-ll -3.2 1.
a,. = 0.79 m/s eg ra
Las poleas Cfl.I'ecen d e peso Yadefigu
fricción

T = l06k g Resp.

Figura P-11-3.17 /

rmine
11-3.18. En la figura P-11-3.18, dete
po By la tens ión en la cuer-
la aceleración del cuer
da unida a él. Figura P-11-3.2 2

11-3.23. En el sistema de
~os conecta-
d.os d~ 1~ _figura P-ll -3.2 3 el cu~r nte de frie-
tica es 0.20 ba. o ¡' coef iCie
Ción cme
termine la aceleración i os cuer pos
rpo
B y C. De-

Figura P-11·3.15 en la cuerda que sostienee c:~ .cue Y la tensión

cuer- !k= 0.20

11-3.16. Calcule la aceleración de cada T=l 74J kg·, a,.= l .27 m/ seg2· a - l 07 1seg2
la figu ra P-11-3.1 6. . • s- . m
po en el sistema mostrado en
4
n 4
Dete rmin e prim ero la direcció . Figura P-11-3. 21
Sugerencia: Figura P-11-3.18
del movimiento. Resp.
 1 1-4 Traslac16n. AnáliSIS para un cuerpo ríg1do 409

408 CINÉTICA DE PARTICULAS resultante ( W/ g)a (equivalente a la resultante de las fuerzas aplicadas pero expresada en tér-
minos de la masa y la aceleración) actúa en el centro de masa en dirección de la aceleración.

--- a
--- a

N
(a) (b)
Figura 11-4. 1 Equivalencia entre fuerzas aplicadas y fuerza resultante efectiva.
Figura P-11-3.23
Una suma de fuerzas en cualquier dirección, en la parte (a), es igual a la correspondiente
sobre las superficies lisas mostradas en ~a. figura
11-3.24. Repita el problema anterior pero P-11-3.25. Si parten del reposo en la pos~clón da- suma de fuerzas en la parte (b); también, una suma de momentos con respecto a cualquier
cambie el peso de A a 300 kg, el de B a 500 kg Y el da, determine la aceleración de B en ese mstante. centro en la parte (a) equivale a la correspondiente suma para la parte (b). Obviamente, los
de e a 250 kg: Resp.
momentos con respecto al centro de masa G son nulos para cualquiera de las partes, pero
as = 2.86 m/seg2 ambos diagramas deben trazarse cuando se igualen las sumas de momentos para ambas par-
tes respecto a centros diferentes de G.
11-3.26. Repita el problema ante~ior _si se Un procedimiento útil que evita el tener que trazar dos DCL es sumar a cada parte una
aplica una fuerza de 180 kg hacia la ¡zqulerda
fuerza igual a ( W/ g)a invertida como se ve en la figura 11-4.2. Ahí resulta evidente que la
sobre A. parte (b) tiene una resultante cero; por tanto, la parte (a) también tiene una resultante nula.
11-3.27. Como se ve en la figura P-11-3.27, En consecuencia, en la figura ll-4.2a, las sumas de fuerzas y momentos son igual a cero a lo
el cuerpo se desliza hacia abajo sobre la superfi-
_..2.,._
w
cie lisa de la cuí\a B que a su vez se halla sobre _..!!.._
una superficie horizontalli~a. Sus pesos son w_. y P¡
Ws. Determine la aceleración de la cuí\a B .. .~> e
Sugerencia: a_. es igual a la suma vectonal de .!!!a.
g -- .!!!
g
a
as y la aceleración de A respecto a B
F
aB -
WA senO cose
_:.:~:.__.,...--n--;;- Resp.
g- w8 + WAsen 2
8
N

(a) (b)
Figura 11-4.2 Creación de equilibrio dinámico al sumar la reacción de inercia ( JI!I g)a .
Figura P-11-3.25

largo de cualquier direcdón o alrededor de cualquier eje. Así, todos los métodos desarrolla-
11-3.25. Dos cuerpos A Y B que pesan 200; dos en estática pueden aplicarse a un diagrama único en el cual, además de las fuerzas aplica-
150 kg respectivamente, están conectados p
una barra rigida de peso despreciable Y se mueven Figura P-11-3.27 das, está incluida lo que puede llamarse una reacción de inercia 2 igual a ( W/ g)a que actúa en
el centro de masa con una dirección opuesta a la aceleración del cuerpo en traslación. Al su-
mar la reacción de inercia al sistema original de fuerzas creamos la condición conocida como
11·4 TRASLACION. ANÁLISIS PARA UN CUERPO RIGIDO .. equilibrio dinámico . La principal ventaja del equilibrio dinámico es que la suma de momen-
o de roblemas propios de la magnitud o la posición tos es cero alrededor de cualquier centro conveniente, como po,r ejemplo la intersección de
En esta sección exami~aremos un grup ue v: a estar en traslación. Nuestro criterio básico es dos fuerzas desconocidas.
de las fuerzas que restnngen el cuerpo q l t de todas las fuerzas aplicadas pasará por el 2
La reacción de inercia puede representarse por un vector punteado para evi tar cualquier posi ble confúsión con una
que en un cuerpo en traslación, la r~su tan: Entonces como se ve en la figura 11-4.1' fuerza aplicada.
centro de masa del cuerpo (ver sección 1(0-) ). uivale a 1~ parte (b), donde la fuerza efectiva
el DCL de las fuerzas aplicadas en la parte a eq
410 CINÉT ICA DE PARTÍ CULA S @ 11-4 Traslación. Análisis para un cuerpo
rígido 411

tres
Una suma de mom entos respe cto a C elimina
RATIVOS rt) ~e
Cons idere mos ahor a el DCL de ABC . tame
de las fuerzas desco nocid as y nos da direc
nte el valor de Dh.
ILU ST . ele<a hacia la derecha a !g m/se g'. C?mo
PRO BLE MAS
~ 11-4.1. El marco de cierta máqum~ se ac dobl adaAkg. BC que pesa 16.66 kg/m umda a el l.2Dh - 24(0. 9) - 16(1.8) - 20(0. 6) =O
ve en a 11-4.
la figurzada 3' lleva una b~rra um~~m:
rme q
e pesa 25 Determinar las componentes de
en C Y refor por el punta l umfo Dh =52 kg
Res p.
la fuerza en el pasa dor D. de
ce Dh, halla mos el valor de D •. La suma
Al obten er el DCL de DE, en el cual ya se cono punt o.
tes desco nocid as que actúa n en dicho
mom entos alred edor de E elimi na las comp onen

1.2D. - (Dh = 52) (1.2) - 20(0. 6) - 25(0. 6)

=O
D . = 74.5 kg
Res p.
en los pasad ores C y E, pued en calcularse
Si se desea, las comp onen tes de las presiones de ABC y luego al
ontal , prim ero al DCL
ahor
de a aplic ando suma s de fuerzas vertical y horiz
DE.

32.2 kg se asegu ra a un sopo rte verti-

• 11-4.2. Una placa trian gular homo géne a que pesa la figur a 11-4. 4.
barra s de peso despr eciab como se obse rva en
20 kg le
cal rígid o por medi o de dos
idad hacia arrib a de 3.6 m/se g y el cilindro
En la posic ión dada , la placa tiene una veloc la fuerz a total que actúa
D,
C.e una
ejerc fuerza P hacia abajo en E de 67.5 kg. Calc ular
en el ulico
hidrá pasa dor

~ a= 16kg---­
g

e,
figunl 11-4.3

. . el análisis de este prob lema es exacta-

·
Exce ptuan do la aplicación de la~ reaccion~~sd
Soluc ión ~~:~;~s de la sección 4-6. El DCL de cada
incluir la reacción de inercia que .~asa p~r el
mente el mismo que para .e.l ~et~~oá d~ al
miem bro se coloca en eqmh bno m mi~~ . 'd
en form a opue sta a la acelerac.wn. Notese
de cada parte Y está Irdigid ~e ABC es más conv ·
eniente aplicar la reac- A,(= 45)
centr o de grave dad
1 l. r el centr o de grave l a 'tud Las' reacciones de merc · on
ia s
que en lugar oca Iza
de sobre cada segmento de su ongL . E 60 cm e 90 cm
. ción de inercia

Para AB:
g
g) = 16 kg
W a -- 20 ( 45
g
r
P = 67.5 kg
rc:-
e, A,

Para BC: W a = 30 (: g) = 24 kg
g g
Para DE: W = ~ (: g) = 20 kg
a
g g
Figura 11-4.4
412 CINÉTICA DE PARTÍCULAS 11-4 Traslación . Análisis para un cuerpo rígidO 413

Soluc ión ~ li-4.5. Una caja de peso W tiene 0.6 m de

_11-4.1~. El coeficiente de fricción bajo los
La armaz ón parale la evita que la placa tenga rotaci ón
algun a; esto es, tiene una traslac ión lad~ en la base Y 1.8 m de alto. Está puesta apoyos deslizantes de la puerta mostrada en la fi-
que el de A o el de B, los cuales ~ertical. s~bre un camión con sus lados paralelos gura P-11-4.10 es 0.30 en A Y 0.20 en B. ¿ ué
curvilínea. El movim iento de su centro de masa es el mismo
describen trayec torias circulares alrede dor de C y D
respectivamente. La aceleración del . m.ovuruento del. camión. Si el coeficiente de
fncci.ón ent~e la caja y el camión es de 0.30, indi-
f~erza P_ dar~ a la puerta de 300 kg una acel~a­
es norma l y tangencial que A o B. Ción hacia la Izquierda de 2.42 m/seg2?
centro de masa G tiene por tanto las mismas comp onent car SI la caja se deslizará o se volteará primero
centrí fuga y la reacción de inercia tan-
Estas comp onent es determ inan la reacci ón de inerci a conf?r me aumen ta la aceleración del camió p = 141 kg
placa, para crear equili brio dinám ico. ¿Que pasa si el camión frena? n. Res p.
gencial, que son aplica das como se ve en el DCL de la
La magn itud de la reacci ón de inerci a centrí fuga es
- 11-4.6. El cuer~o de 200 kg de la figura
2 P 11-4.~ está sosterudo por ruedas en B, que
Wa = W v
2
= 32.2 (3.6) = 47 kg
g n g r 9.81 0.9 rued~ libremente sin fricción, y por una punta en
A bajo la cual el coeficiente de fricción es O 50
• •
Calcular. el valor de p para que de' 1ugar a una
se conoc e.
pero la reacción de inercia tangencial ( W/ g)a, aún no aceleración de g/4 rn/seg2.
despre ciable , actúa como una pieza de fuerza axial y
Como la barra BD tiene un peso p
la barra AE es una pieza de varias fuer-
sólo ejerce Bh sobre el DCL de la placa. Sin embar go¡ p = 115 kg Resp.
es que actúa n sobre los DCL de AE y
zas que tiene el DCL mostr ado. Las incóg nitas comun W= 300 kg
tenemos
de la placa son A. y Ah. Consi deran do prime ro AE, Figura P-11.4.10

[~ + 2.M0 =O) 0.90 A.- 67.5(0.60) = O A . = 45 kg '·'· •¡ 114 · 11 · Determine la aceleración en la

1.2m
p puerta del problema anterio r si p = 125 kg.
conoc ido, el centro de mome ntos
Consi derem os luego el DCL de la placa donde , con A .
por lo tanto, determ ina Ah como si-
conve niente es la inters ección O de Bh y ( W!g)a, que, 11 -4· 12 · En la figura P-11-4.12, determinar
gue: el ángulo Ocon el cual se mantiene la barra de pe-
[ +~2.M0 =O) 0.90Ah - 45(0.15) - 47(0.60) = O Ah = 38.8 kg f.--u m I.Sm--j s?, W ~entro de la superficie lisa de un tambor
c~líndnco que tiene traslación con una acelera-
las sumas horizo ntal y vertical de Figura P-JJ-4. 6
Aplic ando estos valores de Ah y A. al DCL de AE, Ción de 0.8 g rnlseg2.
fuerzas nos dan
. 11-4.7. Si el valor de p en el problema ante- o= 38.7° Resp.
c.= 67.5 + 45 112.5 kg
nor fuera de 100 kg, calcular la aceleración. Si es-
te valor de p fuera aplicado en una posición más
y por tanto la fuerza total en e es alta .en el cuerpo, ¿cambiarla la aceleración?
·
Explique sus conclusiones.
e= ,.}(38.8)2 + (112.5)2 = 119 kg Resp
. 11 -4.8. Los ejes de un auto tienen una sepa-
al de fuerzas al DCL de la pla- ración de 3 m y su c.g está a 0.9 m por encima del
Si se desea, podem os aplica r las sumas horizo ntal y vertic suelo y a, 1.2 m detrás de las llantas delanteras.
a, = 3.8 m/seg2.
ca para obten er Bh = 8.5 kg y (Wig) a, = 12.8, de donde ¿Q~é dana la mayor aceleración en una carretera
a ruvel: una tracción delantera o una trasera?

11-4.9: Un automóvil tiene una distancia Figura P-11-4.12

PROBLEMAS
11-4.3. Un malabarista coloca sobre su de-
do el extremo inferior de una varilla. Cuando em-
pieza a inclinarse, explique cómo logra mantener
la varilla equilibrada moviendo su dedo hacia
adelante y hacia atrás.
11-4.4. El cable de una grúa puede sostener
una carga máxima de 2 toneladas. Mientras baja
una caja de 805 kg con una velocidad uniforme,
se aplica el freno en la carga muy rápidamente
causando una súbita desaceleración del peso,
igual a 30 m/seg 2. El cable se rompe y la caja
cae, hiriendo gravemente a un obrero. Para es-
tablecer responsabilidades en este accidente, ¿es
posible que la falla se haya debido a que el cable
fuera más débil que su resistencia de prueba de 2
ton? ¿Por qué?
entre. sus ejes de 3 m, con su centro de gravedad
localiZado a 1.5 m por delante de las ruedas trase-
ras y a 0.75 m por encima del suelo. Sif = O 80
en las llantas Ysólo operan los frenos delanter~s
calcular la minima distancia en la que se pued;
llev~ al reposo de una velocidad de 96 km/h, su-
poru~ndo que el tiempo que el conductor tarda en
reaccionar Y aplicar los frenos es de 3/4 seg.
s = 91.8m Res p.
11-4.13. Una barra que pesa 3.33 kg/m está
doblad a en ángulo recto formando segmentos de
0.65 m Y 0.35 m de largo. Toma la posición que
observamos en la figura P-11-4.13 cuando el
marco~ al que..,está articulada en A está acelera-
do honz~ntalmente. Determine esta aceleración
Y la reacción total en A.
= 2.72 rn/seg2, A = 3.37 kg Resp.
a
 . ·
11-4 Traslación . A nál ISIS 415
414 CINÉTICA DE PARTÍCULAS para un cuerpo rígido

8 . . . . . . .2•.4.m--. . . .~
anterior ~pli-
;~~~~~p~e~it:n=lf~;~~~~~~ zonta
1
e cand !
l hac1a la
1.2 m izquierda de 350 kg.
Os = 1.17 m/ seg2 Resp.
· 'ó n entre la
11-4.22. El coeficiente de fncc1
~arfiretera Y las llantas del automóvil mostrado en
a Jgura P-11-4.22 es de O.60 . El automóVJl. pesa
2000 k E ndo una curva de 180 d
. g. stá toma . m e ra-
dw a la máx ·
. Jma ~e1oc1dad para la cual el desliza-
miento 1ateral es Inminente . ¿. e uá1 es el valor de
la fuerza de f . 'ó que actúa en cada rueda?
. . nccJ n
Figura P-11-4.13 ~~~~~t~sdrutdfa s Y las componentes vertical Y ~,Que tan alto por encima de la
.
ta debe
4 e a uerza en el pasador A . hallarse el centro de gravedad parcaarlr.et~r
1m1 ar esta
ve! ·d d ·
Figura P-11-4.15 RE = 96.5 kg; A. = 37 kg cad~~a; máxima por la posibilidad de una vol-
Resp.
11-4.14. Una barra de 4.2 m se dobla en án-
gulo recto como se ve en la figura P-11-4.14,
de I_I-4.19. Repita el problema anterior . 1
m. Calcu lar la acelera- 11-4.16. El marco de una máquina se acele- ~~gmtud Y el sentid SI a
o de p son tales que 1a reac-
tal manera que BC = 1.8 ve b
ra hacia la izquierda a 0.6g m/seg • Como se
2
c1on del .
ción del bloque al cual la barra está libremente unifo rme . . carro so re la barra en C es 20 kg h ac~a
da en la figura P-11-4.16, lleva un ángu lo la ¡zquJerda.
articulada en A para mantener la barra dobla por
La barra pesa w kg/m . ABC que pesa 40 kg y se encuentra reforzado
en la posición dada. rme CD que pesa 30 kg. Deter mine
la barra unifo
las componentes de la fuerza de articulació
n e 11-4.20. Dos. cuerpos A y B , que pesan 150
200 k
sobre CD. ~na bar~ resp~ctJvamente, están conc;ctados por
9 kg 11 a ngJda de peso despreciable unida a
c. = 27 kg hacia la derecha; C, e os en sus centros de gravedad e
hacia abajo Resp.
r-!
~::~~u~a 1-4.20. El ángulos
e PISO es de 15o. Si
lo de f~~~ó~e:~r: ~~
cuerpos parten d 1
Figura P-11-4.22

En las llantas interiores, F = 402 kg·

B e ~f¿~s ; eBn la •posic ión dada, deter mine la aceler:- En las llantas exteriores, F = 17.20 kg;
e en ese momento.
h = 1.2 m Resp.
Os = 1.38 m/seg2 Resp.
11-4.~3. Repita el problema anterior si la
carretera llene una inclinación de 20o en 1ugar de
30o
como se ve en la figura P- 11-4.22.

Figura P-11-4.16
Figura P-11-4.14
11-4.17. Resolver el problema anterior si
el
de-
marco de la máquina está acelerado hacia la
2
11-4.15. El embalaje uniforme mostrado en
recha a 0.8g rn/seg .
la figura P-11-4.15 pesa 100 kg. Es jalado hacia 11-4.18. La barra doblada ABC que pesa
lar
arriba por un contrapeso W de 200 kg. Calcu 16.66 kg/m está montada como se muestra
en la 1
de modo que el

j
el máximo y el rninimo valor de d, kg.
ha- figura P-11-4.18 sobre un carro que pesa 120
embalaje no se voltee a medida que se desliza El centro de gravedad del carro está a la mitad
cia arriba sobre el plano inclinado. entre las ruedas. Si P = 54 kg y no hay resis- .5 cm- -+-- --." ' .5 cm- ---< '-- 37.5 cm
•f--37
= 1.00 m; d rnin. = 0.48 m Resp. tencia de fricción en las ruedas, calcule la reac- Figura P-11-4.20 Figura P-11-4 .24
d máx.
 Resumen 417
416 CINÉTICA DE PARTÍCU LAS

corres-
11-4.24. La plataform a de carga que se ob- versal. Cuando hallamos el eje normal N Y el eje tangencia l T, las formas escalares
serva en la figura P-11-4.24 se lleva del reposo a . w
pondIentes de R = - a son
la posición mostrada mediante un tirón de 1250 g
2b
kg ejercido en B por el cilindro hidráulico. El pe-
so de la plataform a y las barras es despreciable
comparad o con el peso de 500 kg de la caja cuyo
Y..N = Wg a,. = Wg v2r
centro de gravedad está en G. Determine la fuer- {11-2.2)
za en la articulación E en este instante. El coefi- ~ l:T= W at
ciente de fricción entre la caja y la plataform a es ~ g
de 0.40.

E= 412.5 kg Resp. ~~aplitard~stas :cuacion~s.' debemos tener cuidado de tomar los sentidos positivos de EN y
en as Ireccwnes ~os~ ti vas de an y a,. Generalm ente, sin embargo , es más sencillo colocar
11-4.25. Resuelva el problema anterior si, ~os p~oblemas de movimie n:o cu:-vilíneo en equilibrio dinámico al aplicar las reaccione s de
en lugar del cilindro hidráulico, se aplica un mo- merc1a de magnitud es W E_ W ,
. g r Y g a, que actuan pasando por el centro de masa y en la di-
mento de torsión, en sentido contrario al de las
manecillas del reloj, de 75 kg-m a la barra AC en
Figura P-11-4.26 recci~:~~~est~ a la ~e ~as componentes normal Y tangencial de la aceleración, respectivamente.
la articulación A. d d o e moVIffilento a lo largo de una trayector ia curva queda mejor definido por
es radial
cotar ena al s polares, las compone ntes de la ecuación cinética según las direccion
11-4.26. Una placa triangular homogénea y rasversa son
que pesa 50 kg está sostenida por dos barras pa-
ralelas de peso despreciable como se muestra en
la figura P-11-4.26. Se mueve bajo la acción del 11-4.27. Resolver el problema anterior si el ~
.wF,.
w = -(Y-
= -a w ,.Oz)
cable unido al peso de 100 kg. Si el sistema parte sistema parte del reposo cuando 8 = 60°. g r g
del reposo cuando 8 = 90°, determina r la fuerza {11 -2.3)
en la barra CD. CD = 46.7 kg Resp. IF, = W a,
g
= Wg (riJ + 21Ó)

RESUMEN En e~as ecuaciones, _los sentidos positivos se hallan en las direcciones en que aumenta n r Y()
el cual ., uando se co~sidera la distribuc ión de las fuerzas que actúan sobre un cuerpo en trasla~
El movimie nto de traslación para cuerpos rígidos se define <;omo un movimie nto en
cualesqu iera de un cuerpo, permanec e paralela a cwn~on frecuencia es convenie nte crear un equilibrio dinámico aplicando las compone ntes
una línea recta que pasa por dos partícula s
su posición iniciaL Todas las partícula s se mueven siguiendo trayector ias iguales o
ón.
paralelas
Si la
,
tra-
de ga que actúan en el centro de masa del cuerpo Y están dirigidas en forma opuesta a las
y por tanto tienen iguales valores de desplazam iento, de velocidad y de aceleraci
nto se ~~:p~ne~tes ~o:respondientes de a_ La ventaja del equilibrio dinámico es que todos los mé-
yectoria es recta, el movimie nto se llama traslación rectilínea; si es curva, el movimie reac-
cuanto se refiere a las leyes de Newton para el movi- os e a estatJca se pueden aplicar a un solo DCL que incluye las compone ntes de la
denomin a traslación curvilíne a. Por ción de in · W p · , .
miento de una partícula , la traslació n de un cuerpo rígido equivale a la de una partícula que ercJa ga. articular mente utii es el hecho de que con equilibrio dinámico , la su-
tenga la masa del cuerpo y así como el movimie nto de su centro de masa.
ma de momento s respecto de la intersecc ión de dos fuerzas incógnita s puede ser cero.
Para un movimie nto rectilíneo , diríjase la parte positiva del eje X en la dirección inicial
nto
del movimie nto. Entonces las compone ntes de la ecuación cinética para movimie
rectilíneo son

w
l:X = - a
g (11-2.1)
l:Y = l:Z =O

son
Para un movimie nto curvilíne o, las compone ntes de la aceleraci ón más convenie ntes
radial y trans-
la normal y la tangencia l a la trayector ia u, ocasiona lmente, las compone ntes

IINEIIIITIIA lE
IIERP 1 11&1111
12-1 INTRO DUCCIÓN. TIPOS DE MOVIMIEN TO
DE CUERPOS RÍGIDOS
En la sección 9-1 analizamos la correlación entre el sistema resultante de una fuerza y un par
no balanceado que actúa sobre un cuerpo y su consiguiente movimiento. Establecimo s dos
ecuaciones básicas; a saber R = (W/g)a y EM = Ii. Estas fueron derivadas posteriorme nte
en las secciones 10-5 y 10-6. Además de estas ecuaciones básicas, notamos la necesidad de
la correlación entre la aceleración y el movimiento , que es el área conocida como cinemática.
Por las mismas razones que empezamos con el estudio de la cinemática de la partícula co-
mo un prerrequisito para estudiar su cinética, así mismo iniciaremos el estudio del movi-
miento de cuerpos rígidos con la cinemática del movimiento de dichos cuerpos. Los diferen-
tes tipos de movimiento que estudiaremo s son:
1 Traslación
2 Rotación con eje fijo
3 Movimiento plano general
4 Rotación alrededor de un punto fijo
S Movimiento general en el espacio
Ya se mostró en la sección 11-2 que la traslación (bien sea rectilínea o curvilínea) tiene la
característica de que todas las partículas del cuerpo poseen el mismo movimiento. Esta fue
nuestra base para tratar un cuerpo en traslación como una partícula que tiene la masa del
cuerpo y el movimiento de cualquier punto de este cuerpo Concretand o, el movimiento de
418
1 2-2 Movimiento angular. Rotación con eje fijo 419
traslación se caracteriza por la ausencia de giro o mo~imiento angular del cuerpo. Debido a
esto, la cinemática del movimiento de partículas fue suficiente para manejar la traslación de
un cuerpo rígido, Y por tanto incluimos este tipo de movimiento en el Capítulo 11 como una
simple aplicación de la cinética de partículas.
En la sección siguiente, rotación con eje fijo, analizaremos el concepto por medio del
cual la posici?n de un cuerpo ~e. define únicamente por su coordenada angular y no por su
coordenada Imeal, que es suficiente para la traslación. En particular, mostraremos una
analogía entre el movimiento rectilíneo y el movimiento angular, por Jo cual mucho de
nuestro conocimiento sobre movimiento rectilíneo puede aplicarse directamente a la cinemá-
tica rotacional. Veremos que cada uno de Jos tipos de movimiento restantes es una combina-
ción del.~ovimien~o ~ineal y del angular, por lo cual nuestro objetivo principal será poner en
correlac10n el movimiento angular con el movimiento lineal del centro de masa. Una vez es-
tablecida esta correlación cinemática, estaremos preparados para analizar la cinética de dife-
rentes tipos de movimiento de cuerpos rígidos.
12-2 MOVIMIENTO ANGULAR. ROTACIÓN CON EJE FIJO
La r?tación con eje fijo se define como el movimiento de un cuerpo rígido en el que todas las
parti.culas se m.~even en trayectorias circulares con sus centros en una línea recta fija, llama-
da eJe de rotacwn. Los planos de Jos círculos en que se mueven las partículas son perpendicu-
lares al eje de rotación.
, . Estos concep~os se ilustran en la figura 12-2.1 donde el movimiento de una partícula
tlpica P se determma por el cambio en su vector de posición r trazado de un origen o cual-
quiera en el ej~ fi~o d: _rotación. La condición de que el cuerpo sea rígido exige que la longi-
tud de ~Y su mcl~nacwn e/> .s;an constantes; por tanto, P describe una trayectoria circular,
perpendicular al eJe de rotac10n, con centro en su proyección B sobre este eje y de radio BP =
r sen cf>.
Este movimiento, y el de la línea CD en el cuerpo, se describe de una manera más conve-
niente si proyectamos el cuerpo en rotación sobre un plano perpendicular al eje de rotación
Eje fijo de
rotación
Figura 12-2.1 Movimiento de P en una rotación de un cuerpo rígido con eje fijo.
420 , CINEMÁTICA DE CUERPOS RIGIDOS 1 2- 2 Movimiento angular. Rotación con eje fijo 421

Posición
inicial

Figura 12-2.2 En una rotación de un cuerpo rígido con eje fijo, todas las líneas
tienen el mismo desplazamiento angular.

tal como se ve en la figura 12-2.2. En ella O representa el eje fijo y CD es la proyección de

una línea cualquiera tal como CD en la figura 12-2.1. Vemos que, si dejamos girar el radio de
un punto C, un ángulo de () radianes, el punto C se mueve en una distancia en arco s 1 = r10. Co-
mo el cuerpo es rígido, el ángulo COD no puede cambiar; por lo tanto, el radio de cual-
quier otro punto D también girará un ángulo () y el punto D se moverá en una distancia en arco
s 2 = r 20. De esto se puede concluir que los radios de todas las partículas de un cuerpo en ro-
tación tienen el mismo movimiento angular (es decir, el mismo O) aun cuando sus movimien-
tos lineales (s1 y s0 son directamente proporcionales a sus distancias radiales al eje de rota-
ción.
De particular importancia es el hecho de que el ángulo entre la línea CD y su posición si-
guiente C D también es igual a(). Podemos probar fácilmente esta afirmación si tenemos en
1 1
cuenta que los triángulos CEO y C 1 EF son semejantes, pues dos de sus ángulos son iguales.
1
Así, los ángulos CEO y C 1 EF son ángulos opuestos iguales y los ángulos ECO y FC E son el
mismo ángulo de vértice en los triángulos congruentes COD y C 1 0D 1 • En consecuencia, los
ángulos COE y EFC son iguales y tienen el mismo valor (), lo mismo que el ángulo DFD el
1 1
,
Figura 12-2.3 Efecto de dos secuencias di ferentes de rotación de
90° respecto a los ejes X y Y.
Tambié~ están situados en la dirección del eje de rotación conforme a la regla de la mano de-
recha. Sm em.bargo, como la rotación alrededor de un eje fijo suele especificarse en términos
de su proyección s?bre un plano perpendicular al eje de rotación, es más conveniente denotar
()? w Ya .como cantlda?es c.on ~e~t~do de giro de las manecillas del reloj , o con sentido contra-
no, haciendo que la duección Irucial de la rotación denote el sentido positivo de () y E t
concuer~a c~n la.c?~vención pr~viamente establecida para el movimiento rectilí~e~; aa~ab~r~
que la dirección Irucial del movimiento determina el sentido positivo de s v
L 1 "ó • Y a.
a corre ac1 n entre el desplazamiento lineal y angular se presenta en la figura 12-2.4
donde se muestra una polea que puede girar libremente alrededor de un eje o bajo la acción
de u? peso W suspendido de una cuerda enrollada alrededor de la polea. Co~forme el p~so

cual es el ángulo opuesto a EFC 1 • Nuestra conclusión es que la proyección de todos los seg-
mentos de recta en un cuerpo rígido, tal como CD en la figura 12-2.1, sobre un plano perpen- desciende s metros, u~ punto B en el borde de la polea se mueve un arco de igual longitud
dicular al eje de rotación, girarán el mismo ángulo. Definimos este ángulo como desplaza- hasta A · El desplazamiento angular correspondiente(), de la polea, obviamente se halla sub-
miento angular del cuerpo rígido en rotación. Las unidades del desplazamiento angular
pueden ser: radianes, grados o revoluciones, pero la medida en radianes es preferible para es-
tablecer una correlación entre el movimiento angular y el lineal.
En el caso de rotación con eje fijo se puede definir el desplazamiento angular 6 como un
vector1 situado en la dirección del eje de rotación, y su sentido será determinado por la regla
de la mano derecha; es decir, el vector seguirá la dirección del eje de rotación, como lo indi-
que el pulgar extendido de la mano derecha, cuando los demás dedos se encorven alrededor
del eje en el sentido de la rotación. Las derivadas de 8 con respecto al tiempo también son
2
vectores; esto es, la velocidad angular "' - dO y aceleración angular d = tú,) = d 02
dt dt dt

1
Para otros que no sean movimiento plano, 9 no es un vector, pues la secuencia de combinar sus componentes da
rS _...____,

diferentes resultados; es decir, 8= 8z+ 911 no es igual a 911 + 8z. Por ejemplo, considérese un trompo inicialmente en
la posición que se ve en la figura 12-2.3 . La secuencia en que se realizan dos rotaciones separadas de 90° en el trom-
Lr---,1 w 1
L ___ J
po alrededor de los ejes X, Y, 1produce dos posiciones diferentes que se ven en linea punteada. Sin embargo, aun-
que fJ no es un vector, sus derivadas respecto al tiempo e, y a siempre son vectores pues cualquier secuencia al com-
binar dos rotaciones infinitesimales producirá el mismo resultado. Figura 12-2.4 Relación entre los desplazamientos lineal y angular.
422 CINEMÁTICA DE CUERPOS RÍGIDOS 1 2- 2 Movimiento angular. Rotación con eje fiJO 423

tendido por los radios a los puntos By A. Evidentemente, la relación constan te Y variable nos darán resultado . "1
lineal del peso y el desplazamiento angular (en radianes) de la polea
entre el desplazamiento símbolos usados. Asl,
ser las ·ecuaciones d ts ~~nu ares en rot~cw
.,
n que sólo difieren en los
esta dada por - e ro ac. n con aceleraczón angular constan te vienen a
s =rO (a)
Movimiento rectilíneo (Relacionado por) Rotación
Como el radio r es constante, derivando la ecuación (a) respecto al
tiempo obtenemos
v V0 + at s =rO w = w + at
0
ds = rdO o bien v = rw (b) s = v t + !atZ
0 v = rw O= w0 t + !at2
dt dt vz =voz+ 2as a= ra w2- woz + 2a0
y una segunda derivación de la ecuación (b) nos da

-dv = rdw- o sea a = ra (e)

PROBLEMAS ILUSTRATIVOS
dt dt
f 12-2.1. Para el sistema de cuerp
La expresión ~~ en la ecuación (e) es la aceleración Eneal del peso, pero también representa 12-2.5, la velocid ad angular inicial deo~ conecta d os que se puede observar en la
figura
contrar io al de las manecillas del reloj a efolea c~mpues~a B es
la aceleración tangencial at de un punto en el borde de la polea. de 6 rad/seg en sentido
constan te de 1.2 m/ seg2 . Qué dist .' Y peso, se esta desacelerando con una rapidez
Record ando la ecuación (9-7 .2), podemos usar v = rw para escribir ancla recorrera el peso A antes de
la correspondiente . • ¿
llegar al reposo?
aceleración normal de cualquier punto sobre el borde de la polea en
cualquiera de las siguien-
tes formas:
Solución
vz Para relacionar los
a = - = rw 2 = vw (d) cuerpos. Usando la datos debemos empezar or
ecuación (12-2 1) deno~ ~ncontrar las re~aciO
.
n r
conecta B Y C, obtenemos
nes cinemáticas entre los
. Y an o por E cualquier punto sobre la cuerda que
Resumiendo este análisis, vemos que las ecuaciones diferenciales
cinemáticas para el
movimiento rectilíneo y para rotación, son completamente análogas
en forma y sólo difieren
eh los símbolos usados; a saber,
Movimiento rectilíneo Rotación
Al combin ar estas relaciones en una ecuación continu a nos da

v=-
ds w = dO
dt dt
(a)
dw 2
dv
a=-=-
d~s a = - = d- -0
dt dt 2 dt dt 2 Las relaciones de velocidad Y aceleración entre los
vas derivaciones respect o al tiempo d l .
a dO= w dw ., cuerpo
a ds = v dv e a ecuaciO n (a). Loss se obtiene tomand o sucesi-
resultadosn son equivalentes

Se pueden transfo rmar una en otra por las relaciones

s =rO
v = rw (12-2.1)
at = ra
=
an rw 2
Observemos que at es tangente a la rrayectoria en el sentido que ex gira
el radio r, mientras que
a" es normal a la trayect oria y siempre está dirigida hacia el centro
de rotació
n.
Como una extensión de la analogía entre el movimiento rectilíneo y
la rotación, obser-
vamos que los procedimientos estudiados previamente en la sección Figura 12-2.5
9-3 para aceleración
424 CINEMÁTICA DE CUERPOS RIGIDOS 1 2-2 Movimiento angular. Rotación con eje fijo 425

simplemente cambiando los símbolos en la ecuación (a) pues v = rw Ya1 = ra tienen la mis- '"'
ma forma matemátic a des = rO. Por tanto, obtenernos 1
1

VA = 0.9ws = 1.35wc = 3Vv (b)

aA = 0.9exs = 1.35exc = 3av (e) 1

Consideremos ahora el movimiento de A. De la ecuación (b), VoA = 0.9wo 8 = 0.9(6)..=

5.4 rn/seg y de la ecuación (e), aA = 3av = 3(-1.2) = -3.6 rn/seg2 • Corno la aceleracwn
de A es constante, la distancia que recorre hasta llegar al reposo es de 50.25 - ,.,..
O= (5.4) 2 - 2(3.6)sA SA = 4.05 ffi Res p.
1
1
"'o
.,..
1

Si se desea, podernos calcula~ ahora el desplazamiento de los otros cuerpos a partir de la 1 "'<1
Figura 12.2.6 Curvas de movimiento. _l__t
ecuación (a)

• 11-2.2. Un cuerpo gira conforme a la relación ex ~ 3t 2 + ~· donde el de.s~l~zarniento Verifiquemos esta solución por medio de las curvas de movimiento mostradas en la figu-
angular se mide en radianes y el tiempo en segundos. S1 su velocidad angular 1mcml es ~e 4 ra 12-2.6. Usando una ecuación similar a la ecuación (9-4.1), encontram os que el cambio en
rad/ seg y el desplazamiento angular inicial es cero, calcular los valores de w Yde Opara el ms- velocidad angular es
tante en que t 3 seg. Resolver analítica y gráficamente.
[Aw =(Área) Aw = 4 X 3 + !(3)(27)
Soluciún = 12 + 27 = 39 rad/seg
Rescribiendo ex dwl dt como dw = ex dt e integrando entre los límites dados, tenernos
Al sumar este valor a wo = 4 se obtiene w = 43 rad/seg cuando t = 3 seg, como antes.

J
4
"'
dw = J (3t2 + 4) dt
o
t El área bajo la curva w-t se subdivide en partes correspondientes a las subdivisiones de la
curva ex-t. De una ecuación similar a la ecuación (9-4.2) se obtiene
'
w- 4 = t;3 + 4t [M =(Área).,_ 1] M = 4 X 3 + ~ X 3 X 12 +tX3 X 27
= 50.25 rad Comprob.
w = t;3 + 4t + 4 (a)
Si se prefiere,!::.() puede calcularse aplicando una ecuación, similar a la ecuación (9-4.3),
al área bajo la curva ex-t. Esto nos da
Aplicando w = dO! dt en la forma dO = w dt, sustituyendo w por su valor de la ecuación
[M= w 1(t 2 - t 1) +(Área)a_ 1(t2 )
(a), e integrando se obtiene
M = 4 X 3 + (4 X 3)(~ X 3) + (i X 3 X 27)(-i X 3) = 50.25 rad Comprob.

Io ao = Io (t3 + 4t + 4) dt
8 t
que es idéntico en cada uno de sus términos al cálculo anterior, aun cuando se basa en
conceptos diferentes.
Finalment e, una comparaci ón de estos cálculos obtenidos a partir de las curvas de movi-
() = ~
4
+ 2t2 + 4t (b) miento resultan idénticos término a término con los de la solución analítica.

PROBLEMAS
Al sustituir t = 3 seg en las ecuaciones (a) y (b), obtenernos 12-2.3 Un volante que gira a 3 rev/seg, 12-2.4. El borde de una rueda de 150 cm, en
tiene una velocidad angular que aumenta cons- una máquina para probar frenos, tiene una velo-
w = (3)3 + 4 x 3 + 4 = 43 rad/seg Resp. tantemente a razón de 45 rad/min cada seg, du- cidad de 96 kph ctlando se aplica el freno. Llega
rante un intervalo de 10 seg. ¿A cuántas revolu- al reposo después que el borde ha recorrido 180
34 ciones gira en este tiempo? m. ¿Cuál es la aceleración angular constante de la
8 = ( ) + 2 x (3)2 + 4 x 3 = 50.25 rad Resp
rueda y a cuántas revoluciones gira después de
4
67.5 rev Res p. aplicar el freno?
426 CINEMÁTICA DE CUERPOS RIGIDOS
12-2.5. Habiendo partido del reposo, un
engrane alcanza una velocidad de hasta 1800
rpm, e inmediatamente se desacelera hasta el re-
poso. Si el tiempo total transcurrido es de 12 seg,
determine el número de revoluciones que da el
engrane. Suponga que tanto la aceleración como
la desaceleración son constantes, pero no necesa-
riamente de la misma magnitud.
12-2.6. Cuando la velocidad angular de una
polea de 1.2 m de diámetro es de 3 rad/ seg, la
aceleración total de un punto en su borde es 9
m/seg 2. Determine la aceleración angular de la
polea en ese instante.
a = 12 rad / seg2 Resp.
Figura P-12-2. 7
12-2.7. Determine las componentr;s hori-
zontal y vertical de la aceleración del punto B en
el borde del volante que se ve en la figura
P-12-2.7. En la posición dada, w = 4 rad/ seg y
a = 12 rad/ seg 2 , ambas en el sentido de giro de
las manecillas del reloj.
12-2.8. Repita el problema anterior si a se
cambia a 10 rad/seg 2 , en sentido contrario al de
las manecillas del reloj.
a. = 11.0 m/ seg 2 hacia la izquierda
a, = 2.54 rn!seg2 hacia abajo Resp.
12-2.9. Una polea tiene una aceleración an-
gular constante de 3 rad/ seg 2 • Cuando la veloci-
dad angular es de 2 rad/seg, la aceleración total
de un punto, en el borde de la polea, es de 3
m/seg 2 • Calcule el diámetro de la polea.
d = 1.2 m Resp.
12-2.10. Las poleas escalonadas que se
pueden ver en la figura P-12-2.10 están conecta-
das por una banda cruzada. Si la aceleración an-
gular de Ces 2 rad/seg 2 , ¿qué tiempo necesita A
para recorrer 19.2 m partiendo del reposo? ¿Qué
distancia recorrerá D cuando A se mueva 30 m?
t = 4seg; So= 22.5 m Resp.
12-2.11. Repita el problema 12-2.10 si los
radios de la polea B se cambian a O. 75 m y a 0.45
m.
Figura P-12-2.10
12-2.12. En la posición mostrada en la figu-
ra P-12-2.12, el extremo A de la varilla tiene una
componente de velocida<l, hacia la derecha, de 60
cm/ seg y una componente de aceleración, hacia
arriba, de 120 cm/ seg 2 • Determine la aceleración
angular de la varilla en esta posición.
a = 18 rad/seg 2 en sentido contrario
al de las manecillas del reloj. Resp.
A consecuencia, todas las partículas se mueven en pianos paralelos y todas las partículas que se
/
Figura P-12-2.12
12-2.13. la varilla BO, en la figura
P-12-2.13, gira en un plano vertical alrededor de
un eje horizontal en O. En la posición dada, el
extremo B tiene una componente vertical de la
1 2-3 Definición y análisis del movimiento plano 427
seg, determinar su velocidad angular inicial y el
número de revoluciones dadas durante esos 6 seg.
W0 = 12 rad/ seg; !::.8 = 28.7 rev Resp.
12-2.16. La aceleración angular de un vo-
lante aumenta regularmente de 3 rad/ seg 2 a 9
rad/ seg 2 en un tiempo de 6 seg. Si su velocidad
Figura P-12-2.13 angular era de 12 rad/ seg al empezar el intervalo,
calcule el número de revoluciones dadas durante
6 SeE.
velocidad (hacia abajo) de 1.8 m/ seg y también
una componente vertical de la aceleración (hacia 12-2.17. Determine el número de revolu-
abajo) de 2.7 cm/ seg 2 • Calcular la aceleración an- ciones que dará una polea que parte del reposo si
gular de la varilla BO y la aceleración total del su aceleración angular aumenta uniformemente
punto A . de cero a 12 rad/ seg 2 en 4 seg y luego decrece uni-
formemente a 4 rad/ seg 2 en los siguientes 3 seg.
12-2.14. La rotación de un volante se en-
cuentra gobernada por la ecuación w = 4./f; es- 8 = 23.2 rev Resp.
tá dada en rad/ seg y 1, en seg. Si (J = 2 rad cuan-
do t = 1 seg, determine los valores de fJ y de a 12-2.18. La rotación de un volante está go-
cuando 1 = 3 seg. bernada por la relación a = 10t - 12 donde a es-
tá en rad/seg 2 y 1, en seg. ¿A cuántas revolu-
8 = 13.21 rad; a = 1.154 rad/seg 2 Resp.
ciones girará el volante que parte del reposo, an-
tes de parar momentáneamente, para invertir su
12-2.15. La aceleración angular de un vo- dirección? Resuelva el problema de una manera
lante está dada por a = 8 - 1 donde a está dada en gráfica y analítica.
en rad/seg 2 y 1, en segundos. Si la velocidad an-
gular del volante es de 42 rad/seg al final de 6 6.8 = 224 rev Resp.
12-3 DEFINICIÓN Y ANÁLISIS DEL
MOVIMIENTO PLANO
El movimiento plano es aquel movimiento de un cuerpo rígido en el cual todas las partículas
del cuerpo permanecen a una distancia constante respecto de un plano de referencia fijo. En
hallan sobre la misma línea recta perpendicular al plano de referencia, tienen un desplaza-
miento, una velocidad y una aceleración idénticas. Al plano donde se mueve el centro de ma-
sa se le define como el plano del movimiento. Ejemplos de cuerpos que tienen un movimien-
to plano son: las ruedas en rotación, la biela de una máquina reciprocante o las barras que
unen partes giratorias de una máquina. En todos estos casos, la característica que identifica a
un movimiento plano es: una linea de referencia que une dos puntos cualesquiera en el mis-
mo plano de movimiento. sufre simultáneamente un desplazamiento angular y otro líneal.
En realidad, un movimiento plano es una combinación simultánea del movimiento de trasla-
ción y el de rotación. El significado físico de esta característica se ampliará enseguida.
Analizaremos tres métodos para relacionar el desplazamiento, velocidad y aceleración
de dos puntos cualesquiera de un cuerpo cuyo movimiento es plano. Estos métodos no son
sino diferentes formas de resolver el mismo problema; a voces uno de ellos será más fácil de
 CINEMÁTICA DE CUERPOS RIGIDOS 1 2-3 Definición y análisis del movimiento plano 429
428

y
~ XB = XA + T COS

rO = TW = VB / A

1
: .... 1
1
IYA
1
...
,. ----...1
1

• Flgura·.n:~ ..l •, · XA
...... ~., . . (a} Velocidades
(e)

aplicar. Uno de los métodos incluye el cálculo escalar; el otro, uno vectorial y el tercero es su
aplicación geométrica. La comprensión de cada método reafirmará el entendimiento de los
otros.
El planteamiento más directo (pero no necesariamente el más sencillo de aplicar) es me-
diante el cálculo escalar. En la figura 12-3.1, representamos un cuerpo rígido con movimien-
to plano, por su proyección sobre el plano de referencia paralelo fijo XY. Aquí A y B son las
proyecciones sobre este plano de dos puntos cualesquiera del cuerpo, r es la distancia cons-
tante que los separa, y () es la coordenada angular de r medida a partir de la dirección X. Evi-
dentemente las coordenadas de A y de B se relacionan por
XA
(d}

XB = XA + r COS 0 YB =YA + rsenO (a) ( b) Aceleraciones

Suponiendo que estas coordenadas, incluyendo ()pero no r (que es una longitud cons- Figura 12-3.2 Interpretación de las componentes rectangulares de la velocidad y la
aceleración.
tante) varían con el tiempo, podemos establecer las relaciones entre las componentes de la
velocidad y la aceleración, diferenciando sucesivamente la ecuación (a). Así, tenemos que
Un ejemplo físico sencillo del significado de estos resultados se obtiene al compararlos
:XB= :XA - rO sen O YB = YA + rO cosO (b) con la velocidad de B si el cuerpo girara sobre un eje fijo A como se muestra en la parte (e).
xB = xA - rO sen O - r0 2 cosO YB = YA + r~ cosO - riJ 2 senO (e) Puesto que son idénticos, concluimos que V atA equivaldría a la velocidad de B si girara en
A. Por esta razón conviene designar a VstA como la velocidad relativa de B respecto de A.
En forma similar, si comparamos las partes {b) y (d) vemos que la diferencia astA entre
Al combinar estas componentes escalares en el orden mostrado en las partes (a) y (b) de las aceleraciones as y aA está compuesta de términos que denotan las componentes normal y
la figura 12-3.2 podemos visualizar las relaciones geométricas entre los vectores velocidad y tangencial de la aceleración de B al girar con respecto a A
aceleración de By A. De la parte (a), vemos que V atA es la diferencia entre Va y vA. Su magni- Este análisis puede resumirse por las ecuaciones2
tud es

(12-3.1'¡
y su dirección con la vertical es
(12-3.2)
tg cf> = r~ sen O tg o 2
rO cos () El uso de paréntesis en las ecuaciones (12-3.1) y (12-3.2) para incluir términos eq.Jivalentes puede confundir al prin-
de donde cipio, pero sirven para recordar continuamente que un movimiento relativo, tal como a81,., puede expresarse en tér-
cf>={} minos de sus componentes rotacionales equivalentes. •
130 CINEMÁTI CA DE CUERPOS RÍGIDOS 1 2-3 Definición y análisis del movimiento plano 431

Figura 12-3.3 Movimiento plano.

Figura 12-3.5 El movimiento angular es independiente del punto de referencia.

· ·ó
la velocidad instantáneas de B en términos de la aceleración Yde
~~e~~~~~ ~ea~~;~~~onc~alquiera de referencia A más (vectorialmente) la a~el~~.ación Y~~
1
El símbolo Ss 1A debe leerse como movimiento de B al suponer que gira alrededor de A; ade-
locidad del punto B si se supone que gira simultáneamente alrededor de un e]e !JO iue P
. más es igual a rO, donde res la distancia entre A y B.
ve or el unto de referencia A. Así, comprobamos la afirmación hecha antes ,d~ que e movt-
:i~nto piano es una combinación simultánea de una rotación,d~ un cuerpo nfdo alr~ded~~ En un intervalo de tiempo finito, el movimiento real del punto B sólo será aproximada-
mente igual asA + Ss 1A, pues esta ecuación supone que la traslación y la rotación del cuerpo
de cualquier punto de referencia con la traslación del cuerpo ngtdo correspon ten te a movt
tienen lugar independientemente, aun cuando en realidad ocurren en forma simultánea. Para
mien~~t~:lc~~~l~si~:~:fs~~n;!~¡e del teorema de Chasles, el cual af~rm~ que .cua~q~ier ~ov:- efectos de análisis, sin embargo, tenemos el valioso concepto de que el movimiento plano
equivale a una rotación de cuerpo rígido alrededor de un punto cualquiera más la traslació
.ento de un cuerpo rígido puede descomponerse en una combmactón stmu ~anea e n
a de cuerpo rígido de ese punto. Esta suposición es exacta cuando el intervalo de tiempo entre
:'asl~:~~d~eu":J~~:;'.~;:{~';;~:é:~~q;::l::;l:~~~~~~~;;!"!~'c~~~~r:s~;~: dos posiciones sucesivas tiende a cero como /Emite. Entonces el movimiento real equivale a
desplazamientos infinitesimales sucesivos de una posición instantánea a la siguiente. Cada
rese el cuerpo rígido representado en la figura 12-3.3 por su proyeccwn sob~e un P ~~m~~=
rencia fijo que coincide con el plano de movimiento. Supongamos que ~ cuerpo
:~ uno de estos desplazamientos infinitesimales consiste en la suma vectorial de la traslación
de
. , ue
sición de línea continua a la línea punteada durante el tiempo Al. Supon~ase tam.bten
~lomovimiento de dos puntos A YB en el cuerpo son los que se ven en la ftgura y ttenen os
i un punto de referencia seleccionado más la rotación alrededor de ese punto.
Derivando,la ecuación (12-3.3) con respecto al tiempo (es decir, suponiendo que t::..t -
0), tenemos
movimientos respectivos sA Y Ss.
Para determinar una relación entre los movimientos de los puntos A Y B ' ~o~st·d,er~B se (12-3.1)
que el cuerpo gira un ángulo () alrededor de un eje que pasa por A' hasta qu~ a t n~a
.ón El símbolo Vs 1A se lee como la velocidad de B si suponemos que gira alrededor de A. Es igual
aralela a A, B' (figura 12-3.4). Ahora se le puede dar al cuerpo a ras ~e~,
~~;~~!a definida por el movimiento de A, haciendo qu,e ~1 cuerpo coincida con su po~~~:e a rw, donde la velocidad angular w se define como d()/dt = O, o sea, la rapidez de cambio
de
final. El movimiento deBes, por lo tanto, la suma geometnca de SstA YsA, Ypuede expr la rotación () del cuerpo, y res la distancia entre A y B.
De la misma manera derivando la relación de velocidad respecto al tiempo nos da
mediante la ecuación vectorial
(12-3.3)
(12-3.2)
donde el símoolo as/A se-lee como la aceleración de B suponiendo que gira alrededor de A.
A
--.!~ _ _;1.¡
\
..- .......

1
(
\
su vez est~ aceleración, puede descomponerse en una componente normal rw2 dirigida de
hacia el centro de rotación A y en una componente tangencial ra. dirigida perpendicularmen
te aren el sentido en que a. mueve el extremo de r (ver secc. 12-2, pág. 422). La aceleraci
B

ón
-
1 r \ angular a. está definida por dw/dt, esto es, la rapidez de cambio de la velocidad angular w
del
cuerpo.
11 '\
1 1 Así, obtenemos las mismas ecuaciones que fueron deducida\ meatante el desarrollo pu-
B
""" - - - --\-
SA , __ - /
8' 1 ramente analítico. Ahora debe ser claro que cualquier movimiento de un cuerpo rígido
equivale a la traslación simultánea de un punto de referencia cualquiera más una rotación
Figura 12-3.4 Movimiento en el plano desc~mpuesto en la combinación respecto a dicho punto. El uso de paréntesis para incluir términos equivalentes debe servir
de·una rotación alrededor de A y la traslación de A· En la posición mostrada en la figura 12-4.1, el disco ha rodado hacia la derecha sin resbalar
 1 2-4 Aplicación de las ecuaciones cinemáticas 433
432 CINEMÁTICA DE CUERPOS RÍGIDOS

para recordar siempre que un movimie nto relativo, tal como astA• puede expresars e
notarse que las
en térmi-
ecuacion es de-
~~~deEu~a posi~i~n donde !1 coincidía con B', es decir, de la línea punteada a la línea conti-
s - A 'A Y 1 .
nos de sus compone ntes rotaciona les equivalen tes. Debe l. s e movtmie nto eqmvale a la traslación del disco una distancia
sarrollad as también determin an el movimie nto relativo de dos puntos cuyo movimie nto ab-
radr od rlespectBoCa A un ángulo (). Si no hay deslizam iento, la distancia B 'AC ~s igual a
~efoonggt~-
soluto se conoce.
t u e arco e ·
= rO Pero B' eqmva1e a 1movimie
·
·
· · nto lmeal del centro geométri A · Por
co
-

Finalmen te, debemos entender que las compone ntes rotaciona les del movimie nto plano 1o tanto, tenemos que
a.
son propieda d del cuerpo, independ ientemen te de la selección del punto de referenci
420 probó que(), w y a represent an las propieda des
Nuestro análisis de la rotación en la pág. (12-4.1)
w, y a
angulare s de una recta del cuerpo en rotación. Asimism o, en el movimie nto plano,(),
nto angular de una recta en el cuerpo. Es muy fácil de-
se definen en términos del movimie · ·
tiene el mismo movimie nto angular, no importa la selec- además, dos diferenci aciones con respecto al tiempo nos dan 1os sJgutente s resultado s que
mostrar que tal línea de referenci a son válidos en cualquier instante:
r de
ción del punto de referenci a. Por ejemplo, si el cuerpo de la figura 12-3.5 girara alrededo
anteriorm ente en la figura 12-3.4, su movimie nto sería
B en lugar de A como se consideró
a AB
equivalen te a una rotación alrededo r de B, más la traslación de B. La línea de referenci dsA dO
girarla entonces alrededo r de B hasta la posición BA" paralela a la posición final B' A', tras -dt = rdt- o bien (12-4.2)
lo largo de la trayector ia BB"B' a su posición final. Ob-
de lo cual el cuerpo se trasladar ía a
ro-
viamente , el ángulo(), definido por ABA", es igual al ángulo BAB" que define la misma dvA dw
tación () en sentido contrario al de las manecilla s del reloj alrededo r de A como punto de refe- -d
t
= rdt- o bien aA =ra (12-4.3)
cuerpo y
rencia. Por tanto, en un movimie nto plano, los valores de (), w y a se refieren al
direccion ales, independ ientemen te del punto de referen-
tienen los mismos valores y sentidos
cia. :e~ordemos que est~s r~laciones entre el movimie nto lineal del centro geométri co del disco 0
1 e a esfera Y s_u movimie nto ,a~gular son correctas sólo cuando ruedan sin resbalar.
Si resba-
12-4 APLICACIÓN DE LAS ECUACIONES CINEMÁTICAS ~n, estas relaci~nes no son ~alidas. Nótese también que w y a son positivas en el sentido posi-
s del reloj para un movimie nto del dis-
Como veremos en el Capítulo 13 donde estudiare mos la relación entre las fuerzas aplicadas
y tivo de_(), es decir, en el_ sentido de giro de las manecilla
co ha_~ a la derecha Y v1ceve~sa: Estas direccion es se ilustran
entre la aceleraci ón an- 1 en la figura 12-4.1. Observem os
el movimie nto de cuerpos rígidos, necesitam os determin ar la relación
gular de un cuerpo y la aceleraci ón lineal de su centro de masa. Esto se logra con
la aplica- t~mbien que c_uand~ el_ ~ov~rruento plano del disco de descomp onga en una serie de trasla-

ción correcta de las ecuacion es cinemátic as. Como la ecuación de aceleraci ón incluye la velo- CIOnes Y rot~c10nes tnftrutest males, la trayector ia real de B será una cicloide.
ente es necesario determin ar primero w mediante un
cidad angular w del cuerpo, generalm
análisis de velocidad .
En la mayoría de los casos que incluyen movimie nto plano, el movimie nto lineal PROBLEMAS ILUSTRATIVOS
el movi-
A-A' (en la figura 12-3.3) de cualquier punto A del cuerpo puede relaciona rse con
miento angular sólo con la aplicació n cuidados a de las ecuacion es cinemátic as. Sin embargo , d : 12 ~4 -ld L~ rueda d~ radio 0.9 m que vemos en la figura 12-4.2 rueda libremen te en sentí-
y a = rad/ se 2
o una esfera de rodamien to libre (o sea, sin resbalar en el pun- o e g1ro . e as ma?ecilla s del reloj. En la posición dada, w = 3 rad/ seg 5
en el caso especial de un disco a O /~
to de contacto) sobre un plano, como se ve en la figura 12-4.1, podemos obtener
una re- aml bas en dtcho sentido. Calcular la velocidad Y la aceleraci ón del punto B que está ·
co y su movimie nto angular. d e centro A de la rueda.
lación directa entre el movimie nto lineal de su centro geométri

/
/
/
Trayectoria del centro
1 geométrico A
1
1 - +-- -..L

..
Figura 12-4.2
Figura 12-4.1 Rodamiento libre de un di~co o esfera.
434 CINEMÁTICA iJE CUERPOS RIGIDOS

1 2-4 Aplicación de las ecuaciones cine máticas

va= ( va/A = rw) 435

y
w =3 1

va-=~· ....._..
7
r=0.6m X
y
~ A 30o
' VafA = 0.6 X 3 =
1.8 m/seg

(a} (b) (a)

(b)
(e)
Figura 12-4.3 Interpretación de la ecuación de velocidad. Figura 12-4.4 Interpretación de fa ecuación de aceleración.

Para una solución analítica conviene

Solución gen común como se ve en la art~ _trazar los vectores cuya suma es aB a artir .
Al aplicar las ecuaciones que acabamos de desarrollar, a una rueda qué gira libremente, la tor resultante son las sumatde la~c~¡maphcar el principio de que las compon~nt~s de u~e vo:~~
velocidad y la aceleración del centro geométrico son respectivamente vA = rw = (0.9)(3) = con respecto a los ejes de referencia que~~:::tes de sus partes. Luego, al derivar las sumas
2. 7 m/seg y aA = ra = (0.9)(5) = 4.5 m/seg 2 , ambas en la dirección paralela al plano y hacia ' encontramos que las componentes de On son
la derecha. +
Como se conoce el movimiento de A, lo usamos como punto de referencia para descom- ~aB, = L.a,. = 4 .5 + 3 cos 60o - 5.4 cos 30o -- 1. 32 m 1seg2
poner el movimiento plano de la rueda, en una rotación alrededor de A más la trasla-
ción simultánea de A. Entonces la velocidad de B se determina como podemos observar en la + i as . = '2:av = - 3 sen 60 o - 5.4 sen 30o =- 5.31 m/ seg2
parte (a) de la figura 12-4.3. Los croquis situados abajo de las ecuaciones de velocidad de donde
ilustran la magnitud y el sentido de cada término conocido. Nótese que A no es realmente es-
tacionario pero se le presenta así únicamente para enfatizar la rotación relativa de B con res-
pecto a A.
Si dibujamos a escala los términos de esta ecuación vectorial, como en la parte (b),
== 5.46 m/ seg2 ha · b .
los valores de V8 y O. se pueden medir y son 3.93 m/seg y 23.4°, respectivamente. Analí- = 76o
Cia a aJo Ya la derecha con ()x
ticamente, el polígono vectorial puede usarse para calcular estos resultados por la ley de los • Resp.
cosenos, o bien, por la proyección sobre los ejes de referencia convenientemente selecciona- o 12-4_.2. Una varilla delgada de 25 cm de lar
dos. Si usamos este último método, encontramos que las componentes de V8 son con un PI~~ _horizontal Y una superficie inclinad go se mueve con sus extremos en contacto
En la p~sicion dada, el extremo A tien 1a •. tal com? podemos ver en la figura 12-4 5
aceleración hacia la derecha de 18 7 ce ~na ~e ocidad ?acia la izquierda de 90 cm/ seg Y u~.
Va,= Ev. = 2.7 + 1.8 cos 60° = 3.6 m/seg extremo B. · m seg · Determmar la velocidad y la acel erac1.ó n dela

vBY = Evy = - 1.8 sen 60° =- 1.56 m/ seg

Solución
Como el movimiento de A se conoce d .
de donde rotación alrededor de A más su trasiac~o~componga el movimiento plano de la varilla en una
n.
VB = V (VB )2 + (vB•) = 2
3.93 m/seg hacia abajO Y a la derecha COn {)x = 23.4°
•

Para determinar la aceleración de B, utilicemos la ecuación de la aceleración que vemos

en la figura 12-4.4(a). Los croquis de la parte (a) muestran que la aceleración relativa de B,
al girar alrededor de A , consta de la componente normal rw 2 = 0.6(3)2 = 5.4 m/ seg2 y de la
componente tangencial ra = 0.6 (5) = 3 m/seg 2 cada una de las cuales se encuentra dirigi-
da como se ve. Represente la ecuación vectorial en la forma geométrica para obtener el
polígono de aceleraciones mostrado en la parte (b), donde podemos medir los valores a8 =
5.46 m/seg 2 y Ox = 76°. Figura 12-4.5
 1 2-4 Aplicació n de las ecuaci ones ci nemáticas 437
436 CINEMÁTICA DE CUERPOS RÍGIDO S

ner que gira alrededor de A tiene las componentes normal y tangenc

ial mostradas. La com-
vs
., - (o,:,;'A ·,~
,_·: -~~:
ponente normal es rw 2 y está dirigida de B hacia A con la magnitud
Observemos que para calcular rw 2 primero fue necesario determinar
cidad. La componente tangencial rex es perpendicular a AB como se
25(3) 2 = 225 cm/seg2.
w en el análisis de velo-
-
= 90 cm/seg
-t-+-
~
A~~ ~ ~ /
ve, si suponemos que ex
actúa en el sentido de giro o rotación de las manecillas del reloj. Finalm
ente, los términos
VA vs/A = 25 w del segundo miembro de la ecuación de la aceleración se muestran a
partir de un origen co-
mún, de manera que las componentes de la aceleración resultante Os
(a) (b) pueden relacionarse fá-
cilmente con las sumas de las componentes de sus partes. Al igualar
Figura 12-4.6 Interpret ación de la ecuación velocidad. vertical y horizontal ob-
tenemos
. . d B e la ecuación vectorial mostra en la figura 12-4.6
Para determmar la _veloctdad ~ '_us de la velocidad especifica suda dirección correspon-
Os sen cJ> == 225 cos cP - 18.75 - 25ex sen cJ>
donde el es~uema debaJO de _cad; l~er~n~ B está restringida según
la dirección del plano
diente. Obv_tamente la veloctd~ d~eaB e especto a A es perpendicular Os cos cP = 225 sen cP + 25ex cos cP
a la varilla ABen
inclinado mtentras que la veloc~da e ~~? rue habíamos supuesto.
Combi nando estos tér-
el sentido de ~iro de las.manectllas del_~e d J ~e se ve en la parte (b), en donde al sustituir sen cJ> == 0.6 y cos cJ> = 0.8 nos da
donde la suma vectorial
minos, se obtie~e el pohgono de veloct ~e ;a del origen de vA al extrem
o de VstA· Como las
de vA y VstA es Igual a la resultant~ Vs ~ las sumas de las componentes de sus partes lene-
ex == 2 rad/seg2 (sentido del reloj) y Os = 218.7 cm/seg 2 Res p.
componentes de la resultante son tgua es _a
mos, a lo largo de Jos ejes vertical Y honzon tal, Los valores positivos de ex y Os confirm an la suposición sobre sus direccio
nes.
Consideremos ahora dos variaciones del problem a que hemos resuelto
. La primera
Vs sen cP == 90 - 25w sen cP corresponde a la corredera accionada por manivelas que se ve en la figura
12-4.8, en la cual el
movimiento de B se halla control ado por la manivela BC en lugar del
plano inclinado. Para
'>' Vv ]
[+t vB . =~
Vs cos cJ> == 25w cos cP facilitar la comparación, supongamos que la manivela de 10 cm tiene
la posición angular

en donde al sustituir sen cP == 0.6 Y cos cP 0.8, obtenemos

w== 3 rad/seg (en sentido del reloj) Y

Vs == 75 cm/seg Resp.

El valor positivo de w confirma la _suposición, en la figura 12-4.6(a), de

que 8 está girando en
sentido de las manecillas del relOJ alrededo: de A· . . · además, forma
El polígono de velocidad también conftrm a la~ dtrecc~n2e5s dep~; ~i~p'l~
·' 1 · ' les en el que v - VstA - inspección.
evidentemente u~ tnangu o tsos~~ w
B usamo~ la ecuación de aceleración mostra da en la
Para determmar la acelerac!On e~~á deba· o de cada término ir.dica el corresp
ondiente vec-
figura 12-4.7 donde el es_quema que , d .. J_ d Jo largo del plano inclinado mientras que
tor de aceleración. 08 b7v5tam;nte; ~~~¡~~a ~~;:c~a~ La aceleración relativa
oA fue dada como 1 . cm seg de B, OstA• al supo-
.
rw~ c = 562.5
(as /A = rw 2 +- ra)
as
,,., 18.75 aA = 18.75
~S
,~

~ 2:
ju)

= aA-= 18.75 cm/seg

-t+- ~2501..u
2501.
as Figura t:l-4.8 Efecto en as al cambiar el plano inclinado por la manivela
Figura 12-4.7 Interpret ación de la ecuación de aceleración . BC.
 18 CINEMÁTICA DE CUERPOS- RÍGIDOS

1 2-4 Aplicación de las ecuaciones cinemáticas

,ostrada. Entonces la velocidad instantánea de B, que actúa perpendicularmente a BC, será 439
}uivalente a la del movimiento anterior de deslizamiento hacia abajo del plano inclinado. B
orlo tanto, un análisis de velocidad de AB nos dará Vs = 75 cm/seg como antes, pero la ve-
>cidad angular de la manivela BC

[v = rw] 75 = !Owae wse = 7.5 rad/seg

La aceleración absoluta de B, en lugar de estar dirigida en la dirección del plano inclina-

o, constará ahora de un componente normal rwse2 = (10)(7.5)2 = 562.5 cm/seg2, lo mismo
ue de una componente tangencial ra = lOase perpendicular a la manivela BC. Estas com-
onentes de as se ven debajo del término as en la ecuación de la aceleración indicada en la fi- VA ~ 9() Cm/seg
ura 12-4.8. Las componentes de la ecuación de la aceleración vienen a ser

1Oase sen cp - 562.5 cos cp = 225 cos cp - 7.5 - 25aAs sen cp

rw~ o ~ 225
lOase cos cp + 562.5 sen cp = 225 sen cp + 25aAs cos cp
rwAc ~ 562.5 1080

~n donde al sustituir s·en cp 0.6 y cos cp = 0.8, obtenemos

0/As = 26.4 rad/seg 2 y Otse = 40.4 rad/seg2 Res p.

Como segunda variación del problema original, consideremos ahora el mecanismo rw~ 0 ~ 1080

mostrado en la figura 12-4.9, en la cual los movimientos de By de A se hallan controlados por

Figura 12-4.9 Análisis de aceleración de AB
las manivelas BC y AD, respectivamente. Si colocamos las manivelas en las posiciones que como parte de un mecanismo articulado de cuatro barras.
se indican y hacemos vA = 90 cm/seg hacia la izquierda, el análisis de velocidad de la varilla
El signo menos para 0/Be indica que actúa en el senfd .
ABes idéntico al del problema original y, por lo tanto, wAs = 3 rad/seg y vH = 75 cm / seg.
. ~atemos fiUe el análisis de velocidad de AB 1 ~ contran~ al supuesto originalmente.
Cuando aplicamos la ecuación de aceleración en esta variante, donde tanto B como A re- tro. uce los mismos resultados ·en las tres
vanacwnes del problema original pues t .
corren trayectorias circulares, debemos incluir las componentes normal y tangencial de la
velocidad de A y B. En forma si~ar e~;~~os e cu!~ado de no cambiar las direcciones de
aceleración de ambos puntos. Estas componentes se ven debajo de los diferentes términos de
compo~en~es normales de la aceleraciÓn en : o la adiCIÓn de. l~s manivelas, que introducen
la ecuación de aceleración de la figura 12-4.9. Nótese que rw2 As y rw2sc para B son los mismos tres vanacwnes siguió el mismo P d" . s Y en aA, el anáhsls de aceleración de ABen las
que en el mecanismo biela-manivela, mientras que el componente normal de aceleración de roce 1m1ento general.
v2 (90)2
A, con respecto a D, es rwA] = = -- = 1080 cm/seg2. Ahora las componentes de •12-4.3. A una varilla de longitud L se le restrin . .
1' 7.5
gura 12-4.10. Su centro de masa G se halla a d" ge el ~OVImlento, tal como se ve en la fi-
la ecuación de aceleración son
del cálculo escalar para expresar las com on una ISt~ncla b del extremo A. Usar el enfoque
en términos de las aceleraciones a Y pd lentes honzontal Y vertical de la aceleración de G
. A as e os extremos de la varilla
lOase sen cp - 562.5 cos cp = 225 cos cp - 18.7 - 25aAs sen cp SOIUCIÓD •

Primero derivamos sucesiv

lOase cos cp + 562.5 sen cp = 225 sen cp - 1080 + 25aAs cos cp nuación amente las coordenadas x de A Y de G tal como se hace .
a contJ-
Componentes x de A
Componentes x de a
Al sustituir sen el> 0.6 y cos cp 0.8 en estas ecuaciones encontramos xA =Lsen(J
xG = (L- b)sen(J
iA =LOcos(}
iG =(L - b)O cos 8
aAB = 53.2 rad/seg2~
Eliminando el término común 8 8
Res p. cos entre xA y Xo, obtenemos ~
Otse = - 27.1 rad/ seg 2 = 27.1 rad/ seg 2~
Xo == ( L z )xA
b
440 CINEM ATI CA DE CUERPOS RIGID OS 1 2-4 Apl icació n de las ecuac iones cmem
áticas 441

y
PROBLEMAS
12-4.4. La rueda
ver en la figura _ .4 comp uesta
12 4 rued . que podemos
posición dada, la velocidad~:~~ reess~a~a~En
la
su aceleración es 6 m/ seg2
• am bas hacia
· . lasegdeY
rec ha. Calcule la aceleración de 1os punto
s By c.-

xG=( L - b)sen0 J A figura P-12- 4.6

1
\ - - - XA = L senO
'-
figura P-12- 4.4
----- /

milne la relación entre la aceleración angular de

la
po ea Y la del cilindro.
Figura 12-4.10 Análisis de movimiento por as= 19.7m / seg2;ac = 11 m/ seg2
cálculo escalar. Res p.
12-4.7. El cuerpo B hace que el tambor
lance~~4.S. La fuerza p hace que la rueda compuesto de la figura P-12-4 7 d .
no ba- lar hacia arriba d
de dond e otra derivación respecto al tiem po . a que vemos en la figura
end/el mstante dado w = 3 d/P-12-4 . 5 tenga de B es O 6 m/ e; p!a~o. SI. .la· acele
rue e sm resba-
ración lineal
nos da
ra seg y a _ 6 ración v~rticateJ 1hacia abaJO, calcular la acele-
ra seg 2' amba
. (L-b) .
Xa:: - XA o bien aa. == L-b--) aA
(--¡: Resp. cillas del reJo' ss· en sentido de giro
. d
J. 1 1a rueda no se de 1' e las
-
mane-
nar la aceleración del centro de m~s~aG determ .
cuerda . e cuerpo A. Suponga que la
que sostiene a A permanece vertical.
L i-

En form a similar, las derivaciones sucesivas

con respecto al tiem po, de las coor dena das
y de B y de G, nos dan

Componentes y de B Componentes y de G

YB == L cos (J Ya == b cos (J
1¡ 8 == _¡JJ senO fJc == -IJD senfJ

Si eliminamos el térm ino com ún iJ sen Oentre

Ys y h obte nemo s
4
. b. figura P-12-4. 7
Ya==LYB
Resp.
de dond e
.. == b.. Resp.
Ya L Ya , o b'Ien, 4 figura12-4.8. La rueda compue t
P-12 48 . s a mostrada en la
- . rueda sm
figura P-12- 4.5
~lacas paralelas. En la posicresba lar entre las d
ión dada 1 1 os
El enfoque geométrico o de movimiento relati
sólo para una posición parti cular del mecanisff
vo de los problemas anteriores da resultado aa = 4.32 m/ seg 2 Resp.
Uenhe una velocidad Yuna aceleración
rec ante.
amba
·h:ck ~~~:-
io. Por otro lado , el plan team iento del cálcu
lo vame Ens el
de 2:4 mise
-.. g Y3.6 m/ seg 2 , respecti-
escalar da resultados para toda s las posic
iones de mecanismos que tienen ciclos repet valores abso lut:s :o~n~an4te, dla/ rueda tiene
~:accilin~edrda que.se ha enrolladola sobre
12-4.6. Como se ve en figura p 12 4
el b~r~e ·:~
vos, tales como el mecanismo biela-manivela iti- d/ los
y el mecanismo de cuatro articulaciones. Los ra seg y a = 10
r~ seg 2' ambas en sentido de giro
~:~~s
resultados generales pued en adap tarse luego
rel~j
de 1
polea fijarop maciZ
¡::e~~~:~
al análisis del movimiento de un mecanismo o
y vuel A de
por 1 ra dIO
·
r, pasa sobre una :e: · Calcular la velocidad y
medio de la com puta dora . ve a centro del cilindro. Deter- e a P aca B Y las del punto D de la rueda .
 CINEMÁTICA DE CUERPOS RIGIDOS 1 2-4 Aplicación de las ecuaciones cinemáticas
442 443

locidad constante v,.. Utilice cálculo escalar para 12-4.15. En un cuerpo rígido que tiene mo- 12-4.18. El movimiento del eslabón rigido
, minos de v y IJ. Exprese estos virrúento plano, considere A y B dos puntos
calcular w Yex en ter " ABC, de la figura P-12-4 .18, está gobernado por
valores en términos de v,. Y el tiempo t. Suponga cualesquiera en el plano de movimiento y M, el
las varillas de contro lAD y BE. En el instante da-
que t = O cuando A está verticalmente por deba- punto medio de AB. Pruebe que la aceleración de
do, cuando AB se encuentra horizontal, la veloci-
M es la mitad de la suma vectorial. de las acelera- dad y la aceleración angulares del eslabón son
jo de B.
ciones de A y B; es decir, aM = +(a,. -b as). Use w = M rad / seg y ex = 5 rad/ seg 2, ambas en
12-4 12. La varilla de 1.8 m de la figura este resultado para verificar la aceleración del sentido de giro de las manecillas del reloj . Deter-
· punto medio de la barra AB en el problema
P-12-4 .12sem uevec onsus ex tremos
. .en contacto mine la aceleración del punto C.
con el piso y sobre una superficie mchna dad7n e; 12-4.14.
momento dado w = .j2 rad/ seg Y ex = .3 ra seg E
/
ambas en sen t1'do de g¡·ro de las manecillas· del
•
re-
d 1 25 cm e
loj; determine la velocidad y la aceleraciOn e
Figura P-12-4.8 punto B.

Sugerencia: Halle primero Va y aa

- 2 4 m/seg2· ao = 2.12 m/seg2 Resp.

Os- · '

12-4.9. La barra AB d e 1ongi'tud L = 25 cm ¡ _15cm __j

. p 12-4 9 se mueve con Figura P-12-4.18
que se indica en 1a f¡gura - . . 1
sus extremos en contacto con la pare~ veruca Yl e1 Figura P-12-4.16
. . tal Use el método de calculo esca ar 12-4.19. El disco de 1.8 m de diámetro que
p1so honzo n ·
para determinar la velocidad Y la aceleraci·ó n d: Figura P-12-4.12 12-4.16. La placa triangular ABC de la figu- se indica en la figura P-12-4.19 rueda una corta
A y B si IJ = 60o w = 4 rad/ seg Y ex ra P-12-4.16, se mueve con sus vértices A y B en distancia sin resbalar. U na barra BC de l . 5 m, se
los puntos
6 rad/ seg2, ambas en sentido' contrano
· d las mane
e -
12-4.13. En la figura P-12-4.12 ~upo~ga ~ue contacto con una pared vertical y un suelo hori- halla articulada al borde del disco en B y su otro
la velocidad de A es de 5.4 m/ seg ha2cia la.Izqui~r­ zontal. Si w = ..¡'5 rad/ seg y ex = 3 rad/ seg 2, am- extremo C se arrastra en el suelo. Si el centro del
cillas del reloj.
da su aceleración es de 6 m/ seg hacia. la e- bas en sentido contrario al de las manecillas del disco tiene una velocidad constante hacia la de-
rec~a. Calcule la velocidad Y la aceleración del reloj, en la posición dada, calcular la aceleración recha de v,. = 3.6 m/ seg en la posición dada, cal-
punto B. de los puntos' A , By C. cular Ve y Oc .
Vs = 5.4 m/seg; as = 12.7 m/ seg2 Res p.
12-4.17. Una placa ABC se mueve con sus
12-4.14. Una barra de 0.9 m 'de largo se extremos A y B sobre las guías horizontales e
mueve con sus extremos en contact~ con la super- inclinadas mostradas en la figura P-12-4.17. En
ficie inclinada y sobre un suelo ho~Izontal qdu~ se la posición dada w = 4 rad/ seg y ex = 5 rad/ seg 2,
f'gura P-12-4 .14. En el mstante a o, ambas en sentido de giro de las manecillas del
ven en 1a 1
w = 2 rad/seg y ex = 3 rad/ seg 2, ambas en .
sen- reloj. Calcular la aceleración de los puntos A,
tido contrario al de las manecillas. del relOJA~al- By C.
A cule la aceleración del punto mediO M de .
/

Figura P-12-4.9 Figura P-12-4.19

12-4.10. Volviendo a la figura P-12- 4.9! = 6.3 m/seg;

siendo L = 25 cm, suponga_que ~ndo tg IJ -
Ve Oc = 31.3 m/ seg 2 Resp.
.1.. la velocidad y la aceleración de A s~n d~ ~ 12-4.20. En la figura P-12-4.20, un movi-
c'k/seg hacia la derecha y de 95 cm/seg ~acia a miento vibratorio de B en la guía vertical hace
izquierda, respectivament~. Usando cálcu o esca- A que el pii'lón A oscile hacia un lado y otro sobre
lar, determine la aceleración de B. la cremallera fija que se ilustra en la figura. En la
Figura P-12-4.14 Figura P-12-4.17 posición dada, Vs ~ = 66 cm/seg hacia arriba
as = 210 cm/seg2 hacia abajo Resp. y as = 17 cm/ seg 2 hacia abajo. ¿Cuál es la acele-
a,. = 1.98 m/seg2; as = 5.4 m/seg2 a,. = 0.6 m/seg 2; As = 25.5 m/ seg 2; ración angular del eslabón AB?
12-4.11. En la figura P-12-4 .9, suponga que
aM = 3.38 m/seg 2 Resp. Oc = 30 m/ seg 2 Rtsp.
A se está moviendo hacia la derecha con una ve- Resp.
 CINEMATICA DE CUERPOS RÍGIDOS 1 2-4 Aplicación de las ecuaciones ci
442 nemáticas 443
Utilice cálculo escalar para 12-4.15. En un cuerpo rígido que tiene mo-
locidad constante v,.... d ye vimiento plano, considere A y B dos 12-4.18. El movimiento del eslabón rígid
t'
calcular w Y01 e~ er romo s e v,.. · Exprese estos puntos ABC , de la figura P-12-4.18, está gobe
o
el tiempo 1. Supo nga cualesquiera en el plano de movimiento rnado por
valores en térmmo~ dees;; :ertic alme nte por y M, el
punt o medio de AB. Prue be que la aceleració las varillas de cont rolA D y BE. En el insta
nte da-
que 1 = O cuando deba- n de do, cuando AB se encuentra horizontal, la
M es la mitad de la suma vectorial. de las veloci-
jo de B. acelera- dad y la aceleración angulares del eslab
ciones de A y B; es decir, aM = +<a... -t> as). ón son
. este resultado para verificar la aceleració
Use w = .JTI) rad / seg y 01 = 5 rad/ seg 2 , ambas en
12-4.12. La vanlla de 1· 8 m de la figur a n del sentido de giro de las manecillas del reloj.
P-12-4.12 se mueve con sus extre mos en con tacto punt o medio de la barra AB en el prob
lema mine la aceleración del punt o C.
Deter-
rficie inclinada. I;n el 12-4.14.
con el piso y sobre una supe - 3 rad/ seg2
/ momento dad o w -- .j2 rad/ seg Y 01 -
. d las manecillas del re- E
ambas en sentido de lg¡r?d ~ y la aceleració
n del
25 cm e
loj; determine la ve OC! a
Figura P-12-4.8 punt o B .

Sugerencz.a.. Halle primero Va y aa

- 24 Resp.
as- · m/seg2; av = 2.12 m/seg2

12-4.9. La
barra AB de longitud L = 25 cm
. p 4 9 se mueve con
~15cm~ Figura P-12-4.18
que se indica en la f¡gura ~12 l; p~red vertical y el Figura P-12-4.16
sus extre~os en conta~to ~~odo de cálculo
escalar 12-4.19. El disco de 1.8 m de diámetro que
piso honzon~al. Use \:C~dad y la aceleració Figura P- 12-4.12 se indica en la figura P-12-4.19 rueda una
n de 12-4.16. La placa triangular ABC de la figu-
para determmar 1 ~ v~ a w = 4 rad/s eg corta
60 Y 01 = ra P-12-4.16, se mueve con sus vértices A distancia sin resbalar. Una barra BC de 1.5
los puntos A YB SI e - f d~ contrario de las f ura P-12-4.12 suponga que y B en m, se
6 rad/seg2, ambas en sen 1 mane- 12-4.13. En la ¡g 4 m/seg hacia contacto con una pared vertical y un suelo halla articulada al bord e del disco en B y
la izquier- hori- su otro
cillas del reloj. la velocidad de A. es de 5de 6 m/ seg 2 hacia zontal. Si w = .J5ra d/ seg y 01 = 3 rad/ seg 2 extremo C se arrastra en el suelo. Si el centr
la de- , am- o del
da Y su aceleración el s .dad Y la aceleració bas en sentido contrario al de las manecillas disco tiene una velocidad constante hacia
n del del la de-
recha. Calcule la ve ocl reloj, en 1'1 posición dada, calcular la acele recha de v,.. = 3.6 m/se g en la posición dada
ración , cal-
punt o B. de los puntos A, B y C. cular Ve y ae.
- 54 2 Resp.
Vs- . m/seg·' as = 12.7 m/ seg
12-4.17. Una placa ABC se mueve con
b sus
a de O 9 m "de largo se extremos A y B sobre las guías horizontal
12-4.14. Una arr on~acto con la super- inclinadas mostradas en la figura P-12-4.
es e
mueve con sus extremos en celo horizontal 17. En
. . . 1. da y sobre un su que se la posición dada w = 4 rad/ seg y 01 = 5 rad/
f¡c¡e me m~ 2 4 14 En el instante da do, seg 2 ,
ambas en sentido de giro de las manecillas
ven en la f¡gura P-1 ..:_ 3r~d/seg2, ambas del
en sen- reloj. Calcular la aceleración de los punt
w = 2 rad/~eg y 01 - necillas del reloj. Cal- os A,
tido cont rano al de las ma medio M de By C.
cule la aceleración del punt o AB. e
/

Figura P-12-4.9 Figura P-12-4. 19

f'gur a P-12-4.9 Y
12-4. 10 . Volviendo a la 1
su onga que ~u-ªndo tg e -_
Ve = 6.3 m/seg; ae = 31.3 m/ seg 2 Resp.
siendo L = 25 cm, p ·ó d A son de 60
l.. la veloc1·da d Y la acelerac1 n e
d 95 cm/s eg2 hacia la
12-4.20. En la figura P-12-4.20, un movi
-
c'in!seg hacia la d~recha ~ ~sando cálcu miento vibratorio de B en la guía vertic
al hace
iz uierda, respect!Vamen ~· lo esca- que el pifión A oscile hacia un lado y otro
q deter mine sobre
lar, la aceleración de B. la cremallera fija ltue se ilustra en la figur
Figura P-12-4.14 Figura P-12-4.17 -~
a. En la
posición dada, Vs = 66 cm/seg hacia
as = 210 cm/seg2 hacia abajo Resp. arriba
y as = 17 cm/s eg 2 hacia abajo . ¿Cuá
2 l es la acele-
a,.= 1.98 m/se g2; as = 5.4 m/seg a,. = 0.6 m/ seg 2 ; As = 25.5 m/ seg 2 ; ración angular del eslabón AB?
fi ura P-12-4.9, supo
12-4.11. ~n la hg . la derecha con nga que aM = 3.38 m/seg2 Resp. a, = 30 m/ seg 2 Rt:sp.
A se está mov¡endo acla una ve- 01,..s = 2 rad/s eg 2 Resp.

444 CINEMÁTICA DE CUERPOS RÍGIDOS
12-4.23. En el instante indicado en la figura
P-12-4.23, la manivela AB del mecanismo de
cuatro articulaciones tiene una velocidad cons-
tante hacia la derecha de 4 rad/seg. Calcular la
aceleración angular del eslabón CD.
Figura P-12-4.20
12-4.21. En el mecanismo biela-manivela
descentrado que se ve en la figura P-12-4.21, la
manivela OA gira con una velocidad const.ante de
10 rad/seg en sentido de giro de las maneclll~s del 7.5 Cut S cm~
reloj. Calcular la aceleración del punto mediO de
Figura P-12-4.23
AB en la posición dada.
A 0.3 m o
12-4.24. En la figura P-12-4.23, determinar
. ·~ Ja aceleración angular del eslabón CD si, en el
instante mostrado, la manivela AB tiene una ve-
0.9 m
locidad angular en sentido de giro de las. ~rme­
_ ___l cillas del reloj de 4 rad/seg y una acelerac10n an-
gular, en sentido contrario, de 2 rad/seg .
2
Figura P-12-4.21 aco = 37 .S rad/seg 2 Res p.
aM = 35.9 m/seg 2 Resp. 12-4.25. Una corredera S está articulada en
B a un collarín C que desliza libremente a lo lar-
12-4.22. Cuando el mecanismo biela-mani- go de AB como se ve en la figura P-12-4.25. Si ~a
vela mostrado en la figura P-12-4.22, está en la corredera S tiene una velocidad v constante hac1a
posición dada, la velocidad y la acelerac~ón de e arriba, utilice el cálculo escalar para calcular. la
son ve = 4.8 m/seg 2 yac = 0.84 m/seg , ambas velocidad y la aceleración angulares de la vanlla
verticalmente hacia abajo. ¿Cuál es la acelera- AB.
ción angular de la manivela AB?
B guiente. Cada uno de estos desplazamientos infinitesimales constaba de la suma vectorial de
Figura P-12-4.25
12-4.26. Use el sistema de coordenadas que
Figura P-12-4.22 se indica en lé¡!. figura P-12-4.26, para relacionar la
Resp. velocidad y la <1eeleración de Jos puntos A Y B.
aAs = 4 rad/seg 2
1 2-5 Centro y eje instantáneos de rotac16n 445
contrario al de las manecillas del reloj, de lama-
nivela AO, con la velocidad y la aceleración de B.
Aplique estos resultados al caso en que (} = 45°,
w = 4 rad/seg r = 0.9 .J'Im y L = 1.50 m.
Vs = - 6.3 m/seg; as = - 20.8 m/seg 2 Resp.
12-4.28. Emplee los datos especificados en
el problema 12-4.27 para calcular la velocidad y
la aceleración de B usando el planteamiento
geométrico.
Figura P-12-4.26
12-4.29. Una inversión del mecanismo
Luego aplique estos resultados para calcular la biela-manivela tiene la corredera B fija que ve-
aceleración de B sí r = 1.5 m, tg (} = y A se ! mos en la figura P-12-4.29. La varilla OD va y
mueve hacia abajo sobre el plano con vA = 6 viene a través del bloque fijo B a medida que el
m/seg y aA = 4.5 m/seg 2 • eslabón AB oscila alrededor de By hace que AO
describa un movimiento plano. En el instante da-
as = - 24.6 m/seg 2 Resp. do, la varilla OD tiene una velocidad constante
hacia la izquierda de 2.2 rn/seg. Determine gráfica-
12-4.27. Use el sistema de coordenadas mente, usando Jos polígonos de velocidad y acelera-
mostrado en la figura P-12-4.27 para relacionar
la velocidad angular constante w en sentido
ción, la aceleración angular del eslabón A O para es-
ta posición.
Figura P-12-4.29
t-----x = r ~o s O + L cos q,------l aAo = 160 rad/ seg 2 en sentido contrario
Figura P-12-4.27
al de las manecillas del reloj Resp.
12-5 CENTRO Y EJE INSTANTÁNEOS DE ROTACIÓN
En las secciones anteriores considerarnos el movimiento plano de un cuerpo rígido, como
equivalente a desplazamientos infinitesimales sucesivos, de una posición instantánea a la si-
la traslación de un punto de referencia (seleccionado arbitrariamente) más una rotación alre-
dedor de dicho punto. Si pudiéramos encontrar un punto de referencia que estuviera mo-
mentáneamente en reposo, sin embargo, cada uno de esos desplazamientos sucesivos
constaría sólo de una rotación alrededor de dicho punto.
Consideremos ahora el cuerpo de la figura 12-5.1 en el que, en un instante dado, las ve-
locidades de los puntos A y B tienen las direcciones señalad~. De haber un centro momentá-
neamente en reposo alrededor del cual el cuerpo gire, estará localizado en la intersección e
de las dos rectas trazadas por A y B perpendiculares a vA y a v» respectivamente. El punto e está
sobre el eje instantáneo de rotación. Esta es la recta, perpendicular al plano de movi-
 n 447
CINE MÁTI CA DE CUERPOS RIGIDOS 1 2 -5 Centro y eje Insta ntáne os de rota ció
a
s paralelas desiguales, como se ve en la figur
Si los dos punt os A y B tienen velocidade n a estas veloci-
sobre la perpendicular comú
12-5.2(a) o 2(b), el centro insta ntán eo e se aloja
Ar dades, localizándose por prop orció n directa.
izar si conocemos la velocidad lineal de un
1fA El centro insta ntán eo también se puede local el
un mom ento cualquiera. De tal manera, si
1 punt o y la velocidad angu lar del cuerpo, en vA en un cuerp o
idad conocida hacia la derecha
1 punt o A de la figura 12-5. 3 tiene una veloc
1

'B""'- 1

""
'\_~e1
A-------
. ación grllfica del centro instan táneo .
Fi ura 12-5.1 Determm
1
1
ntáneamente en· repos o Y 1'
o que se hall an 1"nstael •

miento, que une esos dos p~ntos <:ó c~e~

g d1 ste eje insta ntáne o con plano de movnruento, se 1

tienen una velocidad cero. La mte~seccl n ~

1
brevemente, centro instantáne o. .
determinar las velocidades es evidente a ~r¡
-f-.. .... w
llama centro instantáneo de rot~clón, o, m s a
1

El valor de usar el centro ms"'?¿án~o pa~tica para

la velocidad. As!, deno tando por te 1

la e~uact n ~::::~miento en el plano se desco~po

ne e~ u~~~;;
1
•e
tir de una consideración de
'7~~r~;: ~d:~ =~ r1~~:
0

~:oB Ja parti ..~.~~:~e de die~ o p':t~~.~":e::~~ ::~:~~~:.~~

~~bargo,
~~cmem figura 12-5.3 Determinaci ón analítica del cen
tro instan táneo .

por la definición de centro insta~táne;;; !~ equiv

r lo tanto la ecua ción ática

~u~q~;rc~ro
de la ecuación Va - Ve
sentido de las manecillas del reloj, el centr
o
·
unto
m~~
Cl . ática
ale 'a la ecua ción cinem que tiene un valor conocido de w, en el por A perpendicularmente a VA, a
y
rw, Jos untos en el cuer po tiene n la instantáneo e estará local izado sobre la línea que pasa
la rotac ión instantá~ea, to:o s y fa dirección
e a determinar las velocidades se reduce a v, - la relac ión
~ar tación. Durante :~ ~:~· une
la veloc idad msta nta- una dista ncia r por deba jo de A, dada por

v~:~idad angular alrededor de tal centro '¡:s d de uno de los puntos, dicho
de
el punt o con centro. na-

nea de cualquier punto es perpendi~ar a

.1, si. la velocl~at mina r la velocidad angular
Volviendo a la figura 12-5ecua
ce odemos usar la siguiente ción
veÍ! idad lineal de cualquier otro punt o B
. digamos vA, seco
del cuer po Y la
para ~ r%smo r que gira libremente sobre un plano, la
de . En el caso de una esfera o de una rueda de radio vA = rw, como vimos en la sección
velocidad del centro geométrico estará expre
sada por
o insta ntáneo de una rueda estará localizado a una
12-4. Por tanto, concluimos que el centr
sis anterior, sabe mos que será el punto de con-
dista ncia r del centro geométrico y, del análi una
l que confirma ésto: la clara huella dejada por
tacto con el plano. Existe una prueba visuatram o de pavi ment o moja do.
llanta después de que ha pasa do por un

CIÓN CERO
CENTRO INSTANTÁNEO DE ACELERA
1 n
cero, existe un centr o instantáneo de aceleració
/ Anál3ogo al centro insta ntán eo de velocidad idera ndo el
1 nes en el movimiento plano y cons
IIJB 1 cero. Este puede usarse para calcular aceleracio
de aceleración cero. Ambos centros instantáneos,
B~ cuerpo en rotación pura alrededor del centro
e no coinciden, excepto para el caso especial de
1 1 de velocidad y de aceleración, desafortunadament para localizar el
. 1 1 un cuerp o que parte del repos o. .Veremos a continuación un método general
o de acele ración
¡,/ centro instantáne
e 3 ~
de velocidad cero.
(b) táneo " siempre significará el centro instan táneo
De aqu í en adelante, la expresión " centro instan itos " centro instan táneo de veloci dad" o "centro ins-
(a) Determinación del centro .ms tantán eo
cuand o las velocidades alguna
Si hayeo posibi
de aceler lidad. de confusión, se usarán los términos explíc
ación"
Figura 12-5.1 tantán
son paralelas pero desiguales.
 013 01
448 CINEMÁ TICA DE CUERPOS RIGIDOS 1 2-5 Centro y e¡e mstantá neos de rotac1ón 449

eX::
.
$ / as =aste
- r

aolcs
"J ,
;]1
''" =

___ __ _
n \

''11,
8
ha

hw-
'

Ltl 1h)
que une el centro
Figura 12-5.4 Aceleración de B teniendo a C como centro Figura 12-5.6 Aceleración de cualquier punto B sobre la línea
instantáneo de aceleración. geométrico O con el centro instantáneo C.

unto B con respecto al centro de referencia C que

ción ~óe uncero.
- ente, donde la acele-
Consideremo s la acelera p La ecuación de la aceleración vendría a ser Hay otro caso especial importante, el de un disco que rueda librem
instantáneamente tiene una aceleraCI n cuand o se considere el cuerpo
ración tangencial de ciertos puntos puede calcularse siempre y
se hallan sobre la línea que une
girando alrededor del centro de velocidad cero. Estos puntos
=O
aB = {c ~ (an¡c = rw2 ~ ra) el centro geométrico del disco con su centro instan táneo de velocid
ad. Así, consid érese el dis-
trico tiene la acelera ción a =
.ón total aB sólo aceleración relativ
consta de lacomo a aBtc ~e
os ver en la fl- co que gira libremente en la figura 12-5.6(a) cuyo centro geomé
actuan do podem se descom pone en una rota-
0
= O, la acelera cl ra como se vió en la sección 12-4 (pág. 432). Si el movimiento plano
con 2
de maner a que Oc
. 1 componentes rw tro Yra
instantáneo de aceleración, descansa un punto B estará dada por la
B con respecto a C, que tiene as C 1 ción alrededor de O más la traslación de O, la aceleración de
gura 12-5.4. Evidentemente el p:~ c~ne rw~nEl ángulo que
esta línea forma con as está ecuación
sobre una recta que pasa por B. co t t como a deben conocerse antes de poder de- r a ) ~ (a 8 , 0 = hw ~ ~ h11 )
definido por tg 1> = al w2. Obvla¡nente, ~n ~ ~os problemas
a8 = (a 0 =
ninguna se conoce con antici-
terminar f/J, pero usualmente, en a m;y~~a r~ación y se con;ce
n las direcciones de las acele- ar en la figura 12-5.6(a). Ob-
La interpretación gráfica de esta ecuación se puede observ
a 12-5 5 el centro instan táneo de acele- dicula rmente a la línea BOC) está
pación. Sin embar go, cuand o se da es a m o 1 f'
t A y B como en a 1gur n por ·A • y BY forma n un ángulo 1> con viamente, la aceleración tangencial de B (dirigida perpen
d d dada por
racionessetotales e os pun os . ' ,
ración localiza en la intersección de líneas que pasa a8 1 = ro: + ha = (r + b)a = r1a
a,.. y aB tal como se indica. arte del reposo (es decir, w = 0), el ángulo 1> es
instan táneo de velocidad. donde r1 es la distancia de B al centro instantáneo C.
Para el caso especial de un cuerpo. que P. 'd' á con el centrode aceleración es de un va- ción, podemos concluir
90o Yel centro instan táneo.alde acelera ción cmlnc ltIr ms· tantán eo , Si hacemos caso omiso de la componente normal de la acelera
in embargo e cen ro sobre la línea que une el centro
fá '1 determ inar las acelera ciones usand o los metodos del análisis anterior que el movimiento de cualquier punto,
Except o en este caso especl ' s á instant áneo de velocidad, es el mis-
lor limitado. Generalmente es m s. Cl geométrico de un disco en rodamiento libre con su centro
instan táneo . Este proce-
fundamentales descritos en las seccwnes 12-4 Y 12-7. mo que si se considerara al disco girando alrededor de dicho centro
nar el movim iento en el plano
dimiento nos propor ciona una forma conveniente para relacio
iento de un cuerpo conect ado a él. En los si-
de un disco que gira libremente con el movimejemp los.
guientes problemas ilustra tivos se dan varios
táneo de velocidad del dis-
Finalmente, mostraremos que la aceleración del centro instan
n gráfica de la ecuación
co no es cero. La figura 12-5 .7 muestra la interpretació

..
de aceleración C cuando 4> C'' =
n~t:~tánd eo de1 acelerac
tá
c~n::::i
·
Figura ~2-5.5 Localcizaciódno del_ce;t ~~ . 'd d
ión está en
tg-la/w se conoce. uan w - '
y coincide momentáneamente con el centro mstantán
eo e ve OC! a . Figura 12-5.7 Acelerac ión del centro insta nt áneo C.
 6n 451
1 2-5 Centro y eje mstantáneos de rotac1
450 CINEMÁTICA DE CUERPOS RÍGIDOS
comp o-
vertical y horiz onta l de vv son iguales a las
Ces igual a rw2 y está dirig ida de Ca O. Obse
rve- Es muy útil. obse rvar .que las comp onen tes
de dond e es evidente que la acele ració n de ctiva ment e, mult iplic adas por w, es decir ,
ntán eo de veloc idad nunc a es fija, pues siem pre nentes verttcal y honz onta l de CD, respe
mos que la posic ión espa cial del centr o insta idad no tuvie ra acele ració n,
o insta ntán eo de veloc
se muev e con ciert a acele ració n. Si el centr iría a una rotac ión respe cto v Dh = 5(9) = 45 cm/s eg y vD,. = 15 (9) = 135 cm/s eg
miento plano se reduc
permanencería fijo en su posición y el movi
a un eje fijo. libre ment e sobr e los plano s incli nado s El
. J 12-5.2: L~s discos de la figur a 12-5.9 giran sob; e el
de la cuer da Q, que se encu entra enro llada
dtsco A esta ~m do a la pole a P por medi o halla unid o en form a simil ar
B se
tamb or del dtsc~ y alred edor de la polea pequ
eña. El disco
PROBLEMAS ILUSTRATIVOS a la rue~a ex~enor _de la pole a. La acel~ració
n lineal del centr o del disco A es cons tante a
figur a 12-5.8(a) gira sin resba lar entre dos ar el desp lazam iento linea l, la veloc idad y acele ra-
• 12-5.1. El disco comp uesto indic ado en la 3_ ~ls_eg hacta abaj o del plan o. Dete rmm
paral elas. La veloc idad de la placa supe rior
A es vA = 3.6 m/se g hacia Ia dere cha Y la o del disco B desp ués de 4 seg de habe r parti do del repo so.
placa s del cwn hneales del centr
la izqu ierda . Calc ular la veloc idad angu lar
de la placa infer ior Bes v8 = 1.8 m/se g hacia
do el méto do de centr o insta ntán eo.
disco y la veloc idad lineal del punt o D usan 0.3 m

0.6 m
= 3.6 m/seg
VA
A~-...
T
1
'A 1

un = 1.8 m/seg

(b) Figura 12-5.9

(a)
Figura 12-5.8
Solu ción
por las
con los mov imie ntos de los discos A y B
~lución
a, los cuales están en cont acto con las pla- El mov imie nto de la pole a P se relac iona ión: p alred edor de
Los punt os sobr e la línea centr al vertical de la rued rse en estad o de rotac
parte (b) de la figur a. El centr o insta ntán eo
C está cue~das Q Y T. Todo s los cuer pos pued en cons idera o insta ntán eo C Si
CA, y B alred edor de su centr
•
cas, tiene n las veloc idade s most rada s en la punt os su C:Je, A alrededo_r,de su centr o insta ntán eo 8
ún a vA y Vs. Su posic ión respe cto de los mos expre -
aphc amo s la relacJ_on entr~ el desp lazam iento
lineal y el angu lar en rotac ión, pode
sobre la línea AB que es la perp endi cular com inos de los
punt os sobr e las cuer das Q Y Ten térm
A y B se deter mina a parti r de sar los desp lazam iento s lmeales de lospos
iento s angu lares de los cuer por
desp lazam
3.6 1.8 b'
- = - , o ten, rA = 2r 8
rA rB [s =rO ] (a)

m Sr = 0.68P = 1.288 (b)

de las dime nsion es del disco, nos da rA = 0.40
que susti tuido en rA + rs = 60 cm, obte nida
angu lar es
y rs = 0.20 m. Por lo tanto , la veloc idad De las ecua cione s (a) y (b) obte nemo s

. (e)
d 1
cillas e reloj .
1.8
VB
w =- = - - = 9 rad/s eg en el senti do de giro de las mane a tienen for-
r8 0.20
~as_ relaciones de la veloc idad Y de la acele ració n entre los discos· y· la pole
v = rw y a - t' 1 · des = rO. Por lo
mas stmtlares • pues . . , - rcx tenen a mtsm a form...a mate matt ca
os que la veloc ídad de Des perp endi cular
a tanto , pode mos escn btr
Volv iendo a la figur a 12-5.8(a), enco ntram
CD y su magn itud es 0.9w A = 0.3W p = 0.6W 8 (d)

g Res p. 0.9cx A = 0.3etp = 0.6cx 8

[v = rw] Vv = (../(5)2 + (15)2) (9) = 142.5 cm/s eg = 1.42 m/se (e)
452 CINEMÁTICA DE CUERPOS RIGIDOS
1 2-5 Centro y eje instantáneos de rotación 453
Para resolver este problema no es realmente necesario todo este planteamiento; sin embargo, Solución
veremos que es muy útil al aplicar el método del trabajo y la energía en la sección 14.8.
De los datos obtenidos la aceleración angular del disco A se puede expresar en términos Los pu~tos BY e están restringidos a moverse alrededor de los puntos de apoyo fijos A D
de su aceleración lineal por respe.c ttvamente. Como la velocidad de Bes perpendicular a AB Y la velocidad de e Y
pen~Jcular a eD, la .intersección de las prolongaciones de AB y eD determina el cent;~ ~~~~
tantaneo Ose· Del dtagrama tenemos que
aA = 2 rad/ seg2

Al aplicar la relación (e) podemos calcular la aceleración angular del disco B: DO= AD tg 30° = 1.039 x 0.577 = 0.6 m

[0.9aA = 0.6as]
AO = AD = 1.039 _ 12
0.9 X 2 = 0.6 X as as = 3 rad/ seg2 cos 300 0.866 - .

de donde encontramos que la aceleración de su centro geométrico es ~stas distancias se pudi~ron haber obtenido gráficamente dibujando a escala el mecanismo
eneralmente, en este. tt~o .de problemas se utiliza el método gráfico. ·
¡a, =m] Os= 0.9 X 3 as= 2.7 m/ seg 2 1 dCdon bdase en el ~nnctpt? de que la velocidad de cualquier punto equivale a la rotación
a re e or el centro mstantaneo, tenemos que
Como el movtmtento del disco B es rectilíneo con aceleración constante Os = 2. 7
m/ seg 2 , podemos aplicar las ecuaciones (9-3.4) y (9-3.5) de la sección 9-3 para obtener [vs = 1A.sWAB = rsoWscl 0.45 X 11 = 1.65wsc w8c = 3 rad/ seg

[v = v + at]
0 V8 = 0 + 2.7 X 4 Vs = 10.8 m/ seg Res p. ve = (0.9 + 0.6) X 3 = 4.5 m/seg Res p.

S8 = 0 + ~ X 2.7 X (4)2 Ss = 21.6 m Res p. y también,

En este problema, a medida que el disco A gira sobre el plano hacia abajo, su centro re- 4.5 = 0.9 X Wco Wco = 5 rad/ seg Res p.
corre la distancia sA = 1.58A mientras la cuerda Q recorre sQ = 0.98A. Por tanto, por cada ra-
dián de desplazamiento angular de A se desenrollan 0.6 m de cuerda del tambor de A. En reali- d' La velocidad de cualquier otro punto M se encuentra midiendo la distancia MO de un
dad, el desenrollamiento de 0.68A metros de cuerda de A resulta de la rotación del tambor alrede- tagrama a eds~ala del mecanismo y aplicando vM = I'MoWsc · Podemos ver que la dirección de
dor del centro geométrico de A. En forma semejante podemos demostrar que por cada radián de v M es. perpen tcular aMO.
desplazamiento angular de B se desenrollan 0.3 m de cuerda (de B) conforme rueda sobre el pla-
no hacia arriba. Si se invirtiera el movimiento del sistema, con A rodando hacia arriba y B giran-
do hacia abajo, las cuerdas Q y T se enrollarían las mismas cantidades sobre A y B, respectiva-
PROBLEMAS
mente. En cualquiera de estos casos, el centro geométrico de A se moverla más rápido que el
12-5.4. Vuelva al problema 12-4. 11 y, usan-
centro geométrico de B . locidad de A . También bosqueje la posición de
do el método de los centros instantáneos, halle el
•12-5.3. En cierto momento, un mecanismo de cuatro articulaciones tiene la posición ~ B en el instante en que el extremo B tiene velo-
valor de w Y luego derive w respecto al tiempo pa- Cidad cero.
mostrada en la figura 12-5.10. Las dimensiones están dadas en la figura. La velocidad angu- ra obtener ct en función de w.
lar de ABes wAs = 11 rad/ seg. Localizar el centro instantáneo de Be y usarlo para determi- 12-5 . ~. El disco compuesto de la figura
nar la velocidad lineal de e y la velocidad angular de eD. 12-5.5. Unos rodillos limitan los extremos P-12-5 .6 gtra Y resbala sobre el piso horizontal.
?e ~a varilla AB a moverse a lo largo de las guías
mdt.cada~ en la figura P-12-5.5. Si v8 = 3 m/seg
hacta arnba en la posición dada, determine la ve-
~ = 6 rad/seg

0.6 m
~...:::._---H ­
u= 3.6 m/seg

Fi~ura 12-5.10 Figura P- 12-5.5

Figura P-12-5.6
 1 2-5 Centro y eje instantáneos de rotación 455
454 CINEMÁTICA DE CUERPOS RÍGIDOS

La velocidad lineal de la cuerda que sale de A es
de 3.6 m/seg hacia la derecha y el disco gira hacia
la izquierda a 6 rad / seg. Use el método de los
centros instantáneos para calcular la velocidad de
los puntos O y B.
v0 = 1.8 m/seg hacia la derecha;
v8 = 3.6 m/seg hacia la izquierda Resp.
centros instantáneos para calcular la velocidad li- 12-5.16 Resuelva el problema anterior si
12-5.10. En la figura P-12-5.10, la velocidad
neal del punto D. vA = 15 cm/seg, Va, = 5 cm/seg y Ve, = 10
inicial del cuerpo Des 5.3 m/seg hacia abajo y su cr{i/seg.
aceleración constante es de 0.05 m/seg 2 • Determi-
ne el desplazamiento lineal del centro del disco A 12-5.17. Cuando el mecanismo biela-ma-
después de 2 seg.
nivela se halla en la posición indicada en la figura
P-12-5.17, la corredera C tiene una velocidad ha-
cia abajo de 4.8 m/seg. Determine la velocidad
del punto medio M de BC y la velocidad angular
deAB.

Figura P-12-5.13

12-5.14. En la posición dada del mecanismo

que vemos en la figura P-12-5.14, la velocidad del
centro de la rueda con rodamiento libre es v,. = 75
cm/seg hacia la derecha. Determine la velocidad
Fi)(ura P·l2-5 . 7 de la corredera D.
Fi~ura P-12-5.10
12-5.7. Si el centro del disco que gira libre-
mente (la figura P-12-5.7) recorre 2.7 m hacia la 1.4m Resp.
derecha, ¿qué tanto se mueve el punto A? Figura P-12-5.17
12-5.11. La rueda de la figura P-12-5.11 gi-
12-5.8. Haga los siguientes cambios en el ra libremente sobre el arco circular. Mostrar que
vM = 3.71 m/seg;
problema ilustrativo 12-5.2: los radios del disco vA = rw y aA, = rr:x.
A se cambian a 0.9 m y 1.5 m; los del disco B, a
wAs = 5 rad/seg Resp.
0.6 m y 1.2 m; los de la polea P a 0.225 m y 0.45 o
12-5.18. En el instante indicado en la figura
m. Si la aceleración angular del disco A es de 3
P-12-5.18, el punto B tiene una velocidad hacia
rad / seg2 en el sentido de giro de las manecillas del
reloj, determine el tiempo para que el centro del
disco B recorra 18 m a partir del reposo. Figura P-12-5.14 e
Vo = 40 cm/seg Res p.
t = 3.87 seg Resp.
12-5.15. La losa rígida de la figura
12-5.9. El disco compuesto de la figura 12-
P-12-5.15 se mueve en el plano XY con v,., = 15
5.9 se articula en O al bloque que desliza. Las
cm/seg, Va, = 45 cm/seg y Ve, = - 30 cm/seg.
cuerdas unidas al disco tienen las velocidades
Determine las coordenadas de su centro instantá-
constantes indicadas. Determine la velocidad del
neo.
bloque y la longitud que A y B se desenrollan o Figura P-12-5.11
enrollan en el disco a cada segundo. y

12-5.12. Calcular la aceleración del centro

instantáneo de la rueda que gira libremente sobre
el arco circular de la figura P-12-5.11.
X
Rr ) ., R,;,. 2
a = ( R - r w· = (R - r)r Resp.

12-5.13. En la posición mostrada en la figu- Figura P-12-5.15

ra P-12-5.13 la manivela AB tiene una velocidad
angular, en sentido contrario de las manecillas x = 5cm;y = 10cm Resp. Figura P-12-5.18
Fi~ura P-12-5.9 del reloj, de 3 rad/seg. Use el método de los
 1 2-6 El Teorema Omega 457
456 CINEMÁT ICA DE CUERPOS RÍGIDOS

arriba de 55 cm/seg. Use el método de Jo~ centros callee el centro instantán eo del engrane B Ycalcu-
instantán eos para determin ar la veloc1dad del le su velocidad angular.
punto C y la velocidad angular de AO.

12_5 _19 . En el mecanismo de cuatro articu-

laciones que vemos en la figura P-12-5.19, lama-
nivela AB tiene una velocidad angular constant e
de WAB = 3 rad/seg. Use el método de los centros
instantán eos para determin ar Wsc YWco· ~ompare
sus resultados con los del problem a Ilustrado
12-7.2 de la página 463.
y

1 e Figura P-12-5.21
18 cm a la izquierda de C; ws = 15 rad/ seg Resp. Figura 12-6.1

12-5.22. Repita el problema 12-5.21 si la

X sentido a 1 rad/ seg.
z/
Figura P-12-5. 19
12-5.20. Las varillas AB y CD están articu-
ladas en B como vemos en la figura P-12-5.~0 Y se
mueven en un plano vertical con las veloc1dades
angulares absoluta s WAs = ~ rad/s~g Y wco = 3
rad/seg. Determin e las veloc1dades lineales de los
puntos C y D.
e un ángulo
rueda A gira en el mismo sentido pero a 9 rad(seg
mientras que el brazo OC también gira en d1cho
12-5.23. En el sistema planetari o de engra-
nes de la figura P-12-5.23, el radio de Jos círculos
primitivos de Jos engranes A, B, C, ~ D es r Y el de
la corona E es 3r. Si la corona extenor E se . man-
tiene fija mientras el pifión A gira en el sentido de
las manecillas del reloj a w,. rad/seg, calcule la velo-
cidad angular del dispositivo que conecta los engra-
nes planetarios.
*12·6 EL TEOREMA OMEGA
Ahora consideremos una aplicación de la rotación de un cuerpo rígido a un concept
o conoci-
do como Teorema Omega. Este teorema muestra cómo calcular la derivada
con respecto al
tiempo de cualquier vector de magnitud constante, pero cuya dirección cambia
como resulta-
do de girar con el cuerpo al cual se halla fijo.
En la figura 12-6.1 vemos un cuerpo que gira alrededor de un punto fijo O con
una velo-
cidad angular absoluta w que coincide con el eje de rotación. Si dicho eje estuvier
a fijo en el
espacio, cualquier punto P, localizado por el vector de posición r a partir de
O, describiría
una trayectoria circular perpendicular a ese eje de rotación. Sin embargo, con
un solo punto
del cuerpo fijo en el espacio como un trompo, el eje de rotación se moverá y
la trayectoria de
P será circular sólo durante un tiempo diferencial dt. Durante este tiempo,
el radio de esta
trayectoria circular alrededor del eje instantáneo de rotación es r sen ~ y describe

WAB W CD
1 !O cm
w dt, haciendo que el desplazamiento de P sea
dr = (w dt)(rsencp)e 1

~
Por lo tanto, la velocidad de P es
8

v = dr
dt = (wr sen cp )et
A

15 cm

D
_j Figura P-12-5.23
Resulta obvio que v es perpendicular al plano formado por los vectores w y r
el lado derecho de este resultado representa la definición del product o vectoria
velocidad de cualquier punto de un cuerpo en rotación está expresada por
de manera que
l w x r. Así, la
15 cm----1
WAB = 4WA en Se ntido del reloj Resp.
Figura P-12-5.20
(12-6.1)
12-5.21. La figura P-12-5.21, muestra los
círculos primitivos de dos engranes A_Y B cone~­ 12-5.24. Para el sistema planetario de en-
tados con el brazo OC. La rueda A g1ra e? senti- granes descrito en el problema anterior, suponga donde r puede ser vector de posición a P desde cualquier origen sobre el eje de
rotación, inde-
do contrario al de las manecillas del reloJ a una que el engrane A se mantiene fijo mi_entras que l~ pendientemente de que dicho eje de rotación esté fijo o en movimiento. Si
el eje tiene una
cruz gira en el sentido de las manecillas del reloJ orientación espacial constante, w sólo puede cambiar en magnitud, de manera
velocidad de 12 rad/seg, mientras que el br~o
a wAB rad/seg. ¿Cuál será la velocidad angular de la
que a = ¿,se-
OC gira en sentido contrario a 6 rad/seg, hacien- rá colineal con w. Con un eje en movimiento, sin embargo, w cambiará en direcció
corona E!
n, además de
do que el engrane B ruede sobre el engrane A. Lo-
458 CINEMÁTICA DE CUERPOS RIGIDOS

12-6 El Teorema Omega

459
g~ra 12-6.2 también vemos un marco de ret: . .
gun una velocidad angular t.> Aq , 1 erenci~ xyz umdo al cuerpo Y que gira con , 1
t b' · UI, os vectores umtar' -:- JA A e se-
e, cam Ian sus direcciones como resultado de . Ios 1, ' k, aunque de longitud constan-
Omega, sus derivadas con respecto al tiempo so~Irar con el cuerpo. Conforme. al teorema

~ "
!=t.>xi
i=t.>xj
(12-6.3)
'=t.>x-'
Y en general, para cualquier vector unitario e que cambia su posi 'ó
CI n con una velocidad (o)

A=t.>xe '
\z Como una aplicación de la ecuación (12 .
(12-6.4)

Figura 12-6.1 vectores unitarios e ;.A en coorde d 1 -6.4), consideremos la rapidez de cambio de 1
" ..,, na as po ares o cilindric d d .. os
o t ros m é todos en la sección 9-8 Usa d as que e Ujimos previamente po
A

· " ee, " " obtenemos de inmed~ato· ·

n o t.> -- Ok y el Sistema r
nos e,.. K, derecho de vectores unita-
experimentar posibles cambios en magnitud, lo cual hará que a tenga una dirección diferente de
er == /)e 9
A A • ('

la de w. Esto es análogo a la diferencia de dirección de v y a en un movimiento curvilineo. y er =: (o) X er =: {j K X

Pero ~n forma más significante, la ecuación (12-6.1) representa la rapidez con que un
vector de longitud constante, fijo en un cuerpo rotatorio, cambia su dirección. Así, consi- ~(J == (o) x e(J = o' x e == -o e 9 r
deremos un vector p, fijo en un cuerpo en rotación, que une dos partículas cualesquiera A y Finalmente, reexaminaremos el caso d . . ..
B como en la figura 12-6.2. La derivada de p, respecto al tiempo puede establecerse derivan- La velocidad de cualquier punto a una dis~ rot~ciónd co~ eje fiJO usando el Teorema Omega
do la relación p = rs - rA para obtener aneJa r el eje de rotación es .

(a) Y su ,aceleración (12-6.5)

Pero de la ecuación (12-6.1) tenemos r8 (o) x rA que sustituimos en la a

= V. = .
r
(o) X + X (f = V)
(o)
ecuación (a) para obtener
··:·,_ = a xr + t.> x (t.> x r) (12-6.6)
(b)
. Estas ecuaciones vectoriales se correlacion .
nor sobre rotación, remitiéndonos a la fi ura ~~ rápida~ente con nuestra explicación ante-
De esta manera, alcanzamos la importante conclusión conocida como teorema Omega: que g 6.3 . Ahí, el cueroo en rotación está repre-
la derivada repecto al tiempo de un vector de longitud constante, fijo en un cuerpo en rota- Y
ción, es simplemente el producto vectorial de la velocidad angular por el vector. Posterior- a. = lw x vl = rw 2 1
mente veremos que el teorema Omega se puede ampliar para incluir la rapidez de cambio di-
reccional de cualquier tipo de cantidad vectorial.
''
Como la velocidad angular (o) es la rapidez de cambio respecto al tiempo del desplaza-
miento angular de cualquier línea en el cuerpo (como se demostró en la página 420), pode-
mos considerar a (o) como un vector libre. En consecuencia es posible definir p como la veloci- X

dad de B con respecto a A, o sea

(12-6.2 )

Ahora podemos aplicar el teorema Omega para determinar la derivada, con respecto al
..
tiempo, de los vectores unitarios en un sistema coordenado que gira con el cuerpo. En la fi-
Fi~tura 12-6.3 Interpretación de las componentes de la velocidad y la aceferación .
460 CINEMÁTICA DE CUERPOS RIGIDOS 1 2-7 ,Estudio de movimiento plano por medio de análisis vectorial 461

sentado por su proyección sobre un plano perpendicular al eje de rotación. Teniendo en
cuenta que"' y a son perpendiculares a r, la definición de producto vectorial da como magni-
tud de v, v = i"' x r¡ = rw, y como magnitud de las componentes de a, a, = 1a x r¡ = ra y
a. = 1"' x vi = rWl. Además, de acuerdo con la sección 12-2, ves perpendicular aren el sen-
tido que w gira a r; mientras a, es perpendicular aren el sentido de a, y a. se encuentra dirigi-
da hacia el centro de rotación. Por tanto, para problemas de movimiento plano, una forma
conveniente de denotar la componente vectorial de la aceleración normal es la reducción
(12-6.7)
que podemos usar siempre que w y r sean mutuamente perpendiculares. (Ver problema
ilustrativo 12-7.1.) Sin embargo, debemos observar que esta reducción no se aplica al movi-
miento espacial donde"' y r generalmente no son perpendiculares.
Al derivar esta ecuación de posición con respecto al tiempo, obtenemos (en notación
con punto) la siguiente relación entre las velocidades de By de A:
(b)
Como rBtA es un vector de longitud constante fijo, en un cuerpo rígido que tiene una veloci-
dad angular "'• el teorema Omega (ver sección 12-6) da su rapidez de cambio en dirección res-
pecto al tiempo, como ¡.BtA = "' x rBtA· Luego la ecuación (b) viene a ser
(e)
La relación de aceleración se obtiene al derivar la ecuación (e) con respecto al tiempo:
esto nos da
(d)

Si empleamos la ecuación (9-5.3) para derivar productos vectoriales, el último término en la

*12·7 ESTUDIO DEL MOVIMIENTO PLANO ecuación (d) será
POR MEDIO DE ANÁLISIS VECTORIAL
d dtAJ drB/ A ·
Presentamos ahora un tercer enfoque para el análisis del movimiento plano usando el cálcu- -d (w X rB/ A)
t
= -d t
X rB/ A + (AJ X --
dt
lo vectorial, que es más directo y conciso que el enfoque geométrico aunque no tan significativo
fisicamente. Su aplicación requiere una adhesión estricta a las convenciones de signo del aná-
lisis vectorial en lugar del planteamiento visual de las secciones anteriores. Se da aquí como . do en cuenta que a= "'•
T eruen dw y, de1teorema Omega, que drdt' A = "' x r A, pode-
= dt 81

una introducción a los movimientos espaciales más complejos de las secciones 12-8 y 12-9. El
mos reescribir la ecuación (d) como
análisis vectorial que sigue es igualmente aplicable a movimiento plano o espacial.
Consideremos el cuerpo rígido de la figura 12-7 .l. El cuerpo puede estar moviéndose de
cualquier manera con respecto a un marco de referencia fijo XYZ. Su velocidad y su acelera- (e)
ción angulares instantáneas son"' y a = ¿,, siendo ambos vectores libres. Con respecto a un
origen fijo O, la posición de cualquier punto B puede relacionarse con la posición de cual- Resumiendo, tenemos las siguientes formas equivalentes de las ecuaciones (e) y (e):
quier otro punto A por la relación
(12-7.1)
rB = rA + rB/A (a)
donde rBtA es el vector de posición de B con respecto a A.
(12-7.2)

Al apli.car las ecuaciones (12-7.1) y (12-7.2) al movimiento plano, nótese que a= ak y

"' = wk.
La aplicación de las ecuaciones (12-7.1) y (12-7.2) es matemáticamente directa, pero
debe tenerse mucho cuidado con los signos al desarrollar los productos vectoriales. Es útil re-
a=W cordar la sección 12-6 donde vimos que para un movimiento plano, el triple producto vecto-
rial w X (w x rBtA) se reduce a - w 2 rBtA· Sin embargo, la aplicación completa del plantea-
miento vectorial obscurece el significado físico de los términos. Recordemos la comparación
en estática (problema ilustrativo 2-11.2) entre el enfoque vt;tctorial y el enfoque geométrico.
En el movimiento plano, el planteamiento geométrico generalmente será preferible, pero el
enfoque vectorial adquiere toda su validez cuando se consideren movimientos espaciales en
éste y otros capítulos.
Figura 12-7.1 Movimiento espacial de un cuerpo rígido.
462 CINEMÁTICA D E CU ERPOS RÍGIDOS
1 2-7 Estudio de movi mien to plan o por medio de análisis vectorial 483

PROBLEMAS ILUSTRATIVOS decir, respectivamente sentido contrario al de las manecillas del reloj para "' y un movimien-
to hacia arriba para Vs, habríamos obtenido las mismas respuestas numéricas pero con signos
•12-7.1. Resolver el problema 12-4.2 usando el método de análisis vectorial. Por conve- negativos.
niencia, se dan nuevamente los datos: una varilla delgada de 25 cm de largo se mueve con sus Suponiendo que as esté dirigida hacia abajo en dirección del plano inclinado, la
extremos en contacto con un piso horizontal y un plano inclinado tal como se ve en la figura ecuación de la aceleración viene a ser
12-7.2. En la pqsición dada, el extremo A tiene una velocidad hacia la izquierda de 90 cm/ seg
y una aceleración hacia la derecha de 18.75 cm/ seg2. Determinar la velocidad y la aceleración [aB = aA + (aB! A =a X rB! A - w2rB! A)]

del extremo B. (201 + 15j - (3)2(20i+ 15))

-0.6asÍ- O.MasJ = 18.75i + ak X
y
= 18.75Í + 20aj- ·15<"Xi- 180I- 135j

que, al igualar los coeficientes de los términos en i y j se reduce a

sen <t> = 0.6

[términos en Í] -0.6as = 18.75 - 180 - 15a
cos q, = 0. 8
?.rl~~~~~------X [términos en j) -0.8a~ = - 135 + 20a 1

/
z Estas ecuaciones son idénticas a las obtenidas previamente en las sumas horizontal y
Figura 12-7.2 vertical usando el método geométrico y dan a= -2 rad/seg2 y as= 218.75 cm/seg2. Aquí el
signo negativo para a denota un sentido de giro como el de las manecillas del reloj, lo cual
Solución concuerda con nuestra solución anterior.
Expresando los datos en notación vectorial tenemos que vA -90i cm/ seg y aA 18.75i 1 12-7.2. En el mecanismo de cuatro articulaciones de la figura 12-7.3, la manivela AB
2
cm/seg . Suponiendo que "'va en el sentido de giro de las manecillas del reloj y vs hacia aba- tiene una velocidad angular constante, en sentido contrario al de las manecillas del reloj, wAB
jo en la dirección del plano inclinado, obtenemos, "'= - wk y Vs = -0.6 v8 Í- 0.8vsJ. Apli- 3 rad/seg. Calcular la aceleración del punto C .
cando la ecuación de velocidad, obtenemos

1 e
-0.6v8 i- 0.8V 8 J = -90Í -w~ X (20i + 15j

= -90i + 20wj-15wÍ

que, al igualar los coeficientes de los términos en i y j (en realidad equivalentes a sumas hori-
zontales y verticales), se reduce a X

[términos en l) -0.6Vs -90 + 15 W

[términos en 11 -0.8vs = --20w Figura P-12-7.3

cuya resolución da
w = 3 rad/ seg y v8 = 75 cm/ seg
Obsérvese la completa correspondencia entre estas ecuaciones y las del análisis geométrico.
Los resultados positivos confirman nuestras suposiciones. Si hubiéramos sosláyado comple-
tamente nuestras consideraciones intuitivas, y supuesto valores positivos para"' y para Vs, es
Solución
Como se explicó en la sección 9-2, diferentes observadores fijos en A y en D verían el mismo
movimiento de C. Por lo tanto, con respecto a la Tierra, las derivadas ·con respecto al tiempo
de roc Y re = rAB + rsc son idénticas. Cada uno de estos vect ores de posicióñ es un vector de
longitud constante fijo en un cuerpo en rotación (es decir, un eslabón) de manera que su deri-
vada con respecto al tiempo, usando el teorema Omega, nos da la siguiente ecuación de velo-
cidad:
 1 2- 7 Estudio de movimiento plano por med to de análisis vectorial 465
464 CINEM ÁTI CA DE CUERPOS RiGIDOS

V(' = V B +Ve B cuya solución nos da

(a)
"'c v x roe= w ,IB x r,,B + "'Bcx rBc
a0 n = 12.09 rad/ seg2 Y y
Teniendo en cuenta que cada vector de velocidad angular es perpendicular al plano X Y,
evaluamos por separado cada producto vectorial como sigue: El sentido absoluto de cada aceleración angular se indica con la flecha curva anexa.
Finalmente, la aceleración de C se determina al sustituir D'co en la ecuación {e) para tener
Wen X foe Weok X (- 22.5Í + 30.i> = - 22.5weoj
ac = -22.5(12.09)]- 30(12.09)i + 18.6i- 24.8]
WAH X rAH = 3k X (15l + 20]) = 45j - 6Ql
= -344i- 296.75] cm/seg2 Resp.

Al sustituir estos resultados en la ecuación (a) e igualar los coeficientes de los términos en I y J
obtenemos PROBLEMAS ficie inclinada y el piso horizontal de la figura
La mayoría de los siguientes problemas son P-12-7.5. En el instante dado w = 2~ rad/ seg y a
[términos en i] -30weo -60 - IOwHe una repetición de problemas anteriores resueltos = 3~ rad/seg 2 • Calcule la aceleración del punto
geométricamente, pero deberán ser resueltos me- medio M de AB. (Repetición del problema 12-
diante el análisis vectorial. De ser posible, una 4.14)
[términos en j - 22 .5wcn 45 + 20wHe
comparación de las soluciones por ambos méto-
dos valdría la pena.
Al resolver estas ecuaciones queda
12-7.3. En la figura P-12-7.3 , la varilla OA
w8 c = -3.27 rad/ seg y Wco = 0.909 racl/ seg está girando en un plano vertical alrededor de un
eje horizontal en O. En el instante dado, el punto
Ahora tenemos las velocidades angulares necesarias para aplicar en la siguiente ecuación de A tiene una componente de velocidad de 100
aceleración: cm/seg hacia arriba y una componente de la ace-
leración de 250 cm/seg 2 hacia la izquierda. Cal-
(b) cule la a~eleración angular de la varilla OA.
Figura P-12-7.5
Cada término de la ecuación (b) se calcula por separado de la manera siguiente . Notemos que A
los vectores de aceleración angular son perpendiculares al plano XY y que aAu = O, pues AB 12-7.6. En un cuerpo rígido que tiene cual-
tiene una velocidad angular constante. quier tipo de movimiento, sean A y B dos
partículas del cuerpo y M, una partícula en el
ac = O'c o x ro e -
') punto medio de AB. Pruebe que la aceleración de
Wc o-roc
M es la mitad de la suma vectorial de la~ acelera-
= l1'c 0~x (- 22.5i + 30j) - (O.Dmlf( -22.5f + 30j) ciones de los puntos A y B .
= -22.5o:c0 j - 30l\coi + 18.6i- 24.8j (e)
12-7.7. La placa triangular ABCde la figura
.,
38 = Q'AB X rAB - WAB-rAB
Figura P-12-7.3
P-12-7.7 se mueve con sus vértices A y B en con-
=o- (.3)2 (15i + 20j) = -135i- 180j (d )
a = - IOOk rad/ seg 2 Resp.
aC! B = Q'BC rBC - WBC-rBC
X
•)

= l\'B~ X (20i + IOj) - (3.27)2{20i + lüj) 12-7.4. Determine la aceleración angular de

la varilla en el problema anterior si los datos se
= 20a 8 cj - !Oa 8 ci - 213.8i- 106.9j (e)
cambian como sigue: la longitud L = 25 cm y el
punto A tiene una componente de velocidad de
Sustituyendo estos resultados en la ecuación (b), e igualando los coeficientes de los tér- 60 cm/ seg hacia la derecha y una componente de
J,
minos en i y en obtenemos la aceleración de 120 cm/ seg2 hacia arriba.
- 30acn = -367.5 - lOase 12-7.5. Una barra de O.Q m de largo se ~!Scm__j
mueve con sus extremos en contacto con la ~uper- Figura P-12-7.7
- 22.5ae0 = -262.5 + 20asc
468 CINEMÁTICA DE CUERPOS RfGtDOS
tacto con la pared vertical y el piso horizontal. Si
w = .Jskrad/seg y a= 3k rad/seg 2 , en el instan-
. te dado, calcule la aceleración de los puntos A, B
y C. (Repetición del problema 12-4.16)
aA = -17.4] m/seg2;
:!s = -1.81 m/seg;
~ 1
llc = -151- 8.4) m/seg 2 Resp.
12-7.8. Una placa ABC se mueve con sus
extremos A y B sobre las guías horizontal e incli-
nada que se ven en la figura P-12-7.8. En la posi-
ción dada w = -4k rad/seg y a = -5k
rad/seg 2 • Calcule la aceleración de los puntos A,
B y C. (Repetición del problema 12-4. 7)
•
Figura P-12-7.8
12-7.9. El movimiento del eslabón rígido de
la figura P-12-7.9 está gobernado por las varillas
de controlAD y BE. En el instante dado, cuando
AB es horizontal, w = -VIO~ rad/seg y
a = -5k rad/seg 2 • Determine la aceleración del
punto C. (Repetición del problema 12-4.18)
E
Figura P-12-7.9
llc = 80i- 233.7j cm/seg2 Resp.
12-7.10. El disco de 1.8 m de diámetro de la
figura P-12-7.10 gira sin resbalar. Una barra BC
de 1.5 m está articulada al borde del disco en By
su otro extremo C se arrastra sobre el suelo. Si
el centro del disco tiene una velocidad constante
vA = 3.6i m/seg en la posición dada, calcular ve y
llc- (Repetición del problema 12-4.19)
Figura P-12-7.10
12-7.11. En el mecanismo biela-manivela
mostrado en la figura P-12-7.11, la manivela OA
gira a woA = lOk rad/seg. Calcule la aceleración
del punto medio M de la barra de conexión AB
en la posición dada. (Repetición del problema
12-4.21)
Figura P-12-7.11
12-7.12. Cuando un mecanismo biela-mani-
vela está en la posición que se indica en la figura
P-12-7.12. la velocidad y la aceleración de la
Figura P-12-7.12
1 2-8 Movimiento espacial absoluto 467
corredera C son Ve = -4.8j m/seg y e
llc = - 0.84j rn/seg 2 • ¿Cuál es entonces la acele-
ración angular de la manivela AB? (Repetición
del problema 12-4.22)
12-7.13. En el instante observado en la figu- 30 cm
ra P-12-7.13, la manivela AB del mecanismo de
cuatro articulaciones tiene una velocidad cons-
tante, en sentido de giro de las manecillas del re-
loj, de 4 rad/seg. Determine la aceleración angu-
lar del eslabón CD. (Repetición del problema
12-4.23)
Figura ~-12-7.14
Ve = - 60i - 25j cm/seg; woA = - 2krad/seg;
Scm-l
Figura P-12-7.13 tA> = 4k rad/seg Resp.
a De = 39' rad/seg2 Res p. 12-7.15. Usando los resultados del análisi
de velocidad en el problema anterior, determine
12-7.14. El movimiento de la placa rígida de la aceleración del punto C si en el instante dado
la figura. P-12-7 .14, está controlado por la mani- as = - 349j cm/seg 2
vela OA ·y la corredera B. Calcule la velocidad del
puntO C si en el instante dado Vs = 55j crn/seg. 140i - 830] crn/seg2
llc = Resp.
*12·8 MOVIMIENTO ESPACIAL ABSOLUTO
En la sección 12-7 analizamos las relaciones entre dos puntos cualesquiera de un cuerpo
rígido en movimiento arbitrario con respecto a un marco de referencia fijo XYZ. Este movi-
miento general equivale a combinar el movimiento de cualquier punto A del cuerpo con una
rotación de cuerpo rígido alrededor de dicho punto. Luego la velocidad y la aceleración de
cualquier otro punto B del cuerpo se determina con las siguientes ecuaciones·
(12-7.1)
(12-7.2)
donde la velocidad angular (A) y la aceleración angular a = t:>"del cuerpo se refieren a un mar-
co de referencia fijo y por tanto se conocen como cantidades absolutas.
La aplicación de estas ecuaciones al movimiento plano se simplificó por el hecho de que
tA> Y a = ¿, eran vectores libres colineales, ambos perpendiculares al plano del movimiento.
 468 CINEMÁTICA DE CUERPOS RÍGIDOS 1 2-8 Movtmtento espactal absoluto 469

y y su aceleración angular absoluta es

1
1
WAB = W3 + Wl + W3 XW¡ + W2 + (w 3 + W¡ ) X"'2 (d )
w,
cp Notemos la aplicación del teorema Omega para determinar cómo w3 afecta la rapidez de
-x cambio de dirección w 1, mientras que la de w2 es causada por la suma de w3 Y "'1·
B Para ilustrar la aplicación de las ecuaciones. (e) y (el) en el cálculo de la velocidad y la
aceleración absolutas deBen la varilla AB, seleccionaríamos A como un punto de referencia
y sumaríamos el movimiento de B considerándola en rotación alrededor de A con las rapide-
ces "'As y ¿,As· El movimiento de A sería el de un punto en la barra ACD que tiene rotación
Sin embargo, cuando estas ecuaciones se aplican a un movimiento espacial, "' y w general- con eje fijo alrededor de DC, y, por lo tanto, obtendríamos
mente no son colineales y sus valores absolutos no son obvios. Por ejemplo, consideremos el (e)
modelo de un giróscopo en la figura 12-8.1, cuyo rotor está dando vueltas a una rapidez
constante "' 2 alrededor de un eje AB que simultáneamente sufre una precesión respecto del VB =VA+ VB / A
eje vertical fijo, a una rapidez constante w 1• La combinación de estos dos movimientos de- = W 3 X rDA + (A)AB X rAB (f)
termina la velocidad angular absoluta resultante del giróscopo, que es "' = w 1 + w 2• aB = aA + aBl A
Aun cuando tanto w 1 como w 2 tienen una magnitud constante, no podemos concluir que = (W3 X rDA + W3 XVA) + (WAB XrAB + WAB XVB / A) (g)
la aceleración angular del giróscopo sea nula. En cambio, obsérvese que aunque w 1 tiene una
dirección constante, t.J 2 está cambiando su dirección debido a la precesión de w 1 • En efecto, Los detalles específicos para obtener resultados numéricos se explican en los problemas
úlz puede considerarse corno un vector fijo en un cuerpo que esta cambiando su dirección a ilustrativos. El procediméento es directo, exceptuando la determinación cuidadosa de los va-
una velocidad w 1 • Aplicando el teorema Omega obtenemos lores absolutos de "'AB y wAB. En la siguiente sección haremos un análisis del movimiento relativo
que usa marcos de referencia en rotación y en traslación. El estudiante debe determir:1r tanto
(a) el análisis del movimiento absoluto como el relativo, pues en unas ocasiones se aplica uno Y
(b) en otras, el otro.

Un ejemplo más complejo es el de la figura 12-8.2, donde la varilla AB está girando a

una velocidad angular w 2 alrededor de un eje horizontal fijo en una plataforma que gira a
una velocidad angular t.J1 alrededor de A C de la varilla doblada A CD. Si la barra A CD tam-
bién gira a w alrededor del eje DC, la velocidad angular absoluta de AB es
(e)
8
PROBLEMAS ILUSTRATIVOS
., 12-8.1. Un giróscopo consta de una rueda de 0.6 m de radio montada en una horquilla
(figura 12-8.3). La rueda gira alrededor de su eje horizontal a una velocidad constante de 4
rad/seg mientras que la horquilla gira en un eje vertical fijo a una velocidad constante de 5
rad/seg. Determinar la velocidad y la aceleración de los puntos By E de la rueda en el instan-
te dado.

Solución
La rueda describe una rotación de cuerpo rígido alrededor del punto fijo A. Para calcular
formalmente la velocidad y la aceleración angulares de la rueda debemos seleccionar los ejes
xyz (fijos en la rueda y girando con ella) de manera que sus direcci_o~e~ coincid~n
instantáneamente con las de los ejes fijos XYZ. Luego los vectores unitarios i, j, k de los eJes
xyz instantáneamente tienen la misma dirección de los vectores unitarios i, J, K de los ejes
' XYZ. Nótese que j tiene una dirección fija pero i, k giran-.a una velocidad "'1· La velocidad
\z angular absoluta de la rueda y de los ejes xyz adjuntos es

Figura 12·8.2 w = w1 + w2 = (5j + 4~) rad/_seg

 470 CINEMÁTICA DE CUERPOS RlúiDOS

Y. y
r Velocidad y aceleración del punto E: r = 0.6j m
1 2-8 Movimie nto espac1al absoluto 471

= - 2.4i m/seg Resp.

vE = 'w x r = (5j + 4k) X 0.6j
D
aE = wx r + "' x v
Y. y 0.6j + (5j + 4k) X ( - 2.4l)
= 20l X
1-;:----f -1/---x / 12k + 12k -9.6j = (24k -9.6j) m/seg2 Resp.
1
ismo como el de la figu-
- U-8.2 . La figura 12-8.4 representa la vista frontal de un mecan
tW¡ =5J x. X
ra 12-8.2 con las dimensiones respectivas. En el instan te dado, cuand o tg () = +• la barra AB

/
/¿ ;; de 1.5 m gira alrededor de un eje en A con w2 = 2 rad/se g y w2
mente, la platafo rma a la cual está adherido este eje, gira
= -3 rad/se
alrededor de
g
AC
2. Simult
con w
ánea-
1 = 3
z, z e la platafo rma está girand o
rad/se g y w1 = 1 rad/se g 2, mientras la barra ACD que sostien 2 ad
alrededor del eje fijo DC con w3 = -4 rad/se g y w3 = -2 rad/se
g . Determ inar la velocid
y la aceleración del extrem o B de la barra AB.
---x
B

Figura 12-8.3 Análisis cinematico del giróscopo.

Y su aceleración angula r absolu ta es

• d "' (' ;. .
a ="' = dt (5J + 4x) = 5j + 4'
=O+ 4("'x ') = 4(5j + ~)x'
= 20Irad /seg2
Nótese el uso del teorem a Omega para el cálculo d '
Para verificar este enfoqu e fundam ental tamb ~ .
teorema Omega si tenemos en cuenta que la direcci~én¡o?em
o~ _calcular ¿, directamente del
Fi_gura 12-8.4
confor me los ejes xyz fijos en la rueda . . n e "'tes ftJa pero que la de "'2 cambia
tratan do a "'2 como un vector fijo e gtran stmult ~neame nte alrededor de CD y OY. Así
n un cuerpo que gua a la velocidad angula r"' obtenemo~
a=w-- "'1 x "'2 = 5J"' x 4x(' = 20i rad/seg2 A
h
Solución
varios movimientos. El movi-
Aquí ilustramos los detalles numéricos de la combinación de
Como se explicó en la sección 12-6 deb n absolu ta alrededor de A más
de un punto localizado por un vector d; po .e~os record ar que
la velocidad y la aceleración miento de cualquier punto en la barra AB se debe a su rotació
(stct n r en. un marco (o cuerpo) en rotación están unidos a la barra AB cuyo origen esté
dadas por v = "' x r y a = ¿, x r + el movimiento de dicho punto. Seleccionemos los ejes xyz
"' X "' X r) = "' X r . + "' X V . Ah. ora que conocemos fijos XYZ. Alrede dor de estos ejes las velo-
r en A y sean instantáneamente paralelos a los ejes
"'. Y"'• ap tcamos estas ecuaciones como sigue para d et ermma r la veloctdad y la aceleración
de los puntos B y E. cidades de rotación dadas serán

= 0.61 m "'t = 3j "'3 = -4i

Velocidad Y aceleración del punto B: r = -2i
wl = j ¿,3
Vs = "' x r = ~Sj + 4k) x (0.6Í) = (- 3k + 2.4j) m/seg Res p.
ta y la aceleración an-
aB = "' x r + "' x v Luego, como se explicó en la pág. 468 la velocidad angblar absolu
= 201 X 0.6i + (Sj + 4k) X ( -3k + 2 .4)) gnlar absolu ta de AB y de los ejes xyz son

= "'3 + "'t + w 2 = -4i + 3j + 2~ rad/ seg

2
= O + ( -ISi) + (- 9.6i) = -24.6 m/seg2 Resp. "'AB
 472 CINEMÁTICA DE CUERPOS RÍGIDOS 1 2-8 Mov1miento espacial absoluto 473

y
de donde, al agrupar los coeficientes de los vectores unitarios, obtenemos finalmente
wAB = w 3 + w1 + "'3 x "' 1 + w2 + (úl3 + "' 1) x "'z
= -2i + j + (-4Íx 3j)- 3~ + (-4Í + 3j) x 2~ a8 = ( -12.9Í - 60j - 12.6k) m/seg2 Resp.
= - 2Í + j - 12~ - 3~ + Bj + 6Í
= 4Í + 9j- 15~ rad/seg2
Ah?ra que conocemos w,.s y w,.s, podemos combinar el movimiento de B como un punto PROBLEMAS
de AB g1ran?o alrededor de _A con el movimiento de ese punto. Nótese que el movimiento de 12-8.3. En on momento dado, la velocidad todo es mas directo que tomando la diferencia
~_se determma por la rotac1ón con eje fijo de ACD. En el instante dado, el vector de posi- angular de un cuerpo es w = 21 - 3) + 4k entre Vs y v,..
CIOn absoluto de B es rad/seg y la velocidad lineal de un punto O del
cuerpo es v0 = 3.61 - 2.4) rn/seg. Medidos a v.,. . = 100 cm/seg Resp.
partir de O, los vectores de posición de otros dos
re = (roA = 0.9l + 0.6J) + rAB = 1.2 + 0.9j) puntos del cuerpo son r,. = 0.61 + 0.9) y re = 12-8.6. Determine la aceleración angular
1.51 + 0.9) + 1.2k m. Calcule la velocidad del absoluta del eje de giro OA en el problema ante-
Y la correspondiente velocidad de B es igual a punto B en dos formas: (a) como Vs = v,. + VstA rior
y (b) como Ve + Veto·
VB =(vA = úl3 X rDA) + (vB!A = (A)AB X rAB ) o:= -200krad/seg2 Resp.
12-8.4. Además de los datos del problema
Evalúe separadamente cada producto vectorial como sigue: anterior suponga que a = w = 31 + 1j - 2k 12-8.7. En la figura 12-8.7, un disco gira
rad/seg y la aceleración del punto O es a. = 3.6I alrededor de un eje vertical en A a razón de w2 =
VA úlp X roA = -4l X (0.9l + 0.6j) = -2.4k + 10.8)- 5.1k rn!seg 2 • Determine la aceleración 10 rad/seg con respecto a la rueda que sostiene el
VetA = úlAB X rAB = ( -4l + 3] + 2k) x (1.2k + 0.9]) del punto A y la de B respecto a A. ¿Es correcto disco. Mientras tanto, la ru~da gira alrededor de
sumar estos resultados para determinar la acele- un eje en O a razón de w1 = 5 rad/seg. Tanto w1
-4 3 2 ración de B? como w 2 son constantes. Hallar la velocidad y la
1.2 0.9 o 1.8l + 2.4] -7.2k aceleración de las partículas B y C del borde del
a,. = 151 - 12) - 9k rn/seg 2 ; disco, en el momento dado.
i 1 ~ astA= 11.71- 37.2j- 18.3k m/seg 2 Resp.
de donde 12-8'.5. En el instante indicado en la figura
Ve= v,. + VetA = ( -1.8l + 2.4j -9.6k) m/seg P-12-8.5, el trompo está girando con una veloci-
dad absoluta constante w = 20Í + 10) rad/seg.
La aceleleración de B es Determine la rapidez a la que el trompo gira res-
pecto de su eje geométrico OA y use este resulta-
aB = (aA = ¿,3 x rDA + "'3 x vA ) + (aB!A = wAB x rAB + "'An x VnA ) do para calcular la velocidad del punto B r!!spec-
U_sand? los valores previamente obtenidos de v,., vetA y w,. 8 , evaluamos cada producto to al punto A. Tanto A como B están en el plano
vectonal as¡: XY en el momento dado. Obsérvese que este mé-
W3 x ro,.2l x (0.9l + 0.6]) = - 1.2k
=
W3 X VA= -4l tx· (-2.4k) = -9.6]

w,.B x r,.s = (4l + 9] -15k) x (1.2l + 0.9])

Figura P-12-8.7
4 9 -15
1.20.9 o =13.5l-18]-7.2k 12-8.8. En la figura P-12-8.8, un disco gira
i 1 ~ a una velocidad constante w2 = 4 rad/seg respec-
to al eje CD montado sobre una rueda que a su
úlABXVB!A = (-4i + 3J + 2~) x (-1.8l + 2.4j -7.2k) vez gira a una rapidez constante de w1 = 5
-4 3 2 rad/seg alrededor de un eje vertical en O. Calcule
la aceleración del punto B en el borde del disco en
- l. 8 2.4 - 7.2 - 26.4l - 32.4] - 4.2k el instante dado.
i j- ~ z
Figura P-12-8.5 a8 = - 455 cm/seg Res p.

474 CINEMÁTI CA DE CUERPOS RIGIDOS
y y
Figura P-12-8.8
12-8.9. La hélice trasera controla la rota-
ción de fuselaje del helicóptero de la figura P-12-
8.9 alrededor de un eje vertical. En el instante da-
do, el fuselaje está girando a una rapidez cons-
tante de w1 = 5 rad/seg (sentido contrario al de
las manecillas del reloj) cuando se ve desde arri-
ba. Con respecto al fuselaje,-la hélice trasera está
girando a una rapidez constante de w2 = 20
rad/seg. Determine la aceleración del punto B,
suponiendo que el helicóptero está suspendido en
el aire de manera que el centro de gravedad G se
encuentra fijo.
&a= - 217.51icm
y
/seg2 Resp.
e rad/seg alrededor del eje OA en la figura
~--- 3.6 m ----lc i
Figura P-12-8.9
12-8.10. El centro A de la rueda de la figura
P-12-8.10 tiene una velocidad constante de v
m/seg. La rueda gira sin resbalar sobre la superfi-
cie horizontal y también gira alrededor del eje
AB. Determine la aceleración angular absoluta
de la rueda. Aplique este resultado para hallar la
aceleración angular de una rueda que tiene 70 cm
de diámetro exterior en un auto que se desplaza a
48 kph sobre una curva horizontal de 100 m de
radio.
a= v~ ~
Lr Resp.
1 2- 8 M ov1miento espacial absoluto 475
z
/
Figura P-12-8.14
Figura P-12-8.12 12-8.15. Una rueda de 0.6 m de radio gira a
w2 = 6 rad/seg respecto al eje OA a medida que
la plataform a en la que va la rueda gira a w1 = 4
rad/seg alrededor del eje fijo Y. Calcule la veloci-
dad y la aceleración absolutas del punto B en la
12-8.13. En el instante mostrado en la figu- parte alta de la rueda en la posición dada en la fi-
ra P-12-8.13, la placa ABC gira con una veloci-
gura P-12-8.15.
dad constante de 2 rad/seg alrededor de la arista
AB que se mueve en un plano vertical. En el mis· y
mo instante, A tiene una velocidad hacia la iz-
quierda de 2.4 m/seg y una aceleración hacia.. la
Figura P-12-8.10
derecha de 3 m/seg2 • Calcule la velocidad y la
1
aceleración absolutas de C.
12-8.11. En la figura P-12-8.11, un cono só- 2 rad/seg
lido de radio en la base r y altura h rueda sobre
un piso horizontal sin resbalar. La línea central
OA gira alrededor del eje fijo y a razón de w1 ~
e ,...........,..._t_.s_m.,...,.,........,.._n...v;
rad/seg. Hallar la velocidad y la aceleración an- z
gulares absolutas del cono. Figura P-12-8. 15
y
+W¡ 12-8.16. Un giróscopo consta de una rueda
de 5 cm de radio que gira a razón de w2 = 40
/~
P-12-8.16. Simultáneamente, el eje OA sufre una
-x precesión sobre el eje fijo Y a w1= 2 rad/seg. De
/
z Figura P-12-8.13
Figura P-12-8.1I
12-8.14. En un columpio en forma de aero-
12-8.12. Conforme el piñón cónico A gira
plano, en un parque de diversiones, el brazo AB
sobre la corona fija B en la figura P-12-8.12,
de la figura P-12-8.14 oscila hacia afuera a iJ = 2
también gira alrededor del eje CD de longitud h
rad/seg y 8 = 6 rad/seg2 mientras el eje principal
que está articulado al eje vertical DE y gira con
gira a una rapidez constante de w = 3 rad/seg.
él. Los radios de los circulos primitivos de A y de
Determine la aceleración absoluta de B cuando
B son a y b respectivamente. Suponiendo que DE e = 30°. '
gira a una rapidez constante w1 rad/seg, determi-
ne la rapidez de giro w2 del piñón A y la acelera-
ción angular absoluta del mismo piñón.
as = 77 m/seg2 Resp.
""z
Figu1'11 P-12-8.16
 1 2-9 M ov1m1emo espacial relativo. Marcos de referenc ia en rotaciórt 477
476 CINEMÁTICA DE CUERPOS RÍGIDOS

termine la velÓcidad y la aceleración absolutas mos esto como velocidad relativa al marco (o, más brevemente, como velocidad del marco) y
Va = -ll.Sl + 7J + 186k cm/ seg
del punto B que está en la parte alta de la rueda
en la posición dada. Suponga que el ángulo rf¡ no as = 5565l- 6411.5j + 46k cm/seg2 Resp. la denotamos por Pr = ~ , donde el subíndice r significa relativa al marco. El símbolo ó se
cambia, o sea, que el eje OA permanece con la usa para indicar diferenciación respecto al tiempo, tal como lo vería un observador que gira-
misma inclinación con respecto a la horizontal 12-8.18. Un simulador de viaje para el ra con el marco. Los tres últimos términos de la derecha en la ecuación (a) existen, pues los
conforme gira alrededor del eje Y. entrenamiento de astronautas se muestra es-
vectores unitarios del marco cambian sus direcciones a medida que el marco gira con el cuer-
quemáticamente en la figura P-12-8.18 . La cabi-
12-8.17. Resolver el problema anterior si na del astronauta puede girar alrededor del eje
además de los datos, el ángulo rf¡ del eje OA horizontal del brazo principal OB mientras el
aumenta, en sentido contrario al de las mane- asiento, al cual está asegurado, puede girar
cillas del reloj, a w 3 = 1 rad/seg. dentro de la cabina alrededor de un eje en B. Pa-
ra la posición dada, determinar la velocidad y la
y aceleración de la cabeza del astronauta en C si el
1 brazo principal, la cabina y el asiento giran con
~----- L------~ las siguientes velocidades constantes: brazo prin-
cipal = w1; cabina = w2 respecto al brazo princi-
pal; asiento = w3 con respecto a la cabina.

v0 = -bw 3f + (bw 2 - Lw 1 ) ~
a0 = (2bw 1w2 - Lw2)f - b
(wl + wl)j + 2bw 1 w 3 ~ Resp.

Figura 12-9.1

Figura P- 12-8.18

*12·9 MOVIMIENTO ESPACIAL RELATIVO.

MARCOS DE REFERENCIA EN ROTACIÓN
po rígido. Teniendo en cuenta el teorema Omega, i = úJ x i, y , en forma análoga, se ob-
tienen ,expresiones para j y k. Su suma es
Hasta ahora nos hemos limitado al estudio de la cinemática (plana y espacial) de cuerpos
rígidos o sistemas de cuerpos rígidos conectados, pero existen situaciones en las que un cuer- xÍ + yJ + zt = x(úJ x i) + y(úJ x j) + z(úJ x ~ )
po se mueve dentro de otro. Si bien la situación puede solucionarse con un análisis de movi- = úJx (xi) + úJx (yj) + úJx (z~ ) = úJx (xi + yj + z~ )
miento absoluto, es mucho más fácil hacerlo mediante un procedimiento más general conoci-
do como análisis de movimiento relativo, el cual utiliza un marco de referencia que gira y se
traslada. Como veremos, el análisis de movimiento relativo es un método completamente ge-
neral, aplicable no sólo al análisis cinemática sino también para calcular la derivada respecto Así, encontramos que la velocidad total de B, que se mueve sobre una trayectoria en un cuer-
al tiempo de cualquier vector que cambia tanto en dirección como en magnitud. En efecto, po en rotación, es
desarrollaremos una extensión del teorema Omega que se aplicaba sólo a vectores de magni-
tud constante. de 6p
Consideramos la situación de la figura 12-9.1, donde la partícula E se mueve a lo largo de
VB/A = P = _._ = -
dt 6t
+ "'X P = Pr + 6l x P (12-9.1)

una trayectoria curva fija en un cuerpo a medida que el cuerpo gira con una velocidad angu-
lar úJ. Denótcse el ve~tor de posición de B por p a partir del origen de A de un marco de refe-
La velocidad absoluta de B se encontrarla sumando a este resultado la velocidad absolu-
rencia fijo en el cuerpo rígido y girando con él. Con respecto a este marco
ta de A.
p = xi +
A A

yj +
(-

.:K La ecuación (12-9.1) puede interpretarse físicamente como la suma de dos efectos sepa-
rados que ocurren simultáneamente: (1) el movimiento de B con respecto al marco calculado,
y
VB! A = p = xf + yj + Z~ + xÍ + yj + ,:~ (a) como si el marco no girara, y (2) el movimiento de B debic\p a la rotación del marco. En la fi-
gura 12-9.2 hemos tratado de representar gráficamente estos diferentes movimientos simul-
Los primeros tres términos de la derecha representan la velocidad de B si el marco no es- táneos. Suponiendo primero que p tiene una longitud constante y se halla fijo en el cuerpo,
tuviera girando, o Jo que vería un observador que girara con el marco de referencia. Designa- en un tiempo diferencial dt, la rotación del marco causa el desplazamiento (úJ dt) x p
 478 CINEMÁTICA DE CUERPOS RfGIDOS
1 2-9 Movimiento espacial relativo. Marcos de referencia en rotación 479

Trayectoria de B respecto
a los ejes xyz fijos en el Ahora podemos, con la ayuda de la ecuación (12-9.2), desarrollar el análisis cinemático
cuerpo y girando con él
Trayectoria absoluta real del movimiento relativo. Este procedimiento será muy útil en situaciones donde exista un
de B movimiento relativo dentro de un cuerpo en movimiento, o cuando dos cuerpos en movi-
miento se encuentren conectados por un eslabón que se desliza. También se simplificarán los
análisis que incluyan varios movimientos angulares relativos entre cuerpos conectados. Co-
mo veremos, la simplificación se logra al unir un cuerpo a un marco de referencia respecto al
cual otro cuerpo tiene un movimiento rectilineo o circular.
Por ejemplo, hagamos un análisis para calcular la velocidad y la aceleración de una par-
tícula B que se mueve a lo largo de una trayectoria fija en el cuerpo rigido de la figura 12-9.3.
Seleccionemos un punto A del cuerpo cuyo movimiento se conozca (o pueda encontrarse fá-
cilmente), como origen de los ejes xyz fijos en el cuerpo rigido, los cuales giran con el cuerpo
según los valores absolutos w y a respecto a los ejes fijos XYZ (también llamado marco iner-
cial o newtoniano). En el movimiento espacial general, los vectores libres w y a pueden tener
cualquier dirección y no son colineales excepto cuando la dirección de w permanece inalte-
rable.
Sea p el vector de posición de B con respecto a A, de longitud variable, y sean rs y rA Jos
vectores de posición absolutos de B y de A. Así, tenemos
rB = rA + p
mientras que el ~ovi~ento relativo de p debido a su giro y variación en el marco mis-
mo durante un tiempo 1gual ot es OPr· El desplazamiento total de B es entonces y, al derivar la expresión anterior con respecto al tiempo, obtenemos la siguiente relación de
velocidad:
dp = Opr + (w dt) X p
de donde, dividiendo entre el tiempo transcurrido dt = ot dr ·]
[ v=dt=r
'
dp opr
o sea, --¡¡¡=&+wxp Como hemos considerado el movimiento de p con respecto a un marco de referencia xyz
en rotación, la derivada absoluta con respecto al tiempo, p, se determina a partir de la
ecuación (12-9.2) o su equivalente especial, la ecuación (12-9.1). Usando esta última, obtene-
como antes. VB I A = P = Pr + W X P
mos
La ecuación (12-9.1) _puede interpretarse como la forma especial de una ecuación más (12-9.3)
gene~al que expresa_la denvada a?soluta en relación con el tiempo de cualquier vector A en
ténmbe ~os de su raptdez de cambto con respecto a un sistema coordenado en rotación a
sa r, '

(12-9.2)

:~:~e:c~t~: 1~ ~~~~~:a(~~~;~;:~~~ama sistema S Yel sistema coordenado en rotación se llama sistema B, pode-
(~~t =(~~t +ws¡sxA
dond~w.,. es la rapidez rotacional del sistema B visto desde el sistemas Por otro lado tamb 'é · ·
ecuac1ón (12-9.2) como · • 1 n podemos escnb1r la

(~~ t = (~~ t + Ws¡ B x A

pues Ws,. = -w.,,. Y A es el mismo visto desde cualquiera de los sistemas. ""' '"z
Figura 12-9.3
 480 CINEMÁTICA DE CUERPOS RÍGIDOS 1 2-9 Movimiento espacial relativo. Marcos de referencia en rotación 481

Si derivamos esta relación de velocidad con respecto al tiempo obtenemos la siguiente También,
ecuación de aceleración:
a8 = aA + a x p + w x (w x p) + Pr + 2w x Pr
a8
_ .. _ ..
-
ck.J
r 8 - rA + - x p + w xdp- +dpr
- (b)
~ ' ? ' \
dt dt dt Aceleración absoluta Aceleración de M debida Aceleración de B res- Aceleración
de A a la rotación de cuerpo pecto a la trayectoria de Coriolis
rigido alrededor de A fija en el marco xyz
Pues ro que p y Pr son vectores de longitud variable llevados por el marco de referencia en ro-
tación, debemos usar el resultado general enunciado en la ecuación (12-9.2) para calcular sus o sea,
derivadas absolutas con respecto al tiempo. Así, obtenemos
(12-9.6)
dp Sp
dt = W X p + 8t = W X P + Pr (e)
En resumen, el movimiento de cualquier punto B es igual a la suma vectorial del movi-
.Y miento traslacional de cualquier punto base A, más la rotación con respecto al punto A de un
d s· punto M que coincide instantáneamente con B, más el movimiento relativo de B con respecto
dt (Pr) =W X Pr + :: = W X Pr + Pr (d )
a una trayectoria fija en el cuerpo. Además, siempre que B se esté moviendo en relación con
Al sustituir estos resultados en la ecuación (b) se obtiene una trayectoria en el cuerpo, la ecuación de la aceleración debe incluir la componente de Co-
riolis de la aceleración5 indicada por ac en la ecuación (12-9.6).
aB = ¡:B = ¡:A + ¿, )( p + ú) )( (w )( p + Pr) + Pr + Pr ú) )( Notemos que, como la trayectoria a lo largo de la cual se mueve B está fija en el marco
= rA + ¿, )( p + ú) )( (w )f p) + X Pr + Pr + Pr
ú) ú) )(
xyz, la velocidad y la aceleración relativas de B pueden determinarse por cualquiera de los
que finalmente viene a ser" métodos desarrollados en el Capítulo 9 para determinar el movimiento de una partícula en
un marco inercial; es decir, en términos de las componentes rectangulares relativas a los ejes
que se desplazan y giran xyz; o en términos de las componentes tangencial y normal a su tra-
(12-9.4) yectoria en el cuerpo, o bien, en términos de las coordenadas cilíndricas descritas por p con
respecto a los ejes xyz. Recuérdese que las componentes cilíndricas son equivalentes a las
Las ecuaciones (12-9.3) y (12-9.4) son difíciles de recordar, pero se pueden reinterpretar componentes radial y transversal en un plano -digamos el plano xy- y una componente
de una manera física sencilla si imaginamos un punto M fijo en el cuerpo rigido que coincide axial perpendicular a este plano -digamos el eje z. Generalmente, trataremos de seleccionar
con B instantáneamente. Conforme esta idea, el movimiento de M es el de una partícula en un marco de referencia en el que B tenga un movimiento lineal o una rotación pura. 6 Como
un cuerpo rígido que gira alrededor de A, lo cual se ha explicado ampliamente en las sec- una guía general, cuando hay incluidos varios movimientos angulares, debemos hacer que
ciones anteriores. Para esta rotación de cuerpo rigido de M (donde AM = pes un vector uno de ellos represente el movimiento relativo wr de la trayectoria con respecto al marco de
de longitud constante), la velocidad de M respecto de A es referencia y combine los otros para formar el movimiento absoluto w del marco.
VM/ A =p=W X p (e)
El resto de esta sección se incluye sólo para mostrar la generalidad del planteamiento de
movimiento relativo. Mostramos cómo todas las aceleraciones posibles consideradas hasta
y la aceleración de M con respecto a A es ahora pueden deducirse simplemente cambiando algunas de las condiciones bajo las cuales se
dedujo la ecuación general de la aceleración [ecuación (12-9.4)]. A continuación vemos algu-
aMI A = ¿,X p + W x p =a X p + W X (w X p) (f ) nas de las posibles variaciones:
l. Traslación de un cuerpo rígido. Aquí el cuerpo rigido se mueve de tal manera que la
Al comparar las ecuaciones (e) y (f) con sus términos equivalentes en las ecuaciones línea de unión entre dos puntos cualesquiera A y B, permanece fija en longitud y dirección.
(12-9.3) y (12-9.4), estas últimas pueden interpretarse como sigue: Esto equivale a tener w = a = O y Pr = Pr = O. Luego la ecuación (12-9.4) viene a ser

v-~~-~):A +7 + Pr\ lo cual significa que todos los puntos de un cuerpo rígido en traslación tienen la misma acele-
ración. La aceleración del cuerpo es causada por la variación de rA y puede calcularse en tér·
Velocidad absoluta de Velocidad de M debida Velocidad de B respec-
A a la rotación de cuerpo to a la trayectoria fija
5
rígido alrededor de A en el marco xyz Nombrada así en honor del ingeniero y científico frances G .C . Coriolis (!792- 1842) quien fuera el primero en lla·
o ~ea mar la atención sobre esta componente de la aceleración.
6
N. del R. Obviamente, el autor quiere decir que debe buscarse un cuerpo con rotación alrededor de un punto tal
(12-9.5)
que B se halle fijo en dicho cuerpo.
 482 CINEMÁTICA DE CUERPOS RÍGIDOS
1 2- 9 Movimiento espac1al relat1vo . Marcos de referencia en rotación 483

o bien
(h)

Figura 12-9.4
min~s ~e componentes normal y tangencial, o bien de componentes cilíndricas. A menudo el
m ovimiento es paralelo al p~ano XY. de manera que las componentes cilíndricas se reducen
a1 caso de componentes radial y transversal.
2. Rota~ión de un cuerpo rígido alrededor de un eje fijo. Esto equi.vale a fijar el punto
~ en el espacio Y.ma?ten.er el vector de posición p, de A a cualquier otro punto B, fijo en lon-
g.Itud Y con una Inclmaci?n e/> const~nte respecto al eje de rotación. Entonces B describe un
. Circulo con :entro en el ~Je d~. rotación, cuyo r~dio es r = p sen e/>, como vemos en la figura
12-9.4. Aqm aA = O Y Pr = Pr = O y la ecuación (12-9.4) se reduce a
Observemos que la otra forma de notación vectorial usada en las ecuaciones (g) y (h) sola-
mente indica las magnitudes de las cantidades que se van a combinar. Sus direcciones depen-
den del significado físico de estas cantidades; por ejemplo, la componente normal rw2
siempre está dirigida hacia el centro de rotación de la trayectoria, mientras que la componen-
te tangencial ra es tangente a la trayectoria en el sentido determinado por a.
4. Aceleración de Coriolis. Para aclarar la aplicación de la aceleración de Coriolis (has-
ta ahora denotada por Oc), consideremos una partícula que se mueve a lo largo de un meri-
diano de la Tierra como se ve en la figura 12-9.5 . Como la Tierra gira alrededor de su eje, te-
nemos aquí el caso de una partícula que se mueve a lo largo de una trayectoria en rotación.
En efecto estamos remitiendo el movimiento de la partícula a un origen inercial en el centro
de la Tierra.
De acuerdo con la ecuación (12-9.6), la aceleración de Coriolis está dada por ac = 2"' x
v,. Según la definición de producto vectorial, su magnitud es ac = 2wv, sen e/> y está dirigida
perpendicularmente al plano de"' y v, en la dirección en que avanzaría un tornillo de rosca
derecha conforme"' gira hacia v,. Mirando ahora la parte (b) de la figura 12-9.5, vemos que a
la latitud e/> la velocidad v, tiene las componentes v, sen e/> y v, cose/>. La componente v, sen ct>
es perpendicular a"' y da .origen a Oc = 2tiJV, sen e/>, mientras la otra componente v, cos e/> es
paralela a "' y su dirección no es cambiada por"'· En otras palabras, la aceleración de Co-
riolis es causada sólo por la componente de v, que es perpendicular a"' y su valor es el doble
de la rapidez con que"' hace girar al extremo de esa componente de la velocidad. Su direc-
ción se determina por el sentido de"' mostrado en la figura 12-9.5(b).

o bien
aB/ A =a X p + tiJ X (tiJ X p)
PROBLEMAS ILUSTRATIVOS
(g)
_3. Movimiento plano ~e un cuerpo rígido que se mueve paralelamente al plano XY. a 12-9.1. La manivela OA de 15 cm de un mecanismo de retroceso rápido está girando, en
~qm el punto A se mueve mientras el punto B describe un círculo de radio r con centro en un sentido contrario al de las manecillas del reloj, a una rapidez constante de 10 rad/ seg. Cuan-
~Je Z que pasa P~~ A. Sin emb~go, p tiene una magnitud constante, de manera que p = do el mecanismo está en la posición indicada en la figura 12-9.6, determinar la aceleración
Pr = O Y la ecuac10n (12-9.4) viene a ser r angular de BD.

aB = aA + a X p + tiJ X (tiJ X p) Solución

Aquí presentamos otra solución al problema ilustrativo 9-8 .2, esta vez usando un marco de
referencia xyz en rotación unido a BD en B. Entonces A tiene un movimiento rectilíneo en es-
te marco. Simultáneamente, A puede considerarse como parte de la manivela OA que tiene
c}w una rotación pura alrededor de O, la cual da lugar a los valores absolutos de vA y aA que se
ven en la parte (e). De la geometría preliminar indicada en la parte (b) se determinan(} = 18°
y BA = 42.12 cm. Expresando VA y aA en términos de los vectores unitarios ex y Cy del marco
v, cos"'
xyz en rotación, 7 tenemos
"' 1
vA = -150 cos 48°ex + 150 sen 48 °ey (a)

ac = 2wv, senq, 1 aA = -1500 cos 42°ex- 1500 sen 42°ey (b)

"
(a)
(b)
7
cu~ndo los ejes del marco xyz en rotación tienen direcciones diferentes a las de los ejes del marco fijo XYZ sugeri-
Figura 12-9.5 mos usar e., e., e, como vectores unitarios del marco en rotación para evitar cualquier confusión con i, j, k del marco
fijo.
 484 CINEMÁTICA DE CUERPOS RÍGIDOS
1 2-9 Movimiento espacial relativo. Marcos de referenc1a en rotación 485

D - X
Estos valores de v, y w se usan ahora al igualar los coeficientes de los vectores unitarios
en las ecuaciones (b) y (d) para aA y asi obtener
y A
\ -1500 cos 42° = -42.12(2.64)2 + a,
[términos en ex]

B
[términos en ~] -1500 sen 42° = 42.12a + 2(2.64)( -100.3)

~·---32.5 cm--~·/
1 tg (} =
--.!l.__
~
DA
' (} = 180
de donde obtenemos
senO -sen90 ' DA= 42.12 cm
(a)
(b)
a, = -821.2 cm/seg2 y a = -11.2 = 11.2 rad/seg2 l
aA = rw/ = 1500 cm/seg2 Una comparación de esta solución ·con la del problema ilustrativo 9-8.4 mostrará que
son exactamente equivalentes. Nótese que las componentes radial y transversal del movunien-
to de A en BD están automáticamente incluidas aquí.

~ 12-9.2. Como se ve en la figura 12-9.7, una particula P se está moviendo a una rapidez
constante v alrededor de un tubo circular llevado por la plataforma cuadrada. La plataforma
está girando alr~dedor de eje ABa una rapidez constante de w rad/seg. Determinar la veloci-
dad y la aceleración de P en el instante dado.
(e) y y
F!gura 12-9.6

Cuando consideramos el movimiento de A en el d

.
cm Y M es un punto en BD mstantánea · · marco
xyz, onde BA = IPI -- 42 · 12
(12-9.6) dan lugar a mente COincidente con A, las ecuaciones (12-9.5) Y X, X

VA= VB + (vM/ B = Wxp) +V,.

=O+ 42.12wey + v,e,. (e)
y

Figura 12-9.7
aA = aB a x p + w x VM;s) + ar + (ac = 2w x vr)
+ (aMI B =
=o+ 42.12aey- 42.12w2ex + a,ex + 2wv,ey (d)
obte~~~~alar los coeficientes de los vectores unitarios en las ecuaciónes (a) Y (e) para vA,
Solución
Una el marco de referencia xyz a la placa para que gire con ella a la velocidad w = wi y note que
l términos en ex] ~ = O. Con respecto a este marco, P está girando alrededor de O con una velocidad relativa
- 150 COS 48° = V,
v y una aceleración relativa a, = v2/r
[términos en ey] = 42.12w
150 sen 48°
Si aplicamos la ecuación (12-9.5) tenemos
Lo cual determina
Vp = Vo + (vp¡o = t.lX P) + vr ~ ~
~ ~ ~
v, = -100.3 cm/seg Y w = 2.64 rad/segY =O + wr x (r cosO• + rsen 8J) -osen O• + v cos OJ
= ~ A
rwsenOK- vsenOi + vcosOj
A
Resp.
486 CIN EMÁTICA DE CUER POS RÍGIDOS 1 2-9 Mov1miento espac1al relativo Marcos de referencia en rotac16n 487

La aceleración se determina ahora usando la ecuación {12-9.6) Solución

Cuando haya incluidos varios movimientos angulares, usemos uno de ellos para definir el
ap = a 0 + (ap¡ 0 = úl x p + úl x Vp¡ o) + ar + (ac = 2úl x v~)
movimiento relativo al marco de referencia en movimiento y combinemos los otros para de-
A t v2 A A

=O + [O + wi x (rwsenOx)] + - (- cos Oi - senOj ) terminar las propiedades angulares absolutas del marco. Así, seleccionemos los ejes de refe-
r rencia xyz unidos a la plataforma en A y que son instantáneamente paralelos a los ejes fijos
+ 2wi x ( -vsenOi + v cos Oj) XYZ. Alrededor de estos ejes, la rapidez de rotación es
v2 v2
= --r
cos Oi -
A
(rw 2 sen8 + -senO
r
)j + 2wv cos OK
A "

Res p. ú)l = 3j
Otra solución wl =j
Si el marco de referencia xyz se hiciera girar con P, en el plano de la placa, su velocidad an- Con respecto al marco de referencia xyz, la barra AB está girando instantáneamente con
gular sería
los valores relativos de "'r = 2k rad/ seg y wr = - 3k rad/ seg 2 • Los valores absolutos de los
V l' ejes xyz son
0 = WÍ +-K
A

r
y su aceleración angular sería y
A
~¿
~
K = -
= Wl X -Vi' wv~
-J w = w3+ wl + "'3x "'1
r r
= -2i + j + ( -4Í) x 3j = -2i + j- 12~ rad/ seg 2
Notemos que P no tiene movimiento relativo con respecto a este marco; en realidad volvimos
a un análisis de movimiento absoluto. Sin embargo, obsérvese que al aplicar las ecuaciones
(12-9.5) y (12-9.6), se obtienen las mismas respuestas anteriores. Análisis de velocidad
Sea M un punto fijo en xyz que coincide con el punto en movimiento B. Para un uso poste-
• 12-9.3. Resuelva el problema ilustrativo 12-8.2 usando el análisis de movimiento relati- rior, observemos que
vo. Para conveniencia de nuestra exposición se repite aquí la figura 12-8.4 como figura
12-9.8. Los datos pertinentes son: en el instante dado cuando tg (} = ¡ , la barra de 1.5 m AB roA = 0.91 + 0.6j }' PAs = 1.21 + 0.9j
está girando alrededor de un eje en A con w2 = 2 rad/seg y w2 = -3 rad/seg2. Simultáne-
amente, la plataforma a la cual este eje está asegurado está girando alrededor de AC con donde usamos r para denotar un vector de posición absoluto mientras que p se utiliza para
2
wl = 3 rad/ seg Yw1 = 1 rad/ seg , mientras que la barra doblada ACD que sostiene la plata- denotar un vector de posición en el marco de referencia en movimiento. Aplicando la
forma gira alrededor del eje fijo DC con w3 = -4 rad/seg y w3 = -2 rad/seg2. Determinar ecuación (12-9.5), tenemos
la velocidad y la aceleración del extremo B de la barra AB.
v8 =VA+ (vMI A = úlxp) + (vr = úlr xp)
donde
B
VA= úl 3 X roA= -41 X (0.91 + 0.6j) = -2.4k

VM I A = úllt p = (-41 + 31) X (1.2l + 0.91) = -7.2k

V, = úl, X p = 2k X (l.2i + 0.9b = 2.41- l.8l

Sumando:

Vs = -l.8l + 2.41 -9.6k m/seg Resp .

Análisis de aceleración
..
Si aplicamos la ecuación (12-9.6). obtenemos
Fil(nra 12-9.8 a8 = aA + (aMI A =W X p + úl X VM/A) + 3T + (ac = 2úl X Vr)
488 CINEMÁTICA DE CUERPOS RÍG IDOS 1 2-9 Mov1m1ento espac1al relat1vo Marcos de referenc1a en rotac16n 489

donde donde
aA = W3 X r DA + úl.l X VA VA = úl:¡ X rf)A = - li X (0.91 + 0.6J) - 2.4k
V MI A = úl X p = -4i X (1.21 + 0.9j) = -3.6k
= -21 X (0.91 + 0.6J) + (-41) X (-2.4k):: -1.2k -9.6J
() 3 2
Para calcular aMIA, es más fácil expresar los productos vectoriales como los siguientes V7 = úl 7 X p = 1.2 0.9 () = - 1.81 + 2.4j - 9.6k
determinantes, usando los valores conocidos de w, p, "'y vM , A· A

i j k
-2 1 -12 -4 .3 o
aMI A= 1.2 0.9 o + o o -7.2 -10.81 - 432j - 3k
Sumando:
A

i j k ¡ ~

J k
- 1.81 + 2.4j -9 .6k m/ seg Res p.

a, =W7 X p + úl7 X V 7
Análisis de aceleración
= -3k (1.2i + 0.9 J) + 2k X (2.4J- 1.8i)
X -2.1i- 7.2J La aceleración de B está dada por
ac = 2w x v, = 2( -4l + 3j) x {1.8i + 2.4j) = -8.4k

Si sumamos, donde

ao = -12.91 -60j -12.6k m/seg2 Res p.

= -2J X (0.91 + 0.6J) + ( -4i) X ( -2.4k) -1.2k - 9.6j
Como era de esperarse, estas respuestas verifican las del problema ilustrativo 12-8.2. El
esfuerzo puesto en ambos problemas es más o menos el mismo, pero se necesitó más cuidado aMI A =W X p + úl X VM/ A
al calcular y aplicar"' y w en el problema ilustrativo 12-8.2.
= -21 X (1.21 + 0.9J) + (- 41) X ( - 3.6k) = - 1.8k - 14.4J
Otra solución
Para calcular a" es más sencillo expresar los siguientes productos vectoriales como de-
Volviendo nuevamente a la figura 12-9.8 pero usando otro enfoque, unir el marco de refe-
terminantes, usando los valores previamente determinados de wn p, w, Y v,:
rencia en movimiento xyz a A, pero esta vez para girar con la barra ACD con las propieda-
des angulares absolutas
a,= w,x p + w,x v,
"' = w 3 = -4i rad/seg y w = w3 = -2i rad/seg2 6 l -3 o 3 2
1.2 0.9 o + -1.8 2.4 -3.6 -12 .91 - 7.21 + 9.6k
El movimiento angular relativo de la plataforma y de la barra AB, respecto al marco de refe- A

k
A

k.
A

rencia en movimiento, es ahora j i j

ac = 2w X Vr = -si x (- 1.si + 2.41 - 3.6k) -19.2k -28.81

Sumando
ao = i(-12.9) + j(-9.6 -14.4-7.2 -28.8)
Análisis de velocidad + k{-1.2 -1.8 + 9.6 -19.2)
El movimiento de B respecto a xyz ahora es más complejo que en la solución anterior, pero -12.91 -601-I2.6k m/seg2 Resp.
las ecuaciones (12-9.5) y (12-9.6) son tan generales que automáticamente compensan esto.
Igual que entonces, sea M un punto en xyz que coincide instantáneamente con B. La veloci-
dad deBes 12-9.4. En la configuración mostrada en la figura 12-9.9, el sistema conectado de cuer-
pos A y B se está moviendo con v = 3.9 m/seg y a = 1.95 m/seg 2 respecto al pes~ante
CD. Simultáneamente el brazo se levanta por rotación alrededor de C con la velocidad
 490 CINEMÁTICA DE CUERPOS RÍGIDOS 1 2-9 Movimiento espacial relativo . Marcos de referencia en rotación 491
.1

Análisis de velocidad
Como estamos combinando la rotación de cuerpo rígido absoluta de M, con el movimiento
relativo de A en xyz, la ecuación (12-9.5) viene a ser

donde
ve= O
o0.5 0.4
~2=0.4
10.8 4.5 o - 1.81 + 4.32j -5 .4k
~
A

j
'~ v, = v,(cos81 + sen()j 3.61 + 1.5k
Z, z
Figura 12-9.9
Al sumar .los términos obtenemos
constante de w 2 = 0.4 rad/seg mientras la plataforma que sostiene el pescante gira respecto
al eje fijo Ya la rapidez constante w 1 = 0.5 rad/seg. Determinar la velocidad y la aceleración vA = 1.81 7- 5.82j - 5.4k m/seg Resp.
absolutas del cuerpo A en el instante dado cuando tg () = f.¿.
Análisis de aceleración
Consideraciones preliminares Aplicando la ecuación (12·9.6), la aceleración de A se expresa por
Para reforzar la comprensión de los conceptos incluidos, repasemos nuevamente la figura
12-9.3. Veremos luego que si seleccionamos los ejes de referenciaxyz en e, fijos en el pescan-
te y moviéndose con él, debemos combinar la rotación de cuerpo rígido de un punto M, fijo
en los ejes xyz con el movimiento rectilíneo de A, a medida que se mueve a lo largo de un donde
carril en dicho pescante. En efecto, combinamos un análisis de un movimiento absoluto de ac =O
M con el movimiento relativo de A respecto a M. De otra forma, podemos seleccionar los aM/ C = WX rCM + W X VM / C
ejes de referencia xyz en e, fijos en la plataforma y unidos a ella, lo cual simplifica el análisis o 0.5 0.4
de movimiento absoluto del punto coincidente M, pero exige que el movimiento relativo de
0.21 X (10.81 + 4.5J) + -1.8 4.32 -5.4
A en xyz sea descrito en términos de las componentes radial y transversal. En cualquier caso, ~

debe entenderse que el movimiento absoluto de A es la combinación del movimiento de J ~

cuerpo rígido del punto coincidente M, fijo en el marco de referenciaxyz, más el movimiento - 4.411 - 0.72j + 1.8k
de A respecto a dicho marco de referencia.
a,=
Solución
Usamos aquí el primer enfoque y dejamos el segundo para resolverlo como problema 12-9.20
o 0.5 0.4
en los ejercicios. Unir un marco de referencia xyz en e, fijo en el pescante, y que tenga el mo- ac = 2w x vr = 2 3.6 1.5 o -1.21 + 2.88j - 3.6k
vimiento del mismo. Respecto a este marco, A tiene un movimiento rectilíneo con v, = 3.9 ¡ j ~
m/seg y a, = 1.95 m/seg 2. Para facilitar el cálculo, hacer que las direcciones de los ejes xyz que al sumar nos da
sean instantáneamente paralelas a los ejes inerciales XYZ.
Las propiedades angulares absolutas del marco de referencia son aA = - 3.82l + 2.9lj - 1.8k m/seg2 Resp.

W = W¡ + Wz = 0.5j + 0.4~ rad/seg Previendo la dinámica de sistemas espaciales, la dificultad para determinar las aceleraciones
absolutas indica qué tan difícil puede resultar la aplicación de la ley de Newton F = ma; la
¿, = W¡ + Wz + W¡ X "'z = o.sj X 0.4~ = 2i rad/seg2 cual sólo es valida en un sistema inercial. Así, para aplicar 4t ley de Newton a cada uno de los
Nótese que aunque w1 y w2 son nulas, el Teorema Omega da al marco xyz una aceleración an- cuerpos en el sistema conectado de A y B se necesitaría la aceleración absoluta de cada cuer-
gular como resultado de que w 2 cambia de dirección a la velocidad w 1• Nótese también que el po. Afortunadamente, hay otros métodos disponibles, como los desarrollados por Lagrange
vector de posición absoluto de M es rcM = 10.8i + 4.5J m. y Harnilton.

492 CINEMÁTICA DE CUERPOS RÍGIDOS
PROBLEMAS
12-9.5. En la figura P-12-9.5, un disco gira
alrededor de un eje vertical en A a razón de w2 =
10 rad/seg con relación a la rueda que sostiene el
disco. Mientras tanto, la rueda gira alrededor de
un eje vertical en O a razón de w1 = 5 rad/seg.
Tanto w1 como w2 son constantes. Calcule la veloci-
dad y la aceleración de las partículas B y C del
borde del disco en el momento dado.
aB = - 301- 135k m/seg
2
11c = 1651 m/ seg2 Res p.
+w1 ~wz
1 dad angular de 3 rad/seg, calcule la aceleración
1 angular a que haga que la aceleración absoluta de
___ _Ji
L.2m
Figura P-12-9.5
12-9.6. En las vistas superior y frontal del
conjunto de piezas mostradas en la figura
P-12-9.6, el brazo OA está girando, en sentido
contrario al de las manecillas del reloj, a un¡t ve-
locidad constante de 3 rad/seg. El brazo lleva
una rueda en A que gira alrededor del brazo a
Figura P-12-9.6
una velocidad constante en sentido contrario de 5
rad/seg. En la rueda hay una ranura a lo largo de
la cual se mueve una partícula B hacia afuera, a
partir de A, a una velocidad de l. 8 m/ seg con res-
pecto a la rueda y se está desacelerando a razón
de 3 m/seg 2. En el instante dado, B se encuentra
a 0.6 m de A. Determine la aceleración absoluta
de B en este instante.
aB = - 91 + 5.4k m/seg ;
2 y
aB = 10.5 m/seg 2 Resp.
12-9.7. En la figura P-12-9.7, una partícula
P se mueve a lo largo de un tubo circular de 0.6 m
de radio, con una rapidez constante de 1.8 m/seg
con respecto al tubo. Si el tubo está girando alre-
dedor de un eje horizontal en A, con una veloci-
P sea horizontal en la posición dada.
B
A mea en ese momento.
Figura P-12-9.7
12-9.8 .. En el instante dado en la figura
P-12-9.8, una partícula P se mueve con una velo-
cidad constante de 25 cm/seg hacia afuera a lo
largo de BC en el tubo doblado ABC. El tubo es-
tá soldado a una rueda que gira a una velocidad
e
Figura P-12-9.8
1 2-9 Movimiento espacial relativo. Marcos de referencia en rotación 493
c~nstante, en sentido contrario al de las mane- 12-9.11. Para sostener la rueda de la figura
c~llas del reloj, de 3 rad/seg. Determinar la velo- P-12-9.11 se usa una suspensión universal de ma-
cidad y la aceleración de P. nera que pueda tener una velocidad angular ab-
s?luta_constante w alrededor de uno o más de los
= -3151 + 52.5jcm/seg2 Resp. eJeS fiJOS XYZ. Un péndulo de 10 cm AB se ba-
Sp
lancea a una velocidad relativa constante de w, =
. 12-9.9. Resuelva el problema anterior ahora 2.5 rad/seg alrededor de un eje en A perpendicu-
SIel segmento BC es circular como se ve en la lar al plano de la rueda. Determine la aceleración
figur~ P-12-9.9 Yla posición de la partícula P está absoluta del extremo B del péndulo en la posición
defimda por tg (J = ! . dada (a) si "' = 4k rad/seg y (b) si (j) = 4j
rad/seg.
X
Figura P-12-9.9
12-9.10. Una canica M rueda hacia abajo
?entro de un tubo hueco de 3 m de largo. En el
z
msta~te dado en la figura P-12-9.10, tiene una
veloci~ad de 1.8 m/seg Y una aceleración de 0.9
Figura P-12-9.11
1~9.12. Resuelva el problema anterior si
m/~eg , ambas con respecto al tubo Y dirigidas
hacia ~. En el mismo instante, el extremo A del "' = 2i + 3j + 4k rad/seg.
tubo tiene v.na velocidad hacia la izquierda de 2.4 aB = 19.5j - 18k rn/seg Resp.
rnlseg Y una aceleración hacia la derecha de 3
~segz. Calcule la aceleración absoluta de la ca- . 12-9.13. La manivela motriz AB del meca-
msmo de la figura P-12-9.13, gira a una rapidez
Sugerencia: Coloque un marco de referencia
en A _con su eje x a lo largo del tubo Ysu eje Y per-
pendicular a él.
aM = -0.91 + 2.1j rn/seg2;
a.. = 2.28 m/seg 2 con o. = 13.7° Resp.
1
50 cm
1--l.sm---l
Flgura P-~9.10 FiguTa P-12-9.13
494 CINEMÁTICA DE CUERPOS RÍGIDOS 1 2-9 Movimiento esoacial relativo . Marcos de referencia en rotación 495

constante de 11.2 rad/seg en el sentido de giro de
las manecillas del reloj. Calcule la aceleración an-
gular del brazo CD en el instante en el que la ma-
nivela AB está horizontal como se ve.
12-9.14. Los elementos de un mecanismo de
retroceso rápido en un instante dado tienen la
configuración que se ve en la figura P-12-9.14.
Determine la aceleración angular del brazo CD si
la manivela AB gira a una velocidad constante de
5 rad/seg en el mismo sentido de giro de las ma-
necillas del reloj.
acn = 2.51 rad/seg 2 en sentido contrario
al de las manecillas del reloj Resp.
alrededor del eje CD montado sobre una rueda
que a su vez gira a una velocidad constante de
w1 = 5 rad/seg alrededor' de un eje vertical en O.
Calcular la aceleración del punto B en el borde
del disco en el momento dado.
12-9.16. Una rueda gira alrededor del eje
AB a una velocidad constante w2 = 10 rad/seg
mientras que el eje AB gira alrededor del eje ver-
tical Y con Jos valores de w1 y w¡, indicados en la
figura P-12-9.16. La rueda tiene una ranura ra-
dial a Jo largo de la cual, en el instante dado, una
partícula P se está moviendo hacia afuera de B a
3 m/seg y se está acelerando a 1.2 m/seg2 • Calcu-
lar la velocidad y la aceleración absolutas de P.
12-9.17. En el columpio en forma de aero-
plano, de un parque de diversiones, el brazo AB
de la figura P-12-9 .17 se está balanceando hacia
afuera alrededor de A a 1J = 2 rad/ seg y Ü = 6
rad/seg 2 mientras que el eje vertical principal gi-
ra a una velocidad constante de w = 3 rad/seg.
Calcule la aceleración absoluta de B cuando
() = 30°.
as= -24l + 38.8j- 62.1km/seg2
12-9.19. Resolver el problema anterior si,
además de Jos datos mencionados, el ángulo <jJ del
eje OA aumenta en sentido contrario al de las
manecillas del reloj a razón de w3 = 1 rad/seg
12-9.20. Resuelva el problema ilustrativo
12-9.4 usando Jos ejes de referencia xyz en C fijos
a la plataforma.
Resp. 12-9.21. Calcular la aceleración absoluta del
cuerpo B en el problema ilustrativo 12-9.4.
Sugerencia: Remita el movimiento de B a
unos ejes de referencia unidos al punto D que
tengan traslación pero no rotación.

D y y

1 D
1 1

~w 1 = 3 rad/sec 2
B

Figura P-12-9.17

---x z ~3cm-j
12-9.18 Un giróscopo consta de una rueda
de 5 cm de radio que gira a razón de w2 = 40 Figura P-12-9.22
rad/seg alrededor del eje OA de la figura
P-12-9.18. Simultáneamente, el eje OA sufre una 12-9.22. El eslabón semicircular del meca-
precesión respecto al eje fijo Y de w 1 = 2 rad/seg. nismo de la figura P-12-9.22 está girando con una
Vista frontal . Vista lateral
Determine la velocidad y la aceleración absolutas velocidad, de giro en sentido de las manecillas del
del punto B que está en la parte alta de la rueda reloj, de 5 rad/seg. Determine la aceleración an-
Figura P-12-9.16
en la posición dada. Suponga que el ángulo <jJ no gular del eslabón AB en el instante dado.
Figura P-12-9.14
Sugerencia: Seleccione un marco de referen- cambia, es decir, que el eje OA permanece con la
cia en rotación respecto al cual la partícula P ten- misma inclinación respecto de la horizontal a me- a_.s = 5.63 rad/seg 2 en sentido contrario
12-9.15. En la figura P-12-9.15, un disco gi- al de las manecillas del reloj Resp.
ga movimiento rectilíneo. dida que gira respecto al eje Y.
ra con una velocidad constante de w2 = 4 rad/seg
y 12-9.23. Un simulador de viaje para el
ap = -19.2l- 58.8} + 56.4k m/seg2 Resp. as = 22.3k rn/seg;
y entrenamiento de astronautas se ve esquemática-
as = 668.6l - 768k m/seg2 Resp. mente en la figura P-12-9.23 . La cabina que con-
Y
Wt B 1
~~·------- L --------~

/-lo cm

z '
Ftgura P-12-9-.15
...
_ .. .""'z
Figura P-12-9.18
Figura P-12-9.23
 496 CINEMÁTICA DE CUERPOS RÍGIDOS Resumen 497

tiene al astronauta puede girar alrededor del eje principal = w1 ; cabina= w2 respecto al brazo prin- referencia. En el planteamiento geométrico para el movimiento plano se usan las siguientes
horizontal del brazo principal OB, en tanto que el cipal; asiento = w3 respecto a la cabina. ecuaciones que son válidas en cualquier instante:
asiento al que está asegurado el astronauta puede Sugerencia: Seleccione un marco de referen-
girar dentro de la cabina alrededor de un eje en cia respecto al cual el astronauta describa un mo-
B. Para la posición dada, hallar la velocidad y la vimiento circular. (12-3.3)
aceleración de la cabeza del astronauta en C, s1 el
brazo principal, la cabina y el asiento giran con Vea el problema 12-8.18 (12-3.1)
las siguientes velocidades constantes: el brazo para comparar sus resultados Resp.
(12-3.2)

En estas ecuaciones, A es el punto de referencia y Bes cualquier otro punto del cuerpo. Note-
RESUMEN
mos que los valores de O, w y a son propiedades del cuerpo y son independientes del punto de
La rotación c~n eje fijo es el movimiento de un cuerpo rígido en el que las partículas descri- referencia seleccionado. La aplicación de estas ecuaciones se txplica en la sección 12-4.
b_en trayectonas Cir~ulares estando sus centros sobre una línea recta fija llamada eje de rota- Para discos o esferas que ruedan libremente (sección 12-4), las relaciones entre la trasla-
Ción. El desplazamiento angular se mide en radianes según la distancia angular "barrida" ción del centro geo~étrico del cuerpo y su movimiento rotacional están dadas por
P_or la proyecció~ ~e cu_alquie~ recta del cuerpo sobre un plano perpendicular al eje de rota- vA= rw;
ción. ~~ c~ractenstlca cmemátlca de la rotación es que todas las rectas en el cuerpo tienen va-
lores Identicos para el desplazamiento, la velocidad y la aceleración angulares. Los valores li- donde A representa el centro geométrico del cuerpo y r es la distancia de A a la superficie
neal~s del desplazamiento, de la velocidad y de la aceleración, sin embargo, varían con la dis- sobre la que rueda el cuerpo.
tancia que hay entre la partícula y el eje de rotación.
El eje de rotación instantáneo en el movimiento plano es la línea que une los puntos
A continuación tabulamos las ecuaciones diferenciales cinemáticas para la rotación a fin del cuerpo cuya velocidad es cero. El centro instantáneo (denotado por C) se localiza en la in-
de compararlas con las ecuaciones de movimiento rectilíneo. tersección de esta recta con el plano de movimiento. Se usa para determinar la velocidad de
cualquier punto en el cuerpo a partir del concepto de que el mismo gira instantáneamente
Movimiento rectilíneo Rotación alrededor del centro instantáneo, pero no puede emplearse de la misma manera para deter-
minar las,componentes de la aceleración, salvo en casos especiales (ver pág. 449).
v = ds d(}
W=- También existe un centro instantáneo de aceleración nula. Puede usarse para determinar
dt dt las componentes de la aceleración de cualquier punto del cuerpo. Sin embargo, el centro ins-
dv d 2s a= dw - d2() tantáneo de aceleración suele ser tan dificil de determinar que rara vez se emplea. Sólo en el
a=-=-
dt dt2 dt - dt 2 caso especial de un cuerpo con movimiento plano que parte del reposo, el centro instantáneo
a ds = v dv a d(} = w dw de aceler:lción nula coincide con el centro instantáneo de velocidad cero. s
En la sección 12-6, se desarrolla el teorema Omega, el cual establece que la derivada con
respecto al tiempo de un vector fijo en un cuerpo en rotación es simplemente el producto vec-
Como es_tas e~u~ciones sól_o ~ifieren en los símbolos utilizados, todos los métodos empleados torial de la velocidad angular w del cuerpo por el vector. Usando este resultado, la velocidad
para ~a ~:mematica de movimiento rectilíneo pueden aplicarse directamente a la cinemática de , de cualquier punto de un cuerpo en rotación, localizado por el vector de posición r que parte
rotación. Además, el movimiento rectilíneo y la rotación se relacionan por tJ le un punto cualquiera sobre el eje de rotación, está dada por
(12-6.1)
s = rB
v = rw y la velocidad del punto B respecto a cualquier otro punto A del cuerpo rotatorio es
a1 = ra (12-2.1)
(12-6.2)
an = rw 2 = -v2r = vw
donde pes el vector de posición relativo de A con respecto a B.
El movimiento plano (sección 12-3) es el movimiento de un cuerpo rígido en el cual to-
das las partículas se mueven en planos paralelos. El concepto fundamental del movimiento 1
N. del R. En realidad existen otros casos, como por ejemplo, en un cuerpo en rotación alrededor de un punto fijo;
plano es que puede comiderarse equivalente a la combinación instantánea de una rotación dicho punto es centro instantáneo de velocidad nula.
alrededor de un punto de referencia cualquiera, en el cuerpo, más la traslación del punto de
498 CINEMÁTICA DE CUER POS RÍGI DOS Resume n 499

En forma análoga, el teorema Omega determina la derivada con respecto al tiempo de €n ellas se expresa el movimiento de B como la s.uma vectorial del movimiento traslacional
los vectores unitarios de un si~tema coordenado xyz que gira con una velocidad angular w. de cualquier punto de referencia A , más la rotación de cuerpo rígido alrededor de A de un
Así obtenemos
; .
• J = t.) X J; (12-6.3)
punto M del cuerpo que coincide instantáneamente con B, más el movimiento relativo de B
respecto de una trayectoria fija en el cuerpo. Además, la ecuación de aceleración debe incluir
:a componente de Coriolis de la aceleración.
y, en general para cualquier vector unitario e que cambia su dirección con una velocidad w,
tenemos que
(12-6.4)

El teorema Omega general, desarrollado en la sección 12-9, da la derivada con respecto

al tiempo de un vector general A, cuya magnitud cambia con respecto a un sistema coordena-
do que a su vez gira con una velocidad angular w. Denotando por oA/0! la rapidez de cambio
de A con respecto al tiempo, relativa al sistema coordenado en rotación1 la intensidad de cam-
bio absoluta con respecto al tiempo de A referida a los ejes inerciales XYZ es

(12-9.2)

El procedimiento del cálculo vectorial, para análisis de movimiento plano (sección

12-7), puede usarse en lugar del planteamiento geométrico. También es una introducción a la
cinemática espacial. Las ecuaciones geométricas (12-3 . 1) y (12-3.2)"se escriben ahora en la si-
guiente forma:

VB =VA + (vB ! A = W X rB I A ) (12-7.1 )

a8 = aA + [aB! A =a X rB! A + W X (w X rB/ A )] (12-7.2)

Es muy útil observar que en el movimiento plano, el producto vectorial triple w x ( w ·x rs 1A) en
la ecuación (12-7.2) se reduce a -Wlrs,A·
Para un movimiento espacial absoluto también usamos las ecuaciones (12-7.1) y
(12-7.2). Sin embargo, los valores absolutos de w y a = ¿,no son tan obvios como para el
movimiento plano; pero usualmente son el resultado de combinar varios valores separa-
dos . Regrese a la sección 12-3 para revisar los detalles.
El uso de marcos de referencia en rotación, en un movimiento espacial relativo (sección
12-9), es muy útil en situaciones donde ocurre un movimiento relativo dentro de un cuerpo
en movimiento. El análisis del movimiento espacial relativo se basa en el teorema Omega ge-
neral [ecuación (12-9.2)]. La velocidad y la aceleración de cualquier punto B con movimiento
relativo, con respecto a los ejes de referencia fijos en el cuerpo y con origen en un punto A
del cuerpo cuya velocidad y aceleración se conocen, están expresadas por las siguientes
ecuaciones:
(12-9.5)

(12-9.6)
1

13·1 INTRODUCCIÓN
Hasta aquí hemos analizado tantos temas que quizá ya se olvidó la visión general de la diná·
mica que se presentó en la sección 9-1. Conviene que se lea tal sección de nuevo. Ahora
podrá verse el "bosque" de la dinámica, más no los árboles.
En este capítulo sólo nos ocuparemos del movimiento plano de cuerpos rígidos que sean
simétricos respecto al plano en el cual se mueve el centro de masa. Como la mayoría de los
problemas de ingeniería son de este tipo, aquí se separan del movimiento de cuerpos asi-
métricos y de la cinética espacial general. Estos últimos se estudian en capítulos posteriores y
tienen complicaciones que, aun cuando son importantes, no son esenciales para el movimien-
to plano de cuerpos simétricos.
Sólo nos interesan dos ecuaciones R = ma = ( W/ g)a y EM = H, las cuales se obtu-
vieron en las secciones 10-5 y 10-6. La primera relaciona la resultante de las fuerzas aplicadas
con la aceleración del centro de masa; la segunda relaciona el momento de las fuerzas aplica-
das con el movimiento angular. Además, estas ecuaciones están unidas por la correlación
entre el movimiento lineal y el angular, tal como vimos en el capítulo sobre la cinemática.
13·2 ECUACIONES DEL MOVIMIENTO PLANO
Consideremos un cuerpo rígido simétrico cuyo movimiento se limita al plano XY. Debido a'
esta restricción, todas las fuerzas que alteran el movimiento pueden reducirse a una fuerza
500
1 3-2 Ecuaciones del movimiento plano 501
resultante R que actúa en el centro de masa G, y un par resultante EMo que representa la su-
ma de JOS momentos de las fueJ:zas aplicadas respecto de un eje Z que pasa por el cer.tro de
masa y es perpendicular al plano del movimiento.
Sabemos, por el principio del movimiento del centro de masa, que la relación entre R y
la aceleración lineal de dicho centro está dada por R = (W1g)a. El par resultante, EMG, da
lugar a una aceleración angular a: y la cinemática de restricciones determina la relación emre
a y a. Lo que aún no sabemos es la relación explícita entre EMG y a:. Pronto veremos que es
EMG = IGa:, usando varios planteamientos que se complementan unos a otros.
Pero primero repasemos los posibles efectos del sistema de una fuerza y un par resultan-
tes sobre el movimiento de un cuerpo que parte del reposo. Si la resultante es una sola fuerza
que pasa por el centro de masa, hemos visto (sección 11-2) que se produce un movimiento de
traslación: traslación rectilínea si la dirección de la fuerza resultante es constante, o
curvilínea si la dirección de la fuerza resultante varía. Un sistema de fuerzas cuya resultante
es un par hará que el cuerpo sobre el cual actúa tenga una rotación centroidal, aun cuando
no haya un eje fijo que pase por el centro de masa. Y viceversa, si el movimiento se produce
alrededor de un eje centroidal fijo, la resultante debe ser un par. Cuando la resultante tiene
una fuerza y un par, se asegura un movimiento plano que consta de movimiento lineal del
centro de masa y una aceleración angular. La aceleración angular es una propiedad del cuer-
po y es independiente del eje de rotación real o supuesto (ver secciones 12-2 y 12-3). Los ca-
sos importantes de movimiento plano son rotaciones no centroidales (es decir, rotación res-
pecto de un eje fijo que no pasa por el centro de masa), cuerpos en rodamiento y movimiento
general en el plano. En estos tres casos, debe usarse el análisis cinemática para relacionar la
aceleración lineal a del centro de masa con la aceleración angular a del cuerpo.
Determinemos ahora la relación entre la suma de los momentos de las fuerzas aplicadas
y la aceleración angular del cuerpo, y luego analicemos sus aplicaciones a cada uno de los di-
ferentes movimientos que hemos descrito. Para obtener esta relación de la ecuación básica
EM = H, debemos determinar primero la cantidad de movimiento angular H para el movi-
miento del cuerpo rígido. 1
Considérese, en la figura 13-2.1, el bosquejo de un cuerpo rígido simétrico, limitado a
moverse en el plano XY que pasa por su centro de masa. Debido a esta restricción de movi-
y
1
\
\ \
z 'z
Figura 13-2.1 G y los ejes xy se mueven en el plano de movimiento XY
'Posteriormente, en el Capítulo 16, desarrollaremos una expresión general para H, aplicable a cualquier cuerpo
con un movimiento cualquiera .
 CINÉTICA DE LOS CUERPOS RÍGIDOS 1 3-2 Ecuaci ones del movimiento plano 503
502

miento en el plano, los vectores velocidad y aceleración angulares del cuerpo son perpendicu-
lares al plano de movimiento y se encuentran expresados por 6) = w~ y a= w= at Fijemos
los ejes xyz al cuerpo como se ve, de manera que el eje z sea siempre perpendicular al plano
XY del movimiento mientras los ejes xy giran con el cuerpo según 6) y a . Hagamos que el
origen de tales ejes sean el centro de masa G, aun cuando también puede ser un punto A
que esté fijo en el espacio, o cualquier otro cuya aceleración se encuentre dirigida hacia el R

centro de masa. Recuérdese de la sección 10-6 que con cualquiera de estas condiciones, la
Figura 13-l.l Equivalencia de las fuerzas aplicadas con sus efectos dinAmicos.
ecuación de momento tiene la forma EM = H.
Debido a la simetría, el centro de masa de cualquier par de elementos, colocados si-
métricamente, está sobre el plano XY. Denotemos su masa por dm y su posición en B por el plano de un cuerpo rígido. Su interpretación física se puede ver en la figura 13-2.2 que es la
vector de posición relativo a G que tiene el valor constante p = xi + yj. El momento de su equivalente de la figura 10-6.2 (p. 389) para un movimiento plano.
cantidad de movimiento relativa alrededor de G es entonces p x Vs t G dm = p x ({,) x p) dm Observemos que estas tres ecuaciones escalares independientes son las equivalentes ciné-
y el momento total relativo de la cantidad de movimiento del cuerpo (o cantidad de movi- ticas coplanares de las tres ecuaciones escalares independientes de la estática en el plano.
miento angular) es Posteriormente, en el Capítulo 16, desarrollaremos R = mi y EM = IÍ para obtener seis
Ha = f p x ( 6) x p) dm (a) ecuaciones escalares independientes para el movimiento espacial. Es recomendable que iden-
tifiquemos claramente el número de incógnitas en cualquier problema para asegurarnos que
Para calcular el triple producto vectorial del integrando podemos usar la identidad a x hay un número correspondiente de ecuaciones independientes para determinarlas. Ahora
2
(b x e) = (a • c)b -(a • b)c (ecuación (2-8.6)) para obtener p 2 6) directamente o proceder pueden sernos útiles las sugerenCias hechas en los Capítulos 3 y 4.
fundamentalmente como sigue:
:!\
6) xp = wK x (xi + yjJ
1'_ A
= wxj - A A
wyi y
de donde
px ( 6) x p) = (xi + yj) x (wxj- wyi) 1
1

= (x2 + y2)w~ = p26)

Al sustituir este cálculo del integrando en la ecuación (a) y colocar 6) fuera de la integral,
puesto que es una propiedad del cuerpo y oor tanto independiente de la posición de B, obte-
nemos
(b)
Nótese que la integral de inercia está definida con respecto a un eje z que pasa por G, fijo en
el cuerpo,. y que por tanto es una cantidad constante. Como w es siempre perpendicular al
plano del movimiento, no hay c~mbio en su dirección y la derivada absoluta de HG respecto
al tiempo es
(e)
Así, la aplicación de EM = Hda lugar a EMo = loa, donde cada uno de los vectores es
perpendicular al plano XY. Las formas escalares equivalentes a esta ecuación y a R = mi
son las siguientes:
1
L -------X
Figura 13-2.3 El momento de la cantidad de movimiento
de B respecto a G es p (vs 1a dm).
Antes de proceder a la aplicación de estas ecuaciones puede ser conveniente considerar
otros métodos para obtener EM = la. Podemos hacer un cálculo directo de la magnitud de
Ha sin usar el análisis vectorial en este movimiento plano y sí. en cambio, sumando los mo-
mentos de las cantidades de movimiento relativo v81 G dm de todas las partículas tipicas,
tales como B de masa dm en la figura 13.2.3. Es indudable que la velocidad relativa de B con
respecto a G es VstG = pw, de donde la cantidad de movimiento angular total relativa es

(13-2.1) Ha= fp (vB;a dm ) = wfp 2 dm = Iw

y, si derivamos esta expresión de HG obtenemos de nuevo
donde el subíndice G ha sido remplazado por el signo barra, tal como lo hemos usado cuan- [};M= HJ };M= fw =fa
do nos referimos a ejes centroidales. Estas ecuaciones son válidas para cualquier movimiento
Otra manera fundamental de obtener este resultado consiste en igualar los momentos
2
Asl, p x (w x p ) = (p • p )w - (p • w)p = p w y que p • W=
2 O pues py wson mutuamente perpendiculares. de las fuerzas aplicadas con respecto al centro de masa G, a la suma de momentos con res-
502 CINÉTICA DE LOS CUERPO S RIGI DOS 1 3-2 Ecuaci ones del movimi ento plano 503

P¡
miento en el plano, los vectores velocidad y aceleración angulares del cuerpo son perpendicu-
lares al plano de movimiento y se encuentran expresados por 6l = w~ y a= t:l =a&. Fijemos
los ejes xyz al cuerpo como se ve, de manera que el eje z sea siempre perpendicular al plano
XY del movimiento mientras los ejes xy giran con el cuerpo según 6l y a . Hagamos que el
origen de tales ejes sean el centro de masa G, aun cuando también puede ser un punto A
que esté fijo en el espacio, o cualquier otro cuya aceleración se encuentre dirigida hacia el R
centro de masa. Recuérdese de la sección 10-6 que con cualquiera de estas condiciones, la
Figura 13-1.1 Equivalencia de las fuerzas aplicadas con sus efectos diná:micos.
ecuación de momento tiene la forma EM = ii.
Debido a la simetría, el centro de masa de cualquier par de elementos, colocados si-
métricamente, está sobre el plano XY. Denotemos su masa por dm y su posición en B por el plano de un cuerpo rígido. Su interpretación física se puede ver en la figura 13-2.2 que es la
vector de posición relativo a G que tiene el valor constante p = ri + yj. El momento de su equivalente de la figura 10-6.2 (p. 389) para un movimiento plano.
cantidad de movimiento relativa alrededor de G es entonces p x Vata dm = p x (<.) x p) dm Observemos que estas tres ecuaciones escalares independientes son las equivalentes ciné-
y el momento total relativo de la cantidad de movimiento del cuerpo (o cantidad de movi- ticas coplanares de las tres ecuaciones escalares independientes de la estática en el plano.
miento angular) es Posteriormente, en el Capítulo 16, desarrollaremos R = ma y EM = ii para obtener seis
Ha= fp x (6l x p) dm (a) ecuaciones escalares independientes para el movimiento espacial. Es recomendable que iden-
tifiquemos claramente el número de incógnitas en cualquier problema para asegurarnos que
Para calcular el triple producto vectorial del integrando podemos usar la identidad a x hay un número correspondiente de ecuaciones independientes para determinarlas. Ahora
(b x e) = (a • c)b -(a • b)c (ecuación (2-8.6)) para obtener p 26l directamente 2 o proceder pueden sernos útiles las sugerenCias hechas en los Capítulos 3 y 4.
fundamentalmente como sigue:
f'_ 1\
6l x p = WK x (xi + yjJ
A
= wxj A A
- wyi y
de donde
px (6l x p) = (xi + yj) x (wxj - wyf) 1
1
= (x2 + y2)w~ = p26l
Al sustituir este cálculo del integrando en la ecuación (a) y colocar 6l fuera de la integral,
puesto que es una propiedad del cuerpo y oor tanto independiente de la posición de B, obte-
nemos
(b) --X
Figura 13-1.3 El momento de la cantidad de movimiento
Nótese que la integral de inercia está definida con respecto a un eje z que pasa por G, fijo en de B respecto a G es p (vs ,a dm).
el cuerpo, y que por tanto es una cantidad constante. Como 6l es siempre perpendicular al
plano del movimiento, no hay cambio en su dirección y la derivada absoluta de Ha respecto
Antes de proceder a la aplicación áe estas ecuaciones puede ser conveniente considerar
al tiempo es
otros métodos para obtener EM = la. Podemos hacer un cálculo directo de la magnitud de
(e)
Ha sin usar el análisis vectorial en este movimiento plano y sí. en cambio, sumando los mo-
Así, la aplicación de EM = H da lugar a EMo = loa, donde cada uno de los vectores es mentos de las cantidades de movimiento relativo Va 1a dm de todas las partículas tipicas,
perpendicular al plano XY. Las formas escalares equivalentes a esta ecuación y a R = ma tales como B de masa dm en la figura 13.2.3. Es indudable que la velocidad relativa de B con
son las siguientes: respecto a G es Vata = pw, de donde la cantidad de movimiento angular total relativa es

(13-2.1) Ha= fp (vB;a dm) = wfp 2 dm = fw

y, si derivamos esta expresión de Ha obtenemos de nuevo
donde el subíndice G ha sido remplazado por el signo barra, tal como lo hemos usado cuan- [L M = HJ ...
do nos referimos a ejes centroidales. Estas ecuaciones son válidas para cualquier movimiento
Otra manera fundamental de obtener este resultado consiste en igualar los momentos
2Asl, p x (6l x p) = (p • p)w - (p • w)p = p 2w y que p • w = O pues p y w son mutuamente perpendiculares. de las fuerzas aplicadas con respecto al centro de masa G, a la suma de momentos con res-
504 CINETICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS 1 3-3 Rotación alrededor de un eje fijo 505

1
m
\!V
Figura 13-3.1 Fuerzas aplicadas y efecto dinAmico equivalente en la rotación
--------x centroidal.
Figura 13-2.4 Fuerzas efectivas en la partlcula B.

ROTACIÓN CENTROIDAL
pecto a G de las fuerzas efectivas sobre cada partícula. Asi, una particula típica en B está su- Uno de los tipos de rotación alrededor de un eje fijo más comunes es el de la rotación
jeta al sistema de fuerzas efectivas mostrado en la figura 13-2.4, obtenido al multiplicar cada centroidal en la que el eje de rotación pasa por el centro de masa. Como a = O, los diagramas
término de a8 = aG + (a81 G = rw2 + ra) por dm. Sumando sus momentos con respecto a G equivalentes de fuerzas aplicadas y efectos dinámicos son como se indica en la figura 13-3.1,
se eliminan todas las fuerzas efectivas normales como rw 2 dm que pasan por G, y también el a partir de los cuales deducimos las siguientes ecuaciones:
efecto del sistema de fuerzas paralelas uniformemente repartidas aG dm que actúan sobre to-
das las partículas, pues su resultante es aG I dm = maG y pasa por G. Ahora sólo nos falta la
suma de momentos Ir (ra dm) de las fuerzas efectivas tangenciales, lo cual nos vuelve a dar ~X= O; ~Y=O; ~M=fa (13-3.1)

~M = a f r2 dm = fa El signo barra se emplea para indicar que tanto EM como 1 se toman respecto al eje
centroidal de rotación.
Finalmente, como EM = H también es válida para cualquier centro A que se halle fijo
Como E~ y E Y son iguales a cero para la rotación centroidal, la resultante de las fuer-
en el espacio, puede observarse que si G se sustituyera por tal punto en los cálculos ante-
zas aplicadas siempre es un par de magnitud EM. La inversa de esta observación es que, si el
riores. la ecuación de momento correspondiente vendría a ser
sistema de 'fuerzas aplicadas se reduce a un par, el cuerpo sufrirá una rotación centroidal. El
par resultante creará una rotación centroidal, aun cuando no haya un eje de rotación fijo co-
(13-2.2) mo se mencionó inicialmente en la sección 9-1.

ROTACIÓN NO CENTRO ID AL
donde /A representa el momento de inercia de masa respecto a A. Esta ecuaeton resulta par-
ticularmente útil en una rotación alrededor de un eje fijo, pues automáticamente elimina la, Considérese ahora el cuerpo rígido de peso W de la figura 13-3.2, cuyo movimiento giratorio
a menudo desconocida. reacción del eje en A a partir de la ecuación de momento. se limita a un eje no centroidal en A. La acción de las fuerzas aplicadas W y P, lo mismo que
las componentes de la reacción de apoyo en A, dan al cuerpo los valores instantáneos de ve-
13·3 ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO locidad angular w y aceleración angular a que vemos. El centro de masa G se mueve sobre
Un planteamiento común para todos los problemas de movimiento plano consiste en el mé-
todo siguiente: (1) determinar la relación cinemática entre la aceleración ade centro de masa
y la aceleración angular a del cuerpo; (2) aplicar la ecuación (13-2.1) por medio de es-
quemas, igualando el diagrama de cuerpo libre del cuerpo con el diagrama de los efectos
dinámicos equivalent~s; (3) una alternativa al paso (2) consiste en usar un solo diagrama "'~
/'',.# p
donde se vean las fuerzas aplicadas y los efectos dinámicos invertidos, creando asi un /
1/
/W -
,/
equilibrio dinámico. La principal ventaja de dicho equilibrio es que sólo hay que trazar un
diagrama y no es necesario observar ningún simbolismo especial, puesto que las sumas de A
/ w
fuerzas y momentos son nulas respecto a cualquier eje o centro de momentos.
Ahora ilustramos cómo este procedimiento común se aplica a la rotación alrededor de .
un eje fijo. Figura 13-3.2 Equivalencia entre las fuerzas aplicadas y los efectos dinAmicos en la
rotación no centroidal.
 CINÉTICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS 1 3-3 Rotación alrededor de un eje fijo 507
508

una circunferencia de radio r con centro en el eje de rotación en A y tiene una aceleración
a cuyas componentes son a" = rw 2 , dirigida hacia A y a, = ro: dirigida perpendicularmente a
ren el sentido de o:. Las componentes correspondientes de la fuerza resultante R =(;)a ac-
túan como se indican y, junto con la en el sentido de ex, componen un sistema dinámico que
equivale al de las fuerzas aplicadas. .
Si igualamos los momentos de las fuerzas aplicadas respecto al eje de rotación en A (eli-
minando por tanto las componente s de la reacción del eje) a la suma de momentos de las
TA
fuerzas efectivas, nos da
aA =·.9~·
.____... B 1J A

50 kg
(a)
donde vemos que el término entre paréntesis significa que el momento de inercia centroidal
(b)

se transfiere.desde G una .distancia fhasta el eje en A. En consecuencia, obtenemos Figura 13-3.3

~MA = IAa.
Solución
que corresponde a la ecuación (13-2.2), obtenida en la pág. 504 directament e de EM = H. Para cualquier sistema conectado, apliquemos el procedimien to bosq.uejado en la sección
En resumen, las ecuaciones.generales de la rotación no centroidal de un cuerpo simétrico son 11-3 (pág. 399). Así, luego de trazar el DCL de cada cuerpo y determinar la dirección del
movimiento, fijamos enseguida las relaciones cinemáticas entre los cuerpos y finalmente
aplicamos la ecuación cinética apropiada al movimiento de cada cuerpo.
Los momentos de los pesos respecto al centro de rotación O dan un momento no balan-
(13-3.2) ceado en 71 mismo sentido de giro de las manecillas del reloj. Por tanto, el cuerpo B se mueve
hacia abajo mientras A sube. Ahora se pueden trazar las DCL de cada una de las partes del
sistema, mostrando la dirección del movimiento de cada cuerpo tal como se indica en la parte
(b). De acuerdo con la sección 12-2, las aceleraciones lineales de A y de B son expresadas ca-
donde los ejes X e Y, los cuales pasan por el centro de masa, son positivos en las direcciones da una en términos de la aceleración angular de la polea según a1 = ro:, o en este caso, por
de a" y de a, respectivamente. La dirección de a" siempre se hallará di_rigida hacia el.c~ntro de a" = 0.9 y aB = 0.6cx que trazamos como vectores con una línea puntuada junto a cada cuer-
rotación; la de a, está determinada por el sentido de o:. El sentido EMy EM" es positivo en la po. Sus direcciones también indican el sentido positivo de las sumas de fuerzas y momentos.
dirección inicial de la rotación. Las ecuaciones cinéticas para los cuerpos en traslación y para la polea en rotación son,
En la aplicación práctica de la ecuación (13-3.2) lo mejor suele consistir en aplicar
= {;)a y EM = la. Recordando que el momento de inercia está da-
1
EM" = /"o: directament e al diagrama de cuerpo libre de las fuerzas aplicadas, eliminando asi respectivamente, ¿:x
la reacción del eje. Las sumas de fuerzas se pueden obtener luego, si igualamos el DCL a sus
efectos dinámicos equivalentes, o bien, creando un equilibrio dinámico agregando los do por [ = {;) k2 , la aplicación de estas ecuaciones nos da
efectos dinámicos invertidos, al DCL. Ambos procedimien tos se explican en los problemas
ilustrativos. 100a 100
ParaB: 100- TB =- 8 = -(0.6o:)
g
(a)
g
50 (b)
ParaA: T"- 50= a" = 2Q_(0.9o:)
g g
PROBLEMAS ILUSTRATIVOS
Para la polea: 0.6T8 - 0.9T" = ~(0.6)2 'Q = 27 ex (e)
• 13-3.1 El conjunto de poleas de la figura 13-3.3 pesa 75 kg ,Y tiene un radio de giro g g
centroidal de 0.6 m. Los bloques que se encuentran unidos al conjunto por medio de cuerdas
enrolladas sobre las poleas. Determinar la aceleración de cada cuerpo y la tensión en cada Nótese que hemos mantenido simbólicame nte la aceleración gravitacional g, en lugar de
cuerda. usar su equivalente numérico de 9.81 m/seg2 • Como resultado, las ecuaciones anteriores con-
 1 3-3 Rotación alrededor de un eje fijo 509
CINÉTICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS

®
508

Solución: Parte (a)

tienen el término común a.lg, el cual se obtiene con facilidad al multiplicar la ecuación (a)
El DCL de las fuerzas aplicadas en (a) equivale a los efectos dinámicos en (b). Para cada par-
por 0.6 y la ecuación (b) por 0.9, para sumar después las ecuaciones (a), (b), (e) y eliminar así
las tensiones. Obtenemos te del conjunto, estas constantes de la fuerza efectiva ( W)a (que sólo tiene una componente
a
=
15 (gw) ra puesto que w
- g
= O) y un par la.. Sus valores son
g 103.5 Van.•• a: -w-ra. = -10 (0.9)a. -
la. = - 1 -w L2a. = 10
-(1.8)2a.
g g 12 g 12 g
a partir de lo cual, si empleamos g = 9.81, nos da {.\'
= 9-
g kg
a. = 1.4 rad/seg2; aÁ = 0.9a. = 1.26 m/seg 2;
-· dro: -w-
Cilm ra. = -15 (2.1)a. la.=
as = 0.6a. = 0.84 m/seg2 Resp. g g

31.5 ~ kg;
= = 0.675~ kg-m
Sustituyendo el valor conocido de a.lg en las ecuaciones (a) y (b) encontramos g g
~ara eliminar las componentes desconocidas de la reacción, igualamos Jos momentos en
TÁ = 56.5 kg y Ts = 91.3 kg Resp. relacwn con A, de las fuerzas aplicadas, con Jos efectos dinámicos equivalentes. Teniendo en
cuenta que el momento de los pares efectivos es independiente de cualquier centro de mo-
La reacción en el eje de la polea se obtiene a partir de la suma vertical mentos, obtenemos

R - 75 - TÁ - Ts = O R = 222.8 kg Resp.

20(0.6) 2.7 a + (9~)(0.9) + 0.675~g + (31.5~)(2.1) = 77.62~

• 13-3.2. Suspendida de un eje horizontal en A, en la figura 13-3.4, vemos una varilla dt g g g g
1.8 m que pesa 10 kg, a la cual se ha soldado un cilindro de 0.6 m de diámetro que pesa 15 kg
de donde
U na fqerza horizontal P = 20 kg se aplica al conjunto a una distancia d de A. (a) Calcular la
componente horizontal Ah de la reacción en A cuando d = 0.6 m. (b) Determinar la distancia a 12
d a la cual debe actuar P de manera que Ah sea igual a cero. Esta posición de P se llama g 77.62
centro de percusión. Al igualar la sumas de fuerzas horizontales de cada sistema obtenemos

[~(LFh)DcL = (LFh)dinJ
20 -Ah = 9~ + 31.5~ = 40.5 (~g = 77.62
_g__);:::::: 63
g g ·
f
0.9m Ah = 13.7 kg Resp.
WAB-
-g-
.¡.-----4ol Conviene hacer algunos comentarios. Primero, se logra más simplicidad numérica si se
TOI

- ~= 9¡-kg
('( ) despeja f,de donde se puede calcular a. si se desea. Segundo, si sólo se fuera a calcular a.,
1.2 m
podrían;tos haber ~plicado EMÁ = /Áa. directamente al DCL en (a), pero para determinar ¡Á es
ne..:esano transfenr cada momento de inercia centroidal a A como sigue:
----¡-
Wci! ra _..¡._ ____._ 0.3m)
2.7 10 ~ 0.675 15
( =31.Sfkg) Tcil a ( = 0.675 i kg-m) [A = g + ---g-(0.9)2 + - g - + ---g-(2.1)2

(a) Diagrama de cuerpo libre (DCL) (.b) Efectos diné.micos 77.62

=- - m-kg-seg 2
Figura 13-3.4 g
510 CINÉTICA DE LOS CUERPOS RÍGIDOS 1 3- 3 Rotac tón alrededor de un e¡e fijo 511
;:;)
e· ______.!..
de donde
'--:2
---
1 a = 10.5 kg-m W
.....-¡-'\ 0.6 m 1 g rcx = 18 kg
20(0.6)
77 ·62 a. o bien,~ 12
g g 77.62 - ·0~-'- 1 . . .: - w- 2
1 / 0.6 m g r w = 48 kg
A 0.9 m 1 0.9 m
como antes. Nótese que la solución anterior incluía automáticamente los términos de trans- --<;i======f~~~B
Ax l.!!:'fa = l 8 kg
ferencia para los momentos de inercia. Ay tg
.!!:'
g
rw 2 = 48 kg
Parte (b) Figura 13-3.6 (repetida)
Aquí, tanto la posición de P como el valor de , ~ son desconocidos, pero Ah = O. Por tanto,
al igualar las sumas de fuerzas (con Ah = 0), obtenemos de los ejes y centros de momentos. En vez de localizar el centro de masa de toda la barra, lo
mejor es aplicar las componentes de inercia que actúan como se indica en la figura 13-3.6 en
a p
p = 9~ + 31.5~. - =-- el centro de masa de cada segmento. Cada una de estas componentes de inercia actúa respec-
g g g 40.5 tivamente en forma opuesta a la a" y la a, de cada segmento.
Los valores de las componentes inerciales son
Con este valor de ~ , las sumas de momentos obtenidas previamente nos dan
g Para AB Para BC

d
Pd = 77.62~ = 77.62
= 77.62 = 1.92 m
g
(_!_)
40.5
Res p.
W iw 2 = (26.8x 1.8) (0. 6)( 4)2
g 9.81
; iw2 = e 6 8
·:.;1 1. ) (0.9)(4)2

40.5 = 48 kg = 48 kg

; ia
26 2
= ( ·:.;/ · )(0.6)(4) 2 W ra = (26.8 X 1.2) (O. 9)( 6)
Notemos que el valor de des independiente del valor de P. En otras palabras, el centro de g 9.81
percusión es una propiedad única del cuerpo que depende de la distribución de su masa. = 18 kg = 18 kg

13-3.3. Una placa que gira en un plano horizontal alrededor de un eje vertical en O lleva El par de inercia resultante la es la suma de los pares de inercia que actúan opuestos a a
una barra doblada que pesa 26.8 kg/m, está articulada en A y es forzada a girar con la placa en cada' segmento. Su valor es
por un tope en C. En el instante mostrado en la figura 13-3.5, w = 4 rad/seg y a = 6
rad/seg 2, ambas en sentido de giro de las manecillas del reloj. Determinar las fuerzas que ac- la = ""(.1.... w
L.. 12 g
u) a = [.1....1
12\9.81
· ) (1.8)2] (6) + [.1....(Rlfí). (1.2)2] (6)
48 24
12 9.81
túan sobre la barra en A y C.
la = 10.5 kg-m
..,.-------w = 4 rad ,'seg
~a= 6 rad/seg 2 Ahora aplicamos las ecuaciones de equilibrio dinámico. El valor de P se determina a partir
e ..__.!.

---
/Q' = )0.5 kg-m W de la suma de momentos alrededor de A.
.;-¡-'\
0.6 m
1
g fa= 18 kg
[ + ) 2MA =O] 1.2P + 18(1.8) - 48(0.6) - 48(0.9) + 10.5 = O
-~-'---
o, .) 0.6 m ~ fw 2 = 48 kg
1 p = 24.25 kg Resp.
A 0.9 m 0.9 m
-<;t::===f~~:Ja Al emplear las sumas de fuerzas dirigidas a lo largo de las componentes perpendiculares
4
• l.!!:'fa=l8kg
Ay tg de A obtenemos
_!!:' rw 2 = 48 kg
g
[..±-2X = O] A. + (P = 24.25) - 48 - 18 = O A , = 41.75 kg
Figura 13-3.5 Figura 13-3.6 Equilibrio dinámico.
[+j LY=O] A y - 48 + 18 =O A y = 30 kg
~

Solución de donde encontramos, que la reacción total en A es

En lugar de trazar dos diagramas separados de fuerzas aplicadas y efectos dinámicos equiva- A = .J(41.7)2 + (30)2' = 51.4 kg Resp.
lentes, considérese aquí el método de equilibrio dinámico, lo cual permite una libre selección
512 CINÉTICA DE LOS CUERPOS RÍGIDOS 1 3-3 Rotación alrededor de un eje fijo 513

PROBLEMAS

13-3.4. Un peso de 48.3 kg se suspende de pnmitivos. Sus momentos de inerc~ centroidª--

una cuerda enrollada en un cilindro de 0.9 m de les, en 1~ unidades cm-kg-seg 2 , son!,. = 1.88; / 8
radio y con un peso de 161 kg. El cilindro gira = 5.0; le = 1.5. Calcule la aceleración angular
alrededor de un eje horizontal que pasa por su del piftón A si la diferencia entre el momento
centro de masa. Calcule la reacción total del so- aplicado en A y el que se obtiene en e es 2.5 4

porte en este eje. cm-kg Figura P-13-3.11

13-3.5. ¿Qué momento de torsión, aplicado
al cilindro del problema anterior, hará que el pe-
so suba con una aceleración de 3.6 rnlseg 2? ¿Cuál
será la reacción total en el soporte?
M= 86.7 kg-m; R = 227.3 kg Resp.
13-3.6. Durante el funcionamiento de una
punzonadora, su volante se desacelera de 600
a 400 rpm uniformemente en 1 seg. El borde del
volante pesa 644.0 kg; sus diámetros interior y
exterior son de 140 y 150 cm y está unida a su
centro por 6 radios. ¿Qué fuerza cortante prome-
dio se desarrolla entre el borde y cada radio du-
rante el intervalo de 1 seg?
F = 175 kg Resp.
13-3.7 En el tren de engranes de P-13-3.7 éstos
se hallan representados por sus círculos
Sugerencta: Cree equilibrio dinámico apli-
cando los pares de inercia a cada engrane.
13-3.8. Un volante de 1610 kg se monta en
el punto medio de un .;:je de 1.8 m de largo. El
centro de masa del volante está a 0.025 cm de la
línea central del eje. Cuando el volante gira a una
rapidez constante de 1800 rpm, determine los va-
lores máximo y mínimo de las reacciones en el
apoyo en cada extremo del eje.
R máx = 1545 kg; R mín = 65 kg Res p.
13-3.9. Una barra uniforme, de 3m de largo
y con un peso de 9.68 kg/m, está girando en un
plano horizontal alrededor de un eje vertical en
un extremo. Si la velocidad angular es constante
es igual a 4 rad/seg, calcule la fuerza axial en una
sección transversal de su punto medio.
13-3.10. Una varilla de 1.8 m que pesa 50 kg
está rígidamente asegurada a un cilinJro de 100
kg, tal como se ve en la figura P-13-3.10. Deter-
mine la aceleración lineal del bloque de 150 kg en
la posición dada.
a = 2.07 m/seg 2 Resp.
0.25, calcule la reacción total en el eje del ci-
lindro. Figura P-13-3.14
13-3.12. Para el sistema que vemos en la fi-
gura P-13-3.12, determinar el máximo y el 13-3.14. En el sistema mostrado en la figura
mínimo peso del cuerpo e que lo mantenga en re- P-13-3.14, el cuerpo A está cayendo a 12 m/seg
poso. Para cada plano inclinado, el coeficiente cuandÓ se aplica una fuerza de freno P = 40 kg.
de fricción es de 0.25. Determine el tiempo para que A vuelva al reposo.
Desprecie el espesor del bloque de freno.
Wc mín = 65 kg; Wc máx = 130 kg Res p.
t= 11.05 seg Resp.
13-3.15. En el problema anterior, suponga
que la máxima resistencia de la cuerda que sos-
tiene el cuerpo A es de 350 kg y la de la que une
Jos tambores B y e, de 400 kg. Si se aplica una
fuerza de freno muy grande, una de estas cuerdas
se romperá. ¿Cuál será y con qué fuerza de freno
P!
p = 196.5 kg Res p.
4
Figura P-13-3.12
13-3.16. Como se ve en la figura P-13-3.16,
13-3.13. Calcule el máximo peso del cuerpo una barra delgada de peso W y longitud L está
B, en la figura P-13-3.13, tal que permita que el apoyada en un extremo y a una distancia b de su
bloque homogéneo A, de 25 kg, deslice sin volcar. centro de masa G. Determine la reacción en A en
el instante en que se retira súbitamente el apoyo
W 8 = 21.5 kg Resp. B.
Resp.
50 cm
W=30kg
k= 2.5../6cm 1---- - - - L -

E
u
8 75 cm

Figura P-13-~.16
Figura P-13-3.10

13-3.17. Un cilindro que pesa 100 ~g está

13-3.11. Si el c<feficiente de fricción cinética fic = 0.30
soldado al extremo de una barra de 50 kg. El con-
Figura P-13-3.7 bajo cada bloque, en la figura P-13-3.11 es de Figura P-13-3.13 junto está apoyado en un eje horizontal en A y en
514 CINÉTICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS
1 3-3 Rotac1ón alrededor de un eje fijo 515

un cable vertical, tal como se ve en la figura P-13- ción en A cuando el marco ha girado ~ rad a
3 .17. Calcular la reacción en A en el momento de partir del reposo?

~J·
cortar el cable.
M= 3.24 kg-m; A 10.4 kg Resp.
e

L J-·~
- 30 cm
J 0.3m
Figura P-13-3.24

Figura P-13-3.17
0.6m .3m~ %!
O<

13-3.25. En el sistema de la figura

13-3.18. En el momento en que el conjunto
del problema anterior ha girado un ángulo (J =
tg- 2 ! respecto a la horiwntal, se sabe que su
velocidad angular es w = .,;o:T84'g rad/seg. ¿Cuál
es la magnitud de la reacción del eje en A?
A= 247 kg Resp.
13-3.19. Una varilla uniforme delgada, de
longitud L está articulada a un marco que gira
alrededor de un eje vertical, como en la figura
P-13-3.19. Demuestre que el ángulo entre la va-
rilla y el eje está dado por cos (J = 3g/2Lw 2 •
Figura P-13-3.20
13-3.21. Dos barras están soldadas como se
ve en la figura P-13-3.21. El conjunto gira alrede-
dor de un eje horizontal en A. El segmento AB
pesa 30 kg y el segmento CD pesa 15 kg. En lapo-
sición dada se sabe que w = .JQJg rad/seg. De-
termine las componentes horizontal y vertical de
la reacción en el eje y el momento transmitido en
B por AB sobre CD.
Fi~ura P-13-3.22
P-13-3.25, A es una rueda no balanceada cuyo
centro de gravedad está en G, y B es un cilindro
13-3.23. La barra doblada que se ve en la fi-
macizo. Determine las componentes de la reacción
en cada eje si wA = .Jirad/ seg en el instante dado.
gura P-13-3.23 pesa 16.66 kg/ m y puede girar
libremente en un plano vertical alrededor de un
eje horizontal en A. Determine el momento en B A. = 25.6 kg; A . = 59.35 kg;
ejercido por AB sobre BC en el instante en que la
barra parte del reposo en la posición dada. B. = 20.4 kg; B. = 118.9 kg Resp.
Ms = 18.24 kg-m Resp.

r- e w= 15 kg

_J.
0.45 m B A

o.t-
j_J D
'{W = 50kg

figura P-13-3.25
k= 0.3 m

Figura P-13-3.19
13-3.20. Tres barras, cada una ae u.6 m de
largo y con peso de 4.82 kg, están articuladas pa-
ra formar el marco equilátero indicado en la figu-
ra P-13-3.20. Giran en un plano horizontal alre-
dedor de un eje vertical en A. ¿Qué momento de
torsión M es necesario para dar lugar a una acele-
ración constante de 12 rad/segl? i.Cuál es la reac·
~I.Sm
Figura P-13-3.21
13-3.22. Un disco que gira en un plano hori-
zontal alrededor de un eje vertical O, lleva una
barra articulada en A y está obligada a girar con
la placa por un tope en C. Cada segmento de la
barra pesa 4.83 kg. En el instante mostrado en la
figura P-13-3.22, w = .JW'rad/seg y a = 10
rad/seg 2, ambas en el sentido de giro de las mane-
cillas del reloj. Determinar las fuerzas que actúan
en A y en C.
A = 1.11 kg; e = 8 kg Res p.
13-3.26. En el sistema indicado en la figura
P-13-3.26, una barra de 25 kg y 1.8 m de largo es-
tá unida a un tambor B que tiene una velocidad
angular, en sentido de giro de las manecillas del
Figura P-13-3.23 reloj , w = ,Jg/3'rad/seg en el momento en que tg
8 = 1. Calcule las reacciones en los ejes de los
tambores By C. Bajo D se tiene F = 0.225.
13-3.24. Una barra de 30 cm que pesa 1.5 kg
está soldada al borde de un cilindro de 40 kg B = 97.2 kg; C = 49.25 kg Resp.
(figura P-13-3 .24). Calcule el momento ejercido
sobre la soldadura en B cuando el sistema se
13-3.2¡. Dos pesos excéntricos W 1 = 50 kg
suelta del reposo en la posición dada siendo tg
(J = .1... y W2 = 100 kg están asegurados al eje horizon-
4 .
tal en rotación que vemos en la figura P-13-3.27_
Determine los valores de pesos concentrados a
Ms = 271.25 kg-cm Resp. 0.3 m del eje y que giran en planos que pasan por
518 CINÉTICA DE LOS CUERPOS RÍGIDOS 13 -4 Cu erpos roda ntes 517

están dadas por ax a

= y a_. = O. Aplicando el principio de que la resultante de las fuerzas
aplicadas es igual a la de las fuerzas efectivas, el movimiento del cuerpo rodante se determina
por
IY=O; (13-4.1 )

A w = 25 kg
W=25 kg}
L = 1.8 m
Figura P-13-3.26
A y B que contrarresten los efectos dinámicos de
W1 y W 2 • ¿Cuáles son las posiciones angulares
de los contrapesos, medidas a partir del plano que
Antes de considerar la aplicación de estas ecuaciones debemos examinar dos casos es-
{ f = y'iiT7
m
4
peciales. El primero es cuando el disco rueda sin resbalar. Esto ocurre sólo si hay suficiente
resistencia de fricción en el centró instantáneo C para mantener ese punto instantáneamente
en reposo. El valor de tal resistencia estática generalmente se desconoce, ya que puede tener
cualquier valor entre cero y el valor de la fuerza de fricción estática lírnitef,N. Es conveniente eli-
/ 0.6m
minar esta fuerza de fricción estática desconocida tomando momentos alrededor del centro ins-
O.J m W1 = 50 kg tantáneo C. Así, al igualar la suma de momentos respecto a C de las fuerzas aplicadas (es decir,
r.M.), a la suma de momentos de las fuerzas efectivas, obtenemos
0.6 m

= l-ea + (w
g a-) r
contiene a W1 y el eje AB?
'LMc (a)

Cuando el rodamiento es libre, a= ra, de manera que la ecuación (a) se transforma en

WB = 115.5 kg, OB = 77.5° Res p.
Figura P-13-3.27 'L Mc = fa + (; ra) r = (f + ; t 2) a (b)

donde se ve que la suma entre paréntesis es una aplicación de la fórmula de transferencia de ejes y
representa el momento de inercia le respecto del eje que pasa por el centro instantáneo C. En
13·4 CUERPOS RODANTES consecuencia. para los discos con rodamiento libre, obtenemos

Veamos ahora la aplicación de la ecuación (13-2.1) a los cuerpos rodantes y dejemos el análí-
(13-4.2)
sis del movimiento plano general para la próxima sección. El caso de un disco homogé-
neo rodante se simplifica por el hecho de que su centro de masa tiene un movimiento
Si hay deslizamiento, se desconoce la posición del centro instantáneo y la relación EMe =
rectilíneo paralelo a la superficie plana sobre la cual rueda. Entonces, como vemos en la figu-
ra 13-4.1, las fuerzas efectivas resultantes constan de ~na sola fuerza ( r )a, paralela a la su-
I.a no se puede usar. Sin embargo, las ecuaciones (13-4.1) siempre son válidas, sea que el dis-
co ruede libremente o no. Observemos también que para un disco homogéneo que rueda
perficie, que pasa por el centro de masa G, y un par la. Conviene escoger como ejes de refe- libremente, pudimos obtener EMe = le a directamente de EM = Ü pues la aceleración del
rencia aquellos que pasan por el centro de masa con el eje X paralelo a la superficie sobre la centro instantáneo está dirigida hacia el centro de masa (ver sección 12-5), que es otra condi-
cual rueda el cuerpo y positivo en la dirección inicial del movimiento. Las componentes de a ción para la cual la ecuación general de momento es válida.
y El segundo caso especial es el del disco o cilindro no balanceado, con rodamiento libre (figu-
y ra 13-4.2), cuyo centro de masa G no coincide con el centro geométrico O. En este caso el centro

O< 1
1
1

te. Con un disco que rueda libremente, = ra y ( ';:' )a se reduce a ( r

Figura 13-4.1 Equivalencia entre las fuerzas aplicadas y la fuerza efectiva resultan-
a )rd. Figura 13-4.2 Rueda no balanceada.
 518 CINÉTICA DE LOS CUERPOS RÍGIDOS
1 3-4 Cuerpos rodantes
de masa no tiene movimie?t~ rec~ilíneo y en co.nsecuencia la ecuación (13-4.2)
no se aplica. No Si aplicamos las relaciones de fricción nos da
obstante, Efv!c. = lea es valida aun en los dos mstantes en que G cruza la linea,
que contiene el
centro ~eometrtco O Y el centro instantáneo e, puesto que en tales posiciones
centro mstantáneo se encuentra dirigida hacia el centro de masa.
la aceleración del + = 33 ·3 = 0.1334 Res p.
Js 250

Parte (b)
PROBLEMAS ILUST RATIV OS @ Si el coeficiente de fricción estática fuera 0.20, ¿cuál sería la fuerza de fricción
fricción disponible se encontr aría a partir de la relación F = f ,N = 0.2 (250)
? La fuerza de
f) 13~.1 El cilindro macizo de la figura . 13-4.3 tiene 1.2 m de
= 50 kg. Pero
diámetro y pesa 300 kg. Se no toda ésta es necesaria para evitar el deslizamiento; sólo actuaría n 33.3 kg
tal como antes.
?alla baJO ~1 efecto de una fuerza ascendente de 50 kg aplicad a por una cuerda Esto demues tra que la fuerza de fricción real no se puede obtener a partir de
enrollad a en la rtlación que
el. Determ mar el coeficiente de fricción necesario para evitar el deslizamiento. define la fuerza de fricción estática disponible.
y
Parte (e)
50 kg Suponiendo que J. = 0.12 y fk = 0.11, ¿qué pasaría? ¿Cuáles serian los valores
1 de a y de a?
Bajo estas condiciones, la fricción estática disponible de 0.12 (250) = 30 kg
sería menor que
la necesaria para evitar el deslizamiento. Por lo tanto, el deslizamiento se produci
ría, hacien-
do actuar a la fuerza de fricción cinética Fk = fkN = 0.11 (250) = 27.5 kg.
No se puede usar
r.Mc = lea puesto que sólo se aplica a cuerpos que ruedan libremente.
Por lo tanto, debe-
mos emplear las relaciones generales de la ecuación (13-4.1) para obtener

[~ +LM =la] 50(0.6 )- 27.5(0.6) = ~a a = 2.4 rad/seg2

g
Figura 13-4.3 [~¿x =;a] 27.5 = 300 a a = 0.88 m/seg2
g
Observemos que cuando el deslizamiento se produce , la relación entre a y
Solución: Parte (a) a para cuer-
Como la exigencia del problem a implica rodamie nto libre, el centro instantá pos que ruedan no es válida; es decir,
neo e está en el
punto de con~acto. con la Tierra, y puede aplicarse a la ecuación (13-4.2) para
momen to de merc1a de masa centroid al del cilindro es
obtener a. El [a,tra] 0.88 * 0.6(2.4)
~ 13-4.2. En el sistema mostrad o· en la figura 13-4.4, la polea libre D está sostenid
l w 2 = l ( 300) a por
2 g
l- = 2gr g
(0.6)2 = 54 kg-m-seg2 dos cuerdas: una enrollad a en el tambor y otra enrollad a según su radio exterior
. La segunda
cuerda, tras de pasar por una polea sin fricción y de peso despreciable, se
enrolla sobre el
Yla ~órmula de conversión obliga a que el momen to de inercia de masa respecto tambor de un disco A. Determ inar las aceleraciones angulares y las tensione
al centro ins- s P y T si ambos
tantane o sea cuerpos ruedan sin deslizarse.
[l =l +m cF] le = -g- g (0.6)2 = -g-
54 + (300) 162 kg-m-se
g2 Solución
Para determi nar la existencia de movimiento y su sentido, suponga mos tempora
Ahora tenemos lmente que
el disco A se encuent ra en reposo. Tomand o la suma de momen tos (respecto
al centro instan-
táneo e de A) igual a cero, encontr amos que 0.6T = 150(0.9 sen 30°) a partir
[~+~Me= lea] 50(0.6) =~a a 30 mos un valor preliminar de T que es 112.5 kg. Conside remos ahora el disco
de lo cual tene-
g g 162 D cuyo centro
de donde, al aplicar las relaciones generales de la ecuació n (13-4.1), tenemos
instantáneo está en B. Si 'f.M8 = O habrá equilibrio; pero si 'f.Ms *
O, el disco D se moverá
en la dirección del momen to no balanceado. Así, f.Ms = U2.5(1.5) - 100(0.6)
indica un mo-
[~ +LM =la] 30 mento no balanceado en sentido contrari o al de las manecillas del reloj, el cual
50(0.6) - 0.6F = .1±.a = actúa en D. Por
g
54 (
162
) F = 33.3 kg lo tanto se mueve hacia arriba, y sube a lo largo de la cuerda P que está enrollad
a en su tam-
bor. Simultáneamente, la cuerda T que se mueve hacia arriba se desenro
[+.!-¿ y= O] N+ 50- 300 =O N= 250kg lla del disco D.
El movimiento absolut o de T también es hacia abajo del plano, con su punto
de contact o en
 520 CINÉTICA DE LOS CUERPOS RÍGIDOS 1 3-4 Cuerpos rodantes 521

Ahora podemos considerar la cinética de cada disco. La fuerza de fricción F que actúa
sobre el disco A es una fricción estática que mantiene el punto e momentáneamente en repo-
{ k~ == 0.6
!50 kg
m so. Se halla dirigida en tal forma que se opone a la rotación alrededor de centro de masa.
como la fricción estática puede variar desde cero hasta su máximo valor disponible, F se des-
conocerá, aun cuando se especificara .f.. Sólo cuando el deslizamiento sea inminente F se de-
terminará por f,N. Sin embargo, esta fuerza de fricción desconocida se puede eliminar fácil-
X mente aplicando la condición para rodar libremente y emplear EMe = Iccx, lo cual permite
una suma de momentos alrededor del centro instantáneo e a través del cual actúa F. En for-
ma similar, la tensión desconocida P, en el disco D, se elimina con una suma de momentos
alrededor de su centro instantáneo B. Si tomamos como positivos los momentos en el sentido
inicial del movimiento, obtenemos
Figura 13-4.4 175.5
150(0.9 sen 30°)- 0.6T = --aA (b)
g
A moviéndose, más de~pacio que el centro de masa del disco, de manera que T también se 1.5T- 100(0.6) = -90 - cxn = (e)
g
d~senrolla d~ ~1 a medi~a que éste rueda hacia abajo del plano. Estas direcciones de movi-
miento especifican las direcciones positivas de momentos y fuerzas. La tensión T se elimina fácilmente de estas ecuaciones al multiplicar la ecuación (e) por
Las rel~c~?nes cinemáticas entre los discos A y D pueden determinarse de la manera en ~ y sumarlas, de donde
q_ue se d.escnbi? en el problema ilustrativo 12-5.2 (pág 451). Los cuerpos se pueden suponer
girando mstantáneamente alrededor de sus centros instantáneos B y
· d 1 ,
de m e 1 ·
anera que e movi-
rruento e a cuerda que los conecta está dado por g 189.9
y
(Y.A = 2.2 rad/seg2; CY.n = s rxA = 0.88 Resp.
[s = rB]
después de lo cual cada valor de ex puede sustituirse en (b) o (e) para determinar que
de donde las derivaciones sucesivas nos dan las siguientes relaciones entre sus aceleraciones: T = 46kg Res p.

(a) Para calcular P, aplicamos las relaciones generales de la ecuación (13-4.1) al disco D,
usando tanto EM como EX para una verificación mutua. Así, obtenemos
Los momentos de inercia de masa centroidales son
46(0.9) - 0.6P = ~ (0.885)
9.81
p = 60 kg Resp.
150
Para A: l - 54 kg-m-seg2
= g (O .6)2 -- g [ +jLX =;a] 46 + p - 100 =
100
9.81 (0.6 X 0.885)

- P= 60kg
ParaD: 1 = -100 (0. 735)2 = -54- kg-m-seg2
g g

a partir ?e lo cual, si utilizamos la fórmu!a de transferencia de ejes, los valores respecto de los PROBLEMAS
centros mstantáneos son 13-4.3. Un cilindro macizo y una esfera ho- 13-4.4. En la figura P-13-4.4, ¿a qué altura
mogénea, cada uno de peso W y radio r, ruedan h por encima de la mesa debe ser golpeada una
sin deslizarse sobre un plano inclinado 8° con la
[I = f + md2] Para A: le = _2!_ + 150 (0.9)2 = 175.5 kg-m-seg2 horizontal. Para cada cuerpo determine el mínimo
g g g coeficiente de fricción que evite el deslizamíento y
la aceleración del centro de masa.
ParaD: ls =~+ 100
(0.6)2 = ~ kg-m-segl Para el cilindro: f = i tg 8; a= J g sen 8 Resp.
g g g
 522 CINÉTICA DE LOS CUERPOS RÍGIDOS
bola de billar de radio r de manera que ruede sin
resbalar sobre una superficie sin fricción?
13-4.5. Un cascarón esférico y un aro circu-
lar de peso y radio medio iguales se hallan uno
junto al otro en un plano inclinado. Si parten si-
multáneamente del reposo, ¿cuál llega primero al
final del plano, o llegan iguales?
13-4.6. El cuerpo de la figura P-13-4.6 cons~
ta de dos cilindros macizos, cada uno de los cuales
pesa 50 kg. Están separados por un eje de peso
despreciable. Determine la aceleración del centro
ae masa, la fuerza de fricción que actúa, la acele-
ración angular y la dirección del movimiento.
a= 2.94 m/seg 2; F = 20 kg;
a= 0.717 rad/seg 2 Resp.
/W= IOOkg
p =50 kg
[, = 0.25 fic = 0.20
Figura P-13-4.6
13-4.7. El disco y el tambor acoplados que
vemos en la figura P-13-4.7 están bajo el efecto
de una fuerza P = 50 kg que siempre permanece
horizontal. Suponiendo que ruedan libremente,
a
determine y la fuerza de fricción requerida.
a= 2.16 rn!seg 2
; F = 42 kg Resp.
4 4
Figura P-13-4.7
13-4.8. Una bola de boliche se arroja por la
pista con una velocidad inicial v. y sin rotación
alguna. Suponiendo que el coeficiente de fricción
es/, ¿que tanto avanzará antes de que ocurra un
rodamiento puro?
l2v
S= _
2
_o_
49fg Resp.
13-4.9. Si el disco compuesto de la figura
P-13-4.9 rueda sin resbalar, determine la acelera-
ción de su centro de masa. Suponga que las po-
leas fijas carecen de fricción y tienen un peso des-
preciable.
Figura P-13-4.9
13-4.10. El tablón de 40 kg que se ve en la fi-
gura P-13-4.10 descansa sobre los rodillos ci-
líndricos de radio r cada uno con un peso de 15
kg. Determine la fuerza P que acelera el tablón
hacia arriba a 1.8 m/seg 2 • Suponga que no hay
deslizamiento ni en el tablón ni en el plano.
p = 28.3 kg Res p.
p
Figura P-13-4,10
13-4.11. En el problema anterior, calcule la
aceleración del tablón después de quitar P.
1 3-4 Cuerpos rodantes 523
13-4.12. Determine la tensión en la cuerda
stiene el bloQue de 25 kg en la figura
que So
P-13-4.12.
T = 21 kg Resp.
{ k= 30 cm
~=50kg
Figura P-13-4.14
lisas. Una fuerza P = 140 kg aplicada a la cre-
mallera hace que el piñón ruede a lo largo de ella.
Determine la tensión sobre el cable y qué tanto
cable se enrolla o desenrolla del tambor en 2 seg
partiendo del reposo.
Fhtura P-13-4.12
13-4.13. Calcule las tensiones en las cuerdas
que sostienen la polea suelta que se ve en la figura
P-13-4.13.
Figura P-13-4.15
13-4.16. Calcule el valor de la fuerza de frie-
don estática que actúa sobre el disco Den la figu-
ra P-13-4.16 si el disco rueda sin resbalar sobre el
plano inclinado.
Figura P-13-4.13
13-4.14. El peso de 50 kg hace que el disco
compuesto de la figura P-13-4.14. ruede y resbale
sobre el piso horizontal. Si el coeficiente de fric-
ción entre el disco y el piso es 0.40, determine la
a
aceleración del centro del disco.
a= 1.52 m/seg2 Resp.
13-4.15. El piñón y su tambor concéntrico
de la figura P-13-4.15 descansan sobre una cre-
mallera B. La cremallera, que pesa 100 kg, se
desliza libremente sobre unas guías horizontales Figura P-13-4.16
524 CINÉTICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS
13-4.17. Calcule la tensión en la cuerda que
sostiene el cuerpo A en la figura P-13-4.17. Su-
ponga que w_. = 50 .kg; para el disco D, W =
150 kg y k = 0.6 m; para el disco suelto B, W =
100 kg y k = ...;rn:r m.
TA = 40.5 kg Resp.
Figura P-13-4.17
13-4.18. Determine el peso del cuerpo B que
hace que la rueda compuesta de la figura
P-13-4.18 ruede libremente hacia arriba del plano
inclinado a 30°, a 4 rad/seg 2 • Desprecie la incli-
nación hacia atrás de B causada por la inercia.
Figura P-13-4.18
13-4.19. En la figura P-13-4.19 se ven los
círculos primitivos de dos engranes A y B conec-
tados por la barra OC. Si el piñón A se encuentra
fijo y el sistema se suelta del reposo en la posición
dada, calcule la aceleración angular del piñón B.
Suponga que éste equivale a un cilindro sólido
que pesa 15 kg y que el brazo OC pesa 10 kg.
as = 24.9 rad/seg2 Resp.
1 3 - 5 Movimiento general en el plano 525
13-4.22. Si el cable del problema 13-4.15 se P-13-4.23 se aplica un momento de rotación, en
quitara, demuestre que la aceleración relativa del sentido de giro de las manecillas del reloj, de 177
centro de masa del piñón A con respecto a la c_!e- kg-m al piñón. Si las cremalleras se desplazan
mallera B estaría dada por a, = r 2 a 8 / r 2 + k 2 • sobre guías sin fricción, calcular la aceleración a
Asimismo, demuestre que la aceleración de la del centro del engrane compuesto.
cremallera sería
a= 1.22 m/ seg 2 Resp.
13-4.24. Como se ve en la figura P-13-4.24,
un cilindro macizo A rueda sin resbalar a lo largo
Figura P-13-4.19 Je una cuña B que a su vez está sobre una super-
13-4.23. En el sistema compuesto de piño- ficie horizontal lisa. Si el cilindro y la cuña pesan
13-4.20. Como vemos en la figura nes y cremalleras que podemos VPr en la figura cada uno W kg, determinar la aceleración de la
P-13-4.20, una cuerda pasa del borde de un ci- cuña B.
lindro sólido de peso W y de radio r sobre una
polea sin fricción y de peso despreciable y vuelve Resp.
al centro del cilindro. Determine la tensión en la
cuerda.
T= W/3 Resp.
t'i~ura P-13-4.23 Figura P-13-4.24
Figura P-13-4.20
13-5 MOVIMIENTO PLANO GENERAL
Para el movimiento general en un plano usamos el mismo procedimiento explicado pre-
13-4.21. Calcule la tensión en la cuerda que viamente para la rotación alrededor de un eje fijo y para los cuerpos que ruedan. Concep-
conecta el cilindro macizo de la figura P-13-4.21 tualmente no hay nada nuevo; aquí también debemos igualar el diagrama de cuerpo libre de
con la parte central del clisco suelto. las fuerzas aplicadas a su equivalente dinámico de la fuerza efectiva (Wig)a en el centro de masa
y un par efectivo la, o bien podemos aplicar estos efectos dinámicos invertidos en el diagrama de
T = 2.21 kg Res p.
cuerpo libre y usar el método de equilibrio dinámico.
Existe una complicación adicional, sin embargo, en la relación que existe entre a y a, la
cual generalmente no es simple. A menudo es necesario un análisis cinemático como el que se
explicó en la sección 12-4, donde la aceleración adel centro de masa se determina combinan-
do la aceleración conocida aA de un punto de referencia A cualquiera, con las componentes
rotacionales de la aceleración del centro de masa alrededor de dicho punto de referencia.
Así, denotando a por aG temporalmente, aplicamos
w= 5 kg
k= v'D.18 m
de donde, al remplazar aG por ay r por la distanciar entre ~1 centro de masa y el punto de re-
ferencia A, obtenemos
(a)
Figura P-13-4.21
528 CINÉTICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS 1 3-5 Movim1ento general en el plano 527

w_ y e e
g TCi 1 / -1 / 1T
/ 1 / / 1
// 1 // 1 1
// 11.08 m // 1 1
/ 1 / 1 1
/ 1
8 // 1.44 m 1
-,--'/~- - - - - - - 1 / 1 : 1.62 m
"'"'A._,..._ 0.9 m 1
10.54 m 1 1
0.72 m 1 G 0.72 m 1 !!'ah = 81!!.
~...---r--K g
- Ü.9-m l
10.54 m

(a) (b) (e) A

Figura 13-S.l Efectos dinámicos equivalentes.

(a) Diagrama de cuerpo libro (DCL) (b) Efectos dinámicos equivalentes

y multiplicando cada térnuno de la ecuación (a) por Wlg, nos da
Figura 13-5.2
W- W W- W-
- a = -aA ~-rw 2 ~-ra (b)
g g g g Solución
Como la barra parte del reposo, los centros instantáneos de aceleración y de velocidad coin-
donde los términos del lado derecho representan las componentes de la fuerza efectiva resul- ciden en C. Por tanto, en función de a que se supone en sentido contrario al de las manecillas
tante (;)a. Aun cuando estaS componentes no son mutuamente perpendiculares, pueden del reloj, las componentes de a= aG, considerando a Gen rotación alrededor de C, son ah =
1.62a ~ y a. = O. 72a ~· Las fuerzas efectivas correspondientes que se ven en la parte (b) son
aplicarse directamente sobre el diagrama de fuerzas equivalente mostrado en la parte (b) de
a
la figura 13-5 .1, o bien, podemos seguir el paso adicional de expresar en términos de lix y a_., y w ah = 2Q_(l.62a) = 81 ~ y w a. = _1Q_(0.72a) 36 ~ . El par efectivo la =
g g g g
usar (;)a-.. y(;}a 11
en su lugar, tal como se indica en la parte (e).
W Ua = 13.5 ~ = __!_( 50 ) (1.8) 2 a kg-m
g g

Como demostrarla un estudio de la figura 13-3.2 (pág 505), la parte (b) de la figura g g 12 g
13-5.1 realmente combina las fuerzas efectivas de una rotación no centroidal alrededor de A Si tomamos momentos respecto de C, lo cual elimina las reacciones normales NA y NB,
con una fuerza efectiva causada por la aceleración de dicho punto. A veces este conjunto de obtenemos
fuerzas efectivas puede ser más conveniente que el de la parte (e), sobre todo si A es el centro [ + HLMdocL = L(Mc)dinl
instantáneo de aceleración, pues entonces la relación de momento toma la forma simple
EMA = !Aa. Desafortunadamente, es dificil localizar el centro instantáneo de aceleración, 50(0. 72) 135 ~ + 36 ~ (0.72) + 81 ~ (1.62)
g g g
excepto en el caso especial cuando el cuerpo parte del reposo. • En tal caso, como se vio en la de donde
sección 12-5, en el centro instantáneo de aceleración coincide con el centro instantáneo de ve-
~ = 0.2108 ·y a = 2.06 rad/seg2~ Res p.
locidad que a menudú es fácil de localizar. Nótese también que EMA = !Aa se aplica igual- g
mente si la aceleración aA se halla dirigida hacia G. Por supuesto, éste es realmente otro
Las sumas de fuerzas dan ahora
ejemplo de la aplicación de EM = .&. cuando la aceleración del punto de referencia pasa por
el centro de masa. '
0.8Ns = 81(0.2108)
NB = 21.3 kg Resp.
PROBLEMAS ILUSTRATIVOS
NA + 0.6(NB = 21.3) - 50 = - 36(0.2108)
tfl3-S.l. Una barra delgada uniforme de 1.8 m de largo y con un peso de 50 kg se mue- Res p.
NA= 29.6 kg
ve con sus extremos en contacto con las superficies lisas indicadas en la figura 13-5.2. Si
tg (J = f,determinar su aceleración angular y las reacciones normales NA y Ns en el instante Observemos que si las superficies fueran ásperas, con~un ángulo de fricción c/>, el sistema
en .que parte del reposo. efectivo de una fuerza y un par, de la parte (b), no cambiaría, pero las reacciones en A Y B se
inclinarían un ángulo q, respecto a las normales . Su intersección daría un nuevo centro de
N.del R. • Es obvio que el autor quiere decir "cuando el cuerpo está en reposo". Como se anotó en el Capitulo 12, momentos r-espe~to al cual se eliminarían para calcular a directamente.
este no es el único caso.
528 CINÉTICA DE LOS CUERPOS RIG IDOS 1 3 -5 Movimiento general en el plano 529

A movimiento plano de la biela equivale a una rotación alrededor de B, como punto de referen-
cia, más la traslación de B. Sin embarg9, en este ejemplo, donde el centro d~ masa de la biela
se halla equidistante respecto de sus extremos, es más sencillo calcular las componentes de la
aceleración del centro de masa usando el resultado del problema 12-4.15. Ahí se indicaba que
p la aceleración del punto medio de una barra es igual a la mitad de la suma vectorial de las
aceleraciones de sus extremos. Aquí las aceleraciones de los extremos son Os = 66 750
(a) crn/seg 2 y oA = rwAo 2 = 5(200) 2 = 200 000 cm/seg 2 y sus valores medios están dirigidos co-
rno podemos ver en la parte (b). Por lo tanto, las componentes horizontal y vertical de a son
~ "Í as = 33 375 cm/seg
2

ah = 33 375 + 100 ()(}() COS 60° = 83 375 Cm/seg2 hacia la derecha

\ t~ aA = 100 000 crnlseg 2
w_
g a.= 89.5 kg a. = 100 000 sen 60° = 86 500 cm/seg2 hacia abajo

•
(b)

B. + 0.80 kg 86.2 kg 1 y las componentes de inercia correspondientes que se ven en la parte (d) son

Bh 8~
(= 444.5 )
kg
w av = - 1-( 86 500 ) = 89.5 kg hacia arriba
(e) DCL del pistbn (d) Biela en equilibrio dinámico g 9.81 100
Figura 13-5.3
El par de inercia la, dirigido en sentido opuesto a a, es

• 13-5.2. En la figura 13-5.3 vemos el cilindro de un motor de combustión interna. En la

fa= (.11. .2 .gw u)a = .1...(-
1
12 981
-)(15)2 (11 700) = 228.5 kg-cm
posición dada, una fuerza P = 500 kg actúa sobre el pistón de 0.80 kg. Suponiendo que la
La ~cuación cinética, aplicada al pistón, nos da Bh así:
biela AB sea una barra uniforme de 15 cm de largo y con un peso de 1 kg, determinar las
fuerzas en la articulación B del pistón y en la articulación A de la manivela para una veloci-
dad constante, de esta última, en mismo sentido de giro de las manecillas del reloj, de 200
500 - B
"
= 0.8
9.81
(66100750) = 54.4
rad/seg (equivalente a 1910 rpm).
Bh = 444 kg Resp.
Consideraciones preliminares
Cuando aplicamos las condiciones de equilibrio dinámico a la biela, una suma de mo-
Primero deben determinarse las propiedades cinemáticas de la barra de conexión. Al emplear
mentos respecto de A produce
los métodos explicados en la sección 12-4, encontraremos que son w = 34.8 rad/seg en senti-
do contrario al de las manecillas del reloj, a = 11 700 rad/seg2 en el sentido contrario, y 14.35B. - 444(4.33) - 1(7.18)
Os= 66
750 cm/seg 2. Puesto que AB sen 4> = AO sen 60°, tenemos también que
+ 86.2(1.732) + (89.5(7.18)- 223.6 =o
4 33 14 36
sen 4> = · = 0.289 y cos 4> = · = 0.957
15 15
de donde
los cuales se usan para calcular las dimensiones en la parte (d/. B.= 92.5 kg Resp.

Solución
Ilustraremos ahora el método de equilibrio dinámico, donde las componentes de inercia se Si utilizamos este valor de B. en una suma vertical de fuer~s obtenemos
incluyen directamente en el DCL de la biela o barra. Estas componentes de inercia actúan
en el centro de masa G en dirección opuesta a las componentes de la aceleración de dicho [+tLV=OJ 92.5 + 89.5 - 1 + A. = O
centro. Ordinariamente, estas componentes de la aceleración s·e calculan suponiendo que el A.= -181 kg = 181 kg~ Resp.
530 CINÉTICA DE LOS CUERPO S RÍGIDOS 1 3-5 Movimiento general en el plano 531

mientras que de una suma horizontal, resulta como vemos en la parte (b). La aceleración del centro de masa G de la varilla se relaciona con
la aceleración de A por
- ~= O
[~LH =O] 444 - 86.2 - Ah = O
(i = aG = aA+ (aG!A = r(J{" + ra)
Ah = 358.2 kg +--- Resp. Notemos que la rotación supuesta de G respecto de A, en sentido contrario al de las agujas
del reloj, hace quera sea 0.9aAB dirigida hacia la derecha, tal como podemos ver en la parte
Combinando sus componentes, las fuerzas totales en el pistón B y en la manivela A son (b). Luego, las componentes de a son,

B = 454.5 kg y A = 400.5 kg -4 ah = 0.9AB - 0.6a.A y av = 0

Si aplicamos las ecuaciones cinéticas a los DCL del cilindro y la varilla que se ven en la
Consideraciones suplementarias parte (e), tenemos para el cilindro
Podemos hacer una comprobación de Av si tomamos una suma de momentos alrededor de la
intersección de Ah y Bv. También, el esfuerzo de la manivela (momento de torsión) ejercido ~
[ +LMc = I0a = ~ mr 2a J 0.6Ah = ~ ( 5g0 ) (0.6)2 a.A = ~7 aA (a)
sobre su eje es igual a la suma de los momentos alrededor de O de las componentes de la fuer-
za en la articulación A, lo cual equivale a 181(2.5) + 358.2(4.33) = 2000 kg-cm. y para la varilla AB

[~+LM =la= 1
12
mUa J
,. tJ-5.3. En la figura 13-5.4, una varilla AB de 1.8 m de largo y con un peso de pesa 30 kg
cuelga del centro de un cilindro macizo de 0.6 m de radio y un peso de 50 kg. Si el cilindro 0.9(33)- 0.9Ah = lQ_ (1.8) 2a.As = !:.!_aAB (b)
puede rodar sin resbalar, determinar la aceleración de su centro de masa A después de aplicar 12g g
una fuerza P = 33 kg en B.
[ -4LH =; ah] 33 + Ah = ~O (0.9aAB - 0.6a.A) (e)

w = 50 k& En estas ecuaciones calculamos el valor de la incógnita común Ah al multiplicar la

ecuación (a) por !, y la ecuación (b) por - 1, y sumarlas para obtener
Ah(0.12 + 0.9 + 0.3) + 33(0.3 - 0.9) = O,
después de lo cual, sustituyendo A. en la ecuación (a), obtenemos
27
0.6(15) = -aA,
g
A. donde vemos que
P = 33 kg - - v B aA = 2aA
A (0.6)(9) Res p.
A Ah a.A = 0.6a.A = g 1.96 m/seg2
.... _¿(
27
.... ti
0.9 m aAa _...OCAs
0.9m
Glo+--~ G
PROBLEMAS
0.9 m 30 kg 13-5.4. Un riel de 3.6 m que pesa 490 kg está
8
siendo levantado a partir del reposo por dos
7'
cables separados (figura P-13-5.4). Si el cable A
(a) (b) (e) es acelerado a 3 m/seg 2 y el cable B a 0.9 m/seg 2,
Figura 13-5.4 determine la tensión en cada cable. Suponga que Figura P-13-5.4
el riel es equivalente a una barra larga y delgada.
arriba en forma igual con una aceleración a y que
TA = 274 kg; Ts = 306 kg Resp. el cable A súbitamente se rompe. ¿Cuál será la
Solución tensión en el cable B?
La varilla AB se traslada y gira simultáneamente alrededor de la articulación de A que, como 13-5.5. En el problema anterior, suponga
parte del cilindro de rodamiento libre, tiene una aceleración hacia -la izquierda AA = 0.6aA, Que ambos cables están siendo acelerados hacia
T8 = 4W(a + g)/7g Resp.
532 CINÉTICA DE LOS CUERPOS RÍGIDOS 1 3-5 Movimiento general en el plano 533

13-5.6. Una fuerza P se aplica como vemos La barra AB está libremente articulada a los A
en la figura P-13-5.6 a una barra de peso Wy lon- centros de masa de los cuerpos A y B. Determine
gitud L que descansa sobre una superficie hori- la aceleración angular de AB si ésta pesa 50 kg y
zontal lisa. Determine la aceleración del extremo los cuerpos A y B son de peso despreciable.
1071 kg
B.
as= ~ Jcos 2e + 4sen2 e Resp. 13-5.10. Determine la aceleración inicial de
los cuerpos A y B en el problema anterior si Figura P-13-5.13
Ap WAS = 50 kg, W_. = 25 kg Y Ws = 75 kg.
p

A< >B a_.= 5.7 m/seg 2 ; 13-5.13 La biela de la máquina de va-

Figura P-13-5.6
13-5.7. Una barra delgada uniforme, de 1.8
m de largo y que pesa 50 kg, se desliza a lo largo
de la pared y del piso liso mostrado en la figura
P-13-5. 7. Calcule la fuerza P que dé al extremo A
una aceleración inicial de 3.0 m/seg 2 hacia la de~
recha cuando tg e = ! . Calcule las reacciones en
A y en B.
Os= 4.7 m/seg 2
Resp.
13-5.11. Si el sistema de la figura P-13-5.11
parte del reposo, detérminar la aceleración inicial
del cuerpo C. Desprecie la fricción en todas las
superficies. La.barra uniforme AB tiene 1.8 m de
largo y pesa 50 kg mientras que el cuerpo e pesa
75 kg.
a< -= 4.2 m/seg 2 Resp.
por que se ve esquemáticamente en la figura
P-13-5.13 se supone que es una barra delgada y
uniforme de 1.2 m de largo que pesa 161 kg. La
manivela OA tiene 0.3 m de largo y gira a una ve-
locidad constante de 10 rad/seg. La fuerza en el
pistón de 32.2 kg en el instante dado es de 1071
kg. Despreciando la fricción, determine la fuerza Figura P-13-5.16
normal en la cruceta de la biela y las componen-
tes horizontal y vertical de·la fuerza en A. Un como se muestra en la figura P-13-5.17. En el
análisis cinemática da los siguientes valores: momento en que la barra está horizontal, la velo-
w_.s = 1.8 rad/seg; aAB = 17.4 rad/seg 2 en el sen- cidad y la aceleración angulares del aro son w =
tido de las manecillas del reloj; as = 21.3~ ..JQ.4i rad/seg y a = 0.1g rad/seg 2, ambas en
m/seg 2 hacia la derecha. sentido de giro de las manecillas del reloj. Calcule
N = 201 kg; A. = 645 kg; el valor de P en ese instante. Pes paralela al pla-
Resp. no y el aro rueda sin resbalar.
A. = 184 kg
p

13-5.14. Repita el problema anterior si la

Figura P-13-5. '7
13-5.8. Resuelva el problema anterior, para
una aceleración inicial de a_. = 3.24 m/seg2 hacia
la derecha. cuando tg e = t.
P = 15.5 kg; N_. = 61.1 kg;
Ns = 7.14 kg Res p.
13-5.9. El sistema indicado en la figura
P-13-5.9 parte del reposo en la posición dada.
Figura P-13-5.9
Figura P-13-5.11
13-5.12. La barra de 1.8 m de largo y 50 kg
de peso, parte del reposo sobre las superficies li-
sas mostradas en la figura P-13-5.12. Calcular la
reacción normal en A.
Figura P-13-5.12
biela de 1.2 m varia en sección transversal de tal
forma que su centro de masa G esté localizado a
0.45 m de A y su radio de giro de masa sea de 0.3
m alrededor de un eje que pasa por G y perpendi-
cular al plano del movimiento. Suponga que los
demás datos permanecen iguales.
13-5.15. Cuando el pistón de la máquina
descrita en el problema 13-5.13 está en su posi-
ción izquierda extrema, la fuerza en la cruceta es
cero. ¿Cuál será entonces la fuerza normal sobre
la cruceta y las componentes vertical y horizontal 4
de la fuerza del pasador de la biela A? Figura P-13-5.17
13-5.16. El peso del disco de la figura
P-13-5.16 es 80.5 kg después del corte semicircu-
lar hecho. Su radio de giro alrededor de su centro 13-5.18. En el problema anterior, determine
de masa G es 0.3 m. En el instante dado, w = 2 la aceleración angular del aro y el momento ejer-
rad/seg y a = 2 rad/seg 2, ambas en sentido de cido por la soldadura en A sobre la barra en posi-
giro de las manecillas del reloj. Si el disco no ción dada cuando P = 30 kg y w = .J0.4g
desliza, determine el valor de la fuerza horizontal rad/seg.
p~·~-------------------------- ..M= 16.2 kg-m Res p.
p = 32.6kg Resp.
13-5.17. Un aro delgado de peso despre- 13-5.19. Un disco no balanceado rueda sin
iable tiene una barra de 30 kg soldada a su borde resbalar sobre la superficie cilíndrica de la figura
 CINtTICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS
1 3-5 Movimiento general en el plano 535

P-13-5.19. Pesa 100 kg y tiene un radio centroidal
de giro k = .JQ.f8 m. Calcule las fuerzas normal
y de fricción sobre la rueda en la posición dada
cuando su velocidad angular es w = .J0.4.g
rad/seg.
Sugerencia: Algunos resultados útiles se en-
contrarán en el problema 12-5.11.
F = 22.8 kg; N= 108.1 kg Resp.
calcular las componentes vertical y horizontal de
la fuerza en B y la fuerza ejercida por el tope acti-
vo en A.
13-5.21. Establezca el equilibrio dinámico
para el sistema combinado de una rueda Y una
barra descrito en el problema anterior y determi-
ne el valor de la tensión P en la posición dada. La
rueda pesa 32.2 kg.
p = 27.2kg Res p.
del punto A directamente, después de que una
fuerza horizontal P = 26 kg se aplica en B. Si P
fuera aplicada en el centro de masa de la varilla,
¿qué cambio ocurriría en la aceleración de A?
a,. = 0.4g m/seg 2 Resp.
13-5.24. En la figura P-13-5.24 se ve un
doble péndulo que consta de dos varillas iguales,
de peso W y longitud L. Sí se aplica una fuerza
horizontal P hacia la derecha en el punto medio
13-5.27. El sistema de la figura P-13-5.27
parte del reposo. El cuerpo A pesa 25 kg; la barra
AB tiene 1.5 m de largo y pesa 30-kg; y el cilindro
macizo B, que rueda libremente, tiene un radio de
0.3 m y pesa 50 kg. Determine la aceleración ini-
cial del cuerpo A.
a,. = 3 m/seg 2 Resp,

t\
1 1.2 m
13-5.22. En la figura P-13-5.22 una barra de
1.8 m que pesa 50 kg cuelga verticalmente de una
articulación en A localizada en un bloque de 100
BC, calcule la aceleracibn angular de cada va-
rilla.
Liso

kg que está en reposo sobre una superficie hori-

zontal lisa. Determine la aceleración del bloque
directamente después de que se le aplica una
fuerza horizontal P = 30 kg. ¿Cuál será la acele-
ración del extremo B de la barra?
B
Figura P-13-5.19
p

13-5.20. La rueda homogénea que vemos en Figura P-13-5.27

la figura P-13-5 .20 gira sin resbalar baj9la a~c~ón
de la tensión P paralela al plano. En la pos1c1ón
e
dada, w = 3 rad/seg y a = 4 rad/seg2 ambas en Figura P-13-5.14
sentido de las manecillas del reloj. La rueda lleva 13-5.28. En la figura P-13-5.28, calcule la
una barra delgada uniforme que pesa 16.1 kg, la ' fuerza P que dé al cuerpo C una aceleración ini-
13-5.25. Resuelva el problema anterior si la cial hacia la izquierda de 3.6 rn/seg 2• Las diferen-
cual está articulada a la rueda en B y descansa fuerza horizontal P se aplica en el punto medio
R tes partes del sistema tienen los siguientes pesos:
entre dos topes lisos en A. En la posición dada, deAB. Wc =50 kg; W..u = 30 kg; Wco = 60 kg.
6Pg 9Pg Sugerencia: Aplique el método del trabajo
Figura P-13-5.12 cxAB = 1WL Y; cxBc = 1WL ~ Resp. virtual a los diagramas de fuerzas activas y efec-
tos dinámicos.
13-5.23. En el sistema indicado en la figura 13-5.26. Dos barras delgadas idénticas, ca-
P-13-5.23, una varilla uniforme AB está suspen- da una con un peso W y una longitud L, están co- p = 101.2 kg Res p.
dida de una articulación sin fricción del borde de nectadas por dos cuerdas para formar el conjun-
un cilindro macizo. Determine la aceleración to sostenido por una articulación sin fricción en
B que se ve en la figura P-13-5.26. Calcule la ten-
sión Ten la cuerda CE inmediatamente después
de haber cortado la cuerda AD.

T= W/1 Resp.

4 !..__._ B
D. .~mB~~~~~-E
L __~ -
Figura P-13-5.2.0 Figura P-13-5.13 Figura P-13-5.26
Figura P-13-5.28
 Resu,men 537
536 CIN~TICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS
Si sabemos que el cuerpo rueda sin resbalar, una ecuación adicional que se puede usar es
RESUMEN
Un planteaQliento común para todos los problemas relacionados con cuerpos simétricos res- (13-4.2)
pecto de su plano de movimiento, consiste en aplicar las ecuaciones R = (Wig)a y EM0 =
Ha en la forma escalar qu~ elimioa tanto l_a resistencia de fricción estática desconocida como la fuerza normat
actua en el centro mstantáneo c. que

(13-2.1)

donde e1 signo barra hace referencia a los ejes centroidales.

Podemos usar do~métodos para aplicar estas ecuaciones. Cualquiera de ellos, iguala las
fuerzas con su equivalente dinámico de la fuerza efectiva ( W1g)a en el centro de masa más un
par efectivo la., o aplica estos efectos dinámicos invertidos sobre el DCL y emplea el
equilibrio dinámico. Generalmente también necesitamos usar un análisis cinemática para re-
a
lacionar y a., excepto en el caso de rotación con eje fijo y de cuerpos homogéneos que
ruedan sin resbalar. Puesto que conocemos una relación directa entre a y a. para estos movi-
mientos, podemos deducir ecuaciones suplementarias convenientes y usarlas como se explicó
en las secciones 13-3 y 13-4.
Así, para rotación no centroidal, conviene seleccionar los ejes X, Y que pasan por el
centro de masa y que..!_on p~sitivos en las direcciones de a. y a, respectivamente. También es
útil complementar EM = la. con EMA = /Aa..z....!o cual elimina la reacción generalmente des-
conocida en el eje A. El sentido positivo de EM y EMA es el de la dirección inicial de la rota-
ción. Entonces las ecuaciones (13-2.1) se transforman en

(13-3.2)

En el caso de rotación centroidal donde A coincide con el centro de masa, r = O y las

ecuaciones anteriores se reducen a

l:X =O; }:Y= O; (13-3.1)

Para cuerpos homogéneos en rodamiento (sección 3-4) donde el centro de masa tiene un
movimiento rectilíneo paralelo a la superticie sobre la que rueda el cuerpo, es conveniente se-
leccionar los ejes de referencia en el centro de masa con el eje X paralelo a la superficie y po-
sitivo en la dirección inicial del movimiento. Las ecuaciones 13-2.1) son entonces
..
~V W- (13-4.1)
<iltA =-a; :IY =O;
g .:
•
 :~
DEL
Y Ll
/ bajo y la energía es la integral con respecto al desplazamiento, la cual se obtiene al multipli-
14·1 INTRODUCCIÓN
En este capítulo presentamos otro enfoque de la dinámica; en él se hacen a un lado las acele-
raciones y se relacionan directamente fuerzas, desplazamientos y velocidades. Este plantea-
miento conocido como método del trabajo y la energía, será más rápido y fácil de aplicar
que el :Oétodo fuerza-inercia estudiado en los capítulos anteriores. Como veremos, el méto-
do del trabajo y la energía sólo incluye cantidades escalares que se combinan aritméticamen-
te, evitando así los aspectos direccionales de las cantidades vectoriales inherentes al método
fuerza-inercia. Además el método del trabajo y la energía puede aplicarse directamente a
sistemas completos de cuerpos conectados, lo cual elimina las fuerzas internas del sistema Y
evita trazar un DCL para cada una de sus partes. Finalmente, tratamos con desplazamientos
y velocidades que son más fáciles de visualizar que las aceleraciones.
El método del trabajo y la energía se basa en la integración de las ecuaciones fundamen-
tales R = mi y I:M = H directamente en términos del desplazamiento. Otro procedimiento,
el cual consideraremos en el siguiente capítulo, consiste en integrar estas ecuaciones con res-
pecto al tiempo, dando lugar al método del impulso y la cantidad de movimiento. Frecuente-
mente, una combinación de estos dos métodos resuelve problemas que de otra manera
resultarían muy complicados. Después de obtener las ecuaciones básicas del trabajo Y la
energía, primero las aplicaremos a la traslación de cuerpos ógidos (curvilíneo y rectilíneo) Y
luego las extenderemos a los demás casos de movimiento plano de un cuerpo ógido. Como
538
1.4-2 Ecuación del trabajo y la energ fa para la traslaci ón 539
en el capítulo anterior, discutiremos solamente el movimiento plano de los cuerpos rígidos
que sean simétricos respecto al plano de movimiento que pasa por el centro de masa de
dichos cuerpos. Otros casos, que incluyen movimientos espaciales, se presentan en el
Capítulo 16. En cierta forma, el método del trabajo y la energía es una ayuda e introducción
a la mecánica lagrangiana y hamiltoniana.
14·2 ECUACIÓN DEL TRABAJO Y LA ENERG(A PARA LA
TRASLACIÓN
Un problema general en dinámica consiste en determinar la relación entre el movimiento de
un cuerpo (o sistema de cuerpos) y las fuerzas que actúan sobre él. Para una partícula o para
un cuerpo rígido en traslación, esto se puede lograr despejando la aceleración de la ecuación
R == ma y luego integrando una de las ecuaciones diferenciales cinemáticas (a, = dv/dt, v =
dsldt, o bien, a.ds = vdv) para establecer la relación s-t, v-t o v-s que deseamos.
Otro procedimiento consiste en integrar R = ma directamente en función del tiempo o
del desplazamiento. La integral con respecto al tiempo da lugar al método del impulso y la
cantidad de movimiento que explicaremos en el Capítulo 15. La base para el método del tra-
car ambos miembros de R = ma por dr. Como la multiplicación vectorial puede ser produc-
to escalar o producto vectorial, expresamos a como a. + a., teniendo en cuenta que dr es
tangente a la trayectoria. Puesto que a. es normal a la trayectoria, su producto escalar con dr
será cero. Por tanto, si empleamos el producto escalar, obtenemos
R · dr = ma • dr = ma1 ds = mv dv (a)
donde por conveniencia hemos remplazado la magnitud de dr por ds, medida en la direc-
ción de la trayectoria, y luego sustituimos v dv por a,ds. El producto escalar R • dr define el
trabajo diferencial hecho por la resultante R durante el desplazamiento dr. En forma similar
F • dr define el trabajo diferencial hecho por una componente de R.
Integrando ambos miembros de la ecuación (a) obtenemos
(b)
De particular importancia es el hecho de que esws términos son cantidades escalares· esto
significa que se pueden combinar aritméticamente con ecuaciones similares, sin considerar
efectos en su dirección. La integral del miembro izquierdo se conoce como trabajo resultante
(abreviado como TR) hecho sobre la partícula, mientras que el término -mv2 se llama
energía cinética (EC). Remplazando m en la ecuación (b) por su equivalente (Wig) obtene.
mos
TR = w (a:: 2 - V 2) = A(EQ
2g (14-2.1)
o
que es ~ ecuación del trabajo y la energía para una partlcula'; Expresada en palabras, dice que
el trabaJO resultante hecho sobre una partícula es igual a su cambio en energía cinética.
. Otra forma de obtener la ecuación del trabajo y la energía, la cual en cierto modo es más
directa, es la siguiente: Suponiendo un eje X tangente a la trayectoria de la partícula durante
 14-2 Ecuación del trabajo y la energía para la traslación 541
540 MÉTODO DEL TRABAJO Y LA ENERGÍA

cada distancia ds medida en la dirección de la trayectoria y luego eliminando a, entre EX =

(...lf...)a,
g y s,ds = vdv, nos da
.
= -w
p
"LX(ds) v dv
g

que se integra .entre una velocidad inicial Vo, en la posición inicial, y la velocidad final v, a
una distancia s medida en la dirección de la trayectoria, para dar
(14-2.2)
La integral de la izquierda es otra expresión para el trabajo resultante, donde EX representa
la componente de la fuerza resultante en la dirección de la trayectoria en cada instante.
La unidad de trabajo es el producto dimensional de la fuerza por la distancia; es decir,
kg~m, kg-cm, dina-cm, etc. Sin embargo, como generalmente empleamos el sistema de uni-
dades m-kg-seg en dinámica, el trabajo lo expresaremos en unidades kg-m para hacerlo di-
mensionalmente congruente con la energía dnética, cuyas unidades técnicas son
2
1 W kg ( m }
EC = Zgvz = m/seg2 seg2 = kg-m
Luego la ecuación del trabajo y la energía será dimensionalmente homogénea, lo cual se re-
quiere para la validez de cualquier ecuación. Antes de considerar la aplicación del trabajo y
la energía, examinemos enseguida el significado del trabajo y cómo se calcula.
14·3 INTERPRETACIÓN Y CÁLCULO DEL TRABAJO
~ecordando que el producto escalar de dos vectores es una cantidad escalar igual al producto
de las magnitudes de los dos vectores por el coseno del ángulo entre ellos, el trabajo resultan-
te se puede escribir como
(a) Trabajo= (P cos 11) s (b) Trabajo ·= P(s cos 11)
Trabajo = (- W sen 11) s Trabajo=- W(s sen 11) =- Wh
Figura 14-3.2 Dos interpretaciones del trabajo hecho por una fuerza.
miento, multiplicada por el desplazamiento ds. Además, si el trabajo diferencial se rescribe
como el producto R (ds cos 0), vemos que el trabajo resultante también puede interpretar-
se como el producto de la fuerza resultante por la componente del desplazamiento en la di-
rección de dicha fuerza. El trabajo realizado por una fuerza puede ser positivo o negativo,
ello depende de que la componente de la fuerza se encuentre en la misma dirección o bien en
dirección contraria al desplazamiento.
Apliquemos estos conceptos al caso de un cuerpo de peso W que se mueve hacia arriba
sobre un plano inclinado bajo la acción de una fuerza constante P semejante al de la figura
14-3.2. Interpretando el trabajo como la componente de la fuerza en la: dirección del despla-
zamiento, multiplicada por dicho desplazamiento, el trabajo hecho por Pes (P cos O)s. Nóte-
se que, de acuerdo con este concepto, las fuerzas perpendiculares al desplazamiento, tales co-
mo N. no realizan trabajo. pues no tienen componente en la dirección del desplazamiento.
El producto escalar (P cos O)s también se puede escribir como P (s cos O) que expresa el
trabajo como el producto de la fuerza por la componente del desplazamiento en su dirección.
Este concepto es particularmente útil al definir el trabajo realizado por las fuerzas de grave-
dad, como el producto del peso por el cambio en desplazamiento vertical, siendo - W(s sen
O) = - Wh, donde h representa la elevación vertical del cuerpo. Es impox:t,ante reconocer que
el trabajo hecho por las fuerzas de gravedad sólo depende del cambio en e~ación del cuer-
po, siendo negativo (como en este caso) cuando la dirección de W es opuest~l desplaza-
miento vertical y positiva cuando ambos se dirigen hacia abajo.

fR · dr = f(R cos 8) ds = f R(ds cos 8)

La expresión general J R•
A.
B
dr significa que su valor depende de la trayectoria de integra-

ción seguida entre los puntos A y B. Para calcularla, desarrollamos el producto escalar en co-
donde hemos remplazado la magnitud dedr por ds medido en la dirección de la trayectoria.
ordenadas rectangulares para obtener
· Al observar la figura 14-3.1, vemos que el trabajo diferencial puede interpretarse como
el producto de la c~mponente R cos 8, de la fuerza resultante en la dirección del desplaza-
TR = f
A
B
R · dr = fR., dx + f RY dy +f Rz dz (14-3.1)

~--
Una buena selt<cción de los ejes de referencia simplificará la aplicación de este resultado.
Así, para un movimiento rectilíneo, el eje X se escoge como positivo en la dirección inicial
del movimiento, de tal manera que las componentes de la fuerza resultante son R. = EX y
/ "'
Trayectoria
' ...._ R. = O. También dx puede ser remplazado por ds (igual a la magnitud de dr). De esta manera
el trabajo resultante en movimiento rectilíneo se reduce a~

(a) (b)
TR = fs "LX(ds) {14-3.2)
·Figura 14·3.1 El trabajo diferencial R.dr es igual a (R cos 8) ds, o bien, a R (ds cos 8). Q
542 MÉTODO DEL TRABAJO Y lA ENERGIA
14- 2 Ecuación del trabajo y la energía para la traslación 543

EX
Como el tr~bajo resultante se representa por el área bajo un diagrama fuerza-despla-
zamiento, conclwrnos, de la figura 14-3.4, que el trabajo realizado al deformar un resorte desde
su longitud libre hasta su longitud con un alargamiento (o acortamiento) des unidades, es el área
del triángulo OAB, o sea,

EX JsP ds = (Área)F-s = !(ks)(s) = ~ks 2

o
(a)

o, en otra forma por integración directa, obtenemos

o ds

Figura 14-3.3 Diagrama fuerza-desplazamiento.

JsPds = Jsks ds = ~ks2
o o
(b)

Para fuerzas constantes, esto se reduce a EX(s), mientras que para fuerzas variables, EX de- El diagrama fuerza-desplazamiento es particularmente útil al determinar el trabajo ne-
be expresarse en función des antes de calcular el trabajo resultante. 1 cesario para alargar un resorte de una deformación inicial s 1 a una deformación mayor s2 • En
En los casos donde la fuerza resultante no es constante y donde es dificil obtener una re- este caso, el trabajo efectuado representa el área del trapecio CDEF, que es equivalente a la
lación matemática entre r:x y s (como en la variación de presión respecto a la posición del fuerza . promedio multiplicada por el cambio en deformación, es decir,

= ksl +2 ks2 (s2 -

émbolo en una máquina) se pueden usar métodos experimentales para expresar gráficamente
la variación de la fuerza con el desplazamiento. En la figura 14-3.3 vemos uno de tales
diagramas fuerza-desplazamiento. Como el área de la franja sombreada representa el térmi-
TR =
J kss,
s2
ds s 1) (e)

no EX(ds), tenemos que el trabajo resultante Js EX(ds) está representado por el área bajo el
o
diagrama· fuerza-desplazamiento.
Este concepto también proporc.ona un método sencillo para calcular el trabajo realiza-
do por fuerzas que son proporcionales al desplazamiento, como en los resortes.
El diagrama fuerza-deformación para resortes lineales2 (figura 14-3.4) es una recta determi-
nada a partir de la ley de Hooke y expresada por
'
p = ks
donde k se conoce como el módulo del resorte. Este módulo o constante del resorte represen-
ta la fuerza necesaria para deformar un resorte dado en una unidad de distancia. La deforma-
ción del resorte s constituye la diferencia entre la longitud original o libre del resorte y su lon-
gitud deformada. ··igura 14-3.5 Trabajo = PP••m (AS) = ~ ~(P 1 + P 2)(6S)
Fuerza P= ks

Figura 14-3.4 Diagrama fuerza-desplazamiento para un resorte.
1Vuelva
también a la obtención de la otra ecuación df.: trabajo y la energla que vimos en la pág. S39.
1-ambién hay resortes no lineales, los cuales se clasifican en "duros" o ''blandos", según que su rigidez aumente
o disminuya con la deformación.
Como la fuerza ejercida por un resorte sólo depende de la constante del mismo y de la
magnitud de su deformación, el trabajo hecho sobre él únicamente se debe al cambio en su
longitud y es independiente de cualquier rotación que tenga. 3 Por ejemplo, considérese el re-
sorte de la fig~,Jra 14-3.5 que tiene las deformacipnes s 1 y s2 en las posiciones A y C. Como
uno de sus extremos se mueve de la posición indicada con una línea punteada en A a la posi-
ción C, supongamos que primero se movió a B y luego giró a C. Durante esta rotación, la
fuerza del resorte es normal a la trayectoria circular deBa C y por tanto no realiza trabajo
durante dicha rotación. Este concepto es más simple que tratar de calcular la integral de tra-
bajo en función de la componente variable de la fuerza del resorte sobre la distancia AC, y con-
cuerda con la ecuación (e). ""
3
Cualquier trabajo hecho por el peso del resorte se desprecia, pues su .peso y cambio en elevación suelen ser
despreciables si se los compara con los demás datos
544 MÉTODO DEL TRABAJO Y LA ENERGiA 1 4 -4 M~todo del tra bajo y la energía a plicado al movimiento de partículas 545

fases se iguala directamente al cambio en energía cinética expresado en función de sus veloci-
dades inicial y final. No es necesario calcular la velocidad al final de cada fase, de modo que
se pueda usar como velocidad inicial de la siguiente.
En la sección anterior se explicó la forma de calcular el trabajo efectuado sobre un cuer-
po bajo diferentes condiciones. Los detalles específicos se explican en los problemas ilustrati-
vos que siguen. Debemos poner especial atención en el hecho de que el trabajo hecho por la
gravedad4 sólo depende del cambio en la posición vertical, además de que un resorte realiza
Figura 14-3.6 El trabajo hecho sobre un peso es Wh = W(L 2 - L 1). un trabajo negativo)sobre un cuerpo cuyo movimiento lo alargue. A veces el trabajo absorbi-
do por un resorte es llamado energía potencial, pues el trabajo realizado al deformarlo puede
recuperarse si se permite que el resorte regrese a su posición inicial.
Una situación similar se presenta en la figura 14-3.6. Ahí, un peso W en el extremo de
una cuerda inelástica se eleva a medida que el otro extremo se mueve sobre una trayectoria
curva de A a B. Aquí el cambio en elevación de W es igual a la diferencia M entre las longi-
tudes L 1 y L 2 • B
Las figuras 14-3.5 y 14-3.6 ilustran casos donde la integral J
R • dr es independiente de
A
PROBLEMAS ILUSTRATIVOS
11 14-4.1 Como se ve en la figura 14-4.1, un cuerpo de 50 kg se mueve sobre los dos planos
la trayectoria de integración y depende solamente de los limites de tal integración. Como esto inclinados, para los cuales el coeficiente de fricción es 0.20. Si el cuerpo parte del reposo en
es generalmente cierto, R • dr debe de ser una diferencial exacta de alguna función c/J tal que A y se desliza 60 m hacia abajo sobre un plano de 30°, ¿qué tanto subirá por el otro plano?
dcp = R • dr, y por tanto

fA
B
R · dr
A
r
= f B dcp = cJ> = cp(B) -
A
cp(A ) (14-3.3)
¿Cuál será su velocidad al regresar a B?

Si la función cp existe, la fuerza puede obtenerse de ella. Así lo demuestran las dos expre-
siones siguientes:

R · dr = R., dx + R 11 dy + Rz dz
ocJ> oct> oct>
dcp = -dx
ax
+ -dy + -dz
ay az
y, por tanto,
oct> acJ> R = oct>
R,=~ ; R =-·
oz (14-3.4)
" ay, z

La función potencial cjJ empleada aquí se conoce como función fuerza y supuestamente .
sólo es función de las coordenadas espaciales. Un resorte es un ejemplo donde la fuerza es
una función de la posición. Un campo gravitacional es otro elemento que discutiremos de- Fase 1 Fase 2
talladamente en la sección 15-7, al tratar con el movimiento de sátelites . Sin embargo, si la ~

fuerza es función de la velocidad, no se puede derivar de un potencial y la integral no será in-
dependiente de la trayectoria de integración.
14-4 MÉTODO DEL TRABAJO Y LA ENERGIA APLICADO AL
MOVIMIENTO DE PARTICULAS
El movimiento ae partículas incluye la traslación de cuerpos rígidos donde el cuerpo puede
remplazarse por una partícula equivalente, con la misma masa y movimiento del cuerpo.
Básicamente, el método del trabajo y la energia iguala el trabajo total hecho sobre un cuerpo
con su cambio en energía cinética. Si un cuerpo se halla sujeto a diferentes grupos de fuerzas,
durante diferentes fases de su movimiento, el trabajo resultante realizado durante todas estas
Figura 14-4.
Solución
El DCL del cuerpo, durante cada fase de su movimiento, es como se ve. Al calcular las fner-
zas normal y fricciona! en la forma usual, aplicamos la ecuación de trabajo-energía a las fa-
ses 1 y 2. Entre A y C, el cambio en energía cinética será nulo puesto que las velocidades ini-
4 Esto es realmente correcto sólo cuando la aceleración gravitacional g es esencialmente constante.
Vea en la sec-
ción IS-7 de movimiento de sa~lites el trabajo hecho por lá atracción ¡ravitacional cuando g varia.
 _ Método del trabajo y la energla aplicado al mov!_r!liento de partlculas 547
14 4
546 MÉTODO DEL TRABAJO Y LA ENERGÍA

fuerza
cial y final son cero. Obtenemos 300 kg
\ EX = 240 - 36 = 204 kg
240kg
,
1

(25 - 13)(60) - (30 + 12)s = O

1
1
(b ) 1
de donde N = 180 kg
1
s = 17.14 m

Nótese en qué forma tan sencilla el método T-E obtiene este resultado directamente, aun 204 kg
~1.8m ~
~------"\
1

r2:o - 2000 s kg

= 0.102m
cuando hay dos aceleraciones distintas incluidas durante Jos desplazamientos s 1 y s 2• m
Al aplicar la ecuación del trabajo y la energía al movimiento de Ca B durante al fase 3,
tenemos
(a} (e)

[ LX3(s3) = ~ (v2 - vo2) J (30 - 12)(17.14)= ~v82

19.62
de donde
diagrama fuerza neta-desplazamiento de la parte (e). En él vemos que sobre el bloque ~e está
Vs = 11.00 m/seg Res p. do a cabo un trabajo positivo hasta la posición de fuerza neta cero, aumentan o por
: :la EC y la velocidad del bloque; después de esto, el traba~~ nega!i_vo va fren:ndo ~l
¿Es esta velocidad igual a la de su primer paso por B? ¿En qué forma el cambio del peso del e o Como la fuerza del resorte aumenta a 2000 kg/m, la postctón c~ttca ocurre espues
cuerpo alteraría esta respuesta? cu rp ·d f ·ó d 204/2000 - o 1Q2 m Ahora aplicando la ecuactón T-E para obtenpr
de una e ormac1 n e - · · '
• 14-4.2. Un bloque de 300 kg se desliza hacia abajo sobre un plano inclinado cuya pen- 1 300 2
[ TR .= ~ (v2- vo2) 204(1.8 + 0.102) - 2(204)(0.102) = l9.62v
diente es 4/3. Parte del reposo y, después de recorrer 1.8 m, choca con un resorte cuyo mó-
dulo es 2000 kg/ m. Si el coeficiente de fricción es 0.20, determine la máxima deformación
J
del resorte y la máxima velocidad del bloque. de donde Resp.
v2 = 24.6 y v = 4.96 m/seg

Solución
Como el bloque parte del reposo y vuelve a tener una velocidad nula en el instante de máxima
deformación del resorte, su cambio en energía cinética es cero. Con referencia a la figura
14-4 3 Un peso de 50 kg gira en un círculo vertical al extremo de una cu~rda de 1.2 m.
La !elocid~d del peso, en la parte más alta, es de 3.6 m/seg. (a~ C~lc~lar Ia te~~ó~ =~ ~:~~
da a los 120o cuando ha pasado su posición más alta. (b) ¿Que rruruma ve oc1 a 1 ::
14-4.2 obtenemos el trabajo resultante a partir del diagrama fuerza-desplazamiento, donde baja mantiene al cuerpo en la trayectoria circular en la parte alta?
Jos efectos de las componentes X de las fuerzas constantes y de la fuerza variable del resorte
han sido graficados por separado. La fuerza negativa ejercida por el resorte sobre el cuerpo
alcanza su valor máximo de - 2000s kg en el instante en que el resorte ha alcanzado su máxi-
ma deformación de s m. Ahora obtenemos A
1
1

[TR = ~EC] 204(1.8 +·s) - ~ (2000s)(s) = O \r = 1.2 m

1
1
de donde
s = 0.717 m Res p.
3o·Vi --- J~o·
T 1 '
1 '
!!' vl 1
El bloque alcanzará su máxima velocidad cuando la fuerza neta sobre él sea cero y no g r 60• 1

cuando haga contacto con el resorte, como se pudo haber pensado. En el instante de máxima
w =so kg e
velocidad, la aceleración del bloque debe ser nula, según la teoría de máximos y mínimos; es
decir, a = dv/ dt = O. Sin embargo, se puede entender esto más claramente si examinamos el Fl2ura 14-4.3
 548 MÉTODO .DEL TRABAJO Y LA ENERGÍA 4-4 Método del traba¡o y la energía aplicado al movtmtento de partículas 549
1

Solución: Parte (a) ción producida sería el doble si el mismo peso se

se qui·ta la fuerza constante P. Calcular .la. veloci-
. . .
La tensión se determina estableciendo un equilibrio dinámico en la posición dad del cuerpo cuando vuelve a su posicion bajara gradualmente sobre el resorte.
B a 120 de A, Ini-
tal como se ve en la figura .14-4.3. Pero primero debemo s calcular la fuerza
centrífu ga de cial. 14-4.9. Un peso W se deja caer desde una
inercia que incluye la velocida d en B. Podríam os hacer esto determi nando
la aceleración en v = 6.36 m/seg Resp. altura h sobre una barra sostenida por un resorte
cualquie r posición ge'leral entre A y B y luego integran do para hallar Vs, (figura P-14-4.9) . Determine h de manera qu.e la
pero el método del
trabajo y la energía tiene la ventaja de calcular Vs directam ente. Notemo s máxima deformación sea tres veces la que obtiene
que la tensión T,
en cualqui er lugar, es normal a la trayecto ria y por tanto no realiza trabajo al final en equilibrio estático. Desprecie el peso
alguno. Unica-
mente ·el peso W realiza trabajo al caer una distancia vertical h = 1.2 + 1.2 de la barra.
sen 30°. Así ob·-
tenemos
W (v 2- v 2)]
[ Wh = 2g B A 50(1.2 + 1.2 sen 30°) =
1 g~62 (vi- 3.62)
v8 2 = 48.24 Resp. t
h
Observe mos que si en esta ecuació n se elimina W, los término s se pueden
reorgan izar para ~:c:::::::~~~~_l
obtener v8 2 = vA2 + 2gh, que es equivale nte a la ecuació n para la caída libre
Este resultad o se obtendr á para cualquier traslación sin fricción, donde sólo
de los cuerpos.
fiJ~ura P-14-4.5
Lb-+1----
el peso realiza Figura P-14-4.9
trabajo. Por lo tanto, la velocidad en D, que está al mismo nivel de B, será
la misma que la
de este punto. Sin embarg o, en general, el tiempo transcur rido diferirá
del necesario para 14-4.6. Un peso de Wkg está suspendido de
una caída libre.
un resorte vertical (figura P-1~-4.6).cuyo m~dulo 14-4.10. Un ascensor que pesa 2000 kg baja
Ahora, tomand o una suma de fuerzas sobre la normal a la trayecto ria en a una velocidad constante de 3 m/seg y se detiene
B tenemos es k kg/m. El peso se jala hacia abaJO un~ ?Is~an-
. s m a partir de su posición de eqUihbno Y súbitamente. Si las propiedades elásticas del
Wv 2
p~N = O] T - _ _!!_ - 50 cos 60° = O cia
luego se suelta. Determine su veloc1'd.a.d ~uan d o cable que lo sostiene son equivalentes a las de un
g r vuelve a pasar por la posición de eqUihbno. resorte con un módulo de 400 kg/cm, calcule
cuántas veces se aumenta la tensión del cable con
T = 50 ( 48 · 24 ) + 25 = 230 kg Resp. s.)kg/ W Resp. la parada súbita. (Este problem a ilustra otro
9.81 1.2 V=
planteamiento de situaciones como la del proble-
ma 11-4.4).
Parte (b) /.
Para determi nar la velocidad mínima en Ca fin de que el cuerpo se manten 5.32 veces Resp.
ga en trayecto ria
circular en A, tengamo s en cuenta que la tensión en la cuerda será cero en
ese punto, pues la
W V 2 14-4.11. La barra rígida horizontal de la fi-
fuerza centrífu ga - ~ balance a exactam ente el peso W. Por lo tanto, vA2 = gr. Al apli- gura P-11-4.11 está sostenida por dos resortes.
g r un cuerpo de 150 kg se coloca sobre la barra en
car el concept o de que el movimi ento es equivale nte a una caída libre, obtenem A. Un. golpe súbito hace que el bloque se mueva
os
hacia B con una velocidad inicial de 1.8 m/ seg,
vc2 = gr + 2g(2r) = 5gr ¿Cuál es su velocidad cuando llega a B? Despre-
Figura P-14-4.6 cie la fricción y el peso de la barra.
de donde
Ve= .)5(9.81)(1.2) = 7.6 m/seg Resp. v = 2.16 m/seg Resp.
14-4.7. ¿Qué distancia a partir del reposo
debe deslizarse el bloque de 300 kg del problema
ilustrativo 14-4.2 antes de hacer contacto con el
resorte si su velocidad es 4.5 m/seg en el momen-
PROBL EMAS to en q~e el resorte se ha deforma do 0.15 m? Su-
14-4.4. En la ecuación (a) de la pág 539, la ponga que la constante del resorte se cambió a
cuando, como sucede en el movimie nto
4000 kg/ m.
expresión J ma • dr puede rescribirse como curvilíneo, dv no es necesariamente colineal con
V.
Jm~: · dr, para obtener Jmv · dv. Demuestre 14-4.8. Un peso se deja caer desde una posi-
14-4.5. Después de que el bloque de la figu- ción que está apenas por encima de un resorte pe-
J
que esta integral siempre equivale a m-11 d11, aun ra P-14-4.5 se ha movido 3 m a partir del reposo, ro sin tocarlo. Pruebe que la máxi~a deforma- Figura P-14-4.11
 550 MÉTODO DEL TRABAJO Y LA ENERGÍA 1 4-4 Método del trabajo y la energía aplicado al movimiento de partículas 551

14-4.12. Una cuerda flexible, de 24 m de

largo y peso 0.833 kg/m, pasa sobre dos topes li-
sos, tal como vemos en la figura P-14-4.12. La
cuerda parte del reposo cuando d = 3 m. Deter-
mine la velocidad de la cuerda en el instante que
d =12m.
Figura P-14-4.22

1.2 m

_
escudo parachoques principal (a-a) se halla co-

Figura P-14-4.14
Figura P-14-4.12
plazara la cuerda por una barra rígida de peso
despreciable?
14-4.13. Una cadena de longitud L que pesa
w kg por unidad de longitud parte del reposo (a) h = 1.2 m; (b) h = 1.35 m Resp.
sobre una mesa lisa cuando está en la posición
que se ve en la figura P-14-4.13. Diga cuál es la 14-4.16. Un peso W se encuentra unido al
extremo de una varilla rígida de longitud L y peso
velocidad de la cadena cuando el último eslabón
abandona la mesa J (JG despreciable, la cual está articulada por el otro
extremo a un eje horizontal. La varilla se suelta
del reposo en una posición horizontal y se deja
Resp. balancear libremente en un arco vertical. ¿Qué
ángulo habrá girado para que haya una tensión de
1.5 W?
¡--b----¡ Resp.
14-4.17. La varilla del problema anterior es
desp:azada un ángulo O a partir de su posición
más baja y de allí se suelta del reposo. Hallar (J
para que la tensión de la varilla, al llegar al punto
más bajo, sea cuatro veces la que tenía en el mo-
Figura P-14-4.13 mento de soltarla.
L~t
Lo.9m
figura P-14-4.21
vertical? ¿Cuál es la fuerza ejercida por el aro
sobre la bola en la posición B? El aro carece de
fricción y el módulo del resorte es de 100 kg/m.
s = 0.15 m; N= 1.5 kg Resp.
14-4.19. Una partícula de peso W que se
mueve a una velocidad de ! Vii en la parte alta,
desliza verticalmente sobre la superficie de un ci-
lindro de radio r. El eje del cilindro es horizontal.
Calcule la distancia vertical que baja la partícula
antes de abandonar el cilindro.
14-4.20. Una partícula parte del reposo en
la parte alta y desliza, en un plano vertical, sobre
la superficie lisa de un cilindro de 1.8 m de radio.
El eje del cilindro es horizontal. Desde el centro
del cilindro, ¿qué distancia horizontal recorre la
partícula antes de chocar con la superficie sobre
la cual descansa dicho cilindro?
nectado al resorte principal cuyo módulo es de
200 kg/cm. Los dos escudos auxiliares (b) están
a 30 cm por detrás de a-a y se encuentrán uni-
dos a resortes secundarios cuyos módulos son de
100 kg/cm. Determine el máximo movimiento de
a-a. ¿Qué porcentaje de energía será absorbida
por el resorte principal?
s = 35 cm R~sp.
14-4.23. En el problema anterior; ¿qué dis-
tancia debería separar el escudo principal de los
auxiliares, para que el resorte principal absor-
biera 800Jo de la energía cinética del vagón?
14-4.24. Un peso de 50 kg gira en un plano
vertical en el extremo de una varilla de 1.8 m.de
largo y peso despreciable (figura P-14-4.24). El
resorte, cuyo módulo es de 2 kg/m, no actúa so-
bre la varilla sino hasta que se excede su longi-
tud libre de 0.9 m. Determine la velocidad del pe-
so después de haber partido del reposo en la posi-
ción dada. ¿Puede el peso alcanzar una posición

14-4.18. En la figura P-14-4.18, ¿qué tanto x = 2.63 m Resp.

14-4.14. Un peso de 50 kg se mueve a lo lar-
go de una guía rígida y lisa de A a B, como se ve
en la figura P-14-4.14. Calcule su velocidad en B
si parte del reposo en A. La longitud libre del resor-
te es 0.6 m y S\1 módulo es 100 kg!m.
14-4.15. Un peso de 10 kg es girado en un
círculo vertical al extremo de una cuerda de
0.9 m. En la posición más baja, la tensión en la
cuerda es de 40 kg. (a) ¿Qué tanto subirá el peso
en su trayectoria circular a partir de su posición
más baja? (b) ¿Cuál sería el resultado si se rem-
debe comprimirse el resorte de manera que la bo- k= 2 kglm
la de 0.5 kg pueda recorrer completamente el aro 14-4.21. Desprecie la fricción entre el aro de
30 kg y su eje vertical y calcule la velocidad del
aro después de haber caído 2.1 m, partiendo del
reposo' en la posición mostrada en la figura P-14-
4.21. La longitud libre del resorte es de 0.6 m.
v = 7.21 m/seg Resp.
144.22 El vagón de la figura P-14-4.22 se
está moviendo hacia el resorte parachoques y
tiene una energía cinética de 125 000 cm-kg. El Figura P-14-4.24
Figura P-14-4.18
 552 MÉTODO DEL TRABAJO Y LA ENERGÍA
14-5 Potencia . Eficiencia (rendimiento) 553
vertical por debajo de la articulación? SI es así, 14-4.25. Resuelva el problema 14-4.24 si el
¿cuál será su velocidad?

v = 3.36 m/seg Res p.

resorte es un resorte "duro" en que la fuerza en
kg está dada por P = 333.33s 2 , dondes repre-
senta la deformación en m del resorte.
;ROBLEM AS ILUSTRA TIVOS @
tl4-5.1. Un tren de 1000 ton es acelerado, a una rap~dez constante, hacia arriba de_ una
endiente de 2f1/o. La resistencia del tren es constante e Igual a 5 k~ por ton; ~a velocid~d
~umenta de 32 km/h a 64 km/h en una distancia de 600 m. Determmar la maxima potencia
desarrollada por la locomotora.
14-5 POTENCIA. EFICIENCIA (RENDIMIENTO) Análisis preliminar .. .
La potencia es la rapidez con que se realiza un trabajo sobre un cuerpo. Por ejemplo, si un La inclinación de una pendiente está expresada por los metros de el~va_ci_on correspon~I~ntes
tren es tirado por una locomotora, el trabajo realizado sobre el tren puede medirse por el tra- a una distancia horizontal de 100 m. Así, una pend~ente de 2f1/o s1gmflca una ~levacwn de
bajo efectuado por la barra de tracción. Expresado matemáticam ente, m en una distancia horizontal de 100 m. Para ~~ndien~es hasta de lOfJ!o la longitud del pla-
2
no inclinado es prácticamen te igual a su proyecc10n h~nzontal, de manera que el_ ~osen o del
. Trabajo á ulo de la pendiente es prácticamen te igual a la umdad . Por lo tanto, la presion normal
P otencia -.--=--
=
Tiempo p~~de considerarse igual al peso del tren; de aquí que la resistencia del tren permanezca cons-
Además para ángulos pequeños, el seno puede considerarse igual a la tangente, de
tan te. •
Esto da la potencia promedio. Si Fes la fuerza neta que realiza el trabajo, entonces el trabajo manera que en este caso de una pendiente del 2f1/o, el seno sera· Igua
· 1 ...2....
a 100 .
hecho durante un tiempo diferencial está dado por F ds, y la potencia desarrollada en cualquier
instante es y

. Trabajo F ds
\
Potencia = = - - = Fv (14-5.1) \
Tiempo dt

es decir, la potencia ejercida en cualquier momento es el producto de la fuerza neta multipli-

cada por la velocidad instantánea.
La unidad de potencia depende de las unidades de trabajo y de tiempo. Las unidades co-
munes son: kg-m/seg, pie-lb/seg, en los sistemas técnicos, y dina-cm/seg (ergio) o joule/seg
(J
(watt) en los sistemas absolutos. Estas unidades por lo general son muy pequeñas para el uso
de ingeniería. Por ello las unidades que más se emplean son el caballo de vapor (cv) y el watt I 000 000 kg
o kilowatt (kW). El caballo de fuerza (hp) es la unidad tradicional equivalente a 76 kg-m/seg t'i~ura 14-5.1
550 pie-lb/seg; también, 1 cv = 75 kg-m/seg y 1 W = 107 erg/seg;
El watt y el kilowatt se usan en ingeniería eléctrica. Las relaciones son
Soludún · 1
1 cv = 0.736 kW la tensión constante de la barra de tracción ejercida por la locomotora ~e calcula aphcand_o a
1 hp = 0.746 kW ecuación trabajo-ener gía . Del diagrama puntual de las fuerzas que actúan sobre el tren (figu-
l kW = 1.34 hp = 1.36 cv ra 14-5.1) observamos que

1~O )
Para las cantidades grandes de trabajo tenemos las unidades caballo de vapor-hora (cv- ( p - 5000 - 1 000 000 X X 600
hr) y el kilowatt-hor a (kW-hr). Estas cantidades indican la cantidad de trabajo realizado en
una hora con una rapidez constante de 1 cv ó 1 kW.
Debido a las pérdidas que resultan de la fricción y a otras causas, la potencia obtenida 1 000 OOO X (17.772 - 8.882)
de una máquina u otro instrumento nunca es igual a la potencia que se le da. La eficiencia es 19.62
la razón de la potencia de salida a la potencia de entrada. Está razón suele multiplicarse por
100, ya que la eficiencia puede darse como un porcentaje. Como ambas potencias se miden p = 45 125 kg
durante el mismo tiempo, la eficiencia también se puede definir como la razón entre la
La potencia máxima se desarrolla cuando el tren se mueve a la velbcidad máxima, por lo
energía que sale y la que entra, o como la razón entre el trabajo que sale y el que entra. La
eficiencia total de un número de máquinas colocadas en serie igual al producto de sus eficien- cual
ro
= -~~
cias individuales . 45125 x 17.77 = 550hp = 10690cv Resp.
[ Pot. (hp) J Po t.
76
 554 MÉTODO DEL TRABAJO Y LA ENERGÍA
1 4-6 Métod o del trabajo y la energía apl1cado a sistemas conectado s 555

PROBLEMAS
14-5.2. Un tren pesa 1200 ton. La resistencia del
tren es constant e a 6 kg/ton. Si hay 6 000 hp dis-
ponibles para jalar este tren por una pendient e de
307o, calcular su máxima velocidad en km/ h.
v = 42.4 km/ h Resp.
14-5.3. Un tren que pesa 1200 ton es tirado
hacia arriba por una pendient e de 207o a 16 km/ h.
Si la resistencia del tren es constant e a 5 kg/ ton y
la potencia ejercida por la locomot ora permane ce
constant e, determin e la velocidad del tren en una
vía a nivel. ¿Qué potencia en cv desarrolla la loco-
motora?
14-5.4. Un tren con un peso de 1000 ton es
jalado hacia arriba por una pendient e de 2%. La
.resistencia del tren es constant e a 5 kg/ ton. La
velocidad del tren aumenta en forma constant e
de 6 m/ seg a 12 m/ seg en una distancia de
300 m. Cálcule la máxima potencia desarroll ada
por la locomoto ra.
6936 cv Resp.
14-5.5. Una cinta transpor tadora que se
mueve a 1.5 m/ seg transpor ta 100 ton de mate-
rial por hora hasta una altura o distancia vertical
de 45 m. Suponie ndo que la eficiencia mecánica
del sistema es de 85%, y la del motor de transmi-
sión de 94%, determin e la potencia necesaria en
kW.
F
14-5.6. Por una boquilla de 2.5 cm de
diámetro corre agua bajo una altura piezométrica
de 120 m para impulsar una turbina. La turbi na
tiene una eficiencia de 90% e impulsa un genera-
dor que tiene un 94% de eficiencia. Calcular la
potencia producid a en kW. F
Fiaura 14-6. 1
23.7 kW
Resp.
. · ·v realizado sobre el otro. En consecuencia, el cambio total
cuerpo: ;: ~~:!i~~ t~:~:f~:~!a~~ ~usado solamente por el trabajo resulta~te
14-5.7. A una turbina hidráulic a a reacción de las f~~r~s
entra agua con una velocidad de 3.6 m/ seg y sale en ene si·empre y cuando la longitud de las piezas que conectan no cambien
externas, . , y que lC as
de ella 1.2 m más abajo con una velocidad de piezas tengan un peso despreciable.
0.9 m/ seg. Si cada segundo pasan 50 000 kg de
agua por la turbina determin e la potencia de sali-
da. Suponga que la eficiencia de la turbina es
90% y el peso del agua 1000 kg/ m 3 •
1007 CV Res p.
14-5.8. Determin e la potencia constant e ne-
cesaria para cambiar la velocidad de un automó-
vil de 2000 kg, de 32 a 64 km/h en una distancia 1
de 60 m sobre una carretera plana. ¿Cuál es el 1 sa
tiempo transcurr ido? Suponga que las resisten- t
cias del aire y de lá carretera son despr-eciables . f igura 14-6.2
Sugerencia: Con una potencia constant e, la
aceleración no lo es.
67.5 cv; 4.38 seg Res p.

TsA - 2TsB = O o sA = 2sB

14·6 MÉTODO DEL TRABAJO Y LA ENERG(A APLICADO A
SISTEMAS CONECTADOS . . . - = 2a . Ya nos hemos valido de este prin-
de donde sucesivas denvac10nes dan vA - 2va ~ aA d :Oos confirmar estas relaciones con
Una ventaja importante del método del trabajo y la energía es que se puede aplicar
directa- cipio en el pro~le~atilusdteracti·inveomlálti~~2, Á~~oa~ e:;l~~r centro instantáneo de
:1
mente a sistemas de cuerpos conectados, sin la necesidad de considerar fuerzas nuestros conociffilen os la polea mó-
internas al · ,
sistema, como las que actúan en barras o cuerdas inelásticas que conectan los vil es evidente que sAl = 2sa, l:tc. 1 método del trabajo y la energía consta de
cuerpos. Esto los siguientes
es particularmente útil en los casos donde las fuerzas internas pueden variar Un plan genera para ap 1car e
(como en el
problema ilustrativo 14-6.2). Para entender por qué las fuerzas internas son eliminad pasos:
as auto- . . C lt tiva supónga una. dírección
máticamente, consideremos el sistema de dos cuerpos de la figura 14-6.1, que
están conecta- l. Determinar 1~ dirección. del movl~i~ónto. o~~e~h~: que' el trabajosedebe
dos por una barra rígida de peso despreciable. De la segunda y tercera leyes de de movimiento, confirmando dicha suposiCi n con e ser positi-
Newton, sabe-
mos que las reacciones de los cuerpos sobre la barra son iguales y de direcciones vo para acelerar un sistema Y viceversa. .
la longitud de la barra no cambia, cada extremo tiene la misma componente
opuestas. Si 2. Trazar un diagrama de fuerzas ac~IVOS .~ara el sistema, don de sólo aparezcan
de desplaza- aquellas fuerzas que realizan trabajo sobre d1cho s1stema.
miento sobre la barra y, por lo tanto, el trabajo positivo hecho por la barra sobre
uno de los
 . 1 ado a Sistemas conectados 557
1 4-6 Método del trabajo Y la energla ap IC
556 MtTODO DEL TRABAJO Y LA ENERGIA
TR == (EX s)s + (EX s)A, donde las sumas en X son
bajo resultante es b mos
3. Determinar las relaciones cinemáticas entre los cuerpos que componen el ta que el tra . . dicadas del movimiento, o tene
en las direcciOnes m
4. Aplicar la ecuación trabajo-energía, igualando el trabajo resultante sobre el
a la suma de cambios de energía cinética de los diferentes cuerpos del mismo.
5. Si se desea la fuerza interna en una pieza, aplicar la ecuación trabajo-energía al
de esa parte del sistema donde esta fuerza quede como fuerza externa. Si la fuerza
...o..IIIW" rTR
l
:::: ¿: g
(v2 - Vo2)]
240 (1 z) + 100 vAz
240(3) - (60+ 16)(6) == 2g -¡vA 2g
es constante, sin embargo, este paso sólo determinará su valor promedio. El valor
neo de una fuerza variable debe calcularse por el método fuerza-inercia. V 2
720-456 == 264 == ;g (60+100) 1

V 2 264
~=--
PROBLEMAS ILUSTRATIVOS 2g 160
. 1 1 cidad inicial de A en la fase (2); sin em-
11 14-6.1. Si el sistema de la figura 14-6.3 parte del reposo en la posición dada, esultado para determmar a ve o
moverá A sobre el plano inclinado después de que B toque el suelo? El coeficiente de os usar este r f que está 1
ción cinética es 0.20 y las poleas tienen una fricción y un peso despreciables. más sencillo dejarlo en la orma en 1 ~elo la tensión en la cuerda se vue ve
' es E (2) Nótese que después de que B .toca e : cu'ación trabajo-energía al cuerpo A
. Ía cuerda se afloja. Si ahora aphcamos a e
es declf ~ .ento adicional estará dado por
u rnov¡rnt 100(264)
W( 2- v 2)] - 76s :::: 1200 (O -vi) :::: -
g
160
[ TR::::-
2g
V o

ctonde 100(264) _ 17 m Resp.

2
' 76(160) - •
S ::::

. . n ser interesantes. La tensión en 1~ cuerda .que

Algunos comentarios adlclonales puede . al aplicar la ecuación traba)o-energ¡a al
13m e a B durante su descenso puede determmarse
Wo = 240 kg ~ de B como sigue:
///////////////,
Figura 14-6.3 [ TR - W (v2- v/)1
- Zg
(240 - T8 )(3) ::::
240
2g
(1-v ) (~)
4 z = 60A160
Solución Res p.
Como las velocidades inicial y final son nulas, hay una gran tentación a igualar a cero el Ts == 240 - 33 == 207 kg
bajo total resultante. Sin embargo, este procedimiento no darla cúenta de la energía 'n/otii..a l•
que pierde B al chocar con el suelo. En cambio, debemos considerar dos fases del . nstantes, podemos sustituir el valor conoci-
ás, como las fuerzas Y aceleraclOnes son co d t las fases (1) y (2). Al hacer esto ob-
to: (1) cuando A y B se mueven como un sistema conectado y (2) cuando A continúa mc1vitlll!1•
de vA2 en la ecuación (9-3.6), para calcular aA uran e
dose solo.
FASE (1). Sólo se ven las fuerzas externas que actúan sobre el sistema y realizan traba-
jo. Como se acotó en la pág. 554, las fuerzas internas (tensiones en las cuerdas) no realizaD (a~ 1 :::: 2.7 m/seg2
trabajo sobre el sistema y pueden usarse para demostrar que el desplazamiento y la velocidad
de B son la mitad de los valores correspondientes de A.
Por conveniencia, representamos las componentes normal y paralela al plano del peso (llA)z = _ 7.47 m/seg2
de 100 kg de A, con vectores punteados, de donde la fuerza de fricción en A es O= 264 (2g) + 2(aA)z(2.17)
F == 0.2(80) = 16 kg. Si aplicamos ahora la ecuación trabajo-energía al sistema y tenemos 160
 1 4-6 Método del trabajo y la energía aplicado a SIStemas conectados 557
556 MÉTODO DEL TRABAJO Y LA ENERGÍA

3. Determinar las relaciones cinemáticas entre los cuerpos que componen el sistema. en cuenta que el trabajo resultante es TR = (EX s)s + (EX s)A, donde las sumas en X son
4. Aplicar la ecuación trabajo-energía, igualando el trabajo resultante sobre el sistema positivas en las direcciones indicadas del movimiento, obtenemos
a la suma de cambios de energía cinética de los diferentes cuerpos del mismo.
S. Si se desea la fuerza interna en una pieza, aplicar la ecuación trabajo-energía al DCL [ TR = ¿ ~ (vZ - v 0 2) J
de esa parte del sistema donde esta fuerza quede como fuerza externa. Si la fuerza interna no
es constante, sin embargo, este paso sólo determinará su valor promedio. El valor instantá-
neo de una fuerza variable debe calcularse por el método fuerza-inercia.
240(3) - (60+ 16)(6) =
2
: e VAZ ) +
1
: VAZ

720 - 456 = 264 = ;g (60+ 100)

V 2
1

.. de donde

PROBLEMAS ILUSTRATIVOS V 2
A 264
2g 160
e 14-6.1. Si el sistema de la figura 14-6.3 parte del reposo en la posición dada, ¿cuánto se
moverá A sobre el plano inclinado después de que B toque el suelo? El coeficiente de fric- podemos usar este resultado para determinar la velocidad inicial de A en la fase (2); sin em-
ción cinética es 0.20 y las poleas tienen una fricción y un peso despreciables. bargo, es más sencillo dejarlo en la forma en que está.
FASE (2). Nótese que después de que B toca el suelo, la tensión en la cuerda se vuelve
cero; es decir, la cuerda se afloja. Si ahora aplicamos la ecuación trabajo-energía al cuerpo A
solo, su movimiento adicional estará dado por
100 100(264)
[ TR = 2g
W (v 2 - v
o
2) ] - 76s = - 2g (0 - 2
VA ) = - -160
--
de donde
s= 100(264) = 2.17 m Resp.
76(160)
Algunos comentarios adicionales pueden ser interesantes. La tensión en la cuerda que
13m sostiene a B durante su descenso puede determinarse al aplicar la ecuación trabajo-energía al
We = 240 kg ~
///////////////, DCL de B como sigue:
Figura 14-6.3
[ TR = ~ (v 2 - v0 2 ) ]

Solución (240 - T8 )(3) =

2
: (~ 2
vA ) = 60 ( ~~)
Como las velocidades inicial y final son nulas, hay una gran tentación a igualar a cero el tra-
bajo total resultante. Sin embargo, este procedimiento no daría cuenta de la energía cinética T8 = 240 - 33 = 207 kg Resp.
que pierde B al chocar con el suelo. En cambio, debemos considerar dos fases del movimien-
to: (1) cuando A y B se mueven como un sistema conectado y (2) cuando A continúa movién- Además, como las fuerzas y aceleraciones son constantes, podemos sustituir el valor conoci-
dose solo. do de ,)\2 en la ecuación (9-3.6), para calcular aA durante las fases (1) y (2). Al hacer esto ob-
FASE (1). Sólo se ven las fuerzas extern&s que actúan sobre el sistema y realizan traba- tenemos
jo. Como se acotó en la pág. 554, las fuerzas internas (tensiones en las cuerdas) no realizan
264
trabajo sobre el sistema y pueden usarse para demostrar que el desplazamiento y la velocidad [v 2 = v/ + 2as] --(2g)
160
= 2(aA) 1 (6)
de B son la mitad de los valores correspondientes de A.
Por conveniencia, representamos las componentes normal y paralela al plano del peso y
de 100 kg de A, con vectores punteados, de donde la fuerza de fricción en A es 264
F = 0.2(80) = 16 kg. Si aplicamos ahora la ecuación trabajo-energía al sistema y tenemos
O= - - (2g) + 2(aA)2 (2.17) (PA)z =- 7.47 m/seg2
160
 1 4-6 Método del trabajo y la energía aplicado a SIStemas conectados 559
558 MÉTODO DEL TRABAJO Y LA ENERG IA

pROBLEMAS
14-6.5. ¿En qué distancia el cuerpo A de
14-6.3. Determine la fuerza constante P
e dé al sistema de cuerpos de la figura P-14-6.3 la figura P-14-6.5 alcanzará una velocidad de
~~a velocidad de 3 m/ seg tras de haberse movido 3 m/ seg partiendo del reposo?
4.5 m a partir del reposo. s,. = 7.2m Resp .
p = 125 kg Resp.
14-6.6. Calcule la velocidad del cuerpo A en
la figura P-14-6.6 después de que se ha movido
Figura 14-6.4
3.6 m partiendo del reposo. Suponga que las po-
leas tienen fricción y peso despreciables.

1 14-6.2. En la figura 14-6.4, el cuerpo A es jalado sobre la superficie lisa.Y horizontal,

por una cuerda flexible, inelástica que pasa sobre unos topes fijos sin fricción en C y D y se
dirige hacia al peso B. Si A parte del reposo en la posición dada, determina r su velocidad
cuando se encuentra en la posición que vemos con una línea punteada.
/

Solución
figura P-14-6.3
La única fuerza activa que realiza trabajo sobre el sistema es W8 • El movimien to vertical de
B es igual a la diferencia en longitud de AC conforme se mueve entre las dos posiciones
específicas. Designand o esta longitud variable por z y teniendn en cuenta que la velocidad de 14-6.4. ¿Qué distancia debe recorrer el cuer-
po A de la figura P-14-6.4 para cambiar su velo-
Bes igual a la rapidez de cambio de su longitud (es decir, v8 = dzldt), tenemos
cidad de 1.8 rn/seg? Suponga que las poleas care-
cen de fricción y tienen peso despreciable.
z2 = x2 + 1.2 de donde z.. = .J2.42 + 1.22 = 2.68 m y

z1 = .J0.92 + 1.22 = 1.50 m Figura P-14-6.6

Para relacionar vA con Vs derivamos la expresión anterior con respecto al tiempo. Esto 14-6.7. Suponga que las poleas de la figura
nos da P-14-6.7 carecen de fricción y tienen pesos des-
dx preciables. Hallar la velocidad del ~uerpo B des-
az = XVA
2z -
dt
= 2x-
dt
O ZVR pués de haberse movido 3 m a part1r del reposo.

de donde, para la posición con línea punteada,

figura P-14-6.4
Al aplicar la ecuación del trabajo y la energia, obtenemos

..
de donde
B

v.. 2 = 9.72 y vA = 3.12 m/seg Resp. Figura P-14-6.7

Figura P-14-6.5
 560 MÉTODO DEL TRABAJO Y LA ENERGÍA
Luego, usando este resultado, determine la acele-
ración del cuerpo B.
Va = 1.59 m/seg; as = 0.43 m/seg 2 Resp.
14-6.8. J;:l sistema mostrado en la figura
P-14-6.8 está conectado por cuerdas flexibles e
inextensibles. Si el sistema parte del reposo, deter-
mine la distancia d entre A y el suelo, de manera
que el sistema llegue al reposo en el momento
preciso en que B toca a A.
d = 0.8m Resp.
Figura P-14-6.8
14-6.9. Si d = 1.5 m en el problema ante-
rior, calcule la distancia total recorrida por C.
14-6.10. En el problema 14-6.8, ¿cuál debe-
ría ser el peso de C para que con d = 1.5 m el sis-
tema parara exactamente cuando B tocara a A?
w. = 89.5 kg Res p.
14-6.11. El cuerpo A parte del reposo en la
posición que vemos en la figura P-14-6.11. Deter-
Figura P-14-6.11
mine su velocidad después de que se ha movido
4.5 m a lo largo de la superficie sin fricción.
14-6.12. Calcule la velocidad del cuerpo A
en el problema 14-6.11, después de que se hamo-
vido 2. 7 m a lo largo de la superficie sin fricción,
partiendo del reposo en la posición dada.
v,.. = 4.67 m/seg Res p.
14-6.13. Determine la tensión en la cuerda
que conecta los cuerpos A y B en el problema
14-6.11 en el momento en que A se ha movido 3. 7
m partiendo del reposo.
Sugerencia: Use el resultado del problema
14-6.12.
T = 43.05 kg Res p.
14-6.14. Dos correderas conectadas por una
barra rígida liviana de 3 m de largo, se mueven en
guías que carecen de fricción, como se ve en la fi-
gura P-14-6.14. Si B parte del reposo cuando está
verticalmente debajo de A, determine la velo-
cidad de B cuando x = 1.8 m. Suponga que
WA = W 8 = 100 kg y Wc = 50 kg.
Va= 3.75 rn/seg Res p.
Figura P-14-6.14
14-6.15. Repita el problema 14-6.15 cuando
x = 2.4 m.
14-6.16. Una placa triangular homogénea
que pesa 50 kg está sostenida por dos barras pa-
ralelas de peso despreciable como se ve en la figu-
1 4-7 Método del trabajo y la energía aplicado a la rotación alrededor de un eje fijo 561
ra P-14-6.16. La longitud de las barras es de
b = 2.4 m. El sistema parte del reposo cuan-
do (J = 90° . Calcular la velocidad del peso de
lOO kg cuando O = 60°.
v = 2.14 m/seg Res p.
14-6.17. Repita el problema 14-6.16 cuando
Figura P-14-6.16 (J = 30°
14·7 MÉTODO DEL TRABAJO Y LA ENERGfA APLICADO A LA
ROTACION ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
La forma más simple y directa para obtener la ecuación trabajo-energía para la rotación alre-
dedor de un eje fijo, consiste en eliminar a entre las ecuaciones EM = la y a dO = w dw
para obtener
2.M dO= Iw dw (a)
Esto se'integra entre los límites o condiciones, haciendo variar el desplazamiento angular de
un valor inicial O. a un valor final O, mientras que la velocidad angular varía de un valór ini-
cial w. a un valor final w. Así, obtenemos
o bien
(14-7.1)
Esta es la ecuación esencial del trabajo y la energía para la rotación alrededor de un eje fijo.
En ella tanto EM como 1 se calculan alrededor del eje de rotación. Por lo tanto, para una
' - -
rotación centroidal, estos términos vienen a ser EM e /, respectivamente.
Como sucedió en la traslación, se trata de una ecuación escalar. 5 El término de la iz·
quierda constituye el trabajo resultante de la rotación durante el desplazamiento angular O,
5Así, tomando el producto escalar de dfJ con cada miembro de EM = Ü, obtenemos
...
LM • d9 = H · d9 = dd~ • d9 = "' · dH
Como todos estos vectores son perpendiculares al plano de movimiento y H = lw (de la página 502), de manera que
dH = ldw, esto se reduce como antes a la ecuación (a).
562 MÉTODO DEL TRABAJO Y LA ENERG ÍA 14-7 Método del trabajo y la energía aplicado a la rotación alrededor de un eje fijo 563

Semejante al caso de la traslación, la ecuación trabajo-energía puede aplicarse directa-

m~nte a sistemas de cuerpos conectados, que se hallen en traslación y rotación, sin conside-
rar ninguna de las fuerzas internas en los elementos que conectan. El trabajo resultante
siempre es igual a los cambios escalares en energía cinética del sistema, o sea

(14-7.3)

Una vez determinada la relación entre fuerzas, desplazamientos y velocidades para el sistema
original, podemos aislar cualquier parte del sistema y volver aplicar la ecuación trabajo-
Figura 14-7.1 Velocidad de una partícula típica. energía a dicha parte para determinar fuerzas internas constantes.
Figura 14-7.2 TR = j Md8 = Wh.
Los problemas ilustrativos muestran varias ventajas del método del trabajo y la energía.
En el primero, una sola ecuación trabajo-energía remplaza una solución simultánea de
expresado en kg-m. Los términos de la derecha representan el cambio en la energía cinética cuatro ecuaciones que resultan al aplicar la ecuación cinemática adicional. En el segundo
del cuerpo en rotación, expresada también en kg-m durante este desplazamiento angular. problema, la ecuación trabajo-energía nos lleva a una velocidad que de otra manera
La expresión para la energía cinética de un cuerpo en rotación también puede deducirse requeriría la integración de una ecuación cinemática que incluiría una aceleración variable.
del hecho de que la energía cinética total es la suma escalar de las energías cinéticas de todas En el tercer problema se ilustra una solución que combina tanto el método del trabajo y la
las partículas del cuerpo. Así, si Bes una partícula típica en la figura 14-7.1, su energía ciné- energía como el de fuerza-inercia.
tica es
EC = ~ dm vi = i dmr2w 2
Por lo tanto, para todo el cuerpo

EC total = J i dm r2w 2 = i w2 Jr2 dm PROBLEMAS ILUSTRATIVOS

14-7.1. Determinar la distancia que debe recorrer el cuerpo D, en la figura 14-7.3, para
o, como antes, alcanzar una velocidad de 3.6 m/seg partiendo del reposo. ¿Qué tensión actúa ~obre la cuer-
da que une las poleas B y C durante este movimiento?
EC = ilw 2
Si EM es variable, el trabajo resultante en rotación sólo podrá determinarse si EM
puede expresarse en función de 8, o bien a partir del área bajo el diagrama EM-8. Si EMes
constante, el trabajo resultante puede expresarse como EM(8), caso en el cual la ecuación
trabajo-energía se reduce a

(14-7.2)

Notemos que, como en la traslación, los momentos realizan trabajo positivo sobre el cuerpo
en la dirección inicial de la rotación y viceversa. +
1
El trabajo hecho por la fuerza de gravedad sobre un cuerpo en rotación será el producto 1

del peso W por su cambio en elevación h, como se explicó en la sección 14-3. Vale la pena
confirmar esta afirmación considerando la figura 14-7.2, donde el cuerpo gira un ángulo 8 a Wo = SO kg
partir de la horizontal. El trabajo realizado por W puede calcularse al aplicar Figura 14-7.3

J 'L.M dfJ
o
8
lo que nos da

J
o
8
2.M dO = J
o
8
Wr cos OdfJ = Wr[senO]~ = WrsenO Solución
Uh cálculo preliminar de las tensiones en las diferentes cuerdas, suponiendo que el sistema
y como r sen() = h. obtenemos Wh como se babia dicho. está en reposo, muestra una fuerza no balanceada hacia arriba que actúa en D haciéndola su-
564 MÉTODO DEL TRABAJO Y LA ENERGÍA ® 1 4-7 Método del trabajo y la energfa aplicado a la rotación alrededor de un eje fijo 565

bir, ~entras que el resto del sistema se mueve en la dirección indicada por las flechas puntea- J!)
das. S1 empleamos s = rO, las relaciones cinemáticas entre los cuerpos son

SA =0.60 8 ;

Al combinar dichas relaciones

(a)
y, como v = rw tiene la misma forma matemática des = rO, entonces las velocidades se rela-
cionan por
vA = 0.6w 8 = 1.2w 0 = !vn (b)
Wo = SO kg
Ahora estamos listos para igualar, el trabajo resultante de las fuerzas externas sobre el Figura 14-7.4
sistema, al cambio total en la energía cinética del mismo. Aplicamos EX(s) a las fuerzas ex-
ternas sobre cada uno de los cuerpos en traslación y EM(O) a los momentos de las fuerzas ex-
Ahora, si se desea, se pueden usar ecuaciones similares a las ecuaciones (a) y (b) para deter-
ternas en los cuer~~s en rotaci~n (d.e la~ ~u~les no hay ninguna en este caso). Recuérdese que
EX Y EM son pos1t1vas en la duecc1ón tructal del movimiento. El cambio de energía en el sis- minar las aceleraciones de los otros cuerpos. En forma similar, el valor calculado de so puede
usarse para determinar los desplazamientos de los otros cuerpos.
tema es :¿ ~ (v2 - vo1) para los cuerpos en traslación y :¿ ~ l(w2 - w}) para los cuerpos Para calcular la tensión en la cuerda entre B y e, cortamos dicha cuerda y aislamos el
en rotación. Tenemos entonces, usando las ecuaciones (a) y (b) para expresar los valores en sistema de cuerpos e y D tal como se ve en la figura 14-7.4. Como este sistema recorre una
términos de s0 y Vo, distancia so, su cambio en EC es la suma de los dos últimos términos incluidos en el parénte-
sis de la ecuación (e). La tensión Tes una fuerza externa sobre este sistema y su trabajo se
calcula a partir de EM(Oc), donde el momento de Tes 0.6 T y Oc = (l/0.9)sn. Una forma
equivalente de hallar el trabajo hecho por T consiste en multiplicar T por la longitud de la
cuerda desenrollada de e que es s = rOe = 0.6(sn/3). Si aplicamos la ecuación trabajo-
energía a este sistema y usamos el valor sn = 8.6 m correspondiente a una velocidad Vn = 3.6
m/seg,, obtenemos
que se reduce a
V 2 V 2
[TR = ~EC] o.6 r(-
1
0.9
36
- } (8.6) - 50(8.7) = < · )2 (138.6)
2g
38so = {g (266.7 + 88.9 + 88.6 + 50.0) = {/494.2) (e)
T = 9l.Okg Resp.
de donde, al sustituir el valor dado de Vo = 3.6 m/seg, la ecuación (e) nos da

So= 8.6m Resp.

La ventaja de usar los símbolos generales So y Vn es evidente si derivamos la ecuación (e)

con respecto al tiempo. Al hacer esto tenemos
_ 494.2( 2 ) dvn
38Vo - 2""-g Vn dt
de donde, cancelando el término común vn, la aceleración de D es6
dvn 38(2)(9.81)
an = dt = . ( ) = 0.75 m/seg2
494 2 2

6
Esre método para calcular la aceleración instantánea es un procedimiento general aplicable a la acele.-acrón cons·
tante o_v~riable. Cua~do la aceleración es constante, como en este caso en que las fuerzas y momentos lo son, el
proceormrento bosquejado en el problema ilustrativo 14-6.1 es más directo.
Figura 14-7.5
 Tl
566 MÉTODO DEL TR A BAJO Y LA ENERGÍA
@ 14-7 Método del trabaj o y la energ ía aplicado a la rotación alrededor de un eje fijo

{jj
567

una longitud libre de 0.6 m. Determinar el valor de w., de manera que la barra apenas alcan-
ce a llegar a la posición horizontal punteada. ¿Es posible que la barra rebote en su posición W= IOOkg '\
horizontal y vuelva a su posición más alta? Si es así, ¿cuál será entonces su velocidad angu-
lar? .w
Solución
Primero calculamos las longitudes inicial y final del resorte estirado que son, respectivamen- T

te, L. = 0.807 m y L 1 = 1.344 m. Las deformaciones correspondientes del resorte, las cuales "'
se calculan al restar su longitud libre de 0.6 m, se muestran en el diagrama fuerza- "'-.., --~
75 kg 1
deformación. Las fuerzas correspondientes, también están indicadas. El área sombreada 1
representa el trabajo negativo efectuado por el resorte (almacenado en él como energía po- 1

tencial elástica). 1.8 - 1.8 cos 30 = 0.9 m 1

~------~~~ 200 kg
Ahora aplicamos la ecuación trabajo-energía para la rotación. Si tenemos en cuenta que Figura 14-7.6

1
A
= _!_3 Wg U = _!_3 (~)
g
14
(1.2)2 = ·i
g
m-kg-seg2
lea para sostener un cuerpo de 200 kg. El sistema parte del reposo cuando la varilla se halla
y que el trabajo hecho por la gravedad es Wh, obtenemos en su posición vertical más baja. En el instante en que la varilla ha girado 60° hasta la posi-
[TR = FA (w2 - w/)] ción dada, determine los valores de w, a y la tensión Ten el cable. Luego calcule la reacción
instantánea del soporte.
30 e·:6) _100(0.20; + 0.744) (0.537) = ~ e~.4) (O- w.2)
Solución
de donde La velocidad angular se determina al igualar el trabajo resultante de las fuerzas externas con
el cambio total en la energía cinética del sistema. El cilindro gira 60(1ri180) = 1r/3 rad; por
w.2 = 15.16 y w. = 3.89 rad/seg Res p. lo tanto, la distancia vertical que el cuerpo B cae se encuentra dada por s = rO = 0.6(7r/3) m.
Las componentes verticales del desplazamiento de los centros de gravedad de la varilla y el
Para rebotar y pasar por la posición más alta, la energía potencial almacenada en el re- peso urüdo son 0.45 y 0.9 m respectivamente, calculados como se indica en la figura.
sorte debe ser mayor que el trabajo negativo hecho por la gravedad. Para verificar esto y de- El momento de inercia de masa, de los elementos de rotación, alrededor del eje A, con-
terminar la posible w2 en la posición más alta, la ecuación trabajo-energía nos da siste en la suma de los siguientes valores:

[TR = FA (wz2 - w12)]

14
lcil = 21,mr2- = 100
2
g (0.6)2 = g18 m-kg-seg2
l.ooo x 0.744)(0.744) - 30(0.6) = l.(
2 g
.4) (w2 2 - o)
2
I 'l!ar = l.mu = ~(1.8)2 = ___!!___ m-kg-seg2
14 3 3g g
27.7- 18 = .4w 22
19.62
1
pes
= mk2 = lgi (1.8)2. = 48g·6 m-kg-seg2
Por Jo tanto, hay suficiente exceso de energía potencial sobre el trabajo de la gravedad para
de donde
dar a la barra una velocidad angular, en su parte .alta, de
147.6 k 2
lA = I.u + I •• , +!pes = - - m- g-seg
g
w2 = 3.6 rad/seg Resp.
Usando v8 = rw = 0.6w para expresar la velocidad deBen términos de w, podemos
Si sorprende la pequefta diferencia entre w. y w2, calculemos el trabajo resultante realizado
aplicar la ecuación trabajo-energía para obtener
entre la posición dada y la posición más alta. Obtendremos un valor de - 1.45 kg··m.

14-7.3. Una varilla uniforme de 1.8 m de largo y 75 kg de peso, la cual lleva un peso de [TR = .dEC]
15 kg en su extremo, se encuentra soldada a un cilindro sólido de 100 kg tal como se ve en la
figura 14-7.6. Un cable enrollado en el cilindro pasa horizontalmente sobre una pequefta po-
200(0.6) (;) - 75 (0.45) - 15(0.9) = _!_2 ( 147g ·6) ...,z + 150
2g
(0.6w)2
 1 4- 7 Método del trabajo y la energía aplicado a la rotación alrededor de un eje fijo 569
568 MÉTO DO DEL TRABAJO Y LA ENERGÍA
(

que se reduce a cilla de trazar y es muy efectivo, pues sólo s eces1tan sumas de fuerzas para encontrar las
componentes de la reacción. Notemos que no es necesario calcular el valor del par resultante
-
w2
= 0.7778 y w = 2.76 rad/ seg Resp.
r}a, puesto que no tiene efecto en las siguientes sumas horizontal y vertical de fuerzas de
g equilibrio dinámico:
Nótese que al calcular primero el valor de v?!g de donde conocemos w, obtenemos el térmi- [+1'LV =O] A. - 190 - 16.4 sen 60° - 73.5 sen 30° =O
no común (en la siguiente expresión) para fuerza de inercia centrífuga (FIC) de los elementos
en rotación: A. = 241 kg 1'
FIC = W rw 2 = ~LWr= 0.7778(75 x 0 .9 + 15 x 1.8) = 73.5 kg
2: [~ LH =O] Ah + 73.5 cos 30° - 16.4 cos 60° - 179 =O
g g
Ah = 123.5 +-
la cual actúa radjalmente hacia afuera de A.
Si sólo se necesitara la aceleración angular instantát .~a. podríamos haber usado el méto- Cuando combinamos estas componentes, la reacción instantánea del soporte es
do discutido en el problema ilustrativo 14-7 . l . Sin embargo, como se preguntó por los valo-
res instantáneos de a y T, resulta más sencillo y directo aplicar la ecuación cinética de trasla- A = 270.5 kg ~ 62.9° Resp.
ción y rotación directamente al cuerpo B y a los elementos en rotación. Esto nos da
200
200 - T = - (0.6a)
g
147.6 PROBLEMAS
0.6T - 75(0.9 sen 60°) - 15(1.8 sen 60°) = --a 14-7.4. El cuerpo A de la figura P-14-7.4
g cae 3.6 m a partir del reposo antes de tocar el
que se resuelven para obtener suelo. La polea B está montada en un eje de
0.15 m de diámetro y la fricción con el eje tiene
~ = 0.173; a= 169 rad/ seg2 l ; T = 179 kg Resp. un valor constante de 20 kg. ¿Cuántas vueltas
g dará B después de que A pare? También calcule
la tensión en la cuerda antes de que A choque con
Nótese que a!g es el término común a la siguiente expresión para la fuerza total de iner- el suelo.
cia tangencial (FIT) para los elementos en rotación.
Os = 6.4 rev; T = 25 kg Resp.
"\' W
FIT = L_. g
ra = ~g LWr= 0.173(75 X 0.9 + 15 x 1.8) = 16.4 kg Figura P-14-7.5

Su dirección es opuesta ~ la de las aceleraciones tangenciales de los centros de gravedad de la

varilla y el peso unido '-a ella.
Finalmente, las componentes de la reacción de apoyo en A pueden calcularse al emplear
0.6'Ji 0.07S m
14-7.6. Para el sistema mostrado en la figu-
ra P-14-7.6, ¿qué velocidad tendrá el cuerpo D
estos efectos de inercia para colocar el DCL de los cuerpos en rotación, en equilibrio diná- después de haberse movido 3 m, a partir del re-
mico. Sin embargo, el diagrama escalar del equilibrio dinámico (figura 14-7 . 7) es más sen-
W= 1S kg ,
k= 0.424 m

T = 179 kg
Figura P-14-7.4

FIT = 16.4 kg 14-7.S. Determine la distancia que recorre el

l: W= 190kg cuerpo A en la figura P-14-7.5 para cambiar su
Figura 14-7.7 velocidad de 3.6 a 7.2 m/seg. Fl~ura P-14-7.6
570 MtTODO DEL TRABAJO Y LA ENERGIA
1 4-7 Método del traba¡o y la energía aplicado a la rotac1ón alrededor de un e¡e fijo 571

poso? ¿Cuál es la tensión en la cuerda que une las
poleas By C!
Vo = 2.51 rnlseg; T = 116.5 kg
14-7.7. Las poleas compuestas de la figura
P-14-7.7 se hallan unidas por una correa cruzada.
Determine la velocidad obtenida por el cuerpo A
después de que se ha movido 3.6 m a partir del
reposo y calcule la tensión en la cuerda que lo
sostiene.
ciando el espesor de la correa, determine su velo.
A. Calcular el valor de la reacción de apoyo en A
cidad cuando d = 15 m.
después de una rotación de 90° en sentido contra-
Resp. rio al del reloj.
A = 116 kg
14-7.12. Un sistema que consta de un disco
de 20 kg, unido a una varilla de 15 kg AB como
se ve en la figura P-14-7.12, parte del reposo
cuandoAB está en posición horizontal. Calcular
la velocidad angular de AB después de una rota-
ción de 90° en el sentido del reloj si (a) el disco es-
T w = 300 kg;
{ k= 0.4242m tá soldado a la varilla, (b) el disco está asegurado
a la varilla por una articulación lisa en B.
d AB) que actúa sobre la soldadura en A cuando tg
14-7.15. Una varilla uniforme con sus extre-
mos redondeados se coloca hacia arriba sobre
una superficie horizontal áspera. Se la deja caer,
a partir del reposo, hasta el suelo. Calcule el co-
eficiente de fricción con el suelo si el extremo in-
ferior resbala cuando la varilla tiene una pendien-
te de 4/3.
f = 0.367 Resp.
14-7.16. Una varilla AB de 1.8 m de largo y
que pesa 50 kg está soldada a la superficie de
un cilindro de 100 kg como se ve en la figura
P-14-7.16. Si el sistema parte del reposo cuando
AB está verticalmente por encima del eje C, dc:-
terrnine la fuerza axial (dirigida en la dirección de

L_
Figura P·l4-7.9
(J = !·
F= 2kg
B
Resp.

14-7.10. Como se ve en et 1igura P-14-7,10,

Figura P·l4-7.7
14-7.8. En la figura P-14-7.8 el cuerpo A se
está moviendo hacia abajo a una velocidad de
9 m/seg en el momento en que se aplica una fuer-
za de freno P = 40 kg. ¿Qué distancia recorre A
para llegar al reposo? Desprecie el espesor del
bloque de freno.
s = 37.3 m
p 1.2m~B
una barra delgada de peso W y longitud L está
ostenida en un extremo y a una distancia b de su
centro de masa G. Si el soporte en B se retira sú-
bitamente, determine b para que la barra.obtenga
una velocidad angular máxima después de una
rotación de 90°.
b = Ll% Resp.
~--------- L-----------
Res p.
Figura P-14-7.12
14-7.13. La barra uoblada de la figura P-14-
7.13 pesa 16.16 kg/m y puede girar libremente en
un plano vertical alrededor de un eje horizontal
en A. Si la barra parte del reposo en la posición
dada, determine su velocidad angular cuando ha-
ya girado 90°.
w = 2.18 rad/seg Resp.
Figura P-14-7.16
14-7.17. Una varilla que pesa 10 kg lleva un
peso de 5 kg en B como se ve en la figura
P-14-7.17. Gira en un plano vertical alrededor de
un eje horizontal en A. Si la varilla parte del re-
poso en la posición dada, calcule la velocidad del

Figura P-14-7.10

14-7.tl. Dos barras están soldadas como

vemos en la figura P-14-7.11. El segmento AB
pesa 30 kg y el segmento CD, 15 kg. El conjunto
parte del reposo en la posición dada y gira en un 90cm
nl:mo vertical alrededor de un eje horizontal en

w= 200 kg --·
--,
04S m
e 1

k= 0.6m Figura P-14-7.13

+-
B
Figura P·l4-7.8
0.4S m 14-7.14. Una barra de 1.8 m de largo pesa
D 48.3 kg y cuelga verticalmente de un eje horizontal
que pasa por su extremo superior. Un viento sú- /
14-7.9. Una correa de 24m de largo y que 1-------1.8 m-------l
bito le da una velocidad angular inicial de 6
pesa 16.66 kg/m pasa sobre el cilindro de la figu-
Figura P-14-7.11 rad/seg. Calcule la reacción del apoyo en el mo- ~37.S cm---.j
ra P-14-7.9. Cuando arranca, d = 3m. Despre- mento en que la barra ha girado 60°. Figura P-14-7.17
 1 4-8 Método del trabaJO y la energía aplicado al movimiento plano 573
572 MÉTODO DEL TRABAJO Y LA ENERGÍA

extremo B cuando la varilla esté en posición hori- 14·8 MÉTODO DEL TRABAJO Y LA ENERGÍA APLICADO AL
zontal. MOVIMIENTO PLANO
Vs = 5.28 m/seg Resp.
En el análisis de fuerzas de Jos problemas de movimiento plano, Jos efectos dinámicos fueron
14-7.18. Un peso de 50 kg gira en un plano
expresados en términos de una fuerza resultante W aque actúa en el cent~o de masa y de un
vertical en el ex!remo de una varilla de 1.8 m que - g
pesa 45 kg. Como vemos en la figura P-14-7.18, par resultante la. En muchos problemas debemos conocer la velocidad angular instantánea
un resorte que tiene una constante de como un paso preliminar para calcular la aceleración adel centro de masa. Así, recordemos,
166.66 kg/m sólo actúa sobre la varilla cuando
de )a SeCCiÓn 13-5, que a = Oo = QA ~ (aGIA = fr..l- +fa) donde QA eS la aceleración de Un
excede su longitud libre de 1.05 m. Si la varilla
parte del reposo cuando está verticalmente por punto de referencia cualquiera y aa 1A es la aceleración del centro de masa al girar alrededor
encima de A, determine la velocidad y la acelera- de A. Cuando a varia, como sucede en la rotación no centroidal y en el movimiento plano
ción angulares de la varilla cuando tiene una pen- general, puede ser muy laborioso usar las ecuaciones diferenciales de cinemática para deter-
diente negativa de 3/4. minar un valor instantáneo de w. Aquí es donde el método del trabajo y la energía viene a ser
muy útil, pues w puede calcularse directamente sin tener que ocuparnos de o:.
En la sección 13-2 mostramos que un movimiento plano equivale a la combinación de
una rotación pura alrededor de su eje centroidal y una traslación de su centro de masa. Aho-
ra mostraremos que la ecuación trabajo-energía para movimiento plano consiste en la suma
Fistura P-J4-7.19 de las expresiones trabajo-energía desarrolladas previamente para los movimientos de trasla-
ción y rotación centroidal.
ción dada, calcule la velocidad angular de A des- Para la componente traslacional del movimiento plano, tomando el eje X tangente a la
pués de que haya girado 270° en sentido horario. trayectoria del centro de gravedad durante cada desplazamiento dS en la dirección de la tra-
yectoria, tenemos
w
= fo ~x ds = -2g (V2 - vo2)
S
TR (a)

Figura P-14-7.18

14-7.19. En el instante mostrado en la figu- "-{w =so

W = 1S kg

kg
_ _.__...,
y, para la componente rotacional,

TR = Jo ~M
8
d() = ![(w 2 - 2
() 0 ) (b)
ra P-14-7 .19 el resorte está en posición horizon- = 7Z 0.3 m
tal. Determine la velocidad angular en el sentido Figura P-14-7.20 Al igualar la suma de los términos de la izquierda de estas ecuaciones a la suma de los térmi-
de las manecillas del reloj de la varilla en la posi- nos da la derecha, obtenemos la siguiente ecuación trabajo-energía para el movimiento plano:
ción dada, tal que apenas alcance a llegar a lapo-
14-7.21. En el sistema indicado en la figura
sición horizontal.
P-14-7.21, ABes una barra de 25 kg y 1.8 m de
w. = 3.41 rad/seg Resp.
largo, la cual se encuentra firmemente adherida TR = -W ( -z
V -
-
Vo '
:1) + ()l 1-(w:! - "'o
:!) (14-8.1)
al tambor B. El sistema parte del reposo cuando 2g -
14-7.20. En el sistema de la figura
AB está en su posición más baja. Determine la
P-14-7.20, A es una rueda no balanc.eada cuyo
velocidad angular de B cuando (} = 30°. Esta suma aritmética es posible porque tanto el trabajo como la energía cinética son cantida-
centro de gravedad está en G, y Bes un cilindro
macizo. Si el sistema parte del reposo en la posi- w = 2.16 rad/seg Resp. des escalares expresadas en las mismas unidades. El trabajo resultante (TR) de las fuerzas y
de los momentos variables o constantes se calcula como se explicó en las secciones anteriores.
La energía cinética se expresa en función de la velocidad v del centro de gravedad e 7, que es
el momento efe inercia de masa centroidal.
Si es fácil localizar el centro instantáneo del movimiento plano, a menudo es más conve-
niente expresar la energía cinética en función de una rotación instantánea alrededor del

\{W=2S~ ..
centro instantáneo. Así, expresando la energía cinética en cualquier instante como

w= 25 kg} K= .../i5.27 m (e)

L = l.g m 4

Figura P-14-7.21
574 MÉTODO DEL TRABAJO Y LA ENERG ÍA 1 4-8 Método del tra bajo y la energía aplicado al movimiento plano 575

podemos remplazar v por rw, donde res la distancia del centro instantáneo al centro de gra- por F en el centro de mása se cancelará con el trabajo ruLaciona_J ~e su pa~; es deci~,
vedad. Así, tenemos FS + {- Fr)() = O, lo cual verifica así, el hecho de que la fuerza de fncctón estáttca n<>reall-
1 W 1 _ 2 1 (- W )
EC = - - r 2w2 + -lw = -w 2 I + - r 2 za trabajo sobre una rueda que gira libremente. Si la rueda resbala, la ecuación (14-8.3) no
2 g 2 2 g será válida; entonces tendremos que usar la ecuación (14-8.1) y considerar también el trabajo
que se reduce a efectuado por las fuerzas de fricción cinética.

(d)
ya que por fórmula de conversión l + (;) r 2 = le, que es el momento de inercia de masa
alrededor del centro instantáneo C. PROBLEMAS ILUSTRATIVOS
Exceptuando el caso de ruedas homogéneas en rodamiento libre, la posición del centro
'# 14-8.1. El sistema de la figura 14-8.2 tiene las propiedades indicadas. Suponiendo que
instantáneo con respecto al centro de gravedad cambia, de manera que el cambio en energía
el disco D rueda sin resbalar, determinar la velocidad lineal de su centro después de que el
cinética debe expresarse como
cuerpo B se ha movido 3.6 m a partir del reposo. Calcular, además, la fuerza de fricción es-
tática que actúa sobre el disco D.
~EC =M 2
_ e- -
...l.l 1¡
2 c. w o:! (14-8.2)
Solución
donde le e le. representan, respectivamente, los momentos de. inercia alrededor de las posi- Primero determinamos los momentos de inercia de masa.
ciones final e inicial del centro instantáneo C.
Esta última expresión sugiere una forma especial, pero conveniente, de la ecuación Para P: IP = 80 · 5(0.4242)2 = 1.5 m-kg-seg 2
trabajo-energía para ruedas homogéneas que ruedan libremente y donde le es constante. 9.81
Considerando el movimiento plano como análogo a una rotación alrededor del centro ins- ParaD: I = 161 (0.6)2 = 6 m-kg-seg 2
tantáneo, podemos escribir D 9.8!

(14-8.3)
ParaD: le = 6 + (~.~11 )(0.9)2 = 19.8 m-kg-seg 2

donde EMe es la suma de momentos, respecto a C, de las fuerzas externas constantes que ac-
túan durante un desplazamiento angular (). 7 Esta suma de momentos respecto a C elimina
automáticamente la fuerza de fricción estática que mantiene momentáneamente en reposo al
centro instantáneo e indica que tales fuerzas (como lo indica el término "estática") no reali-
zan trabajo sobre la rueda que gira libremente. Notemos que la fuerza de fricción estática F
(en el centro instantáneo C) puede remplazarse por una fuerza igual en el centro de masa G
más un par. Ver la figura 14-8.1. Si hacemos ésto, la suma del trabajo traslacional realizado

so¡
1

+
w= 96.6 kg

Figura 14-8.1
Figura 14-8.2

7
La ecuación (14-8.3) también puede obtenerse eliminando a entre EMe = lea y a d8 = w dw y luego integrando
de acuerdo al procedimiento bosquejado en la sección 14-7. Naturalmente, el resultado perseguido sólo es válido pa-
ra ruedas homogéneas que ruedan libremente, a las cuales se les puede aplicar EMe = lea .
..
Las direcciones del movimiento se pueden determinar con el méto•~o descrito en el
problema ilustrativo 13-4~2 de la pág. 519. Estas direcciones están indicadas pOI. las flechas
576 MÉTODO DEL TRABAJO Y LA ENERGÍA fí:J) 1 4-8 Método del traba j~ energía aplicado al mov1miento plano 577

punteadas, adyacentes á cada cuerpo, las cuales especifican las direcciones positivas de fuer- La fuerza de fricción que actúa sobre D (y también la tensiónT) se calcula aplicando la si-
zas Y momentos. Como alternativa, las direcciones se pueden suponer y luego confirmar si guiente relación trabajo-energía al DCL del disco:
observamos que, para un sistema que parte del reposo, el trabajo resultante basado en estas
suposiciones debe ser positivo para darle velocidad. [~ + ~Mc(O ) = F c(w2 - wo 2)]
Las relaciones cinemáticas entre los cuerpos son
[1.2T1 - 161(0.9sen30°)]0.5)= !(19.8)(4.75) (d)
[s =rO] y también
[0.3(TJ - 0.9F](1.5) = !(6)(4.75) (e)
que se combinan en la siguiente relación
que se resuelven para dar
(a)
T 1 = 86kg y F= 18.1kg Res p.
de donde, por derivación, las velocidades están relacionadas por

1. 2Wo = 0.3 Wp = ~VB (b) En lugar de la ecuación (e) que representa la componente rotacional de la ecuación
trabajo-energía para el disco, pudimos haber usado la componente traslacional en términos
Ahora aplicamos la ecuación trabajo-energía al sistema, considerando sólo el trabajo de del movimiento de su centro de masa es decir, EX(S) = W (V2 - v.2). Ensáyelo y
las f~erzas externas activas. Hay otros métodos para calcular el trabajo hecho por el peso w 2g
s
del d1sco D. Como el centro de D se mueve una distancia 0 = 0.980 , el trabajo realizado por compruebe que es más sencillo.
W es - W sen 30°(:So) o - Wh = - W(so sen 30°), que se reducen a - W(0.9
sen 30°)8o. Pero probablemente el mejor método consiste en aplicar EMc{80 ) para obte- 4-8.2. El disco circular de la figura 14-8.3 pesa 100 kg después de haber hecho el agu-
ner - W(0.9 sen 30°)8o, lo cual nos da directamente el mismo resultado. El valor de 80 jero semicircular. Su radio de giro alrededor del centro de gravedad G es de 0.36 m. Determi-
usando la ecuación (a) y el valor dado Ss = 3.6 m, ~s 80 = ;:~ = 1.5 rad. El trabajo resul-
nar la velocidad angular dél disco después de que ha rodado sin resbalar 450°, o sea vuel- lt
tas en sentido del reloj, partiendo con una velocidad angular inicial en dicho sentido, de
tante efectuado sobre el sistema es la suma de los términos de la izquierda en las ecuaciones 4 rad/seg. ¿Cuál es la reacción normal en ese momento?
(14-7.2) Y (14-8.3) usadas para los movimientos traslacional, rotacional y plano respectiva-
mente, que tienen las partes del sistema. El cambio total en la energía cinética es la suma de
los términos de la derecha en tales ecuaciones. Nótese que aun cuando ninguna fuer:z;a exter- W0 = 4 rad/ seg
na al sistema realiza trabajo sobre la polea, ésta gana energía cinética. Así, obtenemos

[LX (s)]8 + [~Ü(O )]p + [LM0 (8 )Jn

= [~ (t:2 - v0 2)1 + [tf(w2_w2)1 +U Ic(w2 _ w 2) ]D

0 0

96.6(3.6) - (161)(9.9 sen 30°)(1.5)

- 96.6 . 2
- 19.62 VB + l..2 (1 .5) Wp2 + 21 (19.8)wo2 (e)

Al sustituir lis = 2.4wo y Wp = 4w 0 de la ecuación (b) en la ecuación (e) da

348 - 109 = 4.9(5.8w0 2) + 0.75(16w 0 2) + 9.9wi

de donde wo2 = 4.75 y wv = 2. 18 rad/seg Solución

Durante el movimiento de la posición inicial a la posición final que se indica con una línea
Por lo tanto, la velocidad del centro del disco es punteada, el trabajo hecho es causado solamente por la caída del centro de gravedad, una
distancia vertical neta de 0.15 m. Como se supone que rueda libremente, la fricción estática
Vo = 0.9(2.18) = 1.96 m/seg Res p. F no realiza trabajo. Antes de igualar el trabajo resultante con el cambio en energía cinética
578 M ÉTODO DEL TRABAJO Y LA ENERGÍA 1 4-9 Método del ~aJO y la energía aplicado al movimiento plano 579
~i)
dada por la ecuación (14-8.2), calculemos los valores- de le e le. Usando la fórmula de con- tema parte con velocidad despreciable cuand~ se encuentra verticalmente debajo de A y B
vers1'ón tenemos que o rueda libremente, calcular la velocidad de A en la posición dada.

[1 = f + md 2] Solución
100 100 51.21 Las fuerzas de reacción N,. y Ns, que no realizan trabajo, pueden omitirse del diagrama de
10 = -(0.36)
g
2 + -(0.152
g
+ 0.62) = - -
g
m-kg-seg2
o fuerzas activas . El trabajo resultante efectuado sobre el sistema se debe sólo a W,. y W,. 8 , las
100 100 33.21 cuales descienden las distancias 3 - 2.4 = 0.6 m y 1.5 - 1.2 = 0.3 m respectivamente.
10 = -(0.36)2 + -{0.45)2 = - m-kg-seg2 Si usamos el centro instantáneo C de AB, las relaciones cinemáticas entre los cuerpos,
g g g
en el instante mostrado, son
La ecuación trabajo-enerpía nos da ahora
[u= rw] (a)
100(0.15) = _!_(33.21)w2- _!_(51.21) (4)2
2 g 2 g . Como el sistema parte con velocidad despreciable, el cambio en energía cinética es la su-
de donde ma ( W12g) v2 para la corredera en traslación A y E ~ lew 2 para los movimientos planos
de la barra AB y el cilindro B. Respecto de sus centros instantáneos respectivos, sus momen-
w2 = 32.9 y w = 5.74 rad/seg Resp. tos de inercia son
El valor ~e N e_!lla posición final se encontrará si empleamos R = (Wig)a. En ese [1 = f + mcf2 ]
momento, EM = la da a = O y por tanto, la aceleración del centro geométrico Para AB: le
A8
l..(
= 12 90
g
) (3)2 + 90 (1.5)2 =
g
270
g
m-kg-seg2
O es a. = ra = O. Luego, si usamos O como punto de referencia, la aceleración del cen-
tro de gravedad es a = aG = a. -+~ (aG,. = rw2 -b· ra) que se reduce a Para B: l e = _!_( 150 )(0.6)2 + 150 (0.6) 2 = -ª.!_m-kg-seg2
2 g g g
a= rw 2 = 0.15(32.9) m/seg2. Por lo tanto, obtenemos
B

Al aplicar la ecuación trabajo-energía, y emplear las relaciones cinemáticas (a) para

100
[ +tR =; a-] N- 100 =
g
(0.15)(32.9) N= 151 kg Resp. expresar v,. y Ws en función de wAB, obtenemos
[TR = .:lEC]
,. 14-8.3. En la figura 14-8.4, la corredera A, que pesa 100 kg, se mueve sin fricción en la
guía vertical. Está conectada al centro de un cilindro sólido B, de 1.2 m de diámetro y un pe-
so de 150 kg, por una barra uniforme y delgadaAB de 3 m de largo y 90 kg de peso. Si el sis-
100(0.6) + 90(0.3) = 100
g (1.8w,. 8 ) 2
2 2 g w,.i + 21(81)
+ 1(270) g (4w,. 8 )2
de donde ú) 2 w 2
WA = )()() kg
87 = ~ [324 + 270 + 1296] = ; ; (1890)
2g
W A B 2 = 0.903 y WAB = 0.950 rad/ seg
Por lo tanto, la velocidad que buscamos de la corredera A es

v,. = 1.8(0.950) = 1.7 m/ seg Res p.

PROBLEMAS
14-8.4. Como se ve en la figura P-14-8.4,
una cuerda está enrollada alrededor de un ci-
lindro homogéneo sólido de radio r y peso W a
partir de un soporte fijo . Determine la velocidad
del centro de masa del cilindro después de que ha
Centro instantáneo bajado una distancia h partiendo del reposo.
deB
Figunt 14-8.4 v= 2-./gh/ 3 Resp. Figura P-14-8.4
580 METODO DEL TRABAJO Y LA ENERGÍA
14-8.5. El disco de la figura P-14-8.5 rueda
libremente sobre un carril horizontal. Calcular la
velocidad angular del disco después de que su
centro de masa se haya movido 3.6 m a partir del
reposo. Desprecie la inclinación hacia atrás sufri-
da por el bloque debid~ a su inercia.
W = 1S kg
Figura P-14-8.5
14-8.6. El disco A está compuesto de un,.ll!-
lindro de 0.9 m de radio, el cual se halla metlilo
entre dos cilindros cada uno de los cuales tiene
0.6 m de radio. Rueda sin resbalar entre dos
rieles paralelos como se indica la figura P-14-8.6.
Determine la velocidad angular del disco A des-
pués de que su centro se haya movido 3.6 m, par-
tiendo del reposo. Suponga que el cuerpo B pesa
75 kg y desprecie el efecto de la inercia en su
inclinación con la vertical.
Fil(ura P -14-8.-6
w = 6.46 rad/seg Res p.
. 14-8.7. Suponga que el cuerpo A en la figu-
ra P-14-8.7 se mueve 3.6 m a partir del reposo.
Tras .determinar la velocidad de A, correspon-
diente a este desplazamiento, calcule la tensión
en la cuerda que une el disco D con la polea P
aplicando el método del trabajo y la energía al
DCL del disco D.
4
Figura P-14-8.7
v,. = 4.68 rn/seg; T = 30 kg Resp.
14-8.8. El tambor compuesto A y la polea
libre B de la figura P-14-8.8 ruedan sin resbalar.
Calcule la velocidad del centro de A después de
que se ha movido 3.6 m a partir del reposo.
Figura P-14-8.8
14-8.9. El disco libre D, en la figura
P-14-8.9, rueda sin resbalar sobre la cuerda que
pasa desde el apoyo fijo y alrededor de él hasta la
polea P. Calcular la velocidad del cuerpo A des-
pués de que se ha movido 3.6 m a partir del repo-
so. ¿Cuál es la tensión en la cuerda que conecta la
polea P con el disco D?
14-9 Método del trabajo y la energía aplicado al mov1miento plano 581
[ = 24 m-kg-seg 2 ""-
Figura P -14-8.11 4
Figura P-14-8.9 la velocidad de su centro después de que la varilla
unida al cilindro A ha girado a partir del reposo
en su posición más baja hasta la posición hori-
zontal que se observa en dicha figura.
v,. = 4.68 m/ seg; T = 72 kg Resp.
14-8.12. En la posición indicada en la figura
14-8.10. La polea libre de la figura P-14-8.12, la rueda no balanceada de 50 kg tiene
P-14-8.10 es equivalente a un cilindro sólido de una velocidad angular de .J'i72 rad/ seg. Con res-
0.3 m de diámetro que pesa 40 kg. Las otras po- pecto a su centro de gravedad G, el radio de giro
leas tienen peso despreciable .' Determine la velo- es 0.3 m. Determine la velocidad angular de la
cidad del cuerpo B después de que se ha movido rueda después de que haya rodado libremente
3 m a partir del reposo. media vuelta hacia abajo del plano.
4
Figura P-14-8.12
B
Figura P-14-8.10
w = 14.87 rad/seg Res p.
14-8.13. Para el sistema mostrado en la fi-
Vs = 2.2 rn/seg Resp . gura P-14- ~ 13, calcule la velocidad angular de la
rueda no balanceada déspués de que haya rodado
14-8.11. El disco B rueda sin resbalar sobre libremente un cuarto de vuelta, partiendo del re-
el plano inclinado de la figura P -14-8.11. Calcule poso en la posición dada.

582 MÉT{)OQ DEL TRABAJO Y LA ENERGIA
4
Figura P-14-8.13
w = 3.97 rad/seg Resp.
_14-8.14. Una varilla homogénea delgada,~
1?ngttud L '! peso .W desliza sobre una pared ver-
tical y un PISO honzontalliso s como se ve en la fi-
gur~ P-14-8.14. Suponga que los extremos de la
v~illa permanecen en contacto con la pared Y el
PISO. S1la varilla se encuentra en reposo cuando 8
= oo, cal~ule el valor de la verocidad instantánea
w en térmmos del desplazamiento 8. Luego deri-
vando w, obtenga el valor de a en términos de 8
¿Cuál_ es el efecto sobre a si el extremo inferior de
la vanlla no está en reposo cuando 8 = oo?
Fipra P-14-8.14
"' =
vl3g
y(l - cos ti); a =
3f senO
2 14-8.17. Un cilindro sólido que pesa 50 kg
Resp.
. _14-8.15. Una placa elíptica tiene tos se-
~eJes a Y b. La. placa parte del reposo con su
eJe mayor vertical como vemos en la figura
P-1~8.15 ~ ru_eda libremente sobre la superficie
honzontal Indicada. Determine la velocidad an-
gul~. en el ~omento en que el eje mayor esté e
posición honzontal.
Figura P-14-8.15
Bg(a- b)
w=
a2 + 5b 2 Resp.
14-8.16. El sistema de la figura P-14-8.16
cons_ta de un~ barra de 30 kg de peso y 150 cm de
~ongt~ud, articulada, sin fricción, a dos discos
I~énticos, cada uno de los cuales pesa 20 kg. Si el
s~s~ema parte con velocidad despreciable en la po-
sición ~ada, calcule la reacción normal debajo de
cada di_sco cuando la barra alcanza su posición
más baJa.
Figura P-14-8.16
parte del reposo en la posición indicada en la fi-
gura P-14-8.17 y rueda sin resbalar hacia abajo
del plano Y sobre la trayectoria circular. Determi-
ne la reacción vertical sobre el cilindro en su posi-
ción más baja. _ sición horizontal.
1 4-9 Método del trabajo y la energía aplicado al movimiento plano
583
n ~\
0.9m 1 \
1 \
fiiUI"' P-14-8.17
Figura P-14-8.19
Resp.
N= 92.2kg
14-8.20. En la figura P-14-8.20 se indican
los circulos primitivos de aos engranes A y B, co-
14-8.18. La barra AB, de 3 m de largo }
nectaaos por una barra OC. Si el pifton A se
¡()(} kg de peso, está asegurada en A a un rodillo
mantiene fijo y el sistema parte del reposo en la
de peso despreciable que se mueve en la ranura
posición dada, calcule la velocidad angular de la
vertical que vemos en la figura P-14-8.18. El otro
rueda B, cuando está en su posición más baja.
extremo B está articulado sin fricción a un ci-
Suponga que el engrane B equivale a un cilindro
lindro que pesa 150 kg y tiene 0.6 m de radio. El
sólido que pesa 15 kg y que la barra OC pesa
resorte tiene una longitud libre de 0.6 m y un mó-
lO kg.
dulo de 100 kg/m. Si el sistema parte del reposo
cuando B está verticalmente debajo de A, calcule
la velocidad lineal del punto B en la posición da-
da.
Figura P-14-8.20
14-8.21. Una varilla uniforme ae 0.9 m de
Flpn P-14-8.18 largo y 7.5 kg de peso está soldada al borde de un
Vs = 2.95 m/seg Res p.
14-8.19. En la posición mostrada en la figu-
ra P-14-8.19, el sistema dado parte del reposo
sobre superficies lisas. La barra uniforme AB que
pesa 50 kg, está articulada sin fricción a los
centros de masa de los cuerpos A y B que pesan
respectivamente 25 y 75 kg. Determine la veloci-
dad del cuerpo B cuando la barra AB esté en ~
Figura P-14-8.21
 584 MÉTODO DEL TRABAJO Y LA ENERG ÍA Resumen 585

aro áe 1.8 m de diámetro y 5 kg de peso. En la que es la ecuación trabajo-energía fundamental para una partícula o para un cuerpo rígido
posición indicada en la figura P-14-8.21, el aro
tiene una velocidad angular hacia la derecha de
4 rad/ seg. Calcule la velocidad angular del aro
después de que haya rodado media vuelta sin res-
·:-r 4
en traslación. El eje X se supone tangente a la trayectoria de la partícula durante cada distan-
cia ds medida sobre la curva. Por lo tanto, EX representa la componente de la fuerza re-
sultante en la dirección de la trayectoria en cada instante.
balar.
JsEX(ds) se define como el trabajo resultante [o, EX(s) si las fuerzas son
w = 6.94 rad/seg

14-8.22. Determine la velocidad angular de

aro del problema anterior después de que se ha
Resp,
f------ 45

rodado libremente tres cuartos de vuelta.
14-8.23. El sistema de la figura P-14-8.23
consta de una manivela OA unida a un cilindro
sólido B por una biela AB. La manivela y la
barra de unión pueden considerarse como varillas
uniformes delgadas; y el cilindro rueda sin resba-
lar. Cuando la manivela OA está en posición ver-
tical, su velocidad angular es de 2 rad/seg en sen-
tido del reloj . Determine la velocidad angular de
la manivela cuando está en posición horizontal.
Figura P-14-8.24
=r m
m La expresión
del centro del cilindro después de que haya roda-
do libremente 2. 7 m, a partir del reposo, en la
posición dada.
14-8.25. El mecanismo de la figura
P-14-8.25 consta de 4 barras idénticas, cada una
de peso W y longitud L unidas por pasadores sin
fricción. Dicho mecanismo parte del reposo
cuando C coincide con A. Calcule la velocidad de
D en la posición dada.
Resp.
o
constantes]. El trabajo realizado por una fuerza puede ser positivo o negativo según que la
componente de la fuerza se halle en la misma dirección del desplazamiento o en dirección
opuesta a él. La expresión W v2 se define como energía cinética. La unidad usual para tra-
g
bajo y energía es el kilográmetro (kg-m).
En la sección 14-3 vimos que el significado geométrico del trabaj.o es el producto de la
componente de la fuerza en la dirección del desplazamiento multiplicada por el desplaza-
miento mismo, o el producto del desplazamiento en la dirección de la fuerza multiplicado
por dicha fuerza. Las fuerzas perpendiculares al desplazamiento no realizan trabajo.
En la aplicación del método del trabajo y la energía, el trabajo efectuado durante todas
las fases de un movimiento se iguala al cambio total en energía cinética. Sólo el trabajo
hecho por las fuerzas externas activas debe considerarse; el trabajo efec~uado por fuerzas in-
ternas (bien sean constantes o varíables) en barras o en cuerdas inextensibles que conectan un
sistema de cuerpos se eliminan automáticamente.
La potencia se define matemáticamente por la expresión Fv donde F representa la fuerza
resultante que realiza trabajo en un instante cualquiera y v es el valor correspondiente de la
velocidad instantánea. La unidad de potencia (kg-m/seg) es muy pequeña para ser usada en
ingeniería; la unidad más común es el caballo de vapor (cv) definido como 75 kg-m/seg.
La ecuación trabajo-energía para la rotación, así como los métodos empleados, son
análogos a los aplicados a la traslación. La ecuación fundamental se obtiene al eliminar la
aceleración angular de EM = la y a d(J = w dw; esto nos da

Figura P-14-8.23
B D
(14-7.2)

WoA = 7.69 rad/seg Res p. 8

14-8.24. El cilindro sólido A en la figura

P-14-8 24 pesa 161 kg y tiene 0.9 m de diámetro.
Suponga que la cuerda de unión está unida al ci-
lindro en su centro. Determine la velocidad lineal
RESUMEN
Si eliminamos la aceleración de las ecuaciones EX = Wg a, y a,ds = vdv, obtenemos la rela-
ción
La expresión J EM(d8)
o
[o bien EM(8) si los momentos son constantes] se define como el
trabajo resultante en rotación. Los momentos en el sentido del movimiento angular inicial
e realizan trabajo positivo, y viceversa. La expresión ~ /w 2 se define como la energia cinética
Figura P-14-8.25 en rotación. La unidad para ambas expresiones usualmente es el kg-m.
Como en el caso de traslación, el método del trabajo y la energía puede aplicarse direc-
tamente a un sistema de cuerpos conectados, algunos. de los cuales tienen traslación y otros
rotación, independientemente de las fuerzas internas al sistema. El trabajo hecho por las
2 fuerzas externas activas sobre d sistema es igual a la suma de cambios en la energía cinética
de cada cuerpo del sistema, o

W
..
f
o
s
~X(ds) = -(v2
2g
_ v 2)
o
(14-2.2) (14-7.3)
586 MÉTODO DEL TRABAJO Y LA ENERGIA

La ecuación trabajo-energía aplicada al movimiento plano representa la suma de las

expresiones para la traslación del centro de masa más la de rotación centroidal, a saber,

(14-8.1)

Si el centro instantáneo de velocidad cero puede localizarse fácilmente, a menudo es más

conveniente expresar el cambio de energía cinética como

.iEC =- .1,/ ('..._, ~

..__.___ J,I (' u ..'o :.!
- ..... (14-8.2)

donde le e leo son los momentos de inercia respecto de las posiciones final e inicial del
centro instantáneo C.
Para discos homogéneos que ruedan libremente, la forma más conveniente de la
ecuación trabajo-energia es

(14-8.3)

donde EMe es el momento respecto del centro instantáneo C de las fuerzas externas cons-
tantes que actúan durante un desplazamiento angular 8.

15·1 I,NTRODUCCIÓN
Hemos visto que el método del trabajo y la energía se basa en la integración de las ecuaciones
cinéticas respecto al desplazamiento. Vimos también que las integrales resultantes son canti-
dades escalares, particularmente útiles en problemas donde la fuerza, la velocidad y el
desplazamiento se relacionan. En este capítulo presentamos otro planteamiento de la diná-
mica, conocido como método del impulso y cantidad de movimiento, el cual relaciona direc-
tamente la fuerza, la velocidad y el tiempo. Se basa en la integración de las ecuaciones cinéti-
cas de movimiento con respecto al ñempo.
El método de impulso y cantidad de movimiento• es particularmente útil en los proble-
mas donde las fuerzas actúan durante pequeños intervalos de tiempo y en los cuales pueden
variar, como sucede en un choque o explosión súbita. El método también es útil para resol-
ver problemas donde el sistema gana o pierde masa. Otros casos necesitarán una combina-
ción de los métodos del trabajo y la energía, así como del imptllso y cantidad de movimiento,
tal sucede en movimientos de satélites.
Comenzaremos con la aplicación del método del impulso y la cantidad de movimiento al
movimiento de partículas o a la traslación equivalente de cuerpos rígidos, para luego extender
su aplicación a la rotación y al movimiento plano general.

• N. del S. Esta cantidad física (abreviadamente, c. de m.) suele llamarse también moméntum o, más propiamente,
lmpetu .

587
588 IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO . .r® 15·2 lmp"l'o y o.oM,d do mo"m"oto """'" 589

15-2 IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMiENTO LINEALES lo cual muestra que la urudad d1mens10nal de la cantidad de movimiento lineal es idéntica a
la del impulso lineal.
Como vimos en la sección 10-5, el movimiento del centro de masa de cualquier cuerpo, rígido
Como en el caso del impulso, es importante notar que la cantidad de movimiento lineal
o no rígido, se encuentra gobernado por R = mi.Al remplazar i por su igual áv/dt, obtene-
consta de un vecto{ v, multiplicado por un coeficiente escalar; esto da como resultado un
mos
vector con el mismo sentido y la misma inclinación de v, pero con una magnitud diferente.
Rdt = mdv (a) En soluciones analíticas, el cambio en la cantidad de movimiento lineal se expresa mejor co-
que es la forma diferencial de la ecuación del impulso y la cantidad de movimiento lineales rno la diferencia entre las componentes de la cantidad de movimiento final e inicial.
para todos Jos sistemas que ni ganan ni pierden masa. Si suponemos que la velocidad tiene un La ecuación (15-2.1) puede resumirse en el siguiente principio: la componente del impul-
valpr v. cuando t equivale a cero, y un valor v para cualquier otro valor de t, entonces al in-
so lineal, resultante en la dirección de cualquiera de los ejes, es igual al cambio en las compo-
tegrar la ecuación (a) entre estos límites, obtenemos la siguiente forma general de la ecuación
nentes del impulso lineal de dicho eje. La forma explícita de esta afirmación es
del impulso y cantitlad de movimiento: t w
t f
o
í:X dt = -(o~ -
g
00
%
), etc.
fo R dt = mv - mv 0 (15-2.1)
Al aplicar así el principio impulso-cantidad de movimiento es converuente suponer el sentido
positivo de cada término en la dirección inicial del movimiento. De otra forma, podemos re-
Notemos que esta ecuación se refiere al movimiento del centro de masa de cualquier sistema ordenar la ecuación (15-2.1) como mv. + fR dt = mv y representarla con el diagrama que
de masa constante. Cuando se aplica al movimiento de una sola partícula o de un cuerpo se indica en la figura 15-2.1. Luego, al escoger cualquier dirección conveniente en la cual se
rígido en traslación, no hay necesidad de mantener el signo barra sobre Jos términos de velo- igualan las componentes de cada término en la ecuación diagramada, llegamos otra vez a la
cidad. ecuación (15-2.3). La ventaja de este procedimiento es que destaca la naturaleza vectorial de
la ecuación impulso-cantidad de movimiento y asegura que todos los términos estén
IMPULSO LINEAL RESULTANTE incluidos en la forma correcta.
La expresión J R dt se conoce como impulso lineal resultante. Al examinarla dimensional·
o
t

mv
mente vemos que la unidad del impulso lineal está dada en kg-seg. Obviamente, el impulso li- fR d t

neal es una cantidad vectorial, pues representa un vector fuerza multiplicado por el escalar
tiempo. En soluciones analíticas, el impulso lineal generalmente se calcula en términos de sus
+;;:]
componentes rectangulares, a saber,
C. de mov. Impulso C. de mov .

f
o
t
R dt = i f
o
t
í:X dt +j f
o
t
í:Y dt +k f
o
t
í:Z dt (15-2.2)
original original ftnal
Figura 15-2.1 Diagrama de la ecuación impulso-cantidad de movimiento.

Pero existe una clase de problemas para los cuales sólo es conveniente el método
Obviamente, estas integrales sólo se pueden evaluar si las componentes de R son constantes o
impulso-cantidad de movimiento. Estos incluyen lo que se conoce como movimiento impul-
si se trata de funciones conocidas del tiempo o bien se obtienen experimentalmente a partir
sivo; es decir, el movimiento que resulta de la aplicación de grandes fuerzas durante cortos
del área bajo las curvas que representan la variación de estas componentes con respecto al
periodos de tiempo debido a un impacto súbito. Tales fuerzas y sus momentos se conocen co-
tiempo. Debemos recordar aquí el análisis de la página 400 que se refiere al uso de las curvas
mo fuerzas impulsivas y momentos impulsivos y son de tal magnitud en relación con fuerzas
fuerza-tiempo para determinar la velocidad y el desplazamiento.
ordinarias tales como el peso, que Jos efectos impulsivos de dichas fuerzas pueden conside-
rarse despreciablemente pequeños desde un punto de vista comparativo. En situaciones que
CANTIDAD DE MOVIMIENTÓ LINEAL incluyen impactos ocurren cambios significativos en la velocidad, aun cuando el intervalo de
La cantidad mv = (W/g)v se conoce como cantidad de movimiento lineal de un cuerpo en tiempo es tan corto que no ocasiona ningún cambio significativo en la posición. Observemos
un instante cualquiera y puede representarse por p; a su vez, la cantidad m dv puede repre- que para producir un impulso, una fuerza sólo necesita existir durante un pequeño lapso.
sentarse por dp. Si sustituimos las equivalentes dimensionales en la expresión de cantidad de
movimiento lineal tenemos
PROBLEMAS ILUSTRATIVOS
2
W_ kg ( m) kg(seg )( m ) ..15-2.1. Determinar la velocidad del cuerpo B en la figura 15-2.2 después de haberse mo-
gv =m/seg 2 seg = m seg = kg-seg vido 5 seg: (a) partiendo del reposo; (b) partiendo con una velocidad hacia abajo de
1.8 rn/seg.
590 IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIM IENTO 1 5-2 lmphntidad de movimiento lineales 591

®
• T p
1
1 50 kg
A t

• 100 kg
va¡ B
1

1~0 kg
p
(a) (b)

Figura 15-2.2
200 kg
Figura 15-2.3
Solución
Solución
En la parte (b) de la figura vemos el DCL de cada cuerpo. Teniendo en cuenta que vA = 2vs
y aplicando la ecuación (15-2.-3) (con EX constante) a cada cuerpo, se obtiene Como todos los cuerpos tienen igual desplazamiento durante el mismo tiempo, los impulsos
de las tensiones internas se eliminarán. Por tanto, si empleamos un DCL del sistema donde
sólo aparezcan las fuerzas externas, obtendremos
[ ~X(t) =; (v - V0 ) ] (100 - T)(5) = -100
g
(2)(vB - vB )
o

(2T- 150)(5) = 150

g
(vB - VB )
o Vemos dos grupos de fuerzas de fricción iguales: F (con línea continua) que actúa du-
rante el' movimiento hacia la derecha, y un valor igual pero invertido F' (con línea punteada)
Al multiplicar la primera de estas ecuaciones por 2 y sumarias se elimina la tensión T y que actúa durante el movimiento hacia la izquierda. Al usar los valores de F que se oponen al
se obtiene movimiento hacia la derecha, durante el tiempo t 1 hasta llegar al reposo, tenemos

550
250 = - -(vB - VB )
g o
(200 - 10 - 17.3 - 100 sen 30° - P)t, = 350
_ (O
9 81
- 3)

de donde, para la parte (a) con vs. = O obtenemos Vs = 4.46 m/seg y para la parte (b) con
v8 = - 1.8 m/seg obtenemos Vs = 2.66 m/seg. (P- 122.7)11 = 107 (a)
• Nótese que T no se elimina automáticamente sumando las ecuaciones impulso-cantidad Usando los valores de F' durante el tiempo t 2 para moverse hacia la izquierda a partir
de movimiento para cada cuerpo, como sería en la solución por el método trabajo-energía. del reposo hasta una velocidad de 6 m/seg, tenemos
En este problema sería igualmente sencillo aplicar ~X = ( ; ) a a cada cuerpo para calcular 350
= 9.81
(P + 100 sen 30° - 17.3 - 10 - 200)t2 (6 - O)
la aceleración de B y luego sustituirla en la relación cinemática v = Vo + at para calcular la que se reduce a
velocidad deseada. La ventaja del método impulso-cantidad de movimiento, la cual consiste
en eliminar la aceleración, será más visible en el ejemplo siguiente donde la aceleración varía (P - 177 .3)t2 = 214 (b)
durante el interválo considerado. También, de los datos tenemos

15-2.2. El sistema que vemos en la figura 15-2.3 tiene una velocidad hacia la derecha de (e)
3 m/seg. Determine el valor constante de P que le dé una velocidad hacia la izquierda de
Estas ecuaciones se pueden resolver simultáneamente, pero es mas fácil y más rápido
6 m/seg en un intervalo de 20 seg.
usar el siguiente método de aproximaciones sucesivas. De la ecuación (b), P debe ser mayor

592 IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO
que 177.3 kg. Tratemos con P 200 kg para empezar. Entonces, de la ecuación (a) ob-
tendremos
107
t 1 = 200-122.7 = 1.4 seg
que se sustituye en la ecuación (e) para obtener ! 2 = 20 - 1.4 = 18.6 seg. Usando este va-
lor en la ecuación (b) nos da
214
p = 177.3 + 18.6 = 188.9 kg
Al repetir el ciclo de operaciones de la ecuación (a)
107
t 1 = 188.9 - 122.7 1. 62 seg 18.38 seg
De la ecuación (b)
214
p = 177.3 + 18.38 = 189.1 kg
Si repetimos el ciclo una vez más obtenemos
p = 189.1 Resp.
Este resultado se puede aceptar como respuesta, pues no hay un cambio apreciable con res-
pecto al valor anterior.
PROBLEMAS tá quieto en 0.5 seg. Determine la fuerza prome-
15-2.3. Una pelota de béisbol de 113.4 gres dio que actúa sobre cada vagón durante la unión.
lanzada con una velocidad de 18 m/seg hacia un
bateador. Después de haber sido golpeada por el F = 4375 kg Resp.
bate B, la pelota tiene una velocidad de 48 m/seg
dirigida como se ve en la figura P-15-2.3. Hallar 15-2.5 Durante una misión Apolo a la Lu-
la fuerza promedio ejercida sobre la bola si el ero- na, el módulo de excursión lunar {MEL) se sepa-
pacto dura 0.02 seg. ra del módulo de comando mediante un empuje
promedio P que dura 1 segundo. Como resulta-
do, el MEL queda con una velocidad de 6 m/seg
inferior a la del módulo de comando, halle P
suponiendo que las sumas del MEL y del módulo
de comando son respectivamente 200 kg-seg 2/m
y 500 kg·seg 21m.
p = 860kg Res p.
1.5-2.6. El sistema indicado en la figura
Figura P-15-2.3 P-15-2.6 se está moviendo hacia la derecha con
una velocidad de 4.5 m/seg cuando se aplica la
fuerza horizontal constante P. Determine el valor
15-2.4. Un vagón de ferrocarril de 40 ton de P para que el sistema alcance una velocidad
que st: mueve a 3.2 km/h sobre un carril a nivel, hacia la izquierda de 9 m/seg en un intervalo de
choca y queda unido a un vagón de 60 ton que es- 10 seg.
1 5-3 Acción dinámica de los chorros o corrientes 593
cia la derecha a 4.5 m/seg hacia la izquierda en
10 seg.
p = 290 kg Resp.
15-2.8. Un aceite con densidad relativa de
0.9 fluye a 3 m/seg por un conducto recto de
0.6 m de diámetro y 600 m de largo. ¿Cuánto
tiempo tomará cerrar una válvula en el extremo
Figura P-15-2.6 final sin que la presión promedio pase de 3.2
kg/cm 2
15-2.7. Repita el problema anterior si la ve-
locidad del sistema debe cambiar de 9 m/seg ha- t = 6.07 seg Resp.
15·3 ACCIÓN DINÁMICA DE LOS CHORROS O CORRIENTES
La fuerza producida por un chorro de agua (u otro sistema de partículas que choca con un
cuerpo fijo o en movimiento), se puede obtener fácilmente aplicando el concepto de que la
componente del impulso resultante es igual al cambio en las componentes correspondientes de la
cantidad de movimiento. Los detalles de aplicación se dan en los problemas ilustrativos.
El método del impulso y cantidad de movimiento también es útil para resolver proble-
mas donde un cuerpo en movimiento absorbe o pierde materia. Estos casos suelen llamarse
problemas de masa variable, 1 puesto que la masa del cuerpo en movimiento no permanece
constante. Considérese la figura 15-3.1, donde se ve un mecanismo de empuje arrojando una
Figura 15-3.1 Empuje del chorro P
sobre un cuerpo en movimiento.
masa elemental Am, en el tiempo A!, a la velocidad relativa u, desde un cuerpo de masa m
que se mueve con velocidad absoluta v. La velocidad de Am cambia en el tiempo A! de una ve-
locidad inicial val valor fmal vA, igual a la suma de u y v, como se ve. La fuerza P ejercida sobre
el cuerpo en movimiento es igual y opuesta a la fuerza que actúa sobre la masa arrojada. Esta
fuerza se calcula fácilmente al igualar el impulso de P al cambio en cantidad de movimiento
de la masa arrojada, lo que da
P !J.t = Llm(vA - v) = Llm(u)
o
p = Llmu (a)
!J.t
Si la masa es arrojada de manera continua, aun cuando no necesariamente con misma inten-
sidad, el valor instantáneo de P se determina haciendo que 'lit tienda a cero como límite. Así
obtenemos
1
Excluimos problemas de mecánica relativista donde la masa esta en función de la velocidad.
594 IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO
1 5-3 Ayón dinámica de los chorros o corrientes 595
3
(15-3.1) Tomando los ejes X y Y como se indíca (con el eje X positivo en la dirección inicial del
movimiento) y aplicando la condición de que la componente en X del impulso resultante es
igual al cambio de las componentes en X de la cantidad de movimiento (c. de m.), tenemos
Observemos que P y u son colineales. Generalmente, u y dml dt son constantes, de manera
que P permanece con un valor constante respecto al cuerpo en movimiento. Un análisis simi- 60t
lar nos da el mismo resultado para la fuerza retardatriz, la cual actúa sobre un cuerpo en mo- - P.(t) = -- (30 cos 30°) - 30)
9 .81
vimiento que absorbe materia con una velocidad relativa u.
El movimiento resultante del cuerpo, bajo la influencia de P y las demás fuerzas exter- P. = 24.5 kg (por segundo)
nas que puedan actuar, se determina aplicando las ecuaciones cinéticas como lo hemos hecho En forma similar, considerando las componentes en Y de la ecuación impulso-cantidad
previamente. Sin embargo, hay una diferencia importante. La masa del cuerpo en movimien- de movimiento, tenemos
to ahora depende del tiempo y puede cambiar considerablemente como en el caso de un cohe-
60t
te, en el cual la cantidad de material expulsado representa una buena parte de su peso to- - P.(t) =- (30 sen 30° - O)
tal original. 9.81
py = 91.7 kg
Al combinar estas componentes, la fuerza resultante en el aspa es
PROBLEMAS ILUSTRATIVOS
p = .J(24.5)2 + (91.7)2 p = 94.9 kg Resp.
e 15-3.1. Un chorro de agua de 5 cm de diámetro es arrojado por una boquilla a una ve-
locidad de 30 m/seg y choca tangencialmente con una aspa perfectamente lisa, la cual se en- • 15-3.2. Supongamos que el aspa en el problema anterior se está moviendo hacia la de-
cuentra fija y desvía el chorro un ángulo de 30° sin perder velocidad (figura 15-3.2) Determi- recha a una velocidad u = 12 m/seg; los demás datos permanecen sin cambiar.
nar la fuerza total ejercida por el chorro sobre el aspa.
+Y Solución
t JQ m/seg
En este problema, el peso total del agua cuya cantidad de movimiento es cambiada durante
----o¡.-..
1

+X
V=

/
un intervalo de tiempo 1, se halla expresada por W' = wA(v - u)l, donde (v - u) es la velo-
cidad relativa con la que el agua llega al aspa. En términos de W, peso total de agua que es
expulsada de la boquilla en este tiempo, tenemos W' = W v V- u •- de manera que el peso
del agua cuya cantidad de movimiento es cambiada, puede encontrarse a partir de
S cm Figura 15-3.2 Fuerza ejercida por un
chorro sobre un aspa fija. 52
W' = 1000 ( 7r X ) (30 - 12)! = 361 kg
4 X 1()()2
Solución
Puesto que es más conveniente tratar el chorro de agua como cuerpo libre, representamos el o, si empleamos el resultado del problema anterior,
efecto del aspa sobre el chorro por medio de sus componentes P. y Py. Estas fuerzas son
iguales pero opuestas al efecto del chorro sobre el aspa y son constantes para un chorro de W' = w( v : u) = 601 (lO( 30 12 ) = 36t kg Comprob.
agua fijo. La rapidez de flujo en kg/seg es Q = w.Av, donde w representa el peso específico
del agua (tomado como 1000 kg/m 3 para agua dulce); A es el área de la sección transversal En el caso de un aspa que se mueve a velocidad constante, conviene usar ejes de referen-
del chorro, y ves la velocidad del chorro. En un intervalo de t segundos, el peso de agua cuya cia que estén fijos en el aspa y se muevan con ella. Con respecto a estos ejes procedemos, co-
cantidad de movimiento es cambiada viene a ser mo en el problema anterior, a igualar las componentes del impulso con los correspondientes
cambios en las componentes de la cantidad de movimiento. Sin embargo, las velocidades
[W = Qt] w = 1000(4... x\~) (30)t = 60t kg que deben usarse ahora son velocidades relativas de llegada y salida del aspa, cada una de
las cuales tiene la magnitud v - u = 18 m/seg y se hallan dirigidas como vemos en la figura
15-3.3 ~
El peso del agua sobre el aspa, en cualquier momento, es relativamente pequei\o comparado
con las fuerzas impulsivas P. y P1 ; además puede despreciarse al aplicar la relación impulso- De las componentes en X tenemos
cantidad de movimiento.
[
W'
~ t LX dt = g(vz - V 0 .)
J - P.(t) = ~.~11 (18 cos 30° - 18)
596 IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO
@ 1 5-3 Acción dinámica de los chorros o corrientes 597

ta ese momento t. De la ecuación (15-3.1), el empuje del chorro es P = wu! g. La aceleración

v - u = 18 mise¡ del cohete en ese instante es
Velocidad de
salida y wu _ (W _ wt) = W - w t a
g g

-f--3l --
V= 30 mise¡

V - U = 18 mlseg
•! W-w r
Velocidad de
Uepda dv 1
0 ~di 1
Figura 15-3.3 Chorro que choca contra un aspa en movimiento.

P=~
Px = 9 kg {por segundo) ?
figura 15-3.4

En forma similar, de las componentes en Y

de donde, al reemplazar a por dvldt y multiplicar por g!(W- wt), obtenemos
= 361 (18 sen 30° - O) dv wu
9.8I a=-¡¡¡= W-wt -g

P, = 33 kg Ahora separamos las variables v y t, e integramos entre los límites apropiados. Este pro-
cedimiento determina v como sigue
Como sucedió anteriormente, la fuerza resultante sobre el :lSpa es

[P = VP.,Z + P/] p = .J(9)2 + (33)2 = 34 kg Res p. I o

V
dv =
ft
o W- wt
WU
dt- gJ tdt
o

Cierta potencia es desarrollada por la componente en X de P que actúa en la dirección = -uln(W- wt)J -
v gt
del movimiento del aspa. La potencia desarrollada es o

v=uln
w -gt
Fv - 9(12) W-wt Resp.
Pot. (cv) = 7S P ot.- 75 Pot. = 1.44 cv Resp.
Para hallar la altura h en ese instante t, remplazamos v por dvl dt e integramos entre
Este resultado constituye la potencia desarrollada por un aspa. Si se usa una serie de aspas en limites apropiados, con lo cual obtenemos
movimiento donde el aspa siguiente (como en una turbina Pelton) intercepta el chorro inme-
diatamente después que la anterior la ha dejado, toda el agua del chorro es utilizada y
podriamos usar wA vt en lugar de wA(v - u)t en los cálculos anteriores. Haciendo estos cam· dy w
v =-=uln -gt
bios, la potencia desarrollada seria dt W - wt

J dy = u J In W-w wt dt - g J t dt
1/)Avt 30 Res p. h t t
Pot. = wA(v _ u)t X 1.44 = 18 X 1.44 = 2.4 cv
o o o

1 15-3.3. El peso total ae un cohete, incluyendo su propulsante, es W. Este material es t W- w t 1

expulsado a intensidad constante de w kg/seg con una vetocidad constante u respecto del h = -u f In dt - - gt2
eje longitudinal del cohete. Determinar la velocidad y la altura del cohete después de t seg, o w 2
suponiendo un vuelo vertical y que t sea menor que tb, momento en el que se acaba el com·
bustible. Desprecie la resistencia del aire y la variación de g con la altura. La integral en esta relación tiene la forma In x~ dx = x In x - x, dondeJ
Solución
X==- w-
W - wt d wdt
Y X=- W .(¿Puede usted ver por qué se invirtió el integrando en el último

En la figura 15-3.4 se indica el DCL del cohete. En cualquier momento, antes de acabarse el Paso?) Al sustituir obtenemos
combustible, el peso del cohete es W- wt, donde wt es el peso del propulsante expulsado haS-
 598 IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO
~ 1 5-3 Acción dinámica de los chorros o corrientes 599

h =u wft ln w- wt(-~at)- ~gt2 15-3.14. Una bola de 28.35 g se coloca sobre

w o w w 2 un chorro vertical de agua que sale de una bo-
que se reduce a
h = uW [ W - wt ln W- wt _ W- wt + 1] _ _!_gt2
w w w w 2 Resp.
Algunas otras observaciones sobre movimiento de cohetes son pertinentes. Obsérvese
que el levantamiento sólo ocurre si P = wu/g es mayor que el peso W. Por ejemplo, para
elevar un cohete de 10 ton con una velocidad de salida de 1800 m/seg se necesitará un consu-
mo de propulsante de 3.22 ton/min. En consecuencia, se necesitan combustibles "espe-
ciales" que tengan una gran rapidez de combustión, así como una gran velocidad de salida.
PROBLEMAS (a) P = 178 kg; (b)P = 89 kg Resp.
15-3.4. ¿Qué fuerza ejercerá un chorro de
agua de 5 cm de diámetro, que sale a 15-3.5. Un chorro de agua que sale de una
0.054 m3/seg, sobre una placa colocada como en boquilla a 10 kg/seg con una velocidad de 30
las· partes (a) y (b) de la figura P-f5-3.4? rn/seg choca con una serie de aspas y sufre una
desviación de 120°. Si la velocidad de las aspas es
V 18 m/seg, calcular la potencia desarrollada por
ellas.
4.12 CV Resp.
,..
15-3.6. Un tanque que pesa 500 kg descansa
en la plataforma de una báscula. Está siendo lle-
V
nado con agua de un chorro vertical que tiene
una velocidad de 45 miseg y una sección trans-
versal de 135 cm 2 • ¿Cuál será la lectura total en
la balanza después de 5 seg?
V 15-3.7. Un conducto de 30 cm lleva agua
(a) con una velocidad de 3 rn/seg que pasa por un
codo de 60°. La presión en ambos extremos del
codo es de 3.2 kg/cm 2 • Calcule la fuerza resul-
V
tante ejercida por el agua sobre el codo. Despre-
cie el peso del agua en el codo.
p = 2340kg Resp.
V
15-3.8. Un chorro de agua que sale a 50
kglseg y con una velocidad hacia la derecha de
V
27 rn/seg choca con el aspa de la figura P-15-3.8.
Si la mitad del agua corre a través de cada parte
del aspa, determine la fuerza necesaria para man-
tenerla quieta. El agua sale a la misma velocidad
(b)
con la que entra.
Figura P-15-3.4 p = 237 kg Resp.
Figura 15-3.8
15-3.9. Si el aspa del problema 15-3.8 se es-
tuviera moviendo hacia la derecha a 12 rn/seg y
un tercio del agua saliera por la parte de arriba
mientras los otros dos tercios salieran por la parte
inferior, calcule la potencia desarrollada.
ll CV Resp.
15-3.10. Resolver el problema 15-3.9 si dos
tercios del agua salen por arriba y un tercio sale
por debajo.
15-3.11. Un chorro de agua que sale a w
kg/seg y a una velocidad v m/seg, se desvia un
ángulo 8° por una serie de aspas en la periferia de
una turbina de impulso. Determine la velocidad
periférica óptima de las aspas para generar la
máxima potencia; también calcule la potencia
correspondiente.
cv = wv2(1 - cos 8)/2170 g Resp.
15-3.12. El casco de un cohete pesa 500 kg y
contiene 1 500 kg de propulsante. Este material
se consume a razón de 100 kg/seg y se expulsa
con una velocidad relativa de 483 m/seg. Calcu-
lar la aceleración del cohete (a) en el momento de
despegar; (b) 10 seg después del despegue; (e)
cuando el propulsante esté a punto de agotarse.
Suponga un vuelo vertical y desprecie la varia-
ción de g.
15-3.13. Una cadena de 24m que pesa
16.66 kg/m está suspendida verticalmente con el
extremo inferior en contacto con una platafor-
ma. Si se deja caer la cadena, determine la reac-
ción de la plataforma en el momento en que el
extreme superior de la cadena haya caldo 18m.
R = 900kg Resp.
quilla a razón de 0.15 kg/seg con una velocidad
de 4.5 rn/seg. Calcule la altura h por encima de la
boquilla a la cual estará suspendida la bola sobre
el chorro.
h = 84cm Resp.
15-3.15. Después de que un avión de reac-
ción o chorro ha aterrizado, se obtiene un empuje
invertido para desacelerarlo por medio de aspas
que invierten parcialmente el chorro de salida, tal
como se ve en la figura P-15-3.15. Para un avión
bimotor que pesa 10 ton y se está moviendo a
una ·•elocidad en tierra de 240 km/h, determine
la máxima desaceleración si cada motor bota aire
a razón de 50 kg/seg y lo descarga a una veloci-
dad relativa de 600 rn/seg mientras consume 1 kg
de combustible por seg.
V= 240 Jcm/h
Figura P-15-3.15
15-3.16. Una barredora de nieve, que se
mueve a una velocidad constante de 32 km/h,
limpia 3 m de la pista de un aeropuerto. La pro-
fundidad promedio de la nieve es de 45 cm y su
densidad, de 123.6 kgfm3. La nieve es desviada
hacia un lado a 120° respecto al movimiento ha-
cia adelante y, cG>mo la nieve se compacta un po-
co, a una velocidad relativa de 24 krn/hora. Cal-
cule la potencia extra necesaria para mover esa
barredora.
CV = 94 Resp.
15-3.17. El peso total de un cohete, inclu-
yendo su combustible, es de 10 ton. El combus-
tible se con1ume a razón de 60 kglseg y es arroja-
do con una velocidad relativa constante de
1800 rn/seg. Si el combustible se acaba 150 seg
después del despegue, ¿cuál será la velocidad y la
altura del cohete en ese momento? Suponga un
600 IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO
vuelo vertical y desprecie la resistencia del aire y
la variación de g.
v = 2690 m/seg; h = 93.1 km Resp.
15-3.18. El cohete del problema anterior
es un' cohete de dos etapas. Cada etapa pesa
S 000 kg, incluyendo 4 SOO kg de propulsante.
Cuand o se acaba el combustible de la primera
etapa, se separa y se enciende la segunda. Si
nuevamente el combustible se consume a razón
de 60 kg/seg y es arroja do con una velocidad
relativa constante de 1800 m/seg , determine la
velocidad cuand o se separa la primera etapa, asi
15·4 CONSERVACIÓN DE LA CANTIDAD DE MOV
La forma integr al de la ecuac ión del impul so y la cantid
un sistem a de partíc ulas es
JRdt = fmdv = fdp
donde dp repres enta la cant!d ad de movim iento difere
terna result ante es cero duran te cualqu ier interv alo
dp = O y por lo tanto la cantid ad de movim iento total
terval o.
La condi ción de que p (canti dad de movim iento de un
tante, se aplica al equili brio estátic o de un sistem a en
tante, o, en forma más impor tante, cuand o Res nula
ción entre las partíc ulas que comp onen el sistema. Aunq
ser cero, no significa que la fuerza result ante para una
cuand o se dispar a la bala de una pistol a, la fuerza que
opues ta a la fuerza ejerci da sobre la pistol a. La fuerza
comp uesto de bala y pistol a será cero aun cuand o en
pulsió n al consid erarla como cuerp o libre. Desde otro
a una fuerza result ante cero, el movim iento del centro
tante aunqu e pueda haber cambi os en el movim iento
cantid ad de movim iento sea constante, se aplica al sistem
tes. Esto se conoc e como princi pio de conservación de
Por lo tanto, si un sistem a está comp uesto de partíc ulas
locidades son V¡, v , etc., y, después de una reacci ón mutua
2
nuevas velocidades v , v , etc., la condi ción para que
1 1
1 2
sea consta nte está expre sada por medio de la siguiente
w
-~v
w. v +
+-z
w
= - l v l +-Z vl
g 1 g 2 g 1
Notemos que es posible tener una componente cero de impul
dos, lo cual da lugar a la conse rvació n de la cantid ad
aunqu e en otras direcciones no se conserve.
1 5-4 Conservación de la cantidad de mov1miento
ffr) lineal 601
como la máxima velocidad alcanzada por la se- _ot_ro plantea~ento que puede dar más signif icado a
la conse rvació n de la cantid ad de
gunda etapa. movu mento es ~l eJem~lo ~e la figura 15-4. 1. Aquí tenem
os los DCL de dos cuerp os que se
mueven en la mtsm a dtrecc tón después de haber choca
do, pues
15-3.19. Un aeropl ano de 6 ton se está ele-
vando con un ángulo de 10° a una velocidad
Sup~ngase que los cu~rpos son_ perfec ta o parcia lment e elásticos se ha supue sto que v1 > Vz
y contin úan en la mism a di~
constante de 480 km/h . Su motor de chorro bota recctón con las veloctdades pnma s después del impac
ocurra la separa ción. to. Obvia mente v > 1 1
aire a razón de SO kg/seg y lo descarga con una ' z v 1 para que
velocidad relativa de 4SO m/seg mientras consu- +Y
me 1 kg de combustible por seg: (a) calcule las
fuerzas de sustentación y antiavance perpendicu-
t
1
-
lar y paralela a la trayectoria, y (b) diga cuál
será la aceleración del avión cuand o se nivele. V¡ L-- +X
(b) a = 1.7 m/seg Resp.
IMIENTO LINEAL
ad de movim iento para un cuerp o o
- vi
Figura 15-4.1 DCLs durante el impacto.
Lo~ cambi os de veloci dad _ocurren debid o
a la pareja de fuerza s iguales y opues tas p
que van~n de maner a desco noctd a duran te el impac to.
Una inform ación significativa sobre
ncial. Obser vemos que si la fuerza ex- las veloctdades se puede obten er escrib iendo la ecuac
ión impul so-can tidad de movim iento
de tiemp o, esta ecuac ión se reduce a para _cada cuerp o, aun cuand o se desco nozca la variac
ión de p con el tiemp o. Usand o el mis-
p debe ser consta nte duran te este in- m~ s~stema coord enado que se ve para cada
cuerp o y despr eciand o el impul so del peso 0 de la
fncctó n por ser demas iado pequeñ.o comp arado con
el de P, obten emos
sistem a de partíc ulas) sea cons-
movim iento con una veloci dad cons-
debid o a la mutua acción y reac-
Para W 1 : - jPdt = W1 (v~- v1 )
g
ue la fuerza total result ante pueda
sola partíc ula sea nula. Por ejemplo,
actúa sobre ella siemp re es igual y
Para W2 • JPdt = Wzg (v~- v 2)
result ante que actúa en el sistema
Al sumar estas ecuaciones se elimin a el impul so jP dt
cada parte se ejerza una fuerza de pro- y por tanto
punto de vista, para un sistem a sujeto
de masa del sistem a perma nece cons-
de las partes . La condición de que la
a como un todo y nunca a sus par-
Si reagrup_amos los tér~?os nos da el siguiente result
la cantid ad de movim iento. ado, el cual repres enta la conse rvació n
de la cantid ad de movtrruento a lo largo de la direcc
de pesos W1, W2, etc., cuyas ve- ión X:
entre las partíc ulas, adqui eren las wl
-V¡ + _w2 V2 = _w1 V~ + _w2 V~
la cantid ad de movim iento del sistema g
g g g
ecuación:
"VV.
+ (15-4. 1)
g 2 PROBLEMAS ILUSTRATIVOS
...
so según uno de los ejes coordena- 15-4.1. Un homb re de 80 kg que corre a una velocidad
de 3 m/seg , salta del extrem o de
de movim iento lineal en esa dirección u_n rnu~l~e.a un bote de 320 kg. Determi(\e la velocidad
horizo ntal del bote (a) si no tiene velo-
ctdad tmctal Y (b) si se estaba acerca ndo al muelle con
una velocidad inicial de 0.9 rnlseg:
602 IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO 1 5-4 Conservación de la cantidad de mov1miento lineal 603

Solución: Parte (a) J

Como el bote y el hombre ejercen fuerzas mutuas uno sobre otro, el principio de la conserva-
Solución
957
La velocidad inicial de la caja de arena con la bala encajada se determina con el método del
ción de la cantidad de movimiento puede aplicarse al sistema bote-hombre. La velocidad ho- trabajo y la energía. El trabajo realizado es negativo, pues la fuerza de gravedad actúa en
rizontal final del hombre será la misma del bote; por lo tanto, aplicando la componente hori- forma opuesta al movimiento.
zontal de la ecuación (15-4.1) con el factor común g cancelado tenemos, para la parte (a),

(W1v 1 + W2 v2 = (W1 + W2)v] - W(3 - 3 cos 30°) = ~(O - v.2)

19.62
80(3) + 320(0) = (80 + 320) V v. = 2.8 m/seg Resp.

v = 0.6 m/seg Res p.

Este valor representa la velocidad común de la bala y la caja de arena directamente des-
pués del impacto. La velocidad de la bala antes de dicho impacto puede calcularse aplicando
La magnitud positiva de la velocidad final indica que el bote y el hombre se mueven en el principio de la conservación de la cantidad de movimiento. (Se cancela g.)
dirección de la velocidad inicial de éste. Si se conociera la componente vertical de la veloci-
dad del hombre, un análisis similar daría la velocidad con la que él y el bote empiezan a os- (W1v 1 + W2v 2 = W1 + W2)v]
cilar verticalmente en el agua.
0.5(v,) + O = (0.5 + 29.5)(2.8)
Parte (b) v, = 168 rn/seg Resp.
En este caso la velocidad inicial del bote es opuesta a la del hombre y por eso se considera ne-
gativa cuando analizamos las componentes horizontales de la cantidad de movimiento. Para determinar la pérdida de energía del sistema tenemos que la energía inicial de la ba-

la es _!_mv2
2
= .!.(~)
2 9.81
(168.0)2 = 719.3 kg-m y la energía final del sistema = .!.mv2 =
2
(W1v 1 + W2v2 = (W1 + W2)v]
80(3) + 320(- 0.9) = (80 + 320)v
.!.(__]Q_)
2 9.81
(2.8)2 = 12 kg-m.

v = -0.12 m/seg Resp. Su dif~rencia representa una pérdida de energía de 707.3 kg-m que se disipa en calor.

El signo menos indica que la velocidad final está dirigida hacia el muelle.
'f' 15-4.2. Un péndulo balístico consta de una caja de arena que pesa 29.5 kg y está sus-
pendida de una cuerda de 3 m de largo .. Una bala de 0.5 kg se dispara horizontalmente en la
caja y permanece encajada en ella. Debido al impacto, la caja de arena se desplaza un ángulo
de 30°, como puede verse en la figura 15-4.2. Determine la velocidad con que la bala choca
.- 15-4.3. En la figura 15-4.3, los cuerpos A y B se encuentran conectados por una cuerda
flexible e inextensible. El cuerpo A se levanta verticalmente y luego se deja caer a partir del
reposo. Si adquiere una velocidad v., un momento antes de que la cuerda se tense, ¿cuál será
la velocidad apenas B empiece a moverse?
--- V

~~
con la caja y la pérdida de energía en el sistema.
///~///
[= 0.40
1
Vo l T
t1 ,_,.....L,__,
3m vi
~L..-..-....-!

Figura 15-4.3

w, = o.s kg
- e:;:¡;;;:. ---+-...-......¡..;:....,...---->,_.::..l------r
v, Solución
wh = 29.S kg En este problema desprecie el impulso de los pesos y la fricción, pues es demasiado pe-
Figura 15-4.2 quefi.o comparado con el de T. Como en cada cuerpo actúan impulsos iguales y opuestos,

604 IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO
debidos a la tensión T, la cantidad de movimiento del sistema se conserva. Por lo tanto, ob-
tenemos para la velocidad final común v de ambos cuerpos, cancelando g como antes,
De otra forma, el mismo resultado se puede encontrar con una aplicación directa de la
ecuación impulso-cantidad de movimiento a cada cuerpo, como sigue:
En A: - JTdt
JTdt
EnB:
Al sumar estas ecuaciones se eliminan los impulsos y, si convertimos las tnasas en pesos
y se cancela el factor común g, obtenemos de nuevo
PROBLEMAS
15-4.4. Una bala de,5001kg;se dispara\ de un
cañón de 100 000 kg a una velocidad de 600
m/seg. Calcule el módulo de un amortiguador de
resortes que li~ite el retroceso del cañón a 0.9 m.
k = 1150 kg/cm Resp.
15-4.5. Un cañón se monta en un extremo
de un vagón de ferrocarril y en el otro extremo se
monta un blanco rígido. El vagón rueda libre-
mente sin resistencia en un carril a nivel. Cuando
el vagón está en reposo se dispara una bala del ar-
ma. Estudie el movimiento del vagón y qué pasa
cuando la bala choca con el blanco. Suponga que
la bala es una bola sólida que permanece encaja-
da en el blanco.
15-4.6. Exactamente antes de chocar, dos
discos en una superficie horizontal tienen las ve-
locidades indicadas en la figura P-15-4.6. Sabien-
do que el disco A de 10 kg rebota hacia la iz-
quierda con una velocidad de 1.8 m/seg, deter-
mine la velocidad del disco B de 15 kg. Suponga
que las superficies de choque son lisas.
v = 2.16 m/seg~ 56.25° Resp.
Resp .
= mAv- mAvo
= mnv- O Resp.
;7///,
Figura P-15-4.6
15-4.7. Resuelva el problema anterior si el
coeficiente de fricción de las superficies de cho-
que es 0.40 y la colisión dura 0.01 seg.
15-4.8. Dos bolas de masilla en movimien-
to chocan y se unen. Determine la magnitud de
su velocidad final común y la pérdida en energía
cinética. La primera bola A pesa 0.5 kg y tiene
una velocidad v.. = 3l + 4.5j m/seg. La segund~
bola B pesa 1 kg y tiene una velocidad Vs = 1.2i
+ 0.9j + 1.8k m/seg.
v = 2.34 m/seg;
pérdida en EC = 0.61 kg-m Resp.
15-4.9. Un proyectil que pesa 28.35 g Y se
mueve a 660 m/seg penetra el cuerpo de 5 kg de
la figura P-15-4.9 y sale con una velocidad de
180 m/seg. ¿Qué tanto tiempo y qué distancia se
moverá dicho cuerpo?
1 5-5 Choque elást1co 605
~~)~;J///ff///7/ != 0.40
Figura P-15-4.9
'1
1.8 m
¡
15-4.10. El resorte de la figura P-15-4.10
tiene una longitud libre de 30 cm. Es comprimido
a la mitad de su longitud y súbitamente se sueltan
Figura P-15-4.12
los bloques, a partir del reposo. Determine la ve-
locidad de cada bloque cuando el resorte recobra
su longitud de 30 cm. 15-4.13. Un hombre de 100 kg y un niño de
50 kg saltan de un bote de 150 kg a un muelle,
con una velocidad de 3 m/seg con respecto albo-
te. Si se hallaba inicialmente en reposo en el
agua, bajo cuál de las siguientes condiciones ad-
k= 12 kg!cm quirirá el bote su máxima velocidad: (a) el
~7
hombre y el niño saltan simultáneamente; (b)
el hombre salta primero, seguido por el niño; (e)
'// el niño salta primero, seguido por el hombre.
30 C!ll
Superficie perfectamente lisa 15-4.14. Un pilote de madera que pesa 250
Figura P-15-4.10 kg, es clavado verticalmente en la tierra por golpes
sucesivos de un martinete cuyo martillo de 500 kg
cae libremente desde una altura de 1.8 m sobre la
cabeza de dicho pilote. ¿Qué tanto hace avanzar
v15 = 3.3 m/seg; v25 = -1.9 m/seg Resp. al pilote un solo golpe del martillo, cuando la
tierra ha desarrollado una fueua resistente pro-
15-4.11. Calcule la velocidad de cada blo- medio de 3250 kg? Suponga que el martillo y el
que en el problema anterior cuando el resorte ad- pilote siguen juntos después del impacto.
quiere una longitud de 22.5 cm. Sugerencia: El trabajo resultante hecho es
igual a la energía cinética perdida en el impacto.
15-4.12. En la figura P-15-4.12, después de
s = 0.24m Resp.
que el cuerpo A se ha movido 1.8 m a partir del
reposo, recoge el cuerpo C. ¿Qué tanto más se
15-4.15. Un martinete de 600 kg que cae
moverá el cuerpo A antes de invertir la dirección
libremente 0.9 m clava un pilote de 300 kg
de su movimiento? Suponga W,. = 5 kg, Ws = 15 cm verticalmente en la tierra. Suponiendo que
10 kg, Wc = 7.5 kg.
el martillo y el pilote siguen juntos después del
impacto, determine la resistencia promedio de la
2.4m Resp. tierra a la penetración de ese pilote.
15-5 CHOQUE ELÁSTICO
Cuando dos cuerpos elásticos chocan, primero se deforman y luego se separan debido a la
acción restauradora de las fuerzas elásticas. Durante este impacto elástico, hay fuerzas mu-
tuas de acción y reacción (obsérvese la figura 15-4.1). La magnitud de estas fuerzas de cho-
que, durante el corto tiempo que actúan, es tan grande que comparadas con ellas las fuerzas
606 IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIM IENTO
1 5-5 Choque elástico 607

no impulsivas son despreciables. Por tanto, la fuerza resultante en el sistema

aplicarse la conservación de cantidad de movimi ento para dar la
des finales desconocidas de los cuerpos. Otra relación entre estas velocidades
relación
es nula y puede
entre las velocida-
se obtiene del -8 v2

-G G
-V¡ V2

coeficiente de restitución. Dicho

va antes del mismo. Las velocida

que es la normal común a las
coeficie
entre la velocidad relativa de los cuerpos
des
nte

relativas
superfic ies de
(simbol
después
se
del
miden
contacto
izado
impacto

.
en
por

la
o
e) se
choque
direcció
define

n
y
de
su
la
como

línea
el cociente
velocida
de
d relati-
choque - -
v)

(a)
ví - - ví

(b)
ví

se conoce
Si la línea de choque pasa por los centros de masa de los cuerpos, la colisión Figura 15-5.2 Dos casos extremos de chooue central directo.
el choque es excéntri co. En la figura 15-5.1 se ven va-
como choque central; de otra manera,
velocida des relativas incluida s en el coeficie nte de resti-
rias posibilidades. En cada caso, las
tución son las componentes de la velocida d a lo largo de la línea de choque. Como las com- v l - v2 =vl - (- v2) = vi + v2
ón como
ponentes de la velocidad incluidas tanto en la definición del coeficiente de restituci
en las componentes de la cantida d de movimi ento a lo largo de la línea de choque, se en- En forma similar, la velocidad relativa déspués del choque estará dada por
cuentran a lo largo de la misma línea, podemo s usar sus valores escalare s.
Vz - V~ = Vz - ( - V~) = Vz + V~
Por lo tanto, la ecuación general para e puede ser
Línea de
choque
e = Velocidad relativa después del choque
Velocidad relativa antes del choque
(a) Choque central directo (b) Choque central oblicuo
que se prefiere en la forma

(15-5.1)

. E.n un ch~ue directo, donde las velocidades de ambos cuerpos se hallan dirigida
s en la
dirección ~e la line~ de choque, la ecuació n (15-5.1) es la diferenc ia algebrai ca de las respecti-
Linea de
Ja ecuación
choque (.0. vas velocidades. Sm embargo, para un choque oblicuo, las velocidades de
de las velocida des en la direcció n de la línea de choque.
"~ ~Q'.. (15-5.1) deben ser las componentes
Notemos qu~ las c~mp~nentes de las velocida
1 ~(¡.. des perpend iculares a la línea de choque no
lisos; es decir, ninguna fuerza actúa perpend icular-
(e) Choque directo excéntrico (d) Choque oblicuo excéntrico sufren cambio con este silos cuerpos son
mente a la normal común.
Figura 15-5.1 Varios tipos de .impacto o choque.
El coefici~nte de restitución es una medida de las propiedades elásticas de
un par de
veloci-
cuerpos. ~or eJemplo, cuerpos perfecta mente elásticos tendrán exactam ente la misma
figura 15- él; es decir, el valor de e será la unidad. Cuerpos
Ahora consideremos el choque central directo de los cuerpos que se ven en la dad relativa an.tes del. choque y después de
5.2(a), donde los valores no primos son las velocidades iniciales y los valores
primos son sus ~rfect~mente m~lásticos (los que quedan juntos después del choque) tendrán la misma velo-
Cidad fmal Y ?b~Iamente el valor de e será nulo. Por lo tanto, el coeficiente
por lo tanto, de restitución
velocidades después del choque. El cuerpo W1 está alcanzando al cuerpo W2 ; V1
del cho- tendrá como lírrutes cero y la unidad.
debe ser mayor que v2 y la velocidad relativa antes del choque es v1 - v2 • Después
cu Los pr?~lemas de ~h?<lue a menudo implican un punto de contacto como
qu.e se sepa- en el caso de
que, suponga que los cuerpos se siguen moviendo en direcciones originales. Para
erpos e~fencos en cohsión. El valor de
velocida d reJa- e en cualquie r caso particul ar depende no sólo de
ren ' W 2 debe tener una velocidad mayor que la del cuerpo W 1; por lo tanto, la de choque y de la forma y ta-
ch~- las velocida des
tiva después del choque es ví - v'1• La figura l5-5.2(b) muestra otro caso extr~mo
de los matenales de los cuerpos, sino también de
que central directo, donde los cuerpos se acercan un.o al otro ~ntes del choque
y tt~nen v~loci­ m~o de los cuerpos. Las tablas de valores de e para diferent es pares de material es suelen re-
fenrse a cue~pos esf~ric~s Y deben usarse
d relativa es de nuevo la diferencia ~1- con prudenc ia para""otr as formas geométr icas.
dades opuestas después de él. En este caso, la velocida
calcularse
gebraica v1 - v2 , que corresponde a la suma aritmética de sus magnitudes. Así, como el sig- Una acción elástica Imperfecta causa un pérdida en energía cinética que puede
no de v2 es menos (es decir, opuesto al de v¡, que se supuso positivo), tenemos
que tom~ndo las energías
rencia L
cinéticas antes del
' · ' · d.
choque y después de él y determi nando luego su dife-
en
· a energta cmetica per Ida es parcialm ente disipada en calor, el cual se produce
608 IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO 1 5·5 Choque elást1co 609

y
las superficies de contacto. El aumento en la temperatura de un martillo de acero, al golpear
repetidamente un yunque, es una muestra de ello. La energía también se disipa por vibra-
ciones de los cuerpos, efectos de histéresis, y ondas de sonido producidas en el aire. 1
1
1

PROBLEMAS ILUSTRATIVOS
; 15-5.1. Los cuerpos de 5 y 10 kg de la figura 15-5.3 se están aproximando uno al otro -r
con las velocidades que se ven. Si e = 0.60, determinar la velocidad de cada cuerpo apenas
se produce el choque.
Figura 15-5.4

w, =
10
skg& kg h/2 =
Solución

,. ~~ +1-
1 Este problema constituye un ejemplo de choque oblicuo central. La velocidad de choque
"2 entre la pelota y el plano es,
= 12 m/seg = 3 m/seg
Figura 15-5.3 V = .jJ9.62(2.4) 6.86 m/seg

Solución y sus componentes paralela y perpendicular al plano son

Aplicando la ecuación de conservación de la cantidad de movimiento con el factor g cancela-
do se obtiene vx = r: sen 15° = 1.76 m/ seg; r:Y = v cos 15° = 6.62 m/seg

[W1 v 1 + W2v2 = W1ví + W2 v~J Suponiendo que las superficies en contacto son lisas, la componente en X de la veloci-
5(12) + 10( -3) = 5vi + lOví dad de rebote es v; = vx = 1.76 m/ seg. El valor de v¿ a partir de la ecuación (15-5.1) es
o sea, v; )
(a) [c(o 1 - v2 ) = v; - ví] 0.8(6.62 - O) = O - (-
30 = 5v¡í + l0v2
v~ = 5.30 m/seg
Si empleamos la ecuación (15-5.1) para obtener otra relación entre estas velocidades, obtene-
mos
El resto del problema es la trayectoria de una bola bajo el efecto de una aceleración gra-
[e(v 1 - v 2 ) = v~ - ví] 0.6[12 - (- 3)] vitacional constante. Si empleamos los ejes X- Y que se indican, las componentes constan-
tes de la aceleración que afectan a v,; y v ~ son: ax = g sen 15° = 2.5 m/seg 2 ; ay = g cos 15°
o bien,
= 9.4 m/seg 2 •
9 = v2 - ví (b)
Como estas componentes de la aceleración son constantes, podemos usar s =
Resolviendo las ecuaciones (a) y (b) nos da v.t + fat 2 para determinar las componentes rectangulares del desplazamiento. Como
y = O, cuando la bola toca de nuevo el plano vemos que el tiempo de vuelo es
ví = - 4 m/seg; ví = 5 m/seg Resp.
[y
•
= v t + la
2
Oy y
t 2] o= 5.30! - +(9.4t2) t = 1.12 seg
El signo menos para v í indica que el cuerpo de 5 kg rebota hacia la izquierda después del
choque. Cuando usamos este valor de t la distancia x es
~

115-5.2. Una pelota se deja caer de una altura de 2.4 m s~bre un plano inclinado a 15° y [X = V
Oz
t + 2la X t2j X = 1.76(1. : 2) + +(2.5)(1.12)
rebota como se ve en la figura 15-5.4. Si e = 0.80, calcular la distancia x a la cual vuelve a
chocar la bola con el plano. x = 3.5 m Res p.

610 IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO
Es notoria la faciiidad relativa de este planteamiento al problema de la trayectoria com-
parado con el problema ilustrativo 9-6.3. Para utilizar las componentes vertical y hori ·~ontal
de la aceleración, tal como lo hicimos allá, necesitaríamos haber transformado v~ y v' en
sus correspondientes componentes vertical y horizontal y luego resolver un par de ecuaci~nes
simultáneas.
PROBLEMAS
15-5.3. Una pelota se arroja formando un
ángulo 6 con la normal a un piso liso como se ve
en la figura P-15-5.3. Rebota formando un ángu-
lo 6' con la normal. Muestre que el coeficiente de
restitución está dado por e = tg 6/tg 6'.
15-5.4. Entre eos cuerpos, uno de 30 kg que
se está moviendo a 3 m/seg a la derecha y el otro
de 15 kg que se mueve a 6 m/seg a la izquierda,
ocurre un choque central directo. Si el coeficiente
de restitución es e = 0.6, determine la fuerza de
choque promedio si el choque dura 0.02 seg.
F = 745 kg Res p.
15-5.5. Entre dos cuerpos ocurre un choque
central directo; uno de 15 kg se está moviendo
hacia la derecha a 1.8 m/seg y el otro de peso W
se está moviendo hacia la izquierda a 1.2 m/seg.
El coeficiente de restitución es e = 0.5. Después
del choque, el cuerpo de 15 kg tiene una veloci-
dad hacia la izquierda de 0.9 m/seg. (a) Calcule
el valor de W. (b) Si el choque dura 0.02 seg·, de-
termine la fuerza de choque promedio·.
15.-5.6. Una pelota de golf se deja caer de
una altura de 3 m sobre un piso de concreto. El
coeficiente de restitución es 0.984. Determine la
altura que alcanza con el primero, el segundo y el
tercer rebotes.
15-5.7. Demuestre que una respuesta gene-
ral al problema ilustrativo 15-5.2 es x = 4eh
(1 + e) sen 6.
15-5.8. Las pelotas A y B en la figura P-15-
5.8 están unidas a varillas rigidas de peso despre-
ciable. La bola A parte del reposo y choca con B.
Si e = 0.6 deternune el máximo ángulo 6 que
puede recorrer B. ¿Cuáles son la máJdma y la
mínima tensión en la varilla que sostiene a B? Si
el impacto dura 0.01 seg, calcule la fuerza pro..
medio en el choque.
2.4 m
A Figura P-15-5.14
WA = 15 kg
Figura P-15-5.8
6 = 67.3°; Tmáx = 22.3 kg;
Tmin = 3.86 kg; P = 478.5 kg Resp.
15-5.9. El sistema de la figura P-15-5.8 se
usa para determinar experimentalmente el coefi-
ciente de restitución. Si la pelota A parte del re-
poso y B recorre un ángulo 6 = 53.1 ° después de
haber sido golpeado, determine e.
15-5.10. El bloque de 5 kg de la figura
P-15-5 . 10 tiene una velocidad de 3 m/seg cuando
choca con la pelota B de 10 kg que está sostenida
por una cuerda de 1.8 m. Si e = 0.80, determine
la posición final del bloque A y la máxima y la
mínima tensión en la cuerda que sostiene a B.
1.8 m
vA = 3 m/seg
f= 0.2
Figura P-15-5.10
15-5.11. Como se ve en la figura P-15-5.11,
una pelota es arrojada contra una pared vertical
lisa. La pelota parte de una posición a 12 m de la
pared y l. 8 m por encima del suelo, y vi~ja en. u~
plano perpendicular a la pared. Su veloctdad Im-
cial es de 15 m/seg formando urr ángulo de 60°
con la horizontal. El coeficiente de restitución
entre la pelota y la pared es de 0.6. ¿Qué tan lejos
de la pared choca la pelota con el suelo?
Figura P-15-5.11
x = 5.5 m Resp.
15-5.12. Resuelva el problema 15-5.11 si la
bola viaja en un plano vertical que forma un án-
gulo de 45° con la pared.
Resp.
1.77m
1 5-5 Choque elástico 611
15-5.13. Una pelota de 3 kg que se mueve a
3 m/seg hacia arriba a la derecha formando 60°
con la horizontal, choca con otra de 5 kg que se
está moviendo horizontalmente hacia la izquier-
da a 3 m/seg. En el momento del choque, la linea
que une los centros de ambas pelotas es horizon-
tal. Si e = 0.6, determine la magnitud y la direc-
ción de la velocidad de cada pelota después del
choque.
v5 = 0.3 m/seg a la izquierda; Res p.
v3 = 3.96 m/seg ~ 41°
15-5.14. En el choque central oblicuo indi-
cado en la figura P-15-5.14, el coeficiente de res-
titución es 0.6. Los discos deslizan sobre una su-
perficie horizontal lisa. Calcule la velocidad final
de cada disco después del choque.
W8 = 10 kg
Linea de
-~-+ -los centros
vA= 2.75 m/seg~40.9°;
v8 = 2.44 m/seg¿ 79.6° Resp.
15-5.15. Si las superficies de contacto entre
los discos del problema 15-5.14 fueran ásperas Y
tuvieran un coeficiente de fricción 0.40, determi-
nar la velocidad final de cada disco.
vA= 4.14m/seg~59.9°;
v8 = 1.56m/seg¿73.7° Resp.
15-5.16. Dos esferas se están moviendo a lo
lo largo de trayectorias paralelas con las velocida-
des que se indican en la figura P-15-5.. 16. La esfe-
ra A tiene un pesa de 30 kg y un radio de 10 cm,
mientras que la esfera B tiene un peso de 10 kg Y
un radio de 5 cm. Si e = 0.6 calcule la velocidad
de cada esfera después del choque.
 612 IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO
1 5-6 Mé todo del impulso y la cantidad de mov1 m1ento 613

15-5.17. Dos
•
cuerpos
•
de masas m 1 y m 2• qu e
se mueven en direcciones opuestas con las veloci- IMPULSO ANGULAR RESULTANTE
12
- ~ dades v1 y v2 chocan entre sí. Si e es el coeficien-
I2 cm
_ l_
te de restit~ción, demuestre que la pérdida de
energía debida al choque central directo está da-
La expresión ! EM dt se denomina impulso angular resultante y sus unidades dimensionales
1¡

da por son m-kg-seg. Si EM es variable, el impulso angular resultante sólo se podrá calcular si EM
se puede expresar como función de t, o si se puede obtener un diagrama que muestre su va-
Pérdida en EC = 1 mlm2
Figura P-15-5.16
2m +m (l - e2)(v¡ - v2)2
1 2
riación con el tiempo. En este último caso, el impulso angular resultante equivale al área ba-
jo el diagrama EM-t entre los límites apropiados. 2 Sin embargo, en muchos casos, LM es
Res p.
constante y el impulso angular resultante se expresa simplemente como EM(t). Es fundamen-
tal tener en cuenta que el impulso angular resultante es una cantidad vectorial que tiene el
mismo sentido e inclinación de EM.

CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR *

En el movimiento plano de cuerpos simétricos, la cantidad de movimiento angular H, res-
pecto al centro de masa o respecto a un eje fijo, es Iw y también se expresa en m-kg-seg. Los
término de los segundos miembros de las últimas dos ecuaciones (15-6.1) representan la diferen-
cia entre las cantidades de movimiento angular final e inicial y se les denomina cambio en la can-
tidad de movimiento angular. El cambio en ella sólo depende de las velocidades angulares
final e inicial puesto que 1 es constante alrededor de los ejes fijos en el cuerpo. Como sucede
con el impulso angular, conviene tener en cuenta que la cantidad de movimiento angular es
una cantidad vectorial que, en el movimiento plano tiene el mismo sentido e inclinación de w.
Las propiedades vectoriales del impulso y la cantidad de movimiento angulares general-
(a) mente son de poca importancia en el movimiento plano, pues tienen una dirección constante
perpendicular al plano de movimiento. Por lo tanto, en el movimiento plano, suelen escribir-
tz H2

f
11
LM dt =f H¡
dH =H 2
_ H
1 (b)
se en forma escalar como en las ecuaciones (15-6.1). Aun cuando en tales ecuaciones sólo
hay cantidades escalares, los términos lineales y angulares tienen diferentes unidades y direc-
ciones. Este hecho muestra una diferencia básica entre el método del trabajo y la energía y
el método del impulso y cantidad de movimiento. Era posible aplicar la ecuación trabajo-
Para el movimiento plano d . , .
miento mostramos en la secció: c~3e~2posqque slon sltmedtncos con respecto al plano de movi- energía directamente a sistemas de cuerpos conectados que tenían diferentes movimientos,
Ü - . ' • ue e va or e H respecto al ce t d pues los términos incluidos eran cantidades escalares expresadas en las mismas unidades que
l = lw ffilentras que para rotación alrededor del eje fijo A, el valor de He: ~o -~ Imas; es pueden sumarse aritméticamente. Para combinar los términos impulso-cantidad de movi-
o. tanto, la forma escalar de las ecuaciones impulso-cantidad de movimiento Apa- ]"'· ~r miento lineales con los angulares, los términos lineales deben transformarse en términos an-
ffilento plano de cuerpos simétricos, viene a ser ' ra e movi· gulares multiplicándolos por brazos de momento apropiados. Generalmente, esta transfor-
mación se logra en forma automática si las ecuaciones impulso-cantidad de movimiento
12 [ecuaciones (15-6.1)] se aplican a cada cuerpo del sistema. Note también que todas las fuer-
! 1¡
LX dt = mv2z - mv
1z
= m (v 2z _ v )
1z
zas externas sobre el sistema, incluyendo las fuerzas de restricción desconocidas, tienen im-
pulsos que afectan las cantidades de movimiento, mientras que, en el método del trabajo y la
12 energía las fuerzas de restricción se pueden despreciar, pues generalmente no realizan trabajo
! 11
_¿y dt = m vz 11 - m v 1 11 = m (v z - -
v ) 11 111
alguno sobre el sistema.
Otro desarrollo que destaca la aplicación física de las ecuaciones impulso-cantidad de
t2 (15-6.1) movimiento en el movimiento plano, consiste en empezar con la equivalencia entre las fuer-
ft
1
_¿ij dt = fw 2 - fw 1 = I(w2 _ w)
1
zas aplicadas y sus efectos dinámicos como se hizo en la sección 13-2 y tenemos nuevamente

2
Exceptuando un cambio de símbolos, este concepto se puede usar para determinar la velocidad angular y el
desphaamiento angular en forma análoga al uso de las curvas fuerza-tiempo que se explicó en la página 400 y de
nuevo en la página S88 .
• N. del S. LLamada también momento cin~tico.
 614 IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO
1 5·6 Método del impulso y la cantidad de movimiento 615

aqui como figura 15-6.1. Al multiplicar ambos miembros de estas ecuaciones por dt obte _
mos_la figu~a 15-6.2 que relaciona los impulsos diferenciales con las cantidades de movimi:- )" y f R dt y

to d1f~renc1ales. Esto, d~pués de integrar en el intervalo de tiempo incluido, se transforma

e~ la figura 15-6.3, que fmalmente se reorganiza como vemos en la figura 15-6.4. Aunque los
diagramas muestran un solo cuerpo, éste puede representar todo un sistema de cuer-
p~s. Expresada en palabras, la figura 15-6.4 establece el principio impulso-cantidad de mov·-
miento asi: 1
1
'

1 mV 1
+
' [t0d0/
1
1
1

Cantidades de movimiento
iniciales del sistema
Impulsos externos _ Cantidades de movimiento
+ resultantes - finales del sistema (15-6.2)
vL----x oL-----x
CantÍtlades de movimiento iniciales Impulso resultante
-------X
Cantidades de movimiento finales
externo
Figura IS-6.4 Relaciones impulso-cantidad de movimiento reagrupadas.

La ventaja de este planteamiento diagramado es que las cantidades de movimiento angulares

Figura 15-6.1 Equivalencia entre las fuerzas aplicadas y sus efectos dinámicos.
Fi~ura 15-6.2 Equivalencia de los impulsos diferenciales y las cantidades de movi-
miento diferenciales.
se ve que son pares, mientras que la naturaleza vectorial de las lineales se ve claramente por
las diferentes direcciones que v1 y v2 tienen después de transcurrido el intervalo. Las
ecuaciones (15-6.1) se pueden obtener directamente de la figura 15-6.4, sumando e igualando
las componentes X y Y de las cantidades de movimiento y los impulsos lineales, e igua-
lando los momentos de estos vectores y los pares de cantidad de movimiento angular alrede-
dor del mismo punto en cada parte de los equivalentes diagramados. Los ejes coordenados
pueden fijarse en el espacio o se pueden mover con el centro de masa mientras se mantienen
las direcciones tijas.
El enfoque impulso-cantidad de movimiento puede usarse para relacionar la fuerza, la
velocidad, y el tiempo en diferentes tipos de movimiento plano. Sin embargo, es poca la ven-
taja que hay al hacerlo, pues una combinación del método fuerza-inercia y las ecuaciones ci-
nemáticas <;lan los mismos resultados con una rapidez semejante. Las ventajas reales del
método del impulso y la cantidad de movimiento se presentan en sistemas donde el impulso
lineal resultante o el impulso angular resultante o ambos , son cero en un intervalo de tiempo;
esto da lugar a la conseFvación de la cantidad de movimiento lineal o angular.
También son importantt:s los problemas que incluyen choques donde las fuerzas impul-
sivas o los momentos impulsivos actúan en un intervalo de tiempo tan pequeño que no hay
un cambio significativo de posición, aun cuando tengan lugar grandes cambios en la veloci-
dad. A menudo, las fuerzas y los momentos impulsivos debidos a choques son tan grandes,
en comparación con fuerzas ordinarias tales como el peso, que se pueden despreciar los efec-
tos impulsivos de estas últimas.

CONSERVACIÓN DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR

Regresando a la ecuación (b) de la página 612, relativa a la forma integral de la ecuación
impulso-cantidad de movimiento, tenemos

mv1 fL M dt = fd H
Impulso resultante Cantidad d
externo . . es e Cantidades de
. . IIIOVUDiento fmal movimiento inicial de donde vemos que, para un intervalo de tiempo donde EM = O, la cantidad de movimien-
Ftgura 15-6.3 Efecto de mtegrar las relaciones diferenciales impulso-cantidad de movimiento to angular H debe ser constante. La condición de que lo sea se aplica a la rotación con veloci-
 1 5-6 Método del 1mpulso y la cantidad de movim1ento 617
616 IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO

f R d¡
dad angular constante, o bien, Jo cual es aún más importante, a un sistema en el que el mo-
A
mento resultante de las fuerzas externas sea cero, alrededor del mismo eje fijo debido a la ac- A
ción y a la reacción mutuas entre las partículas que componen el sistema. La conservación de
la cantidad de movimiento angular sólo se aplica a un sistema como un todo, nunca a sus
partes.
El principio de la conservación de esta cantidad también se puede aplicar a cuerpos en +
traslación que chocan con un cuerpo en rotación. En este caso, la cantidad de movimiento li-
neal del cuerpo en traslación debe multiplicarse por su brazo de momento alrededor del eje
de rotación para convertirlo en momento de tal cantidad; es decir, en "cantidad de movi-
miento angular". Para evitar el error de olvidar convertir la cantidad de movimiento lineal
en el momento de cantidad de movimiento lineal, se recomienda el enfoque diagramático cantidades de movimiento Impulsol Cantidades de movimiento
iniciales externo finales
bosquejado en la figura 15-6.4 y resumido en la ecuación (15-6.2) en todos Jos casos. Re-
cordemos que las cantidades de movimiento para cada cuerpo constan de la cantidad de mo- Figura 15-6.6
vimiento lineal mv que actúa en el centro de masa más la c. de m. angular ltAJ. Este plantea-
miento diagramático es muy útil para obtener sumas de momentos respecto a un centro que
elimine el impulso angular resultante, llevando automáticamente a la conservación de la can- Igualando las sumas de momentos respecto a A se elimina el impulso en dicho punto Yse ob-
tidad de movimiento angular. tiene

PROBLEMAS ILUSTRATIVOS que representa la conservación de la cantidad de movimiento angular r~specto al ej~ f~jo en
flS-6.1. Como se indica en el figura 15-6.5, un proyectil de 28.35 g que se mueve a A Notemos cómo la suma de momentos de Jos términos impulso-cantidad de movimiento.
450 m/seg choca con una varilla de 1.8 m que pesa 5 kg y cuelga sin movimiento de una arti- di~gramados convirtió automáticamente la c. de m. lineal del p~o~ectil en ~omento de la c.
culación sin fricción en A. Si el proyectil atraviesa la varilla y emerge de ella con una veloci- de m. lineal respecto a A. Ahora sustituyendo Jos datos numencos y temendo en cuenta
dad de 180 m/seg, determinar el máximo ángulo que describirá dicha varilla. - 1 w
que 1 = , -gL 2 , tenemos
12
28 · 35 (450)(0.8)(1.2) 28 · 5 (180)(0.8)(1.2) 1
+ 2_ (1.8)2wz
lOOOg 1000g 12 g
5
+ -(0.9w 2)(0.9)
g
de donde

w2 = 1.5 rad/ seg ~

Figura 15-6.5

8 '
Solución
En la figura 15-6.6 igualamos la suma de las cantidades de movimiento iniciales y el impulso /
'
externo resultante a las finales. La c. de m. lineal inicial mbv1 del proyectil se representa por
sus componentes. El único impulso externo es el que está actuando en A, pues Jos provoca-
'' ..
/
'
/

dos por la acción mutua del proyectil y la varilla se cancelan uno al otro y Jos efectos impulsi- /
/
/
vos úe Jos pesos son despreciablemente pequeños. Las cantidades de movimiento finales _.-

constan de las componentes de la lineal mb v2 de la bala y las mv e Iw 2adquiridas por la varilla. Figura 15-6.7
 618 IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO 1 5- 6 Método del impulso y la cantidad de movimiento 619

Nótese que la suma de Iw y mvr es igual a (7 + mr 2)w2 = !Aw 2. ando es golpeada por una bola ~.25 kg que se está moviendo horizontalmente a
Ahora aplicamos la relación trabajo-energía TR = .1EC para determinar el ángulo má- :; m/seg. Si el coeficiente de restitución es 0.6, determine la velocidad angular de la .varilla
ximo que recorre la varilla. En la posición final punteada, de la figura 15-6.7, la energía ciné- después del impacto. Suponiendo que el impacto dura 0.005 seg, calcular la fuerza de Impac-
tica inicial debida al choque ha sido disipada por el trabajo negativo hecho por la gravedad to p promedio entre la bola y la varilla.
o~a. '

[-Wh =! IA(w 2 - 2
w0 )]- ~L(1- cosO)=! (~u) (o- w22)
que se reduce a

Lwl 1.8(1.5)2
cos () = 1- ~ = 1 - 3g = 0.86 () = 30.7° Resp.

Si el paso del proyectil ocurre en 0.002 seg, la reacción promedio en A se puede calcular
igualando las componentes X y Y de las cantidades de movimiento lineales en la figura Figura 15-6.8
15-6.6. Así,
Solución .
[mbvl., -R., t::.t = m¡,v2., + mrw2] Este problema ilustra el choque excéntrico directo donde suponemos que la bo~a Y ~a varilla
rebotan en direcciones opuestas, como se ve en la figura 15-6._2, en la ecuación Impulso-
28.35 28.35 5 cantidad de movimiento diagramada. Teniendo en cuenta que lw + mvr = !Aw, . c~mo se
1000g (450)(0.8)- R.,(0.002) = IOOOg (180)(0.8)+ g(0.9)(1.5)
vio en el problema anterior, igualamos sumas de momentos respecto de A para eh~mar el
R.,= O impulso en ese punto, obteniendo así la siguiente ecuación de conservación de la cantidad de
movimiento angular
[ -mbvly + R" t::.t = -mbv2y]
28.35 28 35
-IOOOg (450)(0.6) + R11 (0.002) =- ~g (180)(0.6)
1 RAe

A
R11 = 234kgj
R = ~-:=--2_+_R_ = 234 kg j
_2
11

Observemos que mientras la cantidad de movimiento angular se conserva respecto de A, no

+
hay conservación de la cantidad de movimiento lineal en ninguna dirección, ni en X ni en Y.
Si se desea, la pérdida en EC se calcula fácilmente tomando la diferencia de EC entre las po-
siciones inicial y final como sigue:
Figura 15-6.9
1
Pérdida en EC = 2
mv 12 - l.mvl - l.rAw 22
2 2 Al sustituir los datos numéricos y teniendo en cuenta que

= ~ {:~~)(450)2 - ! G~~)o8o)2- t( gg)(l.8)2(I.5)2 1=--U

A 3 g
1W _4.5(1.5)2 3.4
_ _ =-m-
3g g
kg-seg2

= 293 - 47 - 0.62 ~ 245 kg-m

tenemos
Notemos qué tan poca EC es absorbida por la varilla; el resto es casi toda disipada en calor. o-·-
25 (60)(1.2) - 3.4
-(2) = 3.4 0.25( )(1 • 2)
- w2 - - v 2
g g g .. g
1 15-6.2. Una varilla de 1.5 m de largo y con un peso de 4.5 kg gira en un plano vertical
alrededor de un extremo. En el instante en que la varilla está en la posición vertical mostrada que se reduce a
en la figura 15-6.8, tiene una velocidad angular, en sentido del reloj de w1 = 2 rad/seg, 11.2 = 3.4w2 - 0.3(vz) (a)
 0
620 IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO 1 5-6 Método del impulso y la cant1dad de movimiento 621

~CA ~
Otra ecuación que relacione w2 y v2 se obtiene de la definición de coeficiente de restitución,

~
ecuación (15-5.1). En la dirección de la línea de choque, la velocidad original del punto de A
choque de la varilla es wr = 2(1.2) = 2.4 m/seg hacia la izquierda y su velocidad final es
1.2w2 hacia la derecha. Por lo tanto, si tomamos la velocidad original de la pelota hacia la de- ~ + (k::::=Q -2 A
recha como sentido positivo de velocidad, obtenemos - fRdtr Tw =mk w
cantidades de movimiento Cantidades de movimiento
iniciales Impulso externo finales
0.6[60 - (- 2.4)]
Figura 15-6.11
que se reduce a
(b) Solución: Parte (a)
Al aplicar la ecuación impulso-cantidad de movimiento que se ve en la figura 15-6.11 e
Resolviendo las ecuaciones (a) y (b) simultáneamente igualar momentos alrededor de A, tenemos

w2 = 6.0 rad/seg ( y v2 = 30 m/seg (a)

Los valores positivos confirman las direcciones supuestas. Después del choque plástico, el cuerpo está girando instantáneamente alrededor de A y
La fuerza del contacto P se puede obtener aplicando el principio del impulso y la canti- la relación cinemática entre v y w es
dad de movimiento angular a la varilla o bien aplicando el principio del impulso y la cantidad
de movimiento lineal de la pelota. El usar ambos métodos servirá como medio de verifica- [v = rw] (b)
ción. Para la varilla obtenemos
Resolviendo las ecuaciones (a) y (b) nos da como resultado
1.2P(0.005) = 3g4 [6.0- ( -2)]
Resp.
p = 462 kg Res p.

mientras que para la pelota tenemos Parte (b)'

Tras de un choque parcialmente elástico, el extremo A rebota hacia arriba con una velocidad
-P(0.005) = 0 ·2 \ -30 - 60)
ev•. Usando cinemática, la velocidad v del centro de masa es ahora
g

p = 460 kg Comprob.
Si sustituimos este valor de v en la ecuación (a) nos da
Resp.

Observemos que, para un impacto perfectamente elástico (e = 1), el valor final de w es el

doble que para un impacto plástico.
Figura 15-6.10

'15-6.3. Una palanqueta de gimnasia tiene una masa m y un radio de giro centroidal k
alrededor de un eje perpendicular a su eje de simetría. Un instante antes de que un extremo PROBLEMAS
15-6.4. Una polea de 0.75 m de radio gira de 1.8 m-kg-~g2 , calcule el número de revolu-
de la palanqueta choque con la esquina de una mesa (figura 15-6.10), su velocidad angular es ciones que dará la polea a partir del reposo antes
alrededor de su eje centroidal por efecto de una
cero pero su centro de masa tiene una velocidad hacia abajo v•. Determinar su velocidad an- fuerza aplir.ada tangencialmente P = 12t - 2t2 de invertir su dirección. Calcule también su velo-
gular exactamente después de (a) un choque plástico; (b) un choque parcialmente elástico donde P está dada en kg y t, en seg. Si la polea cidad angular cuando vuelve a su posición origi-
con coeficiente de restitución e. tiene un momento de inercia de masa centroida\ nal.

622 IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO
Sugerencia: Ver la nota de la página 613.
O = 24.1 rev; w = -120 rad/seg Resp.
15-6.5. Repita el problema anterior pero
cambie el radio de la polea a 0.9 m y el valor de la
fuerza tangencial a P = 3t2 - 0.25!3 , doñde P
está en kg y t, en segundos.
15-6.6. Una rueda de 1.8 m de diámetro gi-
ra alrededor de su eje centroidal debido a una
fuerza tangencialmente aplicada P = 20 + 3! 2 ,
donde P está en kg y t, en seg. La rotación es re-
do alrededor del eje vertical del soporte hueco en
una trayectoria ciJcular de 1.2 m de radio y a
9 rad/seg. Si lentamente se va metiendo la cuerda
dentro del soporte, de manera que el radio de ro-
tación sea 0.9 m, determine la nueva velocidad
angular del peso y la tensión en la cuerda. Ade-
más, determine y explique el aumento en EC.
w = 16 rad/seg; T = 23.8 kg;
AEC = 10.1 kg-m Resp.
15-6.9. Cua,ndo la velocidad se hace critica,
en un cierto tipo de control las bolas son soltadas
1 5-6 Método del impulso y la cantidad de movimiento
abajo de este eje por una bola de arcilla de 1
kg que se está moviendo horizontalemente a
18 m/seg. Si toda la arcilla se pega a la barra, de-
termine el máximo ángulo que recorrerá la barra,
asi como la pérdida en EC.
O = 52.2°; pérdida de EC = 14.8 kg-m R.esp.
15-6.12. Una barra uniforme, de 1.8 m de
largo y peso de 5 kg, se encuentra suspendida
verticalmente de un eje horizontal en su extremo
superior. Un proyectil de 28.35 g se dispara a
300 m/seg a lo largo de una linea horizontal si-
tuada a 1.5 m bajo el eje y orientada perpendicu-
623
15-6.15. Una transmisión de fricción consta
de dos discos unidos a ejes paralelos. Pueden se-
pararse o ponerse en cpntacto al mover el disco B
en la ranura horizontal de la figura P-15-6.15.
Inicialmente están separados y giran en direc-
ciones opuestas a w,. = 6 rad/seg y w8 =
30 rad/seg. Sus radios y momentos de inercia son
r,. = 22.5 cm, '• = 15 cm, J,. = 0.18 m-kg-segl e
I. = 0.06 m-kg_-seg2. Hallar la velocidad angular
de los discos después de que se ponen en contacto
y el deslizamiento termina.

sistida por un freno (j = 0.40) que ejerce una
fuerza normal constante de 50 kg en el borde. Si
P actúa durante 6 seg y luego se retira, ¿cuántas
revoluciones dará la rueda antes de parar? Su-
ponga que el momento de inercia de masa es
0.9 m-kg-seg2 •
O= 238 rev Resp.
o
larmente a él. La bala atraviesa la barra. y se
por un tope y se mueven a las posiciones a trazos
desplaza 30°. Calcular la velocidad del proyectil
que se bosquejan en la figura_f-15-6.9. Cada bo- apenas emerge de la barra.
la pesa 10 kg y para la varilla 1 = 0.45 m-kg-seg2.
Si la velocidad de todo el conjunto es 20 rad/seg
cuando opera el control, calcule la velocidad fi. v = 130m/seg Resp.
nal del sistema. ¿Cuál seria la velocidad fmal si (a) Antes del contacto
sólo se moviera una de las bolas? 15-6.13. Una barra uniforme de 1.2 m de

•- --- 0.9 m, --~-~

largo Y 15 kg de peso cuelga sin movimiento de
una cuerda de 0.6 m como se ve en la figura
15-6.7. Cuando una pelota de golf de radio
r toca el prado · como vemos en la figura
P-15-6.7., tiene una componente horizontal de
1 r--- 0.6 m-----..¡
P-15-6.13. Una bala de 28.35 g que se mueve ho-
rizontalmente a v. = 600 m/seg atraviesa la
barra y emerge de ella con una velocidad de
240 m/seg. Determine la velocidad del extremo B
de la barra después del choque. ( b) Despu~ del contacto
Figura P-15-6.15

Figura P-15-6.7 Figura P-15-6.9 w,. = 12 rad/seg ; w8 = 18 rad/seg Resp.

0.6 m

velocidad v. y una velocidad angular w. Determi-

ne la relación entre v. y w para que la bola pare
apenas toque el prado. Suponga un choque plás-
tico.
15-6.10. Dos discos A y B están montados
en un eje horizontal sin fricción. El momento de
inercia de masa del disco A es 0.9 m-kg-seg2 y el
deBes 0.30 m-kg-seg 2• Estan unidos por un re-
sorte enrollado en el eje. Uno se emplea para
,ri
L
15-6.16. Resuelva el problema anterior si
ambos discos están girando inicialmente en el
sentido del reloj a w,. = 8 rad/seg y w8 = 30
rad/seg.

15-6.8. Un peso de 1 kg está unido a un
extremo de· una cuerda como se ve en la figura
P-15-6.8. En la posición dada, el peso está giran-
f-0.9 m---j
Figura P-15-6.8
darle 45 kg - m de energía al resorte después de lo
cual ambos se dejan partir del reposo. Despre-
ciando la masa del resorte, calcule la velocidad
angular de cada disco cuando el resorte haya li-
berado toda la energia que se almacenó al
enrollarlo.
w,. = ±5 rad/seg; wa = ::¡:15 rad/seg Resp.
15-6.11. Una barra uniforme de 0.9 m de
largo y peso de 10 kg, cuelga de un eje horizontal
en su extremo superior. Es golpeada a 0.6 m
J
1.2m
15-6.17. En la figura P-15-6.17, el cuerpo
A pesa 50 kg y el cilindro homogéneo B pesa
"• B 100 kg. Una cuerda inextensible pasa por un ori-
ficio en el bloque para enrollarse en el cilindro
que está en reposo. El bloque A parte del reposo
Figura P-15-6.13
en la posición dada y cae sobre el soporte C ca-
rente de peso. Determine la velocidad de A des-
Ws = 1.6 m/seg Res p. pués de haber llescendido 0.9 m con C. Desprecie
cualquier rebote.,y suponga que la cuerda perma-
15-6.14. Calcule la velocidad del extremo A nece tensa.
en el problema anterior si la trayectoria de la bala
tiene una pendiente negativa de i . v = 3.81 m/seg Resp.
624 IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO
A Figura P-15-6.19
e diámetro y un peso de 5 kg rueda sin resbalar
Figura P-15-6.17
15-6.18. El sistema mostrado en la figura
P-15-6.18, parte del reposo en la posición dada.
Después de elevarse h = 1.2 m, el cuerpo B to-
ma el cuerpo C. ¿Qué tanto más subirá el cuerpo
B?
Figura P-15-6.18
0.76 cm Resp.
15-6.19. La esfera uniforme de la figura
P-15-6 .19 rueda sin resbalar por el plano. Su
centro tiene una velocidad v. apenas va a tocar el
suelo horizontal. Determine la velocidad del
centro de la esfera cuando ésta empieza a rodar
sin resbalar sobre el piso. Suponga que no hay re-
bote.
15-6.20. Una esfera uniforme de 75 cm de
sobre un piso horizontal cuando choca con un
peldaño de 15 cm de alto como se ve en_la figura
P-15-6.20. Calcule la mínima velocidad v de la es-
fera para que suba el peldaño suponiendo un
choque plástico.
Figura P-15-6.20
v= 2.46 m/seg Res p.
15-6.21. Como vemos en la figura
P-15-6.21, una caja de peso W se está moviendo
con una velocidad v. a lo largo de un piso hori-
zontal cuando choca con un tope en A. Determi-
ne la velocidad angular de la caja después del
choque si (a) e = O; (b) para cualquier valor de e.
Desprecie la altura del tope.
b bajo la influencia de la atracción gravitacional. 3 Por lo tanto, respecto al centro terrestre
Figura P-15-6.21
15-6.22. En la f1gllra P-15-6.22, las varillas
uniformes AB y CD pueden girar libremente en
un plano vertical alrededor de A y C. Cada ~a­
rilla tiene l. 8 m de largo y pesa 15 kg. La varilla
AB parte del reposo cuando O = 90° y un botón
de caucho duro en su extremo golpea a CD. Si
1 5-7 Mov1m1entos de satélites 625
e = 0.60, ¿qué ángulo recorrerá CD a partir del ción dada, AB está girando en sentido contrario
reposo? al del reloj a 2 rad/seg cuando choca con CD,
que está en reposo. Cada barra tiene 1.8 m de lar-
go y pesa 15 kg. Suponiendo un choque plástico,
calcule la velocidad angular de cada barra des-
pués del choque y la pérdida en EC.
D
Figura P-15-6.22
01301
(J = 62.9° Resp.
Figura P-15-6.24
15-6.23. Determine el coeficiente de restitu-
ción para el problema 15-6.22 si CD recorre 45°
w,.B = 0.82 rad/seg;
después de que AB ha recorrido O = 60°.
pérdida en EC = 2.97 m-kg Resp.
15-6.24. Las barras uniformes de la figura
P-15-6.24 giran sobre una superficie horizontal 15-6.25. Res1,1elva el problema anterior para
alrededor de ejes verticales en A y C. En la posi- un choque parcialmente elástico con e = 0.60.
*15·7 MOVIMIENTOS DE SATÉLITES
Cuando un cuerpo se mueve en una trayectoria curva bajo la acción de una fuerza que pasa
por su centro de masa y un punto fijo, tenemos lo que se conoce como movimiento de fuer-
za central. Esta condición se aplica a los satélites que recorren órbitas alrededor de la Tierra
O el movimiento de un satélite está gobernado por la fuerza gravitacional F = GMm [ver
r2
ecuación (10-2.1)] y un momento M 0 = O. Por consiguiente, como se vio en la sección 15-6,
con momento cero alrededor de O, la cantidad de movimiento angular H 0 alrededor de O de-
be ser constante.
Veamos ahora el satélite en órbita de la figura 15-7 .l. La cantidad de movimiento angu-
lar en cualquier instante es el momento alrededor de O de la cantidad de movimiento lineal
mv y, por eso, en términos del vector de posición r que va desde O,
Ho = r x mv
3
Usando las fuerzas gravitacionales apropiadas, el análisis se aplica también a los satélites de otros planetas. Para
una mayor explicación sobre el movimiento de satélites ver Introduction to space dynamics de W. T. Thompson,
John Wiley & Sons (1961) .
626 IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO 1 5-7 Movimientos de satélites 627

Al igualar ei cambio en energía cinética a este trabajo resultante obtenemos

1
-m(vl - v 12) = GMm ( -r1 1)
-- GMm
=- -( 1 - -r 2 )
2 2 r1 r 2 r1
X

o sea

z
Figura 15-7.1 Satélite que recorre una órbita (15-7.1)
alr~dedor del centro de la Tierra.

de donde concluimos que, como Ha es constante en magnitud y dirección, el satélite se mueve Otra r~lación entre estas velocidades se obtiene recordando qt,1e la cantidad de movi-
en un plano fijo definido por t x mv, el cual siempre es perpendicular a la dirección constan- miento angular es constante. lo cual nos da
te de Ho.
Ahora veamos como una combinación de los principios trabajo-energía e impulso-
cantidad de movimiento angular resolverá varios problemas asociados con el movimiento de
satélites.
Supongamos que la trayectoria del satélite es una elipse como se ve en la figura 15-7.2.
Otras posibles trayectorias se analizarán posteriormente. La velocidad del satélite varía con (15-7.2)
el cambio en su vector de posición a partir de O, debido al trabajo hecho por la atracción
gravitacional.
Observemos también, en la figura 15-7.2, que sen cp = 1 en la posición de apogeo A (la posi-
ción más alejada de 0), donde la velocidad es mínima, y en el perigeo P (la posición más cer-
cana a 0), donde la velocidad es máxima.
Corl alguna información adicional, las ecuaciones (15-7.1) y (15-7.2) son suficientes pa-
ra resolver la mayoría de los problemas de movimiento de satélites. El valor de GM se deter-
mina fácilmente teniendo en cuenta que la atracción gravitacional de un cuerpo en la superfi-
cie de la tierra es su peso W. Denotando el radio terrestre por R, tenemos

GMm
W = mg = """"R2
Figura 15-7.2 Variaciones de la velocidad de un satélite en órbita elíptica. de donde al sustituir R = 6370 km,

GM = gR2 = 9.81(6370 X 1000)2 = 3.98 X 101 4 m3/seg2 (15-7.3)

De la ecuación (10-2.1), recordemos que la magnitud de la fuerza gravitacional sobre el saté-
lite es F = GMmlr2. Teniendo en cuenta que F siempre está dirigida hacia O y por esto, Para que un satélite se mueva en una órbita circular de radio r a una velocidad constante
opuesta a r, el trabajo resultante hecho sobre el satélite, cuando se mueve de una posición 1 a v, la atracción gravitacionar en cualquier posición debe balancearse con la fuerza de inercia
una posición 2. es centrífuga, lo cual nos da la siguiente relación
ri GMm [1]r2
TR =
f F · dr = - f F dr = - f r,
--
r
2
- dr = GMm -
r .., GMm = m vz o sea, v2 = GM (15-7.4)
r2 r r
que podemos rescribir en cualquiera de las si~uientes formas
Los tipos de órbitas posibles para velocidades mayores o menores, se ven en la figura 15-7.3.
TR = GMm(~- ~) = GMm(1- 23..) Es evidente que si multiplicamos una velocidad de órbita circular por .,J'rse determinará la
r2 r1 r2 r1
 1 5-7 Movimientos de satélites 829
828 IMPU LSO Y CANTIDAD DE MOVI MIENTO

Como preliminar para calcular el periodo de órbita, definimos primero la velocidad

orea/ como la rapidez respecto al tiempo del área barrida por el vector de posición. Así, en la
figura 15-7.4 el área sombreada dA, generada por r en el tiempo dt es r(r dO), o sea, i
2
v2 > ~M (Hipérbola)
. dA 1 ( d())
vJ = 2
~M (Parábola)
Velocidad areal = dt = ¡r r-;¡¡ (a)

v2 > CJf! (Elipse, e es el perigeo) Recordando que en la ecuación (15-7 .2) v sen <Pes constante y v sen cp es la componente trans-
versal de la velocidad v6 = rO, vemos que la ecuación (a) se puede rescribir como
,/ = G:' (Qrculo)
1
v2 < ºf! (Elipse, e es el apogeo) -dA
dt
l
= 2-rvsentj¡ (b)

de donde al separar las variables e integrar encontramos que el período es

Figura 15-7.3 Diferentes trayectorias orbitales posibles.
2A
T=---
velocidad v. para escapar del campo gravitacional de la Tierra. En la superficie de la misma, rv sen tj¡

este valor es
lo cual, en términos del área de la elipse 1rab, así como de las identidades
2GM 2(3.98 X l0 V 14
ve = 11 178 m/seg = 40 241 krn/h
= rovo = rpvp, se reduce a
rv sen cp
2
ve =-¡¡- = 6.37 X 106

mientras que para radios mayores donde la atracción gravitacional es menor, la velocidad r =2'1Tab
- - =2'1Tab
-- (15-7.6)
r11v11 r11v 11
de escape disminuye.
Concluimos nuestro análisis de movimiento de satélites ~ostrando como. dete~;na~ ~s Es digno de tener en cuenta que con sólo observaciones astronómicas Johann Kepler
semiejes mayor y menor de una órbita elíptica y cómo se rel~c10n~n con el ~~nodo ~ ~· r I- (1 571-1630) pudo deducir sus famosas leyes del movimiento planetario, dos de las cuales he-
ta, es decir, el tiempo 7 necesario para completar una órb1ta. S1 nos rem1t1mos a a 1gura
mos verificado por la mecánica newtoniana. Las leyes de Kepler se pueden formular así:

l. Cada planeta describe una elipse con el Sol como foco .

2. El vector de posición del Sol al planeta barre áreas iguales en tiempos iguales.
3. Para cada planeta, el cuadrado de la duración del período es proporcional al cubo
del semieje mayor de su órbita. (La relación precisa es (r/21r)2 = a3/GM, cuya obtención
constituye el problema 15-7.7.)

Figura 15-7.4
15-7 4 donde la Tierra está en un foco de la trayectoria elíptica, por ge~metria analítica ve-
mos ·que los semiejes a y b se pueden expresar, en términos de las distancias al apogeo Yal pe-
rigeo ro y rP> como sigue:
PROBLEMAS ILUSTRATIVOS
.,15-7.1. Las distancias del centro de la Tierra al apogeo y al perigeo de un satélite en ór-
bita son r. y rp respectivamente. Mostrar que las velocidades correspondientes Voy vp, en el
apogeo y en el perigeo, están dadas por

(15-7.5) Calcular v. y vp en km/h si la máxima y la mínima altura de la órbita son respectivamente

3440 km y 386 km y el radio de la Tierra es R = 6370 km.
630 IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO 1 5-7 Movimientos de satélites 631

Solución
En el apogeo y en el perigeo, las velocidades son perpendiculares a sus vectores de posición,
tal como vemos en la figura 15-7.5. Al aplicar el principio de conservación de la cantidad de Vp

movimiento angular tenemos

Va

~-~--- '• _ _ _...¡.....__

Figura 15-7.6

Solución
Usando las ecuaciones (15-7 .2) y (15-7.1) tenemos
Figura 15-7 .S
(a)
(a) y

(b)
De la ecuación ( 15-7.1) obtenemos

V 2 -
a
t 2
P
= 2GM ( -ra1 - -1 )
rP
2GM
=- -(1 -
ra
-ra
rP
) Después de remplazar el valor de v. de la ecuación (a), la ecuación (b) se transforma en
2 2
que, al remplazar vp por su valor de la ecuación (a), queda como r0
-
r v2 o sen 't'o
2 2 ..~. - v 2
o = vo2 (r--sen
2
0 2 ..~.
't'o
2GM(r
- 1} -- - - ~- 1 }
a ra ro ra

que, cuando se divide entre v.2, puede reagruparse en la siguiente ecuación cuadrática en fun-
ción de (r.lr.):
de donde
v2=
a
---
2GM -
(rfl)
ra + 1f> ra
1 (e)

y (15-7.7) Si empleamos estos datos tenemos

v 2 -2GM
- - -(ra)
-
11-r+r
a fl rP _____
2GM 2(5.16 X 1012)
_,_____ __:__
1.343 y sen2 75° = 0.933
r0 V 0 2 (6370 + 2800)(29000)2
Si, de la ecuación (15-7 .3) sabemos que GM = 5.16 x 10 12 km 3 /h2 y que las distancias
que se sustituyen en la ecuac1ón (e) para dar
al apogeo y al perigeo son r. = 6370 + 3440 = 9810 km y rp = 6370 + 386 = 6756 km,
obtenemos 2

12
0.933 (:.o )
a
- 1.343 (;o ) + 0.343 = O
a
t.: 2 = 2(5.16 X 10 )(6756) = 4 _29 X lOS v. = 20 713 km/h
a 9810 + 6756 9810 de donde encontramos que las dos raíces son

• 2 _
12
2(5.16 X 10 ) ( 9810) = 9.05 X 1()8 vp = 30 008 km/h -ro = 0.332 y -
ro
= 1.107
ra
üp - 9810 + 6756 6756 ra
..
f 15-7.2. Un satélite es puesto en órbita a 2800 km de altura cuando tiene una velocidad Los valores correspondientes de ra son (con r. = 6370 + 2800 = 9170 km)
de 29 000 km/h y forma un ángulo de 75° con la vertical local como se ve en la figura 15-7.6.
Determinar las alturas máxima y mínima de la órbita. ra = _ °
9 17
0 33 2
= 27 620 km y r
a
=
9170
1.107
= 8285 km
 1 5-8 Princi pios de la acción giroscópica 633
632 IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO

lanzadera según su ángulo O, de manera que su dor de la Tierra a una altura de 5695 km. Deter-
de donde, conforme a la ecuación (a), el valor mayor es la distancia al apogeo y el valor me- apogeo en C sea tangente a la órbita de una esta- mine el ángulo de corrección.
nor es la distancia al perigeo. Las correspondientes alturas máxima y mínima de la órbita son ción espacial cuya trayectoria es circular alrede- O= 7.8° Resp.

Altura máx. = 27 620 - 6370 = 21 250 km Res p.

Altura mín. = 8285 - 6370 = 1915 km Res p.

PROBLEMAS 15-7.10. Un satélite está en órbita terrestre

15-7.3. Determine el período de un satélite
que se mueve a 24 000 km/h en una trayectoria
circular alrededor de la Tierra. Si se desprecia la
resistencia del aire, ¿cuál es el tiempo mínimo pa-
ra que el satélite complete una órbita circular
alrededor de la Tierra?
t = 138.5 min; lmín = 84.4 mín. Resp.
15-7.4. Calcule la velocidad y la altura de
un satélite de comunicación que ocupa una posi-
ción fija respecto al ecuador de la Tierra.
15-7.5. Un satélite se encuentra en órbita
circular polar a una altura de 544 km. Determine
el cambio en longitud de su órbita durante cada
paso observado en el ecuador. ¿Qué resultado se
observaría a una latitud 40° norte?
15-7.6. Calcule el tiempo necesario para que
el módulo de comando de una mísión Apolo
complete una órbita a la Luna a una altura cons-
tante de 128 km. El radio de la Luna es 1740 km
y su masa es 0.0123 la de la Tierra.
t = 120.6 min Res p.
15-7.7 .Obtenga la tercera ley de Kepler:
con alturas máxima y mínima de 1030 km y
386 km. Si es lanzado a una altura de 547 km
calcule su velocidad de lanzamiento v y su ángul~
t/> con la vertical local. ¿Cuál es el período del sa-
télite,
v = 27 626 km/h; ti> = 87.8°;
Res p.
t = 98.8 min
15-7.11. Demuestre que la energía cinética
necesaria para cambiar una órbita circular de
radio r a una órbita circular de radio 3r es
GMm/3r.
15-7.12. Un satélite cuyo peso en la Tierra
es de 483 kg está dando vueltas alrededor de ella
a una altura constante de 708 km. Sus motores
de impulsión pueden ejercer una fuerza de 50 kg.
Para colocar el satélite en una nueva órbita a una
altura constante de 3282 km, ¿durante cuánto
tiempo deben encenderse los motores? Desprecie
la masa del combustible consumido y el cambio
en altura durante el empuje.
t1 = 548 seg; 12 = 506 seg · Resp.
15-7.13. A medida que orbita en derredor
de la Luna, el módulo de comando de una misión
Apolo se está moviendo a 4160 km/ h y su altura
Figura P-15-7.14
*15·8 PRINCIPIOS DE LA ACCIÓN GIROSCÓPICA
Ahora aplicaremos el principio del impulso y la cantidad de movimiento angular a algunos
aspectos elementales pero importantes de la rotación de un cuerpo rígido alrededor ·de un
punto fijo, en contraste con la rotación alrededor de un eje fijo. Un análisis más general res-
pecto a la rotación alrededor de un punto fijo aparece en el capítulo siguiente relativo a la di-
námica espacial. Aquí nos concentramos en el efecto giroscópico que siempre se presenta
cuando un cuerpo gira alrededor de un eje que también gira alrededor de otro eje, el cual es
perpendicular al primero. Este efecto aparece, por ejemplo, en las ruedas de un automóvil
que está tomando una curva o en el rotor de la turbina de un aeroplano que está dando una
vuelta. '
El concepto más usual de giróscopo es el de un sólido de revolución que gira rápidamen-
te alrededor de su eje de simetría. Consideremos el caso en el que el giróscopo es un disco
sobre un eje que está sosteniendo en el punto O por un cojinete esférico, como en la figura
15-8.1. El disco gira con una gran velocidad angular w alrededor de su eje de simetría. Por lo
tanto, este eje es llamado eje de rotación. La cantidad de movimiento angular del disco alre-
dedor de este eje es 8 0 = Iwi
z (Eje de precesión)

(2:r = ~~ · de apogeo es 960 km. Determine el cambio en ve-

15-7.8. Calcular las velocidades máxima y
mínima de un satélite cuyo período es !20 min si
su altura en el perigeo es de 386 km.
locidad en su perigeo para ponerlo en una órbita n~
circular a 96 km por encima de la Luna. El radio
de la Luna es de 1740 km y su masa es 0.0123 la
de la Tierra.
(Eje de rotación)

15-7.9. Un módulo de excursión lunar v = 272 km/ h Resp.

(MEL) es lanzado a una altura de 160 km con
una velocidad v paralela a la superficie lunar. De-
termíne el mínimo valor de v para que el MEL
permanezca en órbita.
v = 5632 km/ h Res p.
R
15-7.14. Como vemos en la figura Figura 15-8.1 Giróscopo. ..
P-15-7.14, una lanzadera espacial a una altura de
1673 km tiene una velocidad v,. = 27 353 km/ h Las fuerzas externas que consisten en el peso W del disco y la reacción vertical R en O,
dirigida según t/>,. = 70°. En B donde su altura es crean un momento de fuerza M = Mj respecto al eje y. Este eje es llamado eje de momento.
2477 km, se hace una corrección al curso de la
834 IMPULSO Y CANTIDAD DE MO'/IMIENTO 1 5· 8 Principios de la acción giroscópica 635

Como el eje gira libremente en cualquier dirección alreaedor de O, parece que ei disco va a
caer. En forma extraña, como lo mostraremos enseguida, la cantidad de movimiento angular
del disco no le permite caer y en cambio lo hace girar alrededor del eje vertical z con una rapi-
dez O. Esta rotación se conoce como precesión y el eje z se denomina eje de precesión.
Nuestro análisis del giróscopo se limita aquí al caso en que el eje de rotación, el eje de mo-
mento, y el eje de precesión sean perpendiculare entre sí.
Notemos que estos ejes constituyen un marco de referencia en rotación xyz, el cual gira
alrededor de un eje Z fijo con una rapidez O. Generalmente, la velocidad de rotación w es
constante, de manera que la cantidad de movimiento angular Ho puede considerarse un vec-
tor fijo en este marco en rotación. Luego, puesto que O es un punto fijo alrededor del cual es
válida la ecuación Mo = Üo, usando el teorema Omega (sección 12-6) para obtener la deriva-
da de H 0 con respecto al tiempo, tenemos
que en forma escalar es
(15-8.1)
A menudo, la velocidad de precesión O es pequeña comparada con w, de manera que la cc.nti-
dad de movimiento asociada con O puede despreciarse.
Otro desarrollo que da el significado fisico de este resultado se obtiene expresando la re-
lación impr lso-cantidad de movimiento angular en la forma siguiente:
de donde, al dividir entre dt y teniendo en cuenta que O = dcp/ dt, obtenemos como antes
M 0 = lwQ
Si tratamos de aumentar la rapidez de precesión aplicando una fuerza en el plano xy,
sólo lograremos que el disco y su eje suban. Esta elevación será causada por el impulso angu-
lar del momento de la aceleración representado por un vector dirigido en la dirección de eje z
como se ve en la figura 15-8.3. En forma similar, una fuerza en el plano xy ejercida para mer-
mar la precesión, hará que el eje descienda.
Ya demostramos que un momento con respecto a un eje perpendicular al eje de rota-
ción causa una precesión alrededor de un tercer eje perpendicular a los otros dos. En forma
inversa, una precesión forzada alrededor de un eje inducirá un momento alrededor de un ter-
cer eje perpendicular a los ejes de rotación y precesión. Por ejemplo, las ruedas de un auto-
móvil que va por una curva horizontal están forzadas a sufrir una precesión alrededor de un
eje vertical que pasa por el centro de curvatura. Esta precesión forzada causa un momento
alrededor de un tercer eje cuya dirección es tangente a la curva. Debido a este momento, se
aumenta la reacción en las llantas exteriores y se disminuye la de las llantas interiores.
Nueva cantidad de movimiento angular final
Impulso causado
por el momento
que trata de
aumentar la precesión

Cantidad de movimiento angular final

= Impulso angular + Cantidad de movimiento angular inicial. Cantidad de movimiento final
anterior
Figura 15-8.3 Efecto del momento que trata de aumentar la precesión.
Estas cantidades vectoriales, representadas pur la regla de la mano derecha, se combinan
vectorialmente como indica la figura 15-8.2. En el tiempo diferencial dt, el impulso angular
causado por el momento externo es M0 dt. Como el vector cantidad de movimiento angular
PROBLEMAS ILUSTRATIVOS
Cantidad de movimiento angular final .o 15-8.1. Un automóvil toma una curva horizontal de 60 m de radio a una velocidad de
(Coincide con el nuevo eje 9 m/ seg. Cada rueda pesa 30 kg, tiene 75 cm de diámetro y un radio de giro de 30 cm. Si la
de rotación en el plano xy)
distancia que separa las llantas en el eje es 1.5 m, calcular el cambio en la reacción del suelo
/ (en cada par de llantas) causado por el efecto giroscópico.
/

-=-----1~--_.... ____
_,-"'/
- - -X
y
1
T w (Cantidad de movimiento
1
angular inicial) 1--- - -- - R = 60 m - - - ---1
Figura 15-8.2 Precesión.
1

final coincide con el eje alrededor del cual trata de girar el disco, el eje de rotación sufre una
precesión dcp. Teniendo en cuenta que dcp es un ángulo pequeño cuya tangente es igual al án-
gulo en radianes, tenemos
M0 dt = Iw d<t> z/
/~ 8
M1
R R
..

Figura 15-8.4
 Resumen 637
636 IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO

y
montada sobre apoyos separados 1.2 m. Si tiene
Solución un radio de giro de 0.9 m, calcule el cambio en
El vector OA en la figura 15-8.4, representa la cantidad de movimiento angular de un par de las reacciones en los apoyos causado por el efecto
ruedas cuando el automóvil se mueve en dirección OZ. Cuando el automóvil toma la curva, giroscópico cuando el barco toma una curva de
este vector gira a una rapidez O alrededor del eje vertical Y hasta la posición OB. El impulso 600 m a 20 nudos.
angular correspondiente AB es causado por un momento inducido que actúa en las ruedas
del automóvil. Al aplicar la regla de la mano derecha y extender el pulgar en la dirección de Nota: 1 nudo = 0.515 m/seg
AB los demás dedos se curvarán alrededor del vector ABen sentido contrario al del reloj, lo
R = 358.5 kg Res p.
cuai muestra que las reacciones giroscópicas en las ruedas deben actuar como se indica.
El momento de inercia del par de ruedas es 15-8.7 Una '!lUela de molíno consta de dos
ruedas que giran libremente alrededor de ejes ar-
2 ticulados independientemente en A al eje vertical
- 2(30) ( 30 )
¡ =- -
9.81 100
= 0.55 m-kg-seg 2
Figura P-15-8.4 ABen la figura P-15-8.7. Si cada rueda tiene un
peso W, determine la reacción del suelo sobre ca-
da rueda cuando AB tiene una velocidad angular
y los valores de w y O son constante fl.
9
[w = 7] w = 37.5/100 = 24 rad/seg 15-8.5. Determine la magnitud de la fuerza Resp.

[o=~] O = 9
60
= 0.15 rad/seg
P que actúa a 0.6 m a la derecha de O en la figura
P-15-8.4 y que es necesaria para aumentar la pre-
cesión a 2 rad/seg. ¿En qué dirección debe apli-
carse?
IL
r- ~w·~n 'l
Aplicando la ecuación (15-8 .1)
P = 1500 kg verticalmente hacia abajo Resp.
' r-T
1.5R = 0.55(24)(0.15) R = 1.32 kg Res p.
15-8.6. Una turbina de vapor en un barco
está montada con su eje paralelo al eje propulsor.
La turbina pesa 1610 kg, gira a 1800 rpm y está
"
Figura P-15-8. 7
A
r
PROBLEMAS
15-8.2. Un disco sólido de 15 cm de radio y 15-8.3. Un par de ruedas de tracción de una
un peso de 160 kg gira a 1800 rpm. Está asegura- locomotora y su eje pesan 2415 kg. Su diámetro
do a un eje de 25 crn de largo sostenido por un pi- es de 1.8 m y su radio de giro es de 0.75 m. Cal-
vote sin fricción que a su vez está asegurado a un cule el cambio en las reacciones de las ruedas
rodamiento como se ve en la figura P-15-8.2. Si el causado por el efecto giroscópico cuando la loco- RESUMEN
disco gira en el mismo sentido del reloj cuando se motora está tomando una curva de 900 m de ra- ma tenemos
Tomando la integral con respecto al tiempo de R
le mira por la derecha, determine la velocidad an- dio a 96 km/h. Suponga que los rieles están sepa-
gular y el sentido de la precesión. rados 1.5 m.
t
1 R = 80 kg Resp.
fo
R dt = mv - mv0 (15-2.1)

15-8.4. La rueda de la figura P-15-8.4 pesa

1 161 kg y tiene un radio de giro de 0.52 m. Gira
30 cm La ecuación se refiere al movimiento del centro de masa de un cuerpo de masa constante,
alrededor del eje vertical AB con una velocidad
rígido o no. Cuando se aplica a una partícula o cuerpo en traslación, el signo barra se puede

¡----2scm

w=
l
160 kg
constante de 200 rad/seg. El eje AB está monta-
do en una horquilla que cuando se ve por arriba,
gira a 1 rad/seg en sentido del reloj alrededor del
eje Y que pasa por el centro de gravedad del dis-
co. Calcular las fuerzas en los apoyos A y B.
omitir de los términos de velocidad. La expresión J R dt se conoce como impulso lineal re-
o
t

sultante. Su unidad es.el kg-seg. La expresión mv = (Wig)v se define como cantidad de mo-
vimiento lineal y también tiene como unidad dimensional ~1 kg-seg.
Figura P-15-8.2
En la mayoría de las aplicaciones, tales como las que incluyen la acción dinámica de una
O = 1.14 rad/seg en sentido del reloj, RA = 580.5 kg hacia arriba; propulsión a chorro, la ecuación impulso-cantidad de movimiento se aplica en términos de
visto por arriba Resp. R 8 = 419.5 kg hacia abajo Resp. sus componentes escalares, a saber,
638 IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO Resumen 639

w t2

f
o
f
~X dt = •-(o~ - o11~,
g
(15-2.3) f t,
Rdt = mv2 - mv1

lo cual establece que la componente del impulso resultante en la dirección de un eje cual-
f!,
12
~M dt = :H2 ,_ H1 = I(w2 - wJ
quiera es igual al cambio en las componentes de la cantidad de movimiento lineal en la direc-
ción de ese eje. Ambas ecuaciones se combinan diagramáticamente en la figura 15-6.4 que expresa el
Para situaciones de masa variable, donde un cuerpo en movimiento absorbe o pierde principio del impulso y la cantidad de movimiento como
masa, la fuerza P ejercida sobre el cuerpo está dada por
Cantidades de movimiento iniciales del sistema + Impulsos externos resultantes

p =U :•el (15-3.1)
= Cantidades de moviniiento finales del sistema (15-6.2)

'2

donde u es la velocidad relativa de la masa absorbida o expulsada con respecto al cuerpo en

movimiento y ~7 es la rapidez con que el cuerpo gana o pierde masa. Notemos que la masa
de un cuerpo en movimiento depende del tiempo y puede variar apreciablemente como en el
caso de un cohete, en el cual la cantidad de propulsante expulsado es una porción significati-
va de su peso total original. .
El principio de conservación de la cantidad de movimiento lineal puede aplicarse a cual-
quier sistema de partículas sobre el cual sólo actúan las fuerzas de reacción mutuas. Este
principio se puede expresar por la ecuación
(15-4.1)
La expresión f
t
EM dt es conocida como impulso angular resultante y tiene la unidad di-
mensional m-kg~seg. La expresión lw representa la cantidad de movimiento angular en movi-
miento plano y su unidad dimensional también es m-kg-seg. Nótese que tanto el impulso co-
mo la cantidad de movimiento angulares corresponden a pares cuyos vectores son perpendi-
culares al plano de movimiento, mientras que el impulso y la cantidad de movimiento linea-
les corresponden a las fuerzas en el plano de movimiento.
La ventaja del planteamiento diagramado de la ecuación (15-6.2) es que distingue clara-
mente entre los impulsos y cantidades de movimiento angulares y lineales. Además, se ob-
tiene fácilmente un centro de momentos que elimina las fuerzas impulsivas. Las sumas de
momentos respecto a tal centro llevan automáticamente a la conservación de la cantidad de
movimiento angular. De la figura 15-6.4, también se puede obtener la siguiente forma esca-
lar de. las ecuaciones impulso-cantidad de movimiento:

Los problemas que incluyen el choque elástico entre partículas se resuelven por medio
del principio de la conservación de la cantidad de movimiento lineal, en combinación con la,
definición del coeficiente de restitución e. El coeficiente de restitución se define por
(15-6.1)
Velocidad relativa después del choque
e= Veloctdad relativa antes del choque

y se aplica en la forma

(15-5.1) La siguiente forma de la ecuación impulso-cantidad de movimiento para rotación con

un eje r::" P.O A también es muy útil.

donde se emplean las componentes de las velocidades en la dirección de la normal común a

las superficies de choque.
Para cuerpos rígidos en rotación alrededor de un eje fijo o en movimiento plano gene-
ral, el método del impulso y la cantidad de movimiento es la única forma práctica de estudiar
los cuerpos que reaccionan mutuamente, o están sujetos a choques. Partiendo de R = ma Y Observemos que aquí la suma de momentos de mv e Iw re~ecto A se reduce a /Aw.
EMa = Üa, que relacionan el sistema resultante de una fuerza y un par en el centro de masa Una combinación de la conservación de la cantidad de movimiento angular y el método
G con sus efectos dinámicos sobre el cuerpo, la integración de estas ecuaciones con respecto del trabajo y la energía resolverá muchos problemas que incluyen el movimiento de satélites.
a tiempo viene a ser Las ecuaciones específicas utilizadas son
640 IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO

(15-7.2)

(15-7.1)

donde
GM = 3.98 x 1014 m3/seg2
= 5.16 x wr~. km3fh2 (15-7.3)

La velocidad con que un satélite se mantiene en órbita circular se calcula de

vz = GM (15-7.4)
r

En función de las distancias al apogeo y perigeo r. y rp, los semiejes mayor y menor de la
trayectoria elíptica de un satélite en órbita son *16·1 INTRODUCCIÓN
En el Capítulo 10 desarrollamos las dos ecuaciones de fuerza y momento que son fundamen-
y b= (15-7.5) tales para la dinámica de cuerpos rígidos. Estas ecuaciones son R = ma [ecuación (10-5.2)],
que relaciona la fuerza externa resultante sobre el cuerpo rígido coii la aceleración de su
los cuales se emplean para determinar la duración del período en centro de masa; y la ecuación general de momento I:M = H [ecuación (10-6.2)], que rela-
ciona la suma de momentos de las fuerzas externas con la cantidad de movimiento angular del
cuerpo. Recordemos que la ecuación de momento sólo es válida cuando el centro de momen-
(15-7.6) to es (a) un punto fijo en el espacio, (b) el centro de masa, o (e) un punto cuya aceleración se
encuentra dirigida hacia el centro de masa.
Hasta ahora hemos limitado la aplicación de estas ecuaciones al movimiento plano
La introducción de la acción giroscópica se limita al caso en que el eje de rotación, el eje de cuerpos rígidos que sean simétricos respecto del plano del movimiento. Como demostra=
de momento y el eje de precesión son mutuamente perpendiculares. El momento aplicado mos en la sección 13-2, esta restricción daba lugar al vector cantidad de movimiento angular
alrededor de un punto fijo ·o está dado por H = lw que siempre es perpendicular al plano del movimiento. En consecuencia, la ecuación
general de momento se reducía a la forma simplificada I:M = la, válida en relación con
cualquier centro que cumpliera tales restricciones. También fueron necesarios los principios
(15-8.1) de la cinemática de cuerpos rígidos para relacionar la aceleración a del centro de masa con la
aceleración angular a del cuerpo.
En este capítulo ampliaremos la aplicación de las ecuaciones de fuerza y momento al
donde res el momento de inercia centroidal alrededor del eje de rotación del cuerpo que gira
movimiento espacial general de cuerpos rígidos de cualquier forma. Como sucede en el movi-
con una rotación w y una precesión O. En el Capítulo 16 presentamos un análisis más amplio
miento plano, los principios cinemáticos se utilizan para relacionar los movimientos lineal y
de la acción giroscópica.
angular del cuerpo. Debemos repasar y familiarizarnos totalmente con el uso del teorema
Omega general desarrollado en la sección 12-9 (a saber, dA = ~~ + (o> x .\) , así como
dt M
con las relaciones de movimiento relativo que incluyen el I;J'lovimiento de marcos de re-
ferencia.

641
 1 6-2 Cantidad de movimiento angular general 643
642 INTRODUCCIÓN A LA DINÁMICA DE CUERPOS RÍGIDOS

En movimiento espacial general, el desarrollo de una expresión general para la cantidad donde, para transformar la primera integral de la derecha, primero se escribió como
de movimiento angular H y su derivada con respecto al tiempo H, se simplifica grandemente (J p dm) x r, puesto que r es independiente de p. Se reduce pues a pm x ¡. cuando el mo-
si empleamos la notación vectorial y el teorema Omega general. Como veremos, este de- mento de masa total J p dm se remplaza por su equivalente p.m.
Generalmente el punto A seleccionado como origen de los ejes del cuerpo es un punto
sarrollo procede en una forma directa, aun cuando los resultados sean un poco complejos.
del mismo que, o está fijo en el espac;,io, o bien es el centro de masa, pues éstas son dos de las
Afortunadamente la aplicación práctica de estos resultados se simplifica grandemente con
condiciones bajo las cuales EMA = HA es válida. Si A se halla fijo en el espacio, observamos
una selección apropiada de los ejes de referencia, tal como se ejemplifica en las ecuaciones de.
que res constante y por esto, r = O, o, si A coincide con el centro de masa G, entonces jj =
Euler (sección 16-4). Los métodos impulso-cantidad de movimiento y trabajo-energía, de-
O. Bajo cualquiera de estas restricciones, la ecuación (a) se reduce a
sarrollados para el movimiento plano, también son válidos para el movimiento espacial
general, pero se requieren formulaciones más generales para la cantidad de movimiento an- H = HA = Ha = J p x p dm = J p x ("' x p) dm (b)
gular y la energía cinética.
donde hemos usado el teorema Omega [ecuación (12-6.2)] para remplazar a p por "' x p.
Al considerar que p = xi + yJ + zk y"' = wJ + .w.J + w%k con respecto a los ejes del
*16·2 CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR GENERAL cuerpo xyz de la figura 16-2.1, usamos ahora la identidad vectorial a x b x e) = (a • c)b -
Consideremos ahora el cuerpo rigido de la figura 16-2.1. Fijemos los ejes xyz en el cuerpo pa- (a • b)c [ecuación (2-8.6)] para evaluar el integrando de la ecuación (b) como
ra que giren con la velocidad angular w y una aceleración angular w = a del cuerpo, al ob- sigue:
servarlos desde de los ejes de referencia fijos XYZ. Hagamos también que el origen de los
ejes del cuerpo sea un punto A del mismo. El vector de posición p, del punto A hacia cual- p )(("'X p) = (p. P)"' - (p. "')P
quier partícula B de masa dm del cuerpo, tiene una longitud constante al suponer que el cuer- = (x2 + y2 + z2 )(w,i + w11 j + ~J:)
po es rigido. Por lo tanto, la velocidad y la aceleración relativas de B alrededor de A se deben - (xw, + yw 11 + zwz)(xi + yj + z~)
sólo al cambio direccional de p que es causado por "' y w.
Si agrupamos términos nos da

y
w
px ("' x p) = i[w,(y2 + z2) - w11 xy - wzxz]
1
1 + j[w 11 (z + x ) -
2 2
wzyz- w,yx]
+ ~[wz(x2 + y 2 ) - wttzx - w11zy]

Sustituyendo este cálculo en el integrando de la ecuación (b) y teniendo en cuenta que las

ok~---x
componentes de w son independientes de la posición de B (y por tanto se pueden escribir por
fuera del signo integral) encontramos que las componentes de H son

Hz= wxf(y 2 + z 2 )dm- w11 Jxydm- wzJxzdm

'""' "-z'
Figura 16-2.1
H11 = w11 f(z 2 + x2 )dm- wzfyzdm- w,Jyxdm
Hz= wzf(x2 + y 2 )dm- w,fzxdm- w11 Jzydm
(e)

El momento total de la cantidad de movimiento (o la cantidad de movimiento angular
de un cuerpo rígido) es la suma de los momentos alrededor de A de las cantidades de movi-
miento lineales. Teniendo en cuenta que la cantidad de movimiento lineal de un elemento
típico en B es v dm = (r + P) dm y eJ momento de su cantidad de movimiento alrededor de
A es p x (r + P) dm, obtenemos como cantidad de movimiento angular total absoluta alre-
dedor de A
Recuerdese que la definición de momento de inercia de masa es la integral de cada masa dife-
rencial multiplicada por el cuadrado de su brazo de momento p alrededor del eje de referen-
cia; es decir, 1 = fp· 2 dm. Así, usando la figura 16-2.2 como ayuda, vemos que
f(z 2 + x2 ) dm = J(r 2 - y2 ) dm = J p2 dm = Iu, etc.
Los productos de inercia se definen como P., = fxy dm. Al usar esta notación, las compo·
nentes de H dadas en la ecuación (e) se rescriben finalmente como

HA = J p x r dm + J p x p dm H, = I,wx - Px 11 w11 - P~zwz

HY = 11/wY - pyzwz - Pvzwz (16-2.1)
= (J p dm) x r + J p x p dm Hz = Izwz - ~xw!E - pzywy
=i>mxr+Jpxpdm (a)
644 INTRODUCCIÓN A LA DINÁMICA DE CUERPOS RÍGIDOS 1 6-2 Cantidad de movimiento angular general 645

k "'-

1
lY
1
o~------~--~------x
'-
'- \ 1
\ '--.... \z Figura 16-2.3

\--~'--~ En la mayoría de las aplicaciones de dinámica espacial usaremos la cantidad de movi-

\
z miento angular Ha alrededor del centro de masa G. Sus componentes, expresadas por la
Figura 16-2.2 Cómo calcular el momento de inercia de masa.
Notemos que las integrales de inercia se definen con respecto a los ejes fijos en el cuer-
po. Por lo tanto, las integrales de inercia tienen valores fijos en relación con tales ejes. Este
hec.ho será muy ~til cuando tratemos de hallar la derivada con respecto al tiempo de H para
aplicar I:M = H.
Al aprovechar la simetría de los cuerpos o usar las ecuaciones de transformación, análo-
gas a las de momento de inercia de área, siempre es posible seleccionar unos ejes en el cuerpo
respecto a los cuales los productos de inercia sean cero. Tales ejes son llamados ejes principa-
les de inercia. En este caso, las ecuaciones (16-2.1) se reducen a
(16-2.2)
P.ara el caso e~pe~ial en que w esté dirigida según un eje principal de inercia, H y w se-
ran vectores comcidentes. Esta es la situación que prevalece en el movimiento plano de cuer-
P?r .simétricos, lo cual da lugar a H = Iw, donde H y w son perpendiculares al plano del mo-
VImiento.
Finalmente cabe anotar que la equivalente espacial a la figura 15-6.4 es el hecho de que
las cantidades de movimiento totales de un cuerpo constan de las cantidades de movimiento
lineales mv que actúan en el centro de masa G, y la cantidad de movimiento angular HG alre-
dedor del centro de masa, tal como se ve aquí en la figura 16-2.3. Con respecto a cualquier
otro punto A, la cantidad de movimiento angular HA alrededor de A será la suma de momen-
tos de la cantidad de movimiento lineal mv y el vector par HG. Así denotando porp el vec-
t d . "ó d . movimiento angular total
G/ A
alrededor de A
or e posiCI n e G, a partir de A, la cantidad de
estará dada por
(16-2.3)
qut: frecuentemente es útil como fórmula de conversión para la cantidad de movimiento an-
gular.
ecuación (16-2.2), cuando las direcciones de los ejes centroidales principales de inercia son
obvias, son simplemente el momento de inercia centroidal respectivo multiplicado por la
componente correspondiente de w. Si los ejes principales no son obvios, usamos la ecuación
(16-2.1) para calcular las componentes de Ha en términos de los momentos y productos de
inercia respecto a ejes centroidales arbitrarios.
A veces necesitaremos la cantidad de movimiento angular HA alrededor de un punto fijo
no centroidal A. Generalmente, las direcciones de los ejes principales en A no son obvias, de
manera que se requieren los momentos y productos de inercia alrededor de A para calcular
HA por medio de la ecuación (16-2.1). Sin embargo, otro planteamiento conveniente para
calcular HA es empezar con la cantidad de movimiento angular centroidal HG que puede
transformarse en HA sumando el término de conversión Pa;A x mv de la ecuación (16-2.3).
Ambos métodos para calcular la cantidad de movimiento angular no centroidal se apli-
can independientemente a la misma situación en los dos primeros problemas ilustrativos que
siguen, de manera que podamos compararlos. A menudo será preferible calcular HA por la
combinación de Ha y el término de conversión Pa;A x mv.
PROBLEMAS ILUSTRATIVOS
16-2.1. Determinar las componentes de la cantidad de movimiento angular alrededor de
los ejes dados en O, del paralelepípedo rectangular homogéneo de la figura 16-2.4. Considé-
rense las tres situaciones en que el cuerpo gira a w rad./seg alrededor de los ejes fijos coinci-
dentes con (a) la arista OA, (b) la diagonal de cara OB, y (e) la diagonal del cuerpo OC.
Solución
Aquí aplicamos la ecuación (16-2.1) directamente. Como paso preliminar, debemos calcular
los momentos y productos de inercia alrededor de los ejes Oxyz. De la tabla 7-17-1 vemos
que los momentos de inercia con respecto a los ejes centroidales Gx,y.z. son
- m 2
¡:r = ..!!!..(b2
12
+ c2)·' I 11 = -(c
12
+ a 2)·'
646 INTRODUCCIÓN A LA DINÁMICA DE CUERPOS RIGIDOS 1 6-2 Cant1dad de mov1m1ento angular general 647

y
Parte (b)
1 para la rotación alrededor de un eje fijo 013, la velocidad angular es w = wños donde
-
nos = ai + hj · en 1a d'1recc10n
es un vector unitano · · d e la d'1agona1 013 y cuya 1ong1tu
· d es
d
d = .,ja2 + I:J2. Por lo tanto, las componentes de w en la dirección de Oxyz son
wa
"'z = d; WY = dwb ; wz =O
Sustituyendo estos valores, así como los momentos y productos de inercia, en la ecuación
(16-2.1), tenemos las siguientes componentes de la cantidad de movimiento angular:

Figura 16-2.4

Estos valores, junto con las fórmulas de conversión, determinan los momentos de iner-
cia alrededor de Oxyz como sigue
= 0_ mea ("'a} _ mbe ("'b}
[I = f + md 2] Iz = ~ (b 2 + cZ) + m(b
2
1eZ) = ; (b2 + e2)
JI
z 4 d 4 d

y en torma similar Parte (e)

Para la rotación alrededor de un eje fijo con respecto a la diagonal del cuerpo OC, la veloci-
A A k
ai + bj + e . . d' ..
dad angular es w = wn c, donde noc
0
A

= d es un vector umtano en 1a 1recc10n

Como los productos de inercia son cero respecto de los ejes centroidales de simetría,
los términos de conversión determinan los productos de inercia alrededor de Oxyz como si- de la diagonal OC de longitud d = .Ja2 + I:J2 + él. Por lo tanto, las componentes de w en la
gue:· dirección de Oxyz son
wc
=-¡¡
= 0 + m(!!:._}(!)
Wz
p
zy 2 2
= mab
4
Si sustituimos estos valores, así como los momentos y productos de inercia, en la ecuación
y en forma similar (16-2.1), tendremos las siguientes componentes de la cantidad de movimiento angular:

p
JIZ
= mbe.
4 '
p =mea
zz 4

Parte (a) y en forma similar

Para la rotación alrededor de un eje fijo OA, las componentes de w son
J-1
z
= mwe
l2d
(a2 + l:P)

Si sustituimos estos valores, así como los momentos y productos de inercia anteriores, en la 16-2.2. Resolver el problema anterior calculando primero las componentes centroidales
ecuación (16-2.1), las componentes requeridas de la cantidad de movimiento angular son de la cantidad de movimiento angular y luego traspasando éstas al origen _en O por medio de
la ecuación (16-2 .3).
mab mwab
Hz =O- - -(w) - O
4 4 Solución
Para cada uno de los tres casos del problema anterior , las ~mponentes centroidales de la
H11 = ; (e2 + a2)(w) - O - O = ";"" (e2 + aZ) cantidad de movimiento angular son
mbe mwbe
Hz= O- O- - -(w) - --
4 4
648 INTRODUCCIÓN A LA DINÁMICA DE CUERPOS RÍGIDOS 1 6-2 Cantidad de mov1miento angular general 649

Para aplicarlas, sustituimos los momentos de inercia centroidales calculados en el problema Las componentes de mv m(w x p), donde p =~(al + b] + ck), se calculan con el
anterior y usamos las componentes de w apropiadas en cada caso.

l
siguiente determinante
Parte (a)
Para la rotación alrededor de la arista OA, vemos wy w, mientras que w, W, O. Por a b O mw { Í(be) A

lo tanto, las componentes de H son mv- =m (wxp-) = 2d

mw a b e = - +j ( -ae)
2
i j ' d +'(ah - ah) =O
- mw
H
y
= -(e2
12
+ a2 )·' (a) Ahora insertamos estas componentes en el siguiente determinante de p x mv para
obtener
La cantidad de movimiento angular alrededor de O se puede calcular aplicando la fór- a b
mula de conversión Ho = H + PGtA x mv donde PGtA = ~ (al + bj + ck) y la velocidad - - mw (d )
pxmv = - be -ae
del centro de masa es v = w x p. 4d A

j
Teniendo en cuenta que v = wx p = wj x ~(ai + bj + e') = - wa ' + we i
2 2 Si sumamos las componentes de la ecuación (d) con las de la ecuación (e) obtenemos

l
el valor del término de conversión es 2
H = mwa (b2 + e2) + mwae = mwa (b2 + 4 e2) Comprob.
X 12d 4d 12d
a b 2
mw e mw { Í( -ah) H = mwb ( 2 + 2) + mwbe = mwb (a2 + 4e2) Comprob.
pxmv = 4
e
A
o
A
-a = 4 +j (e2 + a2)
A

(b) Y ·12d e a 4d 2 12d

i j ' +'(-be) H = _ wme (a2 + b2) Comprob.
z 4d
Al sumar las componentes de la ecuación (b) con las de la ecuación (a) tenemos
Parte (cJ
H = _ mwab Para la rotación alrededor de un eje fijo, con respecto a la diagonal OC, la velocidad angular
X 4
tiene las 'Componentes calculadas en el problema anterior, o sea,
H = mw (e2 + a2) + mw (e2 + a2) = mw
12
(e2 + a2)
y 12 4
mwbe
H =--- de tal modo que las componentes centroidales de H son
z 4
¡¡ = mwa (b2 + c2)· ¡¡ = mwb (e2 + a2)· ¡¡ = mwe (a2 + b2) (e)
Como era de esperarse estos resultados confirman los del problema anterior. Notemos cómo X 12d ' y 12d ' z d
el término de conversión toma en cuenta automáticamente el traspaso de momentos y produc-
tos de inercia de G a O a la vez que evita tener que recordar o consultar la forma compleja de Si repetimos el proceso empleado en las partes (a) y (b), encotraremos que v = O, de ma-
la ecuación (16-2.1). Estos mismos comentarios son válidos para las partes (b) y (e). nera que el término de conversión también es cero. Por lo tanto, las componentes dadas en la
ecuación (e) son también las componentes de la cantidad de movimiento angular alrededor
Parte (b) de O y concuerdan con las del problema anterior. Nótese que la cantidad de movimiento an-
Para la rotación alrededor de un eje fijo OB, la velocidad angular tiene las mismas compo- gular alrededor de un eje de rotación fijo tiene el mismo valor alrededor de cualquier punto
nentes calculadas en el problema anterior; a saber sobre el eje, siempre y cuando el centro de masa G también se encuentre sobre el eje.
wa wb·
w = - ·' w =-d '
16-2.3. En el molino mostrado en la figura 16-2.5, la inercia centrífuga hace que la
X d y
muela cónica ruede sin resbalar contra la superficie cilíndrica vertical fija, mientras gira tam-
de manera que las componentes centroidales de :H son bién alrededor del eje AG de longitud L. El eje AG está articulado al eje vertical AB y gira
con él a una velocidad constante w1 rad/seg. Suponiendo que la muela cónica equivale a un
¡¡ = mwa (b 2 + 2)· ¡¡ _ mwb (2 2)
(e) disco delgado de masa m y radio r, determinar las componentes de la cantidad de movimien-
12d e ' Y - 12d e +a ;
x
to angular de la pieza con respecto a los ejes xyz en el punto fijo A.
650 INTRODUCCIÓN A LA DINÁMICA DE CUERPOS RÍGIDOS 1 6-2 Cantidad de mov1miento angular general 651

de donde, si multiplicamos la st::gunda ecuación por - Llr y la sumamos a la primera,

1 encontramos 1

W¡4 L
1
w2 = w1 cos ,8 + w 1-
r
sen,B

De aquí,
+ w1 sen ,Bj + w1 cos ,Bi + w1 -L ~
A A A
-w 1 cos ,Bi sen,81
1'

que se reduce a
L
"' = w 1-
r
sen ,8 i
A
+ w1 sen ,8 j
A

Volviendo a la ecuación (a) y sustituyendo las componentes de "'• encontramos que las
componentes de HA alrededor de los ejes principales son

H
x.
= -mr
1
2
2 ( w -L sen ,8 ) = -mrLw
1 r 2
1 1 sen ,8

Figura 16.2.5 Prensa de molino

Solución Hz. =O
Para simplificar los cálculos, determinamos primero HA respecto de los ejes principales XcJI.Z.
en A y luego pasamos a los ejes xyz. Debemos tener en cuenta que la c. de m. angular, como
la fuerza o cualquier otro vector, es una entidad precisa cuyas diferentes componentes de-
penden de los ejes de referencia escogidos. Respecto a los ejes principales en el punto fijo A,
las componentes de HA, según la ecuación (16-2.2), son
(a)
donde

1llo = 1 = -mr
Zo
1
4
2
+ mL2 = m ('-2A + L 2 )
Figura 16-2.6
Para determinar las componentes de la velocidad angular absoluta "' de los ejes del Finalmente, si recordamos que estas son componentes de una entidad vectorial HA, cal-
cuerpo, veamos primero que como C tiene velocidad cero por la condición de rotación pura, culamos sus componentes en la dirección de los ejes xyz al aplicar una simple proyección a la
AC es el eje instantáneo de rotación a lo largo del cual está dirigida"'· Pero "' = "'t + "'2 , figura 16-2.6 y obtenemos
donde "'2 es la velocidad angular no especificada del disco alrededor del eje AG. El'l. términos Hx = Hx.sen (3 + H11• cos,B
de los vectores unitarios de los ejes principales, tenemos
W -!" ~
= fnuLw 1 sen 2 (~ + m ( ~ + U) w1 sen .8 cos .8 Resp.
6l = wnAC = -¡¡(Ll + TJ)
A

HY = Il sen .B - H cos .8
Yo .ttJ
"'t = -w 1 cos,Bi + w 1 sen ,Bj r2
=m ( 4 +U ) w1 sen 2 ,8- 1 mrLw 1 sen,B cos .8 Resp.
2
1
Otra forma para establecer w2 en función de w¡, es teniendo en cuenta que la velocidad del punto ces cero, Y po-
de tal modo que, al igualar los coeficientes de los vectores unitarios, obtenemos demos escribir Ve = w x PAc = O, o bien,
(wz - COS {3)i + (w¡ sen 13}J) X (li + rJ) = 0
...
dwL = -w 1 cos .8 + w2 que se reduce a

dwr = w1 sen .8 Y por esta razón, como antes,

W¡L
wz =-sen {3 + w1 cos {3
r
852 INTRODUCCIÓN A LA DINÁMICA DE CUERPOS RIGIDOS 1 6-2 Cantidad de mov1m1ento angular general 653

PROBLEMAS
16-2.4. Como se ve en la figura P-16-2.4,
una rueda que pesa 800 kg, tiene 15 cm de espe-
sor y 60 cm de radio, gira respecto al eje OA a
una velocidad constante de w 2 = 6 rad/seg, a
medida que la plataforma que lleva la rueda gira
alrededor del eje fijo Y con una velocidad cons-
tante w1 = 4 rad/seg. Calcular la cantidad de
movimiento angular de la rueda respecto a su
centro de masa y también respecto a O.
precesión alrededor del eje vertical fijo Y con una que su peso es w kg/ m, determine su cantidad de
velocidad constante v. El disco rueda sin resbalar
velocidad constante w 1 = 2 rad/seg. Suponien- movimiento angular alrededor de O .
sobre la superficie horizontal a medida que gira
do que el ángulo el> es constante, calcular la canti-
también respecto al eje AB. Determine la canti- V
dad de movimiento angular del giróscopo respec-
dad de movimiento angular del disco respecto al
to al punto fijo O. 1
punto fijo B. 1
y

'
""'z
Figura P-16-2.8

Figura P-16-1.6 Figura P-16-2.11

H 0 = 90i + 301.2j m-kg-seg Resp.
16-2.5. Un disco de masa m y radio r está
asegurado como se ve en la figura P-16-2.5, a un
eje que está girando con una velocidád constante
w. El plano del disco forma un ángulo O con la
normal al eje. Calcule la cantidad de movimiento
angular del disco altededor de los ejes xyz cuyo
origen está en su centro de masa G.
mv (r + L2 )~J
HB 1 ~+L
= -2mrvt
2
Resp.
4 velocidad constante w3 = 1 rad/ seg.
16-2.7. El cono sólido homogéneo de radio
en la base r = 17.5 cm, altura h = 60 cm y peso
15 kg de la figura P·16-2.7, rueda sobre un piso
horizontal sin resbal'\r. La línea central OA gira
alrededor del eje fijo Ya una velocidad constante
w 1 = 2 rad/seg. Calcular la cantidad de movi-
miento del cono alrededor de los ejes XYZ.
y angular de la placa respecto a las rótulas articula
16-2.9. Resolver el problema anterior, si ,
además de los datos dados, el ángulo cp del eje
OA está aumentando hacia la izquierda con una
Hx = 0.36 cm-kg-seg;
Hy = 0.77 cm-kg-seg;
Hz = 0.25 cm-kg-seg Resp.
16-2.10. Una placa triangular delgada de
masa m está soldada a un eje que gira a una velo-
cidad constante w rad/ seg como se ve en la figura
P-16-2.10. Determine la cantidad de movimiento
w
H. = -g<- ~ ~
58.35i + 115.35j) m-kg-seg Resp.
16-2.12. Como se ve en la figura P-16-2.12,
un disco delgado de masa m y radio r rueda sin
resbalar sobre una superficie horizontal plana a
medida que gira también alrededor del eje AG .
Dicho eje está articulado al eje vertical AB y gira
con él a una velocidad constante w1 rad/ seg. De-
termine la cantidad de movimiento angular del
disco alrededor de los ejes xyz en el punto fijo A .

+W¡ das en A y en B.

///,

/
z
/
~ -X
- X

-z Figura P-16-1.7
Figura P-16-2.10
H. = -27.4 cm-kg-seg; Figura P-16-2.12
H. = 60.5 cm-kg-seg Resp. En A: H. = -mhw(2hl- 3bj) Resp .

16-2.8. Un giróscopo consta de un disco 16-2.11. La barra doblada OAB de la figura 1

Figura P-16-1.5
delgado que pesa 15 kg, tiene 5 cm de radio Y P-16-2 . 11 se encuentra unida a un eje vertical que 2 mrhw 1 sen 1-'>
H z = -!IL.. n.

gira a una velocidad constante de w2 = 40 gira respecto a los soportes en C y D con una ve-
16-2.6. El centro A de un disco delgado de rad/seg alrededor del eje OA, como en la figura locidad constante w = 5 rad/seg. Sabiendo que la
masa m y radio r, en la figura P-16-2.6, tiene una P-16-2.8. Simultáneamente, el eje OA sufre una barra doblada siempre está en un plano vertical y
654 INTRODUCCI ÓN A LA DINÁMICA DE CUERPOS RÍGIDOS
*16·3 TENSOR DE INERCIA
Incluimos el análisis siguiente con introducción al concepto de tensor a una notación con
índices que es muy útil para determinar cómo cambian los valores de un tensor con una rota-
ción de los ejes de referencia. Es apropiada para complementar nuestro estudio, más no re-
sulta esencial.
Si reorganizamos la ecuación (16-2.1) de manera que los coeficientes de w., w. y w, estén
en las mismas columnas, obtenemos · ciones prácticas de mecánica las componentes de inercia o sus valores principales se calculan
(16-3.1 )
Si tomamos los términos de Inercia y mantenemos su orden nos da el siguiente arreglo que
define el tensor de inercia.
Para determinar cómo cambian los valores del tensor con una rotación de los ejes de referen-
cia (como parte de un procedimiento para determinar los momentos principales de inercia es
conveniente cambiar /, = / 11 , /y = / 22 , /, = / 33 y P.y = / 12 , etc., para obtener la siguiente
forma patrón del tensor inercia
Notemos que los subíndices x, y, z han sido cambiados por los numerales 1, 2, 3, y el mismo
símbolo denota momentos y productos de inercia. Los momentos de inercia se identifican
por tener el subíndice repetido, mientras que los productos tienen subíndices diferentes.
Ahora, denotando las componentes de H por H¡, H 2 , H 3 y las componentes de w por w1,
w2, w3, todos los términos de la ecuación (16-3.1) pueden expresarse por la notación
3
Hi = ¿ Ii;W;, i = 1, 2, 3
i =l
donde cada término 1 que tenga subíndices diferentes representará el negativo del producto
de inercia correspondiente.
Esta notación con índices, que no usaremos más aquí, 2 es un método compacto de ano-
tar muchos términos incluidos cuando se van a calcular los momentos de inercia principales a
2 aplicadas sobre un cuerpo pueden tomarse alrededor de cualquier punto fijo en relación con
Ver ejemplo, Shames, Engineering Mechanics (Vol. 11, Dinámica), Prentice-Hall (1966); o Yeh y Abrams, Prin·
ciples of Mechanics of Solids and Fluids (Vol. I, Mecánica de partículas y cuerpos rígidos), McGraw-Hill (1960).
1 6-4 Ecuaciones del movimiento angular espac1al general 655
partir de unos momentos de inercia conocidos. Resulta igualmente útil en mecánica de cuer-
pos deformables para determinar los esfuerzos o las deformaciones principales a partir de
unas componentes conocidas de esfuerzo o deformación. De hecho, el mismo procedimiento
se usa para transformar las componentes de cualquier tensor de segundo orden, como el ten-
sor de inercia, el tensor esfuerzo o el tensor deformación, de unos ejes de referencia a otros
girados.
Sin embargo, no discutiremos tales transformaciones, pues en la mayoría de las aplica-
fácilmente para introducirlos directamente en las ecuaciones (16-2.1) ó (16-2.2).
*16·4 ECUACIONES DEL MOVIMIENTO ESPACIAL GENERAL
Ahora consideramos el equivalente espacial de la dinámica plana. Recordemos que en estáti-
ca cualquier sistema de fuerzas se puede reducir a un sistema resultante de una fuerza y un
par. El valor de la fuerza resultante R, en cualquier momento, es independiente del punto de
referencia, mientras que el par resultante EM, siendo la suma de los momentos de las fuerzas
alrededor de un punto de referencia, depende de la posición de dicho punto. La correlación
entre la resultante de una fuerza y un par y sus efectos dirtámicos se obtuvo en las secciones
10-5 y 10-6.
En aquellos capítulos demostramos que la resultante de las fuerzas externas sobre cual-
quier cuerpo (rígido o no) está dada por
R = mr= ma (10-5.2)
y que el momento de las fuerzas externas sobre el cuerpo lo da la ecuación genera'!
(10-6.1)
donde A es cualquier punto de referencia dentro del cuerpo o fuera de él y PatA es el vector de
posición de A al centro de masa G. Si el punto A está fijo en el espacio, aA. = O o, si A es el
centro de masa, PatA = O, de manera que, con cualquiera de estas restricciones, la ecuación
(10-6.1) se reduce a formas más simples
(10-6.2)
Usualmente no necesitamos mantener los subíndices para distinguir entre los puntos de refe-
rencia, pues cada aplicación de esta ecuación indica claramente qué punto se está usando.
Nuestro planteamiento general de la dinámica ha consistido (y seguirá consistiendo) en
reducir un sistema de fuerzas dado a un sistema de una fuerza y un par resultante que actúe
en el centro de masa G del cuerpo dado. Bajo estas condiciones, y en vista de las ecuaciones
(10-5.2) y (10-6.2), tenemos la equivalencia mostrada en laJ'igura 10-6.2 que se repite aquí
como la figura 16-4.1. Cuando usamos este concepto, las sumas de momentos de las fuerzas
el cuerpo en movimiento al usar la siguiente ecuación general de momentos:
656 INTRODUCCIÓN A LA DINÁMIC.~ DE CUERPOS RIGIDOS 1 6-4 Ecuac1ones del mov1miento angular espac1al general 657

.
H '2.Mx = H.r + Hzwy - H ywz
'LMY = lfy + Hxwz - Hzw:c (16-4 ..1;
2:Mz = Hz + Ilyw:r - H:rwy

Figura 16-4.1 Equivalencia entre las fuerzas aplicadas y sus efectos dinámicos.

(16-4.1)

donde PatA es el vector de posición desde A hasta el centro de masa G. Ocasionalmente,

puede ser útil usar la ecuación (10-6.1) como otra ecuación de momento que puede servir pa-
ra verificar los resultados obtenidos al emplear la ecuación (16-4.1)
Ahora consideramos la manera de calcular la derivada con respecto al tiempo de la can-
tidad de movimiento angular como un paso preliminar para aplicar las ecuaciones generales
de momento. Recuérdese que las expresiones para H se determinaron con respecto a cuerpos Figura 16-4.2 Componentes de H, y w x H según los ejes en rotación con el
fijos al cuerpo y girando con él según su velocidad angular absoluta w. Notemos que las in- cuerpo xyz.
tegrales de inercia asociadas con H se definían con respecto a los ejes fijos en el cuerpo y por
tanto tienen valores fijos invariables respecto al tiempo. Sin embargo, H gira con el cuerpo, Para aplicar la ecuación (16-4.3) debemos sustituir en ella las expresiones generales pa-
de manera que, usando los ejes del cuerpo como un marco de referencia en movimiento, la ra H., HY> H, que obtuvimos en la ecuación (16-2.1) que se repiten aquí para referencia:
derivada absoluta de H respecto al tiempo, en relación con los ejes inerciales, involucrará
tanto su cambio en magnitud como su cambio en dirección. Ambos cambios de H se en- Hx = l xwx - P:r:ywy - P:r:zwz
cuentran fácilmente al aplicar el teorema Omega general desarrollado en la sección 12-9. HY = lywy - Pyzwz - Pyxw:r: (16-2.1)
Usándolo obtenemos Hz = l zwz - pzxwx - pzywy

El resultado de sustituir las ecuaciones (16-2.1) en las ecuaciones (16-4.3) es que se obtienen
(16-4.2) ecuaciones tan largas y complejas que son casi inmanejables. El procedimiento práctico con-
siste en rescribir las ecuaciones generales (16-2.1) y (16-4.3) usando restricciones simplifica-
donde doras que sean apropiadas para cada aplicación específica. Ahora presentaremos varios ca-
sos que ilustran la forma de hacer esto.
ii = Rapidez de cambio absoluta de H respecto a los ejes inerciales XYZ.

8
8~
ECUACIONES DE EULER
= H, =Rapidez de cambio relativo de H con respecto a los ejes del cuerpo xyz;
es decir, el cambio en magnitud de H respecto a xyz. Usando ejes que coincidan con los ejes principales de inercia del cuerpo, se logra una consi-
w X H = Rapidez de cambio de la dirección de H debida a la rotación de los derable simplificación de la ecuación (16-2.1). Esto hace que los productos de inercia sean
ejes del cuerpo xyz. nulos, de manera que las componentes de la cantidad de movimiento angular en la ecuación
(16-2.1) se reducen a
Podemos calcular las componentes de H desarrollando formalmente estos términos, pero
conceptualmente es más significativo indicar sus componentes como se ve en la figura 16-4.2. (16-2.2)
Estas diferentes componentes están dirigidas como se ve en los extremos de las componentes
Sustituyendo esto en la ecuación (16-4.3) da entonces
de H (con lineas punteadas) a lo largo de los ejes del cuerpo xyz. Si sumamos a lo largo de liis
direcciones .xyz obtenemos las siguientes componentes de la ecuación de momento EM = H:
858 INTRODUCCIÓN A LA DINÁMICA DE CUERPOS RIGIDOS 1 6-4 Ecuaciones del movi miento angular espacial general 659

l:M, = Iil~ +- (1, - I,¡p. .p.,

+ IJ!.-,w,
(16-4.4) l:M, = I,ft 11 + (1, - lz)a.D, - I,0. 11w, (16-4.6)
l:M, = Iz((l, + w,) + (111 - I,)ail 11

Estas relaciones se conocen como ecuaciones de Euler del movimiento, llamadas así en honor Estas ecuaciones serán particularmente útiles en el movimiento giroscópico, pues distinguen
de Leonhard Euler(l707-1783) quien figura como uno de los más grandes matemáticos de to- entre la velocidad del cuerpo que gira y la rotación del marco de referencia. Se reducen a las
dos los tiempos. Cuando las apliquemos, muy frecuentemente la velocidad angular w de los ecuaciones originales de Euler cuando O + w8 = w; es dec.ir, cuando los ejes de referencia se
ejes de referencia será la suma de otras varias velocidades angulares como en los problemas encuentran fijos en el cuerpo. Observemos también que, si hacemos coincidir el eje z del
ilustrativos 16-2.3 y16-4.1. En casos como éstos, la derivada de w con respecto al tiempo es marco de referencia con el eje de rotación del cuerpo, nos da 1. = !y y que todas las compo-
decir, ¿, =a: requerirá el uso del análisis cinemático discutido en la sección 12-8. nentes de O y w son iguales, excepto las dirigidas en la dirección del eje z. Si se escoge otro eje
Frecuentemente se usa una versión modificada de las ecuaciones de Euler para describir distinto de z coincidente con el eje de rotación (eje de giro o "espín"), la ecuación (16-4.6)
el movimiento de cuerpos que girall a una velocidad w8 alrededor de un eje de simetría como debe modificarse según el caso.
en un giróscopo. Por lo tanto, conviene usar un marco de referencia que no esté fijo en el
cuerpo en movimiento, aun cuando el origen esté en su centro de masa o en un punto fijo. En
esta situación, la velocidad absoluta O de los ejes de referencia será diferente de la velocidad ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
absoluta 1W = O + w8 de los ejes del cuerpo usados para calcular H. Puesto que ahora la
orientación del cuerpo cambia respecto a los ejes de referencia, las complicaciones causadas Aquí extenderemos nuestra explicación de la rotación con un eje fijo para incluir los cuerpos
que no son simétricos con respecto al plano centroidal de movimiento, tal como en la figura
por momentos y productos de inercia variables en el tiempo sólo pueden eliminarse si tales
16-4.4 (en página 663) del problema ilustrativo 16-4.2. El origen de los ejes del cuerpo se fi-
ejes de referencia permanecen como ejes principales de inercia, aun cuando no se hallen fijos
ja en el espacio si lo colocamos sobre el eje de rotación. Se orientan los ejes para que el eje z
en el cuerpo. Esta condición puede existir sólo si uno de los ejes de referencia coincide en el
coincida con dicho eje. Haciendo esto, w. y wy vienen a ser cero, de manera que las compo-
eje de simetría de un cuerpo de revolución (o, en forma más general, de un cuerpo donde dos
nentes de la cantidad de movimiento angular [de la ecuación (16-2.1)] se reducen a
de los tres momentos principales de inercia son iguales). Note que los ejes principales para un
cuerpo de revolución consisten en el eje de revolución junto con otros dos ejes ortogona-
les cualesquiera, arbitrariamente seleccionados. Tales ejes, aunque no estén fijos en el cuer-
po, siempre serán ejes principales de inercia y tendrán momentos de inercia constantes.
Podemos sustituir estas componentes de H directamente en EM = 'ü o de otra forma ,
.
Cuando se aplica el teorema Omega general para determinar H, tenemos
sustituirlas en la ecuación (16-4.3), lo que nos da las siguientes ecuaciones:

(16-4.5)
M, = - P11 ,w, - ~•"'z 2 (16-4.7)
~M.= I,.w.
donde O es ahora la velocidad angular absoluta de los ejes de refer~ncia. Recuérdese, sin em-
bargo, que w, usada para calcular H, siempre es la velocidad angular absoluta del cuerpo. Aun con estas simplificaciones, las ecuaciones (16-4.7) que definen las ecuaciones de ro-
Así, suponiendo que el eje de simetría del cuerpo coincide con el eje z del marco de referen- tación para un cuerpo asimétrico alrededor de su eje de rotación, son complejas . Afortuna-
cia, tenemos w = O + w8 o damente, la mayo~ía de las aplicaciones prácticas de rotación con eje fijo incluyen rotación
de un cuerpo que es simétrico respecto al plano del movimiento de su centro de masa. Esta es
la situación analizada previamente en la sección 13-3, de donde Pu = Py. = O. Por lo tanto,
la ecuación (16-4.7) se reduce a una forma mucho más simple
y por esto las componentes de .H, expresadas por la ecuación (16-2.2) vienen a ser
(16-4.8)

Recordemos que /, siempre se calcula alrededor del eje de rotación, sea el movimiento
Ahora si realizamos las operaciones de la ecuación (16-4.5), o usamos una forma
centroidal o no .. En caso de que sea centroidal, por supuesto, / , viene a ser 1•.
equivalente a la figura 16-4.2, tendremos las siguientes ecuaciones modificadas de Euler:
 1 6-4 Ecuaciones del movimiento angular espacial general 881
660 INTRODUCCIÓN A LA DINÁMICA DE CUERPOS RÍGIDOS

MOVIMIENT O PLANO GENERAL
Supongamo s que el cuerpo está limitado a moverse paralelamen te al plano XY fijo . Aquí es
preferible colocar el origen de los ejes xyz en el cuerpo, en el centro de masa del mismo, con
el eje z dirigido perpendicula rmente al plano XY. Esto hace que wx = wy = O. Estas son las
mismas restricciones que acabamos de usar para rotación respecto al eje fijo, de manera que
las ecuaciones (16-2.1) y (16-4.3) se reducen a la misma forma de la ecuación (16-4.7), excep-
to que aquí usamos un signo barra para enfatizar que el origen se encuentra en el centro de
masa. Las ecuaciones vienen a ser
2-Ü:x = - ~:xwz + ~zw/
'LÜ y = - i>"yzwz - ~:xwz 2 (16-4.9)
'2.Üz = lzwz
vel de este texto. S~n embarg.o, la aplicación del método del trabajo y la energia (ver sección
16-5), para ~etermmar velocidades, puede ser un primer paso, puesto que no están incluidas
las aceleraciOnes; después de esto, pueden determinars e las aceleracione s instantáneas . El
pro~le~a ge.neral de calc~lar desplazamie ntos espaciales requiere de un procedimien to nu-
m~nco.Iterativo que se reall_7:a mejor por medio de una computador a digital o de representació n
numenca. Este paso tambien está más allá del alcance de este libro.
PROBLEMAS ILUSTRATIVOS
16-4.1 Un disco uniforme y delgado de masa m y de radio r gira a una velocidad unifor-
me "'2 rad/seg alr~edo.r de un eje horizontal en la horquilla indicada en la figura 16-4.3.
Cuando la hor~ullla gua alreded~r ~e un eje vertical fijo a una velocidad uniforme w
rad/seg, deterrrunar el momento ejercido por la horquilla sobre el disco.
1

Para cuerpos que también son simétricos respecto al plano centroidal del movimiento
y
(de manera que P'"" = P., = 0), las ecuaciones anteriores (como en el caso de cuerpos si- 1
1
métricos con rotación alrededor de un eje fijo) se reducen a las que estudiamos en la sección 1
13-5; a saber,

(16-4.10)
',•

t .. RESUMEN
1
~ .- <;:omo una guía para la solución de problemas, empecemos con un DCL que muestre por se-
·. ~ parado el sistema en consideració n. Observemos que la ecuación de fuerza R = ma siempre
. eS' xaiida,' independien temente de la selección de un centro de referencia para la suma de mo-
men,tck. Las sumas de momentos se pueden tomar en relación con cualquiera de las siguien-
tes ecuaciones generales:
Figura 16-4.3
(16-4.1)

o bien Solución
(10-6.1 ) El DCL del disco muestra las fuerzas RA y R, ejercidas por la horquilla sobre el disco. Como
el centro de masa está fijo en el espacio, R = mi = O. Por lo tanto, RA = - R8 , dando lu-
donde He y HA son las derivadas absolutas respecto al tiempo de la cantidad de movimiento gar a un par M que la horquilla ejerce sobre el disco.
angular alrededor de G o de A respectivame nte, y PetA es el vector de posición G respecto de Res?lvere~os este problema en tres formas para comparar los conceptos estudiados en

A. Suele ser preferible la ecuación (16-4.1 ), pues He es más fácil de calcular que HAy además e~ta sección. Pnmero supondremo s que los ejes de referencia se encuentran fijos en el disco v

la ecuación (16-4.1) puede aplicarse a una serie de centros de momento una vez conocido He
mientras que la otra se restringe a un solo centro.
Probableme nte ya se habrá notado que las ecuaciones de momento para movimiento es-
pacial incluyen tanto la velocidad angular w como la aceleración angular w. Cuando se espe-
cifican estas cantidades, es relativament e fácil determinar los momentos correspondie ntes.
En efecto, se trata del tipo de problema espacial considerado en este libro, pues el problema
invtrso, que es hallar w y¿, cuando se especifican los momentos, puede ser muy difícil de re-
solver. Una solución directa tiene que ver con integrales elípticas, lo cual está más allá del ni-
guan co~ él para aplicar las ecuaciones de Euler ecuaciones (16-4.4). Luego supondrem~s
que l.os ejes xyz se hallan fijos en la horquilla y girando con ella, para aplicar las ecuaciones
modificadas de Euler, ecuaciones (16-4.6). Finalmente, aplicaremos la ecuación (16-4.5) di-
n~ctamente en su forma vectorial.
. Método 1: ~jes de referencia fijos en el cuerpo con el erigen en su centro de masa. Los
ejes son ejes principales con respecto a los cuales los momentos de inercia son
662 INTRODUCCIÓN A LA DINÁMICA DE CUERPOS RÍGIDOS 1 6-4 Ecuaciones del movimiento angular espacial general 663

La velocidad angular absoluta de los ejes en el cuerpo es = 1.,Ú,. + (1z -

L.M., 11¡)0 11Qz + 1z0 11w8
=O+ O+ ! mr 2
w1 w2

L.M11= 11 ~=¡ (1., - 1 y/,.o: - 1z(~~ = O

11
y su aceleración angular absoluta es, por derivación.
L.Mz = 1z(=¡ ws) + (1 1.,)(~1° = O
11
-

W = W¡j+ W¡j + W2k + W2t

=O +O +O + w2 (w1 x k) = w2 (w1j) x k) = w 2w 1 i
Así, comprobamos que M = !mr 2 1 wwl
Método 3: Aplicación directa de la ecuación (16-4.5).: Recordemos que la cantidad de
movimiento angular siempre se calcula usando la velocidad angular absoluta del cuerpo, que
Como se explicó en el problema ilustrativo 12-8.1, este resultado también pudo haberse ob- aquí es .w = w1 + w 2 • Como w tiene las componentes
tenido directamente de

las cuales están dirigidas según los ejes principales de inercia del cuerpo, usamos la ecuación
Así, las componentes de w y ¿, para uso en las ecuaciones de Euler (16-4.4) son (16-2.2) para calcular las siguientes componentes de H:

w., = w 1w 2
w11 =o
wz =o

Al sustituir valores en las ecuaciones de Euler nos da Ahora aplicamos EM = óH/ót + !l x H, donde !l = w 1 = Como w 1 y 2 sonwJ. w
constantes en el marco de referencia en rotación, H tiene una magnitud constante en este
L.M., = 1.,w., + (Iz - 111 )w11 wz marco y por esto óH/ót = O. Por lo consiguiente, la ecuación (16-4.5) viene a ser
= t mr 2(w1w2) + (~mr 2 - t mr 2)(w1w2) = ~mr 2
w 1 w2

L.M11= 111{v=¡ (1., - 11 )wzl'.,=~ O

o bien
L.Mz = 1z{z=~ (111 - 1z)r:~: = O M= ~2mr 2w1w2 ~1 e omprob.
A propósito, el opuesto de M se conoce como el momento giroscópico ejercido por el
De aquí, el momento resultante ejercido por la horquilla sobre el disco es disco sob1 e la horquilla.

Resp. 16-4.2. Dos placas triangulares homogéneas idénticas, cada una con masa m, se hallan
soldadas a un eje como en la figura 16-4.4. Determinar las reacciones dinámicas que actúan
Método 2: Ejes de referencia fijos en la horquilla: El origen de estos ejes en un punto en los apoyos A y B cuando el eje se encuentra girando a una velocidad constante w.
fije en el espacio que coincide en el centro de masa del disco. Podemos usar las ecuaciones
modificadas de Euler (16-4.6), pues el eje de rotación del disco coincide con el eje z del mar-
co de referencia que gira con la horquilla. Las componentes de velocidad y aceleración
angulares de n + "'• = "' son
n, =o ñ =0
X
í
w
ñ11 =o
~~:;;;;;;;;;;:;'=;;;:;;¡¡; ;¡ ¡ ~ 1.0--B~,--B-z
..
ñz =o
Cuando se sustituyen estos valores en las ecuaciones modificadas de Euler obtenemos Figura 16-4.4
 1 6-4 Ecuaciones del movimiento angular espacial general 665
664 INTRODUCC IÓN A LA DINÁMIC A DE CU ERPOS RÍGIDOS

[LM11 = OJ b(B., - A.,) = O

Solución
Como el peso del sistema se halla balanceado por las reacciones estáticas, el DCL sólo (LMz = 0] Idénticamente cero, puesto que el eje de momentos corta a
muestra las reacciones dinámicas 1e apoyos en rótulas esféricas . Para relacionar estas seis in- todas las componentes de la reacción dinámica.
cógnitas, hay tres componentes escalares de R = ma y tres componentes escalares de
I:M = H, tomadas con respecto al centro de masa o un punto fijo .
Finalmente, al combinar todas las ecuaciones de fuerzas y momentos obtenemos
En este problema, resulta que el centro de masa G del sistema se encuentra sobre el
eje fijo de rotación, y por consiguiente, R = ma = O. Sus componentes escalares dan
mhw2 mhw2
A = --- B = --
11 12 11 12
[LX= O] A., + B., = O Resp.
[LY =O] A 11 + B11 =O A., = B., = O
[LZ =O] Az + Bz =O A,. = - Bz

de manera que las componentes dinámicas de las reacciones, en los apoyos, son iguales pero
de direcciones opuestas.
Ahora consideremos la ecuación de momento. Como el centro de masa se encuentra
sobre el eje fijo de rotación, recordemos, de la parte (e) del problema ilustrativo 16-2.2, que
el sistema tendrá la misma cantidad de movimiento angular alrededor de cualquier origen
sobre el eje de rotación. Sin embargo, se desconocen las direcciones de los ejes principales,
de manera que no se pueden usar las ecuaciones de Euler. En su lugar, aplicamos la ecuación
(16-4.7) seleccionando el origen de los ejes de referencia fijos al cuerpo, en G, por su conve-
niencia para calcular los términos P,. y Py, que ahí aparecen.
Como plano yz es un plano de simetría, P .. = jzx dm = O. Sin embargo, resulta que P.,
= jyz dm no es cero. Haciendo dm = 'Yl dA, donde 'Y es la densidad y t el espesor constante
de la placa, esto simplemente demuestra que
Nótese que A y Y By forman un par que gira con el eje en ei plano de las placas. A, y B, perma-
necen indeterminadas pero serán cero si sólo uno de los soportes (A o B) puede resistir un
empuje en el extremo.
16-4.3. Una barra delgada uniforme que pesa 48.3 kg se encuentra asegurada al marco
en rotación de la figura 16-4.5 por medio de una articulación sin fricción en A y una cuerda
horizontal en B. El marco gita respecto de su eje vertical a una velocidad constante
w = 6 rad/seg. Determinar la tensión en la cuerda y las componentes horizontal y vertical de
la reacción en la articulación.

Por lo tanto, usando el producto de inercia de área obtenido en el problema ilustrativo 7-9.1,
tenemos

mbh
12

donde aparece el signo menos puesto que el área de cada placa aparece en un cuadrante nega-
Figura 16-4.5
tivo (ver secc. 7-8 . Estática). Por tanto, para el sistema de dos placas idénticas el produc-
to de inercia de masa total es su suma, o sea, Solución
Al considerar el DCL de la barra, así como sus equivalentes efectos dinámicos que vemos en
P.
1/Z
= _ mbh
6 la figura 16-4.6 se ve que al igualar las sumas de momentos alrededor de A llegamos direc-
tamente a T. Luego la equívalencia de las sumas verticales y horizontales de fuerzas determi-
nará Ah y A •.
Ahora vayamos a las componentes de la ecuación de momento , ecuación (16-4.7), don-
de vemos que w, = w y w,
= O, de donde tenemos <?omo G viaja a una rapidez con~tante en un círculo de r~dio (0.6 + 0.45) m alrededor
a
del eJe Y del marco, su aceleración está dada por = rWl y la fuerza de inercia en G es
- 48·.3 (1 o \2
mbh ma = - - . 5)(6r = 186 kg.
-- - w2 9.81
6
 1 6·4 Ecuaciones del movimiento angu lar espacial general 667
666 INTRODUCCIÓN A LA DINÁMICA DE CUERPOS RÍGIDOS

y Consideremos ahora una solución alterna, en términos de los efectos de inercia que dan
en
H0 entra el análisis dinámico. Aun cuando la
el significado físico a la forma en que el par
magnitud de la fuerza de inercia resultante siempre es- ma, su línea de acción no pasa por
el centro de masa cuando un cuerpo es asimétrico respecto al plano del mqvimiento descrito
por el centro de masa. Un ejemplo de tal rotación asimétrica es el caso de una varilla delgada
que al girar forma un ángulo con el eje de rotación como en la figura 16-4.7. En la parte (a),
la fuerza de inercia centrífuga actúa radialmente hacia afuera del eje de rotación y pasa por

z Av
Figura 16-4.6 Equivalencia entre las fuerzas aplicadas y sus efectos dinámicos.

Para calcular el par efectivo de inercia ÜG, empezamos con HG usando ejes principales
xyt con oril~en en G. Empleando la ecuación (16-2.2) tenemos
dW í 2
-gaw

donde w (~
Figura 16-4.7 Fuerzas de inercia centrifuga que actúan sobre una varilla inclinada
(, = ~mU ; 111 =O; con respecto al eje de rotación.
w,. = -wsen 8; w11 =
w cos 8;
el centroide de las fuerzas de inercia dm rWl distribuidas triangularmente y es igual a
y, por consiguiente, mrCJ.~ ,; ( ~ ~. En la parte (b), la varilla es desplazada una distancia adicional b del eje de
Ha= _l_ z
12 mL wsen
o·1· rotación, de manera que la fuerza de inercia centrífuga consta de dos partes que actúan como
Si aplicamos Ha = oH/ Ot + w x H vemos que, como w es constante, Ha no cambia con se ve y están determinadas por
.respecto al marco en rotación y por esto oH/O/ = O. Pero su dirección cambia y, por consi-
guiente, W rw 2
g
= Wg (b + !!_)wz = W bw 2 +
2 g
W
g 2
(!!_)wz
Ha = (A) X Ha = (-w sen oi + w cos Oj ) X (-
1
12 mUw sen oi) que es la suma de los efectos de inercia centrífuga. Aun cuando aquí no se presentan, un aná-
lisis similar se aplica a los efectos de inercia tangencial causado por la aceleración angular.
__ 1 m L2w 2 sen 8 cos o~"K . ) (L2)( 6 )z (0·9)(!._8)~
= __!_(48.3 L L
12 12 9 81 Al aplicar el resultado de este análisis al problema presente, el DCL de la varilla en
equilibrio dinámico aparece como se ve en la figura 16-4.8. Como no hay aceleración angu-
= 24.6 m-kg lar, todas las fuerzas se encuentran en el mismo plano, de manera que las ecuaciones de
que es equívalente !1 un par en el sentido de giro de las manecillas del reloj y que actúa en el equilibrio dinámico dan
plano XY.
Si igualamos la fuerzas del DCL con sus efectos dinámicos equivalentes tenemos [¿MA = 0] 1.8T- 48.3(0.45)- 106(0.9)- 79(1.2) =O T = 118 kg

1.8T- 48.3(0.45) = 186'(0.9) + 24 [LX = O] 79 + 106-(T = 118) - A h = O

T = 118 kg Resp.
[LY =O]
..
A . - 48.3 =O A . = 48.3 kg
[~¿x = (¿x)din 1 Ah+ 118 = 186 Ah= 68 kgl~ Resp.
Como era de esperarse, estos resultados verifican la solución original, pero son mucho
[ +j ¿y= (¿Y)dinJ A.- 48.3 =O A v = 48.3 kgi Resp. más directos. Además, en comparación con la solución original muestran que, remplazando
 1 6-4 Ecuaciones del movimiento angular espacial general 669
668 INTRODUCCIÓN A LA DINÁMICA DE CUERPOS RÍGIDOS

-z

Figura P-16-4.7

Figura P-16-4.9

(~ )w2
; por la fuerza en G y un par, nos da
mientras que el par 79(0.3) = 23.7 kg-m equivale a Ha.
e
P-16-4.8, a un eje vertical A que gira a una ve-
locidad constante w rad/seg. Su movimiento ha-
cia afuera está restringido por las cuerdas AD y
Be. Calcule las magnií.udes de las componentes
ma = ~06 + 79 = 185 kg, casi vertical y horizontal de las reacciones en A y
como antes, sobre las barras.
16-4.10. En la figura P-16-4.9, un disco de
4.83 kg de peso gira con una velocidad constante
de w2 = 40 rad/seg alrededor del eje eD que está
montado sobre una rueda que a su vez gira a una
velocidad constante w1 = 5 rad/seg alrededor del
eje vertical en O. Si la distancia entre e y Des de
20 cm. calcule las reacciones dinámicas en e y D.
e = (- o.621 ....: o.62i> kg;

PROBLEMAS D = (- 0.621 + 0.62j) kg Resp.

16-4.4. Obtenga la ecuacion (16-4.7) para
rotación alrededor de un eje fijo de un cuerpo
asimétrico por aplicación directa de EH = H. Su-
ponga que el eje z coincide con el eje de rotación
y vuelva a la ecuación (16-2.1) para determinar
las componentes apropiadas de H.
16-4.5. Obtenga analíticamente las ecuaciones
de Euler, ecuaciones (16-4.4), sustituyendo la
ecuación (16-2.2) en EH = H.
16-4.6. Una barra uniforme y delgada, de
longitud b y peso w kg/m, está asegurada por su
punto medio a un eje horizontal, como se ve en la
figura P-16-4.6. La varilla se encuentra asegura-
da al eje en el punto medio entre los apoyos A y B
que están separados una distancia L. Calcule las
reacciones dinámicas en A y en B cuando el eje
está girando a una velocidad constante de
w rad/seg. Use las ecuaciones de Euler y confir-
me su resultado usando el enfoque de equilibrio
dinámico presentado con la figura 16-4.7.
R_B = -R = wb2w2 sen2<p
A 24gL Resp.
Figura P-16-4.6
16-4.7. Un disco de masa m y radio r está
asegurado, como se ve en la figura P-16-4.7, a un
eje que está girando con una velocidad angular
constante de w rad/seg. El plano del disco forma
un ángulo 8 con la normal del eje. Determine las
reacciones dinámicas en los apoyos en A y en B.
Resuelva por aplicación directa de EM = H Y
verifique por medio de las ecuaciones de Euler.
mr 2 w2
RB = -RA = ~sen 28 Resp.
16-4.8. Dos barras uniformes delgadas AB Y
eD, cada una con peso W y con longitud 2b, se
hallan articuladas como se ve en la figura
A
16-4.11. La placa rectangular homogénea
de lados a y b y masa m, que vemo, en la figura
P·14-4.11, gira alrededor de los apoyos de rótula
B esférica en A y B a una velocidad constante
D
w rad/seg. Determine las reacciones dinámicas en
A y en B .
e
Figura P-16-4.8
-X
16-4.9. En la figura P-16-4.9, un disco que
pesa 0.8 kg y t;ene 5 cm de radio gira con una ve-
locidad constante w2 = 120 rad/seg alrededor
del eje eD que está montado sobre una platafor-
Figura P-16-4.11
ma que a su vez giÍ'a con una velocidad constante
w 1 = 5 rad/seg alrededor del eje vertical en O.
Determine el momento ejercido sobre eD por los = mabw2 (b2
- a
2)
e
apoyos y D. Resuelva aplicando EMA = itA y
RB -.= -RA 12d 3 Resp.
confirme su resultado oor la ecuacion grroscópica 16-4.12. Una placa delgaaa triangular de
(15-8.1). masa m está soldada a un eje que gira con una ve-
 870 INTRODUCCIÓ N A LA DINÁMICA DE CUERPOS RIGIDOS
locidad constante w rad/seg como se ve en la ti-
gura P-16-4.12. Determine las reacciones dinámi-
cas en los apoyos de rótula esférica en A y en B.
-x
z
Figura P-16-4.12
RA = - t\mhw 2j kg; R8 = -lmhw2j kg Resp.
16-4.13. Dos placas triangulares cada una
de las cuales pesa 7.5 !<:g, están soldadas, como
V•~Mos en la figura P-16-4.13, a un eje que gira
'"'n un~ velocidad constante w = 40 rad/seg.
Deternune las reacciones dinámicas en los apoyos
de rótula esférica en A y en B.
y velocidad constante w 1 • Suponiendo que
1 h.=. 1.5 m, r = 0.6 m y {:J = 60°, determine el
1 nurumo valor de w1 para que lá reacción en e se
DI
E
Figura P-16-4.13
R.. = 54.3j kg; R.. = 69.9j kg Resp.
16-4.14. El centro A del disco delgado de
masa m y radio r en la figura P-16-4.14 tiene una
rapidez constante v. El disco rueda sin resbalar
sobre una superficie horizontal a la vez que gira
alrededor del eje AB determine las fuerzas nor-
mal Yde fricción ejercidas por la superficie sobre
el disco.
Resp.
671
1 6-5 Métodos de fa cantidad de movimiento y de la energía en el movJmJento espac1a1
y
y gira con él a una velocidad constante w1
rad/seg. Suponiendo que r = 0.6 m, L = 1.5 m y
{:J = 60°, calcule el núnimo valor de w1 para que
el disco pierda contacto con el cilindro. Yo
/
w1 = 3.05 rad/seg Resp.
w
Figura P-16-4.14
Figura P-16-4.16
~6-4.15. Como se ve en la figura P-16-4.15,
un disco delgado de peso W y radio r rueda sin
resbalar sobre una superficie horizontal lisa a la
vez que gira alrededor del eje AG. El eje AG está
articulado al eje vertical AB y gira con él a una *16·5 MÉTODOS DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO
Y DE LA ENERGÍA EN El MOVIMIENTO ESPACIAL
Ahora que sabemos cómo expresar la cantidad de movimiento angular de un cuerpo rígido,
reduzca a cero. podemos aplicar el método impulso-c. de m. al movimiento espacial de cuerpos rígidos.
Recomendamos expresar la ecuación impulso-cantidad de movipuento en la forma diagra-
mada que se ve en la figura 16-5.1. Tales diagramas indican las direcciones y centros más
ventajpsos respecto de los cuales se igualan las componentes de impulso lineal y angular a las
componentes de la cantidad de movimiento lineal y angular. Para un cuerpo de rotación alre-
dedor de un punto fijo A, la reacción impulsiva en A puede eliminarse tomando los momentos
alrededor de A. En el problema ilustrativo 16-5.1 se da una explicación detallada.
Figura P.-16-4.15
+
w1 = 4.31 rad/seg Resp.
Cantidades de movimiento Cantidades de movimiento
iniciales Impulso fmales
Figura 16-5.1
16-4.16. En la prensa de molmo de la figura
P-16-4.16, un disco .tJe peso W y radio r rueda
Determinemos ahora una expresión general para la euergía cinética de un cuerpo rigiclo
contra una superficie cilíndrica vertical fija a la
vez que gira alrededor del eje AG, cuya longitud en movimiento espacial. Observando el cuerpo rígido de la figura 16-5.2, fijemos los ejes xyz
es L. El eje AG está articulado al eje vertical AB en el cuerpo (que por consiguiente girarán con la velocidad angular"' del cuerpo) y colo-
quemos el origen de estos ejes en un punto cualquiera A del mismo. Debido a que es rígido.
872 INTRODUCCIÓN A LA DINAMICA DE CUERPOS RÍGIDOS 1 6-5 Métodos de la cantidad de movimiento y de la ener~ía en el movimiento espacial 673

el vector de posición p desde A hasta cualquier otra partícula B de masa dm tiene una longi-
tud constante.
Consideremos ahora varias aplicaciones de esta expresión general para la EC. Para
traslación de cuerpos rígidos vA es la misma para todas las partículas del cuerpo y puede de-
notarse por v, velocidad de traslación de} cuerpo. También w = Oy jj es constante en longi-
tud y dirección, de manera que vG/A = &.fisí, la ecuación (16-5 . 1) se reduce a la expresión
bien conocida de la traslación

EC = ~mv 2
(16-5.2)

Para la rotación de un cuerpo rígicto alrededor de un punto fijo A, o cualquier punto

que se encuentre instantáneamente en reposo, como un centro instantáneo de velocidad, te-
z nemos vA =O, y por esto la ecuación (16-5.1) se reduce a
Figura 16-5.2
(16-5.3)
La energía cinética total del cuerpo es la suma de las energías cmeucas de todas las
partículas del cuerpo, o sea,
Cuando el centro de masa G del cuerpo rígido se selecciona como un punto de referen-
KE = fit; 2
dm (a)
v
cia, vA viene a ser y vGIA = O, pues la velocidad del centro de masa respecto a sí mismo es
nula. Así, obtenemos
Pero la velocidad de cualquier partíCula típica B está dada por
EC = ~~~~¡:-~ + ~w ·11,, (16-5.4)

Este resultado puede interpretarse como una partición de la EC en una componente trasla-
y así cional ~mv2 (que resulta de considerar al cuerpo en traslación con la velocidad del centro de
(b) masa) más una componente rotaciOnal ~"' • HG (que representa la EC debida a la rotación
alrededor del centro de masa). Esta interpretación de la energía cinética total, como si se de-
Nótese que ¡.A • rA = vA" y que p = w x p , cte manera que p · p puede reescribirse co- biera a la traslación del centro de masa, más la rotación alrededor del centro de masa, con-
mo (i.il x 1') • p que viene a ·ser w •(p x P) si intercambiamos los signos cruz y punto en este pro- cuerda co.1. nuestra experiencia previa en la sección 14-8.
ducto triple escalar (lo cual no altera su valor, como se vio en la secc. 2-8, Estática). Ahora,
sustituyendo la ecuación (b) en la ecuación (a), obtenemos
EVALUACIÓN DE LA ENERGÍA CINÉTICA
EC = H (vA 2 + w • (P x P) + 2rA • P) dm La ecuación (16-5.3) se reduce a una forma más simple si podemos orientar los ejes xyz del
= ~vA 2 f dm + ~ · f p x p dm + rA · f p dm (e) cuerpo para que sean ejes principales de inercia. Luego, las componentes de HA se expresan
' 1 '\::"'

C: = HA = Vo;.Am· por

Expliquemos ahora las igualdades indicadas en la ecuacwn (e). Obsérvese que p = Vs 1A

es la velocidad relativa de B con respecto a A, de manera que la segunda integral, y la ecuación (16-5.3) se reduce a
! fJ K Vs/A dm, reCOnOCida COmO el momentO total relatiVO de la Cantidad de mOVImientO reS-
peCtO a A, representado por HA. La tercera integral, ! p dm = vG 1Am, se obtiene derivando EC = t w ·HA = ~w.,H., + ~wyH11 + tw,.H,.
primero ia expresión ! p dm = pm (que relaciona el momento de masa total alrededor de A o bien a
con la suma. de los momentos de las masas componentes) para obtener ! ¡, dm = f;m y luego
denotando p (que es la velocidad del centro de masa alrededor de A) como vG,A· Así obtene- (16-5.5)
mos la siguiente expresión general para la energía cinética:

Al aplicar este resultado a cuerpos que tienen movimiento plano, por ejemplo paralelo
(16-5.1)
al plano XY, tenemos w, = w.. = O, por lo que la EC se reduce a
 874 INTRODUCCIÓN A LA DINÁMICA DE CUERPOS RIGIDOS 1 6- 5 Métodos de la ca ntidad de movimien to y de la energía en el movimien to espacia l 675

(16-5.6) PROBLEMAS ILUSTRATIVOS

donde 1 se toma cun respecto al eje de rotación (bien sea fiio o instantáneo). Como era de espe-
rarse, este resultado concuerda con lo obtenido previamente en las secciones 14-7 y 14-8.
Una evaluación similar de la componente rotacional de la EC en la ecuación (16-5.4), es
decir ~ • Ho, es idéntica a la ecuación (16-5.5) si ai\adimos el signo barra sobre los térmi-
nos 1 para denotar aue el origen de los ejes se halla en el centro de masa.
16-5.1. Una placa cuadrada de masa M y lado a se halla suspendida como se ve en la fi-
gura 16-5.4, de una árticulación de rótula esférica en A y es golpeada en la esquina B por una
partícula de masa m. que se mueve con una velocidad v. dirigida perpendicularmente al pla-
no de la placa. Determinar la velocidad angular y el eje instantáneo de rotación de la placa,
suponiendo que m. termina unida a ella. ¿Cuál es la pérdida en energía cinética debida al im-
pacto?

TRABAJO REALIZADO SOBRE UN CUERPO IÚGIDO

Los métodos para calcular el trabajo, explicadcs en la sección 14-3, también son válidos para
el movimiento espacial, pero pued~ resultar ilustrativo desarrollar esa explicación. Considé- D
rese el movimiento espacial del cuerpo rígido de la figura 16-5.3. Denotemos el desplaza-
miento de cualquier punto de referencia A del cuerpo por drÁ, mientras el cuerpo sufre una
rotación diferencial dO. Luego, el desplazamiento diferencial de c·olalquier otro punto B es e
Figura 16-5.4
d8

Solución
Si empleamos la ecuación diagramada de la relación impulso-cantidad de movimiento que se
ve en la figura 16-5.5, igualamos las sumas de momentos alrededor de A para eliminar el im-
pulso en dicho punto. Obtenemos así,

y y y
1 1 1
1
o 1 1

z
Figura 16-5.3 z__..-- a 1 a a
1 ,;2
(e) + - --'
_a_
,;2
y el trabajo diferencial hecho por una fuerza PB aplicada en Bes
Cantidades de movimiento Cantidades de movimiento
Impulso
iniciales finales
(d) Figura 16-5.5

Recordando que los productos escalar y vectorial se pueden intercambiar en un produc- Evaluando p AB x m.v., tenemos
to triple escalar (como vimos en la secc. 2-8, Estática, el último término de la ecuación (d) puede
a am0v0 ~ ~
rescribirse como (, x p 8 ) • dO, de donde el trabajo total hecho por un sistema de fuerzas es + 1)
A A /'
- ( - i - J') x mv (- K) = ~( -J
v'2 o v2

(16-5.7) por lo que las componentes de HA son

H - amovo.
Notemos que el trabajo resultante equivale al realizado por un sistema resultante fuerza-par en :¡:- v'2 '
A.
 676 INTRODUCCIÓN A LA DINÁMICA DE CUERPOS RÍGIDOS 1 6-5 Métodos de la cantidad de movimiento y de la energía en el movimiento espacial 677

Los ejes en A son ejes principales, por lo cual (despreciando m. por ser pequeña frente Por lo tanto, la pérdida en energía cinética es
m) tenemos a

= 1
-m v 0 2
e = --
2
24m0 v0
2 2
mv0 - ( m )
7 - 48-0 Resp.
ma + m
Ix = 12
2
(a22
)
= 7
12ma2
Pérdida en EC
2 °
-
7m 14 m

!6-5.2. En la prensa de molino que vemos en la figura 16-5.6, un disco de peso Wy ra-
I = ma2 dio r rueda sin resbalar sobre una superficie vertical cilíndrica fija, al mismo tiempo que gira
y 12
alrededor del eje AG, cuya longitud es L. El eje AG está articulado al eje vertical AB y gira
Al sustituir estos valores en la ecuación (16-2.2) obtenemos con él a una velocidad constante w1 • Suponiendo que W = 200 kg, r = 0.6 m, L = 1.5 m,
w1 = 4 rad/seg y {3 = 60°, calcular la energía cinética del disco.
12m v
[Hx = Ixwx] w =---=__e:..._
0 0

x 7mav'2
ma 2
am0 v0 12m0 V 0
---=--w w - ----"~
v'2 12 y Y- mav'2
wz =o Yo

de donde

12m0 v 0 1~ ~)
W = (
-I- j
mav'2 7
X , X0
que tiene una magnitud Figura 16-5.6

Solución
Resolveremos este problema en dos formas: primero, empleando la ecuación (16-5.5) y
considerando el disco en rotación alrededor del punto A; y segundo, usando la ecuación
Y una dirección, con respecto al eje X, definida por (16-5.4), considerando la traslación del centro de masa G más la rotación alrededor de G.

w 1 Método 1
1> = tg- 1 wx = tg- 1 -
-y -- = tg - 1 - 7 = ~ 81.87° Con respecto a los ejes principales xyz en A, recordamos del problema ilustrativo 16-2.3 que
1/7
las componentes de w son
que también es la dirección del eje instantáneo de rotación que pasa por A.
Usando la ecuación (16-5.5) y los resultados anteriores, la energía cinética final después wx = w1 -Lr sen/3,
del choque es

1 1 Ahora, si utilizamos la EC = ~lxw/ + FYw/ + ~Izw/, obtenemos

EC = -2xx
I w 2 + -2YY
I w 2 2

2
_!_¡ w 2 = !(l..mr 2) (w 1 Lr sen/3) = l.mw 1 L2sen f3
2 2

7 2) ( 12m0 V 0 ) __ ) (12movo )2
+ _1 (ma
2 2xx 2 2 4
-_ -1 ( -ma
2 12 7ma v'2 2 12 ma v'2 tl w/ = ~ (~mr2 + mL2)(w sen/3)2
11 1

que se reduce a
= l.mw
8 1
2 r 2 sen 2 f3 + _!_mw 2 Usén 2 'fJ
2 1

Al sumar estas componentes de la energía cinética nos da

678 INTRODUCCIÓN A LA DINÁMICA DE CUERPOS RÍGIDOS 1 6-5 Métodos de la cantidad de movimiento y de la energía en el movimiento espacial 879

ra P-16-5,4 que gira con velocidad constante

w rad/seg alrededor del eje que pasa por las es-
quinas A y B.
Método 2
Usando EC = ~v 2 + ~ • Ha, la componente de energía cinética causada por la trasla-
ción del centro de masa G es

La componente rotacional de la energía cinética, causada por la rotación alrededor de

los ejes principales x.y..z. fijos en el centro de masa, es

Figura P-16-5.4
Figura P-16-5.6

donde, como antes figura P-16-5. 7. La placa y el eje giran libremente

Resp. respecto a soportes sin fricción de cojinete esféri-
L
w:c = w1 -sen{3,
r 1~.5- En la figura P-16-S.S, una rueda de
co en A y en B. Si b = 0.9 m, h = 0.3 m y un
pequei'!.o empujón hace que la placa parta del re-
805 kg de peso, 0.1S ·m de espesor y 0.6 m de ra- poso en la posición dada, calcuie su velocidad an-
Luego, dio, gira respecto al eje OA a una velocidad cons- gular después de haber girado 90°.
tante de w2 = 6 rad/seg, a la vez que la platafor-
1...,.. w 2
-1 = -21 ( -mr
1 2) ( L
w1 -sen {3 )2 = -mw
1 2 2 2
1 L sen {3
ma que lleva gira alrededor del eje fijo Y con una
2 :e :e 2 r 4 velocidad constante w1 = 4 rad/seg. Calcular la
EC de ta rueda.
_!_¡ w 2 = .!.(.!.mr 2 )(w sen/3)2 = l.mw 1 2 r2 sen 2 {3
2y y 2 4 1 8 -x

_!_[w
2 z z
2 =0

Figura P-16-5.').
Al sumar todas las componentes de la energía cinética tenemos, como antes,
EC= kmw 12 sen 2 {3(6U + r 2 ) w = 11.35 rad/seg Resp.

Comparando los dos métodos, notemos que el término de conv~rsión mU para />, en el 16-5.8. Si la placa descrita en el problema
primero, se encuentra automáticamente incluido en la componente traslacional de la EC en anterior tiene una velocidad angular de 4 rad/seg
z en su pusición más alta, determine su velocidad
el segundo. Finalmente, sustituyendo los datos numéricos, tenemos
:mgular cuando pasa por su posición más baja.
200
EC = _!_ ( ) (4)2 sen2 60° [6(1.5)2 + (0.6)1] = 424 kg-m Resp.
EC = 87í.2 m-kg w = 16.54 rad/seg Resp.
8 9.81 Kesp.

16-5.6. El centro A del disco delgado de ma- 16-5.9. En la figura P-16-5.9, un disco que
y ..a m y radio r de la (igura P-16:-5.6 tiene una ve- pesa 0.8 kg y tic:ne 5 cm de radio girl!- con una ve-
PROBlEMAS locidad constante w2 = 4 rad/seg alrededor del
16-5.3. La placa rectangular delgada de la- locidad constante v. El disco rueda sin resbalru
sobre una superficie horizontal a la vez que gira eje CD :¡ue está montado sobre una plataforma,
dos a y by masa m de !a figura P-16-5.3, gira res-
alrededor del eje AB. Determine la energía cinéti- la cual gira con una velocidad constante w1 = S
pecto a los soportes del cojinete esférico en A y
ca del disco. rad/seg tespecto al eje vertical en O. Calcule la
en B a una velocidad constante w. Determine la
energía cinética del disco.
energía cinética de la placa.
Ec = mv2 (6 + ~)
L2 Resp.
8
16-5.10. El cono sólido homogéneo de radio
16-5.4. Calcule la energía cinética del blo- 16-5.7. Una placa delgada triangular que en la base r = 17.5 cm, h = 60 cm y peso
que homogéneo rectangular de masa m de la figu- pesa 30 kg está soldada a un eje, como se ve en la W = 1S h de la figura P-16-5.10 rueda sin res-
Figura P-16-5.3
680 INTRODUCCIÓN A LA DINÁMICA DE CUERPOS RIGIDOS 1 6-6 Ángulos de Euler 881
Ay y
y X
A = 16.3 kg-seg; B = 6.3 kg-seg Resp.
y
16-5.15. Dos placas triangulares, cada una
W¡
de las cuales pesa 15 kg, están soldadas como se
ve en la figura P-16-5.15 a un eje sostenido por
soportes en la posición vertical dada, cuando un
golpe súbito ejerce un impulso de - 12k kg-seg
By
en E. Determine las reacciones en A y en B debi-
Figura P-16-5.13 das al impulso.
/

/
~lO cm 16-5.14. Una placa triangular delgada que y

pesa 15 kg está soldada a un eje del cual cuelga en 1

1
reposo como se ve en la figura P-16-5.14. Un
z golpe súbito ejerce un impulso de -7.Sk kg-seg
ol
Figura P-16-5.9 en C. Calcule las reacciones impulsivas en los so-
portes de rótula esférica en A y en B.
y
balar sobre ei plano horizontal. La linea central
/
OA gira alrededor del eje fijo Y a una velocidad /
1 z
constante w1 = 2 rad/seg. Determine la energla
cinética del cono.
-x
y

+wl z_____-
/
/

e Figura P-16-5.15
E

/~~
Figura P-16-5.14

--X
Fig_ura P-16-5.12
/
z EC = 190kg-m ~esp.
Figura P-16-5.10 *16·6 ANGULOS DE EULER
16-5-13. El movimiento de una cápsula es- Las ecuaciones modificadas de Euler [ecuaciones (16-4.6)] fueron desarrolladas para el movi-
EC = 94 kg-cm Resp. pacial se controla por cuatro chorros situados en miento de un cuerpo asimétrico que se encuentra en rotación alrededor de un eje, el cual a su
los puntos cuadrantes de la parte inferior de la vez gira con respecto a ejes inerciales fijos. Los ángulos de Euler son ideales para definir la
16-5.11. Consulte los datos del problema
campana. Como se indica con las componentes orientación espacial de tal cuerpo. Para entender cómo hacen esto los ángulos de Euler,
ilustrativo 16-5.2 Cuando w1 = 4 rad/seg, se
en A y en B de la figura P-16-5.13, cada motor
aplica un J?ar adicional constante M = 200 m-kg puede ejercer una fuerza en cualquier dirección.
empecemos con un giróscopo montado sobre una suspensión Cardán, como se ve en la figura
al eje AB durante dos revoluciones y luego se re- 16-6.1. Aquí, el rotor gira libremente respecto al eje A-A en el aro interior. Dicho aro puede
1

Como resultado de los tirones en la atadura de.un

tira. ¿Cuál será la velocidad angular del disco girar libremente respecto al eje B-B 1 en el aro exterior. Finalmente éste último puede girar
astronauta durante una caminata espacial, la
alrededor del eje AG? 1
libremente respecto al eje fijo C-C El resultado es que el centro de masa G del rotor perma-
cápsula adquiere una velocidad angular w · = •

0.12i + O.tsj rad/seg. La cápsula tiene una masa nece fijo en el espacio, aun cuando el rotor pueda tener cualquier orientación espacial.
w2 = 14.~ rad/seg Resp. de 960 kg-ser/m, y radios de giro centroidales k. Partiendo de una posición de referencia del giróscopo en la figura 16-6.1 donde los dos
= k.. = 1.S m, k. = 1.2 m. Suponiendo que las anillos y un diámetro D-D del rotor están en el plano fijo YZ, la figura 16-6.2 muestra cómo
1

16-5.12. Como se ve en la figura P-16-5.12, componentes que se operan en los m<>tores en A y

un disco delgado de peso W y radio rrueda sin
resbalar sobre una superficie horizontal plana a
la vez que gira respecto al eie AG. El eje A G está
articulado á1 eje vertí~ AB y gira con él a una
enBsonA = 7.SkkgyB = 7.Skkg,determine(a)el
tiempo de operación de cada motor para que la ve-
locidad angular de la cápsula se reduzca a cero y (b)
el cambio resultante en la velocidad del centro de
el rotor puede tomar cualquier orientación espacial. Primero debemos hacer que el aro o el
anillo exterior gire un ángulo tp alrededor del eje z. En seguida, hagamos que el plano del aro
interior gire un ángulo () alrededor del eje B-B'. Finalmen~. se hace que el rotor gire un
ángulo tf¡ alrededor del eje A-A El resultado de estas tres rotaciones, cada una de las cuales
1
•

velOCidad constante w1• Suponiendo que W = masa G. puede ocurrir independientemente de las otras, consiste en determjnar la orientación única
ISO kg, r = 0.6 m, h = 0.9 111, w1 = S raC1/seg y del rotor mientras el centro de masa G mantiene una posición fija respecto a los ejes XYZ.
B = 60°, calcule la energi? cinética del disco. t. = 2 seg; la = 2.5 seg; áv = 0.33 m/seg Resp.

882 INTRODUCCIÓN A LA DINÁMICA DE CUERPOS RIGIDOS
L *16·7 FENÓMENOS GIROSCÓPICOS
! Para el análisis de los fenómenos giroscópicos usamos los ángulos de Euler y sus ecuaciones
e
B
X Al hacer esto y ver que lx = J.., obtenemos las siguientes tres ecuaciones generales que
.Figura 16-6.1
Figura 16-6.2
Nótese que, como ~os desplazamientos angulares no son vectores (ver nota en la pagina•420),
las rotaciones deben ocurrir en el orden rp, 8, 1/t para obtener una orientació~ ú~ca del rotor.
Sin embargo, las derivadas de estos ángulos con resPecto al tiempo, o sea, á, (J, 1/t, Son vectores
dirigidos respectivamente según los ejes C-C', B-B' Y A-A'. Tales derivadas defmen respectiva·
mente lo que se conoce como velocidad de precesión, velocidad de nutación y velocidad de
auto"otación (espin) en cualquier momento dado.
Hemos usado la suspensión Cardán de un giróscopo para ayudar a visualizar los ángu-
los de Euler. Independientemente de la forma en que esté sostenido el cuerpo, sin .embar~o,
estos ángulos se pueden usar para definir la orientación espacial de cualquier cuerpo rigtdo
con respecto a ejes con centro en cualquier punto del mis~o.
1 6-7 Fenómenos giroscópicos 68 3
modificadas [ecuaciones (16-4.6)] puesto que ambos se aplican a cuerpos en rotación en un
sistema coordenado, el cual a su vez está en rotación. El marco coordenado Gxyz, usado
aquí, se une al anillo interior (figura 16-6.2) con el eje x en dirección de B-B' y el eje z en di-
rección de A-A'. El eje y siempre se encuentra en el plano definido por los ejes Z-z. Estos
ejes siempre son ejes principales de inercia para el rotor, donde lx = /Y' Ellos siguen al rotor
en su precesión y nutación. Así, tenemos unos ejes exactamente como los us~dos para obte-
ner las ecuaciones modificadas de Euler, excepto que aquí q¡ + IJ = !! y ~ = w8 • Luego,
usando la figura 16-6.2, las componentes de!! y de "'•• respecto de Gxyz, que deben sustituir-
se en las ecuaciones modificadas de Euler, son
nz --Ir' w _,;,
S- 't'
definen el movimiento de un giroscópo: 3
'ZMz = I;z(O - qhen OcosO ) + lzilsen tl (cp cos (} + ~)
'ZMv = Iz(ép sen B + 2cpB cos B) - I,.B(cp cos B + ~) (16-7.1)
'ZM,. = I,.( ép cos (} - cpB sen (} + ~)
Estas tres ecuaciones diferenciales no lineales han sido ampliamente estudiadas. En casi
todo los problemas, la solución numérica se puede calcular usando computadoras digitales o de
r.epresentación numérica, pero no se tiene aún ninguna solución analitica general. Sin embargo,
afortunadamente la mayoria de las aplicaciones técnicas incluyen movimientos con velocidades
angulares constantes, de manera que, con aceleraciones angulares nulas, se logra una simplifica-
ción considerable. Consideraremos dos casos importantes: primero, precesión uniforme, donde ()
permanece constante y, segundo, movimiento con par nulo, donde la suma de momentos de las
fuerzaJ externas respecto al centro de masa es cero. Estos dos casos tienen muchas aplicaciones
técnicas. Dependen esencialmente de la resistencia al cambio en la dirección del eje de autorrota-
ción de un cuerpo que esté girando rápidamente respecto a un eje de simetria. Algunos ejemplos
son: la brújula giroscópica, el girómetro, el horizonte artificial para aeroplanos, así como los es-
tabiliL.adores giroscópicos de vehículos tales como barcos, torpedos y cohetes. La literatura sobre
giróscopos abunda en éstas y otras aplicaciones adicionales, pero el estudio de sus detalles es-
capa a lo~ alcances de este libro.
PRECESIÓN UNIFORME
Las aplicaciones giroscópicas más comunes, que se trataron en la sección 15-8, son aquéllas
donde los ejes de rotación, de precesión y de momento son mutuamente perpendiculares.
Ampliemos ahora ese análisis al caso donde el eje de rotación 'tlo es perpendicular al eje de
precesión como en el caso del trompo !ciratorio de la figura 16-7 .l. Nuestro objetivo consiste en
3
Estas ecuaCiones suponen que la masa de los anillos es despreciablemente pequeí'la comparada con la del rotor.
684 INTRODUCCIÓN A LA DINÁMICA DE CUERPOS RÍGIDOS 1 6-7 Fenómenos giroscópicos 685

Esta ecuación también determina la velocidad de precesión del giróscopo de la figura

determinar las condiciones de un movimiento uniforme donde la inclinación 8 del eje de rotación, 16-2 si el centro de masa de su rotor se desplaza una distanciar del origen del marco de refe-
la velocidad de precesión¡¡, y la velocidad de rotación J,
permanecen constantes.
rencia.
Consideremos el ángulo () en el intervalo de 0° a 180°. Si 8 > 90°, el trompo o rotor está
z sostenido en un punto por encima de su centro de masa y se conoce como giróscopo colgan-
1
te. Un ejemplo es el molino de la figura 16-2.5. Para un giróscopo colgante (con cos 8 negati-
z vo) el radicando de la ecuación (16-7.5) es positivo y ¡{J siempre es real. De esos dos valores de
\ ~~ ¡{;,uno es positivo y el otro es negativo. El valor negativo de ¡{J se llama precesión retrógrada.
Cuando (J < 90°, la velocidad de precesión tiene valores reales sólo si
1

> 4Wri., cos 11 2

> 4Wri., cose
1 o w., = I 2 (16-7.6)
- Jr2wz2 :t

a partir de lo cual observamos que el trompo debe estar girando rápidamente para mante-
ner una precesión uniforme. A medida que w, aumenta, podemos remplazar el radicando de la
ecuación (16-7 .5) por los dos primeros términos de un desarrollo binomial y obtener

Figura 16-7.1 Precesión uniforme de un trompo en rotación con 9 constante.

de donde vemos que las raíces de la ecuación (16-7. 5) tienden a los valores límite
J
El tromp~ gira a una velocidad constante alrededor del eje z del marco de referencia
Oxyz, el cual a su vez gira alrededor del eje Z a una velocidad constante ¡¡,. Bajo estas condi- y (16-7.7)
ciones, las ecuaciones de movimiento se obtienen sustituyendo (i = O= Oy~ = ~· = O en las
ecuaciones (16-7.1), lo cual nos da
Estds se conocen como velocidades de precesión rápida y ienta, respectivamente. La ve-
locidad lenta es la más común. Viene a ser la velocidad especificada en la ecuación (15-8.1)
~M., = [Iz( ~ + <jJ cos e)<jJ - I.,4J 2 cose] sén e cuando 8 = 90°. Nótese, sin embargo, que mientras pueda ocurrir una precesión uniforme
'LMY =0 (16-7.2) simple, sólo ocurrirá bajo unas condiciones iniciales apropiadas. El giróscopo debe empezar
'2:.Mz =0 con 8 = O y una de las velocidades de precesión especificadas en la ecuación (16-7 .5). Si el
trompo en rotación, o el rotor del giróscopo, con su centro de masa por encima de O, simple-
r
El momento aplicado EM, se debe al peso W localizado a una distancia de O en direc-
mente parte del reposo, el eje de rotación se inclinara hacia abajo inicialmente, y el movi-
ción del eje z. Como W siempre se encuentra en el plano de rotación yz, su momento alrede-
miento precesional se verá complicado con aumentos y disminuciones alternas de O, Jo cual se
dor del eje x es Wf sen 8. De aquí, la ecuación de movimiento viene a ser
conoce como movimiento nutacional.

Wr = lz(~ + 4J cos 8)4J - I.,4J 2 cose (16-7.3) MOVIMIENTO CON MOMENTO NULO
de donde determinamos la velocidad de precesión ¡¡,. Para simplificar las cosas, volvamos a Ahora estudiaremos el movimiento de un cuerpo en rotación sin momentos externos alrede-
J
la figura 16-7.1 y remplacemos + ip cos (J por w" donde w, es la componente en z de la ve- dor de su centro de masa. Ejemplos típicos de este movimiento son: los vehículos espaciales
locidad angular absoluta del trompo, w = ~ + q,. Luego obtenemos la siguiente ecuación en órbita, el giróscopo con suspensión de balancines (o Cardán) de la figura 16-6.2, con apo-
cuadrática en ¡¡, yos carentes de fricción, o bien cualquier cuerpo en rotación alrededor de un eje de simetría
Wr = lzwz<P - I.,<jJ 2 cose (16-7.4) cuyo punto de apoyo coincida con el centro de masa.
Como EMe = O, se sigue de EMe = He que la cantidad de movimiento angular He es
~
de donde calculamos la velocidad de precesión constante. La dirección constante de He establece Jo que se conoce como línea invariable y es
._
cp-
lzwz [ +j
1_ 1
_4Wrl.,cose]
2 2 (16-7.5)
análoga al eje fijo Z en el trompo en rotación. También, con un momento externo cero, no se
realiza ningún trabajo rotacional, de manera que la energía cinética rotacional permanece
21., cos e lz wz
constante. Por lo tanto, si empleamos la ecuación (16-5.4), tenemos
886 INTRODUCCIÓN A LA DINÁMICA DE CUERPOS RIGIDOS 1 6-7 Fenómenos g¡roscóp1cos 687

w o u;; = constante
PROBLEMAS ILUSTRATIVOS
esto significa que la proyección de w sobre la linea invariable permanece constante. En conse-
cuencia, el extremo del vector w se mueve en un plano, conocido como plano invariable, que 16-7.1 En la prensa de molino de la figura 16-7.4, un disco de peso W = 15 kg y radio
es perpendicular a la línea invariable, como indi~ la figura 16-7.2. r = 0.6 m rueda contra la superficie vertical cilíndrica fija, a la vez que gira alrededor del eje
AG cuya longitud es L = l. S m. Sabiendo que {3 = 60°, determinar la fuerza normal ejerci-
da por la pared vertical sobre el disco cuando el ejeAB gira a q.; = 6 rad/seg. También deter-
mine las componentes de la fuerza de la articulación en A. Desprecie el peso del eje AG.

•Linea
invariable

G
Figura 16-7.1

Si la velocidad angular absoluta lA) del cuerpo está dirigida según el eje de simetría o uno
trasversal que pase por G, w y Ho serán colineales y el cuerpo estará estabilizado rotacional-
mente. Sin embargo, frecuentemente, w y He no son colineales, como puede verse en la figu-
ra 16-7.3, donde los ejes en rotación Gxyz muestran el eje z en dirección del eje de simetría y
~1 eje y en el plano definido por los ejes Z-z. La descomposición de w en las componentes~.
t/1, en dirección de los ejes Z y z, es exactamente la que vemos en la figura 16-7 .l. De esta
analogía, podemos concluir que habrá una precesión uniforme alrededor del eje con una z
velocidad gue se determina haciendo EMx = O en la ecuación (16-7.2). Esto da
• lz~
cp = (Iz - lz) COSO
(16-7.8)
que, como se puede verificar fácilmente, es exactamente igual a la velocidad de precesión rá-
pida de la ecuación (16-7.7).
Notemos que la dirección de la precesión depende de las magnitudes relativas de lx e 1•.
Para un cuerpo alargado parecido a un cilindro largo, donde lx > l., el valor positivo de ~
produce lo que se conoce como precesión directa. Para un cuerpo relativamente achatado co-
mo un disco, lx < l., y el valor negativo de q.; produce lo que se denol'nina precesión retrógra-
~a. z z~ w z
1 Antes de usar esta ecuación se requieren algunos preliminares. La velocidad de rotación ~
W = lS kg
Figura 16-7.4
Solución
Usando un sistema coordenado en rotación Axyz, donde los ejes y, z siempre se encuentran en
el mismo plano vertical del eje Z, este problema viene a ser el equivalente del giróscopo col-
gante, donde(} = 120°. El DCL muestra la reacción normal N y las componentes en A que
giran todas con el eje AG en el plano Z-y-z. Si empleamos la ecuación (16-7 .2) para sumar los
momentos alrededor del eje x en A, obtendremos N, después de lo cual las sumas de fuerzas
de R = (W/g)a determinarán A. y A v.
La ecuación (16-7.2) es
2-Mz = [Iz<P(~ + <j;cosO)- Iz<jJ 2 cosO]senO
desconocida se calcula fácilmente en términos de la velocidad de precesión q.; conocida, apli-
cando la ley de senos al polígono vectorial de .w = (p + ~- - La dirección de w respecto a ~se
determina teniendo en cuenta que debe pasar por los puntos A y C que tienen velocidad cero.
Por tanto -y = tg · 1 (0.6/ 1.5) = 21.s·cli, y

o <P = 2.67<j;
W2 = ~ + .P COS fl sen 98.2o sen 21. 8°
de donde
Figura 16-7.3
~ + <j;cosO = 2.67<j; + <j;(cos 120°) = 2.17<j;
688 INTRODUCCIÓN A LA DINÁMICA DE CUERPOS RÍGIDOS 1 6-7 Fenómenos giroscópicos 689

En otra forma, esta suma se puede calcular directamente recordando que J + ~ cos () = w., Deliberadamente dejamos el segundo miembro de la ecuación de momento como
donde w, es la proyección de tJJ sobre el eje de rotación. Así, al aplicar la ley de los senos al 20 : 5 ~. de manera que pudiéramos usarlo para calcular la velocidad mínima con la cual
polígono de velocidad para determinar tJJ en términos de cp tenemos
N = O. Con N = O, la ecuación de momento es
w
20.25
sen 60o sen '21.8 o 15(1.5)sen 60° = -g-f2 o sea, t/J = 3.05 rad/seg

de donde la componente de tJJ, a lo largo del eje de rotación, es que confirma la respuesta al problema 16-4.16.

<Psen 60 o
wz = w cos 21.8 ° ....:...._-~cos21.8 o
sen 2L 8o
= 2.17<P
PROBLEMAS z

como antes.
16-7.l. El rotor de un giróscopo en rotación \ z
está sostenido por dos anillos . Cuando el anillo
Los momentos de inercia son interior está en posición horizontal, el exterior es- 30°--J .
tá en posición vertical, tal como se ve en la figura
P-16-7 .2. Describa que pasa si se gira el anillo ex-
,cr:
1
2 rad/seg

l
z
= _!_2gW r2 = _!_.!2._(0.6)2 = 2 ·7 m-kg-seg2
2g g terior.
1
l = _!_ W r2 + WU = ~ (0.62 + 1.52) = 35.1
g
m-kg-seg2
X 4g g g 4

Ahora sustituimos estos resultados preliminares en la ecuación de momento. Nótese que

1
o o
el eje x positivo se encuentra dirigido hacia el plano del papel, de manera que los momentos
positivos están dirigidos en el sentido de giro del reloj. Al descomponer N en las componen-
Figura P-16-7.3
tes perpendicular y paralela a A G obtenemos

y peso W = 12.5 kg que está girando alrededor

1.5(N cos 60°) - 0.6(N sen 60°)
35 · 1q, 2 cos 12oo]sen 120 °
= [2 ·7 <P(2.17<P) -
g g
donde, al sustituir el valor dado de ~ = 6 rad/seg,
+ 15(1.5) sen 60° del eje CD, al cual se le ha unido un peso w =
10 kg en C. El eje está sostenido por un cojinete
esférico en A. Calcule la velocidad de rotación
= 20· 25 cp.z
g del disco alrededor de CD si el sistema sufre una
precesión de 10 rpm alrededor del eje verticalAB
con el cual forma un ángulo constante de 60°.
Figura P-16-7.2
nos da Desprecie el peso del eje.

16-7.3. Los dos conos de la fi~ura P-16-7 .3

N= 243 kg Resp. forman un solo cuerpo que está girando alrede-
dor de su eje de simetria. Si el eje sufre una prece-
sión constante de 2 rad/seg, alrededor del eje
Las componentes en A se obtienen ahora usando las componentes de R = W a,
g vertical Z con el que mantiene un án~ulo de 30°,
determine la velocidad de rotación 1/t. La altura
AA + 243 = ~ (1.5 sen 60°)(6)2 de cada cono es tres veces su radio de la base.

AA= - 17L5 kg Res p. J= 41 rad/seg Resp.

A. - 15 =O A. = 15 kg Resp. 16-7.4. El conjunto que se ve en la figura w

P-16-7.4 consta de un disco de 1.2 m de diámetro Figura P-16-7.4
890 INTRODUCCIÓN A LA DINÁMICA DE CUERPOS RIGIDOS Resumen 891

16-7.5. Si el disco del problema anterior está
girando a una velocidad continua de 40 rad/seg
respecto al eje en, determine la velocidad cons-
tante con la cual el sistema gira respecto a AB con
un ángulo de 60°.
J = 0.84 rad/seg Resp.
16-7.6. Un trompo está girando en una po-
sición vertical llamada de trompo "dormido".
fJ = 30°. Calcule la fuerza normal ejercida por la
superficie vertical del cilindro sobre el disco de
15 kg cuando éste gira alrededor del eje AG ara-
zón de ~ = 15 rad/seg.
N=22.1kg Resp.
16-7.10. El disco de peso W = 15 kg y ra-
dio r = 0.6 m de la figura P-16-7.10 rueda sin
resbalar sobre la superficie horizontal, a la vez
rad/seg alrededor de su eje de simetrla. Si se sabe
que el eje de rotación genera un cono cuyo ángu-
lo total en el vértice es de 10°, en su precesión
alrededor del eje de cantidad de movimiento an-
gular total, calcule el periodo T de cada precesión
z completa.
By
r =7.0.4 seg Resp.

Calcule la núnima velocidad de rotación de tal
trompo, el cual tiene la forma de un cono circular
recto con una altura de 7.5 cm y un radio de 2.5 cm.
1/¡ = 463 rad/ seg Resp.
16-7.7. Determine la velocidad de rotación
~del trompo mostrado en la figura P-16-7.7. Su
eje cte simetria permanece a 30° de la vertical que
pasa por O alrededor del cual sufre una precesión
constante de 2 rad/seg. Los radios de giro del
trompo alrededor de sus ejes de simetría y alrede-
dor de un eje trasversal en O son, respectivamen-
te, 2.165 cm y 4.33 cm. La distancia de su centro
de gravedad G a O es de 5 cm.
que gira alrededor del eje AG cuya longitud es
L = 0.9 m. Sabiendo que fJ = 60°, determine la
reacción normal en e cuando el eje AB, al cual
A G está unido por una articulación, se encuentra
girando a razón de w1 = 5 rad/seg. Desprecie el
peso del eje AG.
Figura P-16-7.11
RESUMEN
Para la aplicación de R = mi y EM = il a la dinámica espacial, empezamos con el de-
sarrollo de una expresión general para H y luego obtenemos su derivada con respecto al tiem-
po mediante la aplicación del teorema Omega general, dH/dt = oH/0t + w x H.
Con respecto a un punto fijo A, o bien al centro de masa G del cuerpo en movimiento,
las componentes de H son
(16-2.1)

y con re~pecto a los ejes principales en A o G, estas componentes de H se reducen a

Figura P-16-7.10

(16-2.2)
N.= 9.21 kg Resp.

Figura P·16-7.7
16-7.8. Obtenga la velocidad de precesión
del trompo del problema anterior si está girando
alrededor de su eje de simetría a 1500 rpm. Su-
ponga que tal precesión ocurre con un ángulo
constante de 30° entre el eje de rotación y la ver-
tical.
~ = 7.5 rad/seg (velocidad lenta) Resp.
16-7.9. En el molino del problema ilustrati-
vo 16-7.1 suponga que r = 0.6 m, L = 1.2 m y
16-7.11. Calcule el núnimo valor de w 1 en el La fórmula de conversión que relaciona las cantidades de movimiento angular con respecto a A
problema anterior para que la reacción normal en y G está dada por.
e se reduzca a cero.
16-7.12. La cápsula espacial de la figura JI,. =Ha +Po;A)( mv (16-2.3)
P-16-7.12 no tiene velocidad angular cuando el
motor en A es accionado durante un segundo con donde PatA es el vector de posición desde A hasta G.
un valor de A = 7.si kg. Determine el eje de pre-
cesión resultante para la cápsula, así como las ve- Las ecuaciones de Euler expresan las componentes de EM = il en términos de unos
locidades de precesión y de rotación. La masa de ejes en el cuerpo que coincidan con los ejes principales del mismo. Así obtenemos
la cápsula es 960 u.t.m. (o kg-seg2/~ y los radios
centroidales de giro son k. = k. = 1.5 m y k, = 1.2 2.M,. = 1,.w,. + (1, - 111 )w 11wz
m. 2.M11 = 111w11 + (Ir - lz)wzwz (16-4.4)
~ = -0.67 rad/seg (precesión retrógrada);
it = -0.0139 rad/seg Resp. 2.Mz = lz:wz + (111 - I,.)wrw 11
16-7.13. El impacto de un meteorito sobre
la cápsula espacial del problema anterior hace Las ecuaciones modificadas de Euler son útiles para describir el movimiento de cuerpos
que adquiera una velocidad de rotacion de 0.5 que giran a una velocidad '-'>. alrededor de un eje de simetría. Aqui usamos ejes de referencia
 Resumen 693
692 INTRODUCCIÓN A LA DINÁMICA DE CUERPOS RÍGIDOS

TR = JR · drA + f:EMA ·dO (16-5.7)

que no se hallan fijos en el cuerpo, pero tienen una velocidad angular n . Suponiendo que el
eje de simetría del cuerpo coincide con el eje z del marco de referencia, entonces usamos Los ángulos de Euler son ideales para definir la orientación espacial de un cuerpo que
gira con respecto a un sistema coordenado que a su vez está en rotación. Usando las deriva-
(16-4.5) das en relación con el tiempo, de los ángulos de Euler y sus ecuaciones modificadas, obtene-
mos las ecuaciones generales [ecuaciones (16-7 .1)] para el movimiento giroscópico. Debi-
do a su complejidad, sólo analizamos dos casos técnicamente importantes: el de la precesión
para obtener las siguientes ecuaciones modificadas de Euler: uniforme bajo el momento constante y el del movimiento con momento nulo. Las velocida-
des de precesión para estos movimientos son
!Mz = Ii'-z + (l., - 111 )fl,p,., + 111 fl 11 w,
y (16-7. 7)
!M11 = I,l!.'/1 + (Iz - l 11)f!.11 flz - 111flzws (16-4.6)
!Mz = lz((/,z + ws) + (1'11 - IZ)f!.Zf!.tl
donde la velocidad rápida 4> 1 se aplica a un movimiento con momento nulo y la velocidad
lenta ~ 2 se puede aplicar a artefactos tales como un trompo en rotación.
Obsérvese que si hacemos que el eje z del marco de referencia coincida con el eje de simetría
del cuerpo, tendremos /" = ly y las componentes den, para el marco de referencia, y de w
para los ejes fijos en el cuerpo, serán idénticas en las direcciones x, y.
Para la rotación alrededor de un eje fijo de cuerpos que sean asimétricos con respecto al
plano del movimiento del centro de masa, las componentes de H según los ejes del cuerpo cu-
yo eje z coincide con el eje de rotación vienen a ser [de la ecuación (16-2.1)]

de manera que el teorema Omega general nos da las siguientes componentes de EM = Íl :

~Mz = -Pzzwz + P11zw/

!M11 = -P11zwz- P111w/ (16-4.7)
!Mz = lzwz

La energía cinética de un cuerpo en movimiento espacial está expresada por

(16-5.4)

Esta ecuación representa la suma de la componente traslacional imv2 que resUlta de consi-
derar que el cuerpo se traslada con la velocidad del centro de masa más la componente rota-
cional iw • Ha, que resulta de considerar la rotación del cuerpo alrededor del centro de ma-
sa. Si los ejes del cuerpo son ejes principales de inercia, la componente rotacional de la
energía cinética se reduce a

(16-5.5)

El trabajo resultante hecho sobre un cuerpo en movimiento se obtiene al reducir las

fuerzas externas a un sistema fuerza-par que actúe en cualquier punto A del cuerpo y aplicar
 1 7-2 Movimiento armón ico simple. Vibraciones libres 895

orige~ fijo Y sie~~re se encuentra dirigido hacia dicho origen. Este movimiento es un caso
especial de m?v1m1e~to rec~ilíneo con aceleración variable. El movimiento es esencialmente
un desplazamiento v1bratono, tal como el descrito por un peso asegurado a un extremo de un
resorte y al cual se deja vibrar libremente.
La descripción matemática del movimiento está dada por la ecuación

a= -Ks

111 IIII IIIE I donde K es la const~nte de proporcionalidad y s el desplazamiento con respecto al origen. Sin
embargo, es prefenble denotar esta constante por W2, haciendo asi que la ecuación

IIIE IIII IIII I sea la f~rmu~ación matemática del movimiento armónico simple. El signo negativo indica
(17-2.1)

que la duecc1~n de la aceleración siempre es opuesta a la del desplazamiento.

. La~ ecua:10nes ~ara el movimiento armónico simple pueden deducirse de las ecuaciones
17-1 INTRODUCCIÓN. DEFINICIONES Y CONCEPTOS c~nemátl~as d1ferenc1~l~s mediante el método desarrollado en la sección 9-3. Otro más sen-
cillo consi~te en descnbrr gráficamente el movimiento, considerando un punto que se mueve a
Las vibraciones en una estructura elástica se originan por fuerzas perturbadoras, las cuales u~a velocidad co.~stante en u?a trayectoria circular. La proyección de este punto en movi-
crean en ella un desplazamiento de su posición de equilibrio estático. Tales desplazamientos rruento so?re el diametro ~el Circulo posee movimiento armónico simple.
crean fuerzas elásticas que tienden a llevar el cuerpo a su condición de equilibrio original. Al Consideremos, por eJemplo, un circulo cuyo radio r está girando a una velocidad cons-
retirar la fuerza perturbadora, las fuerzas elásticas hacen que el cuerpo se acelere hasta su
tan~e -~e r.: ~a~/seg. Escojamos un diámetro del circulo como eje X (figura 17-2.1) y sea A la
posición de equilibrio. Sin embargo, el cuerpo poseerá ahora cierta velocidad cuando pase posicion Inicial de un punto de la c!rcunferencia. La velocidad de este punto es constante y
por su posición de equilibrio, y esto hará que sobrepase dicho punto. Así se forman vibra-
t~?drá el valor ~ = rw. Su acelera~1ón es la normal debida solamente al cambio en la direc-
ciones que pueden disminuir o dejar de hacerlo, según esté presente o no alguna fuerza de
cion de ,la velocidad, pues ~u magn~tud es constante. En la sección 12-2, esta aceleración fue
resistencia.
da~a por a" = rWJ._. Despues de un mtervalo de t seg, el punto A llega a la posición C. La ve-
Cuando estas vibraciones son causadas por una fuerza aplicada inicialmente al cuerpo y
locidad Y aceleración del punto, en esta posición, son rw y rcil, dirigidas como se ve.
luego se retira ésa, resulta lo que se conoce como vibraciones libres. Si sobre el cuerpo en
vibración también actúan fuerzas de resistencia, el movimiento se conoce como vibración
libre amortiguada. Cuando las fuerzas perturbadoras continúan actuando a intervalos pe-
riódicos, el resultado es una vibración forzada que puede ser amortiguada o no.
Hablando en términos generales, una vibración es un movimiento periódico que se repi-
te tras de un intervalo de tiempo definido. Dicho intervalo de tiempo se llama periodo de la
vibración y se designará con el símbolo r, generalmente medido en segt:ndos. Cada repeti-
ción del movimiento se denomina ciclo. La frecuencia (j) de la vibración es el reciproco del
periodo, es decir, f = 1/r, y se mide en ciclos por segundo (el ciclo/seg se llama también
hertz y su símbolo es Hz). El máximo desplazamiento del cuerpo respecto a su posición de
equilibrio se conoce como amplitud de la vibración.

Figura 17-2.1 Circulo auxiliar.

17-2 MOVIMIENTO ARMÓNICO SIMPLE.
VIBRACIONES LIBRES
Movimiento armónico simple es el nombre que se emplea para describir el movimiento en Dura~te este tiempo, la proyección del punto sobre el eje X se mueve de O a B en un
línea recta de un cuerpo cuya aceleración es propo_rcional a su desplazamiento respecto a un desplazarruento x. La proyección de arco AC de la figura sobre el diámetro es
894 x = rsen8 (a)
 17-2 Movimiento armónico simple . Vibraciones libres 697
696 VIBRACION ES MECÁNICAS

Si la ecuac1ón (a) se deriva con respecto al tiempo, tenemos 2?T

'T =- (17-2.2)
w

dx = r cos O dO
dt dt La frecuencza es e1 número de oscilaciones por segundo, es decir,
o sea,
v% = rw cosO (b)
(17-2.3)

pues w = d8/dt. Observemos que rw cos 8 es la proyección de la velocidad en el punto e

sobre el diámetro.
Si la ecuación (b) se deriva con respecto al tiempo, resulta la siguiente expresión para la
aceleración PROBLEMAS ILUSTRATIVOS
dv% dO 17-2.1. Si una partícula en movimiento armónico simple tiene una amplitud de 0.3 m y
dt = -rw senO dt un período de 1 seg, determinar su desplazamiento, su velocidad y su aceleración después de
0.4 seg de que la partícula ha estado en el extremo derecho de su trayectoria.
o también
(e) Solución
Construyamos un círculo auxiliar que tenga un radio igual a la amplitud, como se ve en la fi-
El signo menos indica que la aceleración está dirigida hacia el origen O. Nótese que rWl sen 8 gura 17-2.2. Escojamos el diámetro AOB como la trayectoria del movimiento armónico
es la proyección de la aceleración en el punto e sobre el diámetro. Esta proyección también simple. La frecuencia circular natural se determina a partir de la ecuación (17-2.2)
está dirigida hacia el origen.
Sin embargo, de la ecuación (a), x = r sen 8; por lo tanto, la ecuación (e) se puede rescri-
bir como

B
o bien como

Esta es la descripción matemática del movimiento armónico simple descrito con la ecuación Figura 17-2.2
(17-2.1). Por consiguiente, podemos concluir que el desplazamiento, la velocidad y la acele-
ración en un movimiento armónico simple se hallan descritas por las proyecciones diametra- w = 2'7T rad/ seg
les de las propiedades de un punto que se mueve a una velocidad constante en una trayectoria
circular. Resulta evidente, de la figura 17-2.1, que la proyección diametral de tal punto oscila
de un lado al otro conforme el punto recorre la circunferencia; 1 también es evidente que w es Después de 0.4 seg, el radio habrá barrido un ángulo
la velocidad angular constante del rádio. Un nombre conveniente para w es frecuencia circular
natural. A veces se expresa como w., agregando el subíndice para evitar confusión cuan- [O = wtJ O = 2'7T X (0.4) =
0.8'7T rad
do se usa w en su significado usual de la velocidad angular. = 0.8'7T X 57.3 = 144°
El círculo en este análisis se conoce como círculo auxiliar. Su radio se llama amplitud del
movimiento. El tiempo necesario para completar una oscilación de ida y vuelta se conoce co- El punto en movimiento se encontrará en la posición C sobre el círculo auxiliar. Las pro-
mo periodo del movimiento. El periodo se determina por el tiempo necesario para que el ra- piedades de su proyección diametral P estarán dadas por
dio del círculo auxiliar complete una revolución, o sea,
[s = r cos 8] S = - 0.3 X COS 36° = -0.242 m
[v = rw sen 8] v = - 0.3 x 21r sen 36° = -1.10 m/seg
1
Una analogia flsica consiste en hacer girar una piedra en un circulo horizontal. Mirando por el borde del plano = rcil cos 8]
descrito por la piedra, el movimiento horizontal de la misma describe un movimiento armónico simple.
[a a = 0.3 x (21r)2 cos 36° = 9.57 rn/seg2
o
698 VIBRACIONES MECÁNICAS 17-2 Movimiento armónico s1mple . Vibrac1ones libres 699

Los signos se determinan al estudiar la figura 17-2.2, siendo positivos los valores dirigi-
dos hacia la derecha. PROBLEMAS 17-2.9. Se observa que una partícula con
17-2.3. Un movimiento armónico simple se movimiento armónico simple tiene una velocidad
define mediante la relación a = - 36s. Determine de 40 cm/seg cuando está a 15 cm del centro de
17-2.2. Una cuerda elástica de longitud 2L que está fuertemente estirada entre dos apo-
su periodo y su frecuencia. su trayectoria y una velocidad de 30 cm/seg
yos rígidos, como en la figura 17-2.3, lleva una pequeña bola de peso W en su punto medio. cuando está a 20 cm del centro. Determine su ve-
Demostrar que para pequeños desplazamientos, la bola tendrá movimiento armónico simple locidad máxima, su aceleración máxima y su fre-
y calcular el periodo correspondiente. r = 1.047 seg; f = 0.957 osc/seg (Hz) Resp. cuencia de oscilación.

17-2.4. La amplitud de un movimiento ar-
mónico simple es 0.6 m y su periodo es 1 seg.
Calcule la velocidad y aceleración máximas.
17-2.5. Una partícula en movimiento armó-
nico simple tiene una amplitud de 37.5 cm y un
periodo de 1r/2 seg. Determine la velocidad y la
ac~Jeración de la partícula cuando ha recorrido
22.5 cm hacia la derecha respecto al centro de su
trayectoria. ¿Cuál es el tiempo necesario para es-
te desplazamiento?
Vmáx = 50 cm/seg;
amáx. = 100 cm/seg 2 ; / = 0.318 vib/seg Resp.
17-2.10. Un peso W está unido a un extre-
mo de un resorte vertical (figura P-17-2.10) cuya
constante es k kg!m. El peso es desplazado verti-
calmente de su posición de equilibrio por una
fuerza externa. Luego se suelta y vibra libremen-
te. Por medio de la ecuación EX = (Wig)a, de-
muestre que la vibración tiene la forma de movi-
miento armónico simple cu'!J
periodo de vibra-
ción está dado por r = 21r Wlkg.

Figura 17-2.3 v = 120 cm/seg; a = -360 cm/seg 2;

t = 0.161 seg Resp.
Solución
Supondremos que la tensión inicial P en la cuerda, es tan grande que podemos despreciar
cualquier aumento causado por pequeños desplazamientos de la bola. Si se considera positi- 17-2.6. Una partícula tiene un movimiento
armónico simple definido por a = - 9s y una
va la dirección hacia la derecha, a partir de la posición de equilibrio, la fuerza no balanceada
amplitud de 25 cm. Calcule la velocidad y la ace- Figura P-17-2.10
que actúa sobre nuestra bola es leración de la partícula cuando está a 15 cm del
centro de su trayectoria. 17-2.11. Un peso de 805 kg está suspendido
LX= -2Psen8;:::::; '--2P~ verticalmente del extremo de un resorte cuyo
L de flotación es A. Con la ecuación DX = (W1g)a
17-2.7. Una partícula que se mueve con un muestre que si el barco es desplazado un poco hacia
puesto que sen () ;:::::; tg () para pequeños valores de O. movimiento armónico simple tiene una velocidad
abajo y luego se suelta, la fuerza ascencional del
Al sustituir este valor en la ecuación de traslación, ecuación (11-2.1), obtenemos máxima de 6 rn/seg y una aceleración máxima de
agua causará oscilaciones verticales que tienen mo-
12 m/seg2. Determine la velocidad y la acelera-
vimiento armónico simple. Determine el periodo de
ción de la partícula cuando se encuentra en el
X W tales oscilaciones.
-2P-=-a punto medio entre el centro y el extremo derecho
L g de la trayectoria. ¿Cuánto tiempo le toma ir del
v = 104.1 cm/seg;f= 1.104vib/seg Resp.
centro a la posición dada?
o bien,
17-2.12. La profundidad de inmersión pro-
2Pg v = 5.19 m/seg; a= -6 m/seg 2 ; medio de un barco es h y su área en la línea
a= - - - x t = 0.261 seg Resp.
WL de flotación es A. Con la ecuación EX = ( W1g)a
2 muestre que si el barco es desplazado un poco ha-
que es la forma de movimiento armónico simple (a w2s) donde w2 = Pg . Por lo tan- 17-2.8. La amplitud del movimiento armó- cia abajo y luego se suelta, la fuerza ascencional
WL nico simple de una partícula es 50 cm. Cuando se
to, de la ecuación (17-2.2) el periodo es del agua causará oscilaciones verticales que
encuentra a 25 cm del extremo izquierdo de su tienen movimiento armónico simple. Determine
trayectoria su aceleración es 400 cm/seg 2 • ¿Cuál el periodo ele tales oscilaciones.
Res p. e~ su velocidad en esa posición? ¿Cuánto tiempo
se necesita para moverse 25 cm a partir del extre-
mo izquierdo?
 1 7 -4 Péndulo compuesto 701
700 VIBRACIONES MECÁNICAS

PROBLEMAS !erando con a m/seg2 • Suponiendo que las vibra-

17-3 PÉNDULO SIMPLE 17-3.1. Determine la longitud de un péndu- ciónes son pequeñas determine el periodo del
Un péndulo simple se define como una partícula en el extremo de una cuerda carente de pe- lo simple cuyo periodo es igual a 1 seg. péndulo cuando el ascensor se halla (a) aceleran-
so, a la cual se le permite oscilar en un arco de círculo vertical bajo la influencia de la grave- do hacia arriba, (b) acelerando hacia abajo, (e)
17-3.2. Calcule el periodo de un péndulo cayendo libremente.
dad y la tensión de la cuerda. Este movimiento se logra al suspender un pequefio peso en el simple cuya longitud es igual a 127 cm.
extremo de un hilo (figura 17-3.1).
Tomando el desplazamiento como positivo, en la dirección indicada, tenemos T = 2.26 seg Res p. (a)1 = 27Tj L ; (b) r = 27T ¡--¡;----;
g+a -J~
w
-Wsen8 =-a (a)
17-3.3. Un péndulo simple se encuentra sus-
g pendido del techo de un ascensor que se está ace- (e) T = oo, péndulo estacionario Resp.

e
17-4 PÉNDULO COMPUESTO
Un péndulo compuesto es un cuerpo rigido que puede girar libremente alrededor de un eje
honzontal y que oscila bajo la influencia de la gravedad. Dicho cuerpo se representa en la fi-
gura 17-4.1. El punto O se llama centro de suspensión. La posición del péndulo se define por
su desplazamiento angular () a partir de la posición de equilibrio.

w
Figura 17-3.1 Péndulo simple.

Si la oscilación se limita a pequefios ángulos de oscilación, sen () puede considerarse práctica-

mente igual a (), medido en radianes. De la figura, sabemos que () = siL, y

W
-W-=-a
S
(b)
L g
o sea que
g w
a= --s (e)
L Figura 17-4.1 Péndulo compuesto.
g
Esta es la ecuación de un movimiento armónico simple (a = - Wls) donde CJil = L
Aplicando la ecuación de rotación con eje fijo, y teniendo en cuenta que los momentos
De la sección 17-2, el periodo está dado por
son positivos en el sentido del desplazamiento angular, obtenemos (despreciando la fricción
en el eje)
'T= 2'17' =2'17' (f. (17-3.1)
w .Y-g (a)

y. la frecuencia, Expresando l. en términos de su masa W y su radio de giro k. se obtiene

g
w 1 (i (17-3.2) - Wrsen () = W k 2a (b)
f= 2'/T = 2'/Tvt g z

bstos resultados muestran que, para ángulos pequefios de vibración, el periodo y la frecuen- Si las oscilaciones se restringen a pequefios ángulos para los cuales sen () sea práctica-
cia sólo dependen de la longitud de la cuerda del péndulo simple. mente igual a(), la ecuación (b) se puede rescribir en la forma
702 VIBRACIONES MECÁNICAS 17-5 Péndulo de torsión 703

gr radio de giro con su momento de inercia respecto del eje de suspensión. El centro de gravedad se
a= --/J
kz
(e)
puede determinar si balanceamos la biela sobre un filo de cuchilla, y el momento de inercia alre-
dedor de cualquier eje paralelo se determina al aplicar la fónnula de transferencia.
sunilar al movimiento armónico simple, donde Wl Jr:_ . Por consiguiente, el periodo está
kz 2
dado por r = 21rlw (secc. 17-2), o bien. por

PROBLEMAS r = 1.67 seg Res p.

(17-4.1) 17-4.1. Un anillo circular se coloca sobre el
filo de una cuchilla como se ve en la figura 17-4.3. Una biela de 4.33 kg se balancea co-
P-17-4.1. El anillo pesa 32.2 kg, su radio exterior mo péndulo sobre el filo horizontal de una
Obsérvese que el periodo de un péndulo compuesto es el mismo que para un péndulo es de 0.9 m y su radio interior, de 0.6 m. Deter- cuchilla que está en la cara interior del apoyo del
k2 mine su periodo para pequeiias oscilaciones. muiión. Las dimensiones están dadas en la figura
simple (sección 17-3) con longitud equivalente L. igual a~ P-17-4.3. Si su periodo de oscilación es 1 seg, de-
r termine el momento de inercia respecto del eje
De la fórmula de la conversión que relaciona los radios de giro, ecuación (7-4.2), tene- de apoyo del cigüeiial.
mos 2.S
jcml
k;; 2
=kZ+f2
Por lo tanto, la longitud equivalente de un péndulo compuesto puede rescribirse como

18.7S cm
(d)
Figura P-17-4.1

Esto puede interpretarse como que el periodo es el mismo para todos los ejes de suspensión
paralelos localizados a la misma distancia del centro de gravedad. r = 2.54 seg Resp.
El punto p sobre la línea OG a una distancia L. = k~ de O es llamado
centro de oscilación. 17-4.2. El péndulo compuesto de la figura
T
Este punto también es el centro de percusión (problema ilustrativo 13-3.2). Huygens de- P-17-4.2 consta de una varilla delgada de 0.6 m
mostró que si el centro de oscilación se convierte en centro de rotación, el periodo no cam- de largo que pesa 3 kg, a la cual está unido un
Figura P-17-4.2 Figura P-17-4.3
bia; es decir, los centros de suspensión y de oscilación son intercambiables. Así, puesto que disco circular sólido de 0.3 m de diámetro que
pesa 4 kg. Calcule el periodo para pequeiias osci-
GO = r y GP = L. - r, la ecuación (d) da laciones. 1 = 0.9495 cm-kg-seg2 Resp.

(GO)(GP) = k2 (e)

Si el péndulo se suspende de un eje horizontal que pase por P y el nuevo centro de oscilación
se denota por 0', entonces de la ecuación (e) tenemos
(GO')(GP) = f2
o se:;¡ que O' y O deben coincidir. Concluimos que si P se convierte en centro de suspensión,
O viene a ser el centro de oscilación.
La ecuación (17-4.1) se usa a veces en experimentos para determinar el radio de giro o el
momento de inercia de un cuerpo que puede balancearse como un péndulo. Por ejemplo, si
una biela se balancea sobre un filo de cuchilla que pasa por el orificio de la articulación con
el muñón o con el cigüeñal, y se observa la duración del periodo, se podrán calcular tanto su
17·5 PÉNDULO DE TORSIÓN
Un péndulo de torsión consta de un cuerpo asegurado al extremo inferior de una varilla elás-
(f) tica cuyo extremo superior está retenido. El cuerpo se sujeta de tal manera que el eje de la
varilla pase por el centro de gravedad del cuerpo, tal como se aprecia en la figura 17-5.1.
Apliquemos un momento externo al cuerpo para hacerlo girar (con el extremo inferior
de la varilla) un ángulo 8 a partir de la posición de equilibrio. Cuando se elimina este momen-
to, el cuerpo sufre una rotación oscilatoria conocida como vib{ación torsional. Durante ésta,
el único momento externo que actúa sobre el cuerpo es proporcionado por el momento de
resistencia M ejercido por la varilla. Por la resistencia de materiales sabemos que la relación
entre el momento de torsión, así como el ángulo de torsión para una varilla cilíndrica circular es
704 VIBRACIONES MECÁNICAS 1 7 5 Péndulo de ors1ón 705

Si el eje de la varilla no pasa por el centro de gravedad del cuerpo, la varilla tiende a salir
de la vertical. Sin embargo, si se encuentra sostenido por apoyos en el extremo inferior para
evitar esto, el cuerpo sufrirá vibraciones torsionales cuyo periodo se define por la ecuación
(17-5.1). Bajo estas condiciones, podemos observar que el periodo de vibración constituye
L
un método sencillo para determinar el momento de inercia de masa de cualquier cuerpo respecto
de un eje que coincida con el de la varilla.
Muchas aplicaciones prácticas de vibración torsional ocurren cuando la carga o la po-
tencia transmitida por un eje de máquina entre dos masas pesadas, se retira súbitamente.

Figura 17-5.1 Péndulo de torsión.

M= !Go (a)
L

donde J es el momento polar de inercia del área de una seccion transversal de la varilla2 ; G, el
módulo elástico del material y L, la longitud. El producto f
1 se denomina a veces constante
Figura 17-5.2 Sección nodal.
torsional de resorte de la varilla, es decir, el momento necesario para producir un ángulo de
torsión de 1 rad. Un ejemplo es el árbol que conecta el motor y la hélice de un buque que cabecea. Si la figura
Aplicando la ecuación de rotación, tenemos 17-5.2 representa dos masas pesadas cuyos momentos de inercia son 11 e 12 , entre las cuales se
retira súbitamente un momento transmitido, la energía elástica almacenada en el árbol (o
eje) hará que las masas giren en direcciones opuestas (ver problema 15-6.1 0). La sección n-n
[LM =la] -M= la del eje, llamada sección nodal, permanecerá fija. El movimiento de cada masa puede consi-
derarse equivalente a un pédulo de torsión fijo en la sección nodo/ del eje.
donde I representa el momento de inercia de masa del cuerpo respecto del eje de rotación . La posición de la sección nodal se determina a partir del hecho de que cada segmento del
De la ecuación (a), eje tien.e el mismo periodo de oscilación. Por lo tanto, aplicando la ecuación (17-5.1) obtene-
mos
JG (e)
- - 8 =la
L
de donde, como a + b = L,
o bien
b= (d)
a= _!Go (b)
lL

t¡c Puesto que cada segmento tiene el mismo periodo, podemos sustituir cualquiera de estas
Se trata de la forma de un movimiento armóruco simple, 3 donde w 2 = lL . longitudes en la ecuación (17-5.1) para obtener la siguiente expresión del periodo de vibra-
ción torsional libre para el sistema
Según la sección 17-2, el período está dado por r = 2·nlw, o bien, por
(e)

T=2 {iL (17-5.1)

1l-.JIG
PROBLEMAS ILUSTRATIVOS
1
Para una varilla de diámetro d, se tiene que J = 1rrf/32. 17-5.1. Un disco circular sólido de 9.81 kg y de diámetro 1 m está sostenido horizon-
3
0bservemos que 1 puede expresarse en cm-kg-seg2 ; y también que L puede expresarse en cm.
talmente, por su punto medio, del extremo de un alambre de acero vertical de 1 m de largo Y
706 VIBRACIONES MECÁNICAS 17-6 Representación gráfica del movimiento armónico simple 707

0.5 cm de diámetro. El módulo de elasticidad del alambre es G 8.44 x 105 kg/cm2. De- Derivando esta ecuación con respecto al tiempo se determina la relación velocidad-tiempo
terminar el periodo de vibración torsional.
v = rwcos wt (b)
Solución
El momento de inercia del disco, con respecto al eje del alambre, es El máximo valor de la velocidad es Vm = rw. La relación aceleración-tiempo se obtiene con
otra derivación con respecto al tiempo; esto nos da
[l = ~ ; r2 J1= i x ~:~~ x (0.5)2 = 0.125 m-kg-seg2 a = - rw2 sen wt (e)
= 12.5 cm-kg-seg2
a partir de lo cual encontramos que el máximo valor de la aceleración es am = rw2.
Un método para visualizar las variaciones de estas ecuaciones es por medio del círculo
El momento polar de inercia del alambre es
auxiliar descrito en la sección 17-2. Otro método, que ahora describiremos, permite trazar
fácilmente las curvas desplazamiento-tiempo, velocidad-tiempo y aceleración-tiempo. Esta
~;0 · 5 ) = 6.14
4
J= '7T x 10- 3 cm4 • técnica es muy útil cuando se analizan vibraciones mecánicas, especialmente cuando se com-
binan vibraciones de la misma frecuencia.
Al sustituir estos valores en la ecuación (17-5.1) se obtiene el periodo

T = 2'7T .j6.14 12.5 x 100

X lQ-3 X 8.44 X 1()5
= 3.08 seg Res p.

PROBLEMAS cuerpo en lugar del primero, el periodo es

17-5.2. Una barra horizontal de 30 cm de
largo que pesa 8 kg se encuentra sostenida en su
punto medio por una varilla de acero de t2 m de
largo y 0.625 cm de diámetro. Si el módulo de
elasticidad es 8.4 x ws
kg por cm 2 calcule la fre-
cuencia de vibración torsional.
f = 2.2 osc/seg (Hz)
17-5.-3. Cierto cuerpo tiene un momento de
inercia de 0.075 m-kg-seg2 respecto a un eje que
coincide con la línea central de un alambre, del
cual está suspendido. El periodo de vibración
torsional es 0.6 seg. Cuando se suspende otro
17-6 REPRESENTACIÓN GRÁFICA DEL
MOVIMIENTO ARMÓNICO SIMPLE
Como se explicó en la sección 17-2, la relación desplazamiento tiempo, que define un movi-
miento armónico simple, puede escribirse en la forma
0.9 seg. Determine el momento de inercia del se-
gundo cuerpo.
1 = 0.168 m-kg-seg 2 Resp.
17-5.4. Un eje de 7.5 cm de diámetro y Aceleración-tiempo
3 m de largo conecta el rotor de una turbina de Figura 17-6.1 Representación gráfica del movimiento armónico simple.
vapor con la armadura de un generador. El rotor
Resp. pesa 966 kg y tiene un radio de giro de 60 cm. La
armadura pesa 483 kg y tiene un radio de giro de
90 cm. Si G = 8.4 x 105 kglcm 2 , calcule la fre-
cuencia de la vibración torsional libre del siste- Consideremos un punto que se mueve con una velocidad constante alrededor de un
ma.
círculo de radio r, como se ve en la figura 17-6.1. Represente la posición de este punto por el
f = 3.64 osc/seg Res p. vector respectivo r que se halla girando con la misma velocidad angular w. Tomando como
tiempo cero el instante en que el vector de posición está en posición horizontal, vale escri-
bir la proyección vertical de r como x = r sen wt, que es el movimiento armónico simple
expresado en la ecuación (a). En forma similar, la velocidad se puede representar por la pro-
yección vertical de un vector de longitud rw que gira con la misma velocidad angular w que el
vector de posición, pero siempre está 90° delante de él. La aceleración se representa por la
proyección vertical de un vector de longitud rw2 que gira co~ la misma velocidad angular w
que el vector de posición, pero esta 180° delante del vector de posición y 90° delante del vec-
tor velocidad . La figura 17-6.1, indica cómo se usan las proyecciones de estos vectores en ro-
x = rsen wt (a) tación para graficar el desplazamiento, la velocidad y la aceleración en función del tiempo.
708 VIBRACIONES MECÁNICAS 1 7-7 Vibraci ones libres sin amortiguamiento. Caso general 709

17·7 VIBRACIONES LIBRES SIN AMORTIGUAMIENTO.

CASO GENERAL
Consideremos un peso suspendido de un resorte que es desplazado de su posición de
equilibrio y luego se deja vibrar libremente. Esto se ilustra en la figura 17-7.1. Se supone que
se desprecian todas las resistencias, tales como la del aire y la fricción interna del resorte. Es-
to significa que el resorte vibrará indefinidamente bajo la acción de la fuerza variable del re-
sorte sobre el peso. Esta condición se llama vibración libre.
La ecuación (a) es la ecuación diferencial de una vibración libre. Indica que el desplaza-
miento x es una función del tiempo tal que, al ser derivada dos veces con respecto al tiempo, es
igual a la función multiplicada por una constante negativa de valor ú?-. Las funciones seno y cose-
no se repiten de esa manera. La sustitución de las relaciones x = sen wt y x = cos wt, en la
ecuación (a), muestra que son soluciones de esa ecuación. La solución más general se obtiene al
multiplicar estas soluciones por las constantes arbitrarias e 1 y e2 que se calculan para que
cumplan las condiciones de la vibración. Con este procedimiento, la solución completa a la
ecuación (a) está dada por la .suma de estas soluciones o

X = el sen wt + e2 cos wt (e)

k = Constante del resorte
Para determinar las constantes e 1 y e 2 es necesario entender que la ecuación (e) describe
todos los movimientos posibles que puede tener el sistema de peso y resorte mostrado en la
r-
+-- 1- - +1-
---,
.-
figura 17-7.1. Si ahora especificamos que el peso tiene una velocidad v. cuando se da el
L- _ _j 1 desplazamiento inicial x., resultan dos condiciones que pueden usarse para determinar las
e" = ~ = Alargamiento estático constantes de integración. Tomando t = O con las condiciones dadas, en t = O obtenemos

w¡_:~l~" o.r~~"" ...,.. Sustituyendo la primera condición en la ecuación (e)

L _ _ _j

w Diagrama del cuerpo libre

La segunda condición se sustituye en la relación tiempo-velocidad obtenida al derivar las
1
1
ecuaciones (e) con respecto al tiempo. Así,
+tX
[v = ~; J v = we1 cos wt - we2 sen wt
Figura 17-7.1 Vibración libre de un peso sostenido por un resone.

Tomando v = v. cuando t = O, tenemos que

La ecuación diferencial del movimiento, en este caso, se establece aplicando la relación
entre la fuerza no balanceada y la aceleración resultante. Si consideramos como positivos las (e)
fuerzas y los desplazamientos hacia abajo, obtenemos
Bajo las condiciones especificadas, la vibración se describe con la ecuación
w
-kx=-a
g V
x =_E_ sen wt +X 0
cos wt (17-7.1)
2 w
o, puesto que a = d :
dt
El periodo es el tiempo necesario para que el vector de posición, el cual describe la vibración
(sección 17-6) y se mueve con velocidad angular constante w, dé una revolución, o sea,
kg
= - -wx=- w2x (a)
(17-7.2)
donde

w=Jí (b) donae la elongación estática es

(f)
 710 VIBRACIONES MECÁNICAS 1 7-7 V1brac1ones libres sin amortiguamiento. Caso general 711

Y representa la elongación producida por el peso cuando cuelga Hbrémente del resorte L El ángulo de fase {3 indica que la vibración resultante alcanza sus valores de máximo despla-
frecuencia es · a
zamiento, velocidad y aceleración a los {3/w seg detrás de la vibración x. cos wt. La construcción
mostrada en la figura 17-7.2 puede usarse para representar las curvas de desplazamiento de cada
vibración. La vibración resultante se determina al sumar estos desplazamientos, ya sea en forma
(17-7.3) geométrica o directamente del vector de posición A.
De este análisis se puede sacar la siguiente conclusión: el periodo y la frecuencia de
. S~ observará ~ue la ecuació? (1:-7.1) realmente muestra el efecto combinado de dos vibración libre de un cuerpo son independientes de las condiciones iniciales del movimiento.
VIbraciones de la m1sma frecuencia. S1 los vectores de posición de estas vibraciones se grafi- El periodo y la frecuencia de la vibración sólo dependen del peso W del cuerpo y de la cons-
can _forma_ndo un ángulo de 90°, como en la figura 17-7.2, la suma de sus proyecciones sobre tante k del resorte, o bien de la elongación estática causada por el peso.
el eJe vertical X será El sistema peso-resorte de la figura 17-7.1 representa un diagrama ordinario de cuerpos en
vibración cuyos apoyos actúan como resortes, independientemente de que lo sean o no. Para ta-
les casos, el periodo y la frecuencia también se pueden dar con las ecuaciones (17-7.2) y (17-7.3),
sustituyendo en ellas la elogación estática causada por el peso del cuerpo cuyas vibraciones se van
a considerar o el equivalente a la constante de resorte de ese peso , según convenga.

PROBLEMAS ILUSTRATIVOS
17-7.1. La deflexión producida en el extremo libre de la viga en voladizo de la figura
17-7.3, por una carga estática de 100 kg, es 0.5 cm. Si se deja caer un peso W = 150 kg sobre
el extremo libre de la viga desde una altura de 5 cm, calcule la frecuencia de la vibración.
¿Cuál será la máxima deflexión? Suponga que el peso permanece en contacto con la viga des-
pués del choque.

X X

.
(a} Condiciones iniciales ( b} Representación gráfica . .
(e} Curvas desplazarruento-uempo
F1gura 17-7.2 Combinación de vibraciones que muestra el ángulo de fase y la vibración resultante. -- - .........
.........
ffi ll3T -~
Figura 17-7.3

V
x =X
0 cos wt +~
w
sen wt = A cos (wt - /1) (17-7.4) Solución
Usando la ecuación (/) encontramos que la constante del resorte, calculada a partir de la
deflexión producida por la carga estática, es
La figura muestra que la suma de dos movimientos armónicos simples de la misma frecuen-
cia constituye otro movimiento armónico simple de la misma frecuencia. La amplitud de la
vibración resultante es WJ
[ k - e.,. k=
100
0.5
= 200 kg/ cm

(g)
La frecuencia con la que vibra el cuerpo de 150 kg se determina a partir de la ecuación
(17-7.3)

la cual está retardada respecto a la vibraciónx. cos wt, según el ángulo de fase {3, cuyo,valor
se determina de f = _l j (200 X lOO) X 9;,81
27i 150
V
tg /3 =_o (h)
wxo = 5.76 vib/ seg (Hz) Resp.
712 VIBRACIONES MECÁNICAS 1 7-7 Vibraciones libres sin amortiguamiento. Caso general 713

La amplitud de la vibración está dada por la ecuación (g). Puesto que las condiciones Solución
iniciales del movimiento son Xo = - W/k y Vo = Vfiii y como también w = Vkg!W, la En la figura 17-7.4(a), es evidente que cada desplazamiento del cuerpo en una unidad de lon-
ecuación (g) puede rescribirse gitud estira cada resorte una longitud unitaria. Por lo tanto, la constante de resorte, equivalente
para el sistema, es

(a)

Como la amplitud se mide a partir de la posición de equilibrio estático, la máxima defle-
xión será la suma de la deflexión estática más la amplitud de la vibración. Por consiguiente,
Esta disposición se conoce como resortes en paralelo.
Una variación de ésto se ve en la figura 17-7 .4(b). Aquí, no es tan evidente que la cons-
tante del resorte del sistema esté dada por la ecuación (a), pero se observa que un despla-
zamiento de una unidad extenderá un resorte una unidad mientras que comprime el otro una
unidad. Por esto, la fuerza ejercida por los resortes sobre el peso cuando se desplaza una uni-
dad de distancia también es

(a)
2
e = _150 j(~) 2 X 150 X 5
máx 200 + 200 + 200 El arreglo de la figura 17-7.4(c) se conoce como resortes en serie. Una unidad de fuerza
= 0.75 + 2.839 = 3.589 cm Resp. aplicada a W se trasmitirá por ambos resortes. Como el desplazamiento del peso es la suma
de las deflexiones de ambos resortes, una unidad de fuerza causará un desplazamiento
Una confirmacióñ para este resultado, lo mismo que una determinación más directa de
la deflexión máxima, se obtiene con el método trabajo-energía. El peso tiene una velocidad
cero cuando cae inicialmente y también cuando la viga sufre la detlexión máxima. Igualan-
do el trabajo resultante sobre W, con el cambio de energía cinética que es cero, tenemos
2
[W(h + emáx)- ~kemáx =O]
·,·
~·:- ..
.'

._.. f 150(5 + emáx) - ~ X 200 X (emWtf =O emáx = 3.59 cm Resp .

: '17-7.2. Consideremos un cuerpo de peso W sostenido por un sistema de dos resortes co-
mo sé. ve en la figura 17-7.4. Determinar la constante equivalente de resorte en cada disposi-
ción. · ·'· '·

(a) (b) (e)

Figura 17-7.4 Resortes en paralelo y en serie (repetida) .

De la ley de Hooke aplicada a un resorte, P = ks y, por consiguiente, k = Pis; para una

unidad de fuerza
k= 1 (b)
_!__+_!__
k¡ kz
La ecuación (b) se puede rescribir en la forma
(a) (b) (e)
_!_=_!__+_!_ (e)
Figura 17-7.4 Resortes en paralelo y en serie. k k1 k2
714 VIBRACI ONES M ECÁNICAS 1 7 - 7 Vibra ciones libres si n amorti guamiento . Caso general 715

la cual muestra claramente que el recíproco de la constante equivalente es la suma de los

recíprocos de las constantes de los resortes en serie.

17-7.3. Considere un tubo en U (figura 17-7.5) de sección trasversal A, que contiene

una longitud L de fluido cuyo peso es w kg por unidad de volumen. Determine la constante
del resorte equivalente y la frecuencia de vibración cuando el fluido se desplaza de su posi-
ción de equilibrio.

w
Figura 17-7.6
_1.
b
Del equilibrio estático de la varilla, los momentos alrededor de O determinan que la
- +---1-+--¡ \Posición de fuerza ejercida sobre el resorte sea P = WL/b. Esto hace que el resorte se estire una canti-
equilibrio dad

Figura 17-7 .S
De la geometría en la figura 17-7.6, la deflexión correspondiente del peso es
Solución
Si el fluido oscila de un lado al otro, entonces el peso en movimiento es W = wAL. La fuer-
za no balanceada que actúa sobre el fluido cuando se le desplaza una distancia b de su posi-
ción de equilibrio es 2wAb. Esto da lugar a un "resorte de gravedad" que tiende a llevar el Al aplicar. la ecuación (17-7.3), encontramos que la frecuencia de vibración es
fluido a su posición de equilibrio. La constante del resorte o fuerza necesaria para desplazar
el fluido una unidad de distancia es

k= 2wA Resp.

La aplicación de la ecuación (17-7.3) nos da la frecuencia

PROBLEMAS
f= __!__ ~ = __!__ [2g 17-7.5. Un peso W = 50 kg se suspende de
21r -J -;;;¡;¡; 21r ,¡ I: dos resortes en serie como se ve en la figura P-17-
7.5. Si k 1 = 6 kg/cm, calcule el periodo de
vibración libre cuando W es desplazado vertical-
Obsérvese que la frecuencia de vibración es independiente del fluido. Una columna de mente de su posición de equilibrio.
mercurio, por ejemplo, vibra con la misma frecuencia que una columna de agua.
r = 0.922seg Res p.
17-7.4. El sistema mostrado en la figura 17-7.6, consta de una varilla rígida de longitud
L que tiene un cuerpo de peso W en su extremo libre y está sostenida por un resorte que tiene 17-7.6. Determine el periodo de vibración si
una constante k,. Calcular la frecuencia de vibración del peso W si se desplaza verticalmente los resortes del problema 17-7.5 se colocan en pa-
de su posición de equilibrio. ralelo.

17-7.7. Suponga que el peso mostrado en

Solución el problema 17-7.5 tiene una velocidad de
En la ecuación (17-7 .3) vimos que la frecuencia se puede expresar en términos de la deflexión í20 cm/seg cuando pasa por su posición de
estática producida por el cuerpo cuyas vibraciones se van a considerar. equilibrio. Calcule la máxima tensión producida Figura P·17-7.5
716 VIBRACIONES MECÁNICAS 1 7-8 Vibraciones libres analizadas oor el método del trab'l!jo y la energfa 717

en los resortes. Qué tanto cambiaría esta tensión
si se omitiera el resorte inferior?
Tensión máxima = 155.5 kg;
aumento en tensión = 61 kg Resp.
17-7.8. Una barra rígida de longitud
L = 1.2 m y peso despreciable está sostenida por
una articulación sin fricción en su extremo iz-
quierdo como se ve en la figura P-17-7.8. Lleva
un cuerpo de peso W = 5 kg a una distancia
b = 0.45 m de la articulación. La barra está sos-
tenida en el extremo derecho por un resorte cuya
constante es k, = 800 kg/m. Determine la fre-
cuencia de vibración de W si se desplaza vertical-
mente de su posición de equilibrio.
Figura P-17-7.8
f = 16.7 vib/seg Resp.
17-7.9. Como se ve en la figura P-17-7.9, un
peso W = 2 kg descansa sobre una superficie ca-
rente de fricción entre dos resortes cuyas cons-
tantes son k 1 = 0.3 kg/cm y k 2 = 0.5 kg/cm. El Puesto que la fuerza restauradora kx siempre se halla dirigida hacia el origen y es direc-
cuerpo parte del reposo cuando se encuentra a tamente proporcional al desplazamiento, podemos suponer que el movimiento es armónico y
1.875 cm de su posición de equilibrio. Calcule su
está definido por la relación
periodo de vibración y su velocidad cuando pasa
por la posición de equilibrio.
x = xmsenwt
La velocidad, obtenida al derivar el desplazamiento con respecto al tiempo, está dada por
v = wxm cos wr
Figura P-17-7.9
r = 0.32 seg; v = 36.75 cm/seg Resp. Obviamente, el máximo valor de la velocidad es
17-7.10. Un ascensor que pesa 2000 kg está
bajando con una velocidad constante de 3
m/seg, cuando se detiene súbitamente. Si las Sustituyendo este valor en la ecuación (a),
propiedades elásticas del cable son tales que
500 kg lo estiran 0.0625 cm, calcule la frecuencia
de vibración del ascensor. Determine la máxima
tensión producida en el cable. Desprecie su peso.
de donde
f = 9.9 vib/seg;
tensión máxima = 40 600 kg Resp. = kg
w2 (b)
17-7.11. En el problema 17-7.10 suponga
w
que un resorte, el cual se alarga 2.5 cm por
Esto concuerda con el valor de la frecuencia circular natural determinada en la sección 17-7.
1000 kg, se inserta entre el ascensor y el extremo
del cable. Calcule la frecuencia de vibración y la Puesto que x'"2 se cancela, concluimos como antes que la frecuencia es independiente de la
máxima tensión producida en el cable. amplitud,
Tensión máx. = 10 450 kg Resp.

PROBLEMAS ILUSTRATIVOS
17-8 VIBRACIONES LIBRES ANALIZADAS POR EL MÉTODO 17-8.1 La barra rígida de longitud L y peso W de la figura 17-8.1 está articulada libre-
DEL TRABAJO Y LA ENERG(A mente en un extremo y sostenida en el otro por un resorte para el cual la constante es k. Cal-
El método del trabajo y la energía ofrece otra técnica para analizar los sistemas de vibración cule el periodo de vibración usando el método del trabajo y la energía.
y determinar su periodo y su frecuencia. Formulado brevemente, consiste en determinar la
energía elástica almacenada por el sistema en el instante de desplazamiento máximo, e igualar
esta energía a la energía cinética del sistema cuando pasa por su posición de equilibrio estáti-
co.
Como un ejemplo de este método, consideremos el peso suspendido de un resorte en la
figura 17-7 .l. El trabajo resultante está hecho por la fuerza no balanceada del resorte, que es
nula en la posición de equilibrio estático y máxima en la posición de desplazamiento máximo
x'". La velocidad es máxima cuando el cuerpo pasa por la posición de equilibrio estático, y
Figura 17-8.1
cero en la posición de desplazamiento máximo cuando el cuerpo se encuentra instantánea-
mente en reposo. Expresando la relación trabajo-energía entre estas dos posiciones obtene-
Solución
m os
Sea 8'" el ángulo que gira la varilla a partir de su posición de equilibrio para alcanzar la posi-
(a) ción de desplazamiento máximo. Suponiendo que el desplazamiento angular en cualquier
instante está definido por el movimiento armónico
 1 7-8 Vibraciones libres analizadas por el método del trabajo y la energfa 719
718 VIBRACIONES MECÁNICAS

La velocidad angular4 en cualquier instante, por derivación, es

n = ao = w8m cos wt
dt

de donde se ve que la velocidad angular máxima es O'" = wO'".

w
Cuando la barra se encuentra en una posición extrema, el resorte se estira s = LO.,..
Figura 17-S.l
Igualando la energía elástica en la posición extrema a la energía cinética de la barra, cuando
pasa por su posición de equilibrio, tenemos
w ( -L2 - -L2 cos 8m ) = -21 ( -31 -LZ
W )n 2
g m

o bien,
De ahí que,
(1 - CQS 8 )=
m
l:....n
2g m
2 (a)

o bien Si suponemos un movimiento armónico tenemos 0.,.2· = w20'"2 como en el problema an-
terior. También, por desarrollo en serie para ángulos pequeños, cos ().., = 1 - 0..,212. Sustitu-

w=~
yendo estos valores en la ecuación (a) se obtiene

El periodo expresado por

de donde la frecuencia es

1[3i
Al comparar este resultado con el problema 17-2.10 vemos que el periodo es el mismo que si
t = 21r v2L Resp.
se colgara del resorte un cuerpo cuyo peso fuera un tercio del de la barra.
PROBLEMAS
17-8.3. En el problema ilustrativo 17-8.1 ,
17-8.2. Una varilla uniforme de peso w y longitud L se halla soldada al interior de un suponga que W = 30 kg y k = 6 kg/cm. ¿Qué
aro de peso despreciable y radio L, como se ve en la figura 17-8.2. Determinar la frecuencia peso adicional Q aplicado en el extremo derecho
de pequeñas oscilaciones si el conjunto se desplaza ligeramente de su posición de equilibrio Y de la barra producirá una frecuencia de
rueda sin resbalar sobr6 el superficie horizontal. 2 vib/ seg?

17-8.4. Una barra rígida sin peso, de longi- L

Solución
tud L (figura P-17-8.4), se encuentra articulada
Como en el problema anterior, sea()'" el máximo desplazamiento angular respecto a la posi- en su extremo superior y lleva un peso W en su
ción de equilibrio. Aquí el sistema está en movimiento plano y usamos la ecuación (14-8.2) extremo inferior. Dos resortes, cada uno con
para expresar la energía cinética en términos de la rotación alrededor del centro instantáneo constante k, están asegurados a la barra a una
C. Igualando el trabajo hecho al moverse desde la posición extrema, a la energía cinética del distancia b de la articulación. Calcule la frecuen-
sistema cuando pasa por su posición de equilibrio, obtenemos cia de la vibración para pequeñas oscilaciones.
l g 2kgb 2
f= 27T I + wu Resp. Figura P-17-8.4
4Para evitar confusión con la frc:cuencia circuh>! natural w, la velocidad angular se denota por O.
720 VIBRACIONES MECÁNICAS 1 7-9 Vibraciones forzadas 721

17-8.5. Si la barra de la figura P-17-8.4 pe- 17-8.8. Un cilindro semicircular uniforme rotación. Si la frecuencia de la fuerza perturbadora es igual a la frecuencia natural de vibra-
sa Q y el peso W se quita, determine la frecuencia de radio r y peso W se desplaza un pequeño ángu. ción libre de la máquina, se obtiene una situación conocida como resonancia, que da lugar a
de la vibración, suponiendo pequeñas oscila- lo ~ de su posición de equilibrio. Determine el
ciones. amplitudes muy peligrosas.
penodo de su oscilación si rueda sin resbalar fi-
gura P-17-8.8. En la mayoría de los casos prácticos, la fuerza perturbadora varía con el tiempo acorde
1 3g 6kgb2 con una función seno o coseno. Por ejemplo, el motor de la figura 17-9.1 tiene un peso Wy es-
f = 2'1T 2L + QU Resp. tá montado sobre una base de resortes que sólo permite movimiento vertical. Denote la constante
de resorte del apoyo por k. Un pequeño peso no balanceado E 1 gira con el volante del motor y
17-8.6. Si la barra de la figura P-17-8.4 pe- crea una fuerza de inercia centrífuga P. = (Wtf g)rWl. La componente vertical de esta fuerza
sa Q = 15 kg y el peso W = 8 kg y L = 60 cm, varía armónicamente con el tiempo, siendo su magnitud P. cos wt.
b = 15 cm y k = 4 kg/cm, calcular el periodo
de vibración. Figura P-17-8.8

r = 0.837 seg Res p.

7
= j (9'1T -·16)r Resp.
2g W¡ 2
=---grw
17-8.7. En la figura P-17-8.7, un cilindro
sólido homogéneo de radio r y masa m se despla-
za ligeramente de su posición de equilibrio en la 17-8.9. Un tablón uniforme de longitud L y
parte baja de la trayectoria curva de radio R. Ob- peso W está balanceado sobre un cilindro semi-
tenga el periodo de pequeñas oscilaciones si el ci- circular fijo de radio r como se ve en la figura
lindro rueda sin resbalar. P-17-8.9. Si el tablón se voltea un poco con res-
pecto a su posición de equilibrio, calcule su
periodo de oscilación.
r = 'ITV6(R- r)/ g Resp.

Figura 17-9.1 Vibración forzada, ocasionada por un peso en rotac1ón no

balanceado.

Si sé toman los desplazamientos hacia abajo con respecto a la posición de. equilibrio estático
la ecuación de movimiento es

Figura P-17-8.9 2
W +P0 cos wt - (W + kx) = -Wd
-d
x
g t2

figura P-17-8.7
Res p. Multiplicando por ~ se obtiene
2
d x kg gP0
--
rlt 2
= - - x + -coswt
w w
(a)
17-9 VIBRACIONES FORZADAS
Hasta ahora hemos considerado vibraciones libres donde la amplitud sólo depende de las Antes de resolver esta ecuación, consideremos el otro ejemplo de la vioractón forzada
condiciones iniciales del movimiento. La vibración libre se mantiene por la acción de una que se ilustra en la figura 17-9.2. El extremo superior del resorte está conectado por medio de
fuerza elástica, no balanceada y variable, creada por el movimiento mismo. La vibración una cuerda rígida con un disco de radio r que gira con velocidad angular w. Si suponemos
existe sólo después de que ha sido empezada por una fuerza externa perturbadora, la cual, que la cuerda es bastante larga comparada con el radio r, en la parte superior del resorte se
luego de desplazar el cuerpo de su posición de equilibrio, deja de actuar sobre el cuerpo. crea un movimiento armónico simple
Si la fuerza perturbadora no se retira, sino que continúa actuando sobre el cuerpo a in-
tervalos periódicos, se crean vibraciones forzadas en las cuales la frecuencia y la amplitud de b =reos wt
la vibración son alteradas por la frecuencia y la magnitud de la fuerza perturbadora. Un El tiempo t se mide desde que r está verticalmente hacia arriba, y b a partir del centro del dis-
ejemplo típico de fuerza perturbadora es la producida por el desbalanceo en una máquina en co. La extensión del resorte es x - b, pues el movimiento hacia abajo de la parte alta del re-
 1 7- 9 Vibraciones forzadas 723
722 VIBRACIONES MECÁNICAS

También, como sucedió en la ecuación 17-7, la expresión kg se puede remplazar por w. 2.

w
Notemos que w. es la frecuencia circular natural de una vibración libre, mientras que en ca-
da una de las ecuaciones (a) y (b) anteriores, w es la frecuencia circular de la fuerza perturba-
dora. Así, las ecuaciones (a) y (b) pueden escribirse en la forma
Posición del extremo
d 2x
superior del resorte
cuando r está vertical
dtZ = -wn 2x + h cos wt (e)

La vibración forzada representada por la ecuación (e) puede visualizarse como una com-
binación de una vibración libre del tipo analizado en la sección 17-7 más un nuevo movi-
miento causado por la fuerza perturbadora. De esta manera, si x 1 representa el desplaza-
miento debido a la vibración libre (que es independiente de la fuerza perturbadora) y x 2 es el
desplazamiento adicional causado por la fuerza perturbadora, el desplazamiento real es

Con esta suposición, la ecuación (e) puede considerarse compuesta de las siguientes par-
tes:

(d)
Figura 17-9.2 Vibración forzada de un peso suspendido de un resorte, debida al movi-
miento del punto de soporte.
(e)
sorte tiende a superar el alargamiento hacia abajo x causado por la vibración del peso. Por lo !
tanto, en cualquier instante la fuerza no balanceada en el resorte es k(x - b). . . Si sumamos estas ecuaciones volvemos a la ecuación original (e); la ecuación (d) es similar a
Al considerar positivos los desplazamientos, las velocidades y las aceleraciones hacia la ecuación (a) de la sección 17-7. Por lo tanto, el valor de x 1 está dado por
abajo, la ecuación de movimiento es
(f)
Wd 2 x
-k(x- b) = ---
g dt 2 Parece razonable suponer que una solución tentativa de la ecuación (e) sea x 2 = A cos wt,
donde la constante A, que representa la amplitud de la vibración forzada, se selecciona para sa-
Si multiplicamos por ~ y remplazamos b por r cos wt tisfacer la ecuación. Sustituyendo esta solución en la ecuación (e) se obiene

kg
--x
krg
+ -coswt (b) -Aw 2 cos wt = -Awn 2 cos wt + h cos wt
w w
de donde el valor de A es
Se notará que las ecuaciones (a) y (b) son idénticas excepto por la forma del término
co11stante que precede a la expresión cos wt en cada ecuación. Ul única diferencia en ambos -Aw2 + Awn 2 = h
casos es que, en el segundo, la fuerza perturbadora se trans~te al peso a través. del resorte, en
lugar de ser aplicada directamente a él. Denotando el coeficiente de cos wt por h, tenemos en
o bien
el primer caso
h = gPo
w
y en el segundo, (17-9.1)
krg
h=-
w
 1 7-9 Vibracio nes forza das 725
724 VIBRACIONES MECÁNICAS

Por consiguiente, una solución de la ecuación (e) es

h
~ = A cos wt = ry
wn~- w2
cos wt (17-9.2)

La solución completa a la ecuación (e) es la suma de las soluciones de sus partes, o sea,

(17-9.3) (al Vibración libre amortiguada

X
1

Este resultado se aprecia gráficamente en el ecuación (17-9.3). La parte (a) representa el

diag-:- ama desplazamiento-tiempo para la vibración libre (suponiendo C1 = O) y (b) es el
diagrama de la vibración forzada. La suma de estos dos movimientos armónicos (que tienen ,--,
periodos diferentes) se ve en (e). ''
'

(b) Estado permanente resultante de una vibración forzada

X
2rr
T1 = -¡;;------' Figura 17-9.4

-(
FACTOR DE AMPLIFICACIÓN
Debido al amortiguamiento de la vibración libre, el movimiento de vibración forzada de la
figura 17-9.4(b) es el que tiene importancia práctica. Si se desprecian las vibraciones libres
(b) Vibración forzada que pronto se acaban, el máximo desplazamiento (o amplitud) de la vibración forzada estará
X
dado por la ecuación (17-9.1).

kg y h gP
Para el motor de la figura 17-9.1, w.2 ~ . Por lo tanto, la amplitud de

-t- '"'
1

la vibración forzada se reduce a

I A=po(
k 1) w2
1 --
(g)

(e) Vibración resultante w 2

1 n
Figura 17-9.3 En fo~ma ~imilar para el peso de la figura 17-9.2, si hes remplazada por krg, la ampli-
tud de la vibración forzada viene a ser W
Puesto que siempre existe algún amortiguamiento de la vibración libre, ésta se acaba,
como podemos ver en la figura 17-9.4(a). Combinando la vibración libre amortiguada con la
vibración forzada resulta el estado continuo de la vibración forzada que vemos en la figura
A=r (h)

17-9.4(b) y que es mantenido indefinidamente por la fuerza perturbadora periódica.

726 VIBRACIONES MECÁNICAS 17-9 Vibrac1ones forzadas 727

El factor Po en la ecuación (g) representa el máximo desplazamiento causado por la ac- cual se presenta la resonancia se llama velocidad critica. Obviamente, una máquina debe di-
k señarse para funcionar por encima de esta velocidad, o por debajo de ella.
ción estática de la fuerza perturbadora P •. También r, en la ecuación (h), representa el Conforme w aumenta por encima del punto de resonancia, el factor amplificador se
desplazamiento máximo de W en la figura 17-9.2, cuando el disco gira muy despacio. En ge- vuelve negativo. Físicamente, esto significa que la fuerza perturbadora está desfasada 180°
neral,
con el movimiento. Es decir, es de sentido opuesto al desplazamiento. Generalmente, esta re-
lación de fase es de poco interés y se desprecia el signo del término amplificador. Se observa-
1 rá que cuando la frecuencia que se imprime se encuentra muy por encima de la frecuencia na-
(17-9.4)
A= X.t ( w2 ) tural, el factor amplificador tiende a cero y el cuerpo tiende a quedarse quieto. Esto se debe a
1--
w 2 que la fuerza perturbadora se mueve hacia arriba y hacia abajo tan rápidamente que el cuer-
" po no la puede seguir debido a su inercia.
Se puede mostrar que el efecto de pequeños y grandes amortiguamientos viscosos
donde x.. representa el desplazamiento del cuerpo causado por la aplicación estática de la pueden representarse por las curvas (a) y (b) en la figura 17-9.5. Notemos que prácticamente
fuerza perturbadora. Concluimos que el efecto dinámico de la fuerza perturbadora sobre el no hay cambio en el factor amplificador, excepto cerca de la resonancia, y que la frecuencia
desplazamiento máximo, está dado por la expresión
resonante prácticamente no cambia.
Para vibraciones torsionales forzadas se pueden obtener ecuaciones similares a las que
1
w2 (i) acabamos de estudiar. Para hacer esto, remplazamos fuerza por par y masa por momento
1-- de inercia de masa, y también los valores lineales de desplazamiento, velocidad y aceleración
w 2
n por los valores angulares correspondientes.
Esto se conoce como factor de amplificación
El efecto de este factor se ve en la figura 17-9.5, donde se ha graficado el factor en térmi-
nos del cociente wl "'"' Así, cuando la fuerza perturbadora actúa lentamente, en compara- PROBLEMAS 17-9.4. El plomo de la figura P-17-9.4 pesa
ción con la frecuencia natural (w/ w") menor que ~), el factor de amplificación es escasamen- 17-9.1. Un eje horizontal gira sobre sopor- 4.02 kg y está asegurado en el extremo superior
te mayor que la unidad. Por lo tanto, la deflexi<?n dinámica es escasamente mayor que la tes en sus extremos. En su punto medio está ase- de una varilla flexible. El extremo inferior de la
producida si la fuerza perturbadora se aplicara estáticamente. gurado un disco que pesa 20 kg, cuyo centro de varilla está encajado en un bloque que se oscila
graveJad se encuentra a 0.25 cm del eje de rota- horizontalmente con amplitud de 0.125 cm y
ción. Si una fut:rza estática de 100 kg desvía el eje una frecuencia de 1 vib/seg. Las propiedades
y el disco 0.25 cm, determine la velocidad crítica elásticas de la varilla son tales que una fuerza ho-
de rotación del eje. rizontal de 5 kg, aplicada en el extremo superior,
desvía el plomo 2.5 cm. Determine la amplitud
n = 547 rpm Resp. de la vibración forzada del plomo.

17-9.2. El motor de la figura 17-9.1. tiene

un peso W = 500 kg y se halla sostenido por
cuatro resortes, cada uno de los cuales tiene una
u
constante de 50 kg/cm. Cuando el motor está gi-
"'B... rando a 1800 rpm, la fuerza centrífuga causada
~ 2 3 4
..!!:!..
w., por el peso excéntrico es P. = 100 kg. Calcule la
máxima amplitud de la vibm.ci.Qn forzada.
Figura 17-9.5 Factor de amplificación
A= 0.0055 cm Resp.
Posición 1
neutral
A medida que la frecuencia aplicada tiende a la frecuencia natural, es decir, conforme w

~
17-9.3. El peso sostenido por resortes, en la
se va haciendo igual a "'"' el factor de amplificación aumenta rápidamente volviéndose infini- figura 17-9.2 pesa 30 kg y la constante del resorte
to cuando w = "'"' Físicamente, esto significa que cuando w/ "'" = 1, la frecuencia de la es 20 kg/cm. El disco de radio r = 2.5 cm gira a
fuerza perturbadora coincide exactamente con la frecuencia natural; es decir, la fuerza per- 24 rad/seg. Calcule la máxima tensión producida
.J--O. l2S cm
turbadora tiende a empujar el cuerpo siempre en el momento preciso y en la dirección correc- en el resorte.
ta, de manera que la amplitud crece sin límite. La condición existente cuando ambas frecuen- Figura P-17-9.4
cias coinciden se conoce como resonancia. En una máquina, la rapidez de rotación para la 504 kg Resp.
728 VIBRACIONES MECÁNIC AS Resumen 729

das en la
RESUMEN El efecto combinado de las dos vibraciones de la misma frecuencia , expresa
de un ínter~ ecuación (17-7.1) equivale a
Básicamente las vibraciones son movimientos periódic?s que se r_epiten despué~
frecuenc ia es el reciproc o del penodo Y repre
valo de tiempo definido llamado periodo. La
. . . ., x =A cos(wt - /3)
senta el número de vibraciones por segundo. (17-7.4)
ento armómc o simple. La descnpc10n ma-
La mayoría de las vibraciones tienen movimi
temática de un movimiento armónico simple es ia de cada una
donde A es la amplitud de la vibración resultante que tiene la misma frecuenc
determi nan a par-
de las vibraciones. La magnitud de la amplitud A y del ángulo de fase {3 se
(17-2.1) tir de

se puede expre-
donde w es la frecuencia circular natural de.l movimiento ..si un movimiento y tg /3 = _
o V

sar en esta forma, el período y la frecuencia son, respectivamente , WX0

son inde-
(17 -2.2) La sección 17-7 muestra que el periodo y la frecuencia de una vibración libre
nes iniciales del movimi ento. Sólo depende n del peso W y de la
pendientes de las condicio
expresan por
constante k del resorte, o bien de la elongación estática causada por el peso; se
(17-2.3)
(17-7.2)
de péndu-
Para propósi tos de comparación, el período Yla frecuencia para varios tipos
los se resumen en la siguiente tabla:
-- (17-7.3)
Péndulo Periodo Frecuencia Referenci~

Simple 2w/g 2w
lA L
Sección 17-3
Por lo .tanto, el periodo o la frecuencia de un peso W que forma parte de un sistema
do la elongaci ón estática causada por el peso, o la
en vibra-
constan-
ción pueden deterrninar¡¡e calculan
Compuesto 2w ¡; g
1/l
2w kz2
Sección 17-4 te de resorte equivale nte para ese peso, lo que más conveng a.
Una técnica alternativa para determinar el periodo y la frecuencia de un sisti!Iua
en
la energía. En éste, la energía elastica del sistema, en el
vibración es el método del trabajo y
De torsión 2w !fe J 1/[
2w IL
Sección 17-5
momento del desplazamiento máximo , se iguala a su energía cinética
punto medio. Este procedimiento determina la frecuencia circular natural del
cuando pasa
sistema.
por su

amiento (es decir, la amplitu d) está dada por

En vibración forzada, el máximo desplaz
tie~po se
La forma en que el desplazamiento, la velocidad y la aceleración varia? ~on el
tando sobre un diámetro la longitud de los vectores de posición , velocida dY
· 1· . · elocidad angu 1
visua Iza proyec . -
aceleración Dichos vectores giran alrededor de un eje comun con 1~ m1sma v (17-9.5)
1 ue e~ la frecuencia circular natural de la vibración. La magmtud del vector vel~cida d A = x..., (
l--2
w2 )

es w..
esar rw, ql
w, oca1Iza. d o. 90 o delante del vector de posición; la magnitud del vector aceleración
. .. . .
rWl localizado 90° delante del vector velocidad.
ial de vibrac10n hbre de un peso sostemd o perturba dora,
' La solución general para la ecuació n diferenc donde X ., es el desplazamiento causado por la aplicación estática de la fuerza
y es la frecuenc ia circular na-
por un resorte es w es la frecuencia circular natural de la fuerza perturb adora, wn
tural de la vibració n libre del sistema.
vo
x = -sen wt + cos w t (17-7.1)
w
X0
.
Y v. es la ve·
donde x. es el desplazamiento inicial a partir de la posición de equilibrio estático
locidad inicial en x•.
 La publicación de la obra se
terminó el 30 de septiembre de 1 982 .
En ella intervinieron :

Composición: Editorial Tierra Firme, S. A. de C. V.

Fotomecánica: Grupo Aries, S. A .
Impresión: Edimex, S.A.
Encuadernación: Editorial Sagitario, S.A. de C.V.
..
El tiro consta de 4000 ejemplares,
más sobrantes para reposición .