UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PANAMÁ

Facultad de Ingeniería Mecánica

Lic. En Ingeniería Naval

Investigación Teoría de Control

Profesor: Lino Ruiz

Elaborado por:

Karoline Romero

8-916-1477

1NI-131

19/09/2017
 Servomecanismos Hidráulicos

¿Qué es un servomecanismo?

Es un término compuesto, que viene de servus (siervo) y mecanismo (máquina) y hace

referencia a ciertas máquinas que sirven de ayuda a otras más complejas es su sentido
más literal. Para ser claro un servomecanismo es una máquina que pude tomar ciertas
decisiones al realizar un trabajo, claro que condicionado a un grupo pequeño de variables.
Es muy común pensar que un robot es un servomecanismo pero no es así, un robot está
compuesto por una serie de servomecanismos que en conjunto le dan forma. Así los
famosos “brazos robots” que se usan en las fábricas de automóviles son en realidad
servomecanismos.

Una característica muy básica del servomecanismo es que puede determinar no solo qué
acciones hacer si no cuando hacerlas. Un servomecanismo es un sistema formado de
partes mecánicas y electrónicas que en ocasiones son usadas en robots, con parte móvil
o fija. Puede estar formado también de partes neumáticas, hidráulicas y controlado
con precisión. Ejemplos de servomecanismos son el servofreno o la dirección asistida de
un automóvil, así como mecanismos con regulación automática como un brazo de
un robot de soldadura en una cadena de montaje.

-Funciones de Transferencia:
-Características de Funcionamiento:

-Diagrama de Bloques:

Elementos de un Servomecanismo.

Mando: es el circuito responsable de mantener al servomecanismo en donde nosotros

queremos que este. Los hay de varios tipos:

 ON/OFF
 Proporcional
 Proporcional/derivativo
 Proporcional/integral
  Proporcional/integral/derivativo

Referencia: es la señal que deseas mantener. Es decir, si en tu sistema hay una variación
es el nivel al que el controlador debe regresar.

Detector de error: en los circuitos de control son los dispositivos encargados de comparar
el valor de referencia con el valor medio de la variable de salida a través del transductor
de realimentación. El resultado de esta comparación será el error de funcionamiento o la
desviación del valor de la salida del circuito respecto al valor que estaba previsto

Amplificador: es una etapa dentro del sistema de control que se encarga de colocar a la
señal de retroalimentación en un nivel adecuado para poder manejarlo.

Correctores de error: se refieren a los errores de transmisión en las líneas se deben a

mucho a diversos factores, como el ruido térmico, ruido impulsivo y ruido de inter
modulación. Dependiendo del medio de transmisión y del tipo de codificación empleado,
se pueden presentar otros tipos de anomalías como ruido de redondeo y atenuación, así
como cruce de líneas y eco.

Unidad controlada: Su función es buscar las instrucciones en la memoria principal,

decodificarlas (interpretación) y ejecutarlas, empleando para ello la unidad de proceso.

Perturbación: es una señal externa al sistema que hace que este último salga del nivel de
referencia deseado. El controlador debe aplicar la corrección adecuada para contrarrestar
los efectos de esta perturbación

Unidad de retroalimentación: es la parte del sistema que trae información referente a la

salida y que es reutilizada como entrada.

Ejemplos de Servomecanismos.

Servomecanismo simple de cremallera y piñon.

Este es un ejemplo simple de un servomecanismo. En este sistema, la posición del
apuntador represente el punto de ajuste. La posición del objeto representa la variable
controlada. El cordón y el arreglo de poleas representan al comparador, con la posición
instantánea de la polea siendo la señal de error. El circuito puente es el controlador y la
señal de salida del controlador es el voltaje aplicado a la entrada del amplificador. El
motor con un arreglo de cremallera y piñón representan al dispositivo de corrección final.

Sistema de Corte de Patrones.

Este es un ejemplo de un servomecanismo más complejo. Este sistema es una maquina
cortadora de patrones. Un patrón o modelo, se ajusta al soporte de montaje como pieza
de trabajo sin cortar. El soporte de montaje entonces se desplaza lentamente a la
izquierda. Cuando se desplaza, la herramienta de corte accionada por motor cortara un
patrón idéntico sobre la pieza de trabajo

En este sistema de retroalimentación, el punto de ajuste es la profundidad del patrón o

posición del sensor. La variable controlada es la posición de la herramienta de corte o de
forma equivalente, la posición del bastidor móvil. Los demás componentes del sistema
actúan como las mismas funciones del diagrama del servomecanismo simple de
cremallera y piñón.
 Conclusión.

En conclusión, un servomecanismo vendría siendo, más o menos, un sistema de lazo

cerrado pero más complejo y más eficiente ya que ambos son sistemas que de acuerdo a
la lectura de ciertas variables saben que acción realizar para que el proceso que se está
llevando a cabo pueda ser logrado o se mantenga en funcionamiento constante.

Un servomecanismo tiene ciertos elementos que lo hacen diferenciarse de un sistema de

lazo abierto y de uno de lazo cerrado, estos elementos son: Mando, Referencia, Detector
de Error, Amplificador, Corrector de Error, Unidad Controlada, Perturbación y Unidad de
Realimentación.

Todos estos elementos son importantes ya que cada uno tiene su función específica en el
servomecanismo y va ligando con otros más que hacen que el proceso que se quiere
llevar a cabo se logre y con la mayor calidad posible gracias a la realimentación,
detección y corrección de errores que el sistema brinda.

Características de Funcionamiento: