UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA

DEPARTAMENTO ACADÉMICO DE INGENIERÍA APLICADA

Curso: Vibraciones Mecánicas (MC 571) Periodo Académico 2018-I

AUTOVALORES Y FRECUENCIAS NATURALES

Sea: = una matriz de orden m x n. considerando la ecuación vectorial:

AX = λX

Siendo cada valor de λ un valor propio (eigenvalue). El conjunto de soluciones de λ

vienen a dar el vector propio (eigenvector) de A –el espectro de A–, y el mayor valor de
λ es el radio espectral de A. Ejemplo:

=− +

= −

Si hacemos y3 = , ∧ y4 = , simplificando queda:

+7 +6 =0

Cuya ecuación característica es: λ4 + 7λ

λ2 + 6 = 0
λ2 + 6)( λ2 + 1) = 0
(λ

⇒ ; = ±√6" ; #;$ = ±"

Figura 1 Con vectores propios con sistemas de cualquier orden:

−5 2
=% &; =% &
2 −2
La solución ha de ser de la forma: = ) *+ , ⇒ = - ) *+ ,

Así entonces: - ) *+ , = ) *+ , ⇒ . − - /0, = 0

Es decir, habrá que resolver el determinante:

−5 2
% & − %- 0 & = %−5 − - 2 &=0
2 −2 0 - 2 −2 − -

⇒ ω4 + 7ω2 + 6 = 0, cuyas soluciones son: - = ±√6 " ; - = ±"

Los vectores propios asociados a ω2 = -1 serán:

−5 + 1 2 −4 2 ,
% &, = 0 % &% & = 0
2 −2 + 1 2 −1 ,
⇒

1
 ⇒ -4η1 + 2η2 = 0

, ,
, = %, & = %2, &
1
, % &
2
⇒

Así, la solución del sistema planteado será:

5 .:;<8 5 5 .:;<8 5
45 678 % & 7<=>80 % & ; 49 6?78 % & 7<=>80 % &
9 9 9 9
Los vectores propios asociados a ω2 = -6 serán:

1 2 , 2
% &% & 0 Tomamos: , % &
2 4 ,
η1 = -2η2
1
⇒ ⇒

Así, las soluciones serán:

9 9
4@ 6√A78 % & B:;<√A8 7<=>√A8C % &
5 5
9 9
4D 6?√A78 % & B:;<√A8 7<=>√A8C % &
5 5
Finalmente, la solución general del sistema es:

5 5 9 9
4.80 E5 :;< 8 % & E9 <=> 8 % & E@ :;<√A 8 % & ED <=>√A 8 % &
9 9 5 5
El cálculo de autovectores y frecuencias naturales se puede extender y formalizar
para aprovechar las ventajas del problema algebraico de cálculo de autovalores.

En nuestro caso (GL ≥ 2) se realizará una transformación de coordenadas equivalente

a dividir las ecuaciones de movimiento entre la masa.

Considerando la “matriz √ ” FGH / , tal que FJH5/9 FJH5/9 FJH, que en el caso
particular de una matriz diagonal es:
L 0
FJH5/9 K M
0 L

NOTA: Si la matriz de masa no es diagonal, ello suele suceder cuando los coeficientes
de los términos de la matriz de masa dependen entre sí; en ese caso, se dice que el
sistema es dinámicamente acoplado, y el cálculo de su raíz cuadrada es más
complicado. Por ejemplo:

Como se puede apreciar, la ecuación matricial anterior representa un sistema vibratorio

dinámicamente acoplado, ya que las soluciones no tienen las mismas dimensiones,
debido a la dependencia entre los términos de las respectivas ecuaciones diferenciales
de movimiento obtenidas en el sistema vibratorio.
2
 0
Así entonces, en el caso expuesto, la inversa de FGH / FJH?5/9 =N √
O
0
es:
√

Con ella lograremos que el problema FJHPQR + FSHTQU = TVU (1) sea transformado a un
problema de autovalor simétrico.

Realicemos la sustitución TQU = FJH−5/9 TWU, y pre-multiplicando por FJH?5/9 :

FXYYYYYZYYYYY[
JH?5/9 FJHFJH?5/9 TWU + XYYYYYZYYYYY[
FJH?5/9 FSHFJH?5/9 TWU = TVU
F\H ]
S

] TWU = TVU (2)

F/HTWU + S

] , al igual que FSH, son simétricas.

Siendo S

Para resolver (2), asumiremos una solución de la siguiente forma:

TWU = T^U67_8 (3)

Siendo T^U un vector de constantes. Sustituyendo (3) en (2):

] T^UC67_8 = V ⇒
B−- T^U + S ] T^U = - T^U
S

Para que exista movimiento, T^U ≠ TVU. Al sustituir λ = ω2: ] T^U = aT^U (4)
S

Así queda definido el problema algebraico del autovalor; λ es el autovalor, y T^U su

] es simétrica, el caso se denomina PROBLEMA DE
respectivo “autovector”; y como S
AUTOVALOR SIMÉTRICO.

serán “ortogonales”, es decir: T^5 Ub T^9 U = V.

La simetría implica que las soluciones serán números reales, y además los autovectores

Los autovectores son de magnitud arbitraria, tal como Td5 U y Td9 U, y pueden ser
normalizados, tal que su longitud sea 1.

5/9
NORMA DE UN VECTOR: ‖TQU‖ = LTQUb TQU = ∑h
7i5 g7
9

NOTA.- Un conjunto de vectores ortogonales y con norma igual a 1 se denomina

“ortonormal”.

Ejemplo: Resolver el siguiente problema de autovalores para:

FJH = %9 0 F H
&; S =%
27 −3
&
0 1 −3 3

3
Solución:
1/3 0 27 −3 1/3 0 @ −5
] FJH?5/9 FSHFJH?5/9 = % &% &% &=% &
XYYYYYZYYYYY[
S
0 1 −3 3 0 1 −5 @
9 −1
% &
−3 3

] − aF\HCT^U = TVU
BS

3− −1 T^U TVU
% & =
−1 3−
⇒ (3 – λ)2 – 1 = 0

λ2 – 6λ + 8 = 0 ⇒ λ1 = 4; λ2 = 2

Cálculo de T^5 U = T^5 ^9 Ub asociado a λ1.

] − a5 C T^5 U = TV U 3−2 −1 ^5 V
BS % & l^ m = l m
−1 3−2 9 V
⇒

Obteniendo: v1 = v2.

Normalizando T^5 U: ‖T^5 U‖ = 5 = n^99 + ^99 = √9^9 ⇒ ^9 = ^5 =

5
√9

5 5
T^5 U = l m
√9 5

T^5 U = 5
l m
5
√9 −5
Análogamente, para λ2 = 4:

Nótese que T^5 Ub T^9 U = TVU

En general, un vector TQU puede normalizarse calculando:

TQU
LTQUb TQU

Por otro lado, un método alternativo para normalizar los modos de deformación se
usa frecuentemente, el cual se basa en la siguiente ecuación:

BFSH − FJH_9 CTdU = TVU (5)

Cada vector Td7 U correspondiente a ωi es normalizado con respecto a FJH, tal que T-o U =
p TdU cumple:

. p TdU0q FJH. p TdU0 = 1 ó: rp Td7 Us FJHTd7 U = Tt7 Us FJHTt7 U = 5

1
p =
LTd7 Us FJHTd7 U

4
Siendo los autovectores: TdU
T^U normalizado
TtU con respecto a la masa.

Se dice que el vector Tt7 U es normalizado con respecto a la masa. Al multiplicar (5)
por el escalar αi:
up FJHTt7 U FSHTt7 U TVU

Al multiplicar por Tt7 Us : Tt7 Us FJHTt7 U

up XYYYZYYY[ Tt7 Us FSHTt7 U TVU
5

⇒ up Tt7 Us FSHTt7 U

Si consideramos T^7 U FJH?5/9 Td7 U, con T^7 U normalizado:

s
T^7 Us T^7 U = BFJH?5/9 Td7 UC FJH5/9 Td7 U = Td7 Us FJH5/9 FJH5/9 Td7 U

⇒ Td7 Us FJHTd7 U = 5

∴ Td7 U está normalizado con respecto a la masa

amortiguamiento, definamos la matriz FvH, tal que:

Con el objeto de desacoplar las ecuaciones de movimiento de un sistema sin

FvH = PT^5 U; T^9 U; T^@ U; T^D U … … . T^h UR (6)

Que tiene la propiedad FvHs FvH = F\H, debido a que los Txp U son ortonormales. A las

] se denomina matriz modal.

los autovectores de S
matrices con esta propiedad se les denomina ortogonales; y la matriz compuesta por

Otra matriz muy útil está definida por: ] FvH

F⋀H = z" {. p 0 = FvHs S

] .
La cual se denomina matriz espectral de S

EJEMPLO: Hallar las matrices S ] , FvH y F⋀H del sistema vibratorio mostrado. Se sabe
que m1 = 1 kg, m2 = 4 kg; k1 = k3 = 10 N/m; k2 = 2 N/m.

SOLUCIÓN: Las ecuaciones de movimiento del sistema son:

− | + .| − | 0 = |
5
 .| | 0 #| |

Dando forma matricial: | . 0| | 0

| − | +. + # 0| =0

0 + 2 − 2
} 1 ~ T|U + } 1 ~ T|U = T0U
0 2 − 2 2+ 3

1 0
FGH = %1 0
& FG H? /
=} ~
0 4 0 1/2
⇒

F•H = % 12 −2
& ⇒ ] = FJH?5/9 F•HFJH?5/9 = % 12
S
−1
&
−2 12 −1 3
] serán:
Los autovalores de S

] − F/HC = •12 −
z)€B S
−2
•=0
−2 3−
⇒ λ2 – 15λ + 35 = 0

λ1 = 2,8902; λ2 = 12,109 8

El autovector relacionado con λ1 será:

12 − 2,8902 −2 x
• • lx m = T0U
−2 3 − 2,8902
⇒ v2 = 9,11v1

Normalizando: 1 = ‖Tx U‖ = n^95 + ^99 ⇒ v1 = 0,1091; v2 = 0,994

Similarmente, el autovector relacionado a λ2 será: Tx U = T0,994 −0,1091U„

V, 5V…5 V, ……D
FvH = FT^5 U T^9 UH = % &
V, ……D −V, 5V…5
Finalmente:

] FvH = }V, ††…‡

F⋀H = FvHs S
V
~
V 59, 5V…

Análisis Modal
La matriz de autovectores FvH puede usarse para desacoplar las ecuaciones de
movimiento, y así las ecuaciones resultantes tendrán un grado de libertad. Luego, FvH
y FJH?5/9 pueden emplearse para transformar la solución del sistema original de
coordenadas.

Considerando la ecuación matricial FJHPQR + FSHTQU = TVU, sujeta a las condiciones

iniciales: T|.00U = T|ˆ U; T|.00U = T|ˆ U. Así, para un sistema de dos grados de libertad se

T|ˆ U = T| .00 | .00U„

tendrá:

6
 T|ˆ U T| .00 | .00U„

Haciendo el cambio: T|U = FJH?5/9 TW.80U, y pre-multiplicando por FJH?5/9 :

] T‰.€0U = T0U (7)

F/HT‰.€0U + •

] = FGH? / F•HFGH? /
Siendo T|U = FGH? / T‰U, y •

Con las condiciones iniciales en T‰U, haciendo T‰.€0U = FGH? / T|.€0U. Entonces:

T‰.00U = FGH? / T|ˆ U ; T‰.00U = FGH? / T|ˆ U

Definiendo un sistema de coordenadas TŠ.€0U = TŠ .€0 Š .€0U„ , tal que:

TW.80U = FvHT‹.80U (8)

Sustituyendo (8) en (7), y pre-multiplicando por FvHs :

] FvHT‹.80U = TVU
FvHs FvHT‹.80U + FvHs •

F\HT‹.80U + F⋀H T‹.80U = TVU

Sabiendo que T‹U = FvHs TWU, las condiciones iniciales serán:

T‹.V0U = FvHs TW.V0U ; T‹.V0U = FvHs TW.V0U

Reescribiendo (7) se tendrá:

1 0 Š .€0 - 0 Š .€0 0
% &Œ •+K MŒ •=l m
0 1 Š .€0 0 - Š .€0 0

RESULTADO: Dos ecuaciones desacopladas, llamadas ecuaciones modales.

Con las condiciones iniciales se obtiene:

L- .Š .000 + .Š .000 - Š .00

Š .€0 = − sen }- € + arc tan ~
- Š .00

L- .Š .000 + .Š .000 - Š .00

Š .€0 = − sen }- € + arc tan ~
- Š .00

Conociendo la solución modal TŠ.€0U = TŠ1 .€0 Š2 .€0U„ , se puede usar la siguiente
trans-formación inversa para recuperar T|.€0U.

T|U = FGH? / T‰U = FGH? / F•HTŠ.€0U

Denotando la matriz F–H = FJH?5/9 FvH, procedimiento llamado ANÁLISIS MODAL, y así
se puede ingresar datos fácilmente a una computadora.

7
Caso de sistemas de varios grados de libertad

En un caso más general de sistemas vibratorios, a cada masa en el sistema le corres-

ponderá una coordenada xi(t), describiendo su movimiento en una dimensión. Esto dará
origen a un vector T|.€0U de dimensión n x 1 y a matrices FGH y F•H de dimensiones n
x n, satisfaciendo la ecuación:

Para cada masa se puede comprobar que:

p |p p .|p |—? 0 p .|p |— 0 0 i = 1; 2; ….., n–1; n

Matricialmente: FGH = diag. ; ;…….; ›0

+ − 0 0 ⋯ ⋯
⋯0
ž £
− + − ⋮ ¢
• # #

F•H = • 0 − # #+ $ ⋮ ¢
• ⋮ ⋮ ⋯⋯⋯⋯⋯ ⋮ ¢
• ⋮ ⋮ › + › − ›? ¢
œ 0 ⋯ − › › ¡

Cuya solución es el vector: T|.€0U = T| .€0 | .€0 |# .€0 ⋯ |› .€0U„

Luego de realizar el análisis modal, se obtienen n ecuaciones desacopladas:

Š .€0 + - Š .€0 = 0
Š .€0 + - Š .€0 = 0
⋮
⋮
Š› .€0 + -› Š› .€0 = 0

EJEMPLO: Calcular la respuesta del siguiente sistema de 3 grados de libertad:

m1 = m2 = m3 = 4 kg; k1 = k2 = k3 = 4 N/m; x1(0) = 1

8 −4 0
Solución:

FGH = 4F/H; F•H = ¤−4 8 −4¥; FGH? /

= F/H
0 −4 8

1 2 −4 0
] = FGH?
• / F•HFGH? /
= F•H = ¤−1 2 −1¥
4
0 −1 1

−2 −4 0
] C = det¤ −1
detB F/H − • −2 −1 ¥ = λ3 – 5λ2 + 6λ – 1 = 0
0 −1 −1

8
Cuyas raíces son: λ1 = 0,198 062; λ2 = 1,554 96; λ3 = 3,246 98

Siendo las frecuencias naturales: ω1 = 0,445 s-1; ω2 = 1,247 s-1; ω3 = 1,802 s-1

]
Cálculo de los autovectores: B • F/HCTx U T0U

2 − 0,198 062 −1 0 x 0 0,445 0

¤ −1 2 − 0,198 062 −1 ¥ ¦x § = ¤0¥ Tx U = x# ¦0,801 9§
0 −1 1 − 0,198 062 x# 0 1
⇒

0,328 −0,737 −0,591

Al normalizar se obtiene:

F•H = ¤0,591 −0,328 −0,737¥

0,737 0,591 −0,328

0,164 −0,3685 −0,2955

F¨H = FGH? / F•H = ¤0,2955 −0,164 0,3685 ¥
0,3685 0,2955 −0,164

Luego, F¨H? = F•Hq FGH / se usará para calcular la solución del sistema a partir de las
condiciones iniciales en coordenadas modales, siendo:

T|ˆ U = F1 0 0Hq y T|ˆ U = F0 0 0 Hq

TŠ.00U = F¨H? T|ˆ U = T0,656 −1,474 −1,182Uq

TŠ.00U = F¨H? T|ˆ U = T0 0 0Uq

Y las soluciones modales son: Š .€0 = 0,656cos .0,445€0

Š .€0 = −1,474cos .1,247€0
Š# .€0 = −1,182cos .1,802€0

En coordenadas físicas serán: T|U = F¨HTŠ.€0U

EL PROFESOR DEL CURSO: JMCM

Lima, 11 de junio del 2018