7-6-2019

CONTROL DIGITAL

UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS

ESPE - LATACUNGA

CARRERA : ING. MECATRÓNICA.

TEMA : FORMAS DE SINTONIZACIÓN DE

CONTROLADORES

AUTOR : BRYAN PALMA

DOCENTE : ING. FABRICIO PÉREZ.

NIVEL : SÉPTIMO “A”.

 SINTONIZACIÓN DE CONTROLADORES

La sintonización de los controladores Proporcional – Integral – Derivativo o

simplemente controladores PID, consiste en la determinación del ajuste de sus
parámetros (𝐾𝑐 , 𝑇𝑖 , 𝑇𝑑 ), para lograr un comportamiento del sistema de control
aceptable y robusto de conformidad con algún criterio de desempeño
establecido.

Para poder realizar la sintonización de los controladores, primero debe

identificarse la dinámica del proceso, y a partir de ésta determinar los parámetros
del controlador utilizando el método de sintonización seleccionado.

Antes de revisar algunas de las técnicas de sintonización disponibles, se

establecerán los diferentes tipos de funcionamiento que pueden presentarse en
un lazo de control realimentado, en el cual hay dos entradas el valor deseado r(t)
y la perturbación z(t) - y una salida - la señal realimentada y (t) , tal como se
muestra a continuación:

Figura 1. Sistema de control realimentado

Se define 𝐺𝑐 (𝑠) y 𝐺𝑝 (𝑠) como las funciones de transferencia del controlador y de

la planta respectivamente, a partir del diagrama de bloques del sistema de
control de lazo cerrado, se obtiene que la señal realimentada, representación de
la variable controlada, está dada por:

𝐺𝑐 (𝑠)𝐺𝑝 (𝑠) 𝐺𝑝 (𝑠)

𝑦(𝑠) = 𝑟(𝑠) + 𝑧(𝑠)
1 + 𝐺𝑐 (𝑠)𝐺𝑝 (𝑠) 1 + 𝐺𝑐 (𝑠)𝐺𝑝 (𝑠)

Existen dos posibles condiciones de operación del sistema de control:

 Servomecanismo (𝑧 = 0)

𝐺𝑐 (𝑠)𝐺𝑝 (𝑠)
𝑦(𝑠) = 𝑟(𝑠)
1 + 𝐺𝑐 (𝑠)𝐺𝑝 (𝑠)

Condición que requiere un buen seguimiento al valor deseado.

  Regulador (𝑟 = 0)
𝐺𝑝 (𝑠)
𝑦(𝑠) 𝑧(𝑠)
1 + 𝐺𝑐 (𝑠)𝐺𝑝 (𝑠)
Condición en la cual es importante la insensibilidad a las perturbaciones.

En la industria de procesos, la mayor parte de los controladores se utilizan para

responder a un cambio en la perturbación, se requiere de una buena regulación,
y no para seguir un cambio en el valor deseado. Si el controlador se ha
sintonizado para lograr una buena respuesta en un cambio en el valor deseado,
no eliminará las perturbaciones en forma efectiva, si el sistema contiene un
integrador o si su constante de tiempo es grande.
Es importante, entonces, determinar los requisitos de funcionamiento del lazo de
control para seleccionar el procedimiento de sintonización adecuado.

CONTROLADORES

Los controladores PID considerados por los autores de los métodos de

sintonización presentan alguna de las siguientes funciones de transferencia:

 Controlador PID – Ideal

1 𝑇𝑠 𝑠
𝑢(𝑠) = 𝐾𝑐 [1 + + ] (𝑟(𝑠) − 𝑦(𝑠))
𝑇𝑖 𝑠 1 + 𝜏𝑓𝑠

 Controlador PID – Serie (Interactuante)

1 𝑇𝑑′ 𝑠
𝑢(𝑠) = 𝐾𝑐′ [1 + ′ ] [1 + ] (𝑟(𝑠) − 𝑦(𝑠))
𝑇1 𝑠 1 + 𝜏𝑓𝑠

 Controlador PID – Industrial

1 𝑇𝑑′ 𝑠
𝑢(𝑠) = 𝐾𝑐′ [1 + ′ ] [𝑟(𝑠) − 𝑦(𝑠)]
𝑇1 𝑠 1 + 𝜏𝑓𝑠

Si el controlador PID, que se desea sintonizar, no es del mismo tipo que el

supuesto en el método de sintonización a emplear, deberá realizarse, la
conversión de parámetros necesaria.
 MÉTODOS DE SINTONIZACIÓN

Estos métodos pueden ser en lazo abierto o cerrado. Los procedimientos de

sintonización de lazo abierto utilizan un modelo de la planta, que se obtiene,
generalmente, a partir de la curva de reacción del proceso, son:

 Primer orden más tiempo muerto

𝑘𝑝 𝑒 −𝑡𝑚𝑠
𝐺𝑝 (𝑠) =
𝜏𝑠 + 1

 Polo doble más tiempo muerto

𝑘𝑝 𝑒 −𝑡𝑚𝑠
𝐺𝑝 (𝑠) =
(𝜏𝑠 + 1)2

 Segundo orden más tiempo muerto

𝑘𝑝 𝑒 −𝑡𝑚𝑠
𝐺𝑝 (𝑠) =
(𝜏1 𝑠 + 1)(𝜏2 𝑠 + 1)

𝑘𝑝 𝑒 −𝑡𝑚𝑠
𝐺𝑝 (𝑠) =
𝜏 2 𝑠 2 + 2𝜍𝜏𝑠 + 1

Una vez establecido el funcionamiento del lazo de control los métodos existentes
para cada tipo de sistema son:
 MÉTODOS DE SINTONIZACIÓN DE CONTROLADORES PID QUE
OPERAN COMO REGULADORES
 Ziegler y Nichols.
 Cohen y Coon.
 López, Miller, Smith y Murrill.
 Kaya y Sheib
 MÉTODOS DE SINTONIZACIÓN DE CONTROLADORES PID QUE
OPERAN COMO SERVOMECANISMOS
 Rovira, Murrill y Smith.
 Kaya y Sheib.
 Sung, O, Lee, Lee y Yi.
 Rivera, Morari y Stogestad.
  Brosilow.
 Sung, O, Lee, Lee y Yi

A continuación, se describirá la metodología de cada uno de ellos.

Técnica de los Criterios Integrales [1]

 Dado que el error es el valor obtenido de la diferencia entre el setpoint y
el valor de la variable del proceso: 𝑒(𝑡) = 𝑟(𝑡) − 𝑦(𝑡)

 El método requiere la identificación de un modelo de primer orden más

un tiempo muerto:
𝑘𝑝 𝑒 −𝑡𝑚𝑠
𝐺𝑝 (𝑠) =
𝜏𝑠 + 1
 Se deben encontrar valores de Kp, Ti y Td que minimicen los criterios IAE
e ITAE.
 La optimización se realizó simulando el lazo de control con el programa
VisSim 3.0 con una planta con ganancia Kp = 1.0, constante de tiempo =
1.0 y valores de tiempo muerto Tm = 0.1, 0.4, 0.8 y 1.2, empleando el
método de Euler para un intervalo de tiempo de 0 a 20 s con un paso de
integración de 0,001s. (Estudio experimental Murril, Smith, Universidad de
Luisiana).
 El método de Euler es una regresión matemática para la obtención de la
ecuación de una curva.
 Se obtuvieron las siguientes ecuaciones de optimización:
  Donde las constantes desde i hasta a dependen del controlador,
lazo y criterio optimizado. De modo que este es un método
empírico, las constantes se ajustan según requiera el sistema.

 Método de Rovira, Murril y Smith

Sigue el trabajo desarrollado por López para controladores PID cuya

metodología de sintonización es por minimización del error de integración, las
variables del proceso no se tienen que poner a oscilar, simplemente se utilizan
los parámetros del proceso (ganancia estática, polos y tiempo muerto). La
desventaja que se tiene con esta implementación es que sólo se enfoca a
procesos cuya función de transferencia es de primer orden.

Se define la función de costo de la siguiente forma:

∞
Φ = ∫ 𝐹[𝑒(𝑡), 𝑡]𝑑𝑡
0
Donde F es una función del error y del tiempo, se obtiene un valor que caracteriza
la respuesta del sistema. Entre menor sea el valor de F, mejor será el desempeño
del sistema de control.

F es función de los parámetros del controlador (𝐾𝑐 , 𝑇𝑖 , 𝑇𝑑 ) el valor mínimo se

obtiene resolviendo las ecuaciones:

𝜕Φ 𝜕Φ 𝜕Φ
= 0, = 0, =0
𝜕𝐾𝑐 𝜕𝑇𝑖 𝜕𝑇𝑑

Los criterios de desempeño utilizados por Rovira fueron:

 Integral del error absoluto

∞
𝐼𝐴𝐸 = ∫ |𝑒(𝑡)|
0

 Integral del tiempo por el error absoluto

∞
𝐼𝑇𝐴𝐸 = ∫ 𝑡|𝑒(𝑡)|
0

La optimización de los criterios de desempeño integrales está basada en

el mejor modelo de primer orden más tiempo muerto que se pueda
obtener, para lazos de control funcionado como servomecanismos, con
un controlador PID-Ideal.

Las fórmulas desarrolladas por Rovira son ocupadas para sintonizar

controladores PID ante cambios de referencia, con lo que se logra
minimizar el criterio del error de integración, las ecuaciones propuestas
son:

𝑎 𝑡𝑚 𝑏
𝐾𝑐 = ( )
𝐾𝑝 𝜏

τ
𝑡𝑖 = 𝑡
𝑐 + 𝑑 ( 𝜏𝑚 )

𝑡𝑚 𝑓
𝑡𝑑 = 𝑒 𝜏 ( )
𝜏
Los valores de las constantes son:

Estas ecuaciones sólo pueden ser aplicadas para los procesos que cumplan con
la característica:

1 𝑡𝑚
< <1
10 𝜏

Estas ecuaciones están diseñadas para controladores que trabajan en tiempo

continuo, por lo que se tiene que discretizar para poder ser aplicadas, por lo que
se tienen que hacer ciertos cambios para ello, Moore propone modificar el tiempo
muerto a:

𝑇
𝑡𝑜𝑐 = 𝑡𝑚 +
2

Donde 𝑡𝑜𝑐 es el nuevo tiempo muerto del sistema, 𝑡𝑚 es el tiempo muerto del
sistema en continuo y 𝑇 es el tiempo de muestreo.

 Método de Kaya y Sheib

Realizaron lo mismo que Rovira pero para controladores que denominaron PID-
Clásico (PID-Serie), PID-No Interactuante (una variación del PID-Paralelo) y el
PID-Industrial. El criterio de desempeño corresponde a la minimización de alguno
de los criterios integrales y el controlador ideal de los indicados anteriormente.

Las ecuaciones de sintonización son las mismas que las de Rovira, los valores
son los que varían y se muestran a continuación:
 Método de Sung, O, Lee, Lee y Yi

Método basado en un modelo de segundo orden más tiempo muerto, en el que

los autores realizaron pruebas con realimentación por relé seguida por una con
control P.

El ajuste de las ecuaciones la realizaron para 0,05 ≤ 𝑡𝑚/𝑡 ≤ 2,0.

Las ecuaciones de sintonización son:

 Sintonización controles en cascada. [2]
 Se suele utilizar cuando existen varas señales de entrada per una sola
variable de control. Consiste en detectar perturbaciones a la entrada y
corrige su efecto antes de que se propague a la salida.
 El controlador CM envía una señal hacia la planta la cual es modificada
por una perturbación P, se utiliza un lazo interno para asegurar que la
actuación aplicada es la que se va a ejecutar, este lazo se llama interno
o secundario, el lazo externo o primario.

 Inicialmente se sintoniza el control secundario y luego el primario según

los pasos:
 Obtener un modelo para el lazo secundario. Se debe modelar la
perturbación.
 Sintonizar el lazo secundario. Se debe diseñar un control que compense
rápidamente la perturbación a la señal de control.
 Obtener un modelo de la variable controlada frente a cambios en la
consigna. Afinar el control hasta obtener una respuesta deseada.
 Sintonizar el controlador primario.
 Para esto se suele usar un tipo de control anticipativo.
 En un esquema de control anticipativo la relación entre la perturbación y
la salida es:
 𝑌(𝑠) = (𝐺𝐷 (𝑠) + 𝐺𝑃 (𝑠)𝐺𝐹𝐹 (𝑠))𝐷(𝑠)
 De modo que la perturbación sea nula, Y es igual que cero y se despeja
GFF.

 El caso más habitual es cuando el retraso entre la perturbación de salida

es menor que el retraso entre la entrada y salida.
𝐾𝐷 𝐾𝑃
𝐺𝐷 (𝑠) = 𝑒 −𝑡𝑚𝐷 𝑠 𝐺𝑃 (𝑠) = 𝑒 −𝑡𝑚𝑃 𝑠
1 + 𝜏𝐷 𝑠 1 + 𝜏𝑃 𝑠

 El control anticipativo resultante sería:

𝐾𝐷 (1 + 𝜏𝑃 𝑠) −(𝑡 −𝑡 )𝑠
𝐺𝐹𝐹 = − 𝑒 𝑚𝐷 𝑚𝑃
𝐾𝑃 (1 + 𝜏𝐷 𝑠)

Lazo Abierto
 Técnica de Ziegler-Nichols, curva reacción [3]
 El objetivo del método es tratar de reducir el sobreimpulso menor
que 25% para una entrada escalón.
 Se obtiene experimentalmente la respuesta de la planta a una
entrada escalón unitario y si la respuesta no tiene oscilaciones y
además posee un retardo tal que se forma una “ese”, puede
 obtenerse los parámetros del controlador PID utilizando el primer
método. La planta se puede aproximar a la transferencia del tipo:
𝐶(𝑠) 𝐾𝑒 −𝑇𝑑 𝑠
=
𝑈(𝑠) 𝑇𝑠 + 1

 Con los parámetros L, y R se obtienen los datos para el

controlador utilizando la tabla.

 Técnica de Cohen y Coon. [4]

 Se obtiene experimentalmente la respuesta de la planta a una
entrada escalón unitario y si la respuesta no tiene oscilaciones y
además posee un retardo tal que se forma una “ese”, puede
obtenerse los parámetros del controlador PID utilizando el método
de Cohen y Coon.
 El tiempo de atraso y la constante de tiempo se determinan
trazando una línea tangente a la curva en la forma de S en el punto
de inflexión y se determinan las intersecciones de esta línea
tangente con el eje del tiempo y con la línea c(t) = K, como se
muestra en la siguiente figura.
  Una vez identificado los parámetros del proceso, se obtienen los
parámetros del controlador utilizando la siguiente tabla

 Técnica de Chien-Hrones-Reswick. [5]

 Es una variante del método de Ziegler-Nichols en bucle abierto.
 Este método también utiliza la (curva de reacción) teniendo la
ventaja de controlar el sobre impulso solo se aplica principalmente
a controladores PID pudiéndose aplicar a todos los tipos de
controladores, pero los resultados en los demás controladores no
son tan favorables observar las gráficas anteriores.

 Método de Chien-Hrones-Reswick a los demás

controladores.
Lazo Cerrado
 Técnica de Ziegler-Nichols, oscilación [3]
 El objetivo del método es tratar de reducir el sobre-impulso menor
que 25% para una entrada escalón. Se asegura siempre de mejorar
la estabilidad en lazo cerrado.
 Se utiliza para sistemas que pueden tener oscilaciones sostenidas.
Primero se eliminan los efectos de la parte integral y derivativa.
Después, utilizando solo la ganancia Kp, se busca que el sistema
tenga oscilaciones sostenidas. El valor de ganancia con que se
logre esto se llama ganancia crítica Kcr, que corresponde a un
periodo crítico Tcr

 Con Kcr y Tcr, se obtiene los parámetros del controlador PID

utilizando la tabla:
  Técnica de Aström y Hägglund. Técnica del Relé. [6]
 Se utiliza un método manual de llevar el sistema a una oscilación
mantenida.

 Se determina la ganancia critica como kd y la amplitud limite

como a y el periodo como tc. Epsilon es la media de la amplitud y
d es la media de la media de la salida del actuador. tal que:
4𝑑
𝑘𝑐 =
𝜋√𝑎2 − 𝜀 2

 A partir de este dato de Kc se puede aplicar nuevamente el

método de Ziegler-Nichols.

MÉTODOS BASADOS EN MODELO INTERNO

Son aquellas técnicas de control basadas en modelos, incorporan dentro del

controlador un modelo del proceso, método aplicable tanto a sistemas SISO y
MIMO.
La figura muestra el diagrama de bloques básico del sistema de control basado
en modelo, en donde 𝐺̃𝑝 (𝑠) es un modelo de la planta 𝐺𝑝(𝑠) y 𝐺𝑐′ (𝑠) de
controlador IMC.

Figura 2. Estructura IMC básica

El controlador 𝐺𝑐 (𝑠) equivalente está dado por:

𝐺𝑐′ (𝑠)
𝐺𝑐 (𝑠) =
1 − 𝐺𝑐 (𝑠)𝐺̃𝑝 (𝑠)

Esta ecuación es la base para la obtención de los controladores del tipo PID-
IMC, es decir, controladores PID cuyos parámetros se han determinado
aplicando alguna de las técnicas de control con modelo interno

 Método de Rivera, Morari y Stogestad

Partiendo de la estructura IMC general, se desarrolló un procedimiento para

obtener los controladores y lograr un cierto desempeño deseado.

Redefinieron el controlador IMC como

𝐺𝑐′ (𝑠) = 𝐺̃𝑝−1 (𝑠)𝐹(𝑠)

Donde F(s) es un filtro pasa bajo que debe seleccionarse de manera tal para
garantizar que la función de transferencia del controlador IMC sea propia, el filtro
es de la forma:

1
𝐹(𝑠) =
(𝜆𝑠 + 1)𝑛

La siguiente figura muestra los parámetros de controladores PID-IMC obtenidos

por Rivera para modelos sin tiempo muerto. Debe tenerse en cuenta que los
parámetros del controlador PID son para un PID-Ideal.
 Método de Brosilow

Utilizó un procedimiento basado en la aproximación de la función de

transferencia del controlador por una serie de Maclaurin para derivar las
ecuaciones en el cálculo de los parámetros del controlador PID-IMC

Si la planta es de primer orden más tiempo muerto, y la función de transferencia

de lazo cerrado deseada es:

𝑒 −𝑡𝑚𝑠
𝐺𝑙𝑐(𝑠) =
𝜆𝑠 + 1

Es decir, con ganancia unitaria (error permanente cero) y un parámetro ajustable

que permita variar la velocidad de la respuesta del sistema, los parámetros del
controlador PID-IMC Ideal deben ser:
Como se aprecia, todos los parámetros del controlador dependen de la constante
de tiempo de lazo cerrado; si ésta crece, o sea que se desea una respuesta de
lazo cerrado más lenta, el controlador PID tiende a convertirse en un PI.

Ganancias PID discretas como funciones del tiempo de muestreo

En algunos ejemplos de sintonización PID discreto se omite el parámetro de
tiempo de muestreo, en la práctica, podemos querer relacionar un conjunto
elegido de parámetros en tiempo continuo, tal vez desde la simulación o alguna
regla de ajuste, hasta su representación en tiempo discreto, por lo tanto, se
investigó dicha relación en un formulario PID de uso común.

Para el PID de tiempo continuo, comenzamos con la llamada forma paralela:

𝑡
𝑑
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡) + 𝐾𝑖 ∫ 𝑒(𝜏)𝑑𝜏 + 𝐾𝑑 𝑒(𝑡)
0 𝑑𝑡

con su transformada de Laplace

𝐾𝑖 𝐾𝑑
𝐶(𝑠) = 𝐾𝑝 + +
𝑠 𝑠

Es bastante común modificar el término derivado a un filtro LPF, para hacerlo

menos ruidoso:

𝐾𝑖 𝑁𝐾𝑑
𝐶(𝑠) = 𝐾𝑝 + +
𝑠 1 + 𝑁/𝑠

Una forma sencilla de discretizar este controlador es convertir los términos

integrales y derivados a su contraparte de tiempo discreto. Por lo general, existen
3 variaciones para hacerlo, por medio de los métodos Euler hacia adelante, Euler
hacia atrás y trapezoidal. A continuación, damos representación para cada uno.

Dado un período de muestreo Ts, el término integral Ki / s puede representarse

en discreto por:

Euler hacia adelante

𝐾𝑖 𝑇𝑠
𝑧−1
Euler hacia atrás

𝐾𝑖 𝑇𝑠 𝑧
𝑧−1

Trapezoidal

𝐾𝑖 𝑇𝑠 𝑧 + 1
∗
2 𝑧−1

De manera similar, el término derivado en (3) puede ser discretizado como:

Euler hacia adelante

𝑁 𝑁(𝑧 − 1)
ó
1 + 𝑁𝑇𝑠 /(𝑧 − 1) 𝑧 − 1 + 𝑁𝑇𝑠

Euler hacia atrás

𝑁 𝑁(𝑧 − 1)
ó
1 + 𝑁𝑇𝑠 𝑧/(𝑧 − 1) (1 + 𝑁𝑇𝑠 )(𝑧 − 1)

Trapezoidal

𝑁 𝑁
ó
1 + 𝑁𝑇𝑠 (𝑧 + 1)/2(𝑧 − 1) (1 + 𝑁𝑇𝑠 ) 𝑧 + 𝑁𝑇𝑠 − 1
2 2

Obviamente, para todos los términos anteriores, el período de muestreo afecta

las ganancias de los términos integrales y derivados.

Como ejemplo, supongamos que usamos métodos de Euler hacia atrás para los
términos integral y derivado, el controlador PID de tiempo discreto resultante se
representa mediante:

𝐾𝑖 𝑇𝑠 𝑧 𝑁(𝑧 − 1)
𝐶(𝑧) = 𝐾𝑝 + +
𝑧 − 1 (1 + 𝑁𝑇𝑠 )(𝑧 − 1)

Si realizamos la simulación de este controlador para una planta, de la cual ya se

tiene el modelo y las constantes, en tiempo discreto y continuo, tal como se
muestra en la figura 3, deberíamos obtener una gráfica simular. Sin embargo,
obtenemos una señal desfasada para un controlador mostrado en la figura 4,
vemos que la constante de tiempo y el coeficiente de filtrado afecta al trabajo
que realizar el controlador.
 Figura 3. Comparativa de controlador PID continuo y discreto

Para resolver este asunto se modifica el diagrama de bloque de la figura 3,

implementando el coeficiente de filtrado al controlador PID de tiempo continuo.

Figura 4. Respuesta del controlador PID continuo y discreto sin modificaciones

Como se observa en la figura 4, la respuesta no coincide en tiempo discreto con
continuo, el nuevo diagrama de bloques se muestra en la figura 5.

Figura 5. Comparativa de controlador PID continuo y discreto, con coeficiente de filtrado en el PID
continuo

Las respuestas en la Figura 6 representan una coincidencia casi exacta entre el

control PID continuo y discreto.

Figura 6. Respuesta del controlador PID continuo y discreto con coeficiente de filtrado en el PID continuo
Conversión al algoritmo PID

Para poder implementarlo en una computadora, un controlador de tiempo

discreto en el dominio Z debe transformarse a su ecuación de diferencia. Solo
ahora el proceso se vuelve más complicado porque el tiempo de muestreo está
integrado en las ganancias. Además, nuestro controlador ahora tiene el filtro en
su término derivado. Se puede rescribir la ecuación del controlador PID en
tiempo discreto antes mostrado como:

𝑈(𝑧) 𝑏0 + 𝑏1 𝑧 −1 + 𝑏2 𝑧 −2
𝐶(𝑧) = =
𝐸(𝑧) 𝑎0 + 𝑎1 𝑧 −1 + 𝑎2 𝑧 −2

donde U (z) y E (z) son la salida y la entrada del controlador, respectivamente, y

los coeficientes se describen mediante:

𝑏0 = 𝐾𝑝 (1 + 𝑁𝑇𝑠 ) + 𝐾𝑖 𝑇𝑠 (1 + 𝑁𝑇𝑠 ) + 𝐾𝑑 𝑁

𝑏1 = −(𝐾𝑝 (2 + 𝑁𝑇𝑠 ) + 𝐾𝑖 𝑇𝑠 + 2𝐾𝑑 𝑁)

𝑏2 = 𝐾𝑝 + 𝐾𝑑 𝑁

𝑎0 = (1 + 𝑁𝑇𝑠 )

𝑎1 = −(2 + 𝑁𝑇𝑠 )

𝑎2 = 1

A partir de la ecuación con coeficientes, reorganizamos:

𝑎0 𝑈(𝑧) + 𝑎1 𝑧 −1 𝑈(𝑧) + 𝑎2 𝑧 −2 𝑈(𝑧) = 𝑏𝑜 𝐸(𝑧) + 𝑏1 𝑧 −1 𝐸(𝑧) + 𝑏2 𝑧 −2 𝐸(𝑧)

𝑎0 𝑈(𝑧) = −𝑎1 𝑧 −1 𝑈(𝑧)−𝑎2 𝑧 −2 𝑈(𝑧) + 𝑏𝑜 𝐸(𝑧) + 𝑏1 𝑧 −1 𝐸(𝑧) + 𝑏2 𝑧 −2 𝐸(𝑧)

Implementando la ecuación en diagrama de bloques tendríamos lo que se

muestra en la figura 7
Figura 7. Comparativa de controlador PID continuo y discreto con algoritmo de PID para tiempo discreto
implementado

Asimismo, realizamos la comparación de las respuestas con los nuevos

algoritmos implementados, tenemos una respuesta casi idéntica, en el tiempo
continuo con el discreto, se puede observar en la figura 8.

Figura 8. Respuesta del controlador PID continuo y discreto con nuevo algoritmo implementado
Referencias

[1] O. Arrieta Orozco y V. M. Alfaro Ruiz, «Sintonizacion de Controladores

utilizando los criterios integrales IAE e ITAE,» pp. 31-39, 2003.

[2] control-class, «INGENIERIA DE CONTROL,» 2006. [En línea]. Available:

http://www.control-
class.com/Tema_7/Slides/Tema_7_Estructuras_de_Control_Industriales.pd
f. [Último acceso: 15 Dic 2018].

[3] J. B. Justo, «Facultad de Ingenieria, Universida Nacional del Mar de la

Plata,» 2009. [En línea]. Available:
http://www3.fi.mdp.edu.ar/control4c7/APUNTES/Clase%207%20-
%20PID.pdf. [Último acceso: 15 Dic 2018].

[4] J. Montbrun di Filippo, «Universidad Simón Bolívar. Departamento de

Procesos y Sistemas.,» 15 Dic 2018. [En línea]. Available:
http://prof.usb.ve/montbrun/Sintonizacion%20de%20Controladores.pdf.
[Último acceso: 15 Dic 2018].

[5] V. Aviña, «Ingeniería de control clásico,» 17 Feb 2015. [En línea].

Available: https://controclasico.files.wordpress.com/2015/03/sintonizacion-
de-controladores4.pdf. [Último acceso: 15 Dic 2018].

[6] F. Morilla, «Departamento de Informatica y Automatica,» 16 Feb 2006. [En

línea]. Available:
http://www.dia.uned.es/~fmorilla/MaterialDidactico/ajuste_empirico.pdf.
[Último acceso: 15 Dic 2018].

[7] M. O. R Nave, «Hyperphysics,» [En línea]. Available:

http://hyperphysics.phy-astr.gsu.edu/hbasees/Kinetic/idegas.html. [Último
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[8] Area Ciencias, «Area Ciencias,» [En línea]. Available:

http://www.areaciencias.com/quimica/ley-de-los-gases-ideales.html. [Último
acceso: 03 Octubre 2018].

[9] fisic, «fisic,» [En línea]. Available:

https://www.fisic.ch/contenidos/termodin%C3%A1mica/ley-de-los-gases-
ideales/. [Último acceso: 03 Octubre 2018].

[1 serviciosgdp, «Servicios Generciales de Proyectos S.A.,» [En línea].

0] Available: http://serviciosgdp.com/course/metodos-de-sintonizacion-en-el-
campo-del-control-de-procesos-de-instalaciones-industriales/. [Último
acceso: 2018 Dic 15].

[1 Scilab, «Scilab ORG,» [En línea]. Available: https://www.scilab.org/discrete-

1] time-pid-controller-
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AaLeuP8mFWhvKONMYfvg. [Último acceso: 08 06 2019].