UNIDAD III

CONTROLADORES
En un sistema con un sistema de control, según sea la forma en que conteste el
actuador, distinguiremos distintos tipos de acciones de control, algunas de ellas
solamente utilizarán acciones llamadas básicas, aunque lo más común es que
respondan mediante una combinación de estas acciones básicas.

ACCIONES BÁSICAS COMBINACIÓN DE ACCIONES BÁSICAS

Proporcional (P) Proporcional - Integrador (PI)

Derivativa (D) Proporcional - Derivativa (PD)

Integral (I) Proporcional - Integral - Derivativa (PID)

1. CONTROL PROPORCIONAL.
Un sistema de control proporcional es un tipo de sistema de control de
realimentación lineal.
El sistema de control proporcional es más complejo que un sistema de control
encendido/apagado, pero más sencillo que un sistema de control proporcional-
integral derivativo (PID).
El sistema de control tipo encendido/apagado será adecuado en situaciones donde
el sistema en general tiene un tiempo de respuesta relativamente largo, pero dará
lugar a un comportamiento inestable si el sistema que está siendo controlado tiene
un tiempo de respuesta breve.
El control proporcional resuelve este problema de comportamiento mediante la
modulación de la salida del dispositivo de control.
Un controlador proporcional calcula la diferencia entre la señal de variable de
proceso y la señal de setpoint, lo que vamos a llamar como error. Este valor
representa cuanto el proceso se está desviando del valor del setpoint.
Es el más sencillo de los distintos tipos de control y consiste en amplificar la señal
de error antes de aplicarla a la planta o proceso.
La salida de un controlador proporcional es el producto de la multiplicación de la
señal de error y la ganancia proporcional y puede ser calculado como SP-PV o como
PV-SP, dependiendo si es que o no el controlador tiene que producir un incremento
en su señal de salida para causar un incremento en la variable de proceso, o tener
un decremento en su señal de salida para hacer de igual manera un incremento de
PV (variable de proceso).
Esto determina si un controlador será reverse-acting (acción inversa) o direct-acting
(acción directa). La dirección de acción requerida por el controlador es determinada
por la naturaleza del proceso, transmisor, y elemento final de control.
La acción de control c del controlador proporcional es:

𝑐(𝑡) = 𝐾𝑐 𝜀(𝑡) + 𝑐𝑠 ec. 1

Donde, 𝐾𝑐 es la ganancia proporcional del controlador y 𝑐𝑠 es el bias del

controlador.
El bias del controlador es el valor de la acción de control cuando el error es nulo.
La función de transferencia del controlador se obtiene realizando la transformada
de Laplace de la ec.1:

𝑐𝑠 (𝑆) = 𝐾𝑐 ec. 2

Teniendo en cuenta que se ha utilizado como variable de desviación:

𝑐 ′ (𝑡) = 𝑐(𝑡) − 𝑐𝑠 ec. 3

La ec.1 tiene la forma de la ecuación lineal. Frecuentemente, la respuesta de un

controlador proporcional es mostrada gráficamente como una línea, la pendiente de
la línea representa la ganancia y el intercepto representa el bias o lo que sería el
valor de la señal de salida cuando el error sea nulo o PV igual a SP.
Los controladores proporcionales dan la opción de decirle que tan “sensible”
deseamos que el controlador se comporte ente cambios en la variable de proceso
(PV) y setpoint (SP).

La ganancia (𝐾𝑐 ) de un controlador es algo que se puede alterar, en controladores

analógicos tomará la forma de un potenciómetro, en sistemas de control digitales
será un parámetro programable.
Normalmente el valor de la ganancia deberá ser fijada entre un valor infinito y cero
(para valores de ganancia infinito y cero es un control on/off simple prácticamente).
Cuanta ganancia necesita un controlador depende del proceso y todos los otros
instrumentos del lazo de control.
Si la ganancia es fijada demasiada alta, habrá oscilaciones de PV ante un nuevo
valor de setpoint.
Si la ganancia es fijada demasiada baja, la respuesta del proceso será muy estable
bajo condiciones de estado estacionario, pero “lenta” ante cambios de setpoint
porque el controlador no tiene la suficiente acción agresiva para realizar cambios
rápidos en el proceso (PV).

Con control proporcional, la única manera de obtener una respuesta de acción

rápida ante cambios de setpoint o “perturbaciones” en el proceso es fijar una
ganancia constante lo suficientemente alta hasta la aparición del algún “overshoot”
o sobre impulso:
Un aspecto innecesariamente confuso del control proporcional es la existencia de
dos maneras completamente diferentes de expresar la “agresividad” de la acción
proporcional. En la ec. 1. el grado de acción proporcional fue especificado por la
constante Kc llamada ganancia. Sin embargo, hay otra manera de expresar la
“sensibilidad” de la acción proporcional, y que es la inversa de la ganancia llamada
Banda Proporcional expresada en porcentaje:
100
𝐵𝑃 = ec. 4
𝐾𝑐

Normalmente 1 ≤ 𝐵𝑃 ≤ 500. La banda proporcional expresa el intervalo del error

para que el control se sature. Cuando mayor es 𝐾𝑐 , menor es 𝐵𝑃 y mayor es la
sensibilidad del controlador a los cambios o lo que es lo mismo, al error 𝜀.
La proporcional es la acción de control lineal más importante.
Como ventajas se pueden mencionar:
 La instantaneidad de aplicación
 La facilidad de comprobar los resultados
Como desventajas:
 La falta de inmunidad al ruido
 La imposibilidad de corregir algunos errores en el régimen permanente.
El aumento de la ganancia proporcional en forma exagerada puede hacer que polos
de la transferencia no modelados que para ganancias bajas no influyen, adquieran
importancia y transformen al sistema en inestable.
Dado que existen estas dos maneras completamente diferentes para expresar una
acción proporcional, podríamos ver el término proporcional en la ecuación de control
escrita de manera distinta dependiendo si es que el autor asume usar ganancia o
asume usar banda proporcional. 𝐾𝑐 = ganancia (𝐾𝑐 ∗ 𝑒); PB = banda proporcional
(1/PB * e).
En los controladores digitales modernos usualmente permiten al usuario seleccionar
convenientemente la unidad que se desea usar para la acción integral. Sin embargo,
incluso con esta característica, cualquier tarea de sintonización de controladores
podría requerir la conversión entre ganancia y banda proporcional, especialmente
si ciertos valores son documentados de una manera que no coincide con la unidad
configurada en el controlador. Siempre cuando hablemos del valor de la acción
proporcional de un controlador de proceso, se debería tener cuidado en especificar
si nos referimos a la “ganancia” o a la “banda proporcional” para evitar confusiones.
En general los controladores proporcionales (P) presentan las siguientes
características:
 Mejora la dinámica del sistema
 Mejora la precisión del sistema: pero no desaparece el error estacionario
 Aumento de la inestabilidad relativa
 Aparición de saturaciones (régimen no lineal).
EJEMPLO
El control de nivel por flotador que ves en la figura, es un ejemplo de regulación
proporcional (que esencialmente es cómo funciona la cisterna del baño de tu casa)
La válvula de control Ve consigue que el caudal de entrada de fluido en el depósito
sea igual al flujo de salida, a base de mantener el nivel constante en el depósito.
Regulando la posición del tornillo T, ajustamos el nivel deseado.
Si ocurre un aumento del caudal de salida (por abrir Vs), disminuye el nivel del
depósito, que es detectado por el flotador, que, por medio de una palanca, modifica
la posición la válvula Ve, aumentando el caudal de entrada hasta conseguir que sea
igual al de salida. Entonces, el flotador estará más bajo que al principio,
produciéndose un error permanente.

El regulador de acción proporcional responde bien a las necesidades operativas,

siempre que el error producido sea tolerable.
 2. CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL.

El modo de control Integral tiene como propósito disminuir y eliminar el error en

estado estacionario, provocado por perturbaciones exteriores y los cuales no
pueden ser corregidos por el control proporcional.
El control integral actúa cuando hay una desviación entre la variable y el punto de
consigna, integrando esta desviación en el tiempo y sumándola a la acción
proporcional. El error es integrado, lo cual tiene la función
de promediarlo o sumarlo por un período determinado; Luego es multiplicado por
una constante 𝑲𝒊 . Posteriormente, la respuesta integral es adicionada al modo
Proporcional para formar el control P + I con el propósito de obtener una respuesta
estable del sistema sin error estacionario.
El modo integral presenta un desfase en la respuesta de 90º que sumados a los
180º de la retro-alimentación (negativa) acercan al proceso a tener un retraso de
270º, luego entonces solo será necesario que el tiempo muerto contribuya con 90º
de retardo para provocar la oscilación del proceso.
la ganancia total del lazo de control debe ser menor a 1, y así inducir una atenuación
en la salida del controlador para conducir el proceso a estabilidad del mismo.
Se caracteriza por el tiempo de acción integral en minutos por repetición. Es el
tiempo en que delante una señal en escalón, el elemento final de control repite el
mismo movimiento correspondiente a la acción proporcional.
El control integral se utiliza para obviar el inconveniente del offset (desviación
permanente de la variable con respecto al punto de consigna) de la banda
proporcional.
La fórmula de la integral está dada por:
𝑡
𝐼𝑠𝑎𝑙 = 𝐾𝑖 ∫ 𝑒(𝜏) 𝑑𝜏
0

En realidad, no existen controladores que actúen únicamente con acción integral,

siempre actúan en combinación con reguladores de una acción proporcional,
complementándose los dos tipos de reguladores, primero entra en acción el
regulador proporcional (instantáneamente) mientras que el integral actúa durante
un intervalo de tiempo. (Ti= tiempo integral).
La Función de transferencia del bloque de control PI responde a la ecuación:
𝑌(𝑠) 1
𝐺(𝑠) = = 𝐾𝑝 . ( + 1)
𝐸(𝑠) 𝑇𝑠
Donde Kp y Ti son parámetros que se pueden modificar según las necesidades del
sistema. Si Ti es grande la pendiente de la rampa, correspondiente al efecto integral
será pequeña y, su efecto será atenuado, y viceversa.
Respuesta temporal de un regulador PI.

Por lo tanto, la respuesta de un regulador PI será la suma de las respuestas debidas

a un control proporcional P, que será instantánea a detección de la señal de error,
y con un cierto retardo entrará en acción el control integral I, que será el encargado
de anular totalmente la señal de error.
EJEMPLO:
control del nivel de un depósito con un regulador integral.

Ahora la válvula de regulación V, está gobernada con un motor de c.c. (M) que gira
según la tensión aplicada, en función de la posición de un contacto deslizante q que
hace variar la tensión aplicada al motor de c.c., lo que determina apertura o cierre
de la válvula V según la variación del flotador y durante el tiempo que exista la
variación.
Si descendiera el nivel debido a un incremento de consumo, el contacto q se desliza
sobre el reostato R, aumentando la tensión que alimenta al motor lo que provoca
una apertura de la válvula, que continuará mientras el nivel no alcance el nivel
prefijado y la tensión de alimentación del motor vuelva a anularse.
Donal R. Coughanowr & Lowell B. Koppel. Process systems amalysis and control. MacGraw-Hiil. USA,
1965.

Peter Harriott & Robert E. Process control. Krieger Publishing Company.1964

Thomas W. Welber. An introduction to process dynamics and control. Jhon Wiley & Sons Inc.1973.

B. Wayne Bequette.Proces control modeling design and simulation. Prentice Hall.2003