GLOSSÁRIO DE TERMOS TÉCNICOS

Ambiente estruturado - É o ambiente onde os parâmetros necessários à operacionalidade do

sistema robótico podem ser identificados e quantificados.
Ambiente remoto - É o ambiente no qual está localizada uma máquina teleoperada.
Antropometria - Avaliação quantitativa dos movimentos realizados por um operador humano.
Atuador - É o componente que converte energia elétrica, hidráulica ou pneumática, em potência
mecânica. Através dos sistemas de transmissão, a potência mecânica gerada pelos atuadores é
enviada aos elos para que os mesmos se movimentem.
Autonomia - É a capacidade de um sistema funcionar adequadamente em seu ambiente sem a
necessidade de intervenção humana.
Automação – Operação de controle automático de um aparato, processo ou de um sistema por
meio de um sistema mecânico ou eletrônico que substitui a observação, esforços e a decisão
humana.
Automação flexível - Tipo de automação, que mediante programação, permite realizar tarefas
distintas de acordo com o produto a ser manufaturado.
Automação rígida - Tipo de automação que permite realizar uma única tarefa, sendo que a
execução de uma nova tarefa implica em ajustes físicos mecânicos e/ou elétricos.
Barramento - Topologia de comunicação na qual um meio físico único interliga vários
dispositivos.
Caminho ("path") - É a curva gerada no volume de trabalho pela extremidade do efetuador
durante a realização de uma tarefa.
Carga máxima ("payload") – É a máxima carga que um robô pode manipular satisfatoriamente
durante a sua operação normal.
Cinemática direta – Relaciona-se com a determinação da trajetória do manipulador conhecendo-
se os deslocamentos das juntas.
Cinemática inversa – Relaciona-se com a determinação dos deslocamentos das juntas a partir
do conhecimento da trajetória do manipulador.
Compressão de imagens - É o método utilizado para reduzir o tamanho físico de uma imagem,
de forma a otimizar a sua utilização pelo usuário.
Comunicação multi-ponto - A comunicação de um dispositivo pode ser feita simultaneamente
com diversos outros dispositivos.
Comunicação paralela - Forma de transmissão na qual vários sinais são transmitidos de maneira
simultânea, usando-se vários canais de transmissão.
Comunicação ponto a ponto - Há comunicação direta entre dois dispositivos através de um
meio físico, normalmente de uso dedicado para a interligação, conectando o transmissor ao
receptor.
Comunicação serial - Forma de transmissão onde os sinais são transmitidos serialmente por
uma linha única de transmissão.
Desvio ("drift") – É a tendência de um sistema de gradualmente se mover da resposta desejada.
Dinâmica direta – Relaciona-se com a determinação de uma certa trajetória a partir da aplicação
de torques e/ou forças nas juntas.
Dinâmica inversa – Relaciona-se a determinação dos torques e/ou forças, exercidas nas juntas,
necessárias para que o manipulador percorra uma determinada trajetória e exerça uma força
desejada.
Elos – Elementos estruturais geralmente rígidos que conectados entre si através de juntas,
formam o manipulador mecânico. São denominados também como corpo ou link.
Efetuador – É o elemento de ligação entre o robô e o meio que o cerca. Pode ser do tipo garra ou
ferramenta. O principal escopo de uma garra é pegar um determinado objeto, transportá-lo a uma
posição pré-estabelecida e após alcançar tal posição, soltá-lo. A ferramenta tem como função
realizar uma ação ou trabalho sobre uma peça, sem necessariamente manipulá-la.
Encoder – É um transdutor usado para converter posições lineares e de rotação para dados
digitais.
Ferramentas - São efetuadores que têm como função realizar uma ação ou trabalho sobre uma
peça, sendo relacionadas principalmente a operações de processamento e controle de qualidade.
Flexibilidade de garra – Capacidade de uma garra para contornar uma determinada parte que
possua formas irregulares e adaptar-se à orientação do objeto manipulado.
Garras – São efetuadores capazes de realizar a preensão de objetos visando operações de
movimentação ou manipulação.
Grau de liberdade – É o número mínimo de variáveis independentes de posição que precisam
ser especificadas para se definir inequivocamente a localização de todas as partes de um
mecanismo.
Inteligência artificial - São métodos computacionais que visam desenvolver um nível de
raciocínio e inferência em máquinas.
Interfaces de comunicação externas - Permitem a interligação com dispositivos externos ao
robô.
Interfaces de comunicação internas - Interconectam dispositivos que são montados ou
acoplados diretamente ao hardware de controle.
Junta – Articulação que vincula dois elos adjacentes e permite realizar movimento de rotação ou
translação entre estes.
Lógica fuzzy - É a lógica não aristotélica em que um fato pode ser verdadeiro, falso ou meio
verdadeiro, utilizada para caracterizar computacionalmente a imprecisão típica dos seres
humanos.
Manipulador – Mecanismo que consiste, normalmente, de uma série de segmentos (corpos) ou
elos conectados entre si por juntas rotativas ou prismáticas, sendo o primeiro corpo denominado
base e o último extremidade terminal, onde será vinculado o componente efetuador (garra ou
ferramenta).
Mapeamento - É a organização dos dados sensoriais em uma forma apropriada para serem
utilizados pelo robô móvel para a navegação autônoma no ambiente.
Matriz jacobiana - É um operador que relaciona linearmente as velocidades no espaço de juntas
às velocidades linear e angular no espaço operacional (cartesiano) de um manipulador.
Mesa “JIG” - Equipamento periférico usado para controlar o posicionamento das peças a serem
manipuladas/trabalhadas por robô.
Movimentação contínua - Movimentação do robô através de pontos com pequenos incrementos
entre si, armazenados ao longo de uma trajetória previamente percorrida.
Movimentação controlada de trajetória - Movimentação do robô envolvendo o controle
coordenado de todas as juntas para percorrer uma trajetória desejada ao longo de dois pontos.
Movimentação ponto a ponto - Movimentação do robô de uma posição a outra sem considerar o
trajeto intermediário entre os pontos.
Navegação - É a movimentação do robô no ambiente, com base em dados sensoriais,
odométricos e de mapas armazenados.
Odometria - É a estimativa com base em modelos cinemáticos da posição e orientação do robô
em seu ambiente.
Placa de captura de imagens - É o equipamento que converte a imagem recebida por uma
câmera de vídeo em informações adequadas ao uso em computadores.
Planejamento de tarefa - É o método pelo qual um robô realiza a escolha da tarefa a ser
realizada com base nas ordens de um operador humano.
Planejamento de trajetória - É o método no qual um robô escolhe a trajetória ótima com base na
tarefa a ser realizada, definida ou por um operador ou por um sistema de planejamento de tarefas.
Precisão de posição - É a diferença entre a posição programada e a posição real do robô, após
a execução do movimento programado.
Processamento de imagens - É a transformação e obtenção de informações de uma imagem
para a utilização em processos de medição, posicionamento ou orientação de dispositivos.
Processamento de sinais - É a transformação de sinais elétricos ou de dados de forma a
otimizar ou obter informações para posterior utilização por outros sistemas.
Programação "off-line" - Processo pelo qual a programação dos robôs é desenvolvida, parcial
ou completamente, sem a necessidade do uso do robô.
Programação "on-line" - Processo que utiliza métodos de programação por ensino para aplicar
um programa de controle no controlador do robô.
Repetitividade - Expressa a capacidade de o robô retornar repetidamente a uma determinada
postura, sob as mesmas condições operacionais.
Resolução – O menor movimento incremental que pode ser produzido por um robô. Serve como
uma indicação da acurácia.
Resolver – Aparelho rotativo ou linear que converte movimento mecânico em sinais elétricos
analógicos que representam movimento ou posição.
Robô industrial - Máquina manipuladora com vários graus de liberdade controlada
automaticamente, reprogramável, multifuncional, que pode ter base fixa ou móvel para utilização
em aplicações de automação industrial (ISO 10218, 1998).
Robô móvel - É um robô que permite movimentação própria sobre o solo, modificando sua
posição em relação a um referencial fixo.
Robô de inspeção – Robô destinado a verificar as condições de um sistema como montagens,
defeitos, localização de componentes, reconhecimento de peças e etc.
Sensor – Dispositivo que detecta um fenômeno físico e envia informações para um equipamento
de controle.
Sensores infravermelhos - São sensores que utilizam luz infravermelha como sinal emitido e lido
para medição de distâncias ou temperatura.
Sensores táteis - São sensores ativados através do toque ou colisão, sendo utilizados em robôs
como sistema de segurança do sistema.
Sensores ultrasônicos - São sensores que utilizam pulsos de som de alta freqüência para medir,
através do tempo de viagem da onda, a distância do sensor até um objeto próximo.
Sinais analógicos - São sinais que apresentam valores variando continuamente no tempo.
Sinais binários (lógicos ou booleanos) - São caracterizados por apenas dois valores possíveis,
sendo usualmente associados à ocorrência de eventos tais como ligado e desligado, verdadeiro e
falso, abre/fecha etc.
Sinais digitais - São sinais que apresentam uma discretização em seus valores de amplitude,
sendo caracterizados pela presença de pulsos de amplitude fixa.
Sistemas de transmissão - Componentes mecânicos cuja função é transmitir potência mecânica
dos atuadores aos elos.
Soldagem robotizada - Soldagem com robô que executa operações de soldagem, após
programação, sem ajuste ou controle por parte do operador de solda.
Tacogerador - é um dispositivo acoplado ao eixo do motor que fornece um valor de tensão
analógico proporcional à velocidade angular do eixo do motor
Teleoperação - É a metodologia utilizada para controlar dispositivos à distância, usualmente
recebendo informações do ambiente remoto.
Teleoperador - É o equipamento controlado à distância através de um sistema de teleoperação.
Telepresença - É uma forma de teleoperação na qual o usuário, através de dispositivos
especiais, tem a sensação de estar atuando diretamente sobre o ambiente remoto.
Trajetória - É a seqüência no tempo das configurações intermediárias do manipulador entre as
configurações inicial e final para uma dada tarefa.
Transdutor - Aparelho que converte uma forma de energia em uma outra.
Unidade de controle - Responsável pelo gerenciamento e monitoração dos parâmetros
operacionais requeridos para realizar as tarefas do robô. Os comandos de movimentação
enviados aos atuadores são originados de controladores de movimento (computador industrial,
CLP, placa controladora de passo) e baseados em informações obtidas através de sensores.
Unidade de potência - É responsável pelo fornecimento de potência necessária à movimentação
dos atuadores.
Pontos singulares - São os locais geométricos do volume de trabalho onde a matriz jacobiana é
não inversível.
Postura - É o conjunto formado pelas três coordenadas cartesianas e pelos três ângulos do ponto
de medição.
Postura comandada - É a postura especificada através da programação do robô;
Postura atingida - É a postura alcançada em resposta à postura comandada com o robô
funcionando em modo automático.
Volume de trabalho (espaço de trabalho, "workspace") – É o volume gerado pelo somatório dos
posicionamentos possíveis do efetuador, dada uma configuração de robô.
Volume de trabalho efetivo – Corresponde ao volume de trabalho realizado pelo manipulador
segundo uma determinada tarefa.
Volume de trabalho global ("dextrous workspace") – É aquele em que o efetuador pode ser
descrito em todos os posicionamentos possíveis pela configuração do robô.
Volume de trabalho limite (reachable workspace) – É aquele em que o efetuador do robô é
descrito ao menos em uma orientação de forma controlada.