Control de posición analógico de motor DC con

OPAM Lm324 en configuración PID y etapa de

potencia transistorizada par complementaria
Objetivo:

Como objetivo principal se tiene el controlar con suavidad un motor DC de manera

analógica y con esto lograr el ajuste del ángulo del mismo, en base al set point. Con lo
expuesto anteriormente se determino el uso de un PID analógico implementado con
amplificadores operacionales, los cuales se encargan de la resta entre el valor
deseado y la salida medida del sistema dando el error del sistema, el cual alimenta la
etapa de amplificadores operacionales en modo proporcional, integrativo y derivativo
en sus entradas y luego a sus salidas las sumamos en otra etapa de opam y con esto
lograr tener una señal de control a su salida que nos maneje el motor DC
satisfactoriamente en función de la entrada deseada.

Materiales principales utilizados:

 Resistencias 1K,39K,270K
 1 Amplificador Operacional LM324
 Transistores complementarios BJT TIP42C y TIP41C.
 1 Potenciómetro de precisión de 100k para el PID.
 2 Potenciómetros normales de 10K para el error y el set point.
 1 Motor DC a 12v.

Ejemplo de motor DC en el caso

del proyecto se uso uno con un
voltaje de trabajo de 12v para estar
acorde con los voltajes de
alimentación.

Diagrama de proyecto:

Este no es mas que una configuración PID con OPAMs de uso general
donde tenemos una etapa principal visto desde la entrada a mano
izquierda, la cual es un amplificador con entrada de un potenciómetro
que proporciona el error en la salida final y otra entrada que permite
ingresar el punto set point deseado para la salida, este amplificador
esta en modo de restador inversor de ganancia 1, logrado con el uso
de resistencias del mismo valor (100k) y con esto no afectar el valor de
salida de la resta, valor el cual es usado por 3 etapas mas como su
entrada en la sección central del esquema.
Etapa 1 amplificador inversor ganancia variable, ajustado con el
potenciómetro R3 y resistencias del mismo valor (10K) y con
esto obtener una salida proporcional a la entrada donde se varia
su ganancia según se necesite.
Etapa 2 amplificador integrador inversor de ganancia variable, con el
potenciómetro R2 y resistencias del mismo valor (10K) y con esto
obtener una salida del valor de la integral de la entrada donde se varia
su ganancia según se necesite.
Etapa 3 amplificador derivador inversor de ganancia variable, con el
potenciómetro R4 y resistencias del mismo valor (10K) y con esto
obtener una salida del valor de la derivada de la entrada donde se varia
su ganancia según se necesite.
Luego estas tres salidas entran a un amplificador operacional
configurado como un sumador inversor ganancia 1, con el uso de
resistencias del mismo valor (10k) y con esto no amplificar la
suma obtenida a la salida del mismo.
Finalmente se observa un amplificador operacional que gobierna
una etapa de potencia constituida por dos transistores BJT en par
complementarios para manejar la carga de corriente del motor DC,
este amplificador operacional mencionado esta en configuración
de seguidor de voltaje, donde se toma una muestra de la salida de
etapa de potencia para siempre obtener el mismo valor de salida
del amplificador operacional pero con un mayor manejo de
corriente gracias a la etapa de potencia que controla.

Set Point es cualquier punto de ajuste de alguna variable de un sistema de control automático.
El lazo de control es el conjunto de dispositivos capaces de realizar un sistema de control
automático. Se compone de: un elemento sensor, un elemento de control (donde se configura
set point, velocidad de respuesta, integración; derivación etc), dependiendo de lo que se quiere
controlar, y un elemento de salida que es el controlado.
Los lazos de control generalmente están normalizados, por ejemplo 4ma a 20 ma ó 0v a 10 V
entre otros.
El elemento sensor entregara una salida entre 4 y 20 ma, entre el nivel mínimo y máximo de la
variable controlada, el controlador procesará ésa lectura y de acuerdo a lo configurado en él,
entregará a su salida una señal también entre 4 a 20 ma al elemento de salida para que la
variable controlada sea igual al set point.