Documenti di Didattica
Documenti di Professioni
Documenti di Cultura
Identificar qué aspectos referentes a la cinemática directa e inversa del robot, sabe y
cuales se desconocen. Seleccionar de los siguientes términos, los desconocidos y
buscar su significado en las referencias del entorno de conocimiento.
Concepto Definición
Se denomina cinemática directa a una técnica usada en
gráficos 3D por computadora, para calcular la posición de
Cinemática directa partes de una estructura articulada a partir de sus componentes
fijas y las transformaciones inducidas por las articulaciones de
la estructura.
En Robótica, la Cinemática inversa (IK) es la técnica que
permite determinar el movimiento de una cadena de
Cinemática inversa
articulaciones para lograr que un actuador final se ubique en
una posición concreta.
La matriz de traslación puede entenderse como movimientos
directos sin cambios de orientación, es decir, mantienen la
Matriz de traslación
forma y el tamaño de las figuras u objetos trasladados, a las
cuales deslizan según el vector
Matriz de rotación. Representa la rotación de θ grados del
plano en sentido anti horario. ... Algebraicamente, una matriz
Matriz de rotación
de rotación es una matriz ortogonal de determinante uno: Las
matrices de rotación son cuadradas y con valores reales.
Se define como matriz de transformación homogénea T a
una matriz de dimensión 4*4 que representa
Matriz de transformación la transformación de un vector de coordenadas homogéneas de
homogénea un sistema de coordenadas a otro. ... que representa la
orientación y posición de un sistema 0'UVW rotado y
trasladado con respecto al sistema de referencia 0XYZ.
Los parámetros Denavit-Hartenberg son los cuatro parámetros
Parámetros Denavit asociados con una convención particular para unir marcos de
Hartemberg referencia a los enlaces de una cadena cinemática espacial o
manipulador de robot
ROBOT CARTESIANO
ROBOT CILÍNDRICO
ROBOT BRAZO ARTICULADO
ROBOT ESFÉRICO
I. GENERALIDADES
Este robot facilita la realización de distintas tareas, como son las de soldaduras, montajes,
cortes, fundiciones, dispensación, acabados; funciona además como máquina de carga y
descarga, máquina de operación para manejo de diferentes materiales, Paletizado, pulido,
sellado, entre muchas otras cosas más, las anteriormente nombradas son las aplicaciones más
usadas.
D. Espacio de Trabajo
Las dimensiones que tienen los elementos del manipulador del robot, con los grados de
libertad que son 6 GDL o DOF, definen el espacio de trabajo del robot.
El espacio de trabajo está restringido por los límites de giro, y también el desplazamiento
existentes en cada una de las articulaciones.
En la Fig.5., Fig.6., se puede visualizar el espacio de trabajo que presenta el robot Hyundai
HR015.
Fig. 6. Robot Hyundai HR015 Espacio de Trabajo. Obtenida del Manual [1].
E. Descripción de las Articulaciones
Este robot como ya se había dicho anteriormente presenta una configuración angular (ver
Fig.7), tiene 6 ejes o grados de libertad (GDL o DOF) y por ende 6 articulaciones, a
continuación se describe en la Tabla 2. Ver Fig. 4.
Fig. 7. Robot Hyundai HR015 - Rango de Movimientos. Obtenida del Manual [1].
II. CINEMÁTICA DIRECTA DEL MANIPULADOR
Es el primer sistema de coordenadas, se asume que puede ser rotado un ángulo alrededor de
z0, la cual se encuentra de manera vertical.
Este sistema de coordenadas rota alrededor de z1, después del sistema de referencia
articulación 0, en donde la vertical se tiene en z0, ahora se tiene en y1.
Este sistema de coordenadas sigue la verticalidad, z3 esta donde antes se encontraba y2, y
y3 se pasa dónde estaba z2; rota alrededor de z3.
Este sistema de coordenadas cambia con respecto al anterior únicamente que z5 pasa a
ocupar el lugar donde estaba y4 y y5 donde estaba z4.
A continuación, se realizan los sistemas de referencia sobre el modelo del robot encontrado
en su manual, ver Fig.8.
Fig. 8. Robot Hyundai HR015 Sistemas de Referencias. Obtenida del manual (Contiene algunas
modificaciones propias). [1].
Fig. 9. Robot Hyundai HR015 modelado con los Sistemas de Referencia. Elaborada en Matlab.
III.III. Tabla de parámetros Denavit Hartenberg
Nota: El ai que se encuentra en la tabla, está basado en las medidas encontradas en el manual
del robot, ver Fig5.
𝑐𝜃4 0 𝑠𝜃4 0
𝑠𝜃4 0 −𝑐𝜃4 0
3𝐴4 = [ ]
0 1 0 458
0 0 0 1
𝑐𝜃5 0 −𝑠𝜃5 0
𝑠𝜃5 0 𝑐𝜃5 0
4𝐴5 = [ ]
0 −1 0 0
0 0 0 1
𝑐𝜃6 −𝑠𝜃6 0 0
𝑠𝜃6 𝑐𝜃6 0 0
5𝐴6 = [ ]
0 0 1 110
0 0 0 1
Fig. 10. Ejemplo de aplicación para el Robot Hyundai HR015. Elaborada en Matlab.
a. Cálculo de θ1
𝑐1 𝑠1 0 −240
0 0 −1 640
(0𝐴1 )−1 =[ ]
−𝑠1 𝑐1 0 0
0 0 0 1
𝑝𝑥
𝑝𝑦
0𝑝 = [ ]
𝑝𝑧
1
0
0
3𝑝 = [ ]
𝑑4 = 458
1
3) 𝑐1𝑝𝑦 − 𝑠1𝑝𝑥 = 0
b. Cálculo de θ3
3) (𝑐1𝑝𝑦 − 𝑠1𝑝𝑥)2 = 0
3) 𝑐12 𝑝𝑦 2 − 2𝑐1𝑝𝑦𝑠1𝑝𝑥 + 𝑠12 𝑝𝑥 2 = 0
Al sumarlas:
𝑘1 = 𝑘2𝑐3 − 𝑘3𝑠3
1 − 𝑡3
𝑐3 =
1 + 𝑡3
2𝑡 3
𝑠3 =
1 + 𝑡3
𝜃3
𝑡3 = 𝑡𝑎𝑛
2
1 − 𝑡3 2𝑡 3
𝑘1 = 𝑘2( ) − 𝑘3( )
1 + 𝑡3 1 + 𝑡3
𝑘1(1 + 𝑡 3 ) = 𝑘2(1 − 𝑡 3 ) − 𝑘3(2𝑡 3 )
𝑘𝑥 = 𝑘1 + 𝑘2
𝑘𝑦 = 𝑘1 − 𝑘2
c. Cálculo de θ2
640 − 𝑝𝑧 =
𝑐2(458𝑐3 + 125𝑠3) + 𝑠2(640 + 125𝑐3 − 458𝑠3)
𝑟23 = 𝑆1𝑊𝑥 − 𝐶1 ∗ 𝑊𝑦
Nota: En los Anexos se pueden encontrar los desarrollos matemáticos de las diferentes
derivadas propuestas para el jacobiano, además de sus resultados para las matrices
correspondientes.
Del resultado de la matriz anterior se encuentran los valores de la matriz de velocidad angular
así:
6 6 6
𝜕𝑢𝑦 𝑑𝜃𝑖 𝜕𝑣𝑦 𝑑𝜃𝑖 𝜕𝑤𝑦 𝑑𝜃𝑖
(∑ ) 𝑢𝑥 + (∑ ) 𝑢𝑦 + (∑ ) 𝑢𝑧 = 𝜔𝑧
𝜕𝜃𝑖 𝑑𝑡 𝜕𝜃𝑖 𝑑𝑡 𝜕𝜃𝑖 𝑑𝑡
𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1
6 6 6
𝜕𝑢𝑥 𝑑𝜃𝑖 𝜕𝑣𝑥 𝑑𝜃𝑖 𝜕𝑤𝑥 𝑑𝜃𝑖
(∑ ) 𝑣𝑥 + (∑ ) 𝑣𝑦 + (∑ ) 𝑣𝑧 = −𝜔𝑧
𝜕𝜃𝑖 𝑑𝑡 𝜕𝜃𝑖 𝑑𝑡 𝜕𝜃𝑖 𝑑𝑡
𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1
6 6 6
𝜕𝑢𝑥 𝑑𝜃𝑖 𝜕𝑣𝑥 𝑑𝜃𝑖 𝜕𝑤𝑥 𝑑𝜃𝑖
(∑ ) 𝑤𝑥 + (∑ ) 𝑤𝑦 + (∑ ) 𝑤𝑧 = 𝜔𝑦
𝜕𝜃𝑖 𝑑𝑡 𝜕𝜃𝑖 𝑑𝑡 𝜕𝜃𝑖 𝑑𝑡
𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1
6 6 6
𝜕𝑢𝑧 𝑑𝜃𝑖 𝜕𝑣𝑧 𝑑𝜃𝑖 𝜕𝑤𝑧 𝑑𝜃𝑖
(∑ ) 𝑢𝑥 + (∑ ) 𝑢𝑦 + (∑ ) 𝑢𝑧 = −𝜔𝑦
𝜕𝜃𝑖 𝑑𝑡 𝜕𝜃𝑖 𝑑𝑡 𝜕𝜃𝑖 𝑑𝑡
𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1
6 6 6
𝜕𝑢𝑧 𝑑𝜃𝑖 𝜕𝑣𝑧 𝑑𝜃𝑖 𝜕𝑤𝑧 𝑑𝜃𝑖
(∑ ) 𝑣𝑥 + (∑ ) 𝑣𝑦 + (∑ ) 𝑣𝑧 = 𝜔𝑥
𝜕𝜃𝑖 𝑑𝑡 𝜕𝜃𝑖 𝑑𝑡 𝜕𝜃𝑖 𝑑𝑡
𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1
6 6 6
𝜕𝑢𝑦 𝑑𝜃𝑖 𝜕𝑣𝑦 𝑑𝜃𝑖 𝜕𝑤𝑦 𝑑𝜃𝑖
(∑ ) 𝑤𝑥 + (∑ ) 𝑤𝑦 + (∑ ) 𝑤𝑧 = −𝜔𝑥
𝜕𝜃𝑖 𝑑𝑡 𝜕𝜃𝑖 𝑑𝑡 𝜕𝜃𝑖 𝑑𝑡
𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1