Aula 1 - Acionamentos de Máquinas

CURSO DE ENGENHARIA ELÉTRICA - EGE
DISCIPLINA:
ACIONAMENTO DE MÁQUINAS
Professor: Luciano Bonato Baldissera

lucianobonato@bol.com.br
CURSO DE ENGENHARIA ELÉTRICA - EGE
AULA 2
ACIONAMENTO DE MOTORES DE
CORRENTE CONTÍNUA
Professor: Luciano Bonato Baldissera

lucianobonato@bol.com.br
MOTORES DE CORRENTE CONTÍNUA
Dentre os motores elétricos, o motor de corrente contínua foi o primeiro a
ser utilizado na indústria e no transporte elétrico. Este tipo de motor destaca-
se pela simplicidade no controle da velocidade e do seu torque desenvolvido.
Sua faixa de potência vai desde aplicações na eletrônica de baixa potência a
até aplicações industriais onde ultrapassam a faixa dos MW.
Motor CC Vibracall
Motor CC Industrial
08/03/2019 Acionamento de máquinas - Prof. Luciano Bonato 3

O motor de corrente contínua ainda encontra utilização como motor para
acionamentos de velocidade controlada, apesar de perante as novas
tecnologias possuir inúmeras desvantagens.
Aspectos positivos:
• Operação em 4 quadrantes com custos relativamente mais baixos
• Ciclo contínuo mesmo em baixas rotações
• Alto torque na partida e em baixas rotações
• Ampla variação de velocidade - Facilidade de controlar a velocidade
• Os conversores CA/CC requerem menos espaço
• Confiabilidade
• Flexibilidade (vários tipos de excitação)
• Relativa simplicidade dos modernos conversores CA/CC
Aspectos negativos:
• Os motores CC são maiores e mais caros que os motores de indução para
uma mesma potência
• Maior necessidade de manutenção (devido aos comutadores)
• Arcos e faíscas devido a comutação de corrente por elemento mecânico

(não pode se aplicado em ambientes perigosos)
• Tensão entre lâminas não pode exceder 20V (motores CA podem ser
alimentados com milhares de volts)
• Necessidade de medidas especiais de partida, mesmo em máquinas

pequenas.

Considerações gerais sobre os motores CC:
• Presentes em aplicações industriais e tração elétrica;
• Fornecem elevado torque de partida;
• Utilizados em aplicações com velocidade variável por um longo período,

foram substituídos por acionamentos com inversores de frequência;
• Podem ser controlados em uma ampla faixa de velocidade com facilidade

(acima e abaixo da velocidade nominal, com possibilidade de velocidades
muito acima do que nos motores de indução);
• Os métodos de controle são simples e mais baratos que os aplicados no

controle de motores CA;
APLICAÇÕES DE MOTORES DE CORRENTE CONTÍNUA
Motores CC estão sendo substituídos por motores CA acionados
por inversores de frequência. Porém em alguns setores sua utilização
ainda apresenta vantagens:
• Bobinadoras e desbobinadoras
• Laminadores
• Máquinas de Impressão
• Extrusoras
• Prensas
• Elevadores
• Movimentação e elevação de cargas
• Moinhos de rolos
• Movimentação dos HDs, CDs e DVDs.
• Veículos Elétricos
ASPECTOS CONSTRUTIVOS DOS MOTORES DE CORRENTE CONTÍNUA
Os motores de corrente contínua convencionais podem ser divididos em
duas partes distintas, uma fixa e outra móvel. Na parte fixa, chamada de
estator ficam os enrolamentos de campo e as peças polares, enquanto que
na parte móvel, chamada de armadura ou rotor, são instaladas as bobinas da
armadura, o comutador e o núcleo da armadura.
ARMADURA OU ROTORR
ESTATOR

Tipos de motores de corrente
contínua

TIPOS DE MOTORES DE CORRENTE CONTÍNUA
De modo geral os principais tipos de motores de corrente contínua
existentes no mercado são:
✓ Motor CC com excitação independente

✓ Motor CC Shunt (em derivação ou paralelo)
✓ Motor CC Série
✓ Motor CC Composto:
• Aditivo ou cumulativo (curto ou longo)
• Subtrativo ou diferencial (curto ou longo)
✓ Motor CC de Ímãs permanentes
✓ Motor CC sem escovas (Brushless DC Motor – BLDC ou PMSM)
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08/03/2019 Acionamento de máquinas - Prof. Luciano Bonato
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MOTOR CC COM EXCITAÇÃO INDEPENDENTE:

O motor CC independente pode operar com um fluxo magnético
constante. A corrente de excitação é provida por uma fonte independente, daí
o nome dado a este tipo de ligação. Variar a corrente de excitação e,
portanto, o fluxo magnético por polo é uma opção de controle da velocidade.
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MOTOR CC COM EXCITAÇÃO SHUNT OU EM PARALELO

Neste tipo de motor a velocidade de operação é relativamente constante,
mesmo com variações de carga. A tensão aplicada a armadura é a mesma
aplicada ao enrolamento de campo.
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MOTOR CC COM EXCITAÇÃO SÉRIE

Este tipo de motor opera, inevitavelmente, com fluxo magnético variável,
pois é a corrente de armadura que vai produzir o fluxo por polo e esta
corrente depende da carga mecânica. Sendo assim, a variação de velocidade
do motor é diretamente dependente da carga.
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MOTOR CC COM EXCITAÇÃO COMPOSTA

Nesta configuração o motor apresenta uma configuração de velocidade e
de partida que se situa entre os motores série e shunt, possuindo mais torque
de partida que o motor shunt e maior regulação de velocidade que o motor
série. Pode ser cumulativo ou diferencial, sendo o diferencial apresenta pouca
aplicação prática.
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MOTOR CC COM IMÃS PERMANENTES

Nos motores a ímãs permanentes não é possível controlar o valor do fluxo
magnético por polo, restando apenas o controle por nível de tensão aplicada.
Os motores de pequena potência em sua grande maioria são feitos a ímãs
permanentes, não existindo, portanto, nem o enrolamento de campo, nem a
corrente de excitação.
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MOTOR CC SEM ESCOVAS (Brushless DC motor)

O motor Brushless se diferencia dos demais motores CC
convencionais por necessitar de um controle eletrônico no
acionamento de suas bobinas e utilizar imãs permanentes. Possui
alto desempenho, eficiência elevada, alta densidade de potência
(devido aos seus imãs de neodímio), além de ser possível a sua
aplicação através de fontes de tensão CC como baterias, o que
viabiliza a aplicação em locais remotos ou embarcados em veículos.
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Especificações básicas dos
motores de corrente contínua
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ESPECIFICAÇÃO BÁSICA DE MOTORES DE CORRENTE CONTÍNUA
Existem três fatores principais que devem ser levados em consideração
na seleção de um Motor CC: A velocidade, o torque e a tensão. As
especificações de velocidade do eixo geralmente se referem à velocidade
sem carga, que é a velocidade máxima que o motor pode alcançar quando
não há torque aplicado, sendo tipicamente dada em rotações por minuto
(RPM). Entretanto, estas rotações para fins de cálculo devem ser
representadas em radianos por segundo (Rad/s).
𝜔𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 𝑅𝑎𝑑ൗ = 2. 𝜋. 𝑁(𝑅𝑃𝑀)

𝑠 60
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O torque em máquinas de corrente contínua é dado pela seguinte relação:
𝜏 = 𝐾1 . ∅. 𝐼𝑎
em que:
•𝜏 é o torque;
• K1 uma constante dependente das características construtivas da máquina;
• Φ é o fluxo magnético;
• Ia a corrente de armadura.
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Mantendo-se o Φ constante, o torque pode ser diretamente modificado
pela corrente. Por sua vez, a corrente pode ser obtida da equação:
𝑑𝑖
𝑉𝑎 − 𝐿𝑎 . − 𝐸𝑎
𝑑𝑡
𝐼𝑎 =
𝑅𝑎
Onde:
• 𝑉𝑎 é a tensão de armadura;
• 𝑅𝑎 a resistência de armadura;
• 𝐿𝑎 a indutância de armadura;
• 𝑬𝒂 = 𝑲𝟐 . Φ . 𝝎, que corresponde a força contra eletromotriz,
Em que:
• 𝜔 representa a velocidade angular no eixo da máquina;
• 𝐾2 é uma constante que depende das características construtivas da máquina.
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Desta forma, associando as duas equações anteriores têm-se o seguinte
circuito equivalente:
𝑑𝑖
𝐼𝑎 . 𝑅𝑎 𝐿𝑎 .
𝑑𝑡
𝐸𝑎 = 𝐾2 . Φ . 𝜔
2
2
Considerando que a potência elétrica do motor CC convertida em potência
mecânica, se desconsiderada as perdas, pode ser determinada por:
P= 𝐸𝑎 . 𝐼𝑎 = (𝐾2 . Φ .𝜔).𝐼𝑎
E relacionando o torque por:
𝑃
P= 𝜏. 𝜔 ∴ 𝜏 = 𝜏 = 𝐾1 . ∅. 𝐼𝑎
𝜔
Pode-se afirmar que 𝑲𝟏 = 𝑲𝟐 , desde que se trabalhe com um sistema
coerente de unidades, como o sistema internacional de unidades (SI).
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Baseado nisto, conclui-se que o torque de uma máquina de corrente
contínua pode ser controlado através da variação da tensão da armadura:
P= 𝐸𝑎 . 𝐼𝑎
P= (𝐾1 . Φ .𝜔).𝐼𝑎
𝑉𝑎
𝐸𝑎
𝜏 = 𝐾1 . ∅. 𝐼𝑎
𝐸𝑎
2
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Para o motor se manter em operação, o torque desenvolvido em seu eixo
deve ser igual ao torque requerido pela carga.
𝜏𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 = 𝜏𝑐𝑎𝑟𝑔𝑎 = 𝐾1 . ∅. 𝐼𝑎 = 𝐸𝑎
A principal característica da dinâmica dos motores e corrente contínua é

que “estes sempre desenvolvem determinada velocidade de modo a
atingir um nível de tensão próximo a aplicada”, ou seja, sempre é mantido
o equilíbrio entre a tensão aplicada e a força contra eletromotriz em sua
armadura.
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Controle de velocidade em
motores de corrente contínua
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CONTROLE DE VELOCIDADE EM MOTORES DE CORRENTE CONTÍNUA
O controle de velocidade em motores CC shunt, série e compound na
maioria dos casos é feito apenas pela variação da tensão de alimentação, e
em alguns casos através da instalação de reostatos em série ou paralelo com
os enrolamentos de campo, o que não é muito usual.
𝑉𝑡 − 𝑅𝑎. 𝐼𝑎
𝜔𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 =
𝐾. ∅
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CONTROLE DE VELOCIDADE EM MOTORES DE CORRENTE CONTÍNUA
Entretanto, nos motores com excitação independente, este controle de
velocidade e de torque pode ser efetuado de três formas:
• CONTROLE DE VELOCIDADE PELA VARIAÇÃO DA TENSÃO

APLICADA NA ARMADURA (V)
• CONTROLE DE VELOCIDADE PELA VARIAÇÃO DA TENSÃO

APLICADA AO CAMPO (Φ)
• CONTROLE DE VELOCIDADE POR ADIÇÃO DE RESISTÊNCIA NA

ARMADURA (RA)
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CONTROLE DE VELOCIDADE PELA TENSÃO APLICADA NA ARMADURA
No controle pela tensão da armadura mantêm-se a tensão e a corrente de
campo constantes, apenas variando-se a tensão aplicada na armadura, o que
ocasiona a variação da rotação da máquina. Neste tipo de controle, obtem-se
uma relação direta entre a velocidade e a tensão da armadura, mantendo-se
o torque constante, e a potência variando proporcionalmente com a
velocidade.
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CONTROLE DE VELOCIDADE PELA TENSÃO APLICADA NO CAMPO
No controle pelo campo, mantêm-se a tensão da armadura constante,
apenas variando-se a corrente de excitação. Como o fluxo magnético é
proporcional a corrente de excitação, diminuindo-se o campo aumenta-se a
velocidade da máquina. Neste controle, a potência permanece constante,
enquanto a velocidade se eleva e o torque se reduz.
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0
CONTROLE DE VELOCIDADE PELA ADIÇÃO DE RESISTÊNCIA NA
ARMADURA
Neste tipo de controle coloca-se em série com a armadura um reostato e
através da variação deste reostato consegue-se variar a velocidade do motor.
Este método não é convencional pois apresenta uma perda considerável de
energia devido a potência dissipada no reostato.
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1
CONTROLE DE VELOCIDADE PELA TENSÃO APLICADA NO CAMPO E
NA ARMADURA
Neste método são aplicadas as duas primeiras técnicas de controle, o que
proporciona um controle integral da operação do motor. Nesta configuração é
possível uma ampla faixa de variação de conjugado e de velocidade. Os
conversores mais modernos utilizam este tipo de configuração.
3
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CONTROLE DE VELOCIDADE NO MOTOR CC – MÉTODOS PRÁTICOS
Controle através de resistores chaveados
Baseia-se na utilização de resistores em série com a armadura
comandados por relés, variando a velocidade em valores pré determinados
conforme a comutação dos relés. Pode ser variado pela substituição dos
resistores e relés por um reostato.
Resistor fixo
Reostato
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Variador de tensão (Variac)
Nestes sistemas a velocidade é variada através do ajuste de tensão
proporcionado por um autotransformador, o qual possui em seu secundário
uma ponte retificadora instalada.
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4
Pontes retificadoras controladas
Neste método a CA da rede é convertida em CC, sendo controlado o
ângulo de disparo das chaves. Estas pontes podem ser monofásicas ou
trifásicas, semi-controladas ou totalmente controladas.
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Pontes retificadoras monofásicas semi-controladas
É formada por dois SCRs e dois diodos retificadores, com aplicação em
acionamentos de baixa potência, por motivos econômicos.
Pontes retificadoras monofásicas totalmente controladas
É formada por quatro SCRs, com aplicação em acionamentos de baixa
potência, onde é necessária a frenagem do motor CC.
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Pontes retificadoras trifásicas semi-controladas
É formada por seis SCRs, com aplicação em acionamentos de alta
potência (geralmente >10kW), onde é necessária a aceleração e a frenagem
do motor em um sentido de rotação. Quando é necessária a operação em
mais quadrantes (2 sentidos de rotação e frenagem) devem ser utilizadas
duas pontes totalmente controladas em antiparalelo.
3
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Circuitos Chopper
Nestes circuitos existe uma chave (TBJ, MOSFET etc) comandada por um
circuito de controle PWM. A tensão resultante no motor será proporcional à
relação entre o tempo que a chave permanece ligada e o período total do
sinal.
3
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Circuitos Chopper
A tensão aplicada ao motor pelo circuito Chopper pode ser determinada
pela seguinte equação:
𝑉𝑒𝑛𝑡 . 𝑡𝑜𝑛
𝑉𝑚 =
𝑡𝑜𝑛 + 𝑡𝑜𝑓𝑓
3
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Conversores estáticos
Os conversores CA-CC estáticos consistem basicamente de duas pontes
retificadoras controladas, sendo o campo e a armadura controlados de forma
independente. Estes circuitos possuem controle total sobre a rotação e o
torque do motor.
4
0
Controle de conversores estáticos
O principal objetivo de um conversor estático é regular a velocidade da
máquina CC, mantendo-a constante mesmo com variações de carga. Para
isto, utiliza-se um sistema de controle em malha fechada.
4
1
Controle de conversores estáticos
O sinal de velocidade pode ser obtido através de sensores como por
exemplo um tacogerador ou encoder conectados ao eixo do motor,
fornecendo uma realimentação ao controlador. Em alguns casos, onde a
precisão não é tão crítica, o sinal de velocidade pode ser obtido através da
própria tensão de alimentação da armadura.
4
2
Características necessárias aos controladores dos conversores:
• Menor desvio possível entre o valor desejado e o valor de controle, mesmo

com perturbações;
• Estabilidade de operação, devendo ser obtida a nova condição em regime

permanente de forma mais rápida possível;
• Fácil configuração, com interação com o usuário através de IHMs, onde

seja possível a visualização das características de operação.
4
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Partida de motores de corrente
contínua
4
4
PARTIDA DE UM MOTOR CC
A corrente dos motores CC durante a partida é limitada apenas pela
resistência da armadura Ra, o que pode fazer com que a corrente atinja a até
30x a corrente nominal do motor nos instantes de partida.
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Assim, na partida de um motor CC é necessária a existência de um
campo de excitação, caso contrário, a força contra eletromotriz é nula e a
corrente de armadura do motor só fica limitada pelos valores de resistência e
indutância de armadura. Mesmo com a aplicação de uma tensão de campo,
para baixos valores de velocidade, a corrente de armadura pode assumir
valores muito elevados. Sendo assim métodos de partida são necessários,
como os citados abaixo:
• Partida através de resistências
• Partida através de controladores eletrônicos
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6
Partida a resistência
Neste tipo de partida, o enrolamento de campo é alimentado, e em
seguida, é aplicada a tensão nominal através da inserção de resistências em
série com a armadura, que são retiradas à medida que a velocidade aumenta.
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Partida através de controladores eletrônicos
Na partida com controladores eletrônicos o campo é alimentado, e em
seguida, é aplicada uma tensão reduzida através de um Chopper ou
retificador controlado, o qual gradativamente aumenta a tensão de
alimentação até o seu valor nominal.
4
8
Motores de corrente contínua
especiais
4
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MOTORES CC ESPECIAIS
Motor universal
O motor universal é um motor CC de pequenas dimensões, projetado
para ser utilizado em aparelhos portáteis ou de uso doméstico conectados em
uma rede monofásica de corrente alternada.
5
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Características do motor universal
• Os motores universais, em plena carga, chegam a atingir mais de 10.000
rpm (rotações por minuto), porém, não há perigo de o motor disparar porque
ele estará sempre ligado diretamente à carga.
• É o tipo de motor de CA mais empregado.
• Os motores universais apresentam conjugado de partida elevado e

tendência a disparar, mas permitem variar a velocidade quando o valor da
tensão de alimentação varia.
• Sua potência não ultrapassa a 500 W (watt) ou 0,75 cv e permite velocidade

de 1.500 a 15.000 rpm.
5
1
Vantagens e desvantagens do motor universal
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2
Motor de passo
O motor de passo é um motor elétrico usado quando algo tem que ser
posicionado com precisão, ou girado em um ângulo exato. Como o próprio
nome diz, o motor de passo movimenta-se em passo, ou seja, permite
controlar sua rotação em pequenos ângulos. Seu eixo gira em golpes que são
controlados pelo circuito eletrônico conectado a sua entrada.
5
3
Características do motor de passo
Normalmente, os motores de passo possuem enrolamentos que, na sua
forma mais simples, constituem-se de quatro bobinas dispostas no estator em
ângulos de 90º, uma em relação à outra. O rotor é uma pequena peça de
material ferromagnético ou um ímã.
5
4
Características do motor de passo
Os motores de passo possuem uma quantidade fixa de polos magnéticos,
que determinam o número de passos por giro do motor. Os motores mais
comuns possuem entre 2 e 72 passos. As chaves lógicas, representadas na
figura anterior, fazem parte de um circuito eletrônico que comanda o motor
externamente.
5
5
Vantagens e desvantagens do motor de passo
5
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Motores PMSM (Permanent Magnet Synchronous Motor)
Um problema dos motores CC convencionais são as escovas. Uma
alternativa é introduzir no rotor um ímã permanente. Obviamente não se tem
mais a possibilidade de controle através da variação do respectivo campo
magnético, porém abre-se outras possibilidades de acionamento, com o
aumento do número de polos. O funcionamento do motor, no entanto,
depende de um conversor eletrônico que faça a adequada alimentação dos
enrolamentos do estator.
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7
Com a energização sequencial de cada bobina cria-se um campo
resultante que impõe um deslocamento no rotor, buscando o devido
alinhamento, o que leva à rotação do eixo. Motores assim são normalmente
utilizados em brinquedos e sistemas de baixo custo, como ventiladores para
computadores. No entanto o motor de 2 polos, embora possa operar em
elevadas velocidades, apresenta elevada ondulação de torque.
5
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Para motores com três fases, que são os de menor custo e exigem menor
quantidade de dispositivos eletrônicos, a redução da ondulação de torque
pode ser obtida com um acionamento que module a corrente das fases e que
permita correntes negativas, o que se consegue com o conversor classe E,
ou, para uma quantidade menor de componentes, um conversor trifásico .
5
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Professor: Luciano Bonato Baldissera

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08/03/2019 Acionamento de máquinas - Prof. Luciano Bonato 3

• Maior necessidade de manutenção (devido aos comutadores)

• Arcos e faíscas devido a comutação de corrente por elemento mecânico

• Necessidade de medidas especiais de partida, mesmo em máquinas

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• Presentes em aplicações industriais e tração elétrica;

• Fornecem elevado torque de partida;

• Utilizados em aplicações com velocidade variável por um longo período,

• Podem ser controlados em uma ampla faixa de velocidade com facilidade

• Os métodos de controle são simples e mais baratos que os aplicados no

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✓ Motor CC com excitação independente

MOTOR CC COM EXCITAÇÃO INDEPENDENTE:

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MOTOR CC COM EXCITAÇÃO SÉRIE

MOTOR CC COM EXCITAÇÃO COMPOSTA

MOTOR CC COM IMÃS PERMANENTES

MOTOR CC SEM ESCOVAS (Brushless DC motor)

𝜔𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 𝑅𝑎𝑑ൗ = 2. 𝜋. 𝑁(𝑅𝑃𝑀)

E relacionando o torque por:

A principal característica da dinâmica dos motores e corrente contínua é

• CONTROLE DE VELOCIDADE PELA VARIAÇÃO DA TENSÃO

• CONTROLE DE VELOCIDADE PELA VARIAÇÃO DA TENSÃO

• CONTROLE DE VELOCIDADE POR ADIÇÃO DE RESISTÊNCIA NA

• Menor desvio possível entre o valor desejado e o valor de controle, mesmo

• Estabilidade de operação, devendo ser obtida a nova condição em regime

• Fácil configuração, com interação com o usuário através de IHMs, onde

• Partida através de resistências

• Partida através de controladores eletrônicos

• É o tipo de motor de CA mais empregado.

• Os motores universais apresentam conjugado de partida elevado e

• Sua potência não ultrapassa a 500 W (watt) ou 0,75 cv e permite velocidade

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