Predictor de Smith

Cuando ejecutamos en un proceso industrial, los retardos es un efecto que estará presente la
mayoría de las veces ,y gracias a eso nuestro sistema se confundirá ya que no obtiene la
respuesta calculada , a continuación se explicara en la siguiente gráfica.

Figura 1. Grafica del proceso de un sistema frente al tiempo

En la Figura 1. Los puntos rojos graficados indican la salida y(t) en determinados tiempos, y
los puntos amarillos es la respuesta esperada por el controlador; en el tercer instante de tiempo
el controlador recibe una respuesta pero esta atrasada por dos instantes , entonces claramente
se nota un retardo que también se le llamaría tiempo muerto. Este desfase puede generarse por
varios razones ya sean por el retardo de procesamiento, razones externas, etc.; para esto
necesitamos un predictor que ponga en fase el sistema.
El norteamericano Otto Smith en el 97’ logro crear una técnica (Predictor de Smith) que logra
compensar este retardo ; aunque es básica pero muy efectivo.

Predictor de Smith (PS)

Figura 2. Sistema discreto de un PS

En la Figura 2. Se puede observar dos elementos más que forman un modelo; Gn(s) representa
el proceso establecido pero sin retardo , que al realimentar al controlador con el error , entonces
el controlador ya se anticipara al retardo , y e^(-LnS) se encarga de restar el desdase agregado
al proceso por el controlador y eliminar el retardo ; logrando asi eliminar el tiempo muerto.

Figura 3. Reducción del sistema de lazo abierto de C(S) y Gn(S)

Figura 4. Reduccion del sistema de lazo abierto a un Ceq(S)

Figura 5. Grafica del sistema equivalente y la ecuación de Ceq

En las Figuras 3 ,4 y 5 ; podemos ver la reducción de la forma discreta del sistema; donde Pn(S)
seria el proceso con atraso.
Hasta esta parte ya logramos compensar el tiempo muerto de nuestra ecuación característica,
pero como todo sistema también debe estar preparado para cualquier perturbación q(t) , la cual
se desarrollara a continuación.
 Figura 6. Sistema de PS frente a una perturbación q(t)
En la figura 6. Agregamos q(t) como perturbacion al proceso y la razon de que Pn(s) sea a igual
a P(n) es que logramos igualar el proceso modelado al real .

Figura 7. Hallando Q(s)

En la Figura 7. Modelamos Q(S) donde reemplazamos Ceq con la ecuación de la Figura 4. Para
obtener la siguiente ecuación de la siguiente figura.

Figura 8. Grafica de la respuesta del PS frente a una pertrubacion

En la Figura 8. Se muestra la grafica del resultado de nuestro predictor de Smith superando la
prueba del tiempor muerto y rectificando la pertrubacion ; pero lo logra lentamente siendo un
limitante para este predictor , siendo L1 el retardo en que la pertrubacion altere a la salida y L2
el retardo del controlador en identificar el error , cabe resaltar que es debido a los polos
dominantes que hacen lento la respuesto estan posicionados en donde el predicctor no afectara
, ademas estos polos generan un sistema estable .

Figura 9 . Grafica de la respuesta de un PS a un sistema inestable

Pero en caso de que fuera un sistema inestable con polos dominantes muy grandes que harian
el sistema rapido , el predictor de smith no responderia adecuadamene a medida que se
incrementan.Para solucionar este problema se necesitar un elemento mas que veremos a
continuacion.

Predictor de Smith Filtrado (PSF)

Ya que no el predictor de Smith no era lo suficientemente eficiente para los sistemas inestables;
se le hicieron modificaciones y adiciones , llegando el predictor de Smith filtrado , el cual trata
en agregarle un filtro paso bajas al sistema .

Figura 10. Sistema discreto de un PSF

Es te filtro nos permitirá acelerar el rechazo de perturbación y cancelar los polos inestables del
proceso inestable. Por lo tanto este filtro deberá cumplir las siguientes condiciones .
 Eliminar la dinámica lenta del proceso y los polos inestables
 Deberá tener una ganancia unitaria
Dependiendo le damos un valor alto al orden del filtro que le demos la respuesta de la
perturbación se rectificara mas rápido; en la siguiente grafica tiene un filtro de primer orden
asi que la rectificación no es tan rápida pero si se puede notar la diferencia.

Figura 11. Grafica de la respuesta de salida de un PS Y PSF

En al figura 11. Podemos notar la diferencia del PS y PSF frente a un perturbación ; y la
efectividad de ambos frente al tiempo muerto del sistema.