Universidade Federal de Pernambuco

Centro de Tecnologia e Geociências

Departamento de Engenharia Mecânica

ME472-LABORATÓRIO DE AUTOMAÇÃO E CONTROLE

Prática 7: Controle de posição da haste num aero pêndulo.

Alunos: Fábio de Oliveira Ramos

Fagner da Silva Barroso
Mickeline Marli Barreto Alves
Matheus Figueiredo
Thiago de França Poggi

RECIFE, 19 DE JULHO DE 2018

Prática 7: Controle de posição da haste num aero pêndulo.

Relatório da aula prática 7 iniciada dia 10/07/2018

referente a implementação do sistema de controle
do pêndulo aéreo, apresentado ao professor
Jacinaldo Balbino como requisito parcial à
aprovação na disciplina Laboratório de Automação
e Controle, turma MM, referente ao curso de
Engenharia Mecânica da Universidade Federal de
Pernambuco.

RECIFE, 19 DE JULHO DE 2018

SUMÁRIO
INTRODUÇÃO

A utilidade dos controladores PID está na sua aplicabilidade geral à

maioria dos sistemas de controle. Em particular, quando o modelo matemático
da planta não é conhecido, e, portanto, métodos de projeto analítico não
podem ser utilizados, os controles PID se mostram mais úteis. Na área de
sistemas de controle de processos, sabe-se que os esquemas básicos de
controle PID e os controles PID modificados provaram sua utilidade conferindo
um controle satisfatório, embora em muitas situações eles possam não
proporcionar o controle ótimo.
PROJETO DE CONTROLADOR

Para a determinação de um controlador para o sistema proposto, foi

utilizada a ferramenta de simulação Simulink onde a partir da função
transferência, definida por métodos de Identificação de Sistema realizada na
prática anterior, cria-se um algoritmo de controle composto por controladores
proporcional, integrativo e derivativo.
Inicialmente se estabeleceu um setpoint constante e o ganho proporcional
foi variado até encontrar um valor de ganho que estabilizasse o sistema,
chegando no valor de 0,01 de ganho proporcional. Após isso, o ganho integrativo
foi alterado visando estabilizar o sistema no estado estacionário, chegando ao
valor de 0,1 para o ganho integrativo. De modo a controlar a variação do sinal de
entrada, procuramos um valor de ganho que estabilizasse o sistema durante
essa variação, chegando ao valor de -0,05.
Perceba que como o derivativo está na realimentação negativa, seu
ganho deve ser negativo para estabilizar o sistema. Perceba também que o
controlador derivativo está analisando o sinal de saída, e não o de entrada, para
evitar picos infinitos durante as oscilações do sinal de entrada.

Figura 1 - Representação no Simulink.

 Para analisar o comportamento do sistema em regime transiente foi
adicionado um gerador de pulso ligado ao setpoint, de modo que o sinal de
entrada oscile e seja verificado a resposta do sistema.

Figura 2 - Resposta do sistema em regime transiente

Analisando a figura 2, verificamos que o sistema responde em um tempo

razoável, entre 3 e 5 segundos, às variações do sinal de entrada.
CONCLUSÃO

Com a execução dessa prática foi possível observar as características

do controlador PID através do simulink. Foi observado que o aumento do
ganho proporcional tende a diminuir o erro em regime permanente e acelera a
resposta. Já o controlador integrativo reduz o erro em regime estacionário e
elimina o erro residual que ocorreria com o controlador puramente proporcional.
E por fim o controlador derivativo diminui o tempo de assentamento.