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Lezione n.

9
Il metodo dell’equilibrio: esempio #3
La matrice di rigidezza
La caratterizzazione generale del metodo dell’equilibrio per la soluzione di sistemi strutturali
iperstatici richiede la definizione della matrice di rigidezza. Nel corso dell’esercizio riportato nella
presente lezione si intende, con l’ausilio di un esempio, introdurre i principali concetti collegati alle
proprietà di tale matrice.
La travatura riportata in figura può essere risolta, nell’ottica del metodo dell’equilibrio, facendo
riferimento a due soli movimenti indipendenti: la rotazione in B e la rotazione in C. Il valore della
rotazione in D, seppur diverso da zero, può infatti essere valutato in un secondo momento una volta

A
noti i valori di ϕB e ϕC.
F F
A B C D

L L/2 L/2 L/2 L/2


ZZ
Indicando i movimenti indipendenti come componenti di un vettore, si può porre
 δ  ϕB 
δ =  1 =  
δ 2  ϕC 
La risoluzione della struttura può essere ancora impostata attraverso le usuali due fasi: nella prima
si riterranno impediti i movimenti considerati come indipendenti, attraverso l’utilizzazione di
opportuni vincoli ausiliari (fase I); nella seconda (fase II) si risolverà la struttura di partenza caricata
con le sole reazioni, cambiate di segno, esercitate dai vincoli ausiliari inseriti in fase I.

Fase I
O
F F
A B C D

L L/2 L/2 L/2 L/2

La soluzione della travatura in figura può essere ricercata suddividendo la trave nei tre tratti (aste)
B

che la compongono. Facendo riferimento a risultati già noti, si ottiene quindi:


MB= FL/8 MC= FL/8 MC= 3 FL/16
F F
B C C D

F/2 L/2 L/2 F/2 11/16 F L/2 L/2 5/16 F

FL/8 FL/8
3/16 FL

FL/8

5/32 FL
Gianni Bartoli – Appunti di Tecnica delle Costruzioni Revisione – 11/11/01
Lezione n. 9 – pag. IX.2

dove il tratto AB non è stato considerato perché scarico (e quindi privo di reazioni vincolari).
I valori delle reazioni vincolari ed i grafici delle caratteristiche di sollecitazione dell’intera struttura
si possono valutare sommando i risultati ottenuti all’interno dei singoli tratti, ottenendo i risultati
riportati in figura in termini di reazioni vincolari, diagramma del taglio, diagramma del momento
flettente, deformata.
In tratteggio sono state segnate le reazioni esercitate dai vincoli ausiliari.

FL/8 FL/16
F F
A D
B C
L L/2 L/2 L/2 L/2
F/2 19/16 F 5/16 F

A
11F/16
F/2

A D
B C

5F/16
F/2

ZZ 1/16 FL
C

5FL/32
FL/8

FL/8

A D
3FL/16

B
FL/8

A B C D
O
Fase II
Nella seconda fase, analogamente a quanto fatto nei precedenti esempi, occorrerebbe risolvere la
struttura gravata delle sollecitazioni corrispondenti alle reazioni, cambiate di segno, esercitate dai
vincoli ausiliari posti nella fase I. Risolvere la struttura consiste, nell’ottica del metodo
dell’equilibrio, nel ricavare i valori dei movimenti indipendenti.
B

FL/8=2⋅M FL/16=M
ϕB=? ϕC=?
A D
B C
L L L

Per semplicità di scrittura, si è posto


FL
M=
16
Nel caso in cui siano presenti più movimenti indipendenti, non risulta possibile procedere
direttamente alla soluzione della travatura, in quanto non è possibile utilizzare le stesse tecniche
usate in precedenza (che si riferivano al caso in cui un solo movimento indipendente fosse
presente).
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Lezione n. 9 – pag. IX.3

Occorre allora far ricorso, come indicato introducendo il metodo dell’equilibrio, alla definizione
della matrice di rigidezza.
Per matrice di rigidezza si intende la matrice [K], quadrata (di ordine pari al numero dei movimenti
indipendenti), la cui componente (i,j)-esima è offerta dalla forza (in senso generalizzato) che è
necessario applicare in corrispondenza del movimento δi quando, nella struttura, avviene il solo
movimento indipendente δj di entità unitaria (e tutti gli altri sono posti uguali a zero).
Quindi, in altre parole, si ha
δ j = 1
kij: forza da applicare in corrispondenza del movimento δi quando 
δ k = 0 per k ≠ j
Nell’ottica del metodo dei vincoli ausiliari, la h-esima colonna della matrice k (ossia l’insieme dei
valori kih, con i=1,…,n, n=numero dei movimenti indipendenti), si può ottenere pensando di
impedire, attraverso l’introduzione di (n-1) vincoli ausiliari, i movimenti indipendenti con indice

A
diverso da h. Le reazioni di tali vincoli e la forza khh che occorrerà applicare in corrispondenza di δh
quando δh =1 rappresenteranno gli elementi della colonna h-esima.
La corretta definizione della matrice di rigidezza richiede inoltre l’adozione di un verso positivo da
assumere per le forze e (di conseguenza) per gli spostamenti correlativi.
La convenzione che viene normalmente adottata è la seguente:
per le forze (e gli spostamenti) orizzontali: positivi se verso destra
ZZ
per le forze (e gli spostamenti) verticali:
per le coppie (e le rotazioni):
positivi se verso il basso
positive se orarie
Riferendoci al caso in esame, la prima colonna della matrice potrà essere ricavata risolvendo la
+

trave in figura:
k11 k21
A δ1=ϕB=1 δ2=ϕC=0 D
C
B
L L L
O
mentre la seconda colonna della matrice deriverà dalla soluzione della trave seguente:
k12 k22
A δ2=ϕC=1 D
B δ1=ϕB=0 C
B

L L L

In entrambi i casi, in accordo con la definizione offerta, si sono indicati i valori delle componenti
della matrice di rigidezza (segnati con il loro verso positivo) e si è indicata la deformata che la trave
assume in conseguenza dei movimenti imposti.
Le due strutture possono essere risolte facendo riferimento a casi ormai noti, sfruttando i concetti di
rigidezza alla rotazione e di coefficienti di trasmissione.

1a colonna di K
Come già indicato, occorre risolvere una trave in cui sia imposto lo spostamento δ1=1 e nulli tutti
gli altri spostamenti (in questo caso, soltanto δ2=0). Il verso di δ1 è da assumere positivo
concordemente con la convenzione scelta.
La trave può essere risolta dividendola nei vari tratti che la compongono. Essendo le azioni
incognite relative soltanto agli spostamenti indipendenti (e quindi a movimenti dei nodi, ossia delle
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Lezione n. 9 – pag. IX.4

estremità delle aste), ogni singolo tratto è rappresentato da una trave la cui soluzione dovrebbe
essere già nota.
k11 k21
A δ1=ϕB=1 δ2=ϕC=0 D
C
B
L L L

MAB=MBA⋅t=2R MBA=4R⋅ϕB=4R MBC=4R⋅ϕB=4R MCB=MBC⋅t=2R


A δ1=ϕB=1 B δ1=ϕB=1 C
δ2=ϕC=0

A
B
L L

Il terzo tratto (CD) non è stato riportato in quanto è costituito da una trave in cui non sono presenti
ne’ carichi ne’ spostamenti alle sue estremità, e quindi non sono necessarie forze per mantenere tale
porzione di struttura nello stato di deformazione (nullo) assegnato.
ZZ
Globalmente i valori delle coppie da applicare in corrispondenza del primo movimento
indipendente (k11 per la notazione introdotta) e del secondo (k21) si ottengono sommando i risultati
ottenuti nei singoli tratti:
k11 = M B = M BA + M BC = 4R + 4R = 8R
k 21 = M C = M CB + M CD = 2R + 0 = 2R
E’ da notare che il valore del momento in A (MAB=2R) non entra direttamente in gioco nel calcolo
della matrice di rigidezza in quanto non è relativo ad un movimento indipendente.

2a colonna di K
O
I questo caso occorre risolvere una trave in cui sia imposto lo spostamento δ2=1 e nulli tutti gli altri
spostamenti (in questo caso, soltanto δ1=0). Il verso di δ2 è da assumere positivo.
k12 k22
A δ2=ϕC=1 D
B δ1=ϕB=0 C
B

L L L

Suddividendo ancora la trave nei tre tratti che la compongono, e tralasciando il tratto AB in quanto
scarico, si ottiene, sfruttando risultati già noti:

MBC=MCB⋅t=2R MCB=4R⋅ϕC=4R MCD=3R⋅ϕC=3R MDC=0


B δ2=ϕC=1 C δ2=ϕC=1 D
δ1=ϕB=0
C
L L
Sommando i risultati ottenuti nei singoli tratti si ottengono i valori della coppia da applicare in
corrispondenza del primo movimento indipendente (k12 per la notazione introdotta) e del secondo
(k22):
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Lezione n. 9 – pag. IX.5

k12 = M B = M BA + M BC = 0 + 2R = 2R
k 22 = M C = M CB + M CD = 4R + 3R = 7R

Matrice di rigidezza
I risultati ottenuti definiscono la matrice di rigidezza [K]
k k12  8R 2R 
[K ] =  11  = 2R 7R 
k k
 21 22   
Prima di procedere con il metodo di soluzione dell’esercizio, è interessante notare alcune proprietà
della matrice di rigidezza:
- è, come già detto, una matrice quadrata di ordine n×n, con n = numero dei movimenti

A
indipendenti;
- è una matrice simmetrica (discende direttamente dal Teorema di Maxwell, ossia dal Teorema di
Betti nel caso di strutture con spostamenti unitari: la dimostrazione è riportata in appendice)
- è una matrice con termini positivi sulla diagonale principale (discende direttamente dal Teorema
di Clapeyron: la dimostrazione è riportata in appendice) e i termini diagonali sono, in valore
assoluto, generalmente maggiori dei termini extra-diagonali: la matrice è a diagonale dominante
ZZ
- è (in generale, ma dipende dalla scelta di indici utilizzata per definire i movimenti indipendenti),
una matrice a banda: ha cioè i termini non nulli tutti intorno alla diagonale principale
Le proprietà elencate permettono inoltre di affermare che la matrice di rigidezza è una matrice
definita positiva, per cui ha sicuramente determinante >0.

Soluzione del problema


Una volta definita la matrice di rigidezza [K] è possibile procedere alla soluzione del problema dal
quale si era partiti.
FL/8=2⋅M FL/16=M
ϕB=? ϕC=?
A D
O
B C
L L L
Se conoscessimo i valori delle due rotazioni ϕB e ϕC, sfruttando la definizione di matrice di
rigidezza, potremmo affermare che:
1) se avvenisse la sola rotazione in B, di entità pari a ϕB, mentre venisse impedita la rotazione in C,
B

nascerebbero le forze segnate in figura, diretta conseguenza della definizione di rigidezza

MB=k11⋅ϕB MC=k21⋅ϕB
A C D
ϕB ϕC=0
B
L L L

2) viceversa, se avvenisse la sola rotazione in C, di entità pari a ϕC, mentre venisse impedita la
rotazione in B, nascerebbero le forze segnate in figura, ancora come diretta conseguenza della
definizione di rigidezza

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Lezione n. 9 – pag. IX.6

MB=k12⋅ϕC MC=k22⋅ϕC
A ϕC D
B ϕB=0 C
L L L

3) di conseguenza, se avvenissero entrambe le due rotazioni, di entità generica ϕB e ϕC, le forze


totali che sarebbe necessario applicare assumerebbero i valori
M B = k11 ⋅ ϕB + k12 ⋅ ϕC
M C = k 21 ⋅ ϕB + k 22 ⋅ ϕC

A
4) indicando i due momenti con gli stessi indici utilizzati per identificare i movimenti indipendenti
 δ1  ϕB   F1  M B 
{δ} =  =  , {F} =  = 
δ 2  ϕC  F2  M C 
la relazione precedente può essere riscritta come
ZZ  F1 = k11 ⋅ δ1 + k12 ⋅ δ 2

F2 = k 21 ⋅ δ1 + k 22 ⋅ δ 2
⇒ Fi =
n
∑kij ⋅ δ j
j=1
i = 1,..., n

o, in termini matriciali,
{F} = [K]⋅ {δ}
La relazione scritta permette a questo punto, di ricavare i valori effettivi delle due rotazioni. Le
coppie complessive in B e C, per equilibrio, devono infatti assumere i valori dettati dalla trave di
partenza. Indicando con {F} i valori delle forze (in senso generalizzato) applicate alla trave in
O
corrispondenza dei movimenti indipendenti, cioè

{F} =  F1  = 2M 
F2   M 
si ottiene la relazione di equilibrio che impone l’uguaglianza tra le forze applicate e quelle
conseguenti ai valori ϕB e ϕC. In altre parole, occorre imporre che
B

{F} = {F}
ossia che
 F1 = k11 ⋅ δ1 + k12 ⋅ δ 2 2M = k11 ⋅ ϕB + k12 ⋅ ϕC
{F} = [K]⋅ {δ} ⇒  ⇒ 
F2 = k 21 ⋅ δ1 + k 22 ⋅ δ 2  M = k 21 ⋅ ϕB + k 22 ⋅ ϕC
Nel caso in esame si ottiene quindi
2M = 8R ⋅ ϕB + 2R ⋅ ϕC

 M = 2R ⋅ ϕB + 7R ⋅ ϕC
la cui soluzione porge
3 M 1 M
ϕB = ⋅ , ϕC = ⋅
13 R 13 R
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(rotazioni positive, quindi orarie), ottenendo la deformata riportata in figura

ϕB=3/13⋅M/R ϕC=1/13⋅M/R
A B 2⋅M C M D

L L L

La conoscenza della deformata permette, come già più volte notato, di risalire completamente allo
stato di sollecitazione presente nella struttura. Dividendo la struttura nelle tre parti che la
compongono, ed utilizzando ancora gli stessi risultati utilizzati per costruire la matrice di rigidezza,
si ottiene:

A
MAB=MBA⋅t=6/13 M
MBA=4R⋅ϕB=12/13 M I valori dei momenti alle
ϕB=3/13⋅M/R
estremità della trave possono
A B essere ricavati facendo
ricorso ai valori noti della
L
ZZ 18/13 M/L 18/13 M/L
12/13 M

rigidezza alla rotazione e del


coefficiente di trasmissione.
Le reazioni verticali si
ricavano, al solito,
imponendo l’equilibrio
6/13 M

globale della trave.

MBC=14/13 M MCB=10/13 M
B ϕC=1/13⋅M/R C
O
I valori delle due coppie MBC
ϕB=3/13⋅M/R
e MCB si possono ottenere per
L sovrapposizione degli
24/13 M/L effetti(*).
24/13 M/L
Le reazioni verticali si
ricavano, al solito,
10/13 M

imponendo l’equilibrio
B

globale della trave.


14/13 M

(*)
Utilizzando il PSE si può infatti osservare che:
− se avvenisse soltanto ϕB (con ϕC=0) si avrebbe: MBC=4R⋅ϕB=12/13M, e MCB=MBC⋅t=6/13M
[risultati della trave con appoggio (a sinistra) e incastro (a destra)]
− se avvenisse soltanto ϕC (con ϕB=0) si avrebbe: MCB=4R⋅ϕC=4/13M, e MBC=MCB⋅t=2/13M [risultati
della trave con incastro (a sinistra) e appoggio (a destra)]
sommando i due risultati si trova il risultato riportato in figura, ossia
MBC=12/13M + 2/13M = 14/13M
MCB=6/13M + 4/13M = 10/13M
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MCD=3R⋅ϕC=3/13 M
I valori dei momenti alle
C D estremità della trave possono
ϕC=1/13⋅M/R essere ricavati facendo
ricorso al valore noto della
L rigidezza alla rotazione.
3/13 M/L Le reazioni verticali si
3/13 M/L
ricavano, al solito,
3/13 M

imponendo l’equilibrio
globale della trave.

I valori delle reazioni vincolari ed i grafici delle caratteristiche di sollecitazione dell’intera struttura
si possono a questo punto valutare sommando gli effetti all’interno dei singoli tratti, ottenendo i

A
risultati riportati in figura in termini di reazioni vincolari, diagramma del taglio, diagramma del
momento flettente, deformata.
MA= 6/13 M FL/8 = 2M FL/16=M
A D
ZZ 18/13 M/L
L
B

6/13 M/L
L
C

21/13 M/L
L
3/13 M/L

A 18/13 M/L B 24/13 M/L C 3/13 M/L D


O 12/13 M

10/13 M

M
A B D
6/13 M

14/13 M

3/13 M

2M
C
B

ϕB=3/13⋅M/R ϕC=1/13⋅M/R
A B C D

L L L

Soluzione della trave


Una volta risolta anche la fase II, la soluzione della struttura di partenza è offerta dalla
sovrapposizione della fase I e della fase II. Il PSE può essere applicato a tutte le grandezze di
interesse (reazioni vincolari, caratteristiche di sollecitazione, deformata), per cui è agevole ricavare,
ad esempio, i valori delle reazioni vincolari e l’andamento del diagramma del momento flettente,
riportati in figura seguente. Prima dei diagrammi finali, sono stati riportati sia i diagrammi della
fase I che quelli della fase II, entrambi espressi in funzione del parametro M=FL/16.

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fase I
2M M
16 M/L 16 M/L
A D
B C
L L/2 L/2 L/2 L/2
8 M/L 19 M/L 5 M/L

C
M

5/2 M
2M

2M
A D
B

2M
3M

A
fase II
MA= 6/13 M 2M M

A D
B
ZZ 18/13 M/L
L
6/13 M/L
12/13 M

L
C

21/13 M/L
10/13 M L
3/13 M/L

M
A B D
6/13 M

14/13 M

3/13 M

2M
C
O
fase I + fase II
MA= 6/13 M
16 M /L 16 M /L
A D
B

B C
L L L
18/13 M/L 98/13 M/L 268/13 M/L 68/13 M/L
36/13 M

12/13 M

A D
B C
6/13 M
28/13 M
24/13 M

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Lezione n. 9 – pag. IX.10

Infine è possibile ricavare il valore della rotazione in D, ϕD, che non è stata inserita come
movimento indipendente e dovrebbe quindi risultare ottenibile in funzione dei risultati precedenti.
Anche in questo caso è possibile sommare i risultati raggiunti in fase I con quelli ricavati dalla fase
II. Isolando il tratto di trave CD si ottiene:

Fase I
MC= 3 FL/16
F
C D

L/2 L/2
Scomponendo il caso in esame nei due disegnati si ottiene:

A
MC= FL/8 MD= FL/8 MC= FL/16 MD= FL/8
F
C D C D
ϕD=0 + ϕD
L/2 L/2 L
ZZ
da cui

ϕ(DI ) = −
FL 1

8 4R
=−
FL
32 R
=−
M
2R
dove il segno negativo deriva dal fatto che la rotazione è antioraria.

Fase II
MC=3/13 M Osservazione: come già
notato, nel caso in esame si ha
C D
φ(DII) = −
3M 1
φ(CII)
M
ϕC ϕD ⋅ =− ( II)
O
13 6 R 26 R φ =−D
L 2

Quindi si ottiene
Fase I + Fase II
B

ϕD = ϕ(DI ) + ϕ(DII) = −
M M 7M
− =−
2 R 26 R 13 R

Osservazione sul vettore dei termini noti


In fase II, la struttura è stata risolta utilizzando il risultato del sistema lineare
{F} = [K]⋅ {δ}
Nel vettore {F} compaiono (come nel caso esaminato) i valori delle reazioni vincolari ricavati in
Fase I, cambiati di segno. In generale, potremmo quindi scrivere che
{F} = −{F (I )}
{ }
avendo indicato con F (I ) le reazioni dei vincoli ausiliari corrispondenti alla fase I (struttura con
movimenti indipendenti impediti). Se nella struttura esaminata fossero presenti (già in partenza)

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Lezione n. 9 – pag. IX.11

azioni concentrate in corrispondenza dei movimenti indipendenti, che possono essere indicate con
{F0 } , la scrittura generale dell’equazione di equilibrio diventerebbe la seguente
{F} = {F0 }− {F(I) }
⇒ [K ]⋅ {δ} = {F0 }− F (I ) { }
Ad esempio, nella soluzione della trave riportata in figura si sarebbe posto:
MB=M/2 F F
A C D
B FL
M=
16
L L/2 L/2 L/2 L/2

{F0 } = 
− M / 2
, {F(I)}= 2MM ⇒ {F}= {F0}− {F(I)}= −M0 / 2 − −-M
2M  3/ 2M 
= 

A
 0    M 
dove i valori di {F ( ) } sono gli stessi ricavati in precedenza (negativi perché le reazioni dei vincoli
I

ausiliari, in fase I, sono antiorarie).

Soluzione con tre movimenti indipendenti


ZZ
La soluzione della struttura risolta in precedenza può essere ricavata anche senza utilizzare la
considerazione che il movimento ϕD può essere interpretato come dipendente dagli altri due, ϕB e
ϕ C.
Nell’ottica della ricerca di un metodo generale di soluzione, facilmente automatizzabile, è infatti
preferibile evitare il ricorso a considerazioni che, valide soltanto nel caso particolare esaminato,
possano portare ad una riduzione nel numero dei movimenti indipendenti. Risulta più semplice,
almeno dal punto di vista di un procedimento di calcolo automatico, considerare tutti i movimenti
nodali consentiti dai vincoli come indipendenti, ottenendo in fase I una struttura a nodi
completamente bloccati.
A titolo di esempio, si può ricavare, per la stessa struttura vista in precedenza, la soluzione
considerando tutte e tre le rotazioni come indipendenti e, di conseguenza, assumere come vettore
O
delle incognite il seguente:

 δ1  φ B 
   
δ = δ 2  = φC 
δ  φ 
 3  D
B

La struttura può a questo punto venire risolta operando attraverso le stesse fasi viste in precedenza
(fase I: movimenti indipendenti impediti; determinazione della matrice di rigidezza; fase II:
soluzione della struttura gravata delle reazioni vincolari esercitate dai vincoli ausiliari in fase I,
cambiate di segno).

Fase I
L’inserimento dei tre vincoli ausiliari in corrispondenza dei movimenti indipendenti fornisce la
struttura riportata in figura.
F F
A B C D

L L/2 L/2 L/2 L/2

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Lezione n. 9 – pag. IX.12

La soluzione della struttura è facilmente determinabile sfruttando i risultati già utilizzati in


precedenza.
I valori delle reazioni vincolari ed i grafici delle caratteristiche di sollecitazione dell’intera struttura
si possono valutare sommando i risultati ottenuti all’interno dei singoli tratti (che in questo caso
presentano sempre vincoli di incastro alle estremità), ottenendo i risultati riportati in figura in
termini di reazioni vincolari, diagramma del taglio, diagramma del momento flettente, deformata.

FL/8 FL/8
F X F
A
B C D
L L/2 L/2 L/2 L/2
F/2 F F/2

A
F/2
F/2

A D
B C

F/2
F/2

ZZ
FL/8

FL/8

FL/8

FL/8
A
B C D
FL/8

A B C D
O
Nota:
La reazione vincolare esercitata dal morsetto inserito in C è nulla, in quanto deriva dalla somma
dei due momenti di incastro MCA e MCD che risultano uguali ma di segno opposto.

Determinazione della matrice di rigidezza


Per determinare le componenti kij della matrice di rigidezza (che è in questo caso quadrata di ordine
B

3, essendo 3 il numero dei movimenti indipendenti) è necessario risolvere le tre strutture nelle quali
avvenga uno solo dei movimenti indipendenti per volta (di intensità unitaria) mentre gli altri sono
bloccati).
Sfruttando le definizioni note, si possono ricavare i valori riportati nelle seguenti figure.
1a colonna
La prima colonna di [K] si ottiene risolvendo la struttura in cui il primo movimento indipendente
(δ1) assuma un valore pari ad 1 mentre tutti gli altri risultano nulli.

k11 k21 k31


A δ1=ϕB=1
C δ2=ϕC=0 D
B δ3=ϕD=0
L L L

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Lezione n. 9 – pag. IX.13

Suddividendo la struttura nei vari tratti, ed assemblando tra loro i risultati ottenuti (rappresentati da
casi ormai noti), si ottiene
k11=4R + 4R = 8R
k21=2R
k31=0
2a colonna
In maniera analoga a quanto fatto in precedenza, occorrerà risolvere la struttura in cui δ2=1 mentre
δ1=δ3=0.
k12 k22 k32
A δ2=ϕC=1
δ1=ϕB=0 C D
B δ3=ϕD=0

A
L L L

Si ottiene:
k12=2R
k22=4R+4R
k32=2R
ZZ
3a colonna
E’ offerta dalla soluzione della struttura in cui δ3=1 mentre δ1=δ2=0.
k13 k23 k33
A δ2=ϕC=0 D
δ1=ϕB=0 C
B δ3=ϕD=1
L L L
O
Si ottiene:
k13=0
k23=2R
k33=4R
Assemblaggio della matrice [K]
Attraverso i risultati ottenuti si ha
B

8R 2R 0 
[K ] = 2R 8R 2R 
 0 2R 4R 

Fase II
La soluzione della struttura in fase II è a questo punto agevole una volta ricavata [K].
FL/8=2⋅M FL/8=2⋅M
ϕB=? ϕC=? ϕD=?
A
B C D
L L L
Tutte le rotazioni (incognite) sono state segnate con il loro verso positivo, ossia orario. Occorrerà a
questo punto procedere alla soluzione del sistema lineare
Gianni Bartoli – Appunti di Tecnica delle Costruzioni BOZZA SOGGETTA A REVISIONE
Lezione n. 9 – pag. IX.14

{F} = [K]⋅ {δ}


in cui
(I )
 F1  M B   2M  8R 2R 0   δ1   2M 
 
{F} = F2  = −M(CI)  =  0  ⇒
2R 8R 2R  δ  =  0 
  2   
 F   (I )  − 2M   0 2R 4R  δ3  − 2M 
  
 3  M D   

in cui i segni sono stati attribuiti in accordo con la convenzione adottata (momenti positivi se orari).
Risolvendo il sistema si ottiene:
3 M 1 M 7 M
δ1 = φ B = ⋅ , δ 2 = φC = ⋅ , δ3 = φ D = − ⋅

A
13 R 13 R 13 R
risultati che, evidentemente, coincidono con quelli ricavati in precedenza.
In questa seconda fase, la determinazione delle reazioni vincolari e delle caratteristiche di
sollecitazione avviene ancora suddividendo la trave nei vari tratti che la compongono, imponendo
alle estremità i valori (a questo punto noti) degli spostamenti.
Infine, la definizione della soluzione della travatura avviene, analogamente a quanto fatto in
ZZ
precedenza, sommando i risultati ottenuti dalla fase I con quelli che derivano dalla fase II. E’ ovvio
(ma la verifica viene lasciata come esercizio) che si ritroveranno, in tutto e per tutto, gli stessi
risultati già noti dal caso con due soli movimenti indipendenti.

Osservazione
E’ da notare che non esiste alcun collegamento diretto tra la matrice che era stata ottenuta
considerando due soli movimenti indipendenti e la matrice ottenuta nel caso di tre movimenti
indipendenti. In altre parole, conoscendo la matrice relativa al caso di due soli movimenti
indipendenti, non è possibile ottenere quella relativa al caso con tre movimenti indipendenti
semplicemente aggiungendo una riga o una colonna.
O
L’unica analogia può essere istituita come segue.
Se dal caso con tre movimenti indipendenti si ricava (in funzione degli altri due) il valore di δ3
(utilizzando la terza equazione) si ottiene
− 2M − 2R ⋅ δ 2 M δ2
2R ⋅ δ 2 + 4R ⋅ δ3 = −2M ⇒ δ3 = =− −
4R 2R 2
che rappresenta l’equazione di dipendenza scritta in precedenza nel caso con due movimenti
B

indipendenti (ossia l’equazione che lega δ3 con gli altri parametri di spostamento del sistema).
Sostituendo questa espressione nelle altre due equazioni (e quindi eliminando l’incognita δ3) si ha:

8R ⋅ δ1 + 2R ⋅ δ 2 = 2M
 8R ⋅ δ1 + 2R ⋅ δ 2 = 2M 8R 2R   δ1  2M 
2R ⋅ δ + 8R ⋅ δ + 2R ⋅  − M − δ 2  = 0 ⇒  ⇒   δ  =  M 
 1 2  2R ⋅ δ1 + 7 R ⋅ δ 2 = M  2R 7 R  2   
 2R 2 
che è esattamente il sistema che è stato risolto nel caso di due soli movimenti indipendenti.
Quindi l’aggiunta di un movimento in precedenza assunto come dipendente (δ3 in questo caso) è in
qualche modo equivalente a risolvere lo stesso problema al quale si aggiunge la relazione di
dipendenza per quest’ultimo parametro al sistema di equazioni.

Gianni Bartoli – Appunti di Tecnica delle Costruzioni BOZZA SOGGETTA A REVISIONE


Lezione n. 9 – pag. IX.15

Appendice

La matrice di rigidezza [K] è una matrice simmetrica


Come già detto, la simmetria della matrice di rigidezza discende direttamente dall’applicazione del
Teorema di Maxwell, cioè dal caso particolare del Teorema di Betti quando si studino strutture in
cui gli spostamenti sono unitari.
Il Teorema di Betti afferma che, dati due sistemi di forze A e B che insistono sulla stessa struttura,
il lavoro mutuo LAB compiuto dalle forze del sistema A relativamente agli spostamenti del sistema
B uguaglia il lavoro mutuo LBA che le forze del sistema B compiono rispetto agli spostamenti del
sistema A.
Riferendoci al caso esaminato nell’esercizio, si assuma come sistema A il sistema utilizzato per
ricavare la prima colonna di [K] (ossia il sistema in cui δ1=1 e δ2=0) e come sistema B il sistema
utilizzato per ricavarne la seconda colonna (cioè il sistema con δ1=0 e δ2=1).

A
k11 k21
A δ1=ϕB=1 δ2=ϕC=0 D
A C
B
L L L
ZZ k12 k22
A δ2=ϕC=1 D
B
B δ1=ϕB=0 C
L L L

Il lavoro mutuo LAB vale (indicando con gli apici i sistemi ai quali le grandezze si riferiscono)
O
L AB = M (BA) ⋅ φ (BB) + M (CA) ⋅ φ (CB) = k11 ⋅ 0 + k 21 ⋅1 = k 21

L BA = M (BB) ⋅ φ (BA) + M (CB) ⋅ φ(CA) = k12 ⋅1 + k 22 ⋅ 0 = k12


Uguagliando i due termini di lavoro mutuo si ottiene:
L AB = L BA ⇒ k 21 = k12
da cui la matrice è simmetrica.
B

I termini diagonali della matrice [K] sono positivi


La dimostrazione discende questa volta dal Teorema di Clapeyron: il lavoro di deformazione di un
sistema è una quantità positiva (rappresenta l’energia necessaria a deformare una struttura). Se si
calcola l’energia di deformazione (che è rappresentata dalla metà del lavoro che le forze applicate
compirebbero se si considerassero con i loro valori finali e utilizzassimo i valori finali degli
spostamenti conseguenti all’applicazione delle forze) nel sistema A, si otterrebbe
1 1
L(dA) = ⋅ M (BA) ⋅ φ (BA) = ⋅ k11 ⋅1 > 0 ⇒ k11 > 0
2 2
Analogamente, se considerassimo il lavoro di deformazione relativo al sistema B si otterrebbe che
k22>0. In conclusione, i termini diagonali della matrice di rigidezza sono termini positivi.

Gianni Bartoli – Appunti di Tecnica delle Costruzioni BOZZA SOGGETTA A REVISIONE

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