1 Propulsores de CD

Universidad Católica Ntra. Sra. de la Asunción

Sede Regional Alto Paraná

Facultad de Ciencias y Tecnología

Ing. Electromecánica

Electrónica IV

“Propulsores de CD”

Prof.: Ing. Rubén Mereles

Integrantes: _Iván Jiménez 39.490
_Adriel Lamas 42.529
_Marcelo Peña 38.627
_Juan Angel Mallorquín 40.940

Año 2013

7 de junio de 2013
2 Propulsores de CD

Propulsores de CD.
Los motores de corriente directa (cd) tienen características variables, su uso es extenso
en los propulsores de velocidad variable. Los motores de cd pueden proporcionar un alto par
motor de arranque y también permite obtener control de la velocidad en un amplio rango. Los
métodos de control de velocidad, por lo general son más simples y menos costosos que los de
propulsores de ca. Los motores de cd juegan un papel significativo en las propulsiones
industriales modernas. Tanto los motores de cd excitados en serie como los de excitación
independiente se utilizan normalmente en propulsores de velocidad variable, aunque
tradicionalmente los motores en serie se han utilizado para aplicaciones de tracción. Debido a
los conmutadores, los motores de cd no son adecuados para las aplicaciones de muy alta
velocidad y requieren más mantenimiento que los motores de ca.

Los rectificadores controlados proporcionan un voltaje de salida de cd variable a partir

de un voltaje fijo de ca, en tanto que los pulsadores pueden entregar un voltaje de cd variable
a partir de un voltaje de cd fijo. Debido a su capacidad para suministrar un voltaje de cd
continuamente variable, los rectificadores controlados y los pulsadores de cd causaron una
revolución en el equipo moderno de control industrial y en las propulsiones de velocidad
variable, con niveles de potencia que van desde fracciones de caballos de fuerza hasta varios
megavatios. Por lo general, los rectificadores controlados se utilizan para controlar la velocidad
de los motores de cd tal y como se muestra en la figura 1-a.

Fig. 1-a

Una forma alterna sería un rectificador de diodos seguido por un pulsador, como el
que se muestra en la figura 1-b.

Fig. 1-b

7 de junio de 2013
3 Propulsores de CD

Los propulsores de cd se pueden clasificar, en general, en tres tipos:

1) Propulsores monofásicos.
2) Propulsores trifásicos.
3) Propulsores pulsados.

Características básicas de los motores de cd.

El circuito equivalente de un motor de cd de excitación independiente o separada se

muestra en la figura 2.

Fig. 2

Circuito equivalente para motores de cd con excitación independiente.

Cuando un motor de excitación independiente es excitado mediante una corriente del

campo if y en el circuito de la armadura fluye una corriente de la armadura ia, el motor
desarrolla una fuerza contraelectromotriz y un par motor a una velocidad determinada, para
equilibrar el par motor de la carga. La corriente del campo if de un motor de excitación
separada es independiente de la corriente de la armadura ia, por lo que cualquier modificación
en la corriente de la armadura no tiene efecto sobre la corriente del campo. La corriente del
campo, por lo general, es mucho menor que la corriente de la armadura.

Las ecuaciones que describen las características de un motor de excitación

independiente pueden determinarse a partir de la figura 2. La corriente instantánea del campo
if se describe como:

La corriente instantánea de la armadura se puede determinar a partir de:

La fuerza contraelectromotriz del motor, que también se conoce como voltaje de

velocidad, se expresa como:

7 de junio de 2013
4 Propulsores de CD

El par desarrollado por el motor es:

El par motor desarrollado deberá ser igual al par motor de la carga:

donde:

ω = velocidad del motor, rad/s.

B = constante de la fricción viscosa, N.m/rad/s.

Kv = constante de voltaje, V/A-rad/s.

Kt = constante del par motor.

La = inductancia del circuito de armadura, H.

Lf = inductancia del circuito del campo, H.

Ra = resistencia del circuito de la armadura, Ω.

Rf = resistencia del circuito del campo, Ω.

TL = par motor de la carga, N.m.

Bajo condiciones de régimen permanente, las derivadas de tiempo de estas ecuaciones

son cero y las cantidades promedio son:

La potencia desarrollada es:

…6

7 de junio de 2013
5 Propulsores de CD

La relación entre la corriente del campo If y la fuerza contraelectromotriz Eg no es lineal

debido a la saturación magnética. La relación, que se muestra en la figura 3, se conoce como
“característica de magnetización” del motor.

Fig. 3

Característica de magnetización.

A partir de la ecuación 3, la velocidad del motor de excitación separada se puede

determinar a partir de:

Podemos observar de la ecuación 7 que la velocidad del motor puede variar mediante:

1) El control del voltaje de la armadura, Va, que se conoce como “control de voltaje”.
2) El control de la corriente del campo, If, conocido como “control del campo”.
3) La demanda del par motor, que corresponde a una corriente de armadura, Ia, para
una corriente fija del campo, If.

La velocidad, que corresponde al voltaje especificado de la armadura, a la corriente

especificada del campo y a la corriente especificada de la armadura, es conocida como
“velocidad base”.

En la práctica, para una velocidad menor que la velocidad base, la corriente de la

armadura y la corriente del campo se mantienen constantes, a fin de hacer frente a la
demanda del par motor, y a fin de controlar la velocidad se varía el voltaje de la armadura, Va.
Para velocidades mayores que la velocidad base, el voltaje de la armadura se mantiene en el
voltaje especificado, y a fin de controlar la velocidad se varía la corriente del campo. Sin
embargo, la potencia desarrollada por el motor ( = par motor x velocidad) se conserva
constante. La figura 4 muestra las características del par motor, la potencia, la corriente de la
armadura y la corriente del campo en función de la velocidad.

7 de junio de 2013
6 Propulsores de CD

Fig. 4

Características de los motores con excitación independiente.

El campo de un motor de cd se puede conectar en serie con el circuito de la armadura,

tal y como se muestra en la figura 5; este tipo de motor se conoce como “motor serie”.

Fig. 5

Circuito equivalente de los motores serie.

El circuito del campo se diseña de tal forma que pueda conducir la corriente de la
armadura. Las cantidades promedio en régimen permanente son:

7 de junio de 2013
7 Propulsores de CD

A partir de la ecuación 10 se puede determinar la velocidad de un motor en serie:

La velocidad puede variarse controlando:

1) El voltaje de la armadura, Va.

2) La corriente de la armadura, que es una medida de la demanda del par motor.

La ecuación 11 indica que un motor serie puede proporcionar un par motor alto,
especialmente en el arranque; por esta razón, los motores serie son comúnmente utilizados en
aplicaciones de tracción.

Para una velocidad hasta la velocidad base, el voltaje de la armadura se varía

manteniendo constante el par motor. Una vez aplicado el voltaje de especificación de la
armadura, la relación velocidad – par motor sigue la característica natural del motor, y la
potencia ( = par motor x velocidad) se conserva constante. Conforme la demanda de par motor
se reduce, aumenta la velocidad. A una carga muy baja, la velocidad puede resultar muy alta
por lo que no es aconsejable operar sin carga un motor serie de cd. La figura 6 muestra las
características de los motores serie.

Fig. 6

Características de los motores serie de cd.

7 de junio de 2013
8 Propulsores de CD

Modos de operación.

En las aplicaciones de velocidad variable, un motor de cd puede operarse en uno o más

modos: como motor, como freno regenerativo, como freno dinámico, como freno invirtiendo
rotación y en cuatro cuadrantes.

Como motor. Las disposiciones para el modo de operación como motor se muestran
en la figura 7-a. La fuerza contraelectromotriz Eg es menor que el voltaje de alimentación Va.
Tanto la corriente de la armadura como la del campo son positivas. El motor desarrolla un par
motor para cumplir con la demanda de la carga.

Fig. 7-a

Frenado regenerativo. La disposición para el frenado regenerativo se muestra en la

figura 7-b. El motor actúa como un generador y desarrolla un voltaje inducido Eg.

Eg debe ser mayor que el voltaje de alimentación Va. La corriente de la armadura es negativa,
pero la corriente del campo es positiva. La energía cinética del motor es devuelta a la
alimentación. Un motor serie es por lo general conectado en forma de generador
autoexcitado. Para la autoexcitación, es necesario que la corriente del campo ayude al flujo
residual. Esto se obtiene normalmente mediante la inversión de las terminales de la armadura
o las terminales del campo.

Fig. 7-b

7 de junio de 2013
9 Propulsores de CD

Frenado dinámico. Las disposiciones mostradas en la figura 7-c son similares a las del
frenado regenerativo, excepto porque el voltaje de alimentación Va es reemplazado por una
resistencia de frenado Rb. La energía cinética del motor se disipa en Rb.

Fig. 7-c

Frenado invirtiendo rotación. Las conexiones para el frenado invirtiendo rotación se

muestran en la figura 7-d. Las terminales de la armadura se invierten durante la operación. El
voltaje de la alimentación Va y el voltaje inductivo Eg actúan en la misma dirección. La corriente
de la armadura se invierte, y produce por lo tanto un par motor de frenado. La corriente del
campo es positiva. En el caso de un motor serie, deberán invertirse las terminales de la
armadura o las del campo, pero no ambas.

Fig. 7-d

Cuatro cuadrantes. En la figura 8 se muestran las polaridades del voltaje de

alimentación Va, de la fuerza contraelectromotriz Eg y de la corriente de la armadura Ia para un
motor de excitación independiente. Como motor hacia adelante (cuadrante I), Va, Eg e Ia son
todos positivos. También son positivos en este cuadrante el par motor y la velocidad.

Durante el frenado directo o hacia adelante (cuadrante II) el motor opera en dirección
directa y la fuerza contraelectromotriz inducida Eg permanecerá positiva. Para que el par
motor sea negativo y se invierta la dirección del flujo de energía, la corriente de la armadura
deberá ser negativa. El voltaje de alimentación Va debe conservarse inferior a Eg.

7 de junio de 2013
10 Propulsores de CD

Como motor en reversa (cuadrante III), Va, Eg e Ia son todos negativos. En este
cuadrante también el par motor y la velocidad son negativos. Para conservar negativo el par
motor y el flujo de energía de la fuente al motor, la fuerza contraelectromotriz Eg debe
satisfacer la condición |Va|˃|Eg|. Se puede invertir la polaridad de Eg si se modifica la dirección
de la corriente del campo o se invierten las terminales de la armadura.

Durante el frenado en reversa (cuadrante IV), el motor gira en dirección inversa. Va y Eg

permanecen negativos. Para que el par motor sea positivo y la energía fluya del motor a la
fuente, la corriente de la armadura debe ser positiva. La fuerza contraelectromotriz inducida Eg
debe satisfacer la condición |Va|˂|Eg|.

Fig. 8

7 de junio de 2013
11 Propulsores de CD

Propulsores monofasicos:

Si el circuito de la armadura de cd se conecta a la salida del rectificador monofásico

controlado, podemos variar el voltaje de armadura (Va) variando el ángulo de retraso del
convertidor, αa.

Para un ángulo αa pequeño de retraso, la corriente de armadura (Ia) puede resultar

discontinua, y esto incrementaría pérdidas en el motor. Para ello se conecta un inductor
suavizador, Lm, en serie con el circuito de la armadura, con el fin de reducir la corriente de la
componente ondulatoria a una magnitud aceptable

En el circuito del campo también se aplica un convertidor, a fin de controlar la corriente del
campo (If), variando el ángulo de retraso, αf.

Para la operación de un motor en un modo especifico, a menudo resulta necesario usar

contactores para la inversión del circuito de la armadura y el circuito de campo.

7 de junio de 2013
12 Propulsores de CD

Los propulsores pueden subdividirse en:

Propulsores de convertidor de media onda monofásico.

Propulsores de semiconvertidor monofásico.

Propulsores de convertidor completo monofásico.

Propulsores de convertidor dual monofásico

Un convertidor de media onda monofásico alimenta el circuito de armadura de un motor de

cd tal como se muestra en la figura.

El convertidor del circuito de campo puede ser un semiconvertidor, ya que un

convertidor de media onda en el circuito de campo incrementaría las pérdidas magnéticas del
motor, debido al alto contenido de componentes ondulatorias de la corriente de excitación.

Voltaje Promedio del convertidor de media onda

Va = Vm/2π(1+cos αa) para 0 ≤ αa ≤ π

Voltaje Promedio del semiconvertidor

Vf = Vm/π(1+cos αf) para 0 ≤ αf ≤ π

Formas de onda de la corriente de armadura, en la entrada del convertidor y en el diodo de

marcha libre.

7 de junio de 2013
13 Propulsores de CD

Propulsores de convertidor completo monofásico.

Es un convertidor de dos cuadrantes. La polaridad de su voltaje puede ser positiva o

negativa. Sin embargo, la corriente de salida sólo tiene una polaridad.

El voltaje de la armadura se hace variar mediante un convertidor de onda completa

monofásico.

Se trata de un propulsor en dos cuadrante, y está limitado a aplicaciones hasta de 15

kw.

El convertidor de la armadura da +Va ó –Va, y permite la operación en el primer y

cuarto cuadrante.

El convertidor del circuito de campo puede ser un convertidor semicompleto,

completo o dual.

7 de junio de 2013
14 Propulsores de CD

Propulsores de convertidor dual monofásico

En este tipo de propulsor, dos convertidores de onda completa monofásicos son conectados.

El convertidor 1 opera para alimentar un voltaje positivo de armadura (Va), el convertidor 2

opera para alimentar un voltaje negativo de armadura (-Va).

El convertidor 1 proporciona la operación en el primer y cuarto cuadrantes y el convertidor 2

en el segundo y el tercero.

Se trata de un propulsor en cuatro cuadrantes que permite cuatro modos de operación:

- Potencia motora hacia adelante,

- Frenado hacia delante (regeneración),

- Potencia motora hacia atrás,

- Frenado invertido (regeneración)

Está limitado a aplicaciones hasta de 15 Kw.

El convertidor del campo puede ser del tipo de onda completa, semiconvertidor, o convertidor
dual.

7 de junio de 2013
15 Propulsores de CD

PROPULSORES TRIFASICOS.

En estos propulsores, el circuito de la armadura está conectado a la salida de un

rectificador trifásico controlado o a un convertidor ca-cd trifásico de conmutación forzada.

Los propulsores trifásicos se utilizan para aplicaciones de alta potencia hasta los
niveles de potencia en megawatts (MW).

La frecuencia de la componente ondulatoria del voltaje de la armadura es más alta que

en el caso de los propulsores monofásicos y requiere de menor inductancia para reducir la
corriente de la componente ondulatoria de la armadura. La corriente de la armadura es en su
mayor parte continua.

Los propulsores trifásicos pueden subdividirse en:

 Propulsores de convertidor trifásico de media onda.

 Propulsores de semiconvertidor trifásico.
 Propulsores de convertidor completo trifásico.
 Propulsores de convertidor dual trifásico.

Propulsores de convertidor trifásico de media onda

Un propulsor de motor de cd alimentado por un convertidor trifásico de media onda

opera en un cuadrante y puede utilizarse en aplicaciones hasta niveles de 40 kW. Este
propulsor no se utiliza normalmente en aplicaciones industriales, debido a que la alimentación
de ca contiene componentes de cd.

En el circuito de la armadura, la sig. Ecuación da el voltaje como:

Va = (3√3Vm/2π).(cos αa) para 0 ≤ αa ≤ π

Donde Vm es el voltaje pico por fase de una alimentación de ca trifásica conectada en

estrella. Con un semiconvertidor trifásico en el circuito del campo, la sig. Ecuación da el voltaje
como:

7 de junio de 2013
16 Propulsores de CD

Vf = (3√3Vm/2π).(1 + cos αf) para 0 ≤ αf ≤ π

Propulsores de semiconvertidor trifásico.

Un propulsor alimentado por un semiconvertidor trifásico es un propulsor de un

cuadrante sin inversión del campo, y está limitado a aplicaciones hasta 115 kW. El convertidor
del campo también debe ser un semiconvertidor monofásico o trifásico.

Con un semiconvertidor trifásico en el circuito de la armadura, la sig. Ecuación da el

voltaje de la armadura como:

Va = (3√3Vm/2π).(1 + cos αa) para 0 ≤ αa ≤ π

Con un semiconvertidor trifásico en el circuito del campo, la sig. Ecuación da el voltaje

como:

Vf = (3√3Vm/2π).(1 + cos αf) para 0 ≤ αf ≤ π

Propulsores de convertidor completo trifásico

Un propulsor de convertidor de onda completa trifásico es un propulsor en dos

cuadrantes sin inversión del campo, y está limitado a aplicaciones hasta 1500 kW. Durante la
regeneración para invertir la dirección del flujo de la potencia, se revierte la fuerza
contraelectromotriz del motor al invertir la excitación del campo. El convertidor en el circuito
del campo deberá ser un convertidor completo mono o trifásico.

Con un convertidor de onda completa trifásico en el circuito de armadura, la sig.

Ecuación da el voltaje como:

Va = (3√3Vm/π).(cos αa) para 0 ≤ αa ≤ π

Con un convertidor completo trifásico en el circuito del campo, la sig. Ecuación da el

voltaje como:

Vf = (3√3Vm/π).(cos αf) para 0 ≤ αf ≤ π

Propulsores de convertidor dual trifásico

Dos convertidores de onda completa trifásicos se conectan en una disposición similar a

la de la del dual monofásico. O el convertidor 1 opera para alimentar un voltaje de la armadura
positivo, Va, o el convertidor 2 opera para alimentar un voltaje negativo de armadura, - Va.

Se trata de un propulsor de cuatro cuadrantes y está limitado a aplicaciones hasta

1500 kW. En forma similar a los propulsores monofásicos, el convertidor del campo puede ser
un convertidor de onda completa o un semiconvertidor.

Si el convertidor 1 opera con un ángulo de retraso de αa1, la sig. Ecuación da el voltaje

promedio de la armadura como

Va = (3√3Vm/π).(cos αa1) para 0 ≤ αa1 ≤ π

7 de junio de 2013
17 Propulsores de CD

Si el convertidor 2 opera con un ángulo de retraso de αa2, la sig. Ecuación da el voltaje

promedio de la armadura como

Va = (3√3Vm/π).(cos αa2) para 0 ≤ αa2 ≤ π

Con un convertidor completo trifásico en el circuito del campo, la sig. Ecuación da el

voltaje promedio como:

Vf = (3√3Vm/π).(cos αf) para 0 ≤ αf ≤ π

Propulsores de CD comerciales.

7 de junio de 2013
18 Propulsores de CD

7 de junio de 2013