1) DESCRIPCION

El objetivo general del proyecto consiste en el diseño mecánico y

construcción de un dispositivo de tipo exoesqueleto de miembros inferiores,
con elementos físicos orientados a la emulación de la marcha humana.
En varias investigaciones nos hemos percatado de que existen gran variedad
de exoesqueletos, que varían depende de su precio, calidad, flexibilidad,
factibilidad, etc. Pero nos dimos cuenta que ninguno cuenta con lo necesario
o como nos imaginamos nuestro diseño del exoesqueleto que queremos
plantear para en un futuro cercano no verlo como un simple proyecto si no
como una realidad y así poder ayudar a aquellas personas que padecen una
discapacidad ofreciéndoles un producto que sea de alta calidad para que en
su día día sea de mayor facilidad moverse de un lado a otro, sin necesidad de
usar otro tipo de aparatos que sean de mayor dificultad el usarlos.
 2) ANTECEDENTES
Los exoesqueletos son sistemas electro-mecánicos acoplados a las
extremidades del cuerpo humano enfocados al incremento de su fuerza,
velocidad y rendimiento principalmente. Las principales aplicaciones son en
la milicia, en la industria y en la medicina, en particular se pueden utilizar
para la rehabilitación de las extremidades.

El ser humano en su vida cotidiana está expuesto a sufrir lesiones en las

diferentes articulaciones del cuerpo tales como la rodilla o el tobillo. Lo
anterior debido al desgaste natural del cuerpo humano, accidentes o lesiones
por actividades deportivas, esto puede causar diferentes tipos de
discapacidades o atrofias. Por lo tanto, resulta importante el diseño y
construcción de mecanismos que auxilien dotando de fuerza para mejorar los
movimientos rehabilitación de la extremidad afectada.

El objetivo en algunos exoesqueletos es la rehabilitación y el aumento de

fuerza de las articulaciones. Nuestro interés es el desarrollo de tecnologías
para ayudar a seres humanos con distintas discapacidades y auxiliarlos en sus
diferentes tareas cotidianas.

A continuación, les mostraremos algunos tipos de exoesqueletos que

encontramos hoy en día.
  Robotics eLEGS

Investigadores de la universidad de Arizona, crearon un Robot prototipo el

cual simula la marcha humana consiguiendo una aproximación bastante
satisfactoria. Para el desarrollo de este robot emplearon arquitecturas
musculares, esqueléticas y neuronales, con el fin de simular el
comportamiento humano en la marcha, este prototipo ayuda a varios
investigadores en el desarrollo de exoesqueletos de rehabilitación o de uso
comercial.

Este prototipo emplea una red neuronal simple basada en el patrón de

marcha medio centro, el cual describe una serie de impulsos alternados
generando un ritmo de marcha, adicional a esto cuenta con una serie de
sensores que indican proximidad, cargas, balanceo. La red neuronal que
posee es de carácter adaptativo, se entrena a medida que el paciente la use,
de esta forma mejora y perfecciona los movimientos que requiera hacer el
paciente.

Figura 2.1: Robotics Legs

Fuente: A physical model of sensorimotor interactions during locomotion -

Theresa J Klein and M Anthony Lewis 2012 J.
  eLEGS (Exoskeleton Lower Extremity Gait System)

El eLEGS (ver Figura 2.2) es un exoesqueleto de miembro inferior creado en

2011 en la empresa Berkeley, California, por el Dr. Homayoon Kazerooni, el
cual es controlado con sensores de fuerza y movimiento. Cuenta con una
interfaz basada en los gestos humanos, en la cual, observa los movimientos o
gestos del usuario y determina la intención de los mismos para luego actuar
acorde a ellos.
Tiene un peso alrededor de 20 Kg y una velocidad máxima de caminata de
3.2Kilometros por hora. Además, cuenta con una batería, la cual tiene un
tiempo de trabajo de hasta más de 6 horas y es capaz de caminar en línea
recta, pasar de estar sentado a pararse y viceversa por tiempos prolongados.
Se recomienda que al momento de usar el eLEGS se utilicen muletas, ya que
está diseñado para personas que se desplacen en silla de ruedas, con un
requerimiento básico de estatura entre 5’2” y 6’4” y pesen máximo 110Kg.
Figura 2.2: Robotics eLEGS

Fuente: FayerWayer - eLEGS: Exoesqueleto ligero da nuevas piernas a

parapléjicos - 2010 -Sitio web: www.FayerWayer.com
  Exoesqueleto HYPER
Este dispositivo exoesqueletico es un proyecto de varias universidades
españolas, empezó el desarrollo del proyecto en el año 2010 y finalizo en el
31 de diciembre de 2014, el exoesqueleto es probado por diferentes
pacientes con paraplejia en el hospital nacional de parapléjicos de Toledo. El
exoesqueleto emplea cuatro tecnologías, una de ellas es la interacción
cerebro máquina: la neurobalística, neuroprotesica y realidad virtual; esto
con el fin de evidenciar en qué casos es mejor emplear alguna de estas
tecnologías (ver imagen 2.3).
Este exoesqueleto está compuesto de motores eléctricos distribuido en las
articulaciones de tobillo, rodilla y cadera. Este dispositivo emplea sistemas de
control para el movimiento de los motores eléctricos, control encargado de
recibir pulso causados por las corrientes eléctricas de los músculos, o de las
neuronas, las cuales influyen como segunda fuente de estímulo o accionado
de actuadores. La gran ventaja que expone uno de los métodos empleados es
que no requiere control por activación cerebral y esto permite a pacientes
que presentan daño neurológico poder utilizar el dispositivo.
Figura 2.3: Exoesqueleto HYPER

Fuente: Diario El País - Sociedad - El exoesqueleto español busca la

rehabilitación de los parapléjicos - Sitio Web: sociedad.elpais.com/sociedad
 3) Objetivos
Buscar los mejores materiales para que se adapten a las
necesidades del cliente. Trabajar de manera rápida y organizada
para realizar el trabajo necesario.
Asesoramientos de nuestros clientes para obtener para conocer sus
necesidades para poder trabajar con ellas.
Cubrir las necesidades planteadas por nuestros clientes siempre
ofreciendo los mejores materiales a manera accesible cumpliendo
los estándares de calidad.
Comprometernos con responsabilidad y empatía para realizar el
mejor servicio a quien lo necesite sin discriminación y fomentando
el respeto con discreción necesaria.
Garantizar la seguridad de todos nuestros clientes para fomentar
una relación de confianza mutua para sus necesidades.
 4) Metas
Cumplir con todos nuestros propósitos en tiempo así como el
máximo ahorro de nuestro clientes.
Cumplir con las fechas de entrega pactada con cada exigencia
pactada.
Dar un trato digno en cada momento con cada persona de nuestro
trabajo para asegurar la confianza y el respeto así como obtener la
mejor imagen en cada momento.
5) Marco Teórico
Unas de las mayores limitantes para una persona con una
discapacidad es realizar las tareas cotidianas por su dificultad para
realizar algún movimiento es donde procuramos mejorar la calidad
de vida.
Es necesario garantizar un tipo de ayuda para poder realizar cada
tipo de actividades compuestas de acuerdo a las necesidades de
cada día. se llegó al concepto de prótesis como herramienta de dia
cotidiana teniendo en cuenta la opción a trabajar con un
exoesqueleto para mejorar el movimiento.
Para generar un exoesqueleto mecánico se debe de tomar en
cuenta dos opciones como modelo cinemático del manipulador
hace referencia a obtener las coordenadas del efector final cuando
se conocen las coordenadas de cada una de las articulaciones el
segundo caso ocurren cuando se conocer el punto y la orientación
en el espacio a la que se quiere llegar se requiere calcular las
posiciones de movimiento a realizar.
Realizar un modelado biomecánico
De acuerdo con Hanavan], es posible modelar el cuerpo humano
como una serie de segmentos acoplados. Cada segmento se define
con su masa, centro de masa y momentos de inercia de cada
segmento involucrado con este estudio podemos realizar un
estudio detallado de cada movimiento para realizar una estimación
de la necesidad a cubrir.
Se tiene que realizar un movimiento cinemático a la hora de
realizar el movimiento

https://www.researchgate.net/publication/258265933_Diseno_de_un_exoesqueleto_mecatronic
o_de_brazo_basado_en_screws_y_robots_paralelos [accessed Mar 19 2018].

http://www.scielo.org.mx/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S0188
-95322014000100004
http://academica-
e.unavarra.es/bitstream/handle/2454/22215/Exoesqueleto%20Ant
ropom%C3%B3rfico.pdf?sequence=1
http://tesis.ipn.mx/bitstream/handle/123456789/22257/Instituto%
20Polit%C3%A9cnico%20Nacional..pdf?sequence=1&isAllowed=y
" exoesqueletos partes inferiores"