ANEXO

MODULO DE ENTRENAMIENTO DE
ESTRATEGIAS DE CONTROL DE PROCESOS

GUIA DE SINTONIZACION PARA UN CONTROLADOR PID

1. INTRODUCCION

La sintonización de un controlador PID de manera teórica es una forma de encontrar los

parámetros aproximados, y así facilitar la sintonización práctica posterior, es por ello qué
este anexo incluye el encuentro de los parámetros de forma rápida y con unas simples
operaciones.

Se puede considerar que un controlador P es más que suficiente para un proceso de

temperatura como el qué nos compete en el Modulo de Entrenamiento de Estrategias de
Control, de todas maneras la implementación de un PID se puede efectuar fácilmente con
las siguientes expresiones que a continuación se detallan.
 2. METODOS DE SINTONIZACION

Las siguientes tablas muestran los métodos utilizados para sintonizar un controlador PID
paralelo estándar (PID Ideal) como regulador y seguimiento, con su respectiva ecuación.

Con los valores encontrados en el modelo POMTM (Primer Orden más Tiempo Muerto) se
facilita encontrar las constantes proporcional (kc), integral (i) y derivativa (d), usando
cualquiera de los métodos y aplicando sus respectivas formulas.

Los parámetros obtenidos en el estudio de la Dinámica del proceso son:

kp: Ganancia Estática.

tm: tiempo Muerto.

 : Constante de Tiempo.
Mediante la aplicación de estos parámetros en las fórmulas de las tablas, obtenemos la
sintonización para un controlador PID.

 1 
PID Estándar o Ideal Gc (s)  Kc 1   Td s  Como Seguimiento
 Ti s 

Método Kc Ti Td Comentario

Minimum IAE - 1.086 𝑡𝑚 −0.869 𝑡𝑚 0.914 𝑡𝑚

( ) 𝜏 0.348𝜏 ( ) 0,1 < <1
Rovira et al. 𝑘𝑝 𝜏 𝑡𝑚 𝜏 𝜏
0.74 − 0.13 ( )
𝜏

0,965 𝑡𝑚 −0.855 𝜏
Minimum ITAE - 𝑡0 0.929 𝑡𝑚
( ) 𝑡 0.308𝜏 ( ) 0,1 < <1
Rovira et al. 𝑘𝑝 𝜏 0.796 − 0.147 ( 𝑚 ) 𝜏 𝜏
𝜏
  1 
PID Estándar o Ideal G c (s)  K c 1   Td s Como Regulador
 Ti s 

Método Kc Ti Td Comentario

Ziegler and Nichols

1.2 2 Decaimiento
[ , ]
k ptm k ptm 2tm 0.5tm de ¼

Mínimum IAE - 1,435 𝑡𝑚 −0.921 𝜏 𝑡𝑚 0,749 𝑡𝑚 1.137 𝑡𝑚

( ) ( ) 0.482𝜏 ( ) 0,1 < <1
López- Murrill 𝑘𝑝 𝜏 0.878 𝜏 𝜏 𝜏

Mínimum ITAE - 1,357 𝑡𝑚 −0.947 𝜏 𝑡𝑚 0,738 𝑡𝑚 0.995 𝑡𝑚

( ) ( ) 0.381𝜏 ( ) 0,1 < <1
López- Murrill 𝑘𝑚 𝜏 0.842 𝜏 𝜏 𝜏

Mínimum ISE – 1,495 𝑡𝑚 −0.945 𝜏 𝑡𝑚 0,771 𝑡𝑚 1.006 𝑡𝑚

( ) ( ) 0.56𝜏 ( ) 0,1 < <1
López- Murrill 𝑘𝑚 𝜏 1.101 𝜏 𝜏 𝜏