6 Trans Geo

Transformações Geométricas
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Transformações Geométricas - motivação
Transformações Geométricas - 2D
Desenhos/gráficos complexos podem ser feitos
Translação 2D: transladar ponto dx unidades

pela composição de primitivas simples. Através na direção x e dy unidades na direção y.
de transformações geométricas básicas Considerando P(x,y) ponto original e P’(x’; y’)
(translação, escalamento e rotação) é possível o ponto transladado temos:
posicionar as primitivas para compor o
desenho/gráfico.
x′ = x + d x
As transformações podem ser utilizadas para y′ = y + d y
dar “movimento” ao desenho/gráfico.

Em notação vetorial
P′ = T (d x , d y )+ P = T + P
 x′  d x   x
P′ =   , T =   , P =  
′
y  d
 y  y
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EA978 Sistemas de Informações Gráficas - Prof. J. Mario De Martino 283 EA978 Sistemas de Informações Gráficas - Prof. J. Mario De Martino 284
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Exemplo Translação 2D Escalamento 2D: Escalar ponto sx unidades na

direção x e sy unidades na direção y.

Transladar de (3; -4) os pontos : Considerando P(x,y) ponto original e P’(x’; y’)
(4; 5 ), (7; 5); (7; 8), (5,5; 9,5), (4; 8) o ponto escalado temos:
x′ = s x ⋅ x
y′ = s y ⋅ y

P′ = S ( s x , s y ) ⋅ P = S ⋅ P
 x′  sx 0  x
P′ =   , S =  , P= 
 
y ′ 0 s y   y
Observe as relações entre distâncias entre

pontos:
s x ⋅ x 2 − s x ⋅ x1 = s x ⋅ ( x2 − x1 )
(s ⋅ x − s ⋅ x ) + (s ⋅ y − s ⋅ y ) = s (x − x ) + s (y − y )
x 2 x 1
2
y 2 x 1
2 2
x 2 1
2 2
y 2 1
2
(s ⋅ x − s ⋅ x ) + (s ⋅ y − s ⋅ y ) = s (x − x ) + (y − y ) , s = s
2 x 1
2
2 x 1
2
2 1
2
2 1
2
x = sy
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Exemplo Escalamento 2D
Exemplo Escalamento 2D
Escalar de 2 uniformemente os pontos:
Escalar de 1/2 em x e 1/4 em y os pontos:

(-0.5; -0.5 ); (0.5; -0.5); (0.5; 0.5); (-0,5; 0,5) (4; 5 ), (7; 5); (7; 8), (5,5; 9,5), (4; 8)
Escalar de 1/2 uniformemente os pontos:

(-0.5; -0.5 ); (0.5; -0.5); (0.5; 0.5); (-0,5; 0,5)
Escalar de 1/2 uniformemente os pontos:

(4; 5 ), (7; 5); (7; 8), (5,5; 9,5), (4; 8)
Observe que o escalamento é em torno da

origem. No dois últimos casos a casa fica
menor e mais próxima da origem.
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Rotação 2D: Rodar em torno da origem de um Rotação 2D:

ângulo θ na direção anti-horária.
x′ = x ⋅ cos θ − y ⋅ senθ (x', y')
y′ = x ⋅ senθ + y ⋅ cosθ r
(x, y)
r
θ
α

r = x2 + y2
P′ = R(θ ) ⋅ P = R ⋅ P
x y
 x′  cosθ − senθ   x cos α = , senα =
P′ =   , S =   , P=  r r
 y ′  senθ cosθ   y x′
cos(θ + α ) = , sen(θ + α ) =
y′
r r
cos(θ + α ) = cosθ ⋅ cos α − senθ ⋅ senα
sen(θ + α ) = senθ ⋅ cos α + senα ⋅ cosθ
x′
= cosθ ⋅ cos α − senθ ⋅ senα ⇒ x′ = cosθ ⋅ r ⋅ cos α − senθ ⋅ r ⋅ senα ⇒
r
x′ = cosθ ⋅ x − senθ ⋅ y
y′
= senθ ⋅ cos α + senα ⋅ cosθ ⇒ y′ = senθ ⋅ r ⋅ cos α + cosθ ⋅ r ⋅ senα ⇒
r
x′ = senθ ⋅ x + cosθ ⋅ y
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Coordenadas Homogêneas 2D - representação
Composição de transformações
matricial

Translações sucessivas
Ponto em coordenadas cartesianas (x,y) é

representado em coordenadas homogênea por P′ = T2 ⋅ T1 ⋅ P

(W x,W y, W)
 x′  1 0 d x 2  1 0 d x1   x  1 0 d x 2 + d x1   x
 y ′ =  0 1 d   0 1 d   y  =  0 1 d + d   y
   y2   y1     y1 y1   
A representação em coordenadas homogêneas  1  0 0 1  0 0 1   1  0 0 1   1 

permite a representação das transformação P′ = (T2 ⋅ T1 )P = T2 (T1 ⋅ P )

geométricas básicas na forma matricial:
P′ = T ( d x , d y ) ⋅ P = T ⋅ P
 x ′  1 0 d x   x 
 y ′  = 0 1 d   y 
Escalamentos sucessivos

   y   
 1  0 0 1   1  P′ = S (s x , s y )⋅ P = S ⋅ P
x′ = x + d x
 x′   s x 0 0  x P′ = S 2 ⋅ S1 ⋅ P
y′ = y + d y  y ′ =  0
   sy 0  y
   x′   s x 2 0 0  s x1 0 0  x   s x 2 ⋅ s x1 0 0  x 
 1   0 0 1  1   y ′ =  0 sy2 0 0 s y1 0  y  =  0 s y 2 ⋅ s y1 0  y 
   
x′ = s x ⋅ x  1   0 0 1  0 0 1  1   0 0 1  1 
y′ = s y ⋅ y P′ = S 2 (S1 ⋅ P ) = (S 2 ⋅ S1 )P
P′ = R(θ ) ⋅ P = R ⋅ P
 x′  cosθ − senθ 0 x
P′ =  y′ =  senθ cosθ 0  y
 
 1   0 0 1  1 
x′ = x ⋅ cosθ − y ⋅ senθ
y′ = x ⋅ senθ + y ⋅ cosθ
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Rotações sucessivas Rotação em torno de um ponto P1 arbitrário

P′ = R1 ⋅ R2 ⋅ P
 x′  cosθ 2 − senθ 2 0 cosθ1 − senθ1 0  x 
 y′ =  senθ cos θ 2 0  senθ cos θ1 0  y  =
   2  1
 1   0 0 1  0 0 1  1 
cos θ 2 ⋅ cosθ1 − senθ 2 ⋅ senθ1 − cosθ 2 ⋅ senθ1 − senθ 2 ⋅ cosθ1 0  x1 
 senθ ⋅ cosθ + cos θ ⋅ senθ − senθ 2 ⋅ senθ1 + cos θ 2 ⋅ cosθ 0 x  =
 2 1 2 1  1
 0 0 1  1 
cos(θ 2 + θ1 ) − sen(θ 2 + θ1 ) 0  x1 
 sen(θ + θ ) cos(θ + θ ) 0  x 
 2 1 2 1   1
 0 0 1  1 
P′ = (R1 ⋅ R2 )P = R1 (R2 ⋅ P )
Transformação composta

T(x1,y1) R(θ) T(-x1,-y1)
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Rotação e escalamento em torno de um ponto
Regras de comutação
P1 arbitrário
T1 . T2 = T2 . T1 (translação translação)
S1 . S2 = S2 . S1 (escalamento ecalamento)
R1. R2 = R2. R1 (rotação escalamento)
Para escalamento uniforme
S1. R1 = R1. S1 (escalamento rotação, se sx = sy)
Não comutam

T1.R1≠R1.T1 (translação rotação )

T1.S1≠S1.T1 (translação escalamento)
Para escalamento não uniforme

Transformação composta
T(x1,y1) R(θ) S(sx,sy ) T(-x1,-y1) S1. R1 = R1. S1 (escalamento rotação, se sx ≠ sy)
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Transformações 3D !
Transformações 3D
Translação Rotação em torno eixo z

"
P′ = T (d x , d y , d z )⋅ P = T ⋅ P P′ = Rz (θ )⋅ P = Rz ⋅ P
 x′  1 0 0 dx   x  x′  cosθ − senθ 0 0  x
 y ′  0  y′  senθ cosθ 0 0  y
 = 1 0 d y   y
  P′ =     
 z ′  0 0 1 dz  z  z′   0 0 1 0 z
           
 1  0 0 0 1 1  1  0 0 0 1 1 
x′ = x + d x x′ = x ⋅ cosθ − y ⋅ senθ
y′ = y + d y y′ = x ⋅ senθ + y ⋅ cosθ
z′ = z + d z z′ = z
Rotação em torno do eixo x

"
Escalamento
P′ = Rx (θ )⋅ P
P′ = S (s x , s y , s z )⋅ P = S ⋅ P  x′  1 0 0 0  x
 y′ 0 cosθ − senθ 0  y
 x′   s x 0  x
P′ =     
0 0
 y ′  0 sy 0 0  y  z ′  0 senθ cosθ 0 z
 =        
 z′   0 0 sz 0 z  1  0 0 0 1 1 
     
1 0 0 0 1 1  x′ = x
x′ = s x ⋅ x y′ = y ⋅ cosθ − z ⋅ senθ
y′ = s y ⋅ y z ′ = y ⋅ senθ + z ⋅ cosθ
z′ = s y ⋅ z
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Transformações 3D %
Composição 3D
Rotação em torno eixo y &
Composição arbitrária de rotações,

escalamentos e translações
P′ = R y (θ )⋅ P = R y ⋅ P
 x′   cosθ 0 senθ 0  x
 y ′  0 1 0 0  y
P′ =      P′ = M ⋅ P
 z ′  − senθ 0 cosθ 0 z
       x′   r11 r12 r13 tx  x
1  0 0 0 1 1 
 y ′ r t y   y
x′ = x ⋅ cosθ + z ⋅ senθ r22 r23
P′ =    21  
y′ = y  z′  r31 r32 r33 tz  z
z ′ = − x ⋅ senθ + z ⋅ cosθ      
1 0 0 0 1 1 
rij - agrega as rotações e escalamentos

tk - agregas as translações
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'
Transformação 3D )
Transformações
Exemplo: transformar os segmentos P1P2 e P1P3

*
A combinação arbitrária de translações, rotações

da posição inicial para a posição final (P1 na e escalamentos resulta em uma matriz de
origem e P1P2 alinhado com eixo z, P1P3 transformação da forma (caso 3D)
quadrante positivo do plano (y,z))
 r11 r12 r13 tx 
r r22 r23 t y 
 21
r31 r32 r33 tz 
 
0 0 0 1
onde a matriz 3x3 superior esquerda é a

combinação dos escalamentos e rotações
T
*
e o vetor (tx, ty, tz) é a combinação das

translações.
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Exercício 1 ,
Exercício 1 (cont.)
Demonstre que se os vetores (colunas da matrix
3x3 superior esquerda) Considere
 x1   x2   x3 
y  y  y 
 r11   r12   r13  P1 =   , P2 =   , P3 =  3 
1 2
r  , r  e r   z1   z2   z3 
 21   22   23       
1 1 1
 r31   r32   r33 
 r11 r12 r13 tx 

r 21 r 22 r 23 ty 
forem unitário e linearmente independentes, a T = 
transformação  r 31 r 32 r 33 tz 
 
 0 0 0 1
 r11 r12 r13 t x 

r r22 r23 t y 
Assim, a condição de preservação de distâncias
 21 pode ser dada por:
 r31 r32 r33 t z 
 
0 0 0 1
P2 − P1 = (T ⋅ P2 ) − (T ⋅ P1 )
preserva distâncias e ângulos. E a condição de preservação de ângulos pode

ser dada por:
(P2 − P1 )⋅ (P3 − P1 ) = ((T ⋅ P2 ) − (T ⋅ P1 ))⋅ ((T ⋅ P3 ) − (T ⋅ P1 ))
P2 − P1 ⋅ P3 − P1 (T ⋅ P2 ) − (T ⋅ P1 ) ⋅ (T ⋅ P3 ) − (T ⋅ P1 )
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Exercício 2 .
Exercício 3
Demonstre que a composição de uma ou mais Demonstre que a composição translações e

transformações de de rotação preserva distância rotações preserva distância e ângulo.
e ângulo.
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Exercício 4 0
Projeção
Demonstre que no caso geral a transformação 1
A transformação de um objeto 3D para o

espaço imagem 2D é denominada projeção.
 r11 r12 r13 tx 

r 21 r 22 r 23 ty 
A projeção de um objeto 3D é definida por
1
T = linha projetoras que emanam do centro de

 r 31 r 32 r 33 tz 
  projeção, passam por cada ponto do objeto. A
 0 0 0 1
interseção deste projetores com o plano de
projeção definem o que é denominado de
projeção do objeto.
não preserva distância e ângulo, porém preserva
paralelismo. 1
Projeção Planar: a projeção no plano é

denominada de projeção planar. No caso
Supondo 4 pontos, P1, P2, P3 e P4, a condicão genérico, o plano pode ser substituído por uma
de paralelismo pode ser dada por: superfície qualquer.
(P2 − P1 ) = α (P4 − P3 ) α ≠0
Projeção perspectiva: o centro de projeção
1
P4
localiza-se a uma distância finita do plano de
projeção
P3
Projeção paralela: a distância entre o centro de

P2 projeção e o plano de projeção é infinita
(centro de projeção no infinito).
P1
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Projeção Planar Perpectiva 3
Projeção Planar Paralela
Plano de Projeção Plano de Projeção

A
A'
A'
Centro de Projeção B
B
B'
Centro de Projeção
Projetor no infinito B' Projetor
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Projeção Perpectiva - classificação 7
Projeção Perpectiva - classificação
As projeções perspectiva podem ser 8
Perspectiva de um ponto (no eixo Z)

classificadas pelo número de eixos (X, Y e Z)
que o plano de projeção interseciona:
Perspectiva de 1 ponto
6
Perspectiva de 2 pontos
6
Perspectiva de 3 pontos
A projeção perpectiva de qualquer conjunto de

retas paralelas para aos eixos e não paralelas ao
plano de projeção convergem para um ponto
ponto de perspectiva (vanishing point).
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Projeção Perpectiva - classificação ;
Projeção Paralela - classificação
Perspectiva de 2 pontos (eixos X e Z) As projeções paralelas podem ser classificadas

: <
dependendo da relação entre a direção de

projeção e a norma do plano de projeção.
Projeção ortográfica: vetor direção de projeção

e a normal do plano de direção são paralelos. A
direção de projeção é perpendicular ao plano de
projeção.
Projeção oblíqua : o vetor direção de projeção a

a norma do plano não são paralelos. A direção
de projeção não é perpendicular ao plano de
projeção.
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>
Projeção Perspetiva A
Projeção Planar Perspetiva

(Matriz de transformação) (Matriz de transformação)
Considerações: Olhando na direção X (Y é análogo)

?
X
@
Plano de projeção normal ao eixo Z na posição

z=d
@
Centro de projeção no origem P = (x , y , z)

x
Pp = (xp , yp , zp)
xp
X Z
d z
P = (x , y , z)
Pp = (xp , yp , zp) Podemos deduzir por semelhança de triângulos

que, as relações entre ponto projetado e original
são:
d
xp x x x
= ⇒ xp = d ⋅ =
d z z z
Z d
yp y y y
Y = ⇒ yp = d ⋅ =
d z z z
d
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Projeção Planar Perspetiva C
Projeção Ortográfica
(Matriz de transformação) (Matriz de transformação)
A Matriz de transformação é portanto: Considerações:

D
1 0 0 0 E
Plano de projeção normal ao eixo Z na posição

0 1 0 0
M per = z=0
0 0 1 0
 
E
Direção projeção paralela a Z

0 0 1 0
 d 
Pois: X
 x′  1 0 0 0  x   x′   x 
 y ′ 0 1 0 0  y   y ′  y 
  = M per ⋅ P =  ⋅  ⇒ = 
 z′  0 0 1 0  z   z′   z 
   1      z 
 
w 0 0
d
0
  1   w   d 
Pp = (xp , yp , zp)
P = (x , y , z)
Homogeneizando (dividindo por w) e pegando
o ponto em coordenadas cartesianas
 x 
 x′   z 
Y Z
 x p   w  d 
   y′   y 
 y p  =  w =  z 
 z p   z′   d 
 
 w  d 
 
 
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Projeção Ortogonal G
Sistemas de Coordenadas da Síntese de Imagens

(Matriz de transformação) por Computador
As coordenadas dos pontos projetadas são Síntese se imagens por computador pode ser
H
dadas por: entendido como o processo que transforma uma

representação 3D de uma cena em uma imagem
xp = x , yp = y , zp = 0 2D.
A matriz de projeção é portanto:
1 0 0 0
0 1 0 0
M ort =
0 0 0 0
 
0 0 0 1
Pois:
 x′  1 0 0 0  x  x′   x 
 y ′  0  y  y′  y 
  = M per ⋅ P = 0 1 0
⋅   ⇒  = 
 z′  0 0 0 0 z  z′   0 
         
 w 0 0 0 1 1   w  1 
O ponto projetado em coordenadas cartesianas é

dado por:
 x p   x′   x 
     
 y p  =  y ′ =  y 
 z p   z′   0 
 
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Sistemas de Coordenadas da Síntese de Imagens L

por Computador por Computador
Uma cena em geral é composta de Os objetos a serem visualizado são definidos

J M
por sua forma (geometria) e aparência

K
Um ou mais objetos que serão visualizados (por (atributos ópticos - opacidade, cor, textura,
exemplo: mesas, cadeiras, etc…) etc.).
Uma ou mais fontes de luz. É necessário Assim, no que se refere a geometria, para a
M
especificar pelo menos uma fonte de luz para composição da cena é necessário:
que se possa visualizar a cena, que de outra
forma estaria escura, produzindo uma imagem
totalmente preta. 1 Especificar a geometria (forma) dos objetos
(por exemplo: mesa, cadeira)
K
Uma câmera (virtual) para capturar a imagem. A

definição da câmera estabelece entre outros o 2. Posicionar os objetos na cena (por exemplo,
tamanho da imagem (formato do filme), o tipo mesa no centro, quatro cópias da cadeira em
de projeção (o tipo de lente). Assim como na volta).
vida real, o posicionamento relativo da câmera e
os objetos da cena definem que porção da cena M
A área da computação gráfica voltada para os

aparecerá na imagem. problemas associado à especificação da
geometria é denominada Modelagem
Geométrica ou Modelagem de Sólidos (para
objetos que ocupam um volume).
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Sistemas de Coordenadas da Síntese de Imagens P

Uma maneira simples e bastante usual na Exemplo - cubo

O Q
Computação Gráfica para a modelagem

geométrica é a denominada representação Q
Vértices
poligonal. Nesta representação uma superfície é R
V1 (-0,5; -0,5; -0,5)

representada por um conjunto de polígonos, em R
V2 ( 0,5; -0,5; -0,5)

geral, planares (triângulos, quadrados, …). R
V3 ( 0,5; 0,5; -0,5)

R
V4 (-0,5; 0,5; -0,5)

Por exemplo, um cubo pode ser representado
O
V5 (-0,5; -0,5; 0,5)

por seis polígonos, sendo que cada polígono é R
V6 ( 0,5; -0,5; 0,5)

representado por um conjunto de vértices. O R
V7 ( 0,5; 0,5; 0,5)

polígono é formado traçando as linha que unem
os vértices na seqüência, sendo que o último é
R
V8 (-0,5; 0,5; 0,5)

conectado ao primeiro.
Polígonos
Q
P1 (V1, V2, V3, V4)

R
P2 (V5, V8, V7, V6)

R
P3 (V4, V3, V7, V8)

R
P4 (V2, V6, V7, V3)

R
P5 (V1, V4, V8, V5)

R
P6 (V1, V5, V6, V2)
____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
Sistemas de Coordenadas da Síntese de Imagens U

Exemplo - cubo É possível a criação de objetos mais complexos

T V
a partir de primitivas (elementos geométricos

básicos pré-definidos) ou objetos mais simples
através da aplicação de transformaçãoe
V8 geométricas.
Exemplo: Uma mesa poderia ser criada

V
V7
V4 utilizando-se 5 cubos como objetos de
construção. Um cubo seria o tampo e os outros
V5 quatro as pernas.
V3
V6
V1
V2
____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
Sistemas de Coordenadas da Síntese de Imagens Y

As transformações geométricas utilizadas na Após o posicionamento relativo dos objetos na

X Z
construção de objetos e o posicionamento cena é necessário determinar o posicionamento

destes na cena são denominadas, no contexto do destes em relação à câmera virtual. As
processo de síntese de imagens, de transformação necessárias para tal são
transformações de modelagem (geométrica). denominadas de transformação de
visualização.
Após a transformação de modelagem, todos os
X
objetos da cena estão em um sistema de Observe que a câmera (plano imagem e tipo
Z
coordenadas denominado sistema de projeção) define um volume de visualização

coordenadas de mundo (3D world coordinate (somente objetos dentro deste volume
system). aparecerão na imagem final).
O sistema de coordenadas original do objeto é Z
Para a especificação da câmera são, em geral,

denominado de sistema de coordenadas de especificados ainda um plano frontal e um
modelagem. traseiro que limitam o volume de visualização.
Após a transformação de visualização, temos os

objetos no denominado sistema de
coordenadas de visualização (view coordinate
system / camera coordinate system / eye
coordinate system)
____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
Sistemas de Coordenadas da Síntese de Imagens ]

Volume de visualização - projeção perspectiva Volume de visualização - projeção ortográfica

\ ^
Plano traseiro
Volume de
Visualização
Volume de
Visualização
Plano traseiro
Plano frontal
Posição da
Câmera Direção da Plano frontal
Câmera
____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
Sistemas de Coordenadas da Síntese de Imagens a

Para facilitar os cálculos das porções visíveis de Visão Geral:

` b
objetos parcialmente dentro do volume de

visualização pode-se transformar o sistema de
coordenadas de visualização para sistema Coordenadas Coordenadas Coordenadas Coordenadas Coordenadas
normalizado de projeção através de de Modelagem
(Modeling
de Mundo
(World
de Visualização
(View
Normalizadas
(Normalized
de Dispositivo
(Device
Coordinates) Coordinates) Coordinates) Coordinates) Coordinates)
transformação de normalização que
normaliza o volume de visualização
transformando-o em um cubo de aresta 1. Transformação Transformação Transformação Projeção e
de Modelagem de de mapeamento
Visualização Normalização para o
(Modeling)
dispositivo
(Viewing) (Normalizing)
(Projection)
Após a transformação de normalização as
`
coordenadas dos objetos estão no denominado

sistema de coordenadas de visualização
normalizadas ou apenas sistema de
coordenadas normalizadas.
Finalmente os objetos são projetados para o

`
sistema de coordenadas da imagem

normalizada.
Antes da rasterização final pode se fazer faz-se

`
necessária uma transformação 2D para as

coordenadas do dispositivo ou janela.
____________________________________________________________________________ ____________________________________________________________________________

6 Trans Geo

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Transformações Geométricas

Transformações Geométricas - motivação

Desenhos/gráficos complexos podem ser feitos

Translação 2D: transladar ponto dx unidades

Exemplo Translação 2D Escalamento 2D: Escalar ponto sx unidades na

direção x e sy unidades na direção y.

Observe as relações entre distâncias entre

Escalar de 2 uniformemente os pontos:

Escalar de 1/2 em x e 1/4 em y os pontos:

Escalar de 1/2 uniformemente os pontos:

(-0.5; -0.5 ); (0.5; -0.5); (0.5; 0.5); (-0,5; 0,5)

Escalar de 1/2 uniformemente os pontos:

Observe que o escalamento é em torno da

Rotação 2D: Rodar em torno da origem de um Rotação 2D:

ângulo θ na direção anti-horária.

x′ = x ⋅ cos θ − y ⋅ senθ (x', y')

Coordenadas Homogêneas 2D - representação 

representado em coordenadas homogênea por P′ = T2 ⋅ T1 ⋅ P

permite a representação das transformação P′ = (T2 ⋅ T1 )P = T2 (T1 ⋅ P )

Rotações sucessivas Rotação em torno de um ponto P1 arbitrário

T(x1,y1) R(θ) T(-x1,-y1)

Rotação e escalamento em torno de um ponto 

Para escalamento uniforme

S1. R1 = R1. S1 (escalamento rotação, se sx = sy)

T1.R1≠R1.T1 (translação rotação )

T1.S1≠S1.T1 (translação escalamento)

Para escalamento não uniforme

Translação Rotação em torno eixo z

Rotação em torno do eixo x

Rotação em torno eixo y &

Composição arbitrária de rotações,

rij - agrega as rotações e escalamentos

Exemplo: transformar os segmentos P1P2 e P1P3

A combinação arbitrária de translações, rotações

onde a matriz 3x3 superior esquerda é a

e o vetor (tx, ty, tz) é a combinação das

 r11 r12 r13 tx 

 r11 r12 r13 t x 

preserva distâncias e ângulos. E a condição de preservação de ângulos pode

Demonstre que a composição de uma ou mais Demonstre que a composição translações e

Demonstre que no caso geral a transformação 1

A transformação de um objeto 3D para o

 r11 r12 r13 tx 

T = linha projetoras que emanam do centro de

Projeção Planar: a projeção no plano é

Projeção paralela: a distância entre o centro de

Projeção Planar Perpectiva 3

Projeção Planar Paralela

Plano de Projeção Plano de Projeção

Projeção Perpectiva - classificação 7

Projeção Perpectiva - classificação

As projeções perspectiva podem ser 8

Perspectiva de um ponto (no eixo Z)

A projeção perpectiva de qualquer conjunto de

Projeção Perpectiva - classificação ;

Projeção Paralela - classificação

Perspectiva de 2 pontos (eixos X e Z) As projeções paralelas podem ser classificadas

dependendo da relação entre a direção de

Projeção ortográfica: vetor direção de projeção

Projeção oblíqua : o vetor direção de projeção a

Projeção Planar Perspetiva

Considerações: Olhando na direção X (Y é análogo)

Plano de projeção normal ao eixo Z na posição

Coordenadas Homogêneas 2D - representação

Rotação e escalamento em torno de um ponto