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PAGINA DE DINAMICA ROTACIONAL

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El rozamiento en el
movimiento de rotación
Un disco de masa M y radio R está situado encima de una mesa y puede girar alrededor de
un eje vertical. Está conectado mediante una cuerda que pasa por una polea de masa
despreciable a un bloque de masa m. A medida que el bloque desciende, la cuerda se
desenrolla del borde del disco y lo hace girar alrededor de su eje. Vamos a calcular la
aceleración a del bloque, sabiendo que el coeficiente de rozamiento entre el disco y el plano
horizontal sobre el que está apoyado es μ.

La ecuación del movimiento

Las fuerzas sobre el bloque son

 El peso mg
 La tensión de la cuerda T

Si el bloque se mueve con aceleración a, la ecuación del movimiento es

mg-T=ma
Aplicamos la ecuación de la dinámica de rotación al disco de masa M y radio R.

 La tensión de la cuerda ejerce un momento T·R

 El rozamiento entre la superficie del disco y el plano horizontal ejerce un
momento Mrque se opone al movimiento de rotación del disco, y que
calcularemos más adelante

Si el disco gira con aceleración angular α, la ecuación del movimiento es

T·R-Mr=I α

El momento de inercia del disco, respecto del eje vertical es MR2/2

Como la aceleración del bloque es la aceleración tangencial de un punto del borde

del disco, la relación entre las dos aceleraciones es a= α·R

Eliminando la tensión T de la cuerda, despejamos la aceleración a del bloque

a=2(mg−Mr/R)2m+Ma=2(mg−Mr/R)2m+M

Momento de rozamiento

Cuando un bloque desliza sobre un plano horizontal, la fuerza de rozamiento se

opone al desplazamiento, su valor es Fr= μ·N, donde N es la reacción del plano
igual al peso del bloque.

Consideremos un disco en rotación con velocidad angular ω, apoyado en un plano

horizontal. Tomamos un elemento del disco, a una distancia x de su centro. La
velocidad de dicho elemento es ω·x, y su dirección es perpendicular al radio. La
fuerza de rozamiento se opone al movimiento de dicho elemento, tal como se
muestra en la figura.
Si dividimos el disco en anillos de radio x, y de anchura dx, observamos que el
momento de las fuerzas de rozamiento debidos a todos los elementos del anillo
tiene el mismo módulo, la misma dirección y sentido. El momento resultante es

dMr= μ·dN·x

donde dN es la reacción del plano igual al peso del anillo de radio x y espesor dx

dN=MgπR22πx⋅dx=2MgR2x⋅dxdN=MgπR22πx·dx=2MgR2x·dx

El momento total, es la suma de los momentos de todos los anillos en los que
hemos dividido el disco

Mr=R∫0μ2MgR2x2dx=2μMgR3Mr=∫0Rμ2MgR2x2dx=2μMgR3

Introduciendo el valor de Mr en la fórmula de la aceleración a del bloque

a=6m−4μM6m+3Mga=6m−4μ M6m+3Mg

La velocidad del bloque cuando ha descendido una altura h partiendo del reposo,
vale

v=√ 2ah =√ 26m−4μM6m+3Mgh v=2ah=26m−4μ M6m+3Mgh

Balance energético
Cuando el bloque desciende una altura h, adquiere una velocidad v y el disco gira
con velocidad angular ω, con v=ω·R.

La energía potencial del bloque mgh se convertiría en energía cinética del

bloque mv2/2 y del disco Iω2/2 si no hubiese rozamiento.

Una parte de la energía potencial se convierte en trabajo de la fuerza de

rozamiento, que es el producto del momento de rozamiento Mr por el ángulo
girado θ=h/R por el disco

W=-Mr·θ

El balance energético se expresa mediante la ecuación

mgh−Mrθ=12mv2+12(12MR2)ω2mgh−Mrθ=12mv2+12(12MR2)ω2

Despejamos la velocidad v del bloque

v=√ 12m−8μM6m+3Mgh v=12m−8μ M6m+3Mgh

Ejemplo

 Masa del disco M=1.0 kg

 Masa del bloque m=0.25 kg
 Coeficiente de rozamiento μ=0.3

La aceleración del bloque es

a=6⋅0.25−4⋅0.3⋅1.06⋅0.25+3⋅1.09.8=0.65m/s2a=6·0.25−4·0.3 ·1.06·0.25+3·
1.09.8=0.65 m/s2

Cuando el bloque desciende h=1 m partiendo del reposo, alcanza una velocidad de
v=√ 2⋅0.65⋅1.0 =1.14m/sv=2·0.65·1.0=1.14 m/s

Actividades
Se introduce

 La masa del disco M, en el control titulado Masa disco

 La masa del bloque m, en el control titulado Masa bloque
 El coeficiente de rozamiento μ, en el control titulado Coeficiente
rozamiento
 El radio del disco se ha fijado en el valor R=0.25 m

Se pulsa el botón titulado Nuevo

Si se cumple que 6m>4μM, la aceleración del bloque a>0. Observamos como el

bloque desciende. En la parte superior izquierda, se muestra: el tiempo t, la
posición del bloque x y su velocidad v.

En la parte central, un diagrama en forma de tarta nos muestra el balance

energético:

 La energía potencial del bloque, en color azul;.

 La energía cinética del bloque, en color rojo.
 La energía cinética del disco, en color rosa.
 El trabajo de la fuerza de rozamiento, en color gris.

Masa disco: Masa bloque:

Coeficiente rozamiento:
Ecuación de la dinámica de
rotación
En estas páginas, se describen los fundamentos teóricos de la ecuación dinámica de
rotación alrededor de un eje fijo que es principal de inercia.

Momento angular de una partícula

Se define momento angular de una partícula respecto de del punto O, como el producto
vectorial del vector posición →rr→ por el vector momento lineal m→vmv→

→L=→r×m→vL→=r→×mv→

Momento angular de un sólido rígido

Las partículas de un sólido rígido en rotación alrededor de un eje fijo describen
circunferencias centradas en el eje de rotación con una velocidad que es proporcional al
radio de la circunferencia vi=ω ·Ri
En la figura, se muestra el vector momento angular →LiLi→ de una partícula de
masa mi cuya posición está dada por el vector →riri→ y que describe una circunferencia de
radio Ri con velocidad →vivi→.

El módulo del vector momento angular vale Li=rimivi

Su proyección sobre el eje de rotación Z es

Liz=miviricos(90-θi), es decir,

Liz=miR2iωLiz=miRi2ω

El momento angular de todas las partículas del sólido es

→L=∑→LiL→=∑Li→

La proyección Lz del vector momento angular a lo largo del eje de rotación es

Lz=∑Liz=(∑miR2i)ωLz=∑Liz=(∑miRi2) ω

El término entre paréntesis se denomina momento de inercia

I=∑miR2iI=∑miRi2
En general, el vector momento angular L no tiene la dirección del eje de rotación, es decir,
el vector momento angular no coincide con su proyección Lz a lo largo del eje de rotación.
Cuando coinciden se dice que el eje de rotación es un eje principal de inercia.

Para estos ejes existe una relación sencilla entre el momento angular y la velocidad angular,
dos vectores que tienen la misma dirección, la del eje de rotación

El momento de inercia es mínimo cuando el eje de rotación pasa por el centro de masa.
→L=I→ωL→=Iω→

El momento de inercia no es una cantidad característica como puede ser la masa o el

volumen, sino que su valor depende de la posición del eje de rotación.

Cuerpo Momento de inercia Ic

Varilla delgada de longitud L 112mL2112mL2

Disco y cilindro de radio R 12mR212mR2
Esfera de radio R 25mR225mR2
Aro de radio R mR2

Teorema de Steiner
El teorema de Steiner es una fórmula que nos permite calcular el momento de inercia de un
sólido rígido respecto de un eje de rotación que pasa por un punto O, cuando conocemos el
momento de inercia respecto a un eje paralelo al anterior y que pasa por el centro de masas.

El momento de inercia del sólido respecto de un eje que pasa por O es

IO=∑mir2iIO=∑miri2
El momento de inercia respecto de un eje que pasa por C es

Ic=∑miR2iIc=∑miRi2

Para relacionar IO e IC hay que relacionar ri y Ri.

En la figura, tenemos que

r2i=x2i+y2i=(xic+d)2+y2ic=R2i+2dxic+d2IO=∑miR2i+2d∑mixic+d2∑miIO=Ic+d2Mri2=xi
2+yi2=(xic+d)2+yic2=Ri2+2dxic+d2IO=∑miRi2+2d∑mixic+d2∑miIO=Ic+d2M

El término intermedio en el segundo miembro es cero ya que obtenemos la posición xC del

centro de masa desde el centro de masa.

Ejemplo

Sea una varilla de masa M y longitud L, que tiene dos esferas de masa m y
radio r simétricamente dispuestas a una distancia d del eje de rotación que es perpendicular
a la varilla y pasa por el punto medio de la misma.

I=112ML2+2(25mr2+md2)I=112ML2+2(25mr2+md2)
Un péndulo consiste en una varilla de masa M y longitud L y una lenteja de forma cilíndrica
de masa m y radio r. El péndulo puede oscilar alrededor de un eje perpendicular a la varilla
que pasa por su extremo O

I=(112ML2+M(L2)2)+(12mr2+m(L+r)2)I=(112ML2+M(L2)2)+(12mr2+m(L+r)2)

Energía cinética de rotación

Las partículas del sólido describen circunferencias centradas en el eje de rotación con una
velocidad que es proporcional al radio de la circunferencia que describen vi=ω·Ri . La
energía cinética total es la suma de las energías cinéticas de cada una de las partículas. Esta
suma se puede expresar de forma simple en términos del momento de inercia y la velocidad
angular de rotación

Ek=∑12miv2i=∑12miω2R2i=12(∑miR2i)ω2=12Iω2Ek=∑12mivi2=∑12miω2Ri2=12(∑
miRi2)ω2=12Iω2

Ecuación de la dinámica de rotación

Consideremos un sistema de partículas. Sobre cada partícula actúan las fuerzas exteriores al
sistema y las fuerzas de interacción mutua entre las partículas del sistema. Supongamos un
sistema formado por dos partículas. Sobre la partícula 1 actúa la fuerza
exterior −→F1F1→ y la fuerza que ejerce la partícula 2, −→F12F12→. Sobre la partícula
2 actúa la fuerza exterior −→F2F2→ y la fuerza que ejerce la partícula 1, −→F21F21→.

Por ejemplo, si el sistema de partículas fuese el formado por la Tierra y la Luna: las fuerzas
exteriores serían las que ejerce el Sol ( y el resto de los planetas) sobre la Tierra y sobre la
Luna. Las fuerzas interiores serían la atracción mutua entre estos dos cuerpos celestes.

Para cada unas de las partículas se cumple que la variación del momento angular con el
tiempo es igual al momento de la resultante de las fuerzas que actúan sobre la partícula
considerada.

d−→L1dt=→r1×(−→F1+−→F12)d−→L2dt=→r2×(−→F2+−→F21)dL1→dt=r1→×(F1→+F
12→)dL2→dt=r2→×(F2→+F21→)

Sumando miembro a miembro, aplicando la propiedad distributiva del producto vectorial, y

teniendo en cuanta la tercera Ley de Newton, −→F12=−−→F21F12→=−F21→ , tenemos
que

d(−→L1+−→L2)dt=→r1×−→F1+→r2×−→F2+(→r1−→r2)×−→F12d(L1→+L2→)dt=
r1→×F1→+r2→×F2→+(r1→−r2→)×F12→

Como los vectores →r1−→r2r1→−r2→ y −→F12F12→ son paralelos, su producto

vectorial es cero. Por lo que nos queda

d→Ldt=−−−→MextdL→dt=Mext→

La derivada del momento angular total del sistema de partículas con respecto del tiempo es
igual al momento de las fuerzas exteriores que actúan sobre las partículas del sistema.
Consideremos ahora que el sistema de partículas es un sólido rígido que está girando
alrededor de un eje principal de inercia, entonces el momento
angular →L=I→ωL→=Iω→. Escribimos la ecuación anterior

d(I→ω)dt=−→MI→α=−→Md(Iω→)dt=M→ Iα→=M→

Principio de conservación del momento angular

El principio de conservación del momento angular afirma que si el momento de las fuerzas
exteriores es cero (lo que no implica que las fuerzas exteriores sean cero, que sea un
sistema aislado), el momento angular total se conserva, es decir, permanece constante.

d→Ldt=−−−→Mext−−−→Mext=0→L=ctedL→dt=Mext→ Mext→=0 L→=cte

Ejemplo

Supongamos una partícula de masa m que puede deslizar a lo largo de una varilla horizontal
de masa despreciable. La varilla y la partícula giran alrededor del eje Z tal como se muestra
en la figura. Cuando la partícula se encuentra a una distancia r0 del eje de rotación, la
velocidad angular del conjunto es ω0.

Cuando la partícula se encuentra a una distancia r del eje, la velocidad angular de rotación
ha disminuido a ω al aumentar el momento de inercia, de acuerdo con el principio de
conservación del momento angular.

(mr20)ω0=(mr2)ωω=(r0r)2ω0(mr02)ω0=(mr2)ωω=(r0r)2ω0

La variación de energía cinética es

ΔEk=12(mr2)ω2−12(mr20)ω20=12mω20r40(1r2−1r20)ΔEk=12(mr2)ω2−12(mr02)ω02=
12mω02r04(1r2−1r02)

Dado que r>r0, la energía inicial es mayor que la final, ΔEk<0

Si la partícula se desplaza a lo largo de la varilla con una velocidad muy pequeña, en cada
posición describe una circunferencia de radio r. La fuerza que actúa sobre la
partícula es F=man=mω2r, cuyo momento es cero

El trabajo de la fuerza F que hay que hacer para desplazar la partícula desde la posición
inicial r0 a la final r es

W=r∫r0−F⋅dr=−r∫r0mω2r⋅dr=−r∫r0mω20r40r3⋅dr=12mω20r40(1r2−1r20)W=∫r0r−F·dr=−∫r0r
mω2r·dr=−∫r0rmω02r04r3·dr=12mω02r04(1r2−1r02)

Trabajo y energía en el movimiento de rotación

En otra página relacionamos el trabajo de la resultante de las fuerzas que actúan sobre una
partícula con la variación de energía cinética de dicha partícula.

Considérese un cuerpo rígido que puede girar alrededor de un eje fijo tal como se indica en
la figura. Supongamos que se aplica una fuerza exterior F en el punto P. El trabajo
realizado por dicha fuerza a medida que el cuerpo gira recorriendo una distancia
infinitesimal ds=rdθ en el tiempo dt es

dW=→F⋅→dr=Fcosφ⋅rdθdW=F→·dr→=Fcosφ· rdθ
F·cosφ es la componente tangencial de la fuerza, la componente de la fuerza a lo largo del
desplazamiento. La componente radial de la fuerza no realiza trabajo, ya que es
perpendicular al desplazamiento.

El momento de la fuerza es el producto de la componente tangencial de la fuerza por el

radio. Expresamos el trabajo de forma alternativa

dW=MdθdW=Mdθ

El trabajo total cuando el sólido gira un ángulo θ es

W=θ∫0Mdθ=θ∫0Iαdθ=θ∫0Idωdtdθ=θ∫0Idθdtdω=θ∫0Iωdω=12Iω2−12Iω20W=∫0θMdθ=∫0θIα 
dθ=∫0θIdωdtdθ=∫0θIdθdtdω=∫0θIωdω=12Iω2−12Iω02

El trabajo de los momentos de las fuerzas que actúan sobre un sólido rígido en rotación
alrededor de un eje fijo, modifica su energía cinética de rotación
Se obtiene una ecuación análoga al teorema trabajo-energía para una partícula.

Impulso angular

En la dinámica de una partícula vimos el concepto de impulso lineal. Una fuerza aplicada
durante un tiempo modifica el momento lineal (la velocidad de la partícula).

t∫0F⋅dt=mv−mv0∫0tF·dt=mv−mv0

En el caso de un sólido en rotación la magnitud equivalente se denomina impulso angular.

El momento de las fuerzas que se aplican durante un tiempo t a un sólido rígido en

movimiento de rotación alrededor de un eje fijo, modifica el momento angular del sólido
en rotación.

t∫0M⋅dt=Iω−Iω0∫0tM·dt=Iω−Iω0

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