ELI329 - Lab.

Accionamientos Eléctricos

Control de Máquina de Corriente Continua

Felipe Morales felipe.morales.13@sansano.usm.cl 201323505-0

Benjamin Cevallos benjamin.cevallos@alumnos.usm.cl 201023552-1
Pablo Castillo pablo.castillo.12@sansano.usm.cl 201204692-0
Profesor Alejandro Porzio Lopez

Departamento de Ingenierı́a Eléctrica

 Universidad Técnica Federico Santa Marı́a
Departamento de Ingenierı́a Eléctrica
ELI329 - Lab. Accionamientos Eléctricos

Índice
Página

1. Objetivos 2

2. Instrumentos 3
2.1. Caracterı́sticas de los módulos utilizados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

3. Procedimientos 5
3.1. Obtención de parámetros de la máquina de corriente continua . . . . . . . . . . . . . . . 5
3.1.1. Resistencia de Armadura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3.1.2. Inductancia de Armadura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3.1.3. Constante de Inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3.2. Control de Corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
3.2.1. Lazo de Control de Corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
3.2.2. Ajuste del controlador de corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.2.3. Pruebas al control de corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.3. Control de Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.3.1. Lazo de Control de Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.3.2. Ajuste del controlador de Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.3.3. Pruebas al control de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.4. Esquemas de conexiones de módulos, máquina y red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

4. Referencias 11

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1. Objetivos
Obtener los parámetros de la máquina de corriente continua.

Utilizar un rectificador controlado de 6 pulsos para controlar la máquina de corriente continua.

Utilizar los módulos Leybold para crear un controlador de corriente y uno de velocidad para la
máquina de corriente continua en zona de control de armadura.

Aplicar los conocimientos adquiridos en la asignatura Accionamientos Eléctricos I para obtener

los parámetros de un controlador PI de manera optima.

Realizar pruebas de distinta ı́ndole para observar el comportamiento de las variables controladas
ante distintos escenarios.

Verificar que los ajustes óptimos de controladores tiene respuestas similares a las expresadas en
la teorı́a.

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2. Instrumentos
3 Medios puentes de tiristores Leybold 73507

1 Generador de tensión de referencia Leybold 73402

1 Amplificador aislado de cuatro canales Leybold 735261

2 Módulo de ajuste de ganancia y offset Leybold 73419

2 Controladores PI Leybold 734065

1 Unidad de control de 6 pulsos Leybold 735135

1 Unidad limitadora de disparo Leybold 73520

20 Conectores Jump

Tacogenerador Mod.P-16/EV

3 Multı́metro digital UNIT 71-A

3 Multı́metro digital Agilent U1242B

Osciloscopio Rigol DS1000B

3 Puntas de tensión diferencial CT-2593

2 Puntas de Corriente SL-261

2 Amperimetros de tenaza Extech 380942

Adaptador de cables jack 4mm - 2mm

4 cables jack 2 mm

Fuente de tensión continua 15 V

Analizador de Redes

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2.1. Caracterı́sticas de los módulos utilizados

Los módulos utilizados son los siguientes:

Medio puente de tiristores.

Utilizados para formar el rectificador trifásico controlado (B6C), su tensión de bloqueo es de 1000
[V] y su corriente máxima es de 12 [A].

Unidad de control de 6 pulsos.

Utilizada para enviar los respectivos pulsos a los tiristores con los desfases apropiados entre ellos,
la tensión sincronizante alcanza los 440 [V], necesita una tensión de suministro de ±15 [V], el
ángulo de disparo α puede ser de 0 a 180◦ , equivalente a una tensión de 10 a 0 [V] de salida
respectivamente.

Amplificador aislado de 4 canales.

Utilizado para medir la corriente a controlar y convertir esta señal analógica a digital, para ası́ ser
filtrada y utilizada por el controlador, la máxima corriente medida es de 10 [A] con una precisión
del 2 %.

Unidad de ajuste de ganancia y offset.

Utilizada para filtrar las señales medidas, utilizando un filtro de primer orden, que permite variar
su ganancia y constante de tiempo, utiliza una tensión de alimentación de ±15 [V] y la tensión
que este recibe como entrada oscila entre los -50 y 50 [V].

Control adaptativo PI.

Utilizado para entregar la actuación en base al error presente, necesita una tensión de ±15 [V]
para funcionar, y las tensiones de entrada oscilan entre los -10 y 10 [V], la ganancia puede oscilar
entre 0 y 1000, mientras que la constante de tiempo entre 0.2 [ms] y 2 [s].

Limitador de disparo.
Utilizado para limitar la actuación de los controladores, y evitar el daño a los equipos, este actúa
sobre el ángulo de disparo α, necesita una tensión de alimentación de ±15 [V].

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3. Procedimientos
3.1. Obtención de parámetros de la máquina de corriente continua
Como es necesario obtener los parámetros de armadura de la MCC para ajustar los controladores
adecuados, se aplican los procedimientos descritos en la norma IEEE Std 113-1985 [1] para tener los
valores de resistencia e inductancia de armadura, para el control de corriente y la constante de inercia
de la máquina, para el control de velocidad, los métodos son los siguientes:

3.1.1. Resistencia de Armadura

Mediante el método del voltı́metro-amperı́metro, se procede a aplicar tensión en la armadura de la
MCC y se mide la corriente de esta después de llegar al valor estacionario, se registra la temperatura
para posteriormente corregirla a la temperatura de trabajo mediante:

(k + t1 )
R1 = R2 (3.1)
(k + t2 )

3.1.2. Inductancia de Armadura

La inductancia de armadura se obtiene inyectando corriente nominal en el campo de la MCC
e inyectando corriente alterna monofásica en la armadura, mediante un osciloscopio se observan las
señales de tensión y corriente de armadura, midiendo el desfase entre estas señales, la inductancia se
obtiene mediante la siguiente formula:

V · sen(θ)
L= (3.2)
2πf · I
Donde L corresponde a la inductancia, V al valor de tensión rms de la señal, I al valor de corriente
rms, f a la frecuencia de la señal y θ al desfase entre las señales.

3.1.3. Constante de Inercia

Según la norma antes mencionada, la constante de inercia J de la máquina de corriente continua
se obtiene de la siguiente manera:

Se hace girar la máquina a velocidad nominal en vacı́o, de donde se obtienen las perdidas por
fricción.

Luego del punto anterior se desconectan tanto la armadura como el campo, de donde se obtiene
la variación de la velocidad en el tiempo con el osciloscopio.

Del gráfico obtenido se obtiene la pendiente de la curva, y se utiliza la siguiente formula

P · 106
J=
c · n · dn
dt

dn
En donde P , son las perdidas por fricción a velocidad n en kW, n la velocidad en rpm, dt a la
pendiente obtenida y c una constante igual a 10.97

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3.2. Control de Corriente

3.2.1. Lazo de Control de Corriente
El lazo de control de la corriente de armadura de la máquina de corriente continua esta mostrado
en la siguiente figura:

B6C Vrot
Controlador Planta
I ref e Vdref Vd − I
−
kc , τc kA , τA
τrect

Filtro de Medición

kf , τf

La planta esta definida por la ecuación diferencial que rige la armadura de la máquina de corriente
continua, siendo esta:

L dI 1
RA IA + = (Vd − Vrot ) (3.3)
RA dt RA
L 1
Donde al termino se le conoce como constante de tiempo de armadura τA y a como ganancia
RA RA
de armadura kA , en la ecuación diferencia dada 3.3, la corriente I corresponde a la salida del sistema,
la tensión Vd a la actuación y Vrot a una perturbación del sistema.
El rectificador controlado B6C, se modela como un retardo de primer orden con constante de tiempo
τrect , como es un rectificador de 6 pulsos, la constante de tiempo esta dada por:

Tred
τrect = = 3,33[ms]
6
El rectificador recibe como actuación la tensión de control enviada por el modulo Leybold de control
de 6 pulsos, que equivale a tener los ángulos de disparo de los tiristores, la salida de el rectificador es
la tensión continua Vdc .
El filtro de medición y el controlador PI serán ajustados mediante las técnicas de optimización de
controladores aprendidas en el curso Accionamientos Eléctricos I.
La corriente de referencia sera proporcionada por el modulo Leybold, que genera una tensión de
control de referencia entre 0 y 10 [V], los que serán mediante una conversión matemática interpretados
como corriente.
La unidad de medición de corriente o amplificador aislado, tiene la opción de convertir directamente
el valor de corriente a valor de tensión o disminuir a la tercera parte la corriente medida y realizar la
equivalencia a volts, por lo tanto de acuerdo a los niveles de corrientes que se trabajara se ajustaran
las tensiones de control que aplicara la corriente de referencia a traves del módulo antes mencionado.

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3.2.2. Ajuste del controlador de corriente

Si consideramos que la constante de tiempo τf es pequeña en consideración a τA , podemos decir
que el lazo de control tiene una constante de tiempo grande τA y una pequeña τeq = τrect + τf , por
lo tanto, se tiene dos opciones para optimizar el controlador, en función de la relación entre τA y τeq ,
estas son:

τA ≤ 4τeq
Para este caso, los valores del controlador serán:

τA
kc =
2kf kA
τc = τA

Lo anterior es conocido como óptimo del módulo.

τA > 4τeq
En este caso los valores del controlador son:

τA
kc =
2kf kA
τc = 4τA

3.2.3. Pruebas al control de corriente

Después de obtener los parámetros del controlador y ajustarlos en el modulo Leybold, se procede
a realizar las siguientes pruebas:

Seguimiento de la referencia
A través del modulo Leybold que proporciona la corriente de referencia se enviaran escalones al
controlador y mediante el osciloscopio se registrará que este siga la referencia correctamente y que los
tiempos en que este lo hace concuerde con el método de optimización del controlador usado.

Rechazo a las perturbaciones

Como se mostró en el lazo de control de corriente, la perturbación al sistema está dada por la
tensión Vrot , que esta ligada directamente al flujo existente en la máquina, por lo que se modificara este,
mediante el campo de la MCCm y se observará como se comporta la corriente ante estas perturbaciones
en el osciloscopio.
Ambas pruebas serán realizadas con el motor cargado y en vacı́o.

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3.3. Control de Velocidad

3.3.1. Lazo de Control de Velocidad
Considerando un control de velocidad anidado, donde el lazo equivalente de corriente esta repre-
sentado por la planta Heq , se tiene el siguiente lazo de control:

TM
Controlador Planta
ω ref e I ref I Te − TA ω
kΦ
−
kcω , τcω Heq τI

Filtro de Medición

kf ω , τf ω

La ecuación que describe el comportamiento mecánico de la máquina de corriente continua es la

siguiente:

dω
J = Te − TM (3.4)
dt
1
Por lo tanto, la planta tiene un comportamiento integral con una constante de tiempo τI = ,
J
para relacionar la corriente con el momento electromagnético, se multiplica por un valor proporcional
al flujo kΦ, la medición de velocidad también es filtrada y la planta equivalente Heq toma los siguientes
valores, en función del método de optimización utilizado, siendo estos:

Si el método utilizado es el óptimo del módulo:

1
Heq =
2τeq s + 1

Si el método utilizado es el óptimo simétrico:

1
Heq = τ τ
4 τAeq+τAeq s +1

Debido a que la velocidad es una variable mecánica, se utilizará un Tacogenerador, que genera una
equivalencia de las revoluciones producidas por la máquina y una tensión, la razón de transformación
proporcionada es 0.06 [V] por revolución.
Para evitar tener corrientes de referencias mayores a las que puede soportar la máquina se ocupara
un módulo que limitará las señales de tensión de control enviadas por el controlador de velocidad.

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3.3.2. Ajuste del controlador de Velocidad

Para optimizar este controlador utilizamos el método llamado óptimo simétrico forzado, donde se
tiene que los parámetros de ajuste del controlador son los siguientes:

τcω = 4τreemplazo
τI
kcω =
2kreemplazo τreemplazo
Donde τreemplazo y kreemplazo son la constante de tiempo y la ganancia de la planta equivalente de
corriente.

3.3.3. Pruebas al control de velocidad

Seguimiento de referencia
Se variara la velocidad de referencia mediante el módulo Leybold, y se observara el comportamiento
de la velocidad en el osciloscopio, observando que su comportamiento sea el descrito por la teorı́a.

Rechazo a las perturbaciones

Debido a que el momento mecánico se modela como una perturbación para el lazo de control, se
variará la carga de la máquina, observando el comportamiento de la velocidad a esta perturbación.

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3.4. Esquemas de conexiones de módulos, máquina y red

El esquema de conexión del controlador de corriente es el siguiente:

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El esquema de conexión del controlador de velocidad es el siguiente:

Todos los módulos leybold están alimentados por una tensión de ±15 [V].

4. Referencias
[1] IEEE Std 113-1985, IEEE Guide: Test Procedures for Direct-Current Machines.

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