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Héctor Palma Valenzuela. Dpto. de Matemática UdeC.

1 Problemas con valor en la frontera. Problemas


de Sturm-Liouville
Siendo I un intervalo de la recta real y C n (I) el espacio vectorial real de las funciones
f : I → R de clase C n , Un operador diferencial lineal de orden n en el intervalo I
es una transformación lineal L : C n (I) → C (I) de la forma

L = an Dn + an−1 Dn−1 + ... + a1 D + a0

donde los coeficientes a0 , a1 , ..., an : I → R son funciones continuas y an no es


idénticamente nulo en I.

Observación.- Para f ∈ C n (I), L (f ) es la función continua definida de I en R por


dn f df
Lf (x) = an (x) n
(x) + ... + a1 (x) (x) + a0 (x) f (x)
dx dx
Definición 1 Un problema con valores en la frontera para E.D.O. lineales de 2◦
orden es una ecuación del tipo

L (y) = h

donde L es un operador dif. lineal de 2◦ orden definido en un intervalo [a, b] y


h ∈ C [a, b], junto con un par de condiciones de puntos extremos (frontera) de la
forma

α1 y (a) + α2 y (b) + α3 y 0 (a) + α4 y 0 (b) = γ 1


β 1 y (a) + β 2 y (b) + β 3 y 0 (a) + β 4 y 0 (b) = γ 2

donde los αi , β i , γ i son constantes reales.

Evidentemente, el problema consiste en encontrar todas las funciones y ∈ C 2 [a, b]


que satisfagan la EDO y las condiciones de frontera.simultáneamente.
Observaciones.-

1. Con el propósito de excluir casos triviales se exige que al menos una de las
constantes αi y una de las β i sean no nulas y que los primeros miembros de las
condiciones de frontera sean l.i. (en el sentido que no sean múltiplos constantes
uno del otro).
Igualmente, para asegurar que realmente se está considerando un problema
de valores de frontera y no un PVI, se requiere también que estas condiciones
contengan términos no nulos incluyendo cada uno de los puntos extremos del
intervalo.
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2. Se dice que las condiciones de frontera son homogéneas cuando γ 1 = γ 2 = 0.


3. El conjunto de las funciones de clase C 2 en [a, b] que satisfacen condiciones de
frontera homogéneas constituyen un subespacio vectorial S de C 2 [a, b] .
Así, si consideramos la restricción de L al subespacio S
L/S : S → C [a, b]
tenemos aún una transformación lineal, la cual denotamos simplemente por L,
y el problema en cuestión se reduce a resolver la ecuación operacional
Ly=h
donde h es una función en C [a, b] conocida.
4. Como veremos más adelante, las soluciones de un PVF que considera un op-
erador diferencial L : S → C [a, b] , están muy relacionadas a las soluciones de
la ecuación
L y = λy
donde λ es un parámetro desconocido. En general, λ ∈ C.
Por esta razón primero nos ocuparemos de resolver la ecuación L y = λy

Los valores de λ para los cuales la ecuación L y = λy tiene soluciones no nulas


se llaman valores propios (o característicos de L, y para cada valor propio λ0 , los
valoresvectores no nulos en S que satisfacen L y = λ0 y se llaman vectores propios (o
característicos) de L correspondientes a λ0 .
Si I denota la aplicación identidad, entonces la ecuación L y = λy se puede
reescribir como
(L − λy) = θ
Luego, dado un valor propio λ0 de L, el conjunto de vectores propios correspon-
dientes a λ0 es el núcleo o kernel del operador L − λ0 I, y en consecuencia es un
subespacio de S (6= {θ}).
Si L = a2 D2 + a1 D + a0 , la ecuación L y = λy se escribe
a2 (x) y 00 + a1 (x) y 0 + [a0 (x) − λ] y = 0

Ejemplo 2 Resolver el PVF


y 00 + λy = 0
y (0) = 0
y (π) = 0
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Solución.- Aquí L = −D2 y S es el espacio de las funciones en C 2 [0, π] que se


anulan en las extremos del intervalo.
Se explicará más adelante porqué sólo consideraremos valores de λ ∈ R (valores
propios reales). √
El polinomio característico de la EDO es m2 + λ = 0 con raíces m = ± −λ.
Caso 1.- λ = 0.
La ecuación tiene solución general y (x) = c1 x + c2 , con c1 , c2 ∈ R. Las condi-
ciones de frontera determinan constantes nulas. O sea la única solución es la trivial
(nula) y así λ = 0 no es un valor propio.
Caso 2.- λ < 0. √ √
La solución general es y (x) = c1 e −λx + c2 e− −λx y las condiciones de frontera
dan

y (0) = c1 + c2 = 0
√ √
y (π) = c1 e −λπ + c2 e− −λπ = 0
¯ ¯ √ √
¯ 1 1 √ ¯
lo que implica c1 = c2 = 0, porque ¯ −λπ − −λπ ¯¯ = e− (−λ)π − e (−λ)π 6= 0
¯ √
e e
Luego, no hay valores propios negativos.
Caso 3.- λ > 0. √ √
La solución general es y (x) = c1 sin λx+c2 cos λx y las condiciones de frontera
dan

y (0) = c2 = 0
√ √
y (π) = c1 sin λπ + c2 cos λπ = 0

que equivale a

c = 0
√ 2
c1 sin λπ = 0

√ c2 debe ser nulo,


Así entonces √mientras que c1 puede ser diferente de cero a condición
que sin λπ = 0, o sea con λ = n ∈ N.
Esto significa que λn = n2 , con n ∈ N, son valores propios con vectores propios
asociados yn (x) = sin nx respectivamente.
El subespacio propio correspondiente a n2 es hsin nxi (tiene dimensión 1).
Observe que vectores propios asociados a distintos valores propios resultaron ser
mutuamente ortogonales. Esta característica se estudiará en la discusión que sigue.
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Definición 3 Sea V un esp. vect. con p.i. (espacio euclidiano) y S un subespacio


de V. Se dice que la transformación lineal L : S → V es simétrica (con respecto al
p.i.) cuando verifica

∀x, y ∈ S : hLx, yi = hx, Lyi

Teorema 4 Los valores propios de una transformación lineal simétrica son todos
reales.

Teorema 5 Sea L una transformación lineal simétrica. Cada par de vectores pro-
pios correspondientes a distintos valores propios son ortogonales.
Dem. Sean x, y vectores propios correspondientes a λ1 y λ2 , λ1 6= λ2 . Se tiene
entonces

hLx, yi = hλ1 x, yi = λ1 hx, yi


hx, Lyi = hx, λ2 yi = λ2 hx, yi

Luego, (λ1 − λ2 ) hx, yi = λ1 hx, yi − λ2 hx, yi = 0 y así, hx, yi = 0

Ejemplo 6 En el ejemplo anterior se trabajó con el subespacio S de C [0, π] con


y (0) = y (π) = 0 y la aplicaión lineal L = −D2 . Se verifica ∀y1 , y2 ∈ S :
D 00 E Z π
00
hLy1 , y2 i = −y1 , y2 = − y1 (x) y2 (x) dx
0
Z π
0 π 0 0
= −y1 (x) y2 (x) |0 + y1 (x) y2 (x) dx
0
Z π
0 0
= y1 (x) y2 (x) dx
0

donde la última igualdad resulta de integración por partes con u = y2 (x) , dv =


00
y1 (x) dx
D E Z π
00 00
hy1 , Ly2 i = y1 , −y2 = − y1 (x) y2 (x) dx
0
Z π
0 π 0 0
= −y1 (x) y2 (x) |0 + y1 (x) y2 (x) dx
0
Z π
0 0
= y1 (x) y2 (x) dx
0

Por lo tanto, L es simétrica.


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1.1 Operadores diferenciales autoadjuntos


Definición 7 Se dice que el operador diferencial lineal de 2◦ orden L definido en
[a, b] está en forma autoadjunta si

L = D (p (x) D) + q (x)

donde p es cualquier función en C 1 [a, b] tal que p (x) > 0 o bien p (x) < 0 para todo
x ∈ [a, b] y q ∈ C [a, b] .

Para esta situación se tiene


d
Ly = (p (x) y 0 (x)) + q (x) y (x)
dx
= p (x) y 00 (x) + p0 (x) y 0 (x) + q (x) y (x)

Luego, si L = a2 (x) D2 + a1 (x) D + a0 (x) es un operador diferencial lineal de


segundo orden tal que a2 (x) 6= 0, ∀x ∈ [a, b] (normal), L puede representarse en
forma autoadjunta tomando
R a1 (x)
dx
p (x) = e a2 (x)
a0 (x)
q (x) = p (x)
a2 (x)

En efecto, p0 (x) = p (x) aa12 (x)


(x)

Ly = a2 (x) y 00 + a1 (x) y 0 + a0 (x) y (x)


· ¸
00 a1 (x) 0 a0 (x)
= a2 (x) y (x) + y (x) + y (x)
a2 (x) a2 (x)

y luego

p · Ly = a2 (x) [p (x) y 00 (x) + p0 (x) y 0 (x) + q (x) y (x)]


· ¸
d 0
= a2 (x) (p (x) y (x)) + q (x) y (x)
dx

lo que da una característica de gran generalidad a los operadores autoadjuntos.

Sea S el subespacio de C 2 [a, b] determinado por un par de condiciones de frontera


homogéneas y sea L : S → C [a, b] un operador autoadjunto. Nos interesa determinar
bajo qué condiciones L es simétrica.
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Lema 8 (Identidad de Lagrange)


Si L = D (p (x) D) + q (x) es un operador dif. lineal autoadjunto en [a, b] y si
y1 , y2 son dos veces diferenciable en [a, b], entonces
h ³ 0 0
´i0
y1 (Ly2 ) − (Ly1 ) y2 = p y1 y2 − y2 y1

Dem.
·³ ´ ¸ ·³ ´ ¸
0 0 0 0
y1 (Ly2 ) − (Ly1 ) y2 = y1 py2 + qy2 − py1 + qy1 y2
h 0 00
i h 0 00
i
0 0
= y1 p y2 + py2 − p y1 + py1 y2
h 0 0
i h 00 00
i
= p0 y1 y2 − y2 y1 + p y1 y2 − y2 y1
h ³ 0 0
´i0
= p y1 y2 − y2 y1

Al integrar la fórmula anterior entre a y b se obtiene


³ 0 0
´
hy1 , Ly2 i − hLy1 , y2 i = p y1 y2 − y2 y1 |ba

de donde se deduce:
Teorema 9 Sea S el subespacio de C 2 [a, b] determinado por un par de condiciones
de frontera y sea L : S → C [a, b] un operador dif. lineal autoadjunto. Entonces, L
es simétrico con rspecto al p.i. ordinario de C [a, b] si y sólo si
³ 0 0
´ ³ 0 0
´
p (b) y1 (b) y2 (b) − y2 (b) y1 (b) − p (a) y1 (a) y2 (a) − y2 (a) y1 (a) = 0

A la luz de este teorema podemos concluir, para los siguientes casos:


1. Si p (a) = p (b) = 0, entonces L es simétrica incluso con S = C 2 [a, b] .
2. Sea S el conjunto de las y ∈ C 2 [a, b] tales que
α1 y (a) + α2 y 0 (a) = 0
β 1 y (b) + β 2 y 0 (b) = 0
con |α1 | + |α2 | =
6 0 y |β 1 | + |β 2 | 6= 0. Entonces, si y1 , y2 ∈ S se verifica
(suponiendo α1 6= 0)

α1 [y1 (a) y20 (a) − y2 (a) y10 (a)] = α1 y1 (a) y20 (a) − α1 y2 (a) y10 (a)
= −α2 y10 (a) y20 (a) + α2 y20 (a) y10 (a)
= 0
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luego

y1 (a) y20 (a) − y2 (a) y10 (a) = 0


y también
0 0
y1 (b) y2 (b) − y2 (b) y1 (b) = 0

Así, L : S → C [a, b] es simétrica.


Una condición de frontera de la forma α1 y (a) + α2 y 0 (a) = 0, que involucra los
valores de y e y 0 sólo en un punto, se dice que es no mixta.

3. Si p (a) = p (b) y si S es el subespacio de C 2 [a, b] con

y (a) = y (b)
y 0 (a) = y 0 (b)

entonces L es simétrica.
Este tipo de condiciones de frontera se denominan periódicas.

Ejemplos.-

1. En relación al ejemplo desarrollado anteriormente, sea S el subespacio de


C 2 [0, π] determinado por las condiciones de frontera no mixtas

y (0) = y (π) = 0

y sea L = −D2 (observe que L es autoadjunto).


De la observación 2 anterior, L es simétrico.

2. Sea S el subespacio de C 2 [0, 2π] determinado por las condiciones de frontera


periódicas

y (0) = y (2π)
y 0 (0) = y 0 (2π)

y L = −D2 .
De la observación 3 anterior, L es simétrico en S.
Para determinar sus valores y vectores propios, se aplican las condiciones de
frontera a la solución general de

y 00 + λy = 0
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Considerando
√ que la ecuación característica es m2 + λ = 0, con raíces m =
± −λ, tenemos:
Caso 1.- λ < 0. La solución general es
√ √
y (x) = c1 e −λx + c2 e− −λx , con c1 , c2 ∈ R
√ √ √ √
e y 0 (x) = −λc1 e −λx − −λc2 e− −λx . Las condiciones de frontera dan
√ √
c + c2 = c1 e2π −λ + c2 e−2π −λ
√ √1 √ √ √ √
−λc1 − −λc2 = −λc1 e2π −λ − −λc2 e−2π −λ

³ √ ´ ³ √ ´
2π −λ −2π −λ
1−e c1 + 1 − e c2 = 0
³ √ ´ ³ √ ´
1 − e2π −λ c1 − 1 − e−2π −λ c2 = 0

Luego, c1 = c2 = 0 y no hay valores propios negativos.


√ √
1 − e2π −λ
1− −2π −λ √ √
√ ³e √ ´ , determinant: −2 + 2e −2π (−λ) 2π
+ 2e (−λ)

2π −λ −2π −λ
1−e − 1−e
√ √
2e2π (−λ) e−2π (−λ)
Caso2.- λ = 0. La solución general es

y (x) = c1 x + c2 , con c1 , c2 ∈ R

e y 0 (x) = c1 . Las condiciones de fronteran dan

c2 = c1 π + c2
c1 = c1

Luego, c1 = 0 , c2 ∈ R.
Así, λ = 0 es valor propio y los vectores propios asociados son las funciones
constantes en [0, 2π] .
Caso 3.- λ > 0. La solución general es
√ √
y (x) = c1 sin λx + c2 cos λx , con c1 , c2 ∈ R
√ √ √ √
e y 0 (x) = λc1 cos λx − λc2 sin λx. Las condiciones de frontera dan
√ √
c2 = c1 sin 2π λ + c2 cos 2π λ
√ √ √ √ √
λc1 = λc1 cos 2π λ − λc2 sin 2π λ
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³ √ ´ ³ √ ´
− sin 2π λ c1 + 1 − cos 2π λ c2 = 0
³ √ ´ ³ √ ´
1 − cos 2π λ c1 + sin 2π λ c2 = 0
¯ √ √ ¯
¯ − sin 2π λ 1 − cos 2π λ ¯¯ √
Como ¯¯ √ √
¯ = −2 + 2 cos 2π λ=0
1 − cos 2π λ sin 2π λ
√ √
si y sólo si cos 2π λ = 1, esto es λ = n ∈ N ; los valores propios son λn = n2 .

Para λ = n el sistema es
0c1 + 0c2 = 0
0c1 + 0c2 = 0
y los vectores propios son
yn (x) = c1 sin nx + c2 cos nx , con c1 , c2 ∈ R

Definición 10 Los problemas con valor en la frontera que involucran operadores


diferenciales autoadjuntos, con funciones propias mutuamente ortogonales, se lla-
man problemas de Sturm-Liouville.

1.2 Desarrollos en serie y problemas con valor en la frontera


Retomamos el problema original
Ly = h
donde h es una función conocida en C [a, b] y L : S → C [a, b] es un operador
diferencial lineal de 2◦ orden, con S subespacio de C 2 [a, b] determinado por un par
de condiciones de frontera.
Suponga que se disponga de un conjunto ortogonal completo para C [a, b] formado
por funciones propias del operador L.
Sean λ0 , λ1 , ... los valores propios de L y sean {ϕ0 , ϕ1 , ...} un conjunto ortogonal
completo (para C [a, b]) de funciones propias.
Podemos escribir
X∞
h (x) = cn ϕn (x) [en media]
n=0
con
Rb
hh, ϕn i a
h (x) ϕn (x) dx
cn = = Rb
kϕn k2 ϕ (x)2 dx
a n
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Se propone como solución al problema Ly = h (1), una función


X

(*) y (x) = αn ϕn , con las constantes αn por determinar
n=0

Al reemplazar en la ecuación (1) se tiene


"∞ #
X X

L αn ϕn (x) = cn ϕn (x)
n=0 n=0
· ¸
P
∞ P

y si se cumple la igualdad L αn ϕn (x) = L [αn ϕn (x)] , que es el caso cuando
n=0 n=0
L es continua, y considerando que L [αn ϕn (x)] = αn L [ϕn (x)] = αn λn ϕn (x) se
obtiene
X∞ X

αn λn ϕn (x) = cn ϕn (x)
n=0 n=0

Por lo tanto, (*) será una solución de (1) a condición que


(i) las constantes αn puedan elegirse de manera que
∀n ≥ 0 : αn λn = cn
P

(ii) con los valores anteriores para las αn , la serie αn ϕn define una función
n=0
en C 2 [a, b] cuyas primeras dos derivadas pueden calcularse por derivación término
a término.
La condición (i) es simple de analizar:
a) si todos los valores propios son no nulos (L inyectiva), entonces las constantes
αn están determinadas de forma única haciendo
cn
αn =
λn
b) si alguno de los valores propios es nulo, digamos λ0 , entonces el problema no
tiene solución cuando c0 6= 0 y tiene infinitas soluciones cuando c0 = 0.
La condición (ii) es bastante más complicada: Requiere estudiar la convergencia
P
∞ c
n
de la serie ϕn y este estudio depende de las propiedades de la función h y del
n=0 λn
sistema ortogonal{ϕn } que se esté considerando.
En ausencia de mayor información sobre esto, se puede proceder “formalmente”
como antes y luego intentar verificar que la serie resultante tenga las propiedades
requeridas.
Sin embargo, para la mayoría de los problemas por discutirse es suficiente el
siguiente teorema.
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Teorema 11 Sea L un operador diferencial lineal normal de segundo orden, definido


en un intervalo[a, b] y sea S un subespacio de C [a, b] determinado por un par de
condiciones de frontera no mixtas.
Entonces, L tiene una sucesión de valores propios reales (λn )n≥0 tal que |λ0 | <
|λ1 | < |λ2 | < ... y lim |λn | = ∞.
Además, los subespacios de C [a, b] asociados con los λn son de dimensión 1.
Cualquier conjunto completo de funciones propias para L, una para cada valor pro-
pio, es una base para C [a, b] y el desarrollo en serie de cualquier función y suave
por tramos en [a, b] (relativa a esta base) converge uniformemente a y en todo subin-
tervalo donde y sea continua.

Ejemplo 12 Ya vimos en un ejemplo anterior que para L = −D2 en S subespacio


determinado por y (0) = y (π) = 0, los valores propio son λn = n2 con vectores
propios asociados ϕn (x) = sin nx , n = 1, 2, ...
En consecuencia, el problema de valor de frontera

−y 00 = h (x)
y (0) = y (π) = 0

tiene la solución formal


X

cn
y (x) = sin nx
n=1
n2

donde
Z π
2
cn = h (x) sin nxdx
π 0

En el caso particular −y 00 = x (h (x) = x)


Z
2 π 2
cn = x sin nxdx = (−1)n+1
π 0 n
luego
X

sin nx
y (x) = 2 (−1)n+1
n=1
n3
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1.3 Ortogonalidad y funciones peso


Podemos generalizar el razonamiento anterior para el caso de PVF que involucren
un sistema de Sturm-Liouville que consta de:
(i) una EDO lineal homogénea de 2◦ orden, definida en [a, b]
µ ¶
d dy
(*) p (x) + [q (x) − λr (x)] y = 0
dx dx

con p ∈ C 1 [a, b] , q ∈ C [a, b] , p no se anula en (a, b) y r función continua y no


negativa en [a, b], que se anula a lo más en un número finito de puntos y
(ii) un par de condiciones de frontera homogéneas que determinan el dominio del
operador L = D (p (x) D) + q (x) .
Por extensión, los valores de λ para los cuales el problema (*) admite solución no
trivial se llaman valores propios y estas soluciones no triviales se llaman funciones
propias asociadas.
Luego, si λ1 , λ2 son valores propios distintos para (*) y si y1 , y2 son respectivas
funciones propias, entonces

Ly1 = λ1 r (x) y1 (x)


Ly2 = λ2 r (x) y2 (x)

y la identidad de Lagrange implica que

(λ1 − λ2 ) r (x) y1 (x) y2 (x) = y2 (x) [Ly1 (x)] − y1 [Ly2 (x)]


d n h 0 0
io
= p (x) y1 (x) y2 (x) − y2 (x) y1 (x)
dx
Luego,
Z b h i
0 0
(λ1 − λ2 ) r (x) y1 (x) y2 (x) dx = p (x) y1 (x) y2 (x) − y2 (x) y1 (x) |ba
a

y si las condiciones de frontera son tales que el 2◦ miembro de la igualdad anterior


es nulo, entonces
Z b
r (x) y1 (x) y2 (x) dx = 0
a
√ √
lo que equivale a afirmar que las funciones ry1 y ry2 son ortogonales en C [a, b],
o bien que y1 e y2 son ortogonales en C [a, b] con respecto a la función peso r.
Z b
f ·g = f (x) g (x) r (x) dx
a
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Teorema 13 Sean L un operador dif. lineal autoadjunto en un intervalo [a, b] , r


una función peso en [a, b] y sea S un subespacio de C 2 [a, b] tal que
h 0 0
i
∀y1 , y2 ∈ S : p (x) y1 (x) y2 (x) − y2 (x) y1 (x) |ba = 0

Entonces, cualquier conjunto de funciones propias correspondientes a diferentes val-


ores propios para el problema de S-L Ly = λry es ortogonal en C [a, b] cuando el
producto interior se calcula con respecto a la función peso r.
Si además, L : S → C [a, b] es inyectiva y normal y r (x) > 0 para todo x ∈ [a, b],
entonces C [a, b] tiene una base formada por funciones propias para L.

Ejemplo 14 Encontrar los valores propios y las funciones propias para el problema
de S-L

y 00 + 4y 0 + (4 − 9λ) y = 0
y (0) = y (a) = 0

La forma autoadjunta de la ecuación es


µ ¶
d 4x dy
¡ ¢
e + 4e4x y = λ 9e4x y
dx dx
y (0) = y (a) = 0

Aquí, p (x) = e4x , q (x) = 4e4x y la función peso es r (x) = 9e4x .


La ecuación
√ característica es m2 + 4m + (4 − 9λ) = 0 con raíces
−4± 16−4(4−9λ) √
m= 2
= −2 ± 3 λ
Caso 1.- λ > 0. La solución general es
√ √
y (x) = c1 e(−2+3 λ)x + c2 e(−2−3 λ)x

y las condiciones de frontera dan

c1 + c2 = 0
√ √
(−2+3 λ)a
c1 e + c2 e(−2−3 λ)a
= 0

lo que implica que c1 = c2 = 0 y no hay valores propios positivos.


Caso 2.- λ = 0. La solución general es

y (x) = (c1 + c2 x) e−2x

y las condiciones de frontera dan c1 = c2 = 0


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Caso 3.- λ < 0. La solución general es


³ √ √ ´
y (x) = e−2x c1 sin 3 −λx + c2 cos 3 −λx

y las condiciones de frontera dan

e−2x c2 = 0
³ √ √ ´
−2x
e c1 sin 3 −λa + c2 cos 3 −λa = 0

luego

c = 0
√ 2
c1 sin 3 −λa = 0

Se encuentran soluciones no triviales si y sólo si sin 3 −λa = 0. O sea, son valores
propios

n2 π 2
λn = − , n = 1, 2, 3, ...
9a2
con funciones propias asociadas
nπx
ϕn (x) = e−2x sin
a
Ejercicio 1 Resolver los problemas de S-L
a) y 00 + λy = 0, y 0 (0) = y 0 (L) = 0
b) y 00 + λy = 0, y (0) = 0, hy (L) + y 0 (L) = 0, con h, L > 0 constantes

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