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Hace mucho tiempo, desde el tiempo de los griegos, se quería encontrar la forma de trabajar con curvas.
Nadie sabia con exactitud como calcular el área de una curva, o la pendiente de una curva en un punto
dado. ¿Pero quién quiere saber eso? Los matemáticos desde luego....
Pero en realidad las implicaciones de resolver un problema tan complicado como este, tienen alcances
extraordinarios. Tan vastos como la misma computadora en la que estoy escribiendo este ensayo, y el
mismo papel en el cual usted lo esta leyendo. En la travesía de resolver estos dos simples problemas
nació el cálculo, y muy asociado a este, la noción de las ecuaciones integro-diferenciales.
Para fines del siglo XVIII la revolución industrial fue uno de los primeros frutos de la ciencia aplicada
especialmente en el área de ingeniería. En esta época las máquinas se acomodaron en el mundo y las
ecuaciones diferenciales estaban en el corazón de su diseño.
¿Quién, en siglos anteriores al nuestro, no tendría deseos de poseer un molino de pan que lo produjera
sin que nadie moviera un solo dedo? Pues para esa época era un sueño muy lejano, había mucho trabajo
por hacer. Para ilustrar el progreso de las ecuaciones diferenciales a través de los años y sus
aplicaciones a la mecatrónica estudiaremos un caso práctico a lo largo de este ensayo y le iremos
agregando elementos conforme transcurre la historia.
Imaginemos que usted quiere mantener la temperatura de un cuarto con el propósito de que este
dispositivo sea utilizado en automóviles, aviones, laboratorios, hoteles y muchos otros lugares en los
cuales la temperatura del medio ambiente es hostil o inadecuada. Necesita que este dispositivo sea
automático, de tal forma que si la temperatura exterior sufre un cambio nadie tenga que estar
recalibrándolo.
Fig 1.
En los primeros trabajos teóricos en automatización se trabajó sobre dispositivos determinísticos. Muchos
científicos de principios del siglo XVIII creían que se podía construir un dispositivo que a través de
correctas mediciones iniciales podría mantener las condiciones deseadas por mucho tiempo. El diseño
aún sigue en pie, pero es muy poco práctico, porque funciona solo para sistemas en los cuales un
dispositivo tenga que controlar un pequeño número de variables y en condiciones ideales.
Además la mayoría de veces lleva más esfuerzo idealizar el sistema que lo que cuesta el dispositivo
controlador.
José Alberto Morán Tobar
carne 07054 Ecuaciones Diferenciales
Fig 2
Rápidamente usted se dará cuenta que es un diseño ineficiente, puesto que si la diferencia de
temperatura entre el ambiente y la deseada es grande el dispositivo tardaría mucho tiempo en lograrla
como se muestra entre las unidades de tiempo 2 y 3 de la Fig 2. Podría pasar que, en el transcurso, el
ambiente cambie y la trayectoria del dispositivo sea incorrecta, desestabilizando todo el sistema. Los
primeros estudios de estabilidad fueron hechos por Edward John Routh siendo discípulo de Maxwell y por
Adolf Hurwitz. Esto tendría grandes implicaciones en el camino de la automatización. (Kilian, 2005)
Se podría pensar en un diseño en el cual la taza de extracción de calor sea proporcional a la diferencia
de temperatura entre el ambiente y la temperatura deseada. Este diseño es denominado PI, y su
implementación corresponde a mediados del siglo XIX. Uno de los principales problemas que se observó
es que los dispositivos PI son extremadamente difíciles de calibrar. Porque un pequeño cambio en su
calibración los vuelve muy sensibles a los cambios de temperatura, esto ocasiona una persecución del
ideal, como se puede observar en la Fig 3. (Sellers, 2005)
Fig 3
Es decir el dispositivo constantemente esta cambiando su taza de extracción de calor lo que ocasiona
una gráfica oscilante. Este constante cambio aplica mucho estrés a los mecanismos que terminan fallan-
do o en necesidad de recalibración cada pequeño período de tiempo.
José Alberto Morán Tobar
carne 07054 Ecuaciones Diferenciales
Aquí entra el concepto de ecuaciones integro-diferenciales y el criterio de estabilidad. Por sistema estable
entendemos aquel que tiene una respuesta natural que decae de manera exponencial hacia cero
conforme el tiempo tiende al infinito. (Barbastahis, 2007) Para introducir este diseño comencemos
analizando su forma general:
En términos simples es un sistema en el cual la salida es controlada por tres términos. Uno proporcional
uno integral y uno diferencial. Es denominado PID.
Fig 4
Fig 5
José Alberto Morán Tobar
carne 07054 Ecuaciones Diferenciales
Entonces el lector estará de acuerdo en afirmar que este es un poderoso sistema para controlar
situaciones que requieren automatización, es eficiente y estable. Usted podría pensar que todo esto
suena interesante pero que no hemos hablado sobre aplicaciones aparte de un dispositivo para controlar
la temperatura. Se debe a que se necesita primero una fuerte base física y matemática, en este caso
utilizando una ecuación diferencial bien
estructurada para construir sobre ella.
Con la llegada de los circuitos integrados y los microprocesadores, las computadoras se encargan de
muchas de las funciones de un controlador PID, sin embargo el concepto está inmiscuido en el software y
la ecuación diferencial mantiene la misma importancia.
Fig 8
José Alberto Morán Tobar
carne 07054 Ecuaciones Diferenciales
Cualquier sistema que utilice servomotores tiene implicado desde raíz un controlador PID en sus muchas
formas y en las distintas variedades en las que viene. ¿Imaginaría usted un mundo sin servomotores?
Esa es la envergadura que tienen las aplicaciones del concepto PID al mundo en el que vivimos.
Fig 10
Cuando J.J. Thompson estaba en una entrevista para conseguir financiamiento, para realizar lo que
después se convertiría en el descubrimiento del electrón. El financista de parte del gobierno le dice en
tono poco prometedor “...pero después de todo esto que me has planteado, ¿que posible aplicación
podrá tener esa investigación en el mundo?”
Thompson respondió “No tengo idea, pero estoy seguro que en el futuro ustedes le cobrarán impuesto”.
Thompson tenía razón, es así como funciona nuestra economía, a través del electrón.
José Alberto Morán Tobar
carne 07054 Ecuaciones Diferenciales
Bibliografía
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http://buscon.rae.es/draeI/SrvltConsulta?TIPO_BUS=3&LEMA=autom%E1tica
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Technology. Estados Unidos. 1999.
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Massachusetts Institute of Technology. Estados Unidos. 2006.
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Massachusetts Institute of Technology. Estados Unidos. 2007.
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