ESCUELA SUPERIOR POLITÉCNICA DE CHIMBORAZO

FACULTAD DE INFORMÁTICA Y ELECTRÓNICA

ESCUELA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA EN TELECOMUNICACIONES Y
REDES
CARRERA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA EN TELECOMUNICACIONES Y
REDES

CONTROL AUTOMÁTICO

DOCENTE:
ING. JOSÉ MORALES

INTEGRANTES:
JAIRO HUARACA
SEBASTIAN SAGÑAY
MARCELO SATÁN

SEMESTRE:
7mo
PARALELO:
“A”
PERIODO:
MARZO – AGOSTO 2019
 1. Tema: Diseño y Simulación del Sistema Péndulo Invertido

2. Introducción

En el informe se presentará el diseño y simulación de un sistema de control, los sistemas

de control requieren de acontecimientos externos para obtener una variable de respuesta,
cuyas variables de entrada pueden ser de control las cuales variaran dependiendo de la
salida resultante, gracias a estos sistemas las personas pueden generar procesos donde la
intervención humana resulta mínima, aumentando mayor la eficiencia porque elimina los
errores que cometen las personas.
El sistema a revisar en este informe es el péndulo invertido, “se trata de un sistema de
control inestable y no lineal, es conocido por ser uno de los problemas más importantes y
clásicos de la teoría de control, que simula algunos sistemas prácticos como brazos
robóticos, grúas, etc. Físicamente consiste en una barra cilíndrica con libertad de oscilar
alrededor de un pivote fijo, es un sistema de control accesible, y, por otro lado, permite
mostrar las principales diferencias de control de bucle abierto y de su estabilización a bucle
cerrado” (R. Tinoco,2005).
La simulación se realizará mediante el software Matlab que permitirá aplicar la teoría
mediante la extensión de Simulink, en donde se realiza simulaciones a partir de diagrama
de bloques, que permiten representar las diferentes funciones de transferencia que se
consiguieron para representar el péndulo invertido, además después se representara el
comportamiento del carro y del péndulo mediante otra simulación esta vez de un modelo
3D desarrollado por V-Realm Builder.
V-Realm Builder es un paquete de herramientas de Matlab que permite visualizar
simulaciones de sistemas dinámicos en una escena 3D de la realidad creada en el lenguaje
estándar VRML97. Mediante una sencilla interfaz de funciones orientadas a objetos y
bloques, este tolbox enlaza, respectivamente, MATALB y Simulink con las gráficas de
realidad virtual. Utilizando señales de Simulink es posible controlar parámetros como la
posición, orientado y dimensión de los objetos definidos en el entorno 3D, generado así
una animación de la simulación. ()

3. Objetivos

3.1.General:
 Realizar el diseño y la simulación del sistema de péndulo invertido
3.2.Específicos:

 Adquirir conocimientos previos referentes a sistemas de control, simulación de

sistemas y especialmente la comprensión del sistema de péndulo invertido.
 Plantear, mediante gráficos, el diseño del sistema de péndulo invertido.
 Modelar matemáticamente el sistema de péndulo invertido, obteniendo la función
de transferencia correspondiente.

2 Control Automático
  Implementar el sistema mediante la simulación en el software MATLAB,
SIMULINK y V-REALM BUILDER
 Realizar las pruebas correspondientes.

4. DESARROLLO
4.1. Marco Teórico

4.1 Sistemas de Control

Básicamente, el objetivo principal de estos sistemas, es lograr una estabilidad de los

resultados obtenidos, mediante la medición y regulación de algún parámetro de entrada, es
decir, se trata de sistemas realimentados.

Los principales componentes son: entrada, elementos de control, planta o proceso y salida.
Se suele representar mediante diagramas de bloques, como se observa en la Figura 1.

Figura 1. Diagrama de bloques de un sistema de control.

4.2 Tipos de Sistemas de Control

Los sistemas de control se pueden clasificar en dos grandes grupos: lazo abierto y lazo
cerrado.

Los de lazo abierto es aquel en el que la señal de salida no influye sobre la señal de entrada.
Su diagrama de bloques característico se observa en la figura 2 ("Sistemas Automáticos
de control", n.d.).

Figura 2. Diagrama de bloques de un sistema de control de lazo abierto.

3 Control Automático
 La principal desventaja de estos sistemas es que son muy vulnerables a las perturbaciones.
Para evitar que las perturbaciones incidan en gran medida sobre el funcionamiento correcto
del sistema se usan los de lazo cerrado, como se observa en la Figura 3 la principal
diferencia es utilización de realimentación.

Figura 3. Diagrama de bloques de un sistema de control de lazo cerrado

En este esquema se observa cómo la salida es realimentada hacia la entrada. Ambas se

comparan, y la diferencia que existe entre la entrada, que es la señal de referencia o
consigna (señal de mando), y el valor de la salida (señal realimentada) se conoce como
error o señal de error. La señal que entrega el controlador se llama señal de control o
manipulada y la entregada por la salida, señal controlada. ("Sistemas Automáticos de
control", n.d.).
Es estos sistemas lo que se trata es que la salida siempre se mantenga en un valor específico,
si esto no es así, la señal de error actuará para mantener el sistema estable.

4.3 Función de Transferencia

Para determinar el resultado de un sistema en función del tiempo, lo que se hace es aplicar en la
señal de entrada una función conocida, la señal obtenida se conoce como respuesta transitoria.
("Sistemas Automáticos de control", n.d.). Generalmente esta función conocida de entrada es una
de la forma escalón.
Entonces, la función de transferencia se define como el cociente entre las transformadas de Laplace
de la señal de entrada con respecto a la señal de salida.

Figura 4. Representación de un sistema de el dominio temporal y complejo

4 Control Automático
 Aplicando este concepto al sistema de la Figura 4 la función de transferencia del sistema se
representa mediante la siguiente expresión.
𝐿{𝑒(𝑡)} 𝐸(𝑠)
𝐺(𝑠) = =
𝐿{𝑠(𝑡)} 𝑆(𝑠)
La función de transferencia es muy útil para, una vez calculada la transformada de Laplace de la
entrada, conocer de forma inmediata la transformada de Laplace de la salida. Calculando la
trasformada inversa se obtiene la respuesta en el tiempo del sistema ante esa entrada determinada.
("Sistemas Automáticos de control", n.d.).
4.4 Péndulo Invertido
El sistema de péndulo invertido es un servo mecanismo el cual consiste de un carro en el cual está
montado un péndulo que puede girar libremente. El carro está controlado por un servomotor y su
principal función es la de aplicar fuerzas al péndulo. (Beltran Alonso, 2010). Si se considera
solamente el péndulo, este tiene dos puntos de equilibrio: uno estable, abajo; y otro inestable, arriba.
Esta descripción se aprecia gráficamente en la Figura 6.
4.5 Requerimientos de Diseño
EL objetivo del control es cambiar la dinámica del sistema, básicamente lo que se quiere conseguir,
es encontrar “la fuerza que ha de aplicarse al carro para que el péndulo no se caiga, incluso si se le
perturba con un empujón tipo escalera o impulso.” (Beltran Alonso, 2010). Estabilizando el
péndulo en la parte superior y lograr mantenerlo en posición vertical.
4.6 Sistematización del Problema
Para la simulación de este sistema se ha utilizado el software MATLAB mediante su aplicativo
SIMULINK, en este se logra implementar el algoritmo de control del péndulo invertido. Este
algoritmo se obtiene a partir del modelado matemático, donde se logra la identificación de la
función de transferencia.

5 Control Automático
 Modelado
Matemático del
Sistema

Identificación de la
Funcion de
Transferencia

Implementación en
el Software MATLAB
y SIMULINK

Figura 5. Sistematización del Problema mediante diagrama de bloques

4.7 Modelado Matemático

Partiendo del diagrama de cuerpo libre del sistema de péndulo invertido de la Figura 6, se puede
identificar los siguientes parámetros:

Figura 6. Diagrama del péndulo invertido

M: Masa del carro

m: Masa del centro de gravedad
𝓵: Longitud de la barra
I: Inercia del péndulo
u: Fuerza aplicada al carro

6 Control Automático
 x: Posición del carro
𝜽: Ángulo del péndulo desde la vertical superiora
g: Constante gravitacional

Aanalizando el péndulo

𝐼𝜃̈ = 𝑉ℓ sin(θ) − Hℓcos(θ)

V: componente vertical
H: componente horizontal
Linealizando en torno al punto θ = 0 se tiene:

sin(θ) ≈ θ y cos(θ) ≈ 1
𝑚𝑑2 (𝑥 + ℓ sin(θ)) 𝑚𝑑2
𝐼𝜃̈ = 𝑉ℓθ − Hℓ (1); = 𝐻 (2); (𝑥 + ℓθ) = 𝐻 (3); 𝑚(𝑥̈ + ℓθ̈) = 𝐻 (4)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2
𝑚𝑑2 𝑚𝑑2
(ℓcos(θ)) = 𝑉 − 𝑊 (5); (ℓ) = 𝑉 − 𝑊 (6) ; 𝑊 = 𝑚𝑔 (7) ; 𝑉 = 𝑚𝑔 (8)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2
Ahora analizando el carro
𝑀𝑥̈ = 𝑢 − 𝐻 (9)
(4) = (9)

𝑚(𝑥̈ + ℓθ̈) = 𝑢 − 𝑀𝑥̈ (10); 𝑚(𝑥̈ + ℓθ̈) + 𝑀𝑥̈ = 𝑢 (11)

𝒙̈ (𝑴 + 𝒎) + 𝒎𝓵𝛉̈ = 𝒖 (12) 1era ecuación del sistema

𝐼𝜃̈ = 𝑉ℓθ − Hℓ (13); 𝐼𝜃̈ = 𝑚𝑔ℓθ − 𝑚(𝑥̈ + ℓθ̈)ℓ (14)

(𝑰 + 𝒎𝓵𝟐 )𝛉̈ + 𝒎𝒍𝒙̈ − 𝒎𝒍𝒈𝛉 = 𝟎 (15) 2da ecuación del sistema

Ahora para hallar la función de transferencia del sistema, el valor de inercia va tender a 0, por lo
tanto:

𝑚ℓ2 θ̈ + 𝑚𝑙𝑥̈ − 𝑚𝑙𝑔θ = 0 (16)

Despejando 𝑥̈ de la primera ecuación del sistema y remplazando en (16)

𝑢 − 𝑚ℓθ̈ 𝑢 − 𝑚ℓθ̈
𝑥̈ = (17); 𝑚ℓ2 θ̈ + 𝑚ℓ ( ) = 𝑚ℓ𝑔θ (18)
(𝑀 + 𝑚) (𝑀 + 𝑚)

𝑢 − 𝑚ℓθ̈
(𝑀 + 𝑚) [𝑚ℓ2 θ̈ + 𝑚ℓ ( )] = 𝑚ℓ𝑔θ(M + m) (19)
(𝑀 + 𝑚)

(𝑀 + 𝑚)𝑚ℓ2 θ̈ + 𝑚ℓ𝑢 − (𝑚ℓ)2 θ̈ = 𝑚ℓ𝑔θ(M + m) (20)

7 Control Automático
𝑀ℓθ̈ + 𝑚ℓθ̈ + 𝑢 − 𝑚ℓθ̈ = 𝑔θ(M + m) (21); 𝑀ℓθ̈ + 𝑢 = 𝑔θ(M + m) (22)

𝐿{𝑢} = 𝐿{𝑔θ(M + m) − 𝑀ℓθ̈} (23)

𝑢(𝑆) = (M + m)𝑔θ(S) − 𝑀ℓ[S 2 θ(S) − Sθ(0) − θ′ (0)] (24)

Condiciones iniciales de 0

𝑢(𝑆) = θ(S)[ (M + m)𝑔 − 𝑀ℓS 2 ]

𝛉(𝐒) 𝟏
=
𝒖(𝑺) (𝐌 + 𝐦)𝒈 − 𝑴𝓵𝐒𝟐

4.8 Implementación
in out
Función de MATLAB SIMULINK V-Realm
transferencia Builder

Figura 7. Diagrama de simulación de sistema péndulo invertido

4.8.1. Procedimiento
Una vez obtenida la función de transferencia del sistema del péndulo invertido, la simulación se realiza con
el aplicativo SIMULINK, una herramienta de MATLAB. La función se representa mediante diagrama de
bloques de las librerías de Simulink. En la Figura 8.1 se presenta el diagrama de bloques del sistema del
péndulo invertido lineal.

Figura 8.1. péndulo invertido lineal

8 Control Automático
Luego se realiza la simulación del sistema de péndulo invertido no lineal, como se observa en la figura
8.2

Figura 8.2. péndulo invertido no lineal

Una vez realizado los diagramas, estos se agrupan para reducir el tamaño general del diseño. Luego se
procede a aplicar una señal de prueba, que será una función escalón unitario, para apreciar los resultados,
se procede a ubicar scopes para obtener la gráfica correspondiente para cada sistema, el lineal y el no línea,
como se observa en la figura 8.3
Representación 3D
Para realizar el grafico 3D se procede a buscar la herramienta vrbuild2 localizada en la carpeta MATLAB:
toolbox\sl3d\vrealm\program.
Luego se creó el modelo 3D con las dimensiones respectivas. En este se podrá observar de mejor manera
los resultados de la simulación en Simulink, donde se podrá variar los parámetros establecidos y por ende
cambiar el comportamiento del péndulo invertido.
El diseño final en 3D del sistema se aprecia en la figura 8.4

9 Control Automático
 Figura 8.3 Sistema del péndulo invertido

Figura 8.4. Diseño 3D del sistema del péndulo invertido

Para poder graficar de una manera adecuada, en el bloque VR-SINK para el diseño 3D se deberá aplicar la
siguiente configuración: seleccionando la traslación del carro y la rotación de la barra del modelo 3D
realizado.
En la figura 8.5 se aprecia la configuración mencionada.

10 Control Automático
 Figura 7. Configuración del bloque VR Sink

Figura 9. Respuesta general del carro y del péndulo invertido

Figura 10. Implementación péndula invertido en V-Realm Builder

11 Control Automático
 5. PRUEBAS Y RESULTADOS
Para realizar las pruebas, se ha aplicado 2.5 y 5 como unidades de fuerza, en un periodo de tiempo de 50
segundos, se modificaron el valor de las variables para poder representar las varias simulaciones de
situaciones que se pueden presentar si el modelo fuera implementado en la realidad.

 Inercia del péndulo [br]

 Fricción del carro [bt]
 Gravedad [g]
 Longitud del péndulo [l]
 Masa del péndulo [m1]
 Masa del carro [m2]

5.1. Prueba de un sistema lineal de péndulo invertido

Figura 11. Representación del comportamiento del carro.

Figura 12. Representación del comportamiento del péndulo.

12 Control Automático
Se le aplico 2.5 unidades de fuerza y como se puede observar en la figura 10 y 11, la línea roja representa
el comportamiento de desplazamiento del carro, el cual tendera al infinito de igual manera el movimiento
del péndulo, representado por la línea azul también tendera al mismo comportamiento, estas respuestas
siempre tenderán al infinito aun modificando sus variables .
5.2. Prueba en un sistema no lineal de péndulo invertido.
Para este sistema se aplicaron modificaciones a las variables y variación a las unidades de fuerza en la
entrada, ser realizaron 4 diferentes simulaciones.
5.2.1. Simulación 1.-
Para esta simulación se aplicó 2.5 unidad de fuerza en la entrada, con una fricción del carro de 2.5 y con
una inercia del péndulo de 0.10.

Figura 13. Variables de simulacion 1.

Figura 14. Representación del comportamiento del péndulo de la simulación 1.

La figura 14 representa el comportamiento del péndulo en el periodo de 50 segundos, observamos gran

actividad del péndulo (a causa de la inercia del péndulo de 0.1), que se va reduciendo hasta estabilizarse a
partir de los 25 segundos se puede decir que el péndulo se ha detenido.

13 Control Automático
 Figura 15. Representación del comportamiento del carro de la simulación 1.

En la figura 15 en cambio vemos el comportamiento del desplazamiento del carro, podemos decir que el
péndulo causaba que el carro se mueva, pero no logra mayor distancia ya que la fricción del carro es alta,
y se detendrá a partir de los 17 segundos.

Figura 16. Simulación 1 modelo 3D.

14 Control Automático
En la figura 16, podemos observar la simulación del modelo, el automóvil no logra mayor distancia
comparado al punto de origen.
5.2.2. Simulación 2.-
Para esta simulación se aplicó 2.5 en unidad de fuerza en la entrada, con una fricción del carro de 2.5 y con
una inercia del péndulo reducida de 0.05.

Figura 17. Variables de simulacion 2.

Figura 18. Representación del comportamiento del péndulo de la simulación 2.

La figura 18 representa el comportamiento del péndulo en el periodo de 50 segundos, observamos mayor

actividad del péndulo (a causa de la inercia del péndulo de 0.05) a diferencia de la simulación 1, se va
reduciendo hasta estabilizarse a partir de los 40 segundos se puede decir que el péndulo se ha detenido.

15 Control Automático
 Figura 19. Representación del comportamiento del carro de la simulación 2.

En la figura 19 vemos el comportamiento del desplazamiento del carro, vemos que el péndulo causante del
movimiento del carro, pero no logra mayor distancia ya que la fricción del carro la cual es 2.5 sigue siendo
alta, en esta simulación el carro se detendrá a partir de los 25 segundos diferente tiempo a lo de la simulación
1.

Figura 20. Simulación 2 modelo 3D.

16 Control Automático
En la figura 20, podemos observar que el automóvil no logra mayor distancia comparado al punto de origen.
5.2.3. Simulación 3:
Para este caso se aplicó 2.5 como unidad de fuerza en la entrada, con una fricción del carro reducida de 1 y
con una inercia del péndulo de 0.05.

Figura 21. Variables de simulación 3.

Figura 22. Representación del comportamiento del péndulo de la simulación 3.

La figura 22, representa el comportamiento del péndulo en el periodo de 50 segundos, observamos mayor
actividad del péndulo (a causa de la inercia del péndulo de 0.05) a diferencia de la simulación 1, se va
reduciendo hasta estabilizarse a partir de los 40 segundos se puede decir que el péndulo se ha detenido.

17 Control Automático
 Figura 23. Representación del comportamiento del carro de la simulación 3.

En la figura 23 observamos el comportamiento del desplazamiento del carro, tenemos una mayor distancia
esto se logra porque la fricción del carro se bajó hasta 1, en esta simulación el carro se detendrá a partir de
los 45 segundos diferente tiempo a lo de la simulación 2 además de tener mayor distancia.

18 Control Automático
 Figura 24. Simulación 3 modelo 3D.

En la figura 24, podemos observar que el automóvil logra mayor distancia comparado al punto de origen,
a diferencia de las otras simulaciones.
5.2.4. simulación 4:
Para esta simulación se aplicó 5 unidad de fuerza en la entrada, manteniendo una fricción del carro de 1 y
la inercia del péndulo de 0.05.

Figura 25. Variables de simulación 4.

19 Control Automático
 Figura 26. Representación del comportamiento del péndulo de la simulación 4.

La figura 26, representa el comportamiento del péndulo en el periodo de 50 segundos, observamos mayor
actividad del péndulo a causa de la fuerza aplicada comparado a los casos anteriores, a diferencia de la
simulación 1, 2 y 3. Se va reduciendo hasta estabilizarse a partir de los 40 segundos se puede decir que el
péndulo se ha detenido.

Figura 27. Representación del comportamiento del carro de la simulación 4.

20 Control Automático
En la figura 27, vemos el comportamiento del desplazamiento del carro, tenemos una mayor distancia
porque, aunque la fricción del carro se mantuvo igual que la inercia del péndulo, al aplicar mayor fuerza es
normal que la distancia sea superada con la simulación anterior, en esta simulación el carro se detendrá
fuera de los 50 segundos.

Figura 28. Simulación 4 modelo 3D.

En la figura 28, podemos observar que el automóvil logra mucha más distancia comparado al punto de
origen, es tal la diferencia que llega a los límites del modelo 3D.

5 Conclusiones
 En base a las figuras 11 y 12, cuando se presenta un comportamiento lineal en el sistema, tanto
el carro como el péndulo tienden al infinito con lo cual se concluye que el carro y el péndulo
estarán en un ciclo infinito.
 En la simulación 1 y 2 se aplicó una fuerza de 2.5 unidades y una fricción de 2.5, en donde se
observa como el comportamiento del péndulo se va atenuando hasta llegar a un periodo de 25
segundos en donde la señal se estabiliza debido a que tiene una inercia de 0.1, mientras que en
la simulación 2 el comportamiento del péndulo se atenuara a partir de los 40 segundos, debido a
que posee una inercia de 0.05, por lo tanto en la simulación 2 se tiene un poco más de
desplazamiento del carro en comparación a la simulación 1, debido a que cada simulación opera
a un momento de inercia diferente.

 En la simulación 3 y 4 se trabajó con una inercia de 0.05 y una fricción de 1, en ambas

simulaciones se tuvo un comportamiento igual en el péndulo invertido, el cual se estabiliza a
partir de 40 segundos aproximadamente, pero al aplicar fuerzas distintas en cada simulación se

21 Control Automático
 concluye que en la simulación 4, el carro tendrá un mayor desplazamiento debido a que aplico
una fuerza de 5 unidades, mientras que en la simulación 3 la fuerza aplicada fue de 2.5, por lo
que el desplazamiento del carro será la mitad del desplazamiento obtenido en la simulación 4

6 Recomendaciones
 Se puede cambiar los valores de los otros parámetros que rigen el sistema de péndulo invertido,
como son las masas del carro y del péndulo, el momento de inercia y la longitud, para comprobar
el comportamiento del sistema en base a los parámetros anteriores.
 Utilizar softwares como java, los cuales son más efectivos para diseñar y simular en tercera
dimensión.

22 Control Automático
7 Referencias
Tinoco, R. (2005). Diseño y Simulación de un Sistema de Control de Péndulo Invertido, Tesis Ing. Mec.,
Facultad de Ingeniería Mecánica, Escuela Superior Politécnica del Litoral, Guayaquil, Ecuador.

Beltran Alonso, J. (2010). Simulación de un péndulo invertido [Ebook] (pp. 7,8). Retrieved from
https://riunet.upv.es/bitstream/handle/10251/10296/Memoria.pdf?fbclid=IwAR2a-
xVOFh9H_vygzF8qdbYwKT6xtWuvRt4c8VFINAOL72jGXrFXQtzBC_k

Bote Ortega, F. Modelado y control del péndulo invertido sobre carro mediante sistemas híbridos. Retrieved
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xVOFh9H_vygzF8qdbYwKT6xtWuvRt4c8VFINAOL72jGXrFXQtzBC_k

Sistemas Automáticos de control. Retrieved from

http://ieshuelin.com/huelinwp/download/Tecnologia/Tecnologia%20industrial/3-SISTEMAS-
AUTOMaTICOS-DE-CONTROL-ampliacion-PAG-1-a-34.pdf

23 Control Automático