ETAPA 2

MODELAR EL SISTEMA DINÁMICO EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA

Entregado por:
BEINER CATALINA BELTRAN
JONATAN PATIÑO ROMERO
OSCAR ALEJANDRO LONDOÑO

Presentado a:
FABIAN BOLIVAR MARIN
Tutor

SISTEMAS DINAMICOS - (243005A_612)

Grupo: 243005_21

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍA E INGENIERÍA
JUNIO DE 2019
 INTRODUCCIÓN

Con el desarrollo de la siguiente actividad Etapa II se realizará un modelamiento matemático de un

circuito RLC, diseñando el diagrama de bloques equivalente al modelo matemático hallado en el
dominio de la frecuencia mediante métodos matemáticos requeridos para determinar la función de
transferencia aplicando conceptos como transformada de Laplace, función de transferencia, error
en estado estacionario, estabilidad ya que esto le permitirá enfrentar un sistema real, analizarlo
para ver si es estable o inestable y obtener las bases para diseñar una solución que mejore su
desempeño.
 OBJETIVOS

• Diseñar el diagrama de bloques equivalente al modelo matemático hallado en el dominio de la

frecuencia mediante métodos matemáticos requeridos para determinar la función de transferencia.

• Aplicar conceptos como transformada de Laplace, función de transferencia, error en estado

estacionario, estabilidad.

 Determinar la ecuación de la función de transferencia que representa el sistema.

 Llevar acabo el análisis de las ecuaciones diferenciales sistemas dinámicos
 Hallar el error en estado estacionario del sistema
 Representar la función de transferencia mediante un diagrama de bloques en Simulink
 1. Desarrollo de la actividad

Estudiante: Jonatan patiño romero

Listado de conceptos desconocidos:

 Función de transferencia: Es un modelo matemático que a través de un cociente
relaciona la respuesta de un sistema (modelada) con una señal de entrada o excitación
(también modelada). Modelo matemático en función de la frecuencia: Es una
descripción matemática mediante una
 función o ecuación de un fenómeno del mundo real en el cual está ligada a su variable (f)
frecuencia.
 Diagrama de bloques: El diagrama de bloques es la representación gráfica del
funcionamiento interno de un sistema, que se hace mediante bloques y sus relaciones, y
que, además, definen la organización de todo el proceso interno, sus entradas y sus
salidas.
 Error en estado estacionario: El error en estado estacionario es una medida de la
exactitud de un sistema de control para seguir una entrada dada, después de desaparecer
la respuesta transitoria.
 Estabilidad del sistema: Un sistema es estable si para cualquier entrada acotada se
obtiene una salida acotada, independientemente de cual fuese su estado inicial. La
inestabilidad de los sistemas es considerada de las mayores limitaciones
 Trayectoria directa: Conjunto de bloques que van de la entrada a la salida, sin repetirse.
 Ganancia de la trayectoria directa: Producto de las ganancias de los bloques que forman
la trayectoria directa.
 Lazo cerrado: Conjunto de bloques que parten de un punto de suma o bifurcación y
llegan al mismo punto, sin repetir ningún bloque.
 Ganancia de lazo cerrado: Producto de las ganancias de los bloques que forman un
lazo.
 Lazos adyacentes: Lazos que comparten al menos un punto de suma o bifurcación.
 Lazos no adyacentes: Lazos que no comparten ningún punto de suma o bifurcaciones.
 Polos.
 Ceros.
 Transformada de Laplace.
CIRCUITO MIXTO RLC
3.1 Hallar el modelo matemático del sistema linealizado mediando la ecuación de la función de
transferencia.
𝑦(𝑠) 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎
=
𝑢(𝑠) 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎
Vc(t)=Salida
V(t)=Entrada
Condiciones iniciales 0, sistema linealizado

Ecuación 1:
𝑑𝑉𝑐(𝑡) 5 1
= − 𝑉𝑐(𝑡) + 𝐼𝑙(𝑡) + 6𝑉(𝑡)
𝑑𝑡 42 21
Pasando a dominio de frecuencia:
5 1
𝑠 ∗ 𝑉𝑐(𝑠) = − 𝑉𝑐(𝑠) + 𝐼𝑙(𝑠) + 6𝑉(𝑠) 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 3
42 21
Ecuación 2:
𝑑𝐼𝑙(𝑡) 8 1 5
= − 𝐼𝑙(𝑡) − 𝑉𝑐(𝑡) + 𝑉(𝑡)
𝑑𝑡 21 21 2
Pasando a dominio de frecuencia:
8 1 5
𝑠 ∗ 𝐼𝑙(𝑠) = − 𝐼𝑙(𝑠) − 𝑉𝑐(𝑠) + 𝑉(𝑠) 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 4
21 21 2
Se forma sistema en dominio de la frecuencia:
De ecuación 4
8 1 5
𝑠 ∗ 𝐼𝑙(𝑠) + 𝐼𝑙(𝑠) = − 𝑉𝑐(𝑠) + 𝑉(𝑠)
21 21 2
8 1 5
𝐼𝑙(𝑠) ∗ (𝑠 + ) = − 𝑉𝑐(𝑠) + 𝑉(𝑠)
21 21 2
1 105
𝐼𝑙(𝑠) = − 𝑉𝑐(𝑠) + 𝑉(𝑠) 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 5
21𝑠 + 8 2(21𝑠 + 8)
Ecuación 5 en 3:
5 1 1 105
𝑠 ∗ 𝑉𝑐(𝑠) = − 𝑉𝑐(𝑠) + ∗ (− 𝑉𝑐(𝑠) + 𝑉(𝑠) + 6𝑉(𝑠)
42 21 21𝑠 + 8 2(21𝑠 + 8)
5 1 1 105
𝑠 ∗ 𝑉𝑐(𝑠) + 𝑉𝑐(𝑠) + 𝑉𝑐(𝑠) = 𝑉(𝑠) + 6𝑉(𝑠)
42 21 (21𝑠 + 8) 2(21𝑠 + 8)
5 1 1 105
𝑉𝑐(𝑠) (𝑠 + + )=( + 6 ) ∗ 𝑉(𝑠)
42 21 (21𝑠 + 8) 2(21𝑠 + 8)
 5 1 1 105
𝑉𝑐(𝑠) (𝑠 + + )=( + 6 ) ∗ 𝑉(𝑠)
42 21 (21𝑠 + 8) 2(21𝑠 + 8)
42𝑠 + 5 1 105 + 256𝑠 + 96
𝑉𝑐(𝑠) ( + )=( ) ∗ 𝑉(𝑠)
42 21(21𝑠 + 8) 2(21𝑠 + 8)
42𝑠 2 + 21𝑠 + 2 256𝑠 + 201
𝑉𝑐(𝑠) ( )=( ) ∗ 𝑉(𝑠)
2(21𝑠 + 8) 2(21𝑠 + 8)
𝑉𝑐(𝑠) 256𝑠 + 201
=( )
𝑉(𝑠) 42𝑠 2 + 21𝑠 + 2
𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎
3.2 Encontrar el error en estado estacionario del sistema hallado cuando se aplica una señal de
perturbación tipo escalón unitario.
𝑉𝑐(𝑠) 256𝑠 + 201
=( )
𝑉(𝑠) 42𝑠 2 + 21𝑠 + 2
1
ʆ𝑢(𝑡) = 𝑢(𝑠) =
𝑠
𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 = lim 𝑠 ∗ 𝐸(𝑠)
𝑠−→0

Donde
𝑢(𝑠)
𝐸(𝑠) =
1 + 𝑔(𝑠)
1
𝐸(𝑠) = 𝑠
256𝑠 + 201
1+( )
42𝑠 2 + 21𝑠 + 2
1
𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 = lim 𝑠 ∗ 𝑠
𝑠−→0 256𝑠 + 201
1+( )
42𝑠 2 + 21𝑠 + 2
42𝑠 2 + 21𝑠 + 2
𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 = lim 𝑠 ∗
𝑠−→0 256𝑠 + 201
2
𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 = = 9.852 ∗ 10−3
203
3.3 A partir de la ecuación característica del sistema, determinar la estabilidad del mismo.
𝑉𝑐(𝑠) 256𝑠 + 201
=( )
𝑉(𝑠) 42𝑠 2 + 21𝑠 + 2
para determinar la estabilidad del sistema , se tienen que calcular los polos la función de
transferencia esto se hace tomando el denominador igualándola a cero
Los polos son : (- 0.1280 , -0.3719 )
Como todos los polos están en el lado izquierdo de la región el sistema es estable.
4.1. Representar la función de transferencia mediante un diagrama de bloques.
4.2.Utilice MATLAB® para simular la función de transferencia hallada y grafique la salida del
sistema cuando se aplica una entrada constante 𝑉(𝑡) = 5 𝑉 durante los primeros 5 segundos y en
ese momento se aplica una entrada escalón unitario durante 5 segundos más, de manera que la
simulación dura 10 segundos.
Simulación con 5 segundos

Simulación con 10 segundos

 Estudiante: Beiner Catalina Beltran Martinez

Entra Salida
V(t) VC (t)
Voltaje Voltaje de
aplicado salida

Ecuaciones Diferenciales Sistemas Dinámicos para el circuito 1

𝑑𝑉𝑐(𝑡) −1 1 1
= 𝑉𝑐(𝑡) − 𝐼ʟ(𝑡) + 𝑉(𝑡)
𝑑𝑡 6 3 6 1

𝑑𝐼ʟ(𝑡) 1 3
= 𝑉𝑐(𝑡) − 𝐼ʟ(𝑡)
𝑑𝑡 2 2 2
Empezamos analizando la ecuación 1 y la planteamos en términos de S
𝑑𝑉𝑐(𝑡) −1 1 1
= 𝑉𝑐(𝑡) − 𝐼ʟ(𝑡) + 𝑉(𝑡)
𝑑𝑡 6 3 6
𝑉𝑐(𝑡) = 𝑉𝑐(𝑠) = 𝑌(𝑠) 𝐼ʟ(𝑡) = 𝐼ʟ(𝑠) 𝑉(𝑡) = 𝑉(𝑠) = 𝑈(𝑠)
𝑑𝑉𝑐(𝑡) 𝑑 𝐼ʟ(𝑡) 𝑑𝑉𝑐(𝑠)
= 𝑆 ∗ 𝑉𝑐(𝑠) = 𝑆 ∗ 𝐼ʟ(𝑠) = 𝐶 ∗ 𝑆 ∗ 𝐼ʟ(𝑠) = 𝑌(𝑠)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Ahora pasamos del tiempo a la frecuencia
𝑑𝑉𝑐(𝑡) −1 1 1
= 𝑉𝑐(𝑡) − 𝐼ʟ(𝑡) + 𝑉(𝑡)
𝑑𝑡 6 3 6
−1 1 1
𝑆 ∗ 𝑉𝑐(𝑠) = 𝑉𝑐(𝑠) − 𝐼ʟ(𝑠) + 𝑉(𝑠)
6 3 6
1 2
Multiplico − 3 ∗ 2 para hallar el mínimo común denominador para que todo quede sobre 6

−1 2 1
𝑆 ∗ 𝑉𝑐(𝑠) = 𝑉𝑐(𝑠) − 𝐼ʟ(𝑠) + 𝑉(𝑠)
6 6 6 3

La ecuación 3 queda en términos de Laplace, procedemos a despejar Vc de la ecuación.

 −1 2 1
𝑆 ∗ 𝑉𝑐(𝑠) = 𝑉𝑐(𝑠) − 𝐼ʟ(𝑠) + 𝑉(𝑠)
6 6 6
1
𝑆 ∗ 𝑉𝑐(𝑠) = ⟮ − 𝑉𝑐(𝑠) − 2𝐼ʟ(𝑠) + 𝑉(𝑠)⟯
6
6𝑆 ∗ 𝑉𝑐(𝑠) = ⟮ − 𝑉𝑐(𝑠) − 2𝐼ʟ(𝑠) + 𝑉(𝑠)⟯
6𝑆 ∗ 𝑉𝑐(𝑠) + 𝑉𝑐(𝑠) = ⟮ − 2𝐼ʟ(𝑠) + 𝑉(𝑠)⟯
𝑉𝑐(𝑠)(6𝑆 + 1) = ⟮ − 2𝐼ʟ(𝑠) + 𝑉(𝑠)⟯
−2𝐼ʟ(𝑠) + 𝑉(𝑠)
𝑉𝑐(𝑠) =
(6𝑆 + 1)
Realizamos el procedimiento anterior en la ecuación 2
𝑑𝐼ʟ(𝑡) 1 3
= 𝑉𝑐(𝑡) − 𝐼ʟ(𝑡)
𝑑𝑡 2 2
Hallo el mínimo común denominador para que todo me quede en función de 6
1 1 3
∗( − )
3 2 2
𝑑𝐼ʟ(𝑡) 1 3
= 𝑉𝑐(𝑡) − 𝐼ʟ(𝑡)
𝑑𝑡 6 6
𝑉𝑐(𝑡) = 𝑉𝑐(𝑠) = 𝑌(𝑠) 𝐼ʟ(𝑡) = 𝐼ʟ(𝑠)
𝑑𝑉𝑐(𝑡) 𝑑 𝐼ʟ(𝑡) 𝑑𝑉𝑐(𝑠)
= 𝑆 ∗ 𝑉𝑐(𝑠) = 𝑆 ∗ 𝐼ʟ(𝑠) = 3 ∗ 𝑆 ∗ 𝐼ʟ(𝑠) = 𝑌(𝑠)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝐼ʟ(𝑡) 1 3
= 𝑉𝑐(𝑡) − 𝐼ʟ(𝑡)
𝑑𝑡 6 6
Ahora pasamos del tiempo a la frecuencia
1 3
𝑆 ∗ 𝐼ʟ(𝑠) = 𝑉𝑐(𝑠) − 𝐼ʟ(𝑠)
6 6
4

Reemplazamos Vc en la ecuación 4
1 3
𝑆 ∗ 𝐼ʟ(𝑠) = 𝑉𝑐(𝑠) − 𝐼ʟ(𝑠)
6 6
Factorizamos

6𝑆 ∗ 𝐼ʟ(𝑠) = 𝑉𝑐(𝑠) − 3𝐼ʟ(𝑠)

Reemplazamos el valor de Vc.
−2𝐼ʟ(𝑠) + 𝑉(𝑠)
6𝑆 ∗ 𝐼ʟ(𝑠) = − 3𝐼ʟ(𝑠)
(6𝑆 + 1)
 𝑉(𝑠) −2𝐼ʟ(𝑠)
6𝑆 ∗ 𝐼ʟ(𝑠) = − − 3𝐼ʟ(𝑠)
(6𝑆 + 1) (6𝑆 + 1)
(6𝑆 + 1) −2
6𝑆 ∗ 𝐼ʟ(𝑠) = 𝑉(𝑠)[ ] − 𝐼ʟ(𝑠)[ − 3]
(6𝑆 + 1) (6𝑆 + 1)
(6𝑆 + 1) −2 − 18𝑠 − 3
6𝑆 ∗ 𝐼ʟ(𝑠) = 𝑉(𝑠)[ ] − 𝐼ʟ(𝑠)[ ]
(6𝑆 + 1) (6𝑆 + 1)
(6𝑆 + 1) −18𝑠 − 5
2 ∗ 3 ∗ 𝑆 ∗ 𝐼ʟ(𝑠) ⇐ 6𝑆 ∗ 𝐼ʟ(𝑠) = 𝑉(𝑠)[ ] − 𝐼ʟ(𝑠)[ ]
(6𝑆 + 1) (6𝑆 + 1)
Vc(s) ↑
(6𝑆 + 1) −18𝑠 − 5
2 Vc(s) = 𝑉(𝑠)[ ] − 𝐼ʟ(𝑠)[ ]
(6𝑆 + 1) (6𝑆 + 1)
2 (6𝑆 + 1) Vc(s) = 𝑉(𝑠)(6𝑆 + 1) − 𝐼ʟ(𝑠)(−18𝑠 − 5)
(12𝑆 + 2) Vc(s) = 𝑉(𝑠)(6𝑆 + 1) + 18𝑠 ∗ 𝐼ʟ(𝑠) + 5 ∗ 𝐼ʟ(𝑠)

6 ∗ 3 ∗ 𝑆 ∗ 𝐼ʟ(𝑠) = 6Vc(s)
(12𝑆 + 2) Vc(s) = 𝑉(𝑠)(6𝑆 + 1) + 6Vc(s) + 5 𝐼ʟ(𝑠)

12𝑆 ∗ Vc(s) + 2 ∗ Vc(s) − 6Vc(s) = 𝑉(𝑠)(6𝑆 + 1) + 5 𝐼ʟ(𝑠)

12𝑆 ∗ Vc(s) − 4Vc(s) = 𝑉(𝑠)(6𝑆 + 1) + 5 𝐼ʟ(𝑠)

Multiplicamos todo por la expresión S:

𝑆 ∗ ( 12𝑆 ∗ Vc(s) − 4 ∗ Vc(s)) = 𝑆 ∗ (𝑉(𝑠)(6𝑆 + 1) + 5 ∗ 𝐼ʟ(𝑠))

( 12𝑠² ∗ Vc(s) − 4𝑠 ∗ Vc(s)) = 𝑉(𝑠)(6𝑠² + 1𝑠) + 5 ∗ 𝐼ʟ(𝑠))

2 ∗ 3 ∗ 𝑆 ∗ 𝐼ʟ(𝑠)
Vc(s)

12𝑠 2 ∗ Vc(s) − 4𝑠 ∗ Vc(s) = 𝑉(𝑠)(6𝑠² + 1𝑆) + 2 ∗ Vc(s)

12𝑠 2 ∗ Vc(s) − 4𝑠 ∗ Vc(s) − 2 ∗ Vc(s) = 𝑉(𝑠)(6𝑠² + 1𝑠)

Vc(s) (12𝑠 − 4𝑠 − 2) = 𝑉(𝑠)(6𝑠² + 1𝑠)
Vc(s) = 𝑌(𝑠) 𝑉(𝑠) = 𝑈(𝑠)

𝑌(𝑠) (12𝑆 2 − 4𝑠 − 2) = 𝑈(𝑠)(6𝑠² + 1𝑠)

Aplicamos la ecuación de la función de transferencia FT del sistema:

𝑌(𝑠) 6𝑠² + 1𝑠
𝐺(𝑠) = =
𝑈(𝑠) 12𝑠 2 − 4𝑠 − 2

Error en estado estacionario Ess

y(∞) = lim 𝐺(𝑠)

𝑠→0

6𝑠² + 1𝑠
y(∞) =
12𝑠 2 − 4𝑠 − 2
6(0)² + 1(0)
y(∞) =
12(0)2 − 4(0) − 2
0
y(∞) = =0
−2

4.1 Representar la función de transferencia mediante un diagrama de bloques.

4.2 Utilice MATLAB® para simular la función de transferencia hallada y grafique la salida del
sistema cuando se aplica una entrada constante V(t)=5 V durante los primeros 5 segundos y en ese
momento se aplica una entrada escalón unitario durante 5 segundos más, de manera que la
simulación dura 10 segundos.

Obtenemos la siguiente grafica de salida:

Donde tenemos una señal que viene desde 2.5 voltios cayendo a 0, pero un instante de 5 segundos
se presenta la señal del escalón que se encuentra en amarillo pasando de 5 a 6 voltios, trata de
elevar la señal, pero esta vuelve a caer, pero aun no se puede percibir que la caída de la señal en 10
segundos.

Para poder ver la caída de la señal en 10 segundos ampliamos el tiempo de la simulación a 20

segundos obtenemos la siguiente gráfica:
Observamos nuevamente la caída de la señal en 5 segundos, pero con la señal escalonada pasando
de 5 a 6 voltios, trata de elevar la señal, pero esta vuelve a caer, pero aún no se puede percibir que
la caída de la señal en 20 segundos.

Nuevamente ampliamos el tiempo de la simulación a 30 segundos obtenemos la siguiente gráfica:

En la gráfica resúltate que la señal cae a 0 aproximadamente a los 23 segundos.

 Estudiante: Oscar Alejandro londoño

Listado de Conceptos Desconocidos:

 Función de transferencia: está basada en ecuaciones diferenciales dinámicas que

dependen del tiempo y que describen un proceso en el cual un sistema dado, sufre
perturbaciones en estados dinámicos para llegar a un estado estacionario.

 Error en estado estacionario: es la diferencia entre el valor deseado, valor calculado

y el valor actual de la variable controlada.
Estos errores se pueden atribuir a factores como los cambios en la entrada de
referencia, también el deterioro del sistema o cambios en la temperatura.

 Estabilidad del sistema: Un sistema es estable si las raíces se encuentran en el plano

izquierdo, es decir que las raíces del denominador sean negativas.

 Polos: los polos del sistema se refiere al denominador de la función de transferencia.

 Ceros: los ceros del sistema se refiere al numerador de la función de transferencia.

 Transformada de Laplace: se basa en una función que se encuentra en el dominio

del tiempo, que pertenece a un número real mayor a cero, y que se convierte en una
función en el dominio de la frecuencia, este proceso se denomina, transformada de
Laplace.
 Circuito Mixto RLC # 3:

 Hallar el modelo matemático del sistema linealizado mediando la ecuación de la

función de transferencia.

Ecuaciones diferenciales que describen un sistema dinámico en el dominio del tiempo, del
circuito número 3, hallar las ecuaciones del sistema en el dominio de la frecuencia.

Ecuación 1:

Ecuacion 2:

Teniendo en cuenta que:

𝑉𝑐(𝑡) = 𝑉𝑐(𝑠) = 𝑌(𝑠) 𝐼ʟ(𝑡) = 𝐼ʟ(𝑠) 𝑉(𝑡) = 𝑉(𝑠) = 𝑈(𝑠)

𝑑𝑉𝑐(𝑡) 𝑑 𝐼ʟ(𝑡) 𝑑𝑉𝑐(𝑠)
= 𝑆 ∗ 𝑉𝑐(𝑠) = 𝑆 ∗ 𝐼ʟ(𝑠) = 𝐶 ∗ 𝑆 ∗ 𝐼ʟ(𝑠) = 𝑌(𝑠)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝑣𝑐 (𝑡) 1 1
𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 1: = 𝑖𝑙 (𝑡) ∴ 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 3: 𝑠 ∗ 𝑉𝑐 (𝑠) = 𝑖𝑙 (𝑠)
𝑑𝑡 2 2

𝑑𝑖𝑙 (𝑡) 1 1
𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 2: = −𝑖𝑙 (𝑡) − 𝑉𝑐 (𝑡) + 𝑉(𝑡) ∴ 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 4: 𝑠 ∗ 𝑖𝑙 (𝑠)
𝑑𝑡 2 2
1 1
= −𝑖𝑙 (𝑠) − 𝑉𝑐 (𝑠) + 𝑉(𝑠)
2 2
𝑖𝑙 (𝑠)
Despejo VC: 𝑉𝑐 (𝑠) = remplazo en Ecuación 4
2𝑠

1 1
𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 4: 𝑠 ∗ 𝑖𝑙 (𝑠) = −𝑖𝑙 (𝑠) − 2 𝑉𝑐(𝑠) + 2 𝑉(𝑠) Multiplico –IL(S) por 2/2
 −2𝑖𝑙 (𝑠) 1 1
𝑠 ∗ 𝑖𝑙 (𝑠) = − 𝑉𝑐(𝑠) + 𝑉(𝑠)
2 2 2

2 ∗ 𝑠 ∗ 𝑖𝑙 (𝑠) = −2𝑖𝑙 (𝑠) − 𝑉𝑐(𝑠) + 𝑉(𝑠)

𝐼𝑙(𝑠)
2 ∗ 𝑠 ∗ 𝑖𝑙 (𝑠) = −2𝑖𝑙 (𝑠) − 2𝑠
+ 𝑉(𝑠)

Vc(s)
−4 ∗ 𝑠 ∗ 𝐼𝑙(𝑠) − 𝐼𝑙(𝑠)
2𝑉𝑐(𝑠) = + 𝑉(𝑠)
2𝑠

−4𝑠𝐼𝑙(𝑠) 𝐼𝑙(𝑠)
2𝑉𝑐(𝑠) = − + 𝑉(𝑠)
2𝑠 2𝑠

2(2𝑠)𝑉𝑐(𝑠) = −4𝑠𝐼𝑙(𝑠) − 𝐼𝑙(𝑠) + 𝑉(𝑠)

4𝑠𝑉𝑐(𝑠) = 𝐼𝑙(𝑠)(−4𝑠 − 1) + 𝑉(𝑠) Multiplico ambos extremos por 2s

2𝑠(4𝑠𝑉𝑐(𝑠)) = 2𝑠(−4𝑠𝐼𝑙(𝑠) − 𝐼𝑙(𝑠)) + 𝑉(𝑠)

Vc(s)

8𝑠 2 𝑉𝑐(𝑠)) = −8𝑠𝑉𝑐(𝑠) − 2𝑠𝐼𝑙(𝑠) + 2𝑠 ∗ 𝑉(𝑠))

Vc(s)

8𝑠 2 𝑉𝑐(𝑠) = −8𝑠𝑉𝑐(𝑠) − 2𝑉𝑐(𝑠) + 2𝑠 ∗ 𝑉(𝑠)

8𝑠 2 𝑉𝑐(𝑠) + 8𝑠𝑉𝑐(𝑠) + 2𝑉𝑐(𝑠) = 2𝑠 ∗ 𝑉(𝑠)

𝑉𝑐(𝑠)(8𝑠 2 + 8𝑠 + 2) = 𝑉(𝑠)(2𝑠)

Y(s) U(s)

𝑌(𝑠)(8𝑠 2 + 8𝑠 + 2) = 𝑈(𝑠)(2𝑠)

La fórmula de la ecuación de la función de transferencia FT de un sistema viene dada por:

𝑌(𝑠) 𝑌(𝑠) 2𝑠
𝐺(𝑠) = 𝑈(𝑠) Función de Transferencia del Sistema: 𝐺(𝑠) = = 8𝑠2 +8𝑠+2
𝑈(𝑠)

 Encontrar el error en estado estacionario del sistema hallado cuando se aplica

una señal de perturbación tipo escalón unitario.

𝑉𝑐(𝑠) 2𝑠
= 2
𝑉(𝑠) 8𝑠 + 8𝑠 + 2
1
𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 = lim[𝑠(1 − 𝐺)] ∗
𝑠→0 𝑆
Donde
 𝑢(𝑠)
𝐸(𝑠) =
1 + 𝐺(𝑠)

1 1
𝐸(𝑠) = lim𝑆 ∗ ( 2𝑠
)
𝑠→0 𝑆 1+( )
2
8𝑠 + 8𝑠 + 2
1
𝐸(𝑠) = lim 2𝑠
𝑠→0
1+( )
8𝑠2 + 8𝑠 + 2
1
𝐸(𝑠) = lim
𝑠→0 2(0)
1+( 2 )
8(0) + 8(0) + 2
1
𝐸(𝑠) = lim 0
𝑠→0
1 + (2 )

1
𝐸(𝑠) = lim → 𝐸(𝑠) = 1
𝑠→0 1 + 0

1
Esto quiere decir que la entrada de tipo escalón 𝑠 , nos presenta una función de transferencia
donde el error en estado estacionario es igual a 1.

 A partir de la ecuación característica del sistema, determinar la estabilidad del

mismo.
𝑉𝑐(𝑠) 2𝑠
= 2
𝑉(𝑠) 8𝑠 + 8𝑠 + 2

Aplico la fórmula genera en los polos de la función de transferencia

−𝑏 ± √𝑏 2 − 4𝑎𝑐
2𝑎
−8 ± √82 − 4(8)(2) −8 ± √64 − 64 −8 ± √0
∴ ∴
2(8) 16 16
−8±0
, así que tenemos dos soluciones:
16

−8 − 0 1
𝑆1 = = − = −0,5
16 2
−8 + 0 1
𝑆2 = = − = −0,5
16 2
Las dos soluciones arrojan la misma respuesta, por lo tanto, la estabilidad del sistema se da
por -0,5; puesto que se encuentra en la región izquierda de plano.

 Representar la función de transferencia mediante un diagrama de bloques.

 Utilice MATLAB® para simular la función de transferencia hallada y grafique

la salida del sistema cuando se aplica una entrada constante 𝑉(𝑡)= 5 𝑉 durante
los primeros 5 segundos y en ese momento se aplica una entrada escalón unitario
durante 5 segundos más, de manera que la simulación dura 10 segundos.

A los 10 segundos no se alcanza a visualizar cuando llega a 0 la salida del sistema

A los 20 segundos de simulacion, se evidencia que el sistema se estabiliza a los 17 segundos
aproximadamente.
 VIDEOS DE SIMULACION Y EXPLICACION

Video Jonatan patiño romero

https://www.youtube.com/watch?time_continue=4&v=I4PMHYg1wrY

Video Beiner Catalina Beltran Martinez

https://www.youtube.com/watch?v=ASWvgJCymyQ&feature=youtu.be

Video Oscar Alejandro Londoño

https://www.youtube.com/watch?v=9OY6hMNQB8Q
 CONCLUSIÓN

 Con este trabajo hallamos y resolvimos un conjunto de ecuaciones independientes

basadas en los elementos y conexiones del circuito.
 Resolvimos el sistema de ecuaciones simultáneas para las variables independientes
de cada caso planteado en la guía.
 Definimos conceptos en temas como el modelamiento matemático, transformada de
Laplace, función de transferencia, error en estado estacionario, estabilidad.
 Podemos decir que la transformada de Laplace es una herramienta matemática que
nos permite pasar del dominio temporal al frecuencial.
 Para el teorema del valor inicial debemos tener en cuenta que dada una señal y(s), se
quiere conocer el valor de y(t) para t=0, es decir, el valor en el origen.
 Definimos que la función de transferencia es un sistema lineal de parámetros
constantes, la Función de Transferencia se define como el cociente entre la
Transformada Laplace de la señal de salida Y(s) y la Transformada de Laplace de la
señal de entrada U(s), suponiendo todas las condiciones iniciales nulas.
 BIBLIOGRAFIA

 PDF Transformada Laplace

(Repaso)Https://www5.uva.es/guia_docente/uploads/2013/463/45227/1/Documento9.p
df Ventajas de la Función de Transferencia.

 Creus, S. A. (2007). Simulación y control de procesos por ordenador (2a. ed.). Barcelona,
ES: Marcombo. (pp. 14-29). Recuperado de
https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/reader.action?ppg=33&docID=317
5444&tm=1541557328971

 OVI Unidad 2 - Modelamiento en el dominio de la frecuencia Noguera, A. (2018).

Modelamiento de sistemas en el dominio de la frecuencia. [Archivo de video]. Recuperado
de http://hdl.handle.net/10596/22318.

 Arnáez, B. E. (2014). Enfoque práctico del control moderno: con aplicaciones en matlab.
(pp. 19-33). Recuperado de:
https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/reader.action?ppg=20&docID=418
4877&tm=1541557109152.
 Creus, S. A. (2007). Simulación y control de procesos por ordenador (2a. ed.). Barcelona,
ES: Marcombo. (pp. 14-29). Recuperado de
https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/reader.action?ppg=33&docID=317
5444&tm=1541557328971.
 Pagola, L. L. (2009). Regulación automática. Madrid, ES: Universidad Pontificia Comillas.
(pp. 21-147). Recuperado de
https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/reader.actin?ppg=22&docID=3196
406&tm=1541557188557.
 Noguera, A. (2018). Modelamiento de sistemas en el dominio de la frecuencia. [Archivo de
video]. Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/22318.
 Roca, C. A. (2014). Control automático de procesos industriales: con prácticas de
simulación y análisis por ordenador pc. (pp. 17-27). Recuperado de:
https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/reader.action?ppg=32&docID3226
592&tm=1541557243752.

 García, I. (2005). Teoría de estabilidad y control. Lérida, ES: Edicions de la Universitat de

Lleida. (pp. 53 - 64). Recuperado de
https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/reader.action?ppg=63&docID=321
1033&tm=1541559298348.

 Amaya Diaz, J. (17,12,2016). Modelamiento de sistemas en el dominio de la frecuencia.

[Archivo de video]. Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/10876.