Escuela Politécnica Superior,

Arquitectura
Oscar Juan Durá
Mª Trinidad Liébana Garrido
Grado en Fundamentos de Arquitectura
Física

BLOQUE 1
Mecánica General

Versión Fecha Motivo de modificación Elaboración Revisión Aprobación

Profesor

Contenido
1. Cálculo Vectorial aplicado a la Física. Campo Tensorial. 4

1.1. Magnitudes escalares y vectoriales 4

1.2. Operaciones con vectores 5

1.3. Operaciones diferenciales 7

1.4. Integración vectorial 7

1.5. Campo tensorial 8

2. Cinemática 10

2.1. Magnitudes cinemáticas del movimiento 10

2.2. Cinemática de algunos movimientos 12

2.3. Movimiento relativo 16

3. Leyes de Movimiento. Estática. 17

3.1. Principios fundamentales de la Dinámica o leyes de Newton 17

3.2. Fuerzas de rozamiento 20

3.3. Dinámica del movimiento curvilíneo 22

3.4. Sistemas de referencia NO-inerciales: Fuerzas Ficticias 25

4. Energía y transferencia de energía 26

4.1. Trabajo de una fuerza 27

4.2. Potencia 27

4.3. Energía Cinética 27

4.4. Energía Potencial 28

4.5. Principio de Conservación de la Energía 29

5. Geometría de masas. Cantidad de movimiento y colisiones. 29

5.1. Centro de Masas 30

5.2. Momento lineal de un sistema de partículas 30

Física [2] 01.02.2018

Profesor

5.3. Momento angular de un sistema de partículas 30

5.4. Conservación de la energía en un sistema de partículas 32

5.5. Aplicaciones 33

6. Movimiento de rotación 36

6.1. Movimiento de un sólido rígido 36

6.2. Momento angular de un sólido rígido 36

6.3. Dinámica del sólido rígido 37

6.4. Análisis y cálculo de momentos de inercia 38

6.5. Energía de un sólido rígido 40

6.6. Movimiento giroscópico 40

6.7. Rodadura 41

Física [3] 01.02.2018

 1. Cálculo Vectorial aplicado a la Física. Campo
Tensorial.

1.1. Magnitudes escalares y vectoriales

Una magnitud física es cualquier propiedad física susceptible de ser medida. Las magnitudes
físicas pueden ser:
- Escalares: aquellas que quedan determinadas únicamente por su valor numérico
acompañada de la correspondiente unidad. Ejemplos de magnitudes escalares son: la masa,
la temperatura, el tiempo, etc.
- Vectoriales: aquellas que para quedar definidas necesitan además de la cantidad y la unidad
la dirección y el sentido. Por ejemplo: la velocidad, la aceleración, etc. Gráficamente se
representan mediante vectores.
Definición de vector
En Física, un vector es un segmento orientado en el espacio. Se caracteriza por cuatro
elementos que son:
• Punto de aplicación u origen
• El módulo que es la longitud del vector que nos indica el valor de la magnitud en la escala
elegida.
• La dirección o línea de acción del vector, es decir, la recta que lo contiene.
• El sentido que se indica mediante una flecha en el extremo y nos indica hacia qué lado se
dirige el vector.
Simbólicamente se representa con letras mayúsculas el origen y el extremo del vector, con
⃗ se representa al vector y su
una letra minúscula indicaremos la línea de acción, con una 𝒗
módulo se indica encerrando el vector entre barras verticales |𝒗⃗ | o en letra negrita por
simplicidad v.
O ⃗
𝒗 A r
Clasificación de vectores
. Según las características que sirvan para determinar los vectores clasificaremos los
vectores en:
• Vectores libres: vienen determinados por sus tres componentes cartesianas, que son
sus proyecciones sobres los ejes coordenados de un sistema de referencia ortonormal
C

𝑣
⃗
𝑘
𝛾
𝛼 𝛽 B
O
⃗⃗⃗𝑗
𝑖
⬚
⃗ se representa por 𝒗
Así, el vector 𝒗 ⃗ = (X,Y,Z), donde X=OA, Y=OB y Z=OC. Estas tres
componentes, X, Y, AZ, determinan el módulo del vector y su dirección de la siguiente forma:

Física [4] 01.02.2018

 𝑋 𝑌 𝑍
|𝑣 | = √𝑋 2 + 𝑌 2 + 𝑍 2 ; 𝑐𝑜𝑠𝛼 = |𝑉⃗|, 𝑐𝑜𝑠𝛽 = |𝑉⃗|, 𝑐𝑜𝑠𝛾 = |𝑉⃗|

Donde 𝑐𝑜𝑠𝛼, 𝑐𝑜𝑠𝛽, 𝑐𝑜𝑠𝛾 son los cosenos directores de la recta que define la dirección del
vector.
Por tanto, los vectores libres, pueden trasladar su origen a cualquier punto del espacio
manteniendo el módulo, el sentido constantes y su dirección paralela.
• Vectores deslizantes: Pueden trasladar su origen a lo largo de su línea de acción y
vienen determinados por sus tres componentes cartesianas y por su recta soporte.
• Vectores fijos: Es necesario conocer sus cuatro elementos característicos.
Otras definiciones de vectores son las siguientes:
• Vectores equipolentes: son aquellos vectores libres que tienen el mismo módulo,
dirección y sentido, pero sus rectas soporte son paralelas.
• Vectores opuestos: son aquellos vectores que tienen el mismo módulo y dirección pero
sentido contrario.

1.2. Operaciones con vectores

Suma de vectores
La suma de dos vectores da como resultado otro vector. Dicha suma se puede
realizar gráficamente o analíticamente. Gráficamente se define como la diagonal del
paralelogramo construido sobre ⃗⃗⃗⃗
𝒗𝟏 y ⃗⃗⃗⃗
𝒗𝟐 como lados que parten del mismo vértice
o también se puede definir como el vector que se obtiene al unir el origen de ⃗⃗⃗⃗
𝒗𝟏
con el extremo de ⃗⃗⃗⃗
𝒗𝟐 , cuando éste se aplica en el extremo del primero. Se muestra
gráficamente en la siguiente figura.

⃗⃗⃗
𝑉2
⃗⃗⃗
𝑉1 ⃗⃗⃗
𝑉1
⃗⃗⃗
𝑉1 + ⃗⃗⃗
𝑉2
⃗⃗⃗
𝑉1 + ⃗⃗⃗
𝑉2
⃗⃗⃗
𝑉2

La diferencia de vectores se hace de la misma forma, sumando al primer vector el

opuesto del segundo: ⃗⃗⃗⃗
𝒗𝟏 - ⃗⃗⃗⃗
𝒗𝟐 = ⃗⃗⃗⃗
𝒗𝟏 +(- ⃗⃗⃗⃗
𝒗𝟐 ).
En este caso el vector diferencia resulta al unir los orígenes de los vectores
minuendo y sustraendo., que se representan con sus extremos coincidentes. Si se
representan con los orígenes coincidentes el vector diferencia viene dado por la
diagonal del paralelogramo.

⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
−𝑉2 ⃗⃗⃗
𝑉1 ⃗⃗⃗ 𝑉1 − ⃗⃗⃗
𝑉2
⃗⃗⃗ 𝑉2
𝑉1
⃗⃗⃗
𝑉2 ⃗⃗⃗
𝑉1
⃗⃗⃗
𝑉1 − ⃗⃗⃗
𝑉2

Analíticamente: si los vectores vienen dados por sus componentes ⃗⃗⃗⃗

𝒗𝟏 =
(𝑿𝟏 , 𝒀𝟏 , 𝒁𝟏 ) y ⃗⃗⃗⃗
𝒗𝟐 = (𝑿𝟐 , 𝒀𝟐 , 𝒁𝟐 ) entonces:
⃗⃗⃗⃗ 𝒗𝟐 = (𝑿𝟏 + 𝑿𝟐 , 𝒀𝟏 + 𝒀𝟐 , 𝒁𝟏 + 𝒁𝟐 )
𝒗𝟏 + ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗
𝒗𝟏 − ⃗⃗⃗⃗
𝒗𝟐 = (𝑿𝟏 − 𝑿𝟐 , 𝒀𝟏 − 𝒀𝟐 , 𝒁𝟏 − 𝒁𝟐 )
Producto de un número real por un vector
El producto de un número real k por un vector 𝐯⃗ es otro vector que tiene como
módulo el resultado de multiplicar k por el módulo de 𝐯⃗, la misma dirección que 𝐯⃗

Física [5] 01.02.2018

 y tendrá el mismo sentido o sentido contrario dependiendo de que k sea positivo o
negativo respectivamente.
Se llama vector unitario de un vector dado a aquel que tiene la misma dirección y
sentido que dicho vector pero de módulo la unidad.
Producto escalar de dos vectores
⃗ es un escalar que se define de la
⃗ y𝒃
El producto escalar de dos vectores 𝒂
siguiente forma:
⃗ = |𝒂
⃗ ·𝒃
𝒂 ⃗ |𝒄𝒐𝒔𝜶
⃗ ||𝒃
Siendo 𝜶 el ángulo que forman dichos vectores.
⃗ · ⃗𝒃 = 𝟎 y |𝒂
Si 𝒂 ⃗ | ≠ 𝟎 entonces 𝒄𝒐𝒔𝜶 = 𝟎 por lo que 𝜶 = 𝟗𝟎° , es decir, dichos
⃗ |, |𝒃
vectores son perpendiculares entre sí. El producto escalar representa el producto
del módulo de uno de los vectores por la proyección del otro vector sobre éste.
Expresión analítica del producto escalar:
⃗ en función de sus componentes resulta:
⃗ y𝒃
Si escribimos los vectores 𝒂
⃗
⃗ = 𝒂𝟏 𝒊 + 𝒂𝟐 𝒋 + 𝒂𝟑 𝒌
𝒂
⃗ = 𝒃𝟏 𝒊 + 𝒃𝟐 𝒋 + 𝒃𝟑 𝒌
𝒃 ⃗

Y teniendo en cuenta los valores de los productos escalares de los vectores de la

base, 𝒊 · 𝒊 = 𝒋 · 𝒋 = ⃗𝒌 · ⃗𝒌 = 𝟏 e 𝒊 · 𝒋 = 𝒋 · ⃗𝒌 = ⃗𝒌 · 𝒊 = 𝟎 entonces:
⃗ · ⃗𝒃 = (𝒂𝟏 𝒊 + 𝒂𝟐 𝒋 + 𝒂𝟑 ⃗𝒌) · (𝒃𝟏 𝒊 + 𝒃𝟐 𝒋 + 𝒃𝟑 ⃗𝒌) = 𝒂𝟏 𝒃𝟏 + 𝒂𝟐 𝒃𝟐 + 𝒂𝟑 𝒃𝟑
𝒂
Producto vectorial de dos vectores
⃗ es un vector que se designa 𝒂
⃗ y𝒃
El producto vectorial de dos vectores 𝒂 ⃗ y que
⃗ x𝒃
tiene las siguientes características:
⃗ | = |𝒂
⃗ 𝒙𝒃
Su módulo es el siguiente: |𝒂 ⃗ |𝒔𝒆𝒏𝜶 siendo 𝜶 el ángulo que forman dichos
⃗ ||𝒃
vectores
⃗ es la de la recta perpendicular al plano formado por 𝒂
⃗ x𝒃
La dirección de 𝒂 ⃗
⃗ y𝒃
El sentido del vector resultante puede obtenerse es el de la
regla de la mano derecha, “el sentido lo indica el pulgar de la
mano derecha cuando el resto de dedos avanzan desde el
primer vector hacia el segundo por el camino más corto”, la
figura indica este procedimiento. A continuación se justifica
el sentido del vector resultante analíticamente.
El producto vectorial no es conmutativo.
Expresión analítica del producto vectorial:
⃗ y ⃗𝒃 en función de sus componentes resulta:
Si escribimos los vectores 𝒂
⃗ = 𝒂𝟏 𝒊 + 𝒂𝟐 𝒋 + 𝒂𝟑 ⃗𝒌
𝒂
⃗𝒃 = 𝒃𝟏 𝒊 + 𝒃𝟐 𝒋 + 𝒃𝟑 ⃗𝒌
Puede demostrarse teniendo en cuenta los valores de los productos escalares de
los vectores de la base:
𝒊𝒙𝒊 = 𝒋𝒙𝒋 = ⃗𝒌𝒙𝒌
⃗ = 𝟎, 𝒊𝒙𝒋 = −(𝒋𝒙𝒊) = ⃗𝒌, 𝒋𝒙𝒌
⃗ = −(𝒌
⃗ 𝒙𝒋) = 𝒊 y ⃗𝒌𝒙𝒊 = −(𝒊𝒙𝒌
⃗)=𝒋

De modo que:

Física [6] 01.02.2018

 ⃗ = (𝒂𝟏 𝒊 + 𝒂𝟐 𝒋 + 𝒂𝟑 ⃗𝒌)𝒙(𝒃𝟏 𝒊 + 𝒃𝟐 𝒋 + 𝒃𝟑 ⃗𝒌) = (𝒂𝟐 𝒃𝟑 − 𝒂𝟑 𝒃𝟐 )𝒊 + (𝒂𝟑 𝒃𝟏 − 𝒂𝟏 𝒃𝟑 )𝒋 +
⃗ 𝒙𝒃
𝒂
𝒊 𝒋 ⃗
𝒌
𝒂 𝒂𝟑 𝒂𝟑 𝒂𝟏 𝒂𝟏 𝒂𝟐
⃗ =| 𝟐
(𝒂𝟏 𝒃𝟐 − 𝒂𝟐 𝒃𝟏 )𝒌 | 𝒊 + | | 𝒋 + | | ⃗ = |𝒂 𝒂 𝒂 |
𝒌
𝒃𝟐 𝒃𝟑 𝒃𝟑 𝒃𝟏 𝒃𝟏 𝒃𝟐 𝟏 𝟐 𝟑
𝒃𝟏 𝒃𝟐 𝒃𝟑

1.3. Operaciones diferenciales

En este apartado veremos las operaciones diferenciales vectoriales más importantes por su
⃗
aplicación en Física. Para definirlas necesitamos a el operador nabla, que se representa por ∇
𝜕 𝜕 𝜕
⃗
y se define en coordenadas cartesianas como: ∇≝ 𝑖 + 𝑗 + 𝑘 . ⃗
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧

Este operador vectorial permite introducir las tres magnitudes vectoriales principales:
gradiente, divergencia y rotacional.

Gradiente
Sea una función F=F(x,y,z) que define un campo escalar derivable. El gradiente de
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑭, se define por:
⃗ 𝑭 o 𝐠𝐫𝐚𝐝
F, que se representa por 𝛁
⃗𝛁𝑭 = ( 𝝏 𝒊 + 𝝏
𝒋+
𝝏
⃗𝒌) 𝑭 = 𝝏𝑭 𝒊 + 𝝏𝑭 𝒋 + 𝝏𝑭 ⃗𝒌.
𝝏𝒙 𝝏𝒚 𝝏𝒛 𝝏𝒙 𝝏𝒚 𝝏𝒛

El gradiente de la función escalar F define un campo vectorial. La dirección del

gradiente indica para cada punto del campo la dirección de la máxima variación de
F. El módulo del gradiente indica la variación de la magnitud por unidad de
longitud.
Divergencia
Sea ahora una función vectorial 𝒗 ⃗ (𝒙, 𝒚, 𝒛) = 𝒗𝟏 𝒊 + 𝒗𝟐 𝒋 + 𝒗𝟑 ⃗𝒌 que define un campo
vectorial derivable en cada punto (x,y,z) de una cierta región del espacio. Se define
⃗ y se representa por 𝛁
la divergencia de 𝒗 ⃗ ·𝒗⃗ o por div𝒗 ⃗ como:
𝝏 𝝏 𝝏
⃗ ·𝒗
𝛁 ⃗ = ( 𝒊+ 𝒋+ 𝒌 ⃗ ) = 𝝏𝒗𝟏 + 𝝏𝒗𝟐 + 𝝏𝒗𝟑.
⃗ ) · (𝒗𝟏 𝒊 + 𝒗𝟐 𝒋 + 𝒗𝟑 𝒌
𝝏𝒙 𝝏𝒚 𝝏𝒛 𝝏𝒙 𝝏𝒚 𝝏𝒛

Es decir, la divergencia de un vector equivale al producto escalar del vector nabla

por dicho vector. Este operador indica la existencia de fuentes o sumideros del
propio campo.
Rotacional
⃗ (𝒙, 𝒚, 𝒛) = 𝒗𝟏 𝒊 + 𝒗𝟐 𝒋 + 𝒗𝟑 ⃗𝒌 que define un campo vectorial
Sea una función vectorial 𝒗
derivable. Entonces definimos el rotacional de 𝒗 ⃗ y se representa por 𝛁 ⃗ 𝒙𝒗
⃗ o por
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝒗
𝒓𝒐𝒕 ⃗ como:
𝒊 𝒋 ⃗
𝒌
𝝏 𝝏 𝝏
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝒗
𝐫𝐨𝐭 ⃗ 𝒙𝒗
⃗ =𝛁 ⃗ =( 𝒊+ 𝒋+ ⃗𝒌) 𝒙(𝒗𝟏 𝒊 + 𝒗𝟐 𝒋 + 𝒗𝟑 ⃗𝒌) = | 𝝏 𝝏 𝝏
|.
𝝏𝒙 𝝏𝒚 𝝏𝒛 𝝏𝒙 𝝏𝒚 𝝏𝒛
𝒗𝟏 𝒗𝟐 𝒗𝟑
El rotacional indica la existencia de rotaciones alrededor de un punto en un campo
vectorial.

1.4. Integración vectorial

Integral curvilínea. Circulación de un vector

Física [7] 01.02.2018

 Dada una curva C, consideremos el vector de posición ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
𝒓(𝒕) = 𝒙(𝒕)𝒊 + 𝒚(𝒕)𝒋 + 𝒛(𝒕)𝒌
con derivada continua a lo largo de C y dos puntos de ella P1 y P2 correspondientes
⃗ (𝒙, 𝒚, 𝒛) = 𝒗𝟏 𝒊 + 𝒗𝟐 𝒋 + 𝒗𝟑 ⃗𝒌 una función vectorial de
a t=t1 y t=t2 respectivamente. Sea 𝒗
la posición definida y continua en C. Se define la integral curvilínea de 𝒗 ⃗ como la
integral de la componente tangencial de 𝒗 ⃗ a lo largo de C desde el punto P1 hasta el
punto P2:
𝑷𝟐
⃗ · 𝒅𝒓
∫ 𝒗 ⃗ =∫ 𝒗
⃗ · 𝒅𝒓
⃗ = ∫ 𝒗𝟏 𝒅𝒙 + 𝒗𝟐 𝒅𝒚 + 𝒗𝟑 𝒅𝒛
𝑷𝟏 𝑪 𝑪

⃗.
A esta integral se le da el nombre de circulación del vector 𝒗
Integral de superficie e integral de volumen

1.5. Campo tensorial

Un campo tensorial es aquel en que cada punto del espacio lleva asociado un tensor. Un tensor es
una asignación de una aplicación multilineal a cada punto de un dominio del espacio.
Las magnitudes tensoriales son las que caracterizan propiedades o comportamientos físicos
modelizables mediante un conjunto de números que cambian tensorialmente al elegir otro sistema de
coordenadas asociado a un observador con diferente estado de movimiento o de orientación.
Su nombre proviene de la primera aplicación que apareció en el estudio de las tensiones producidas
por fuerzas en medios continuos.
En Física nos encontramos frecuentemente con magnitudes escalares, también con magnitudes
vectoriales como la fuerza o el campo eléctrico. A menudo estas magnitudes se refieren a puntos del
espacio o bien a objetos puntuales. Así por ejemplo, hablamos de “el vector fuerza aplicada a un
punto material r de masa m” y todo queda bien determinado conociendo la posición de r, su masa m,
y la fuerza.
Para objetos no puntuales nos encontramos que una misma fuerza aplicada en partes distintas del
cuerpo C produce efectos distintos: el cuerpo C girará sobre sí mismo de forma distinta según el
punto de aplicación de la fuerza. Entonces tenemos que la masa m del cuerpo C, un escalar, por sí
sola, no nos da suficiente información para deducir la velocidad angular del cuerpo en función de la
fuerza aplicada.

Otro ejemplo lo encontramos en el electromagnetismo en la materia: cuando aplicamos un campo

eléctrico E a un material susceptible de polarización, se induce la creación de dipolos eléctricos
atómicos, caracterizados por la magnitud momento dipolar 𝑃⃗ que es proporcional al campo: 𝑃⃗ = 𝛼𝐸⃗ ,
donde 𝛼 es una constante escalar que depende del material; ahora bien, para los sólidos cristalinos,
la constante de proporcionalidad depende de la dirección del campo eléctrico aplicado. De nuevo la
información proporcionada por la constante escalar 𝛼 es insuficiente para definir la situación física.
Vemos pues que abundan las situaciones reales en s que las magnitudes escalares y vectoriales
aportan información insuficiente para describir la situación; en estos casos necesitamos
las magnitudes tensoriales:
Las magnitudes tensoriales son útiles para describir propiedades físicas que varían con la
dirección en la que se aplica una magnitud vectorial.

Física [8] 01.02.2018

Tensores y vectores
Consideremos un sólido en reposo localizado según unos ejes en el espacio XYZ al que aplicamos
una fuerza 𝐹 paralela al eje X; dependiendo del punto de
aplicación sobre el sólido, éste podrá girar de forma Z
distinta, expresada por las velocidades angulares . 𝜔
⃗

En general, para una fuerza 𝐹 = (𝐹𝑥 , 0,0) obtendremos una 𝜔

⃗
velocidad angular proporcional a la fuerza pero que puede 𝜔
⃗
tener cualquier dirección: 𝜔 ⃗ = (𝛼𝑥 𝐹𝑥 , 𝛼𝑦 𝐹𝑥 , 𝛼𝑧 𝐹𝑥 ), donde los
coeficientes 𝛼𝑥 , 𝛼𝑦 , 𝛼𝑧 son constantes de proporcionalidad
que dependen del material. Si ahora aplicamos la fuerza F 𝐹
paralelamente al eje Y, obtendremos unas velocidades Y
angulares distintas, con unas constantes de
proporcionalidad también distintas, para distinguirlas de las
obtenidas en la dirección del eje X, añadimos un subíndice: X

• Para una fuerza aplicada en la dirección del eje X: 𝜔

⃗ = (𝛼𝑥𝑥 𝐹𝑥 , 𝛼𝑥𝑦 𝐹𝑥 , 𝛼𝑥𝑧 𝐹𝑥 )
• Para una fuerza en la dirección del eje Y: 𝜔
⃗ = (𝛼𝑦𝑥 𝐹𝑦 , 𝛼𝑦𝑦 𝐹𝑦 , 𝛼𝑦𝑧 𝐹𝑦 )
• Para una fuerza en la dirección del eje Z: 𝜔
⃗ = (𝛼𝑧𝑥 𝐹𝑧 , 𝛼𝑧𝑦 𝐹𝑧 , 𝛼𝑧𝑧 𝐹𝑧 )
Para una fuerza en dirección arbitraria, sabemos que la podemos descomponer en suma de tres
⃗ , entonces la velocidad angular
fuerzas, cada una en la dirección de un eje: 𝐹 = 𝐹𝑥 𝑖 + 𝐹𝑦 𝑗 + 𝐹𝑧 𝑘
resultante será también la suma de la producida para cada componente de la fuerza:
𝜔
⃗ = (𝛼𝑥𝑥 𝐹𝑥 , 𝛼𝑥𝑦 𝐹𝑥 , 𝛼𝑥𝑧 𝐹𝑥 ) + (𝛼𝑦𝑥 𝐹𝑦 , 𝛼𝑦𝑦 𝐹𝑦 , 𝛼𝑦𝑧 𝐹𝑦 ) + (𝛼𝑧𝑥 𝐹𝑧 , 𝛼𝑧𝑦 𝐹𝑧 , 𝛼𝑧𝑧 𝐹𝑧 )

En la expresión [1] tenemos que la relación entre los vectores 𝐹 y 𝜔

⃗ viene dada por 9 escalares 𝛼𝑖𝑗 .

En general, dados dos vectores 𝑎 y 𝑏⃗ si la relación entre ellos viene dada por una doble suma sobre
los coeficientes 𝛼𝑖𝑗 , diremos que los 𝛼𝑖𝑗 son un tensor de rango 2 (de rango 2 significa que el tensor
tiene dos índices, el i y el j):

𝑎𝑗 = ∑ 𝛼𝑖𝑗 𝑏𝑖
1≤𝑖≤3

Un tensor de rango 2 en el espacio R³ es un conjunto de 9 valores 𝛼𝑖𝑗 que sirven para transformar un
vector en otro vector.
Ejemplos de tensores en Física
• En mecánica, un objeto sólido que gira alrededor de un eje fijo tiene un vector momento angular
proporcional al vector velocidad angular, y la proporcionalidad viene dada por el tensor de inercia
del sólido, un tensor de rango 2: 𝐿⃗ = 𝐼 · 𝜔
⃗
• En electromagnetismo los vectores polarización inducida sobre un sólido por el vector campo
eléctrico vienen relacionados por el tensor de polarizabilidad del sólido, un tensor de rango 2:
𝑃⃗ = 𝛼 · 𝐸⃗
• Cuando una corriente eléctrica recorre un cristal conductor, la relación entre el vector densidad de
corriente y el vector campo eléctrico viene dada por el tensor de conductividad del cristal, un
tensor de rango 2: 𝑗 = 𝜎 · 𝐸⃗
• Las componentes de todo producto vectorial a x b forman un tensor de grado 2.
• En un sólido sometido a una fuerza externa, las fuerzas internas de resistencia dependen de la
dirección de la fuerza externa aplicada y también del punto de aplicación; para cada punto (x,y,z),
la relación entre el vector fuerza y el vector deformación es el tensor de esfuerzo del material en
ese punto, 𝐹 = 𝑆(𝑥, 𝑦, 𝑧) · (𝑥, 𝑦, 𝑧). Como para cada punto (x,y,z) tenemos un tensor de esfuerzo
S(x,y,z), para caracterizar todo el sólido necesitamos una función S(x,y,z) que asigna a cada
punto del sólido un tensor de grado 2, a estas funciones se les llama campos tensoriales, por
analogía a los campos vectoriales, que asignan un vector a cada punto (x,y,z) del espacio.

Física [9] 01.02.2018

• En un sólido elástico sometido a una fuerza externa, las deformaciones en cada punto dependen
del punto considerado, formando un tensor de rango 2 de deformaciones T. El valor de estas
deformaciones dependerá a su vez del tensor de esfuerzos S en ese punto, también de rango 2;
aquí tenemos pues una relación entre tensores, no entre vectores como en los ejemplos
anteriores. No es difícil ver que para relacionar dos tensores de rango 2 entre sí, cada uno con 9
componentes, necesitamos 9 x 9 = 81 componentes, organizados en 4 índices de 3 valores (ejes
x, y, z), que forman un tensor de rango superior, concretamente de rango 4: 𝑇𝑖𝑗 = ∑𝑘,𝑙 𝛼𝑖𝑗𝑘𝑙 𝑆𝑘𝑙 .
Es el tensor de deformación elástica.
En muchos casos este tratamiento se simplifica enormemente cuando la materia muestra
propiedades isótropas, es decir las magnitudes no dependen de la dirección. En estos casos
podemos tratar por ejemplo la conductividad (símbolo) o la polarizabilidad (símbolo) como magnitudes
escalares. En el caso de la rotación de un cuerpo rígido podemos escoger convenientemente los ejes
respecto al cual rota para que el momento de inercia también pueda tratarse como un escalar.

2. Cinemática

En este apartado estudiaremos el movimiento de los cuerpos, sus características, sus leyes y
consecuencias. Haremos un estudio detallado de una serie de movimientos muy simples que se
pueden tomar como modelos para la comprensión de otros movimientos más complejos
La cinemática es la rama de la mecánica que se encarga del estudio del movimiento sin
preocuparse de las causas que lo producen.
El Movimiento es cualquier cambio continuo de posición respecto de un sistema de referencia
fijo. Para conocer la posición de un punto en cualquier instante es necesario fijar otro punto como
referencia. El sistema de referencia más utilizado es el ortogonal tridimensional. Como punto de
referencia utilizamos el origen O de los tres ejes cartesianos.

2.1. Magnitudes cinemáticas

Vector de posición
La posición del punto P en cualquier instante viene determinada por el vector 𝑟 que une el
punto de referencia con el punto P. Este vector recibe el nombre de vector de posición. Tiene
tres componentes que son las coordenadas del extremo del vector:
⃗
𝑟 = 𝑥𝑖 + 𝑦𝑗 + 𝑧𝑘
Z
Cuando el punto P se encuentra en movimiento, su
vector de posición depende del tiempo y se expresa de
la siguiente forma: P(x,y,z)
𝑟
⃗
𝑟 (𝑡) = 𝑥(𝑡)𝑖 + 𝑦(𝑡)𝑗 + 𝑧(𝑡)𝑘
⃗
𝑘
Esta expresión recibe el nombre de posición
instantánea. Dando valores a t vamos obteniendo las ⃗⃗⃗𝑗 Y
𝑖
distintas posiciones de la partícula móvil. O ⬚
Para hallar la distancia que existe, en cualquier
instante, entre la partícula móvil y el sistema de X
referencia se halla el módulo del vector de posición:

𝑟(𝑡) = √𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑧 2
Vector desplazamiento
Vector desplazamiento es el vector que tiene su origen en el punto P 0 (posición de una
partícula en t=0) y su extremo en el punto P1 (posición de la partícula en t1).

Física [10] 01.02.2018

 El vector desplazamiento entre dos posiciones es siempre el mismo sea cual sea la
trayectoria.
Matemáticamente el vector desplazamiento se obtiene restando el vector de posición inicial ⃗⃗⃗
𝑟0
al vector de posición final ⃗⃗⃗
𝑟1 :
⃗⃗⃗⃗
∆𝑟 = ⃗⃗⃗
𝑟1 − ⃗⃗⃗ ⃗
𝑟0 = ∆𝑥𝑖 + ∆𝑦𝑗 + ∆𝑧𝑘
Espacio recorrido
Es la magnitud escalar que mide la longitud de la trayectoria.
Velocidad
Para conocer el movimiento de una partícula necesitamos conocer cómo varía dicha posición
con el transcurso del tiempo. Así, introducimos la velocidad media y la velocidad instantanea.
• Velocidad media: se define como el vector que resulta de dividir el desplazamiento
producido entre el intervalo de tiempo empleado:
⃗⃗⃗⃗
∆𝑟
𝑣=
∆𝑡
La velocidad media no nos da información sobre la trayectoria que ha seguido la partícula, ni
si ha llevado siempre la misma velocidad en todo el intervalo de tiempo.
Si queremos más información del movimiento en el intervalo ∆𝑡 debemos tomar intervalos
más pequeños que corresponden a desplazamientos más pequeños y que podemos tomar
tan pequeños como queramos. Si el número de intervalos es suficientemente grande, se
puede hallar la velocidad de la partícula en cualquier instante o en cualquier punto de la
trayectoria. Así podemos definir la velocidad instantánea.
• Velocidad instantánea: Físicamente es la velocidad que posee una partícula en un
instante determinado. Matemáticamente se define como el límite de la velocidad media
cuando el intervalo de tiempo tiende a cero:
⃗⃗⃗⃗
∆𝑟 𝑑𝑟
𝑣 = lim = = |𝑣 |𝑢
⃗⃗⃗𝑡
∆𝑡→0 ∆𝑡 𝑑𝑡
Su dirección es tangente a la trayectoria en cada punto de ella y su sentido es el del
movimiento.
Aceleración
Aceleración es la variación de la velocidad en un intervalo de tiempo. Al ser la velocidad una
magnitud vectorial existirá aceleración siempre que la velocidad varíe en cualquiera de sus
elementos: módulo, dirección o sentido.
• Aceleración media: Físicamente, representa lo que varía la velocidad en cada unidad de
tiempo. Matemáticamente, se define como el vector que resulta de dividir la variación de
velocidad que se ha producido en un intervalo de tiempo entre dicho intervalo:
⃗⃗⃗⃗
∆𝑣
𝑎=
∆𝑡
La aceleración media tiene escaso valor práctico. Esa es la razón por el que se define la
aceleración instantánea.
• Aceleración instantánea: Físicamente se define como la aceleración que tiene una
partícula en cualquier instante. Matemáticamente es el valor límite que toma la
aceleración media cuando el intervalo de tiempo tiende a cero:
⃗⃗⃗⃗
∆𝑣 𝑑𝑣 𝑑 2 𝑟
𝑎 = lim = =
∆𝑡→0 ∆𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
• Componentes intrínsecas de la aceleración: Las componentes rectangulares de la
aceleración no tienen significado físico, pero sí lo tienen las componentes de la
aceleración en un nuevo sistema de referencia formado por la tangente a la trayectoria y

Física [11] 01.02.2018

 la normal a la misma.
𝑑𝑣 𝑑 𝑑|𝑣 | 𝑑𝑢
⃗⃗⃗𝑡
𝑎= = (|𝑣 |𝑢
⃗⃗⃗𝑡 ) = 𝑢𝑡 + |𝑣 |
⃗⃗⃗
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
El primer término, tiene la misma dirección que la velocidad o el vector unitario ⃗⃗⃗
𝑢𝑡 , es la
componente tangencial de la aceleración.
El segundo término, tiene la dirección normal ⃗⃗⃗⃗
𝑢𝑛 . Como vemos en la figura las componentes
del vector unitario ⃗⃗⃗
𝑢𝑡 son: ⃗⃗⃗
𝑢𝑡 = 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑖 + 𝑠𝑒𝑛𝜃𝑗.

Su derivada es:
𝑑𝑢
⃗⃗⃗𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝜃 Y
= (−𝑠𝑒𝑛𝜃𝑖 + 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑗) = ⃗⃗⃗⃗
𝑢𝑛
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Si el móvil se desplaza en ese intervalo
de tiempo un arco 𝑑𝑠 = 𝜌𝑑𝜃 siendo 𝜌 el
radio de curvatura, entonces:
𝑢𝑡
⃗⃗⃗
𝑑𝑢
⃗⃗⃗𝑡 1 𝑑𝑠 𝑣 𝑢𝑛
⃗⃗⃗⃗
= 𝑢𝑛 = ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑢 𝜃 X
𝑑𝑡 𝜌 𝑑𝑡 𝜌 𝑛
El vector aceleración es:
𝑑𝑣 𝑣2 Trayectoria
𝑎= 𝑢𝑡 + ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝑢
𝑑𝑡 𝜌 𝑛
Las componentes tangencial y normal de la aceleración valen, respectivamente:
𝑑𝑣
𝑎𝑡 =
𝑑𝑡
𝑣2
𝑎𝑛 =
𝜌
La aceleración tangencial da cuenta de las variaciones del módulo en la velocidad y lleva la
dirección de 𝑣 (paralelo a la trayectoria). La aceleración normal o centrípeta da cuenta de las
variaciones en dirección del vector 𝑣 (perpendicular a la trayectoria).

2.2. Cinemática de algunos movimientos

Movimiento rectilíneo uniforme (M.R.U.)
Denominamos movimiento rectilíneo uniforme a aquel movimiento cuya velocidad es
constante, por tanto, la trayectoria es una recta y recorre espacios iguales en tiempos iguales.
Para deducir la ley que rige este movimiento partimos de la definición de velocidad:
𝑑𝑟
𝑣= → 𝑑𝑟 = 𝑣 𝑑𝑡
𝑑𝑡
Para despejar el vector de posición integramos la ecuación anterior:
𝑡 𝑡
𝑟 = ∫ 𝑣𝑑𝑡 = 𝑣 ∫ 𝑑𝑡 = ⃗⃗⃗⃗
𝑣(𝑡 − 𝑡0 ) + 𝐶
𝑡0 𝑡0

Esta función se ha de cumplir para cualquier valor de t por lo que la ecuación vectorial del
movimiento será:
𝑟 = ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ 𝑡 − 𝑡0 )
𝑟0 + 𝑣(
Para este tipo de movimiento podemos elegir un sistema de referencia unidimensional,
haciendo que uno de los ejes, el eje x, por ejemplo, coincida con la dirección del movimiento.
Así la ecuación anterior se reduce a una ecuación escalar: 𝑥 = 𝑥0 + 𝑣(𝑡 − 𝑡0 )

Física [12] 01.02.2018

 v x

𝑥0

t 𝑡0 t

Movimiento rectilíneo uniformemente acelerado (M.R.U.A.)

Denomnamos movimiento rectilíneo uniformemente acelerado a aquel movimiento que no
tiene aceleración normal y su aceleración tangencial es constante.
Si elegimos como sistema de referencia la dirección del movimiento todas las magnitudes
vectoriales se convierten en escalares.
𝑑v
a= → 𝑑v = a𝑑𝑡
𝑑𝑡
𝑡 𝑡
⃗⃗⃗⃗ 𝑡 − 𝑡0 ) + 𝐶
𝑣 = ∫ 𝑎𝑑𝑡 = 𝑎 ∫ 𝑑𝑡 = 𝑎(
𝑡0 𝑡0

Esta función se ha de cumplir para cualquier valor de t por lo que la ecuación vectorial del
movimiento será:
𝑣 = 𝑣0 + 𝑎(𝑡 − 𝑡0 )
Para hallar la ecuación de la posición en cualquier instante, partimos de la definición de
velocidad e integramos:
𝑡 𝑡
𝑑x 1
v= → 𝑑x = v𝑑𝑡 → 𝑥 = ∫ 𝑣𝑑𝑡 = ∫ (𝑣0 + 𝑎𝑡)𝑑𝑡 = 𝑣0 (𝑡 − 𝑡0 ) + 𝑎(𝑡 − 𝑡0 )2 + 𝐶
𝑑𝑡 𝑡0 𝑡0 2
Como esta función se cumple para cualquier valor del tiempo entonces C=x 0 :
1
𝑥 = 𝑥0 + 𝑣0 (𝑡 − 𝑡0 ) + 𝑎(𝑡 − 𝑡0 )2
2
Eliminando el tiempo entre las dos ecuaciones de movimiento se obtiene una tercera
ecuación muy útil en la práctica porque relaciona la velocidad con la posición:
𝑣 2 − 𝑣02 = 2𝑎(𝑥 − 𝑥0 )
La gráfica de la aceleración en función del tiempo es una recta paralela al eje del tiempo.
La gráfica de la velocidad en función del tiempo es una recta cuya ordenada en el origen es la
velocidad inicial y cuya pendiente es la aceleración.
La gráfica de la posición en función del tiempo es una parábola.

a v x

𝑣0 𝑥0

Física [13] 01.02.2018

t t t
𝑡0
 Composición de movimientos: Tiro parabólico
Este movimiento consiste en la composición de dos movimientos: uno uniformemente
acelerado en la vertical debido a la aceleración de la gravedad y otro uniforme en la
horizontal. Así, la velocidad inicial forma un ángulo 𝛼 con la horizontal por lo que tendremos
dos componentes: 𝑣0𝑥 = 𝑣0 𝑐𝑜𝑠𝛼 y 𝑣0𝑦 = 𝑣0 𝑠𝑒𝑛𝛼.
En el eje X: la aceleración es nula, a=0, por lo que la velocidad es constante. La ecuación
que determina el movimiento en este eje será como vimos anteriormente:
𝑥 = 𝑥0 + 𝑣0𝑥 (𝑡 − 𝑡0 ) (2.2.1)
En el eje Y: la aceleración toma el valor de la aceleración de la gravedad, a= -g, (tomamos el
sentido positivo hacia arriba) por lo tanto las ecuaciones de movimiento serán:
1
𝑦 = 𝑦0 + 𝑣0𝑦 (𝑡 − 𝑡0 ) − 𝑔(𝑡 − 𝑡0 )2 (2.2.2)
2

𝑣 = 𝑣0𝑦 − 𝑔(𝑡 − 𝑡0 ) (2.2.3)

Para obtener la ecuación de la trayectoria podemos despejar y
el tiempo “t” de la ecuación (2.2.1) y lo sustituimos en la
ecuación (2.2.2) obteniendo la ecuación de una parábola
(movimiento parabólico):
𝑔
𝑦 = 𝑦0 + 𝑡𝑎𝑛𝛼(𝑥 − 𝑥0 ) − (𝑥 − 𝑥0 )2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
2𝑐𝑜𝑠 2 𝛼𝑣02 𝑣(𝑡)
El alcance es el máximo desplazamiento en el eje x, se ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟(𝑡)
𝑣02 𝑠𝑒𝑛2𝛼
obtiene cuando y=0: 𝑥𝑚𝑎𝑥 =
𝑔
x
La altura máxima (ymax) se alcanza cuando se cumple la
𝑣02 𝑠𝑒𝑛2 𝛼
condición 𝑣𝑦 = 0: de modo que 𝑦𝑚𝑎𝑥 =
2𝑔

Movimiento circular
Para el caso particular en el que la trayectoria descrita por la partícula sea una circunferencia,
podemos localizar un punto de la trayectoria usando las coordenadas (x, y) o bien podemos
utilizar el ángulo que forma el vector de posición respecto al centro de la circunferencia con el
eje X.
Siguiendo la misma lógica que llevó a definir la velocidad y la aceleración a partir del vector
de posición podríamos definir:
𝑑𝜃
- Velocidad angular: ritmo de cambio de 𝜃 con el tiempo: 𝜔 =
𝑑𝑡
𝑑𝜔
- Aceleración angular: ritmo de cambio de 𝜔 con el tiempo: 𝛼 =
𝑑𝑡

La velocidad v en el movimiento circular es tangencial al círculo, por tanto, perpendicular al

radio. La distancia medida sobre la circunferencia es
𝑠 = 𝑅𝜃. 𝜔
⃗
La velocidad es: R 𝑣
𝑑𝑠 𝑑𝜃
𝑣= =𝑅 = 𝑅𝜔
𝑑𝑡 𝑑𝑡
La aceleración tangencial: 𝑟
𝛼
𝑑2𝑠 𝑑2 𝜃
𝑎𝑡 = = 𝑅 = 𝑅𝛼
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2
Definición generalizada de la velocidad angular:
De la siguiente figura se deduce que: R=r·sen𝛼 siendo r
el vector de posición.
𝑣 = 𝜔𝑅 = 𝜔𝑟𝑠𝑒𝑛𝛼

Física [14] 01.02.2018

 Se define la velocidad angular como aquella magnitud vectorial, 𝜔 ⃗ , cuya dirección es
perpendicular al plano definido por la trayectoria que cumple que:
𝑣=𝜔
⃗ 𝑥𝑟 𝑎
La aceleración quedará como sigue:
𝑑𝑣⃗ 𝑑𝑟
𝑎= =𝜔
⃗𝑥 =𝜔
⃗ 𝑥𝑣 = 𝜔
⃗ 𝑥(𝜔
⃗ 𝑥𝑟 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡

La aceleración es perpendicular a la velocidad y apunta radialmente hacia el centro, se trata

de la aceleración normal vista anteriormente.
Como 𝜔 ⃗ es perpendicular a 𝑣 , la magnitud de 𝜔
⃗ 𝑥𝑣 es 𝜔𝑣. Y como 𝑣 = 𝜔𝑅 tenemos que la
aceleración centrípeta o normal la podemos expresar de cualquiera de estas dos formas:
𝑣2
𝑎𝑛 = 𝜔2 𝑅 o 𝑎𝑛 =
𝑅

En el movimiento circular uniforme la magnitud de la velocidad permanece constante, de

modo que la aceleración indica el cambio de la dirección del vector velocidad durante el
movimiento.
En el caso general de movimiento circular no uniforme, la magnitud y la dirección de la
velocidad cambian. El cambio de magnitud de la velocidad está representado por la
aceleración tangencial:
𝑑𝑣 𝑑𝜔
𝑎𝑡 = =𝑅 = 𝑅𝛼
𝑑𝑡 𝑑𝑡
La aceleración total de la partícula será: 𝑎 = ⃗⃗⃗
𝑎𝑡 + ⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛

Física [15] 01.02.2018

 2.3. Movimiento relativo
Cualquier observación o experimento científico se realiza desde un sistema de referencia
determinado. Las leyes físicas son universales y no deben depender del sistema de
referencia escogido.
Tomemos dos sistemas de referencias S y S’: uno de ellos lo consideramos absoluto, en
reposo total S(O,X,Y,Z) mientras que el otro se encontrará en movimiento respecto a
éste y lo denominaremos relativo S’(O’,X’,Y’,Z’).
La posición, velocidad y aceleración respecto a S las llamaremos absolutas y la posición,
velocidad y aceleración respecto a S’ relativas.

Y Y’
P(x,y,z)
(x’,y’,z’)

𝑟 ⃗⃗𝑟′

O X 𝑣 X’
𝑅⃗ O’

Z Z’

Mirando la figura tenemos:

⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃 = 𝑂𝑂′ 𝑂′𝑃 → 𝑟′⃗⃗ = 𝑟 − 𝑅⃗

Si derivamos:
⃗⃗
𝑑𝑟′ 𝑑𝑟 𝑑𝑅⃗
= − → ⃗⃗⃗
𝑣 ′ = 𝑣 − ⃗⃗⃗
𝑣𝑟
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Si volvemos a derivar obtendremos:
⃗⃗⃗
𝑎′ = 𝑎 − ⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑟

En el caso de que ambos observadores

están en movimiento relativo uniforme y
Z Z’
tomamos t=t’, al ser 𝑎 = ⃗⃗⃗
𝑎′ entonces ⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑟 =
0 por lo que ⃗⃗⃗ ⃗
𝑣𝑟 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 → 𝑅 = ⃗⃗⃗
𝑣𝑟 𝑡. En P
este caso denominamos al sistema
conjunto de transformaciones galileanas Y’
que quedan como siguen: 𝑟
⃗⃗ = 𝑟 − ⃗⃗⃗
𝑟′ 𝑣𝑟 𝑡 𝜔𝑡
⃗⃗⃗
𝑣 ′ = 𝑣 − ⃗⃗⃗
𝑣𝑟 Y
⃗⃗⃗
𝑎′ = 𝑎 − ⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑟 𝜔𝑡
′
𝑡 =𝑡 X
X’

Un caso particularmente interesante es aquel en el que un sistema de referencia gira uno

con respecto a otro en movimiento de rotación relativo uniforme, sin movimiento de
traslación relativo y con un origen común:

Física [16] 01.02.2018

 La velocidad relativa es: ⃗⃗⃗
𝑣𝑟 = 𝜔
⃗ 𝑥𝑟
Por lo que: 𝑣 = ⃗⃗⃗
𝑣′ + 𝜔
⃗ 𝑥𝑟
La relación entre la aceleración de P medida por O y O’ está dada por:

𝑎 = ⃗⃗⃗
𝑎′ + 2𝜔 ⃗⃗⃗ + 𝜔
⃗ 𝑥𝑣′ ⃗ 𝑥𝑟)
⃗ 𝑥(𝜔
El segundo término se conoce como aceleración de Coriolis y el tercer término
corresponde a una aceleración centrífuga.
La demostración de ésta última expresión se puede encontrar en el libro de Física de
Alonso y Finn (Tema 5)

3. Leyes de Movimiento. Estática.

El estudio de la relación entre el movimiento y las causas que lo producen se denomina

dinámica.
Por nuestra experiencia diaria sabemos que el movimiento está muy ligado a la
interacción que tenga un cuerpo con su alrededor. Las interacciones que sufre o ejerce
un cuerpo se describen mediante el concepto de Fuerza. Así, el estudio de la dinámica es
la relación entre las fuerzas y los cambios que éstas producen en el movimiento de un
cuerpo.
La atenta observación de la naturaleza permite, a pesar del aparente número de tipos de
interacción distintas, extraer unas reglas generales para todas ellas.

3.1. Principios fundamentales de la Dinámica o leyes de Newton

Ley de la inercia

Física [17] 01.02.2018

 Hasta 1600 se pensaba que el estado natural de la materia era el reposo, ya que si
observamos los objetos en movimiento sobre la Tierra vemos que tienden al reposo si no
actuamos sobre ellos de alguna manera.
Galileo utilizó un enfoque diferente para el problema, realizó experimentos de movimiento
de cuerpos sobre superficies con muy poco rozamiento y vio que no era tendencia de
estos cuerpos detenerse sino continuar éste sin variaciones. De este modo el estado
natural de la materia no es el reposo sino la resistencia a cambiar el movimiento.
Esta nueva visión la recogió Newton, y se enuncia como primera ley de Newton o ley de
inercia:
“En ausencia de fuerzas externas, un objeto en reposo continúa en reposo y un
objeto en movimiento continúa en movimiento rectilíneo uniforme”
Esta ley no se suele observar a menudo, ya que es muy difícil eliminar todas las fuerzas
que actúan sobre un objeto.
Sistema de referencia inercial: se llama así a un sistema de referencia libre, sin
interacción apreciable con ningún otro sistema. En estos sistemas se verifica la ley de la
inercia, de ahí su nombre.
Pensemos en un experimento: un cuerpo apoyado en una superficie muy lisa. Dejado
encima en reposo, el cuerpo continúa así indefinidamente; si ahora nos subimos en un
tren, veremos que esta ley de la inercia se cumple si el el tren está parado o con
velocidad constante. En cambio, si el tren acelera, el cuerpo se moverá sin que sobre él
hayamos actuado.
En este último caso nuestro sistema de referencia está acelerado y eso implica que
interacciona con el exterior, nuestro sistema de referencia no es inercial, lo que viene a
decir que en él no se cumple la ley de la inercia. Para que se cumpla esta ley, por tanto,
es preciso que la observación se realice desde un sistema de referencia libre, sin
interacciones, inercial.

Masa inercial y momento lineal

Es fácil percibir que los cambios de movimiento que sufre un cuerpo están relacionados
con la velocidad a la que se desplazan y con la masa que poseen. Así resulta
conveniente introducir una nueva magnitud que resulta de multiplicar la masa por la
velocidad que lleva un cuerpo. Llamamos a esta magnitud momento lineal o cantidad
de movimiento:
𝑝 = 𝑚𝑣 (Unidades: kg·m/s)
Recordando las propiedades vistas en el apartado 1.2 que el momento lineal es una
magnitud vectorial.
Así podemos enunciar ley de inercia de un modo más preciso:
“Una partícula sobre la que no actúa ninguna fuerza, partícula libre, mantiene constante
su momento lineal”
Principio de conservación del momento lineal

Física [18] 01.02.2018

 Consideremos un sistema formado por varias partículas. El momento total será la suma
de todas ellas:

𝑝𝑡 = ∑ ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝑝𝑖 = ∑ 𝑚𝑖 ⃗⃗⃗
𝑣𝑖
𝑖 𝑖

Distinguimos aquí la interacción que pueden tener estas partículas entre ellas mismas
(interacciones internas), y la que puedan tener con el exterior. Si no hay interacción con
el exterior el momento lineal del sistema completo permanecerá constante. Este
enunciado se conoce como “Principio de conservación del momento lineal”.
De hecho, la ley de la inercia es un caso particular de este principio con una sola
partícula.
¿Qué ocurre con las interacciones internas? Consideremos el caso particular de un
sistema de dos partículas:

𝑝1 + ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝑝2 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 → ⃗⃗⃗ 𝑝2 = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑝1 + ⃗⃗⃗⃗ 𝑝1 ′ + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑝2 ′ → ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑝1 ′ − ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗2 ′ − ⃗⃗⃗⃗
𝑝1 = − (𝑝 𝑝2 ) → ∆𝑝
⃗⃗⃗1 = −∆𝑝
⃗⃗⃗⃗2

Las interacciones internas pueden cambiar el momento lineal de las partículas que
forman el sistema, pero siempre el cambio producido en una partícula es igual y de signo
opuesto al cambio producido en el resto del sistema, con lo que el cambio global es nulo.
Ejemplo de esto: retroceso de un arma al disparar.
De nuevo en el sistema de dos partículas y considerando masas constantes:
𝑚2 |∆𝑣1 |
𝑣1 ) = −∆(𝑚2⃗⃗⃗⃗
∆(𝑚1 ⃗⃗⃗⃗ 𝑣2 ) → =
𝑚1 |∆𝑣2 |
Los cambios en la velocidad son inversamente proporcionales a las masas involucradas
Segunda ley de Newton

Se define la magnitud Fuerza como la derivada temporal del momento lineal (ya que las
fuerzas causan cambios en 𝑝 con el tiempo):
𝑑𝑝
𝐹=
𝑑𝑡
De la última expresión se deduce que el ritmo al que dos partículas intercambian cantidad
de movimiento es igual y de sentido opuesto.
𝑣1 ) −∆(𝑚2 ⃗⃗⃗⃗
∆(𝑚1 ⃗⃗⃗⃗ 𝑣2 ) d𝑝1 d𝑝2
𝑣1 ) = −∆(𝑚2⃗⃗⃗⃗
∆(𝑚1 ⃗⃗⃗⃗ 𝑣2 ) → = → =−
∆t ∆t dt dt
Es precisamente a la tasa de variación del momento lineal lo que cuantificamos mediante
la magnitud vectorial Fuerza.
La 𝐹 tiene la misma dirección que 𝑝 y sus unidades son los Newton (N=kg·m/s2)
Esto constituye la 2ª ley de Newton, formulada a partir del momento lineal: “La suma de
las fuerzas aplicadas a un sistema es igual a la derivada temporal de su momento lineal”.
En el caso particular de masa constante entonces tenemos la forma más conocida de la
2ª ley:
𝑑𝑝 𝑑(𝑚𝑣 ) 𝑑𝑣
𝐹= = =𝑚 = 𝑚𝑎
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Tercera ley de Newton

Física [19] 01.02.2018

 Por otro lado considerando dos partículas en interacción mutua: 𝑝
⃗⃗⃗1 + ⃗⃗⃗⃗
𝑝2 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
pues sólo interactúan entre sí:
𝑑𝑝
⃗⃗⃗1 𝑑𝑝
⃗⃗⃗⃗
= ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗2 = − 2
𝐹1 = −𝐹
𝑑𝑡 𝑑𝑡
“Al interactuar dos partículas entre si, la fuerza que actúa sobre una de ellas es igual y de
signo opuesto a la que actúa sobre la otra”
Dicho enunciado constituye la 3ª ley de Newton: principio de acción y reacción

3.2. Fuerzas de rozamiento

¿Cómo se produce el intercambio de momento? Hay fuerzas que se llaman “de contacto”
como cuando tiro de algo… y luego hay otras que parecen actuar a distancia como el
peso, sin que exista contacto. ¿Es preciso el contacto? Al principio se pensaba que sí
(hipótesis del éter), ahora se sabe que no. Microscópicamente los átomos no entran en
contacto, existen fuertes fuerzas eléctricas que lo impiden.
Experimentalmente vemos que si aplicamos una fuerza a un cuerpo apoyado sobre una
superficie, no siempre le ocasionamos una aceleración, así que debe existir otra fuerza
en juego que actúe sobre el cuerpo y cancele la mía. Esta es la fuerza de rozamiento.
Su origen microscópico es complejo, pues depende del material de las superficies de
contacto, las rugosidades de éstas…
En general, por tanto:
𝐹 − ⃗⃗⃗
𝐹𝑟 = 𝑚𝑎
Y si la fuerza que yo aplico no supera a la fuerza de rozamiento el cuerpo no se mueve.
Tipos:
• Sólido-Sólido: caja arrastrada por el suelo
• Sólido-Líquido: bola que cae por un líquido o líquido que se mueve por una tubería
Fricción sólido-sólido
El estudio del rozamiento es muy complicado por la gran cantidad de parámetros de los
que depende (forma microscópica de las superficies, adherencia mutua…) así que lo que
vamos a ver aquí es una aproximación fenomenológica al problema, un primer
acercamiento.

Física [20] 01.02.2018

 Experimentos: Distintos bloques de diferentes materiales, superficie, masas y formas se
apoyan en distintas tablas, que se inclinan hasta que el cuerpo se desliza, midiendo el

ángulo para el que esto ocurre.

De estos experimentos se deduce que a 𝜃 le afecta:
- Materiales y acabado de las superficies empleadas 𝜃
- No afecta la superficie de contacto

- No afecta directamente el peso sino la normal (si fuese el peso, daría igual inclinar la
tabla)
Se llega a que cuando hay deslizamiento:
⃗⃗⃗ ⃗
𝐹𝑟 = 𝜇𝑁
⃗ es la
Donde 𝜇 es una constante que depende de los materiales, superficies, etc y 𝑁
fuerza de reacción de la superficie de apoyo.
También se observa que en muchos casos la fuerza necesaria para iniciar el movimiento
es mayor que la necesaria para mantenerlo con movimiento uniforme. Esto hace que se
hable de un coeficiente de rozamiento estático y otro dinámico, siendo el primero mayor
que el segundo: 𝜇𝑒 ≥ 𝜇𝑑 .
¿Es siempre ⃗⃗⃗
𝐹𝑟 = 𝜇𝑁⃗ ? En ocasiones el rozamiento impide que movamos un cuerpo. Si no
hay deslizamiento, la fuerza de rozamiento vale exactamente igual que la fuerza que
apliquemos al cuerpo, de modo que ∑ 𝐹 = 0 por lo que la aceleración es igual a cero. Si
⃗⃗⃗ ⃗ siempre habría ocasiones en que la fuerza de rozamiento movería el cuerpo en
𝐹𝑟 = 𝜇𝑁
sentido contrario al que yo empujo. Lo que ocurre es que la fuerza de rozamiento no
puede aumentar indefinidamente. Su valor máximo es 𝜇𝑁 ⃗ y cuando la fuerza aplicada
supera este valor tenemos una fuerza neta es igual a 𝐹 − 𝜇𝑁⃗ que acelera el cuerpo.
𝐹𝑟

𝜇𝑒 𝑁

𝜇𝑑 𝑁

𝐹𝑎𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎𝑑𝑎

Fricción sólido-fluido: Fuerza de rozamiento viscoso

Física [21] 01.02.2018

 También en este caso el estudio detallado, microscópico, del origen de la fuerza de
rozamiento es difícil. Nos aproximaremos un poco más al problema al estudiar la
mecánica de fluidos, pero de momento queremos una primera expresión que nos acerque
al problema.
Al moverse un sólido en el seno de un fluido, especialmente si es rápidamente, se
producen turbulencias en el fluido que alteran notablemente el movimiento, así que nos
quedamos como caso sencillo con el movimiento más o menos lento de un cuerpo en un
fluido.
En este caso se ve experimentalmente que:
⃗⃗⃗
𝐹𝑟 = −𝑘𝜂𝑣
Donde k es un factor geométrico que depende de la forma del cuerpo que se llama
coeficiente de arrastre y el coeficiente 𝜂 cuantifica la fricción interna del fluido y se llama
viscosidad.
k tiene dimensiones de longitud y para una esfera vale, por ejemplo, 6𝜋𝑅.
𝑠 𝑘𝑔
[𝜂] = 𝑁 · =
𝑚2 𝑚 · 𝑠
Ejemplo: Apliquemos lo anterior a un cuerpo que cae en un fluido. Dentro del líquido
aparece sobre el cuerpo una fuerza ascensional que ya estudiaremos (Arquímedes) y
vale m’·g donde m’ es la masa del fluido desalojado por el cuerpo (esfera). También está
el peso y el rozamiento.

∑ 𝐹 = 𝑚𝑔 − 𝑚′ 𝑔 − 𝐹𝑟 = 𝑚𝑎

(𝑚 − 𝑚′ )𝑔 − 𝑘𝜂𝑣 = 𝑚𝑎
Esta es la ecuación del movimiento, no muy fácil de resolver ya que tenemos una
aceleración que depende de la velocidad.
Podemos ver que al iniciarse el movimiento 𝐹𝑟 = 0 y va aumentando este término poco a
poco, llegará un momento en que iguale al otro (𝑚 − 𝑚′ )𝑔 (que apunta en sentido
opuesto si 𝜌𝑐𝑢𝑒𝑟𝑝𝑜 > 𝜌𝑎𝑔𝑢𝑎 , si no no hay caída por el fluido). En ese momento a=0, con lo
que v ya no cambia, ni por tanto la fuerza de rozamiento, manteniéndose a partir de
entonces el equilibrio. La velocidad correspondiente se llama límite:
(𝑚 − 𝑚′ )𝑔
𝑣𝑙𝑖𝑚 =
𝑘𝜂

3.3. Dinámica del movimiento curvilíneo

Hemos visto ya las leyes generales de la dinámica

clásica, ahora vamos a analizar un caso de aplicación
donde la trayectoria es curva. ⃗⃗⃗
𝐹𝑡
Ya sabemos que una fuerza tangente a la trayectoria
provoca una aceleración tangencial y hace que el
cuerpo vaya cada vez más rápido o más lento. Si la
fuerza tiene componente perpendicular a la trayectoria ⃗⃗⃗
𝐹𝑛
entonces tendremos también aceleración normal y el
vector velocidad cambiará su dirección:
𝑑𝑣
𝐹𝑡 = 𝑚𝑎𝑡 = 𝑚
𝑑𝑡
𝑣2
𝐹𝑛 = 𝑚𝑎𝑛 = 𝑚
𝑅

Física [22] 01.02.2018

 En un movimiento curvilíneo tiene que haber una fuerza que apunte al centro de
curvatura. A esta fuerza se le llama centrípeta por la función que desempeña ya que
siempre apunta al centro de la trayectoria.
Momento Angular
El Momento de cualquier magnitud vectorial en Física está referido a un punto y se
calcula como el producto vectorial del vector de posición por el vector que representa a
dicha magnitud.
Por ejemplo, el momento de una fuerza 𝐹 respecto de O:

𝜏 = 𝑟 𝑥𝐹 𝜃
𝐹
El momento de una fuerza también se
𝑟
denomina par de fuerzas.
O

El momento angular es el momento de la cantidad de movimiento 𝑝: 𝐿⃗ = 𝑟 𝑥𝑝. Obviamente

𝐿⃗ es perpendicular al plano de 𝑟 y 𝑝.
En general 𝐿⃗ cambia con el movimiento de la partícula. Sin embargo:
a) Si la partícula se mueve en un plano, 𝐿⃗ no cambia su dirección
b) Si el movimiento es circular uniforme L es constante en módulo.
Recordemos que usando coordenadas polares se puede escribir 𝑣 = ⃗⃗⃗
𝑣𝑟 + ⃗⃗⃗⃗
𝑣𝜃 con esta
descomposición:
𝐿⃗ = 𝑟𝑥𝑚(𝑣𝑟 ⃗⃗⃗⃗ 𝑢𝜃 ) = 𝑚𝑟 𝑥𝑣𝜃 ⃗⃗⃗⃗
𝑢𝑟 + 𝑣𝜃 ⃗⃗⃗⃗ 𝑢𝜃 = 𝑚𝑟𝑣𝜃 ⃗⃗⃗⃗
𝑢⊥

Física [23] 01.02.2018

 Ya que 𝑟 ∥ ⃗⃗⃗⃗𝑢𝑟 y 𝑟 ⊥ ⃗⃗⃗⃗
𝑢𝜃 . Como 𝑣𝜃 = 𝑟𝜔 entonces:
|𝐿⃗| = 𝑚𝑟 2 𝜔.
Como 𝜔 lleva precisamente la dirección
perpendicular al plano que forman 𝑟 y 𝑣 . Por lo que:
𝐿⃗
𝐿⃗ = 𝑚𝑟 2 𝜔
⃗
𝑟
El termino mr2 tiene una importancia especial que
𝑣 veremos más adelante. Para una partícula mr 2 es el
momento de inercia.
Veamos cuánto vale:
𝑑𝐿⃗ 𝑑 𝑑𝑟 𝑑𝑝
= (𝑟 𝑥𝑝) = 𝑥𝑝 + 𝑟 𝑥 = 𝑟 𝑥𝐹 = 𝜏
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑟
Ya que 𝑥𝑝 = 𝑣 𝑥𝑝 = 0 y 𝑝 𝑦 𝑣 son paralelos.
𝑑𝑡

Resulta que la variación de 𝐿⃗ depende de que las fuerzas externas que actúan sobre el
sistema (las que cambian 𝑝) produzcan un par de fuerzas.
“El momento de las fuerzas aplicadas a un sistema hace variar el momento angular de
⃗
𝑑𝐿
éste según = 𝜏”
𝑑𝑡

Como es lógico, de aquí se deduce también un principio de conservación para el

momento angular:
“El momento angular de un sistema se conserva si el momento total de las fuerzas
externas aplicadas a éste es cero”
Para que el momento de las fuerzas externas sea 0 o las fuerzas externas son cero o 𝑟 o
𝑟 ∥ 𝐹 (Fuerzas centrales)
Analogías traslación-rotación
Movimiento rectilíneo Movimiento curvilíneo
Magnitud fundamental: 𝑝 Magnitud fundamental: 𝐿⃗

𝑑𝑝 𝑑𝐿⃗
𝐹= 𝜏=
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Las 𝐹 varían el 𝑝 y crean 𝑎 Las 𝜏 varían el 𝐿⃗ y producen giros

∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑒𝑥𝑡 = 0 ⇒ 𝑝 = 𝑐𝑡𝑒 ∑ 𝜏 = 0 ⇒ 𝐿⃗ = 𝑐𝑡𝑒

Otra analogía se puede establecer definiendo el momento de inercia de una partícula

puntual como 𝐼 = 𝑚𝑟 2 . Según esto el momento de inercia depende de la masa de la
partícula y de su posición (distancia) al origen de coordenadas considerado.
𝐿⃗ = 𝑚𝑟 2 𝜔
⃗ = 𝐼𝜔
⃗
⃗
𝑑𝐿
Si 𝐼 = 𝑐𝑡𝑒 entonces 𝜏 = = 𝐼𝛼.
𝑑𝑡

Movimiento rectilíneo Movimiento curvilíneo

Ecuación Fundamental dinámica Ecuación Fundamental dinámica
de traslación: de rotación:
𝐹 = 𝑚𝑎 𝜏 = 𝐼𝛼

Física [24] 01.02.2018

 m representa la resistencia de un cuerpo a ser acelerado linealmente.
I representa la resistencia de un cuerpo a ser acelerado angularmente.

3.4. Sistemas de referencia NO-inerciales: Fuerzas Ficticias

Newton enunció la ley fundamental de la dinámica de traslación:
𝑑𝑝
𝐹=
𝑑𝑡
Para sistemas de referencia sin interacciones con el exterior. Vimos que llamábamos
inerciales a estos sistemas de referencia porque en ellos se cumplía la ley de la inercia (si las
fuerzas que actúan sobre el sistema son cero entonces el momento lineal es constante).
Recordemos las leyes de transformación de 𝑎 entre un sistema de referencia en reposo y otro
en movimiento: 𝑎 = ⃗⃗⃗ 𝑎𝑟 = ⃗⃗⃗
𝑎′ + ⃗⃗⃗⃗ 𝑎′ + 2𝜔 ⃗⃗⃗ + 𝜔
⃗ 𝑥𝑣′ ⃗ 𝑥𝑟 )
⃗ 𝑥(𝜔
⃗⃗⃗ + 𝑚𝑎
Multiplicando por la masa vemos la relación entre fuerzas: 𝑚𝑎 = 𝑚𝑎′ ⃗⃗⃗⃗𝑟
𝐹 = 𝑚𝑎 es la fuerza en el sistema O (tiene sentido físico)
⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ es la fuerza en el sistema O’ (tiene sentido físico)
𝐹′ = 𝑚𝑎′
𝑚𝑎
⃗⃗⃗⃗𝑟 : el sistema de referencia como tal no tiene masa por lo que no tiene sentido físico.
Las fuerzas reales existen en ambos sistemas de referencia por lo que:

∑ ⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑂 = ∑ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑂′ = ∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑟𝑒𝑎𝑙

Este término adicional sin sentido físico es el responsable de que no se cumplan las leyes de
Newton.
Un observador en el sistema no inercial O’ tiene que sumar a las fuerzas reales que observe
en su sistema un término adicional -𝑚𝑎 ⃗⃗⃗ . Este término adicional lo
⃗⃗⃗⃗𝑟 para que le salga 𝑚𝑎′
puede interpretar un observador como otra fuerza más que es proporcional a la masa del
sistema y apunta en sentido opuesto a donde se acelera el sistema (visto desde O).
En realidad, este término NO es una fuerza, no procede de la interacción del sistema con
nadie, es un artefacto que surge del hecho de estarse moviendo el sistema de referencia.
Esta fuerza ficticia es la que, por ejemplo: en un coche nos lanza hacia delante al frenar, en
un tiovivo nos tira hacia fuera,…
Conclusión: Las leyes de Newton sólo son válidas en sistemas de referencia inerciales, no
acelerados. Si nos empeñamos en que funcionen siempre, tiene que ser a costa de introducir
unas fuerzas ficticias, incluyéndolas en un sistema no inercial se cumple:

∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑟𝑒𝑎𝑙𝑒𝑠 + ∑ 𝐹⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑓𝑖𝑐𝑡𝑖𝑐𝑖𝑎𝑠 = 𝑚𝑎′
⃗⃗⃗

Ejemplo: Péndulo en un avión que despega.

En reposo: Cuando acelera 𝑎0 vemos:

𝜑
T
𝑚𝑎0

P
Lo que hace desviarse al péndulo es la fuerza ficticia – 𝑚𝑎0
𝑇𝑐𝑜𝑠𝜑 = 𝑚𝑔 𝑚𝑔 𝑎0
}⇒ 𝑠𝑒𝑛𝜑 = 𝑚𝑎0 ⇒ 𝑡𝑎𝑛𝜑 =
𝑇𝑠𝑒𝑛𝜑 = 𝑚𝑎0 𝑐𝑜𝑠𝜑 𝑔

Física [25] 01.02.2018

 Midiendo la desviación podemos conocer el valor de 𝑎0 .
¿Cómo lo ve un observador en el sistema no inercial? Él no observa aceleración así que si
quiere aplicar Newton obtiene que ∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑟𝑒𝑎𝑙𝑒𝑠 + ∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑓𝑖𝑐𝑡𝑖𝑐𝑖𝑎𝑠 = 0
Un observador en un sistema inercial sí que observa una aceleración para la bola del
péndulo, la bola se acelera hacia la derecha igual que el avión. Así que: ∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑟𝑒𝑎𝑙𝑒𝑠 = 𝑚𝑎0 .

4. Energía y transferencia de energía

Física [26] 01.02.2018

 Vamos a introducir nuevos conceptos como son el trabajo, energía o potencia. Estos
conceptos tal y como los entendemos hoy empezaron a desarrollarse en el siglo XIX.
Veremos cómo se utiliza la ley de conservación de la energía.

4.1. Trabajo de una fuerza

Consideremos una partícula que se mueve a lo largo de una curva C bajo la acción de
una fuerza 𝐹 . En un tiempo dt la partícula pasa de A a A’ con un desplazamiento 𝑑𝑟. El
trabajo de la fuerza durante ese desplazamiento es: A’
d𝑟
𝑑𝑊 = 𝐹 · 𝑑𝑟 A 𝜃
𝐹

Como vemos el trabajo es un escalar:

𝑑𝑊 = 𝐹𝑑𝑟𝑐𝑜𝑠𝜃 = 𝐹𝑡 𝑑𝑟
Siendo 𝐹𝑡 la componente tangencial de la fuerza (a lo largo del desplazamiento) y dr el
desplazamiento.
Si la fuerza es perpendicular al desplazamiento el trabajo es cero. Por ejemplo: el de la
fuerza centrípeta que aplica la tensión de la cuerda de una onda en el movimiento circular
de una piedra o el del peso de un cuerpo que se desplaza horizontalmente.
Cuando el desplazamiento no es infinitesimal, el trabajo total es la suma de todos los
trabajos diferenciales del camino:
𝑑𝑊 = ⃗⃗⃗
𝐹1 · 𝑑𝑟⃗⃗⃗1 + ⃗⃗⃗
𝐹2 · 𝑑𝑟⃗⃗⃗2 + ⃗⃗⃗
𝐹3 · 𝑑𝑟⃗⃗⃗3 + ⋯
Es decir:
𝐵
𝑊 = ∫ 𝐹 · 𝑑𝑟
𝐴

Sus unidades son: [𝑊] = 𝑁 · 𝑚 = 𝐽 (Julio)

Para resolver dicha integral necesitamos conocer como depende la fuerza de la posición
y la trayectoria a lo largo de la cual se mueve la partícula.
𝐵 𝐵
𝑊 = ∫ 𝐹 · 𝑑𝑟 = ∫ 𝐹𝑡 𝑑𝑟
𝐴 𝐴

En general, 𝐹𝑡 puede ir cambiando en cada punto de la trayectoria.

4.2. Potencia
Se utiliza mucho en aplicaciones prácticas de ingeniería donde interesa no sólo el trabajo
que realiza una fuerza sino también cómo de rápido lo hace. Se define la Potencia como:
𝑑𝑊 𝐹 · 𝑑𝑟
𝑃= = =𝐹·𝑣
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝐽
Sus unidades son: [𝑃] = = 𝑊 (Watio)
𝑠

4.3. Energía Cinética

Estudiemos una transformación de la definición de trabajo:

Física [27] 01.02.2018

 𝐵 𝐵 𝐵 𝐵
𝑑𝑣 1
𝑊 = ∫ 𝐹 · 𝑑𝑟 = ∫ 𝑚𝑎 · 𝑑𝑟 = ∫ 𝑚 · 𝑑𝑟 = ∫ 𝑚𝑣 · 𝑑𝑣 = 𝑚(𝑣𝐵2 − 𝑣𝐴2 )
𝐴 𝐴 𝐴 𝑑𝑡 𝐴 2
1
Definimos Energía Cinética como 𝑚𝑣 2 , de modo que el trabajo de una fuerza entre dos
2
puntos de una trayectoria resulta ser igual a la variación que se produce en esa nueva
magnitud: la energía cinética.
Esto nos da otro camino de calcular el movimiento de un cuerpo: a partir del W de las
fuerzas que actúan sobre él, ya que con el trabajo tengo las variaciones de la velocidad y
con eso la aceleración, la posición…
𝑊𝐴→𝐵 = ∆𝐸𝐶
Como vemos las unidades de medida del trabajo y la energía cinética son las mismas,
pero la energía cinética no es un trabajo ya que está definida en cada punto solo a partir
de m y la velocidad y no supone un desplazamiento.
Se considera que la energía cinética es un trabajo virtual pero supone la posibilidad de
que se realice un trabajo (disminuyendo el valor de la energía cinética) o se almacene
(cuando la energía cinética aumenta).

4.4. Energía Potencial

Hay un tipo muy importante de fuerzas llamadas conservativas que se pueden escribir
como: 𝐹 = −∇⃗ 𝐸𝑝 , es decir, que existe una magnitud escalar tal que su gradiente
(cambiado de signo) es la fuerza.
Matemáticamente, se sabe que no siempre tiene que por qué existir esta 𝐸𝑝 , si nos
inventamos una F cualquiera, lo más probable es que ninguna función escalar pueda dar
las distintas componentes de la fuerza mediante diferenciación parcial.
Esta condición ahora es puramente matemática, pero enseguida veremos lo que
físicamente significa que exista esa función o que la fuerza sea conservativa:
𝐵 𝐵 𝑑𝐸
𝑝
𝑊 = ∫ 𝐹 · 𝑑𝑟 = − ∫ · 𝑑𝑟 = − (𝐸𝑝 (𝐵) − 𝐸𝑝 (𝐴))
𝐴 𝐴 𝑑𝑟
Vemos un parecido con la energía cinética, también la energía potencial sirve, en este
tipo de fuerzas, para calcular el trabajo a partir de su variación entre dos puntos de una
trayectoria:
𝑊𝐴→𝐵 = −∆𝐸𝑝 𝑠𝑖 𝑙𝑎 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑒𝑠 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑒𝑟𝑣𝑎𝑡𝑖𝑣𝑎
La energía potencial por tanto es una magnitud que es función de la posición de un
cuerpo y cuya variación entre dos puntos cambiada de signo es igual al trabajo de las
fuerzas conservativas que llevan la partícula entre los dos puntos considerados.
Teníamos del apartado anterior que 𝑊𝐴→𝐵 = ∆𝐸𝐶 y ahora sabemos que si la fuerza es
conservativa 𝑊𝐴→𝐵 = −∆𝐸𝑝 de modo que:
−∆𝐸𝑝 = ∆𝐸𝐶
∆𝐸𝑝 + ∆𝐸𝐶 = 0
∆(𝐸𝑝 + 𝐸𝐶 ) = ∆𝐸𝑚 = 0
Llamamos energía mecánica a la suma de la energía potencial y cinética. Si las fuerzas
que actúan sobre un cuerpo son conservativas, éste conserva su energía mecánica.
Como ejemplo de fuerza conservativa podemos analizar La fuerza gravitatoria. En este
caso puede demostrarse la existencia de una función 𝐸𝑝 = 𝑚𝑔𝑦 tal que 𝐹𝑔 = −∇𝐸𝑝 =
(0, −𝑚𝑔), es la fuerza peso.

Física [28] 01.02.2018

 Para demostrarlo vayamos de A hasta B por dos caminos distintos representados en el
dibujo como (1) y (2):

B
(1) (2)
𝑊𝐴𝐵 = ∫ −𝑚𝑔𝑑𝑦 = −𝑚𝑔ℎ
h (1)
(2) 𝜋
𝑊𝐴𝐵 = 0 + ∫ 𝑚𝑔𝑑𝑠𝑐𝑜𝑠 ( + 𝜃) = −𝑚𝑔𝑠𝑠𝑒𝑛𝜃 = −𝑚𝑔ℎ 𝜃
2 A

“El trabajo efectuado por las fuerzas conservativas es independiente de la trayectoria”

En particular, si la trayectoria es cerrada, 𝐸𝑝 (𝐴) = 𝐸𝑝 (𝐵) pues es el mismo punto y W=0:

𝑊 = ∮ 𝐹 · 𝑑𝑟 = 0 𝑠𝑖 𝐹 𝑒𝑠 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑒𝑟𝑣𝑎𝑡𝑖𝑣𝑎

4.5. Principio de Conservación de la Energía

Con todos los elementos anteriores llegamos a un importante principio físico.
Ya hemos visto que 𝑊 = ∆𝐸𝐶 y cuando la fuerza es conservativa se cumple: 𝑊 = −∆𝐸𝑝
por tanto: ∆𝐸𝐶 + ∆𝐸𝑝 = 0 por lo que la energía mecánica: 𝑬𝒎 = 𝑬𝑪 + 𝑬𝒑 es una cantidad
que no cambia durante el movimiento del cuerpo con la única condición de que las
fuerzas que actúan sobre el cuerpo sean conservativas.
En el caso de qué actúen fuerzas que NO son conservativas entonces la energía
mecánica en el punto A será la energía mecánica en el punto B más el trabajo realizado
por las fuerzas que no sean conservativas, 𝐸𝑚 (𝐴) = 𝐸𝑚 (𝐵) + 𝑊𝑁𝐶 . La energía mecánica
no se conserva.
La fuerza de rozamiento es un ejemplo de fuerza no conservativa. Puede demostrarse
fácilmente calculando el trabajo neto sobre una trayectoria cerrada.

5. Geometría de masas. Cantidad de movimiento y

colisiones

Hasta ahora hemos estudiado el movimiento de un sistema considerándolo como un punto

con una cierta masa en el espacio. En muchas ocasiones nos encontramos con varias
partículas que interaccionan entre sí y con el exterior. Si el número de partículas involucradas
es muy grande no resulta viable la solución de aplicar las ecuaciones de Newton a cada
cuerpo por separado. En estos casos conviene definir un punto del cuerpo, o del sistema de
partículas, que sea representativo de su movimiento.

Física [29] 01.02.2018

 5.1. Centro de Masas
Vamos a definir un punto que permita caracterizar la posición del sistema de partículas,
un punto representativo de todas las partículas a la vez (cada una de ellas vendría
representada por su ⃗𝑟𝑖 ). Este punto, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟𝐶𝑀 , se denominará centro de masas y está definido
como:
∑ 𝑚𝑖 ⃗⃗⃗
𝑟𝑖 ∫ ⃗⃗⃗
𝑟𝑖 𝑑𝑚
𝑟𝐶𝑀 =
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∑ 𝑚𝑖
o bien ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟𝐶𝑀 = cuando tratemos con infinitas partículas (sólido continuo).
𝑀

Vemos que una media de ⃗𝑟𝑖 ponderada con la masa de cada uno.
Definimos la velocidad del centro de masas de manera análoga a la velocidad de una
partícula:
𝑑𝑟⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐶𝑀 𝑑 1 1 𝑑𝑟⃗𝑖 ∑ 𝑚𝑖 ⃗⃗⃗
𝑣𝑖
𝑣𝐶𝑀 =
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = ∑ 𝑚𝑖 ⃗𝑟𝑖 = ∑ 𝑚𝑖 =
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑀 𝑀 𝑑𝑡 𝑀
También resulta una media de las velocidades ponderada por las masas.

5.2. Momento lineal de un sistema de partículas

∑ 𝑚𝑖 ⃗⃗⃗
𝑣𝑖
Hemos visto que ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣𝐶𝑀 = y como ⃗⃗⃗ 𝑣𝑖 y ∑ ⃗⃗⃗
𝑝𝑖 = 𝑚𝑖 ⃗⃗⃗ 𝑝𝑖 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑝𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 entonces:
𝑀

𝑝𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = 𝑀𝑣
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐶𝑀

Lo que resulta interesante, ya que el momento lineal total de nuestro sistema se puede
obtener como la masa total del sistema M por la velocidad del centro de masas.
Una partícula situada en el centro de masas cuya masa fuese ∑ 𝑚𝑖 , la masa total del
sistema de partículas, se comporta del mismo modo que nuestro sistema y podemos
seguir haciendo uso de las mismas ecuaciones, cinéticas energéticas y dinámicas, vistas
hasta ahora.
Vimos que las interacciones se manifestaban cambiando el valor del momento lineal
¿Cómo se ve afectado el momento lineal del sistema por las interacciones?
Como al estudiar la ley fundamental de la dinámica, vamos a distinguir entre
interacciones internas (entre partículas pertenecientes al sistema) e interacciones
externas (entre las partículas y algún agente no incluido en el sistema).
En el caso de las interacciones internas vimos que éstas no cambiaban el momento lineal
total (suma de los momentos lineales de las partículas involucradas). Las interacciones
internas permiten que las partículas intercambien el momento lineal entre ellas, pero el
valor del momento lineal total no cambia.
⃗⃗⃗⃗𝑡
∆𝑝
Así que si solo hay fuerzas internas: ∆𝑝
⃗⃗⃗𝑡 = ∆𝑝 𝐶𝑀 = ∑ ∆𝑝
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗𝑖 = 0 como lim = 0 entonces:
∆𝑡→0 ∆𝑡
∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑖𝑛𝑡 = 0.
Al darse por pares (acción-reacción) la suma de todas las fuerzas internas es cero.
Por el contrario, las interacciones externas sí producen cambios en el momento lineal
𝑑𝑝
𝑝𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 , de hecho: ∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
total ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐹𝑒𝑥𝑡 = en este caso: 𝑝 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑝𝐶𝑀 = ∑ ⃗⃗⃗
𝑝𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑝𝑖 .
𝑑𝑡

Como vemos podemos tratar el sistema de n partículas como una sola con toda la masa
localizada en ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑝𝐶𝑀 = ∑ ⃗⃗⃗
𝑟𝐶𝑀 y con ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑝𝑖 . Las leyes vistas para una partícula se pueden
extender al centro de masas.
El centro de masas de un sistema se mueve como un punto material cuya masa es la
masa total del sistema impulsado por las fuerzas exteriores.

5.3. Momento angular de un sistema de partículas

Física [30] 01.02.2018

 Ya vimos que tan importante como el momento lineal (𝑝) es el momento angular (𝐿⃗). Que
introdujimos en el apartado 3.3. También analizamos que bajo determinadas
circunstancias 𝐿⃗ se conserva, es decir, el momento angular permanece constante lo que
nos ofrece una ecuación más para resolver determinados problemas.
Vamos a considerar por simplicidad dos partículas que interaccionan entre sí y con el
exterior, este resultado tiene validez para sistemas formados por cualquier número de
partículas.

Física [31] 01.02.2018

 El par de fuerzas total sobre el sistema es la suma
del par de fuerzas sobre cada partícula: ⃗⃗⃗
𝐹1
𝜏𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜏1 + ⃗⃗⃗
𝜏2 = ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗1 + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟1 𝑥(𝐹 𝐹12 ) + ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗2 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟2 𝑥(𝐹 𝐹21 )
⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹12 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Como ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹12 = −𝐹 𝐹21
21 (principio de acción-reacción) 𝑟1
⃗⃗⃗
⃗⃗⃗
𝐹2
𝜏𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗1 + ⃗⃗⃗
𝑟1 𝑥𝐹 ⃗⃗⃗2 + (𝑟⃗⃗⃗1 − ⃗⃗⃗
𝑟2 𝑥𝐹 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟2 )𝑥𝐹 12
𝑟2
⃗⃗⃗
Como el vector (𝑟⃗⃗⃗1 − ⃗⃗⃗𝑟2 )es paralelo a ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹12 entonces el
último término de la expresión anterior desaparece y
queda ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜏𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜏𝑒𝑥𝑡,1 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜏𝑒𝑥𝑡,2 .
Las fuerzas internas no ejercen para de fuerzas sobre el sistema, por tanto, no modifican
el valor del momento angular. Es análogo al caso de una partícula:
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝐿 𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙
𝜏𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙,𝑒𝑥𝑡 =
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑡

5.4. Conservación de la energía en un sistema de partículas

Hasta ahora los principios de conservación deducidos para una partícula han resultado
válidos para sistemas de partículas si tomamos la precaución de considerar fuerzas y
momentos externos a nuestro sistema. Veamos si ocurre igual con la energía.
Hemos visto que para cualquier tipo de fuerza se cumple siempre: 𝑊𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = ∆𝐸𝑐 . En el
caso de un sistema de partículas tenemos: 𝑊𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = 𝑊𝑖𝑛𝑡 + 𝑊𝑒𝑥𝑡 de modo que el cambio
en la energía cinética total de un sistema de partículas es igual al trabajo total efectuado
por las fuerzas tanto exteriores como interiores.
Si además, las fuerzas internas son conservativas (y dependen sólo de la distancia entre
partículas), lo cual se da en la mayoría de las interacciones de la naturaleza, sabemos
que existirá una energía potencial (que llamaremos interna) tal que: ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ 𝐸𝑝,𝑖𝑛𝑡 y
𝐹𝑖𝑛𝑡 = −∇
𝑊𝑖𝑛𝑡 = −∆𝐸𝑝,𝑖𝑛𝑡 . Así:
𝑊𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = ∆𝐸𝑐 = 𝑊𝑖𝑛𝑡 + 𝑊𝑒𝑥𝑡 = −∆𝐸𝑝,𝑖𝑛𝑡 + 𝑊𝑒𝑥𝑡 ⇒ 𝑊𝑒𝑥𝑡 = ∆𝐸𝑐 + ∆𝐸𝑝,𝑖𝑛𝑡
A la cantidad 𝐸𝑐 + 𝐸𝑝,𝑖𝑛𝑡 se le llama energía propia del sistema U:
𝑊𝑒𝑥𝑡 = ∆𝑈
Esto da lugar a un principio de conservación de energía, ya que si 𝑊𝑒𝑥𝑡 = 0 entonces U
es constante.
1
𝑈 = 𝐸𝑐 + 𝐸𝑝,𝑖𝑛𝑡 = ∑ 𝑚𝑖 𝑣𝑖2 + ∑ 𝐸𝑝,𝑖𝑗
2
El primer término depende del sistema de referencia elegido pero el segundo no pues en
él aparecen sólo las distancias entre partículas y éstas son iguales en cualquier sistema
de referencia.
El principio anterior de conservación ha sido deducido bajo la suposición de que las
fuerzas internas son conservativas pero se ha comprobado que es de validez general en
todos los procesos de la naturaleza.
En el caso de que las fuerzas externas sean también conservativas se puede llevar el
principio anterior más lejos ya que 𝑊𝑒𝑥𝑡 = −∆𝐸𝑝,𝑒𝑥𝑡 y ∆𝑈 = −∆𝐸𝑝,𝑒𝑥𝑡 por lo que:
∆𝑈 + ∆𝐸𝑝,𝑒𝑥𝑡 = 0 ⇒ ∆(𝐸𝑐 + 𝐸𝑝,𝑖𝑛𝑡 + 𝐸𝑝,𝑒𝑥𝑡 ) = ∆𝐸𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = 0
Bajo fuerzas internas y externas conservativas la energía total del sistema permanece
constante.
En ocasiones un sistema de referencia útil para describir el movimiento es el propio
centro de masas. En este caso:

Física [32] 01.02.2018

 𝑣𝑖 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝑣𝑖,𝐶𝑀 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣𝐶𝑀
Siendo:
𝑣𝑖 la velocidad respecto a un sistema de referencia exterior
⃗⃗⃗
𝑣𝑖,𝐶𝑀 la velocidad respecto al centro de masas
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣𝐶𝑀 la velocidad del centro de masas respecto al exterior
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Así:
1 1 2 1 1
𝐸𝑐 = ∑ 𝑚𝑖 𝑣𝑖2 = ∑ 𝑚𝑖 (𝑣𝑖,𝐶𝑀 + 𝑣𝐶𝑀 ) = ∑ 𝑚𝑖 𝑣𝑖,𝐶𝑀
2 2
+ ∑ 𝑚𝑖 𝑣𝐶𝑀 + ∑ 𝑚𝑖 𝑣𝑖,𝐶𝑀 𝑣𝐶𝑀
2 2 2 2
Como ∑ 𝑚𝑖 𝑣𝑖,𝐶𝑀 = ∑ 𝑝𝑖 = 0 ya que es el momento total del sistema referido al centro de
masas.
1 2
1 2
𝐸𝑐 = ∑ 𝑚𝑖 𝑣𝑖,𝐶𝑀 + 𝑀𝑣𝐶𝑀
2 2
El primer término es la energía cinética medida respecto al centro de masas (no depende
del sistema de referencia) y el segundo término es la energía cinética debido al
desplazamiento del sistema como un todo (depende del sistema de referencia elegido).
Las fuerzas externas pueden variar el movimiento del centro de masas y el de las
partículas (movimiento interno).

5.5. Aplicaciones
El problema de dos cuerpos: masa reducida
En física aparece frecuentemente el llamado “problema de los dos cuerpos” que
consiste en determinar el movimiento de un sistema formado por dos cuerpos que
interaccionan solamente entre sí mediante una única fuerza central 𝑭𝟏𝟐 . El sistema
podría ser la Tierra y un satélite, la Tierra y el sol, un protón y un electrón, un
átomo de hidrógeno…
Vamos a ver un método que permite simplificar el problema al del movimiento de
un único cuerpo.
La descripción de la posición requiere en principio seis parámetros, tres
coordenadas para ⃗⃗⃗⃗𝒓𝟏 y otras tres para ⃗⃗⃗⃗
𝒓𝟐 . Alternativamente se pueden tomar las
coordenadas del vector que apuntan al centro de masas del sistema (𝑹 ⃗⃗ ) y otras tres
que fijen la distancia relativa entre los dos cuerpos (𝒓 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝟏𝟐 ).

Lo interesante es que si solo me preocupa la interacción entre 1 y 2 puedo tomar el

origen de mi sistema de referencia en el centro de masas, con lo que ⃗𝑹 ⃗ = 𝟎 y solo
me quedo con tres cantidades.
Considerando que no hay interacción con el exterior: ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒑𝑪𝑴 es constante (por
simplicidad consideramos 𝒗𝑪𝑴 = 𝟎)
𝒅𝒗⃗⃗⃗⃗𝟏
𝒎𝟏 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑭𝟏𝟐 (𝟏)
𝒅𝒕
⃗⃗⃗⃗𝟐
𝒅𝒗
𝒎𝟐 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑭𝟐𝟏 (𝟐)}
𝒅𝒕
Sumando ambas ecuaciones tenemos de nuevo la conservación del momento
lineal. Si las divido por su masa y las resto:
⃗⃗⃗⃗𝟏 𝒅𝒗
𝒅𝒗 ⃗⃗⃗⃗𝟐 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑭𝟏𝟐 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑭𝟐𝟏 𝒅 𝟏 𝟏
− = − ⇒ (𝒗 𝒗𝟐 ) = (
⃗⃗⃗⃗ − ⃗⃗⃗⃗ − ) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑭
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒎𝟏 𝒎 𝟐 𝒅𝒕 𝟏 𝒎𝟏 𝒎𝟐 𝟏𝟐
Donde ⃗⃗⃗⃗
𝒗𝟏 − ⃗⃗⃗⃗
𝒗𝟐 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒗𝟏𝟐 es la velocidad relativa entre las dos partículas (velocidad de
alejamiento o acercamiento)

Física [33] 01.02.2018

 Si ahora definimos la masa reducida como:
𝟏 𝟏 𝟏 𝒎𝟏 𝒎𝟐
= − ⇒𝝁=
𝝁 𝒎𝟏 𝒎𝟐 𝒎𝟏 + 𝒎𝟐
La ecuación queda:
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒅𝒗 𝟏𝟐
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑭𝟏𝟐 = 𝝁 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
= 𝝁𝒂 𝟏𝟐
𝒅𝒕
Hemos reducido el movimiento de dos cuerpos al de un solo cuerpo con una masa
𝝁 bajo una fuerza que es la de interacción. La velocidad y aceleración de esta
partícula son las velocidades y aceleraciones relativa de nuestro sistema real y ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒓𝟏𝟐
nos da el vector que une las dos partículas.
En muchos casos si una masa es mucho mayor que la otra:
𝟏 𝟏
𝒎𝟐 ≫ 𝒎𝟏 ⇒ ≪ ⇒ 𝝁 ≅ 𝒎𝟏
𝒎𝟐 𝒎𝟏
Y el movimiento equivale al movimiento del cuerpo más ligero considerando al
cuerpo de mayor masa en reposo.
Colisiones
Una colisión es una interacción entre dos o más cuerpos que sucede en un punto
del espacio durante un intervalo de tiempo breve.
Aunque macroscópicamente parece que los cuerpos chocan y mantienen contacto
no es preciso que los cuerpos entren en contacto. Por ejemplo: un protón que pasa
cerca de una partícula 𝜶. Que haya o no contacto es indiferente, en todos los casos
hablamos de choque o colisión.
La dinámica de estos procesos puede ser muy complicada (fuerzas de valor y
dirección variable constantemente, superposición de varias fuerzas, deformaciones
de los cuerpos implicados…) así que vamos a recurrir a principios generales de
conservación que nos eviten entrar en estos detalles difíciles.
- Conservación del momento lineal
Hemos visto que el momento lineal total de un sistema de partículas es constante
si sobre él no actúan fuerzas externas. Hay que tener en cuenta que las fuerzas que
consideramos en los choques son siempre fuerzas internas debido a la propia
definición de choque. Así la magnitud momento lineal total del sistema se conserva
durante el choque.
En ocasiones hay fuerzas externas (por ejemplo: la gravedad) pero consideramos
que su efecto puede despreciarse dado el carácter instantáneo del choque. Los
choques suceden en un intervalo de tiempo muy breve, así que la variación del
momento lineal total que pueden producir estas fuerzas es: ∆𝒑 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒕𝒐𝒕𝒂𝒍 = 𝑭𝒆𝒙𝒕 ∆𝒕 pero
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
como ∆𝒕 → 𝟎 el efecto ∆𝒑 𝒕𝒐𝒕𝒂𝒍 → 𝟎.
En cualquier caso hay que considerar cada situación por separado y asegurarse de
que podemos utilizar el anterior razonamiento.
En caso afirmativo y para el caso de dos cuerpos:
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒑𝒂𝒏𝒕𝒆𝒔 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒑𝒅𝒆𝒔𝒑𝒖𝒆𝒔 ⇒ ⃗⃗⃗⃗
𝒑𝟏 + ⃗⃗⃗⃗
𝒑𝟐 = ⃗⃗⃗⃗
𝒑𝟏 ′ + ⃗⃗⃗⃗
𝒑𝟐 ′
- Conservación de la energía
En general en una colisión no se conserva la energía al menos tal y como la hemos
definido hasta ahora: energía mecánica. En el complejo proceso del choque se
producen deformaciones, se genera calor… Si tenemos en cuenta todas las formas
de energía, ésta sí se conserva, pero esto resulta difícil de evaluar de modo que
nos centramos en tratar de averiguar que sucede con la energía mecánica.
Al no poder evaluar la energía completamente, analizamos si existe alguna
diferencia entre sus valores que toma antes y después del choque. Dicha diferencia

Física [34] 01.02.2018

 se suele transformar en calor y en deformaciones y las incluimos en el término Q
de la siguiente expresión:
𝑬𝐦𝐟 − 𝑬𝐦𝟎 = 𝑸
En cuanto a las energías potenciales, las cuales vimos que dependían de la
posición (como la gravitatoria o la elástica de un muelle) no se ven afectadas
apreciablemente en un choque ya que los desplazamientos en un choque son
infinitesimales, así que de las variaciones de energía mecánica son básicamente
variaciones de energía cinética.
𝑬𝒄𝒇 − 𝑬𝒄𝟎 = 𝑸
En base a esta última expresión vamos a distinguir dos casos límite:
a) Choque elástico: Se denominan así cuando los cuerpos o partículas involucrados
en el choque no modifican su estructura (por ejemplo no se deforman) y por tanto
solo cambian velocidades. En este caso el término Q es cero, Q=0
b) Choque inelástico: En este caso algo de la energía se invierte en forma de
deformación o de calor. Una situación extrema de este caso se da cuando los dos
cuerpos que chocan quedan unidos tras el choque formando un solo cuerpo (se
denomina este caso “choque totalmente inelástico”)
En general, los choques no son perfectamente elásticos ni inelásticos y la cantidad
Q es desconocida.
En resumen: Todos los choques se resuelven con:
(1) Conservación de momento lineal (siempre)
(2) Conservación de energía:
- Choque elástico: 𝑬𝒄𝒇 = 𝑬𝒄𝟎
- Choque inelástico: 𝑬𝒄𝒇 + 𝑸 = 𝑬𝒄𝟎
Análisis de colisiones en el sistema de referencia del centro de masas
Sabemos que las leyes de la Física son iguales en sistemas de referencia que se
muevan relativamente con velocidad constante (en sistemas de referencia
acelerados aparecen fuerzas ficticias). Hemos considerado hasta ahora los
choques desde un sistema de referencia inercial externo a todo el proceso. Se
suele denominar a este sistema de referencia el sistema de referencia laboratorio.
Otra posibilidad es poner el sistema de referencia en el centro de masas del
sistema. Veamos cómo se transforma la energía cinética y luego la utilidad de este
cambio. Como el choque no modifica la velocidad del centro de masas, este
sistema es un sistema de referencia inercial durante todo el proceso.

𝒓 𝒓𝑪𝑴 + ⃗⃗⃗
⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝒗𝑪𝑴 + ⃗⃗⃗
⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒓′ ⇒ 𝒗 𝒗′
𝟏 𝟏 𝟏 𝟐 𝟏 𝟐
𝑬𝒄 = 𝒎 𝒗𝟐 + 𝒎 𝒗𝟐 = 𝒎 (𝒗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝒗𝟏 ′) + 𝒎𝟐 (𝒗 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑪𝑴 + 𝒗𝟐 ′)
𝟐 𝟏 𝟏 𝟐 𝟐 𝟐 𝟐 𝟏 𝑪𝑴 𝟐
𝟏 𝟏 𝟏 ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝒗𝑪𝑴
𝑬𝒄 = 𝒎𝟏 𝒗′𝟐 ′𝟐 𝟐
𝟏 + 𝒎𝟐 𝒗𝟐 + (𝒎𝟏 + 𝒎𝟐 )𝒗𝑪𝑴 + (𝒎𝟏 𝒗𝟏 ′ + 𝒎𝟐 𝒗𝟐 ′) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝟐 𝟐 𝟐
𝑬𝒄 = 𝑬𝒄𝟏 ′ + 𝑬𝒄𝟐 ′ + 𝑬𝑪𝑴 + (𝒎𝟏 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝒗𝟏 ′ + 𝒎𝟐 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝒗𝟐 ′) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒗𝑪𝑴
𝒊 𝒊 ∑𝒎 𝒗
⃗⃗⃗⃗
Veamos lo que vale el último término. Sabemos que: ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒗𝑪𝑴 = . En este caso
𝑴
tenemos ∑ 𝒎𝒊 ⃗⃗⃗
𝒗𝒊 así que nos daría la : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒗𝑪𝑴 respecto al centro de masas, esta
velocidad es cero, por lo que el último término desaparece. Con ello:
𝑬𝒄,𝒍𝒂𝒃 = 𝑬𝒄𝑪𝑴 + 𝑬𝑪𝑴
Que nos dice que la energía cinética del sistema puede descomponerse en un
término interno: 𝑬𝒄𝑪𝑴 y otro de desplazamiento general de todo el sistema.

Física [35] 01.02.2018

 Cuando apliquemos la conservación de momento lineal queda sencilla, debido a que el
momento lineal total (del centro de masas) respecto al centro de masas es cero
tendremos:
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐶𝑀
𝑝0,1 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐶𝑀
𝑝0,2 = 0 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐶𝑀
𝑝𝑓,1 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐶𝑀
𝑝𝑓,2

6. Movimiento de rotación

Hemos estudiado ya como tratar sistemas de varias partículas pero cuando el número de
éstas crece mucho el problema se complica. Vamos a ir avanzando en complejidad poco a
poco. Vamos a considerar situaciones en las que el número de partículas es enorme pero
añadiendo una restricción para simplificarlo.
Definimos un Sólido rígido a un sistema de partículas donde las distancias relativas entre
ellas no varían. Forman por tanto un armazón rígido.
A nivel microscópico esto no puede ser, sabemos que los átomos vibran en torno a su
posición de equilibrio pero en cualquier caso estamos en un caso en el que esos ∆𝑥 son
mucho menores que las distancias entre partículas.
Si eliminamos esta condición de rigidez tendríamos un sólido deformable y eliminando las
interacciones entre partículas tendríamos un fluido.

6.1. Movimiento de un sólido rígido

Aquí resulta de gran utilidad algo visto en el apartado anterior: describir el movimiento
completo del sólido-rígido como un movimiento de traslación del centro de masas del sólido
rígido más un movimiento relativo al centro de masas. Al haber definido el sólido-rígido como
aquel en el que las distancias relativas permanecen constantes podemos tratar el movimiento
del cuerpo relativo al centro de masas como una rotación. El eje respecto al cual el cuerpo
rota no tiene por qué ser fijo. En este tema nos centramos y avanzamos en el estudio de la
rotación que ya se introdujo en los apartados 3,3 y 5,3. La traslación del centro de masa se
trata como hemos visto en el apartado correspondiente de sistemas de partículas.
La dinámica de rotación viene dada por:
𝑑𝐿⃗
𝜏=
𝑑𝑡
Donde 𝜏 representa el par de fuerzas total que actúa sobre el cuerpo. Vamos a ver cómo es
el momento angular 𝐿⃗ en un sólido rígido.

6.2. Momento angular de un sólido rígido

Tomemos un sólido rígido que rota en torno al eje z. Cada punto del sólido-rígido,
representado por ⃗𝑟𝑖 describe un movimiento circular distinto con centro en el eje z.
Ya vimos en el apartado de cinemática que la variable velocidad angular , es igual para todos
los puntos del sólido (todos dan una vuelta en el mismo tiempo) y la velocidad lineal de un
punto en ⃗𝑟𝑖 se obtiene fácilmente como: ⃗⃗⃗
𝑣𝑖 = 𝜔
⃗ 𝑥𝑟⃗𝑖 .
En este caso 𝜔
⃗ lleva la dirección del eje z:
|𝑣
⃗⃗⃗𝑖 | = 𝜔𝑟𝑖 𝑠𝑒𝑛𝜃𝑖 = 𝜔𝑅𝑖
El momento angular:
⃗⃗⃗
𝐿𝑖 = ⃗𝑟𝑖 𝑥𝑝 ⃗⃗⃗𝑖 como ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗𝑖 = 𝑚𝑖 ⃗𝑟𝑖 𝑥𝑣 ⃗⃗⃗𝑖 | = 𝑚𝑖 𝑟𝑖 𝑣𝑖
𝑣𝑖 y ⃗𝑟𝑖 son perpendiculares entre sí entonces: |𝐿

Física [36] 01.02.2018

 𝜋
𝑣𝑖 y forma un ángulo de 2 − 𝜃𝑖 con
La dirección del momento angular es perpendicular a ⃗𝑟𝑖 y a ⃗⃗⃗
el eje z, así que la componente de ⃗⃗⃗ 𝐿𝑖 sobre el eje z es:
Z
𝜋
𝐿𝑖𝑧 = 𝑚𝑖 𝑟𝑖 𝑣𝑖 𝑐𝑜𝑠 ( − 𝜃𝑖 ) = 𝑚𝑖 𝑟𝑖 𝑠𝑒𝑛𝜃𝑖 𝑣𝑖 = 𝑚𝑖 𝑅𝑖 𝜔𝑅𝑖 𝑅𝑖 𝑣𝑖
⃗⃗⃗
2
2
= 𝑚𝑖 𝑅𝑖 𝜔
Sumando los momentos angulares de todas las 𝜔
⃗ ⃗𝑟𝑖
partículas:
⃗⃗⃗
𝐿𝑖
𝐿𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙,𝑧 = ∑ 𝑚𝑖 𝑅𝑖2 𝜔𝑘̂ = ∑(𝑚𝑖 𝑅𝑖2 )𝜔
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ Y
La cantidad entre paréntesis es un parámetro importante
que va a definir una nueva magnitud denominada X
momento de inercia del cuerpo:

𝐼 = ∑(𝑚𝑖 𝑅𝑖2 )

Como vemos resulta de tomar para cada partícula el producto de su masa por la distancia al
eje de giro y sumar este valor para todas las partículas. El momento de inercia, I, depende
por tanto de la masa total del cuerpo, de cómo esa masa está distribuida respecto del eje de
giro escogido y de la elección del eje de giro.
Si el sistema no es un conjunto discreto de partículas sino un sólido continuo, por ejemplo
una esfera, cilindro…así que debemos considerar un conjunto de partículas infinitesimales
cuyo volumen en coordenadas cartesianas sería dV=dx·dy·dz y la suma anterior se
transforma en una integral:

𝐼 = ∫ 𝑟 2 𝑑𝑚 = ∫ 𝑟 2 𝜌𝑑𝑉 = ∭ 𝑟 2 𝜌𝑑𝑥𝑑𝑦𝑑𝑧 ⇒ ⃗⃗⃗⃗

𝐿𝑧 = 𝐼 · 𝜔
⃗

¿Qué ocurre con 𝐿⃗? ¿Se puede obtener una expresión sencilla para 𝐿⃗? En algunos casos sí.
Puede demostrarse que para cualquier cuerpo (sin importar su forma) hay al menos tres ejes
mutuamente perpendiculares entre sí para los cuales 𝐿⃗ es paralelo al eje de rotación, con lo
que se puede decir que 𝐿⃗ = 𝐼 · 𝜔⃗ si el sistema rota en torno a alguno de estos ejes. A estos
ejes se los llama ejes principales de inercia.
¿Cómo se sabe cuáles son? Cuando el sistema tiene algún eje de simetría, ese es también
un eje principal. Por ejemplo: en una esfera cualquier eje que pase por su centro es un eje
principal y en un paralelepípedo serán los ejes principales de inercia aquellos que pasan por
los centros de las caras…
En resumen: Todo eje de simetría es un eje principal de inercia y si el cuerpo gira en torno a
él se cumple que 𝐿⃗ = 𝐼 · 𝜔
⃗.

6.3. Dinámica del sólido rígido

El sólido rígido no es más que un sistema de partículas así que tomado un sólido que rota en
torno a z y siendo z un eje principal se cumple:
𝑑𝐿⃗ 𝑑 𝑑𝜔
∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜏𝑒𝑥𝑡 = = (𝐼𝜔)𝑘̂ = 𝐼 𝑘̂ = 𝐼𝛼𝑘̂
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
La ecuación fundamental de la dinámica de rotación es:
𝑑𝐿⃗
∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜏𝑒𝑥𝑡 = 𝑦 |∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜏𝑒𝑥𝑡 | = 𝐼𝛼
𝑑𝑡
El teorema de conservación queda como sigue:
𝑑𝐿⃗
𝜏𝑒𝑥𝑡 = 0 ⇒ = 0 ⇒ 𝐿⃗ 𝑒𝑠 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
Si ∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑡

Física [37] 01.02.2018

 El momento de inercia I representa la resistencia que opone un cuerpo a cambiar su
velocidad angular.
Ecuación fundamental de la dinámica de rotación
Veamos un ejemplo: Consideremos una esfera que cae rodando por un plano inclinado. Es
muy importante colocar con precisión el origen de las fuerzas pues el momento que crean
depende de él.
Calculemos los pares de fuerza que actúan sobre la esfera
⃗
𝑁
respecto de su centro de masas, las fuerzas que actúan en este
caso son: el peso, la reacción normal del plano y la fuerza de
rozamiento: ⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑅
𝑃⃗
⃗ pero 𝑟 es paralelo a 𝑁
𝜏𝑁 = 𝑟𝑥𝑁
⃗⃗⃗⃗ ⃗ por lo que ⃗⃗⃗⃗
𝜏𝑁 = 0

𝜏⃗⃗⃗⃗𝑃 = 𝑟 𝑥𝑃⃗ pero 𝑃⃗ está aplicado en el centro de masas por lo que

𝜏𝑃 = 0
⃗⃗⃗⃗
Si la esfera rueda (sin deslizar) es porque hay rozamiento.
⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑅 = 𝑟𝑥𝐹𝑅 por lo que 𝜏𝐹𝑅 = 𝑅𝐹𝑅 y como gira en torno a un eje que pasa por el centro de la
𝜏⃗⃗⃗⃗⃗⃗
esfera entonces:
𝑅𝐹𝑅
∑ 𝜏𝑒𝑥𝑡 = 𝐼 · 𝛼 ⇒ 𝛼 =
𝐼
La traslación del cuerpo la resolvemos tratando el sólido rígido como un cuerpo puntual con
toda la masa en el centro de masas:
𝑚𝑔𝑠𝑒𝑛𝜃 − 𝐹𝑅 = 𝑚 · 𝑎
Un aspecto importante es haber considerado que la esfera rueda sin deslizar pues así existe
una relación entre a y 𝛼. Se cumple que: 𝑎 = 𝑅 · 𝛼 siendo R el radio de la esfera.

6.4. Análisis y cálculo de momentos de inercia

Por definición el momento de inercia se calcula:

𝐼 = ∫ 𝑟 2 𝑑𝑚 = ∫ 𝑟 2 𝜌𝑑𝑉

En coordenadas cartesianas: dV=dxdydz z

En coordenadas cilíndricas: dV=rdrd𝜃dz
En coordenadas esféricas: dV=r2sen𝜃drd𝜃d𝜙
Vamos a calcular algunos casos como ejemplo:
1. Una varilla de masa M y longitud L que rota
en torno a uno de sus extremos: y
x L
Haciendo coincidir el eje longitudinal de la varilla
con el eje y (ver figura) tenemos que r=y y dm=𝜆dy,
𝜆 representa la densidad lineal de masa de la varilla
𝑀 𝑑𝑚
(𝜆 = = ):
𝐿 𝑑𝑦
𝐿
𝐿
𝑦3 𝜆𝐿3 𝑀𝐿2
𝐼 = ∫ 𝑦 2 𝜆𝑑𝑦 = 𝜆 | = =
0 3 0 3 3

Física [38] 01.02.2018

 2. Un cuadrado que gira respecto a un eje perpendicular a su superficie y que pasa por
el centro. Aquí necesitamos hacer uso de la
𝑀 𝑑𝑚
densidad superficial, 𝜎 = 𝑆 = 𝑑𝑥𝑑𝑦:
z
𝐼 = ∫ 𝑟 2 𝜎𝑑𝑠 = ∫ 𝜎(𝑥 2 + 𝑦 2 )𝑑𝑥𝑑𝑦

= 𝜎 ∬ 𝑥 2 𝑑𝑥𝑑𝑦 + 𝜎 ∬ 𝑦 2 𝑑𝑥𝑑𝑦

𝐿 𝐿 𝐿
2 2
2
𝐿 31 𝜎𝐿3 𝐿 𝑀𝐿2
2
𝜎 ∫ [∫ 𝑥 𝑑𝑥 ] 𝑑𝑦 = 𝜎 ∫ ( ) 2𝑑𝑦 = = y
𝐿 𝐿 𝐿 2 3 12 12
− − −
2 2 2

𝐿 𝐿 𝐿 x
2 2 𝜎𝐿3 𝐿 𝑀𝐿2
2
𝜎 ∫ [∫ 𝑦 2 𝑑𝑥 ] 𝑑𝑦 = 𝜎 ∫ 𝐿𝑦 2 𝑑𝑦 = =
−
𝐿
−
𝐿
−
𝐿 12 12
2 2 2

Se obtiene como resultado final:

1
𝐼 = ∫ 𝑟 2 𝜎𝑑𝑠 = 𝑀𝐿2
6
3. El mismo cuadrado pero el eje ahora está contenido en su superficie y perpendicular
a un lado (pasa por el centro):
𝐿
2 𝜎𝐿4 𝑀𝐿2
𝐼 = ∫ 𝑦 𝑑𝑚 = ∫ 𝑦 𝜎𝑑𝑠 = ∫ 𝑦 𝜎𝐿𝑑𝑦 = 𝜎𝐿 ∫ 𝑦 2 𝑑𝑦 =
2 2 2
=
−
𝐿 12 12
2

4. Cilindro (masa M y radio R) que rota en torno a su eje. La densidad de volumen es

𝑀 𝑑𝑚
𝜌= = :
𝑉 𝑑𝑣

𝑅 2𝜋 ℎ
𝑅4 𝑀𝑅2
𝐼 = ∫ 𝑟 2 𝜌𝑑𝑉 = ∫ 𝑟 2 𝜌𝑟𝑑𝑟𝑑𝜃𝑑𝑧 = ∭ 𝑟 3 𝜌𝑑𝑟𝑑𝜃𝑑𝑧 = 𝜌 ∫ 𝑟 3 𝑑𝑟 ∫ 𝑑𝜃 ∫ 𝑑𝑧 = 𝜌 2𝜋ℎ =
0 0 0 4 2
Teorema de las figuras planas
Consideremos un objeto de dos dimensiones como discos, láminas…conocidos los
momentos de inercia respecto a dos ejes perpendiculares entre sí contenidos en el plano de
la figura, el momento de inercia respecto a un eje perpendicular al plano es:
𝐼𝑧 = 𝐼𝑥 + 𝐼𝑦
Teorema de Steiner:
Relaciona los momentos de inercia de ejes paralelos donde uno de ellos pasa por el centro
de masas del sólido:
𝐼 ′ = 𝐼𝐶𝑀 + 𝑀𝑑 2

Física [39] 01.02.2018

 Siendo 𝐼𝐶𝑀 el momento de inercia respecto al eje que pasa por el centro de masas, I’ el
momento de inercia respecto al eje paralelo y d la distancia entre los dos ejes

6.5. Energía de un sólido rígido

Hemos visto que el movimiento general de un sólido rígido es una composición de una
traslación del centro de masas más una rotación en torno a algún eje.
La traslación es la misma para todos los puntos del sólido y viene descrita por el movimiento
de una partícula con masa M localizada en el centro de masas. La energía cinética de
traslación será como la de una partícula:
1 2
𝐸𝑐,𝑡𝑟𝑎𝑠 = 𝑀𝑣𝐶𝑀
2
En cuanto a energías potenciales, podemos tener internas y externas según nos refiramos a
fuerzas internas o externas al sólido. La energía potencial interna dependerá en general solo
de las distancias entre las partículas del sólido y dichas distancias no cambian así que la
energía potencial interna no varía. El valor que tenga es indiferente porque a efectos de la
ecuación de conservación de la energía lo que cuentan son las variaciones.
En cuanto a la energía potencial externa existirán cuando existan fuerzas externas
conservativas. La energía potencial externa la asociamos al centro de masas como hacemos
con la energía cinética. Por ejemplo: la energía potencial gravitatoria de una esfera es la que
tendría toda su masa en el centro de masas.
Debemos de tener en cuenta que hasta aquí no hemos considerado el movimiento de
rotación en ningún término energético. La energía cinética en realidad tiene un término
asociado a la traslación y otro termino relacionado con el movimiento de rotación
𝐸𝑐,𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = 𝐸𝑐,𝑡𝑟𝑎𝑠𝑙 + 𝐸𝑐,𝑟𝑜𝑡
1 2
1 1 1
𝐸𝑐,𝑟𝑜𝑡 = ∑ 𝑚𝑖 𝑣𝑖,𝐶𝑀 = ∑ 𝑚𝑖 𝜔2 𝑅𝑖2 = (∑ 𝑚𝑖 𝑅𝑖2 ) 𝜔2 = 𝐼𝜔2
2 2 2 2
En general, la energía mecánica de un sólido rígido es:
1 2
1
𝐸𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = 𝑀𝑣𝐶𝑀 + 𝐼𝜔2 + 𝐸𝑝,𝑒𝑥𝑡
2 2
Si las fuerzas externas son conservativas esta cantidad se mantiene constante.

6.6. Movimiento giroscópico

Un giróscopo es un dispositivo que consiste en una rueda de masa elevada que puede rotar
en torno a su eje y a su vez este eje puede moverse libremente en el espacio.

Física [40] 01.02.2018

 https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/0/08/Gyroscope_page_1251.jpg

Como sabemos, si sobre un cuerpo no actúan momentos externos, el momento angular

permanece constante. 𝜏
El giróscopo puede disponer de un peso en el brazo opuesto al del disco para compensar el
momento de éste y así poder equilibrarlo. En estas condiciones, el momento angular del
disco rotando, que lleva la dirección del eje (pues 𝐿⃗ es paralelo a 𝜔
⃗ ), permanece constante. Si
movemos el giróscopo, el giróscopo siempre apuntará en la misma dirección.
De hecho, si pudiese mantenerlo rotando durante horas vería que cambia de dirección pero
debido a que la tierra gira sobre su eje y el giróscopo no. Por esta razón se utilizan pequeños
giróscopos como brújulas.
¿Qué ocurre si se aplica un par de fuerzas al giróscopo? Consideremos que el giróscopo no
está equilibrado, como el representado en la figura anterior.
Si calculamos los pares de fuerza respecto del punto de apoyo, la normal, es decir la reacion
en el punto de apoyo no produce par por ser r=0. El único par, el par de fuerzas (𝜏) que crea
el peso (P) de la rueda sobre el sistema es igual a la variación del momento angular por
unidad de tiempo, tal y como sabemos:
𝑑𝐿⃗
𝜏=
𝑑𝑡

por tanto el momento angular no es constante y la variación de éste, 𝑑𝐿⃗, lleva la dirección de
𝜏 como indica la figura. Por este motivo cuando el giróscopo no está equilibrado comienza a
desplazase la dirección del eje sobre el que gira la rueda. A este movimiento se la llama
movimiento de precesión. El sentido del desplazamiento de precesión depende de la
dirección de 𝜏 y de la dirección de la velocidad angular de la rueda.
Cuantitativamente si 𝐿⃗ toma un valor elevado (gira muy rápido y/o el momento de inercia es
también elevado) el cambio 𝑑𝐿⃗ = 𝜏𝑑𝑡 no desvía demasiado al vector 𝐿⃗, con lo que es más
fácil mantener una dirección fija en el espacio.

6.7. Rodadura
El rozamiento entre el cuerpo y el plano es indispensable para que un cuerpo pueda rodar
pues es la única fuerza que crea par de fuerzas como vimos anteriormente. Vamos a evaluar
el problema desde la perspectiva de la conservación de la energía.
Si situamos un cilindro, un aro o una esfera en el punto superior de un plano inclinado, antes
iniciar el movimiento, la energía total del objeto (E0) es la energía potencial gravitatoria.
En el punto inferior la energía potencial gravitatoria se ha convertido en energía cinética tanto
de traslación como de rotación (E1).
𝐸0 = 𝑀𝑔ℎ
1 2
1
𝐸1 = 𝑀𝑣𝐶𝑀 + 𝐼𝜔2
2 2
1 2
1
𝐸0 = 𝐸1 ⇒ 𝑀𝑔ℎ = 𝑀𝑣𝐶𝑀 + 𝐼𝜔2
2 2

Cuando el cuerpo rueda sin deslizar podemos relacionar traslación y rotación, ya que girar

Física [41] 01.02.2018

 una vuelta supone desplazarse una distancia igual al perímetro del disco: 𝑠 = 2𝜋𝑅 . Y la
velocidad del centro de masas: 𝑣𝐶𝑀 = 𝜔𝑅. En nuestro caso:
1 2
1 𝑣𝐶𝑀 2 1 𝐼
𝑀𝑔ℎ = 𝑀𝑣𝐶𝑀 + 𝐼( ) = (𝑀 + 2 ) 𝑣𝐶𝑀 2
2 2 𝑅 2 𝑅

2𝑀𝑔ℎ
𝑣𝐶𝑀 = √
𝐼
𝑀+ 2
𝑅

Como vemos, rodar ralentiza el cuerpo ya que si solo deslizase toda la energía potencial se
transformaría en energía cinética de traslación. Si rueda esta energía se reparte en energía
cinética de traslación y rotación.

Bibliografía

Alonso,M. y Finn, E. J. Física. Adison Wesley Iberoamericana.Mexico 1995

Tipler P.A.: "Física", Ed. Reverté S.A., Barcelona, 1983

Sears, Zemansky, Young, Freedman: '" Fisica Universitaria", Vol. I, Pearson, 1999

En la Universidad Nebrija, conscientes de la importancia que tiene la adquisición de habilidades y

competencias profesionales, hemos incluido en todas nuestras titulaciones materias específicas para
el desarrollo de competencias, que, junto con periodos obligatorios de prácticas profesionales,
orientan a nuestros estudiantes hacia su desarrollo personal y profesional.

Física [42] 01.02.2018