Laboratorio N°6 Control en Cascada Continuacion

ESTRATEGIAS DE CONTROL AUTOMATICO
CODIGO: AA 5030
LABORATORIO N° 06
“CONTROL EN CASCADA”
(CONTINUACIÓN)
- Chuctaya Quispe, Alex
Grupo : B Profesor: Nota:

Semestre : V Marco Arcos Camargo
Fecha de entrega : 30 05 19 Hora:
Nro. DD-106
Estrategias de Control Automático
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Control en Cascada (continuación)

Grupo
Nota: Departamento de Electricidad y electrónica Fecha: Lab. Nº 06
I. OBJETIVOS:
 Implementar y comparar diferentes estrategias de control.
 Comparar metodologías aplicadas al control en cascada
II. RECURSOS:
 PC con Matlab.
 Librería Simulink.
III. SEGURIDAD EN LA EJECUCIÓN DEL LABORATORIO
Tener cuidado con el tipo y niveles de voltaje que suministran a los equipos
Antes de utilizar los instrumentos cerciorarse si son de entrada o de salida,

para no dañar los equipos, verificar presiones y conexiones de los
instrumentos
Tener cuidado en la conexión y en la desconexión de los equipos utilizados
IV. PRECAUSIONES DE SEGURIDAD

Recuerde en todo momento que debe consultar las especificaciones técnicas de los
dispositivos antes de energizarlos.
CODIGO FT-ATS-37
ANÁLISIS DE TRABAJO SEGURO (ATS)
29/09/2018
TAREA: ”Control Cascada” VERSIÓN 01
01 AMBIENTE: E6 22 05 19
Marco Arcos EQUIPO DE
FIRMA
DOCENTE: TRABAJO SESIÓN N° 09 DIA MES AÑO
FIRMA
FIRMA
1. Chuctaya Quispe, Alex 4.
NOMBRE
DE LOS
FIRMA FIRMA
FIRMA FIRMA
PARTICIP. 2. 5.
(Apellidos y
Nombres)
3. 6.
CARACTERÍSTICAS DE EQUIPOS Y HERRAMIENTAS:
OTROS
PASOS DE LA TAREA RIESGOS MEDIDAS DE CONTROL
(ESPECIFICAR PARA
CADA PASO)
1 Verificación del área de trabajo. X Observar que el área de trabajo este libre.
2 Verificación de maquina (Computadora) X X Manipular con cuidado los materiales.
3 Tener conocimientos precios X .Consultar al docente.
4 Realizar el laboratorio X Realizar el trabajo responsablemente
5 .Apagado de la maquina X Apagar adecuadamente la máquina.
6 Orden y limpieza X Visualizar correctamente el área de trabajo.

V. BASE TEÓRICA:
El control en cascada es una estrategia que mejora significativamente, en algunas aplicaciones, el desempeño
que muestra un control por retroalimentación y que ha sido conocida desde hace algún tiempo. Los
computadores permiten la implementación de controles en cascada que son más simples, más seguros y menos
costosos que los que pueden obtenerse mediante el uso de instrumentación análoga.
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Por lo tanto, la disponibilidad de los computadores ha facilitado que el control en cascada se implemente ahora
mucho más que antes, cuando solo se utilizaba la instrumentación análoga.
El control en cascada es una estructura de control común tanto en sistemas de control de procesos y en
servomecanismos. En control de procesos el control en cascada es usado para controlar temperatura, control de
nivel. Control de presión y control de calidad. Estos son lazos de control primarios, mientras que los lazos
secundarios típicamente llevan a cabo control de presión y control de flujo.
Sintonización de controladores
En la práctica industrial los reguladores de un sistema de control en cascada son normalmente reguladores
realimentados estándares tipo P, PI, o PID.
La sintonía de los dos reguladores se efectúa, igual que en controladores en configuración simple pero en dos etapas
PASOS:
SINTONÍA DEL BUCLE SECUNDARIO
 Obtener un modelo de la parte del proceso incluida en el secundario(modelo de conocimiento o

modelo experimental)
 Sintonizar el controlador secundario por cualquiera de los métodos conocidos(normalmente se
utiliza un PI ya que el secundario debe ser un bucle rápido)
SINTONÍA DEL BUCLE PRIMARIO
 Obtener un modelo de la variable controlada a cambios en el punto de consigna del controlador

secundario (con el bucle secundario cerrado o en automático)
 Se diseña el regulador maestro sobre este sistema equivalente.
 Sintonizar el controlador primario por alguno de los métodos conocidos
VI. Desarrollo:
a) Implemente el siguiente diagrama de bloques en el simulink.
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1. Realice la simulación (en Lazo abierto y Lazo cerrado) y del gráfico obtenido determine la constante de tiempo
del sistema T (explique cómo lo obtuvo) incluir grafico obtenido.
 Lazo Abierto
La variación de la
ganancia de salida que
es 20.
 Hallar los valores de la constante de tiempo (Tao) y el tiempo muerto (L) en lazo abierto.
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𝑇 = 1.5 (𝑡2 − 𝑡1 )
𝑇𝑎𝑜 = 1.5 (0.632(20) − 0.283(20))
𝑇 = 10.47
𝑡2
𝐿 = 1.5 (𝑡1 −
)
3
0.632(20)
𝐿 = 1.5 (0.283(20) − )
3
𝐿 = 2.17
 Lazo cerrado
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La variación de la
ganancia de salida que
es 20
 Hallar los valores de la constante de tiempo (Tao) y el tiempo muerto (L) en lazo cerrado.
𝑇 = 1.5 (𝑡2 − 𝑡1 )
𝑇𝑎𝑜 = 1.5 (0.632(10) − 0.283(10))
𝑇 = 5.235
𝑡2
𝐿 = 1.5 (𝑡1 −
)
3
0.632(10)
𝐿 = 1.5 (0.283(10) − )
3
𝐿 = 1.085
2. Visualice ambas graficas en una sola y explique.
 Grafica del diagrama de Bloques en el Simulink

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 Grafica obtenida del diagrama de Bloques implementada en el Simulink.

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b) Al diagrama de bloques anterior adiciónele un tiempo de retardo de: 1Seg, 2Seg y 3Seg.
 Lazo Cerrado
 Tiempo de retardo de 1 seg.

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 Lazo Cerrado

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3. Analice y explique el comportamiento del sistema para cada uno de los valores de tiempo de retardo indicado.
- Como se observa vemos que va ver un tiempo que se va demorar en reaccionar el sistema, como si fuera un
retraso, y esto se visualiza en cada lazo tanto abierto como cerrado afecta a ambos.
4. Visualice todas las gráficas en una sola y explique.

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 GRAFICA CON LOS TRES RETARDOS DE TIEMPO:
5. Proponga un controlador (modelamiento y simulación) para mejorar la respuesta del sistema si tiene un retardo
de 2Seg. (consigne los esquemas del simulink)
 Se propuso el siguiente modelamiento:
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 Donde se tuvo que hallar el control P, PI y PID. Para teníamos que oscilaciones sostenidas, lo hallamos con la
Kcr de 4.2.
Pcr = 14 – 4.4 = 9.6
 Una ves hallado la ganancia critica (Kcr), teníamos que hallar el periodo crítico (Pcr) con la ayuda de la gráfica
de las oscilaciones sostenidas.
 Con los valores de Kcr y Pcr se calculan los valores de los parámetros de cada tipo de controlador, utilizando la
siguiente tabla.
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 Ahora reemplazamos los valores de Kcr y Pcr, en la anterior tabla.
Tipo de Controlador Kp Ti Td
P 2.1 ∞ 0
PI 1.89 0.48 0
PID 2.52 0.48 1.1875
 Con el control P se pudo tener una buena sintonización.

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6. Implemente un control en cascada para mejorar la respuesta del sistema implementado en el punto 3, compare
los gráficos obtenidos y de sus conclusiones al respecto.
 Se implementó un control cascada con el anterior diagrama de bloques.
 Ahora vamos a tener el control del PID Controller 2, mediante oscilaciones sostenidas. La cual es con una
ganancia critica de 0.58.
PCR = 25 – 16 = 9
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 Con los valores de Kcr y Pcr se calculan los valores de los parámetros de cada tipo de controlador, utilizando la
siguiente tabla.
P 0.29 ∞ 0
PI 0.261 0.45 0
PID 0.348 0.45 1.125

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 Control PID.
7. En la Figura N°1 se considera un horno donde se precalienta el componente A que alimenta a un reactor para
transformarlo en un componente B mediante la reacción A ---- > B . La reacción es exotérmica y el calor liberado
se remueve por medio de un fluido de enfriamiento que fluye a través de la camisa que rodea al reactor.
Para evitar modificaciones en el componente B se implementa un control avanzado en cascada tal como muestra
la figura N°2.
Figura N° 1 Control simple realimentado Figura N° 2 Control en Cascada

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La Figura N° 3 muestra un diagrama de bloques que incluye un control de la temperatura en el reactor del proceso
descrito en la Figura N°2 en cascada con el control de la temperatura en el horno. El controlador master o externo
es el de la temperatura en el reactor y el controlador esclavo o interno es el de la temperatura en el horno.
8. Implementa el siguiente diagrama de control en cascada y realice la sintonización de los lazos de control interno y
externo hasta obtener una respuesta estable.
Figura N° 3 Diagrama de bloques - Control en Casca
 Primero tenemos que sintonizar el lazo secundario o sea el esclavo y para ello hallamos oscilaciones
sostenidas con una ganancia critica de 17.198.
Pcr = 2.4
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 Con los valores de Kcr y Pcr se calculan los valores de los parámetros de cada tipo de
controlador, utilizando la siguiente tabla.
P 8.595 ∞ 0
PI 7.7355 2 0
PID 10.314 1.2 0.3

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 Control PID si tiene una buena sintonización
 Ahora tenemos que sintonizar el lazo primario o sea el maestro, con el cual tenemos que hallar oscilaciones
sostenidas.
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 Obtuvimos oscilaciones sostenidas con una ganancia critica 7.261.
Pcr = 3.7
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P 3.6305 ∞ 0
PI 3.2675 1.85 0
PID 4.3566 1.85 0.4825
 Control PID
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9. La Figura N°4 muestra un diagrama de bloques de un sistema de control realimentado. El ingeniero de control
encargado del proceso decidió que un sistema de control en cascada podría mejorar el desempeño del sistema de
control.
El esquema del control en cascada propuesto consiste en medir C2(s) con un sensor/transmisor con una ganancia
de 0.5 y enviar la señal a un controlador (controlador esclavo). El controlador incluido en la Figura N°4 es, entonces,
el primario. Compare la estabilidad de ambos sistemas. Asuma que el controlador primario es solo proporcional y
sintonícelo mediante el método de Ziegler y Nichols.
Figura N° 4 Diagrama de bloques para punto 7.
 Control de cascada.
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 Ahora vamos a sintonizar el lazo secundario o sea el esclavo mediante oscilaciones sostenidas.
 Se obtuvo oscilaciones sostenidas con una ganancia critica de 8.995, y además con un periodo crítico de 5.5.
Pcr = 5.5
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Grupo
P 4.4975 ∞ 0
PI 4.04775 4.4 0
PID 5.397 2.75 0.6875
 Sintonización en esclavo con Control Proporcional

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Grupo
 Sintonización del lazo primario
 Se obtuvo oscilaciones sostenidas con la ganancia critica de 13.5.
Pcr = 13
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Grupo
P 6.75 ∞ 0
PI 6.075 10.4 0
PID 8.1 6.5 1.625

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 Control Proporcional en el controlador primario
A) OBSERVACIONES, CONCLUSIONES y APLICACIONES
 CONCLUSIONES:
- Se utilizó el programa MATLAB, para realizar los modelamientos de un control cascada.

- Se analizó el comportamiento del control cascada, para así trabajar con el tipo de
control correcto.
- Se trabajó con el segundo método de Ziegler y Nichols, el cual era de oscilaciones sostenidas.
- Se utilizó el Simulink para realizar el diagrama de bloques con un control cascada.
- Un control cascado nos permite tener una mejor respuesta ante cualquier perturbación.
 OBSERVACIONES:
- Al buscar oscilaciones sostenidas trabaja con un tiempo de 500.0, para saber si cumple la
condición.
- Para hallar el periodo crítico se tiene que ser un ciclo en la gráfica de oscilaciones sostenidas.
- Utiliza la tabla de Ziegler y Nichol correctamente para no equivocarse de control.
- Las funciones de transferencia pueden utilizar de manera simplifica o por separación de
productos.
FIN DE DOCUMENTO
Rúbrica
Ciclo: C5 / V Ciclo / A,B Curso: Estrategias de control automático

Realizan pruebas a dispositivos y sistemas de medición y control, asimismo analizan e interpretan los
Resultado:
resultados para su aplicación.
Los estudiantes están preparados para ser competitivos en el mercado laboral aplicando correctamente los
Criterio de desempeño:
conocimientos y técnicas adquiridas.
Actividad: CONTROL EN CASCADA Semana: 8

Apellidos y Nombres del
Sección: Docente: M. Arcos
alumno:
Observaciones Periodo: 2018-1 Fecha: 02 05 18
Documentos de Evaluación
Hoja de Trabajo x Archivo informático NO SI X
Informe Técnico x Planos
Caso Otros: x
Requiere Puntaje
CRITERIOS A EVALUACIÓN Excelente Bueno
Mejora
No aceptable
Logrado
Planificación del trabajo (ATS, lista de materiales, diagrama de 2 1 0.5 0

Gantt)
Ejecución del trabajo, orden, seguridad en el trabajo, limpieza. 2 1.5 1 0
Analiza el método de control en cascada e interpreta los gráficos 4 3 1 0

obtenidos coherentemente.
Participación en laboratorio, trabajo en equipo. 3 2 1 0
Desarrolla la tarea correctamente adicionando información 3 2 1 0

adicional
Concluye la tarea en el tiempo previsto. 2 1 0.5 0
Presenta un informe coherente, ordenado, sin faltas ortográficas ni

de redacción, con aplicaciones y anexos, entrega el material digital 4 2 1 0
del mismo así como el programa en Matlab desarrollado en el
tiempo previsto.
Puntaje Total
Comentarios al o los alumnos:

(De llenado obligatorio)
Descripción
Completo entendimiento del problema, realiza la actividad cumpliendo todos

Excelente
los requerimientos.
Entendimiento del problema, realiza la actividad cumpliendo la mayoría de

Bueno
requerimientos.
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Grupo
Bajo entendimiento del problema, realiza la actividad cumpliendo pocos de los

Requiere mejora
requerimientos.
No Aceptable No demuestra entendimiento del problema o de la actividad.

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ESTRATEGIAS DE CONTROL AUTOMATICO

- Chuctaya Quispe, Alex

Grupo : B Profesor: Nota:

Control en Cascada (continuación)

Nota: Departamento de Electricidad y electrónica Fecha: Lab. Nº 06

 Implementar y comparar diferentes estrategias de control.

 Comparar metodologías aplicadas al control en cascada

III. SEGURIDAD EN LA EJECUCIÓN DEL LABORATORIO

Antes de utilizar los instrumentos cerciorarse si son de entrada o de salida,

Tener cuidado en la conexión y en la desconexión de los equipos utilizados

IV. PRECAUSIONES DE SEGURIDAD

CARACTERÍSTICAS DE EQUIPOS Y HERRAMIENTAS:

2 Verificación de maquina (Computadora) X X Manipular con cuidado los materiales.

3 Tener conocimientos precios X .Consultar al docente.

4 Realizar el laboratorio X Realizar el trabajo responsablemente

5 .Apagado de la maquina X Apagar adecuadamente la máquina.

6 Orden y limpieza X Visualizar correctamente el área de trabajo.

Control en Cascada (continuación)

Nota: Departamento de Electricidad y electrónica Fecha: Lab. Nº 06

SINTONÍA DEL BUCLE SECUNDARIO

 Obtener un modelo de la parte del proceso incluida en el secundario(modelo de conocimiento o

 Obtener un modelo de la variable controlada a cambios en el punto de consigna del controlador

Control en Cascada (continuación)

Nota: Departamento de Electricidad y electrónica Fecha: Lab. Nº 06

Control en Cascada (continuación)

Nota: Departamento de Electricidad y electrónica Fecha: Lab. Nº 06

𝑇𝑎𝑜 = 1.5 (0.632(20) − 0.283(20))

Control en Cascada (continuación)

Nota: Departamento de Electricidad y electrónica Fecha: Lab. Nº 06

2. Visualice ambas graficas en una sola y explique.

 Grafica del diagrama de Bloques en el Simulink

Control en Cascada (continuación)

Nota: Departamento de Electricidad y electrónica Fecha: Lab. Nº 06

 Grafica obtenida del diagrama de Bloques implementada en el Simulink.

Control en Cascada (continuación)

Nota: Departamento de Electricidad y electrónica Fecha: Lab. Nº 06

 Tiempo de retardo de 1 seg.

Control en Cascada (continuación)

Nota: Departamento de Electricidad y electrónica Fecha: Lab. Nº 06

 Tiempo de retardo de 2 seg.

 Tiempo de retardo de 3 seg.

Control en Cascada (continuación)

Nota: Departamento de Electricidad y electrónica Fecha: Lab. Nº 06

 Tiempo de retardo de 1 seg.

Control en Cascada (continuación)

Nota: Departamento de Electricidad y electrónica Fecha: Lab. Nº 06

 Tiempo de retardo de 2 seg.

Control en Cascada (continuación)

Nota: Departamento de Electricidad y electrónica Fecha: Lab. Nº 06

 Tiempo de retardo de 3 seg.

4. Visualice todas las gráficas en una sola y explique.

Control en Cascada (continuación)

Nota: Departamento de Electricidad y electrónica Fecha: Lab. Nº 06

 GRAFICA CON LOS TRES RETARDOS DE TIEMPO:

Control en Cascada (continuación)

Nota: Departamento de Electricidad y electrónica Fecha: Lab. Nº 06

Pcr = 14 – 4.4 = 9.6

Control en Cascada (continuación)

Nota: Departamento de Electricidad y electrónica Fecha: Lab. Nº 06

 Ahora reemplazamos los valores de Kcr y Pcr, en la anterior tabla.

PID 2.52 0.48 1.1875

 Con el control P se pudo tener una buena sintonización.

Control en Cascada (continuación)