Teoría de las máquinas y mecanismos Ingeniería Mecánica - UNT

UNIDAD I

Nociones generales sobre mecanismos

1. Mecanismo
Sistema de cuerpos creado artificialmente y destinado a transformar el movimiento de uno o varios
cuerpos, en el movimiento que se quiere dar a otros cuerpos.
Para el mecanismo mostrado en la Fig. 1, tales cuerpos son:
1: Cigüeñal 4: Cilindro
2: Biela 5: Leva
3: Pistón 6: Rodillo, etc

2. Elemento:
Puede ser una pieza (por ejemplo, el rodillo 6) o constar de varias piezas. Por ejemplo el elemento 2 (biela),
está compuesto por el cuerpo de la biela, el sombrerete de ésta, los pernos de unión, arandelas, etc. Sin
embargo todas estas piezas están unidas entre sí y se mueven como un solo cuerpo sólido. Aunque cada
elemento tiene su movimiento especial, los movimientos de los diferentes elementos del mecanismo están
relacionados entre sí. Para poder representar más claramente una de estas uniones, separemos del mecanismo
dos elementos unidos, por ejemplo el cigüeñal 1 y la biela 2 (Fig. 2). Como se ve en la Fig. 2, la biela puede
girar respecto al cigüeñal y viceversa, el cigüeñal puede girar respecto a la biela.

Fig.1. Mecanismo de un motor de combustión interna Fig. 2. Cigüeñal y biela

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3. Par cinemático:
Es la unión de dos elementos que están en contacto y que permite su movimiento relativo. En la Fig. 2 el cigüeñal
1 y la biela 2 forman un par cinemático. Este par cinemático permite sólo un movimiento (giro) de un elemento
respecto al otro, y por esto se llama par cinemático de un movimiento.

3.1. Grados de libertad:

Es el número de entradas independientes que se necesita para establecer la posición de todos los eslabones del
mecanismo.
De la mecánica se sabe que un cuerpo libre en el espacio posee seis grados de libertad, es decir, puede realizar seis
movimientos independientes entre sí. En la Fig. 3 un cuerpo libre (elemento 1) puede realizar tres movimientos de
traslación paralelos a los ejes x, y, z y tres movimientos de rotación respecto a ejes paralelos a los ejes x, y, z.

Fig. 3. Movimientos posibles de un cuerpo libre en el espacio

Los movimientos posibles de un elemento respecto a otro, pueden ser de giro G o de traslación T. Además el
número de movimientos giratorios independientes no puede ser superior a tres, y el número de movimientos
independientes de traslación no puede ser superior a dos. Esto último se explica porque al haber dos movimientos
de traslación paralelos a dos ejes, siempre será posible un movimiento de giro respecto al eje perpendicular al plano
donde transcurren ambos movimientos de traslación. Por eso si existen tres movimientos de traslación, siempre
serán posibles también tres movimientos de giro, es decir, se podrán realizar todos los seis movimientos, los que
corresponden a un cuerpo libre.

En la tabla 1.1 se exponen todas las combinaciones posibles de los movimientos independientes de giro y de
traslación, para los distintos pares cinemáticos.

Tabla 1.1: Posibles combinaciones de movimientos independientes en los pares cinemáticos

Pares Movimientos Posibles

De un movimiento G T
De dos movimiento GG GT
De tres movimiento GGG GGT GTT
De cuatro movimiento GGGT GGTT
De cinco movimiento GGGTT

Veamos algunas formas de elementos que nos permitan constituir pares cinemáticos.

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3.2. Par cinemático giratorio:

En la Fig. 4, se muestran los elementos 1 y 2 que constituyen un par cinemático de un movimiento, el que permite
sólo un movimiento de giro G, de un elemento respecto al otro.

Cada elemento posee superficies, líneas o puntos por medio de los cuales éste puede estar en contacto con otro,
formando un par cinemático. En un par giratorio (Fig. 4), estas superficies en el elemento 1 son la cilíndrica
exterior a del árbol 1 y las planas (en forma de anillos) b de los bordes. En el elemento 2 son las superficie cilíndrica
interna a y los anillos planos b. En este par cinemático las superficies de ambos elementos están en contacto
constante.

Fig. 4. Par cinemático giratorio Fig. 5. Par cinemático de traslación

3.3. Par cinemático de traslación:

Es un par de un movimiento del tipo T y se muestra en la Fig.5. Aquí el elemento 1 respecto al elemento 2 solo
tiene un movimiento de traslación que indica la flecha. Las superficies de contacto de estos elementos son las caras
planas externas del elemento 1 y las caras planas internas, del elemento 2. Estas superficies también están
constantemente en contacto.

3.4. Par cilíndrico:

En la Fig. 6 se muestra un par cilíndrico, es decir, un par de dos movimientos del tipo GT, éste permite un
movimiento giratorio y otro de traslación, ambos indicados por flechas.

Fig. 6. Par cinemático de dos movimientos Fig. 7. Par cinemático de tres movimientos
(cilíndrico) (esférico)

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3.5. Par esférico:

En el par esférico (Fig.7), el elemento 1, tiene una cabeza de forma esférica, que entra en la superficie esférica del
elemento 2. En este caso el elemento 2 debe estar formado por partes separables, ya que de otra manera sería
imposible el montaje de este par esférico.

3.6. Par de cuatro grados de libertad: GGTT

En la Fig. 8 el cilindro 1 está en contacto con los dos planos paralelos del elemento 2 y puede girar alrededor de su
propio eje, como también alrededor del eje perpendicular al plano del elemento 2.

3.7. Par de cinco grados de libertad: GGGTT

La esfera 1 en la Fig. 9, tiene además un movimiento de giro, complementario alrededor del tercer eje. De este
modo la esfera 1, con respecto al plano 2, puede realizar cinco movimientos independientes, lo que significa que de
seis movimientos posibles ha sido excluido solo uno, que es el de traslación de la esfera en sentido perpendicular al
plano del elemento 2.

Fig. 8 Par cinemático de cuatro movimientos Fig. 9 Par cinemático de cinco movimientos

Existen pares cinemáticos en los cuales dos o varios movimientos están relacionados entre sí según una
dependencia determinada. En este caso solo se puede considerar independiente sólo a uno de estos movimientos.
Como ejemplo de dicho par, puede ser considerado un par helicoidal (Fig.10), que frecuentemente forma parte de
diferentes mecanismos. El tornillo 1 respecto a la tuerca 2 tiene un movimiento giratorio alrededor de su propio eje
y al mismo tiempo se desplaza a lo largo de este eje. Sin embargo al girar un ángulo el tornillo 1 se desplaza a lo
largo del eje en una magnitud perfectamente determinada:

x= kφ ...(1)

Fig. 10 Par cinemático de un movimiento

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4. Pares cinemáticos planos:

En un plano pueden existir sólo pares cinemáticas del tipo G, T y GT. Los dos primeros pares cinemáticos (de
giro y de traslación) son pares de un movimiento (Fig. 4 y Fig. 5). El par de tipo GT, es de dos movimientos y
se estudiará más adelante.
El mecanismo mostrado en la Fig. 1 puede ser considerado como mecanismo plano, por lo tanto es suficiente
ver los movimientos de todos sus elementos en un plano.
Como ya se vio, el cigüeñal 1 y la biela 2 forman un par cinemático de un grado de libertad del tipo G (Fig. 2).
Para poder determinar que par cinemático forman la biela 2 y el pistón 3, veamos estos dos elementos
separadamente (Fig. 11). Ahora se ve claramente, que el pistón respecto a la biela (o viceversa) puede solo girar,
es decir tiene un solo movimiento, es decir forman un par cinemático del tipo G.
Si revisamos separadamente el pistón 3 y el cilindro 4 (Fig. 12), vemos que el pistón con relación al cilindro (o
viceversa, el cilindro respecto al pistón) puede moverse sólo en forma de avance, hacia arriba o hacia abajo. El
par cinemática formado es de un grado de libertad del tipo T (traslación).

Fig. 11. Biela y pistón Fig. 12. Pistón y cilindro

En la Fig. 13 se muestra la leva 5 y el rodillo 6 que han sido separados de la Fig. 1. Aquí, el rodillo con relación
a la leva (o viceversa, la leva respecto al rodillo) puede desplazarse con un movimiento de avance paralelo a la
tangente común T-T y además girar alrededor del punto de tangencia A. Así mismo se supone que rodillo y
leva se encuentran en contacto permanente.

Fig. 13. Leva y rodillo

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De este modo, para determinar qué tipo de par cinemático forman dos elementos, es preciso examinar estos
dos elementos por separado (esto se puede hacer mentalmente) y establecer cuántos y qué clases de
movimientos puede tener cada elemento respecto al otro. Si son posibles n movimientos, entonces obtenemos
un par cinemático de n movimientos. Así en la Fig. 1, el pistón 3 en realidad tiene un movimiento de avance,
pero constituye con la biela 2 un par giratorio; el cilindro 4 es inmóvil, pero forma con el pistón 3 un par de
traslación; la leva 5 gira, pero origina con el rodillo 6 un par del tipo GT, etc.

4.1 Par cinemático inferior

Se forma sólo cuando el contacto tiene lugar por superficies de sus elementos.

4.2. Par cinemático superior

Se puede formarse sólo si el contacto entre sus elementos es lineal o puntiforme.
Los pares inferiores son giratorios, de traslación, cilíndricos, planos, esféricos y helicoidales. Todos los demás pares
son superiores.

5. Numero de grados de libertad

Durante el funcionamiento de un mecanismo, todos sus elementos con excepción del elemento inmóvil (soporte),
se desplazan y en cada instante ocupan posiciones definidas. Para determinar las posiciones de todos los elementos,
es preciso conocer (proponer) las posiciones de algunos de estos. Las posiciones de estos últimos dependen de los
parámetros dados, estos pueden ser los ángulos de giro de los elementos (coordenadas angulares) o sus
desplazamientos lineales (coordenadas lineales). Las coordenadas señaladas se reúnen bajo el término de
coordenadas generalizadas del mecanismo, estas son cada uno de los parámetros independientes entre sí y que
unívocamente determinan la posición correspondiente de los elementos del mecanismo respecto al soporte.

El número de coordenadas generalizadas del mecanismo se llama también número de grados de libertad del
mecanismo, ya que indica cuántas coordenadas generalizadas (parámetros independientes) pueden ser dados
arbitrariamente.

Para deducir la fórmula que calcula el número de grados de libertad de un mecanismo definamos:
n : número de todos los elementos del mecanismo.
P1 : número de pares cinemáticos de un movimiento.
P2 : número de pares cinemáticos de dos movimientos
P3 : número de pares cinemáticos de tres movimientos
P4 : número de pares cinemáticos de cuatro movimientos
P5 : número de pares cinemáticos de cinco movimientos
W : número de grados de libertad del mecanismo.

En cada mecanismo un elemento es inmóvil, por esto el número de elementos móviles del primero será igual a (n-
1). Cada elemento libre posee, en caso general, seis grados de libertad (puede tener seis movimientos). Si
consideramos estos elementos independientes entre sí, entonces todos los elementos móviles, es decir (n-1),
tendrán 6(n-1) grados de libertad. Sin embargo, los elementos forman pares cinemáticos, los cuales disminuyen el
número de grados de libertad (movimientos posibles) de estos elementos. Por eso, cada par cinemática de un
movimiento disminuye en 5 el número de grados de libertad, ya que de seis movimientos permite sólo uno. Todos
los pares cinemáticos de un movimiento cuyo número es p1, disminuyen el número de grados de libertad en 5p1.
Cada par cinemático de dos movimientos, disminuye en 4 el número de grados de libertad, ya que permite dos
movimientos de seis. Todos los pares cinemáticos de dos movimientos p2, disminuyen el número de grados de
libertad en 4p2. Análogamente se puede demostrar que todos los pares cinemáticos de tres, cuatro y cinco
movimientos disminuyen el número total de grados de libertad respectivamente en 3p3, 2p4 y 1p5.

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Así obtenemos la fórmula para determinar el número de grados de libertad de un mecanismo espacial:

W = 6 (n-1) – 5p1 – 4p2 -3p3 – 2p4 – 1p5 . ...(2)

Al deducir está formula se supuso que cada elemento libre puede tener seis movimientos. En los mecanismos
planos, cada elemento libre puede tener sólo tres movimientos. En tales mecanismos pueden existir pares
cinemáticos sólo de uno y de dos movimientos. Cada par cinemático de un movimiento, disminuye el número
de grados de libertad en dos ya que permite un movimiento de tres, así como cada par cinemático de dos
movimientos, disminuye el número de grados de libertad en uno (permite dos movimientos de tres). Por esto el
número de grados de libertad de un mecanismo plano, deberá determinarse según la fórmula:

W = 3 (n-1) – 2p1 – 1p2 ...(3)

Es posible encontrar casos en que, los elementos teniendo magnitudes determinadas y posiciones especiales,
uno o varios pares cinemáticos privan a algún elemento de un movimiento, del cual este elemento es además
privado por otros pares cinemáticos. De tal modo esta privación repetida o múltiple de un movimiento,
corresponde a una superposición de enlaces también repetida o múltiple. Estos últimos se denominan enlaces
pasivos.

En la Fig.14 se muestran los esquemas de dos mecanismos planos, en ambos el número de elementos es n = 5
y el número de pares cinemáticas de un grado de movilidad (tres pares de giro y tres pares de traslación) es p1 =
6. Según la fórmula (3), tenemos:

W = 3 (n-1) – 2p1 - 1p2 = 3 (5-1) – 2(6) - 1(0) = 0

Fig. 14 Dos esquemas de un mecanismo de cinco elementos

El mecanismo de la Fig.14-a realmente no puede moverse (W = 0) y representa una armadura; a su vez, el

mecanismo de la Fig.14-b tiene en realidad un movimiento W = 1 (y no W = 0). El error cometido durante el
cálculo del número de grados de libertad W en el mecanismo de la Fig.14b, se produjo porque en este mecanismo
los pares cinemáticos de traslación privan 2 veces al eslabón 2 de la posibilidad de realizar un movimiento
giratorio. Realmente, el par cinemático, formado por los elementos 2 y 1, priva al elemento 2 de la posibilidad de
girar con relación al 1, a su vez, el par cinemático formado por los elementos 1 y 5 impide el giro del elemento 1

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respecto al 5. Como resultado de esto, el elemento 2 no puede girar en relación al elemento inmóvil 5. Por otra
parte, el par de traslación 2 – 5, también impide el giro del elemento 2 respecto al elemento 5.

Para tener en cuenta la particularidad indicada en las fórmulas (2) y (3) frecuentemente se introduce un
miembro complementario pn, escribiendo las:

W = 3(n-1) – 2p1 – 1p2 + pn …(4)

W = 6 (n-1) – 5p1 – 4p2 – 3p3 -2p4 – 1p5 + pn …(5)

Donde pn es el número de los movimientos repetidamente privados, es decir el número de enlaces pasivos.
Por regla general, los enlaces pasivos sólo se pueden determinar durante ele análisis cinemático del mecanismo.
Por esto, las fórmulas (4) y (5) tienen carácter formal.
En el mecanismo de un paralelogramo doble (Fig. 15), se tiene que el número de elementos es n=5. Los pares
cinemáticos giratorios los forman los elementos 1-5, 1-2, 2-3, 3-5, 2-4 y 4-5. De este modo el número de pares
cinemáticas de un grado de libertad es p1= 6 y p2=0. Entonces se obtiene:

W= 3(5-1) - 2(6)=0

Fig. 15 Esquema de un mecanismo de paralelogramo doble

En realidad el mecanismo de paralelogramo doble tiene un grado de libertad. ¡ EXPLIQUE !

Si colocamos el centro de giro no en el punto F sino en cualquier otro punto, por ejemplo en F´, entonces
realmente W=0 y el mecanismo se transforma en un armadura. ¡ EXPLIQUE !

Los mecanismos de levas son ampliamente usados. En la Fig. 16-a se muestra uno de los tipos de mecanismo
de leva, donde n=4, p1=3 (los elementos 1-4, 2-3 y 3-4 forman pares giratorios) y p2=1 (un par de dos
movimientos es formado por los elementos 1 y 2), con esto obtenemos W=2. Sin embargo, si se busca sólo la
posición del elemento 3, esta posición se determina sólo por la posición del elemento 1 (leva). Este resultado se
debe a que el rodillo 2 tiene una forma especial (es redondo) y, además, el centro del par giratorio (el punto B)
coincide exactamente con el centro geométrico del rodillo. En la Fig. 16-b el rodillo no es esférico (incluso
siendo esférico pero con el centro de giro que no coincide con el centro geométrico), para este mecanismo la
posición del elemento 3 dependerá tanto de la posición de la leva 1 como de la posición del rodillo 2, por lo
tanto W=2.

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Fig. 16 Esquema de un mecanismo de leva

a. Con rodillo circular. b. Con rodillo no circular

Problemas resueltos

P.1. Determine los grados de libertad del mecanismo mostrado en la Fig.P1

Solución:
Se tiene siete eslabones, siete pares inferiores, un contacto de rodamiento-deslizamiento y una conexión por
resorte.

W = 3(7-1)-2(7) -1(1) = +3

Fig.P.1

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P.2. Identifique los pares cinemáticos y determine los grados de libertad de la retroexcavadora.

La retroexcavadora tiene 12 eslabones (considere la cabina como eslabón a tierra), 12 juntas de pasador y 3
juntas deslizantes (pistón-cilindro). Si Ud. cuenta sólo 11 conexiones articuladas, observe más cuidadosamente
el punto Q en la figura. Tres eslabones están conectados por el mismo pasador. Se tienen dos juntas de pasador
en Q, una conectando los eslabones 9 y 10 y la otra conectando los eslabones 10 y 11. En general el número de
juntas de pasador en una conexión común es:

F = m-1

Donde m es el número de eslabones unidos por una sola junta.

El número de grados de libertad de la retroexcavadora será:

W=3(12-1)-2(15)=3

Entonces el movimiento de la retroexcavadora requiere de tres coordenadas de entrada para determinar la

posición de todos sus eslabones con respecto a la cabina (tierra). Estas coordenadas de entrada son
proporcionadas por los tres cilindros hidráulicos unidos a lo largo del brazo.

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P.3. En la figura se representa el esquema de un mecanismo para accionar la válvula 9. a) Identifique las barras y
los pares cinemáticos. b) Determine el número de grados de libertad

Fig.P.3

Solución:
Número de barras : 9
Pares de revolución (tipo p1) : 1-2, 1-7, 2-3, 3-4, 4-5, 5-6, 8-9
Pares prismáticos (tipo p1) : 1-4, 1-9, 5-8
Pares de leva (tipo p2) : 7-6

W = 3(n-1) – 2p1 – 1p2 + pn …(4)

W = 3(9-1) – 2(10) – 1(1) + 0 = 3

Estos grados de libertad pueden identificarse pensando que, por ejemplo, podemos dar giros independientes a
las barras 2, 7 y 6. El tercer grado de libertad asociado a la barra 6 proviene de no haber impuesto en el par
entre 6-7 contactos sin deslizamiento, de este modo aun fijando 5 y 7 la rueda 6 podría girar.

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Problemas propuestos

PP.1. Identifique los pares cinemáticos y calcule el número de grados de libertad para: a) la gata mecánica. b) el
camión de volteo.

Fig.PP1.a
Fig.PP1.b

PP.2. Identifique los pares cinemáticos y calcule el número de

grados de libertad para:
a. Cargador hidráulico
b. Escalera hidráulica
c. Alicate de presión

Fig.PP2.a

Fig.PP2.c Fig.PP2.b

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PP.3. Identifique los pares cinemáticos y calcule el número de grados de libertad para los mecanismos que se
muestran con sus respectivos diagramas cinemáticos:

Fig.PP3.a1 Fig.PP3.a2

Fig.PP3.b1 Fig.PP3.b2

Fig.PP3.c1 Fig.PP3.c2

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Fig.PP3.c1 Fig.PP3.c2

Fig.PP3.d1 Fig.PP3.d2

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PP.4. Calcule el número de grados de libertad para los mecanismos de inclinación-volteo mostrados:

Fig.PP4.a Fig.PP4.b

Fig.PP4.c

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PP.5. Calcule el número de grados de libertad para los mecanismos mostrados:

Fig.PP5.a

Fig.PP5.b

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