UNIVERSIDAD POLITECNICA

DE TLAXCALA

INGENIERIA DE CONTROL I

Presenta:

César Armando Molina Sánchez

Sergio Matlalcuatzi Escobar

Profesor:

Juan Crescenciano Cruz Victoria

Tlaxcala, Tlax. 3 de Junio 2019

3
Hallar la solución de la siguiente ecuación diferencial dada:

𝑦̈ + 4𝑦̇ + 4𝑦 = 0
Valores iniciales

𝑦(0) = 2 𝑌̇(0) = 1
Proponemos

𝑦 = 𝑒( )
𝑦̇ = 𝑟𝑒 ( )
𝑦̈ = 𝑟 𝑒 ( )
Sustituimos y obtenemos la ecuación característica

𝑟 + 4𝑟 + 4 = 0
Calculamos el valor de las raíces

−4 ± 4 − 4(1)(4)
2(1)

𝑟1,2 = −2

Al ser 𝑏 − 4𝑎𝑐 = 0 aplicamos el caso #3 de acuerdo a la discriminante

Sustituimos el valor de las raíces en la solución general

𝑦 = 𝐶1𝑒 + 𝐶2𝑡𝑒
𝑦 = 𝐶1𝑒 + 𝐶2𝑡𝑒
Sustituimos valores iniciales en la solución general y su primera derivada para obtener el valor de
las constantes

𝑦 = 𝐶1𝑒 + 𝐶2𝑡𝑒
( ) ( )
2 = 𝐶1𝑒 + 𝐶2(0)𝑒
2 = 𝐶1

𝑦̇ = 𝑟𝐶1𝑒 + 𝐶2𝑒 + 𝑟𝐶2𝑡𝑒

𝑦̇ = −2𝐶1𝑒 + 𝐶2𝑒 − 2𝐶2𝑡𝑒
( )
1 = −2(2)𝑒 + 𝐶2𝑒 ( ) − 2𝐶2(0)𝑒 ( )

𝐶2 = 5
Por último, sustituimos el valor de las constantes en la solución general, con lo cual nos queda
como solución particular:
Una vez realizados los cálculos ingresamos en simulink la solución particular de la ecuación, así como
la ecuación lineal de segundo orden dada con lo cual verificamos que el sistema es estable puesto
que el valor de las raíces corresponden a los polos de la función de transferencia. En la gráfica se
muestra el resultado analítico de la ecuación y la simulación realizada observándose el mismo
resultado puesto que el scope fue tomado después de la función Mux. Con lo cual observamos que
la respuesta en tiempo cero presenta una amplitud de aproximadamente 2.5 pero al alcanzar el
tiempo tres la amplitud es cero y la respuesta se estabiliza.
Hallar la solución de la siguiente ecuación diferencial dada:
9𝑦̈ + 6𝑦̇ + 82𝑦 = 0
Valores iniciales
𝑦(0) = −1
𝑌̇(0) = 2
Proponemos

𝑦 = 𝑒( )
𝑦̇ = 𝑟𝑒 ( )
𝑦̈ = 𝑟 𝑒 ( )
Sustituimos y obtenemos la ecuación característica

9𝑟 + 6𝑟 + 82 = 0
Calculamos el valor de las raíces
−6 ± 6 − 4(9)(82)
2(9)
1
𝑟1 = − + 3𝑖
3
1
𝑟2 = − − 3𝑖
3
Al ser 𝑏 − 4𝑎𝑐 < 0 de acuerdo a la discriminante aplicamos la identidad de Euler

Sustituimos el valor de las raíces en la solución general

𝑦=𝑒 (𝐶1𝐶𝑜𝑠 𝐷𝑡 + 𝐶2𝑠𝑒𝑛𝐷𝑡)

𝑦=𝑒 (𝐶1𝐶𝑜𝑠3𝑡 + 𝐶2𝑠𝑒𝑛3𝑡)
Sustituimos valores iniciales en la solución general y su primera derivada para obtener el valor de
las constantes
( )
−1 = 𝑒 (𝐶1 𝑐𝑜𝑠 3(0) + 𝑐2𝑠𝑒𝑛3(0))
𝐶1 = −1

𝑦̇ = 𝑟𝑒 (𝐶1 𝑐𝑜𝑠 3 𝑡 + 𝐶2𝑠𝑒𝑛3𝑡) + 𝑒 (3𝐶1(−𝑠𝑒𝑛3𝑡) + 3𝐶2(𝑐𝑜𝑠 3 𝑡)

1
2 = − 𝑒 (𝐶1 𝑐𝑜𝑠 3 (0) + 𝐶2𝑠𝑒𝑛3(0)) + 𝑒 (3𝐶1(−𝑠𝑒𝑛(0)) + 3𝐶2(𝑐𝑜𝑠 3 (0))
3
5
𝐶2 =
9
Por último, sustituimos el valor de las constantes en la solución general, con lo cual nos queda
como solución particular:

5
𝑦 = 𝑒( )( )
(− 𝑐𝑜𝑠 3 𝑡 + 𝑠𝑒𝑛3𝑡)
9
En la gráfica anterior podemos observamos que la respuesta en tiempo cero presenta una amplitud
con valor negativo de 1 la cual se mantienen oscilando con menor amplitud asta el tiempo 8 seg y a
partir de este tiempo la respuesta comienza a estabilizarse. Comprobando así que las raíces al
presentar valor negativo en su parte real y una parte compleja es indicación que el sistema se
comporta de manera estable.
Hallar la solución de la siguiente ecuación diferencial dada:
𝑦̈ − 6𝑦̇ + 9𝑦 = 0
Valores iniciales
𝑦(0) = 0
𝑌̇(0) = 2
Proponemos

𝑦 = 𝑒( )
𝑦̇ = 𝑟𝑒 ( )
𝑦̈ = 𝑟 𝑒 ( )
Sustituimos y obtenemos la ecuación característica

𝑟 + 6𝑟 + 9 = 0
Calculamos el valor de las raíces
−6 ± 6 − 4(1)(9)
2(1)
𝑟, =3

Al ser 𝑏 − 4𝑎𝑐 = 0 aplicamos el caso #3 de acuerdo a la discriminante

Sustituimos el valor de las raíces en la solución general

𝑦 = 𝐶1𝑒 + 𝐶2𝑡𝑒
𝑦 = 𝐶1𝑒 + 𝐶2𝑡𝑒
Sustituimos valores iniciales en la solución general y su primera derivada para obtener el valor de
las constantes

𝑦 = 𝐶1𝑒 + 𝐶2𝑡𝑒
( ) ( )
0 = 𝐶1𝑒 + 𝐶2(0)𝑒
0 = 𝐶1

𝑦̇ = 𝑟𝐶1𝑒 + 𝐶2𝑒 + 𝑟𝐶2𝑡𝑒

𝑦̇ = 3𝐶1𝑒 + 𝐶2𝑒 + 3𝐶2𝑡𝑒
2 = 3(0)𝑒 ( ) + 𝐶2𝑒 ( ) + 3𝐶2(0)𝑒 ( )

𝐶2 = 2
Por último, sustituimos el valor de las constantes en la solución general, con lo cual nos queda
como solución particular:
En la gráfica anterior podemos observamos que la respuesta en tiempo tres hasta el tiempo 13 se
mantiene estable, pero a partir del tempo 13 la respuesta comienza a hacerse inestable.
Comprobando así que las raíces al presentar valor positivo es indicación que el sistema se comporta
de manera inestable puesto que el valor de las raíces corresponde a los polos de la función de
transferencia.
Hallar la solución de la siguiente ecuación diferencial dada:
9𝑦̈ − 12𝑦̇ + 4𝑦 = 0
Valores iniciales
𝑦(0) = 2
𝑌̇(0) = −1
Proponemos

𝑦 = 𝑒( )
𝑦̇ = 𝑟𝑒 ( )
𝑦̈ = 𝑟 𝑒 ( )
Sustituimos y obtenemos la ecuación característica

9𝑟 − 12𝑟 + 4 = 0
Calculamos el valor de las raíces
−(−12) ± (−12) − 4(9)(4)
2(9)
𝑟 , = 2/3

Al ser 𝑏 − 4𝑎𝑐 = 0 aplicamos el caso #3 de acuerdo a la discriminante

Sustituimos el valor de las raíces en la solución general

𝑦 = 𝐶1𝑒 + 𝐶2𝑡𝑒
𝑦 = 𝐶1𝑒 + 𝐶2𝑡𝑒
Sustituimos valores iniciales en la solución general y su primera derivada para obtener el valor de
las constantes

𝑦 = 𝐶1𝑒 + 𝐶2𝑡𝑒
/ ( ) / ( )
2 = 𝐶1𝑒 + 𝐶2(0)𝑒
2 = 𝐶1

𝑦̇ = 𝑟𝐶1𝑒 + 𝐶2𝑒 + 𝑟𝐶2𝑡𝑒

/
𝑦̇ = 2/3𝐶1𝑒 + 𝐶2𝑒 + 2/3𝐶2𝑡𝑒
( ) ( )
/ ( )
2 = 2/3(0)𝑒 + 𝐶2𝑒 + 2/3𝐶2(0)𝑒
𝐶2 = −7/3
Por último, sustituimos el valor de las constantes en la solución general, con lo cual nos queda
como solución particular:

/ /
En la gráfica anterior podemos observamos que la respuesta en tiempo tres hasta el tiempo 8 se
mantiene estable, pero a partir del tempo 8 la respuesta comienza a hacerse inestable.
Comprobando así que las raíces al presentar valor positivo es indicación que el sistema se comporta
de manera inestable puesto que el valor de las raíces corresponde a los polos de la función de
transferencia.
Hallar la solución de la siguiente ecuación diferencial no homogénea dada:

𝑢̈ + 𝜔 𝑢 = 𝑐𝑜𝑠 𝜔 𝑡
𝑎)𝜔 ≠ 𝜔
𝑏)𝜔 = 𝜔
Como primer paso se separa la parte homogénea de la parte no homogénea y la parte homogénea
se iguala a cero

𝑢̈ + 𝑤 𝑢 = 0
Al observa que el valor de 𝑢̇ es cero y al ser 𝑏 − 4𝑎𝑐 < 0 de acuerdo a la discriminante aplicamos
la identidad de Euler
𝑦 (𝑡) = 𝑒 (𝐶1 𝑐𝑜𝑠 𝜔 𝑥 + 𝐶2𝑠𝑒𝑛𝜔 𝑥)
Al ser 𝑢̇ = cero por lo tanto se 𝑒 es igual a 1 y nos queda como solución general

𝑦 (𝑡) = 𝐶1 𝑐𝑜𝑠 𝜔 𝑥 + 𝐶2𝑠𝑒𝑛𝜔 𝑥

Ahora se resuelve la parte no homogénea

𝑢̈ + 𝜔 𝑢 = 𝑐𝑜𝑠 𝜔 𝑡
Proponemos

𝑢(𝑡) = 𝜔 𝐴 𝑐𝑜𝑠 𝜔 𝑡 + 𝐵𝜔 𝑠𝑒𝑛𝜔𝑡

𝑢̇ (𝑡) = −𝜔 𝐴 𝑠 𝑒 𝑛𝜔𝑡 + 𝐵𝜔 𝑐𝑜𝑠 𝜔 𝑡
𝑢̈ (𝑡) = −𝜔 𝐴 𝑐𝑜𝑠 𝜔 𝑡 − 𝐵𝜔 𝑠𝑒𝑛𝜔𝑡
Sustituimos los valores 𝑢 y 𝑢̈ en la ecuación y obtenemos el valor de las constantes obteniendo

−𝜔 𝐴 𝑐𝑜𝑠 𝜔 𝑡 + 𝜔 (𝜔 𝐴 𝑐𝑜𝑠 𝜔 𝑡 + 𝐵𝜔 𝑠𝑒𝑛𝜔𝑡) = 𝑐𝑜𝑠 𝑤 𝑡

((𝜔 𝜔 ) − 𝜔 )𝐴 𝑐𝑜𝑠 𝜔 𝑡 + 𝜔 𝜔 𝐵𝑠𝑒𝑛𝜔𝑡 = 𝑐𝑜𝑠 𝜔 𝑡
((𝜔 𝜔 ) − 𝜔 )𝐴 = 1
1
𝐴=
(𝜔 𝜔 ) − 𝜔

Sustituimos el valor de las constantes en la 𝑢(t)

1
𝑢(𝑡) = 𝜔 ( ) 𝑐𝑜𝑠 𝜔 𝑡 + (0)𝜔 𝑠𝑒𝑛𝜔𝑡
(𝜔 𝜔 ) − 𝜔

Con lo cual nos queda la solución a la parte no homogénea

𝑢(𝑡) = (𝜔 − 𝜔 ) 𝑐𝑜𝑠 𝜔 𝑡
Aplicando 𝑌(𝑡) = 𝑦𝑛(𝑡) + 𝑌(𝑡) respuesta es igual a la parte homogénea más la parte no
homogénea

Obtenemos como solución particular

Hallar la solución de la siguiente ecuación diferencial no homogénea dada:

𝑦̈ + 2𝑦̇ + 5𝑦 = 4𝑒 𝑐𝑜𝑠 2 𝑥
𝑦(0) = 1
𝑦 (0) = 0
Como primer paso se separa la parte homogénea de la parte no homogénea y la parte homogénea
se iguala a cero

𝑦̈ + 2𝑦̇ + 5𝑦 = 0
Proponemos

𝑦 = 𝑒( )
𝑦̇ = 𝑟𝑒 ( )
𝑦̈ = 𝑟 𝑒 ( )
Sustituimos y obtenemos la ecuación característica

𝑟 + 2𝑟 + 5 = 0
Calculamos el valor de las raíces

−2 ± 2 − (4)(1)(5) −2 ± √4 − 20 −2 ± √−16
= = = −1 ± 2𝑖
2(1) 2 2

Al observa que el valor de 𝑏 − 4𝑎𝑐 < 0 de acuerdo a la discriminante aplicamos la identidad de

Euler y obtenemos como solución general

𝑦=𝑒 (𝐶1𝐶𝑜𝑠 𝐷𝑡 + 𝐶2𝑠𝑒𝑛𝐷𝑡)

𝑦 = 𝑒( )
(𝐶1 𝑐𝑜𝑠 2 𝑡 + 𝐶2𝑠𝑒𝑛2𝑡)

Sustituimos valores iniciales en la solución general y su primera derivada para obtener el valor de
las constantes

𝑦 = 𝑒 ( ) (𝐶1 𝑐𝑜𝑠 2 𝑡 + 𝐶2𝑠𝑒𝑛2𝑡)

1 = 𝑒 (𝐶1 𝑐𝑜𝑠 0 + 𝐶2𝑠𝑒𝑛0) = 𝐶1

𝑦̇ = 𝑒 [(2𝐶1𝑠𝑒𝑛2𝑥 + 2𝐶2 𝑐𝑜𝑠 2 𝑥)] + [−𝑒 (𝐶1 𝑐𝑜𝑠 2 𝑥 + 𝐶2𝑠𝑒𝑛2𝑥)]

0=𝑒 [(2𝐶1𝑠𝑒𝑛0 + 𝐶2 𝑐𝑜𝑠 0)] + [−𝑒 (𝐶1 𝑐𝑜𝑠 0 + 𝐶2𝑠𝑒𝑛0)] = 2𝐶2 − 𝐶1
𝐶1 1
∴ 𝐶2 = =
2 2
Sustituyendo el valor de las constantes en la solución general nos queda como solución particular
de la parte homogénea:
Ahora se resuelve la parte no homogénea

𝑦̈ + 2𝑦̇ + 5𝑦 = 4𝑒 𝑐𝑜𝑠 2 𝑥
Proponemos

𝑦(𝑡) = 𝐴𝑥 𝑐𝑜𝑠 2 𝑥 + 𝐵𝑥𝑒 𝑠𝑒𝑛2𝑥

𝑦̇ (𝑡) = 𝑥(−𝐴 + 2𝐵)𝑒 𝑐𝑜𝑠 2 𝑥 + (−2𝐴 − 𝐵)𝑒 𝑥𝑠𝑒𝑛2𝑥
𝑦̈ (𝑡) = (−3𝐴)𝑒 𝑥 𝑐𝑜𝑠 2 𝑥 + (4𝐴 − 3𝐵)𝑒 𝑥𝑠𝑒𝑛2𝑥
Sustituimos los valores 𝑦, 𝑦̇ y 𝑦̈ en la ecuación y obtenemos el valor de las constantes

−3𝐴𝑒 𝑥 𝑐𝑜𝑠 2 𝑥 + (4𝐴 − 3𝐵)𝑒 𝑥𝑠𝑒𝑛2𝑥 + 2(−𝐴 + 2𝐵)𝑒 𝑥 𝑐𝑜𝑠 2 𝑥 + (−2𝐴

− 𝐵)𝑒 𝑥𝑠𝑒𝑛2𝑥) + 5(𝐴𝑒 𝑥 𝑐𝑜𝑠 2 𝑥 + 𝐵𝑒 𝑥𝑠𝑒𝑛2𝑥)

4𝐵𝑒 𝑥 𝑐𝑜𝑠 2 𝑥 = 4𝑒 𝑐𝑜𝑠 2 𝑥

∴ 4𝐵 = 4
𝐵=1
Con lo cual nos queda la solución a la parte no homogénea

Aplicando 𝑌(𝑡) = 𝑦𝑛(𝑡) + 𝑌(𝑡) respuesta es igual a la parte homogénea más la parte no
homogénea

Obtenemos como solución particular