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PROFINET

Principi fondamentali



Agenda

1 Specifiche e concetti

2 Principi di comunicazione

3 Modello di dispositivo

4 Interfaccia Ethernet e PDev

5 Engineering

6 Indirizzamento

7 Avvio a regime (Startup)

8 Avvio a regime rapido (Fast Startup)


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PROFINET nel modello ISO/OSI

FAL (Fieldbus Application Layer)


7b
PROFINET Services secondo IEC 61158

7a Connectionless RPC

6
-
5

4 UDP (RFC 768)

3 IP (RFC 791)
Real-Time Enhancements secondo IEC 61784-2
2 IEEE 802.3, Full-Duplex, IEEE 802.1Q, Priority tagging

1 IEEE 802.3 100 Base TX , 100 Base FX

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Classi di conformità PROFINET (CC)

Panoramica
Non sincrono Sincrono

CC-A CC-B = CC-A CC-C = CC-B


Standard ethernet + +
conforme a IEEE 802.3 vari servizi per l’accesso comunicazione sincrona
alle informazioni del
device

Wireless, Cu, FO
Cu, FO

Cu, FO

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Dispositivi e funzionalità PROFINET

PROFINET Controller PROFINET Supervisor

Messa in servizio e
Applicazione con accesso ai dati di diagnostica
processo
Ethernet

Configurazione Parametrizzazione
Dati di processo Diagnostica
Allarmi/Diagnostica Stato/Controllo

PROFINET Device Lettura e scrittura di dati IO

PROFINET funziona secondo il modello Provider/Consumer

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Panoramica rete PROFINET

Controller Supervisor DHCP/DNS Server

Indirizzo IP (DCP)
Router

Dispositivi

Segmento di rete 1 Segmento di rete 2


ID rete 1 (192.168.18.0) ID rete 2 (192.168.19.0)

  Indirizzamento dei dispositivi di campo (DCP, …)   Diagnostica e allarmi


  Parametrizzazione e configurazione   Identificazione e profili utente
  Scambio di dati ciclico e aciclico   Ridondanza
  Comunicazione Real-Time

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1 Specifiche e concetti

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8 Avvio a regime rapido (Fast Startup)


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I servizi di comunicazione con PROFINET

 Comunicazione UDP/IP  Comunicazione Real-Time


  Meccanismi di comunicazione IEEE 802 e IT   Sincronizzazione di task e informazioni sui
  Startup del sistema nodi vicini
  Servizi aciclici (Read/Write)   Assegnazione indirizzo (tramite DCP)
  Comunicazione RT a livello di sottorete   Ciclica
  Scambio dati di processo
  Aciclica
  allarmi

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Canali di comunicazione PROFINET

Applicazioni PROFINET
Applicazioni IT   Canale standard
Dati non Real-Time Dati Real-Time
  Parametrizzazione e
configurazione
TCP UDP   Lettura di dati di diagnostica

Real-Time
  Canale Real-Time
  Scambio di dati ciclico
IP   Allarmi
  Canale IRT
RT IRT   Scambio dati ciclico isocrono
Ethernet Real-Time Jitter < 1 μsec
Switch Real-Time

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Modello di dispositivo PROFINET compatto

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Modello di dispositivo PROFINET modulare

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DAP / Modulo / Sottomodulo

Interfaccia   Interfaccia bus PROFINET


  DAP = Device Access Point
bus (DAP) Sotto Sotto Sotto Sotto   Periferica di I/O → PROFINET device
modulo modulo modulo modulo
0 2 1 4   I dati di I/O sono sempre assegnati
a sotto-moduli (canali I/O)
PDev
  Ciascun sotto-modulo può
Sotto Sotto Sotto contenere dati I/O o allarmi
modulo modulo modulo
1 4 6   L’indirizzamento dei sotto-moduli
avviene in base alla combinazione
slot/subslot nello scambio di dati
ciclico
Modulo 0 Modulo 1 Modulo 2 Modulo 3

Slot / Subslot / API à Indirizzi


Modulo / Sottomodulo à Dati

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Dispositivi condivisi

Progetto HW1 Progetto HW2


Controller 1 Controller 2

Device

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Ingressi condivisi

Controller 1 Controller 2

Interfaccia
bus (DAP) Sotto Sotto
modulo modulo
0 2


PDev

Sotto Sotto
modulo modulo
1 4


Modulo 0 Modulo 1

  Lettura dei moduli d’ingresso da più controller contemporaneamente


  Il controller 1 parametrizza, legge e scrive dati
  Il controller 2 può solo leggere
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Topologia di una rete PROFINET

Switch industriale

Controller Ethernet con switch integrato


  Auto negotiation
  Auto crossover
  100 Mbps FD

Un dispositivo nuovo deve già contenere gli indirizzi MAC e i dati PDEV

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Switch: requisiti

PROFINET
Sul mercato sono disponibili switch
application software
multiporta industriali e switch
integrati nei dispositivi PROFINET
Switch

Switch Switch
multiporta integrato

Caratteristiche di uno switch per la classe CC-A


  Ricezione e inoltro di frame, 100 Mb/s, full duplex, auto crossover, auto negotiation (IEEE 802.1 Q)
  Gestione della priorità di frame che arrivano contemporaneamente (IEEE 802.1 Q)
  Gestione corretta dei frame multicast LLDP (ethernet type 0x88CC) per la gestione della topologia (IEEE 802.1 AB)

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Switch: requisiti

Caratteristiche di uno switch per le classi CC-B e CC-C


  Si applicano tutti i requisiti di uno switch CC-A
  Dal punto di vista PROFINET, uno switch per CC-B o CC-C è considerato un device a tutti gli effetti, dotato di uno
stack PROFINET e di un file GSDML
  Uno switch per CC-B e CC-C è sempre uno switch managed
  Se lo switch è integrato in un device, lo switch e il device costituiscono un’unità logica

In generale, uno switch deve avere una capacità di buffering di 10 kbyte/porta

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Indirizzi MAC: interfaccia e porte

Indirizzo MAC Port1 Indirizzo MAC Port2


08:06:00:12:13:45 08:06:00:12:13:46

Indirizzo MAC di Interface o Device


08:06:00:12:13:44

Ogni dispositivo PROFINET ha un indirizzo MAC associato al device e un
indirizzo MAC associato a ciascuna porta dello switch

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Il Physical Device (PDev)

Porta 1

Porta 2
PDev = contenitore per tutti i dati hardware

Interfaccia

  Indirizzamento tramite lo slot del DAP   Informazioni di inoltro → comunicazione sincronizzata


  Numero subslot 0x8i00 → i = numero del modulo di   Dati isocroni → per applicazione sincrona
interfaccia (0 ..0x0f)   Grado di estensione HW (Cu, FO, diagnostica porte,
  Numero subslot 0x8ipp → pp= numero della porta info su topologia/ridondanza)
(1 ... 0x0ff)
  Dati di sincronizzazione → comunicazione
sincronizzata

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Riassunto

  PROFINET è 100% Ethernet IEEE 802 con   La comunicazione PROFINET è sempre una
l’aggiunta di alcune estensioni comunicazione Real-Time | UDP/IP
  L’indirizzamento I/O avviene in base alla
  Ciascun dispositivo necessita di un indirizzo combinazione slot/sublot corrispondente
MAC Interface per l’indirizzamento e un
indirizzo MAC Port per ciascuna porta dello Shared Device: più controller possono
switch per servizi specifici PROFINET condividere i sotto-moduli in un device

  La risoluzione dell’indirizzo avviene di norma Shared Inputs: i dati di ingresso di un
tramite DCP (sono possibili anche altri sotto-modulo possono essere fruiti da più
protocolli, da indicare nel file GSDML) controller

  Il PDev contiene tutti i dati relativi all’HW ed è
il presupposto per la visualizzazione della
topologia dell’impianto e per la sostituzione di
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dispositivi senza engineering system
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8 Avvio a regime rapido (Fast Startup)


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Flusso di inserimento nell’engineering tool

  Configurazione dei device


  Determinazione dei cicli di trasmissione
  Determinazione dell’indirizzamento
  Eventuale assegnazione dei nomi

GSD

Inserimento corretto del device


nell’impianto di automazione

Produttore del device

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Velocità di aggiornamento dati

  Le prestazioni di un device PROFINET sono legate alla velocità alla quale il dispositivo riesce a
mettere a disposizione nuovi dati sul bus

  Per ottimizzare l’occupazione di banda e minimizzare il jitter, il controller suddivide il bus allocando i
vari device su una base temporale costituita da fasi

  Ogni dispositivo si presenta con alcuni parametri che permettono al controller di far convivere
dispositivi con prestazioni diverse:
MinDeviceInterval (periodo minimo di invio dati, espresso in multipli di 31.25µs)
SendClock (durata di una fase, come fattore moltiplicativo di 31.25µs, lista di valori)
ReductionRatio (numero di fase tra uno scambio dati e il successivo, lista di valori)

Questi dati prestazionali sono definiti nel file GSDML

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Reduction Ratio

Esempio per Reduction Ratio = 1 e 2

Send cycle = 2 ms (max Reduction Ratio * SendClockFactor * 31,25µs)

Fase 1 = SendClockFactor * 31,25 µs Fase 2 Fase 1

Frame 1 Frame 2 Frame 1 Frame 1 Frame 2


RR = 1 RR = 2 RR = 1 RR = 1 RR = 2

FrameSendOffset Numero di fasi = Send Cycle / min Send Cycle

Send Cycle = 31,25µs * SendClockFactor * ReductionRatio


(1 ...128) (1 .. 16384)

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MinDeviceInterval (128 ms - RT_CLASS1)

Esempio definizione all’interno di un DAP:


<DeviceAccessPointList>
<DeviceAccessPointItem ID = "DAP 1" PhysicalSlots = "0..8" ModuleIdentNumber = "0x00000001" MinDeviceInterval =
"4096" />


Esempio definizione per un’interfaccia:
<InterfaceSubmoduleItem SubslotNumber = "32768" …

<ApplicationRelations> **** RT_Class1 ****
<TimingProperties SendClock = "4 8 16 32 64 128" ReductionRatio="1 2 4 8 16 32 64 128 256 512" />




Si applica la seguente condizione:

MinDeviceInterval ≤ TimingProperties SendClock * ReductionRatio * 31,25µs = 32 * 128 = 4096 (128 ms)

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MinDeviceInterval (1 ms - RT_CLASS3)

Esempio definizione all’interno di un DAP:


<DeviceAccessPointList>
<DeviceAccessPointItem ID = "DAP 1" PhysicalSlots = "0..8" ModuleIdentNumber = "0x00000001" MinDeviceInterval = "32" />



Esempio definizione per un’interfaccia:
<InterfaceSubmoduleItem SubslotNumber = "32768" …

**** RT_Class3 ****
<RT_Class3TimingProperties SendClock =“16 32 40 48 56 … 112 120 128" ReductionRatio ="1 2 4 8 16 32 64 128 256 512" />
</ApplicationRelations>



Si applica la seguente condizione:

MinDeviceInterval ≤ RT_Class3TimingProperties SendClock * ReductionRatio = 32 * 1 = 32 (1 ms)

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GSDML, SendClock e Update time

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Ottimizzazione del carico sul bus
Calco
lato d
all’ES
Tool
Device 1 invia ogni 8 ms
Device 2 invia ogni 4 ms Determinazione del tempo di aggiornamento (Update time)
Device 3 invia ogni 2 ms tramite minimo comune multiplo tra 1, 2, 4, 8
Device 4 invia ogni 1 ms
Send cycle 8 ms

Carico sul bus ottimizzato

Fase 1 Fase 2 Fase 3 Fase 4 Fase 5 Fase 6 Fase 7 Fase 8 Fase 1

3 2 3 1 3 2 3 3
4 4 4 4 4 4 4 4 4

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Indirizzamento dei dispositivi

I dispositivi PROFINET sono sempre indirizzati tramite un nome del dispositivo (name of station)
Il nome del dispositivo rende semplice l’identificazione del device e della sua funzione, perché può essere
utilizzato un approccio mnemonico
L’indirizzamento basato su nomi è più intuitivo e memorizzabile rispetto ad un indirizzamento basato su numeri
L’assegnazione del nome del dispositivo è possibile tramite la rete PROFINET stessa

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Assegnazione dei nomi dall’engineering tool

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Protocollo DCP

Servizi indentify: Il protocollo DCP (Discovery and Configuration


Protocol) è incluso nello stack di ogni
  Chi ha un determinato nome?
dispositivo PROFINET
  Chi non ha ancora un nome?
  Chi è vicino a… (AliasName)?
  HELLO per Fast Start Up Servizi get:
Servizi Get:
  Lettura delle device properties
Lettura delle Device Properties
  Lettura del name of station
Lettura del Name of Station
  Lettura complessiva
Lettura complessiva
Servizi set:
  Assegnazione del nome
  Assegnazione dell’indirizzo IP
  Ripristino informazioni di fabbrica

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Ripristino impostazioni di fabbrica

Factory Settings Reset


È possibile operare in alcune modalità predefinite, cancellando o ripristinando aree diverse:

  Mode 1: Reset application (IM1-15 , Manufacturer specific data) (Interface)

  Mode 2: Reset communication (Name, IP, DHCP, PDEV, SNMP (Check, Adjust)) (Interface, mandatory)

  Mode 3: Reset engineering (application data, configuration data, IOC or IOD) (Interface)

  Mode 4: Reset all stored data, I.e modes 1+2+3 (Interface)

  Mode 8: Reset all stored data (All Interfaces and Reset all data of the Device (Factory Reset)) (Device)

  Mode 9: Reset and restore all data (Reset installed software revisions to factory images) (Device)

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Indirizzamento dispositivo

Controller Device

Identify request

Timeout
DCP Verifica nome
Identify response
ARP request
ARP response
Timeout

(se IP già impostato)


ARP

Verifica IP

DCP set (IP) request


DCP set response
Timeout
DCP

Impostazione IP

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2 Principi di comunicazione

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6 Indirizzamento

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8 Avvio a regime rapido (Fast Startup)


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Relazioni di applicazione e di comunicazione

Canale Real-Time
Canale standard (Dati di processo) Canale Real-Time
(Dati di configurazione) (Allarmi)

Record data CR AR
I/O data CR (+ MCR)
Controller Device
Alarm CR

MCR = Multicast Communication Relation (traffico trasversale)

  Per lo scambio di dati si stabilisce una relazione di applicazione (AR) tra controller e device
  Una AR include diverse relazioni di comunicazione (CR) per la trasmissione di dati di configurazione,
dati di processo e allarmi
  Un device deve supportare almeno una AR
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Inizializzazione interna dei dispositivi

 Inizializzazione dell’interfaccia MAC



 Avvio di LLDP
  Scambio di informazioni sui nodi vicini

 Avvio del PDev

 Avvio del Context Manager
  Gestione dei dati di parametrizzazione e configurazione secondo il file GSDML
  Controllo dei parametri per una AR
  Creazione/eliminazione di una AR
  Gestione di slot/subslot per dati I/O
  Nome e parametri IP

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Avvio a regime

Connect request
RPCT Connect response
Controller Device
Input data (IOPS = bad)
CMI
Avvio delle Controller State Machine
Multiple write request CMI = Context Management Initiator (Timer)
RPCT Multiple write response DHT = Data Hold Time
RART = Remote Application Ready Timer ≤ 300 s
CMI RPCT = Remote Procedure Call Timer (= RAT)
Dopo 1° input à DHT attivo RAT = Remote Application Timeout ≤ 300 s
End of parameters request

Input data (IOPS = good)
RPCT End of parameters response
Dopo 1° output disattivazione CMI à DHT attivo
Lettura del Trigger Record, se DHT
non è ancora attivo e CMI > 0
Output Data

Trigger record Avvio Alarm State Machine


Application ready (tutti
RART i parametri sono stati elaborati)
Application ready response

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1 Specifiche e concetti

2 Principi di comunicazione

3 Modello dispositivo

4 Interfaccia Ethernet e PDev

5 Engineering

6 Indirizzamento

7 Avvio a regime (Startup)

8 Avvio a regime rapido (Fast Startup)


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Ricerca di un avvio a regime rapido

 PROFINET offre uno spettro ampio e flessibile di funzioni con comunicazione dei dati
sicura, ma l’avvio a regime può richiedere diversi secondi

 I robot industriali possono richiedere frequentemente cambi utensili

 Oggi si richiedono linee di produzione flessibili

 L’avvio a regime avviene in modo sequenziale

 Un cambio utensili frequente incide sulla velocità di produzione

 Molti dati sono già disponibili (dal 2° avvio a regime) nel dispositivo di campo

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Riassunto: come avviene l’avvio

 Negoziazione dei parametri fisici ethernet (Auto negotiation, Auto cross over)

 Elaborazione dei dati acquisiti nel PDev

 Attesa del comando “Identify” dal Controller per l’inclusione nello scambio di dati

 Assegnazione/risoluzione dell’indirizzo IP

  Sequenza di startup
  Connect
  Write
  Parametrizzazione dei moduli
  Application Ready

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La soluzione: il Fast Startup

 Eliminazione dell’autonegoziazione (Impostazione fissa 100 Mb/s FD)


  Il cablaggio deve rispettare le regole "legacy" J
 Il device si attiva autonomamente
  Device initiative tramite à DCP Hello (descritto nel file GSDML)
 Utilizzo dei parametri già disponibili (FSParamUUID) per i moduli
  Condizione necessaria è la presenza di tali parametri "residui" nel dispositivo di campo → 2º avvio
a regime
 Tempo di avvio a regime: dall’accensione all’impostazione della 1ª uscita
  Target ≤ 500 ms

Il Fast Startup può essere utilizzato a partire dal 2º avvio a regime

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Avvio a regime rapido

DCP Hello (Address info)

Controller Connect request Device


Connect response
Connect response
Application ready
Input data (IOPS = bad)
Output Data

Multiple write request


Multiple write response

End of parameters request


Input data (IOPS = good)
End of parameters response

Output Data

Trigger record
Application ready (tutti
i parametri sono stati elaborati)

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Frame connect request (creazione di una AR)

Dest Addr Src Add Vlan Eth. Type IP / UDP RPC NDR AR Block CR In CR Out Alarm Exp Subm : Exp Subm FCS

6 6 4 (opt) 0x0800 28 80 20 58+ nome 56+ 56+ 26 36/42 : 36/42 4

  Contenuto del pacchetto trasmesso:


  RPC: version (CLRPC), format, object UUID, interface UUID, ...
  NDR (Network Data Representation): length of data, error codes ...
  AR Block: version, ARUUID, session key, CMI-Object UUID, CMInactivity-timeout, length station name
  CR Input: version, IOCR-prop (RT class), IOCR data length, send clock, red.ratio, phase, send offset multicast
address (01-0E-CF-00-01-00), API, slot, subslot, offset in frame, ...
  CR Output: version, IOCR-prop, IOCR data length, send clock, red.ratio, phase, send offset,multicast address
(01-0E-CF-00-01-00 per RT class 1 e 3), API, slot, subslot, offset in frame, ...
  Multicast-CR: provider o consumer
  Alarm: version, 0x8892, timeout, VLAN-Tag, ...
  ExpSubM: req, version, API, slot/module ident, subslot/submodule ident, length IOPS, length IOCS

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Frame connect response

Dest Addr Src Add Vlan Eth. Type IP / UDP RPC NDR AR Block CR In CR Out Alarm Exp Subm : Exp Subm FCS

6 6 4 (opt) 0x0800 28 80 20 58+ nome 56+ 56+ 26 36/42 : 36/42 4

Module DiffBlock
  Contenuto del pacchetto trasmesso:
  AR Block: version, ARUUID, session key, CMR-MAC address, UDP port number
  CR Input: version, CRType (input, MCR)
  CR Output: version, CRType (input, MCR)
Alarm: version, reference of sender, max alarm data length
ExpSubM: req, version, API, slot/module ident, subslot/submodule ident, length IOPS, length IOCS
ModuleDiffBlock: version, API, number of slot, slot, module ident, module state, subslot, submodule ident,
submodule state (non può essere inviato alcun allarme in caso di modulo errato o non presente)

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Frame write (parametrizzazione dei sottomoduli)

Dest Addr Src Add Vlan Eth. Type IP / UDP RPC NDR Write Block Write Data FCS

6 6 4 (opt) 0x0800 28 80 20 58+ (nome) 56+ 4

  Contenuto del pacchetto trasmesso:


  Write Block: version, ARUUID, API, slot, subslot, Index, data length
  Write Data: parametri da scrivere per il sotto-modulo secondo file GSDML (in caso di Multiple Write sono
presenti più blocchi Write Data)

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Frame end of parameterization

Dest Addr Src Add Vlan Eth. Type IP / UDP RPC NDR Control Block FCS

6 6 4 (opt) 0x0800 28 80 20 32 4

  Contenuto del pacchetto trasmesso:


  Control Block: block length, version, ARUUID, session key, Control Command, Control Properties o identificativo
per Release/Abort

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PROFIBUS Nutzerorganisation e.V. 49
Frame application ready

Dest Addr Src Add Vlan Eth. Type IP / UDP RPC NDR Control Block Mod Diff Block FCS

6 6 4 (opt) 0x0800 28 80 20 32 … 4

  Contenuto del pacchetto trasmesso:


  Control Block: CControl identifier, block length, version, ARUUID, Session key, Control Command, Control
Properties
ModDiffBlock: sotto-moduli con errori

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PROFIBUS Nutzerorganisation e.V. 50
PROFINET
Principi fondamentali