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Dinamica e Controllo dei Processi Chimici

Teoria del Controllo

Cenni di teoria dei sistemi a.a. 2018/19

SISTEMA

SISTEMA SYS input output Il valore delle variabili di output al tempo presente dipende dall’intera storia
SISTEMA SYS input output Il valore delle variabili di output al tempo presente dipende dall’intera storia

SYS

input

output

SISTEMA SYS input output Il valore delle variabili di output al tempo presente dipende dall’intera storia
SISTEMA SYS input output Il valore delle variabili di output al tempo presente dipende dall’intera storia
SISTEMA SYS input output Il valore delle variabili di output al tempo presente dipende dall’intera storia

Il valore delle variabili di output al tempo presente dipende dall’intera storia passata delle variabili di input, oltre che dalle caratteristiche proprie del sistema

Cenni di teoria dei sistemi

Introduzione al concetto di “sistema”

/1

Sistema = pluralità di elementi materiali coordinati tra loro in modo da formare un complesso organico soggetto a date regole, la cui evoluzione nel tempo sia individuabile mediante la variazione di grandezze misurabili (sistemi fisico-chimici, biologici, economici, fisiologici, sociali, matematici,…)

Sistema ORIENTATO:

 

Ingressi

     

uscite

 
 

(stimoli)

(stimoli) SISTEMA (risposte)

SISTEMA

(stimoli) SISTEMA (risposte)

(risposte)

(cause)

(effetti)

Sistema LIBERO (AUTONOMO) = sistema privo di ingressi

 
–

sistemi SISO (Single-Input-Single-Output) e MIMO (Multiple-Input-Multiple-Output)

–

Sistema CONCRETO o ASTRATTO

–

Sistema STATICO (ISTANTANEO/PURAMENTE ALGEBRICO) o DINAMICO (CON MEMORIA) [dinamico PROPRIO e IMPROPRIO]

Cenni di teoria dei sistemi

Sistemi di interesse per il corso

/2

ASTRATTI

a TEMPO CONTINUO

CAUSALI (NON ANTICIPATIVI):

STAZIONARI (INVARIANTI/ A PARAMETRI COSTANTI) (vale la proprietà di spostamento nel tempo degli effetti con le cause)

di spostamento nel tempo degli effetti con le cause) • Definizione di: – funzione di ingresso

Definizione di:

funzione di ingresso x() ; funzione di uscita y() [vettori]

stato del sistema = vettore σ ∈ Σ (insieme degli stati) tale che le informazioni per σ(t 0 ) e per il segmento di funzione di ingresso x [t 0 ,t] determinano univocamente l’uscita y(t) per t t 0

0 ) e per il segmento di funzione di ingresso x [t 0 ,t] determinano univocamente

Cenni di teoria dei sistemi

Definizione di:

/3

Cenni di teoria dei sistemi • Definizione di: /3 – funzione di transizione: – – funzione

funzione di transizione:

–

funzione di uscita:

funzione di risposta:

σ

( )

t

=

yt( ) =

Φ

σ

g σ

(

t

0

)

(t),

,

(

xt

)

xt(

)

t

0

tt ′<

( )

yt

=

g

=

Γ

Φ

σ

(

(

σ

(

t

0

)

,

(

xt

)

t

0

t

0

)

,

(

xt

)

t

0

tt ′≤

tt ′<

)

,

( )

xt

Cenni di teoria dei sistemi

casi particolari [sistema x(t’) -> y(t) ] :

/4

yt( ) = g xt(  ) – funzione di uscita di un sistema statico:
yt( ) =
g xt( 
)
– funzione di uscita di un sistema statico:
funzione di uscita di un sistema dinamico proprio:
yt( ) =
g σ 
(t)
• c
orollario:
È sempre possibile decomporre un sistema dinamico qualsiasi in un sistema
dinamico proprio, la cui funzione di risposta coincide con lo stato del
sistema:
yt
( )
=
g
σ
( )
t
=
σ
( )
t
D
D
 
e in un sistema statico il cui ingresso sia costituito da quello effettivo del
sistema e dall’uscita del sistema dinamico proprio
y
( )
t
=
g
x 
( )
t
=
{
σ t
( ),
xt
( )}
=
yt
( )
S
SS
 

Esempio di Sistema

τ τ = κ h dw τ = η h dt z dw 1 =
τ
τ
= κ
h
dw
τ
= η
h
dt
z
dw
1
=
τ
dt
η
w
wt
(
)
=
w
0
0
τ

dz

dt

=+ dh

dt

dw

dt

w ( ) t
w
( )
t

=

w

0

zt( )

z

( )

t

=

=

ht( ) +

1

κ

τ

( )

t

wt( )

++ w

0

t

t

0

1

η

τ

(

t

)

=

+

dt

1 d

τ

+

t

t 0

κ

1

η

dt

τ

(

t

)

1

η

τ

dt

Cenni di teoria dei sistemi

/5

Cenni di teoria dei sistemi /5 • definizione: – EVENTO = coppia  t , σ

definizione:

EVENTO = coppia

t,σ

(t)

MOTO DEL SISTEMA = funzione

σ

( )

t

=

Φ

σ

(

t

0

)

,

(

xt

)

t

0

tt ′≤

immagine della funzione moto del sistema = TRAIETTORIA

Lo studio delle traiettorie dei sistemi dinamici e della possibilità d’influire su di esse agendo sull’ingresso costituisce uno degli aspetti principali della teoria dei sistemi.

primo esempio di problema di dinamica:

livello in un serbatoio di accumulo

dV (e) (u) = Q − Q e dt h dh ( e ) A
dV
(e)
(u)
=
Q
Q
e
dt
h
dh
(
e
)
A
=
Q
kh
( )
t
( )
t
dt
u
 dh

1
 k
(
e
)
=
Q
h


dt
 A
 A
h
=
h
(
t
= 0
)
0
t
 k

1
 k

(
e
)
h
=
h
exp
−+
t
Q
exp
−−
(
t
t
)
dt

( )
t
0


(
t ′
)
 A
AA


 
0

SISTEMA

 

input

   

SYS

 

output

 
 
        

 

   
   

 

;

(

h

0

)

 
       ; ( h 0 )  
 

(

e

) (

t

)

t

′∈

[0, ]

t

 

1

A



  ,

k

A

 

h

(t)

 

h

t

( )

=

(

h

0

)

exp

 k



 A

−+

t

t

0

Q

(

e

)

(

t

)







1

 k





(

t

exp

−−

AA

t

)



 

dt

Q

Cenni di teoria dei sistemi

Cenni di teoria dei sistemi • definizione: – STATO DI EQUILIBRIO: /6 lo specifico stato σ

definizione:

STATO DI EQUILIBRIO:

/6

lo specifico stato σ Ε di un sistema è detto di equilibrio se esiste una specifica storia degli ingressi x E (t’) per la quale risulta soddisfatta la seguente condizione

σ

( )

t

(

)

σσt

0

=

E

,

(

xt

)

t

0

tt ′≤

=

x

(

t

)

=

σ

EE

∀> t

t

0

Stabilità/1

Definizione in riferimeno alla variazione della condizione iniziale:

STABILITA’ DI UN SISTEMA DINAMICO:

capacità del sistema di rispondere con variazioni limitate della traiettoria σ(•) o della funzione di uscita a perturbazioni limitate dello stato iniziale σ(t 0 )

σ ( ) t = Φ per il caso lo stato di equilibrio σ E
σ
( )
t
=
Φ
per il caso
lo stato di equilibrio
σ
E
σσδt
(
)
0
E
Φ
σ
(
t
)
,
xt
(
)
0
E
t
≤ tt ′≤
0

σ

(

t

0

)

,

(

xt

)

t 0

tt ′≤

t

:

t

0

≤≤ t

t

1

(

t

)

t

0

t

associato alla funzione degli ingessi

per il quale risulta che per ogni

x

E

ε > 0 , esiste un

δ > 0

tale che per tutti gli stati σ per I quali è:

  − Φ

(

t

)

σε

E

,

x

E

t

0

tt ′≤

t

t

0

è detto (semplicemente) stabile (è detto “asintoticamente stabile” nel caso in cui risulti anche

lim

t →∞

σ ( ) t
σ
( )
t

σ

E

=

0

)

Stabilità/2

Definizione in riferimeno alla variazione della condizione iniziale:

STABILITA’ DI UN SISTEMA DINAMICO:

capacità del sistema di rispondere con variazioni limitate della traiettoria σ(•) o della funzione di uscita a perturbazioni limitate dello storia degli ingressi x (•)

σ ( ) t = Φ per il caso lo stato di equilibrio σ E
σ
( )
t
=
Φ
per il caso
lo stato di equilibrio
σ
E
xt
(
)
x
(
t ′
)
E
t
t
t
t ′
0
0

σ

(

t

0

)

,

(

xt

)

t 0

tt ′≤

t

:

t

0

≤≤ t

t

1

(

t

)

t

0

t

associato alla funzione degli ingessi

per il quale risulta che per ogni

x

E

ε > 0 , esiste un

tale che per tutti gli stati σ per I quali è:

δ

che per tutti gli stati σ per I quali è: ≤ δ  Φ  

Φ

  − Φ

(

t

)

(

t

)

σσε

E

,

x

t

0

tt ′≤

E

,

x

E

t

0

tt ′≤

t

t

0

δ > 0

è detto (semplicemente) stabile (è detto “asintoticamente stabile” nel caso in cui risulti anche

lim

t →∞

σ ( ) t
σ
( )
t

σ

E

( ) t
( )
t

=

0

)

Cenni di teoria dei sistemi

definizione:

Cenni di teoria dei sistemi • definizione: – SISTEMA LINEARE: /7 un sistema è detto lineare

SISTEMA LINEARE:

/7

un sistema è detto lineare se sono lineari la funzione di transizione [rispetto a σ(t 0 ) e x()] e la funzione di uscita

proprietà:

σ

( )

t

=

yt( ) =

Φ

σ

g σ

(

t

0

)

(t)

,

(

xt

)

t

0

tt ′≤

per il caso di sistema lineare, nelle condizioni di

esiste la funzione complessa di variabile complessa G(s) tale che

σ

(

t

0

)

0

=

L

  yt(

)

=

yt ( )
yt
( )

{

g

ys(

)

0,

(

xt

= Gsxs( )

(

);

)

t

0

tt ′≤

}

=

t

t

0

f

(

t

t

)

xs(

)

=

(

xt

)

′′ dt

;

L xt(

(

Gs

)

)

=

ovvero

L  

f

( )

t

 