UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO

Facultad de Ingeniería
Escuela Profesional de Ingeniería Mecatrónica

FUNCIÓN TRANSFERENCIA EN MATLAB

PRÁCTICA DE LABORATORIO 3

CONTROL I

INTEGRANTES : CARRASCO CERVANTES, MARCIA CAROLINA

DIAZ MIRANDA, JOSÉ MIGUEL
GRADOS REBAZA HENRI STEVEN

DOCENTE : ING. ALVA ALCÁNTARA, JOSMELL HENRY

CICLO : VII

Trujillo, Perú
2019
 RESUMEN
El siguiente informe muestra la solución de los ejercicios desarrollados en clases, a través
de la función transferencia en MatLab. Empezamos por definir y mostrar la transformada
de Laplace, así como de su función inversa. En el desarrollo del cuestionario, describimos
la función iLaplace, la cual es un comando que devuelve la función inversa de Laplace.
Además mostramos los diferentes métodos para obtener la transformada inversa de
Laplace y las ventajas que presenta el uso de la transformada de Laplace para el análisis
de ecuaciones con integrales y derivadas. Al final desarrollamos en MatLab los 3
ejercicios desarrollados en clase.

ABSTRACT
The following report shows the solution of the exercises developed in classes, through
the transfer function in Matlab. We start by defining and showing the Laplace
transforming, as well as its reverse function. In the development of the questionnaire, we
describe the iLaplace function, which is a command that returns the reverse Laplace
function. In addition we show the different methods to obtain the inverse transformation
of Laplace and the advantages that presents the use of Laplace transforming for the
analysis of equations with integral and derivatives. In the end we developed in Matlab the
3 exercises developed in class.

OBJETIVOS
GENERAL:
✓ Resolver de forma práctica cada uno de los ejercicios desarrollados en clase,
usando la función transferencia en MatLab.
ES¨PECÍFICOS:
✓ Estudiar y comprender la transformada de Laplace, así como su transformada
inversa para entender la solución concretada en MatLab.
✓ Conocer y estudiar la función iLaplace en MatLab.
 MARCO TEÓRICO

MATLAB: es un entorno de computación en el cual se integra el análisis numérico,

cálculo matricial, proceso de señal y visualización gráfica con el fin de facilitar la
resolución de problemas de una manera mucho más sencilla y práctica para lo cual se
hace uso de un lenguaje de programación de alto nivel con funciones ya predefinidas.

TRANSFORMADA DE LAPLACE

Sea f una función definida para , la transformada de Laplace de f(t) se define

como

cuando tal integral converge.

Notas

✓ La letra s representa una nueva variable, que para el proceso de integración se

considera constante
✓ La transformada de Laplace convierte una función en t en una función en la
variable s

TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

La Transformada inversa de una función en s, digamos F(s) es una función de t cuya
transformada es precisamente F(s), es decir

si es que acaso

Esta definición obliga a que se cumpla:

y
 DESARROLLO DE CUESTIONARIO

1. Describa la función iLaplace.

ilaplace(F) devuelve la transformada de Laplace inversa de F. Por defecto, la variable
independiente es s y la variable de transformación es t. Si Fno contiene s, ilaplace
utiliza la función symvar.

2. ¿De qué otra manera se puede obtener la transformada inversa de Laplace?

Existen diferentes métodos para encontrar la transformada inversa de Laplace.

Método de las fracciones parciales

Una función racional, , donde y son polinomios en los cuales el grado

de es el menor que el de , puede escribirse como una suma de fracciones
racionales (denominados fracciones parciales) de la forma

donde . Hallando sus transformadas inversas de Laplace, se puede

determinar .

Las constantes se pueden hallar expresando convenientemente las

fracciones parciales e igualando los coeficientes de las potencias iguales de a
ambos lados de la ecuación resultante, o bien, utilizando métodos especiales.

Método de las series

Si tiene un desarrollo en serie de potencias de los recíprocos de dado por

entonces, dentro de algunas condiciones, se puede invertir término por término para
obtener lo siguiente

Método de las ecuaciones diferenciales

Este es un procedimiento que se debe aplicar la transformada inversa de Laplace en

ambos miembros (lado izquierdo y lado derecho) y utilizar las propiedades y teoremas
y, por último, realizar despejes para obtener .

Derivación con respecto a un parámetro

Este método consiste en derivar la expresión con respecto a un parámetro

diferente de y después aplicar la transformada inversa de Laplace.

Fórmula de inversión compleja

Para obtener , se utiliza la siguiente fórmula

y para . Este resultado se llama la inversión integral compleja o

fórmula de inversión compleja.

Fórmula de desarrollo de Heaviside

Sean y polinomios de los cuales es de grado menor

que y tiene ceros diferentes , . Entonces

Esta fórmula se llama el teorema o fórmula de desarrollo de Heaviside.

 Función beta

Si , , la función beta se define por

Algunas propiedades de la función beta son

1.-

2.-

3. ¿Qué ventajas presenta el uso de la transformada de Laplace para el análisis de

ecuaciones con integrales y derivadas?

- La integración y derivación se convierte en multiplicación y división lo que quiere

decir que transforma las ecuaciones diferenciales e integrales en polinómicas.

- Cálculo de la señal de salida en los sistemas lineales mediante la convolución de la

respuesta de impulso con la señal de entrada lo que convierte la convolución en una
multiplicación

4. Desarrollar los ejemplos dados en clase de Modelados de Sistemas físicos, Función de

Transferencia.
Circuito RLC

• Comenzamos el análisis
𝑉𝑜(𝑠)
o Tenemos que determinar: 𝑉𝑖(𝑠)
o Sabemos que:
1 𝑑(𝑖(𝑡))
𝑉𝑖(𝑡) = 𝑅 ∗ 𝑖(𝑡) + ∫ 𝑖(𝑡)𝑑𝑡 + 𝐿
𝐶 𝑑𝑡
𝑑(𝑖(𝑡))
𝑉𝑜(𝑡) = 𝐿
𝑑𝑡
o Usamos la Transformada de Laplace
𝐼(𝑠)
𝑉𝑖(𝑠) = 𝑅 ∗ 𝐼(𝑠) + + 𝐿 ∗ 𝑠 ∗ 𝐼(𝑠)
𝐶∗𝑠
𝑉𝑜(𝑠) = 𝐿 ∗ 𝑠 ∗ 𝐼(𝑠)
𝑉𝑜(𝑠) 𝐶𝐿𝑠 2
→ =
𝑉𝑖(𝑠) 𝐿𝐶𝑠 2 + 𝑅𝐶𝑠 + 1
• Obtenemos la función de transferencia ya desarrollada en clase
𝑉𝑜 (𝑠) 𝐶𝐿𝑠 2
=
𝑉𝑖 (𝑠) 𝐿𝐶𝑠 2 + 𝑅𝐶𝑠 + 1
𝑅: 10𝐾Ω
𝐿: 100𝑚𝐻
𝐶: 100𝑢𝐹
• Usamos Matlab para poder hallar la inversa de Laplace y expresarlo todo en una
función polinómica para un mejor análisis:
MASA CON 2 RESORTES

• Comenzamos el análisis
𝑋(𝑠)
o Tenemos que determinar: 𝑈(𝑠)
o Sabemos por la Segunda ley de Newton que:
𝑘1 ∗ 𝑘2 𝑑 2 (𝑥(𝑡))
𝑢(𝑡) − (𝑥(𝑡)) = 𝑚
𝑘1 + 𝑘2 𝑑𝑡 2
Aplicamos Transformada de Laplace
𝑘1 ∗ 𝑘2
𝑈(𝑠) = 𝑚(𝑠 2 𝑋(𝑠)) + 𝑋(𝑠)
𝑘1 + 𝑘2
𝑋(𝑠) 𝐾1 + 𝐾2
= 2
𝑈(𝑠) 𝑚𝑠 (𝐾1 + 𝐾2 ) + 𝐾1 𝐾2

• Obtenemos la función de transferencia ya desarrollada en clase

𝑋(𝑠) 𝐾1 + 𝐾2
=
𝑈(𝑠) 𝑚𝑠 2 (𝐾1 + 𝐾2 ) + 𝐾1 𝐾2
𝑚: 1𝑘𝑔
𝐾1 : 10𝑁/𝑚
𝐾2 : 25𝑁/𝑚
MASA SUSPENDIDA

• Obtenemos la función de transferencia ya desarrollada en clase

𝑦2(𝑠) (𝑚1 ∗ 𝑠 2 + 𝐵𝑠 + 𝑘1 )
=
𝑈(𝑠) (𝑚2 ∗ 𝑚1 ∗ 𝑠 + 𝐵(𝑚1 ∗ 𝑚2 ) ∗ 𝑠 + (𝑘2 ∗ 𝑚1 + 𝑘1 ∗ 𝑚2 ) ∗ 𝑠 2 + 𝐵𝑠(𝑘1 + 𝑘2 ) + (𝑘1 + 𝑘2 ))
4 3
 CONCLUSIONES

Se consiguió estudiar y poner en práctica la función iLaplace y de Transferencia en

MatLab para el correcto desarrollo de los ejercicios previamente resueltos en clase.
Además se estudiaron los diferentes métodos para obtener la transformada inversa de
Laplace.