Robótica

Acetatos de Apoio às Aulas

Programação de sistemas robóticos

Elaborados por:
Paulo Augusto Ferreira de Abreu
(Professor Auxiliar)
2000/2001
 Linguagens de programação
em Robótica

Programação de um robô envolve:
– Especificação de um conjunto de pontos no espaço que devem ser
visitados, sendo eventualmente definidas as trajectórias entre os
pontos especificados
– Definição da interacção dos movimentos do robô com outros
equipamentos através da existência de capacidades sensoriais e da
possibilidade de modificação da execução do programa

Métodos de Programação
– “on-line”

– “off-line”

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Níveis de Linguagens de
Programação

A nível do Robô

A nível da Tarefa

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 Linguagens a nível do Robô

Características fundamentais
– Controlo de movimento

– Capacidades sensoriais: digitais e/ou analógicas

– Capacidade de modificação do comportamento do robô de uma

maneira “inteligente” (pré-programada)

– Capacidade de comunicação com outros equipamentos

– Capacidade de processamento de dados

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Exemplos de linguagens

Linguagem Fabricante de Robôs
– ARLA, RAPID ABB
– Karel, RG FANUC
– AML IBM
– VAL, VAL II UNIMATION, ADEPT
– RAIL AUTOMATIX
– IRL (DIN 66312) REIS
– KRL KUKA
– V+ STAUBLI
– MRL MITSUBISHI
– BAPS BOSH
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 Estrutura de uma linguagem
de programação a nível do
robô

Sistema operativo
– Modo de operação

» Monitorização

» Execução

» Edição

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Elementos da linguagem

Elementos da linguagem
– Constantes, Variáveis
– Comandos de movimento
– Definições de pontos no espaço
– Definições de percursos e sistemas de coordenadas
– Comando de garras e sensores
– Operadores para cálculo aritmético
– Sub-rotinas e controlo de execução do programa

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 Programação “off-line”

Modelização do robô, do ambiente de trabalho e das

peças

Utilização de uma linguagem de programação própria do

sistema de simulação ou, eventualmente, identica à do
robô em uso

Procedimentos similares aos utilizados em programação

“on-line” com linguagens a nível do robô
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Programação “off-line”
Etapas na programação “Off-line”

Criação do modelo 3D da célula robotizada
– Importação de modelos geométricos de outros sistemas de CAD e/ou
– criação do ambiente por utilização das facilidades de CAD inerentes ao programa de simulação

Calibração do modelo simulado

– calibração do “tool centre point” e de equipamentos auxiliares utilizados na célula (peças,
gabaritos, sistemas de posicionamento, etc.)

Criação dos programas de operação do robô e equipamento periférico

utilizando a linguagem nativa do programa de simulação

Verificação de colisões, detecção de potenciais colisões, limites de
juntas e velocidades, e análise de tempos de ciclo

Envio dos programas criados para o controlador do robô e da célula
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 Programação “off-line”

Principais problemas
– Erros de tradução/interpretação da linguagem de programação do
software de simulação
– Erros nos sistemas de interpolação de movimentos
– Erros de modelização cinemática com implicações no cálculo da
cinemática inversa
– Ausência ou erros na modelização dinâmica do robô
– Erros de modelização do ambiente de trabalho - peças e ferramentas -
e das posições relativas robô - peças
– Erros de modelização dos processos a simular (por ex. Pintura,
soldadura, deposição de colas e vedantes, …)
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Programação “off-line”

Necessidade de
– Pós-processadores eficientes ou utilização nos softwares de
simulação da própria linguagem dos controladores dos robôs
– Utilização de sistemas de interpolação de movimento realistas
– Utilização de algoritmos de calibração que permitam de uma forma
simples a calibração do robô e da célula de trabalho

Alguns programas de simulação permitem a correcção

automática dos programas gerados após calibração

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 Programação “off-line”

Exemplos de software de simulação disponíveis

– WORKSPACE (www.rosl.com)
– IGRIP (www.deneb.com)
– SILMA (www.silma.com)
– ROBCAD (www.tecnomatix.com)
– CATIA (www.catia.ibm.com)
– COSIMIR (www.irf.de/cosimir.eng )

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Workspace 4

www.rosl.com
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 IGRIP

www.deneb.com
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SILMA
a division of Adept Technology, Inc
SILMA Products - CimStation Robotics

www.silma.com
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www.tecnomatix.com
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CATIA CAD/CAM Solutions:

Cell Design and Robot Programming

Robot and Controller Definition

Developed by Dassault Systèmes (www.dsweb.com)

Product marketing, services, consulting and customer support, by IBM Engineering Solutions

www.dsweb.com
www.catia.ibm.com
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 Institute of Robotics Research, University of Dortmund

COSIMIR - Robot Simulation on PCs

www.irf.de/cosimir.eng PA 

Funcionalidades disponíveis
em Software de simulação

Modelização 3D de robôs, elementos terminais, ferramentas de fixação,
posicionadores, AGVs, etc.

Simulação e animação de células robotizadas

Cálculo e análise de tempos de ciclo

Calibração de robôs e células de trabalho

Optimização da programação do robô e da célula

Interfaces directas com sistemas de CAD

Detecção automática de colisões

Geração automática da cinemática de robôs

Simulação da cinemática e dinâmica de robôs

Bibliotecas de modelos físicos de robôs comerciais

Bibliotecas de linguagens de programação de robôs comerciais
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 Linguagem a nível de tarefa

Aspectos envolvidos:
– modelização do ambiente de trabalho

– descrição da tarefa utilizando uma linguagem de alto nível

– geração automática do programa a ser executado pelo robô

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Linguagem a nível de tarefa

ESPECIFICAÇÃO
DA TAREFA

DECOMPOSIÇÃO
DA TAREFA

PLANEAMENTO DAS
“KNOW-HOW” MODELOS
SUB-TAREFAS

PROGRAMA
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