UNIVERSIDAD DE SANTIAGO DE CHILE

FACULTAD DE INGENIERÍA
Departamento de Ingeniería Mecánica
SANTIAGO

TITULO DE LA EXPERIENCIA
________________________________________________________________________________________________________

EXPERIENCIA N° _____1_____Grupo N°____1_ __Fecha de la Exp__02-05-2019_______ Fecha de Entrega __10-05-2019__

________

NOMBRE ASIGNATURA________________ Laboratorio Integrado __________________CODIGO____15186_____

CARRERA_________________ Ing. Civil Mecánica ____________Modalidad (Diurna o Vespertina)_______Diurna __________
NOMBRE DEL ALUMNO______________________ Osses Araya Giovanni _____________________________
Apellido Paterno Apellido Materno Nombre

CORREO ELECTRÓNICO_____________ giovanni.osses@usach.cl __________________________

________________________
Firma del alumno
Fecha de Recepción

(TODOS LOS DATOS SOLICITADOS SON OBLIGATORIOS, SI NO LOS INCLUYE CORRECTAMENTE SU INFORME DE LABORATORIO SERÁ CALIFICADO CON N OTA 1.0)

Nota de Interrogación ________________ Nombre del Profesor ____________Ignacio Andaur______________

Nota de Participación ________________
Nota de Informe ____________________
_________________________________
Nota Final __________________ ______ ________________ Firma del Profesor
SE RECOMIENDA AL ESTUDIANTE MEJORAR EN SU INFORME LA MATERIA MARCADA CON UNA X
________ Presentación ________ Cálculos, resultados, gráficos
________ Características Técnicas ________ Discusión, conclusiones
________ Descripción del Método seguido _______ Apéndice
OBSERVACIONES
 Universidad de Santiago de Chile

Departamento de Ingeniería Mecánica y Climatización

LABORATORIO INTEGRADO
Modelamiento matemático de sistemas físicos - Sistemas de control de primer y
segundo orden

09-05-2019

Autor: Giovanni Osses Araya

Profesor: Ignacio Andaur
Índice
Resumen ........................................................................................................................ 2
Objetivos ........................................................................................................................ 2
Desarrollo de la experiencia ........................................................................................... 2
Instrumentos ............................................................................................................... 2
Procedimiento ................................................................................................................ 3
Resultados ..................................................................................................................... 6
Conclusión ..................................................................................................................... 7
ANEXO .......................................................................................................................... 8
Resumen
Se modela matemáticamente un sistema físico compuesto por un motor y un
tacogenerador, para ello se utilizan las ecuaciones que definen el sistema y a través de
diagramas de control se obtiene un modelo matemático para identificar la respuesta del
tacogenerador antes un voltaje aplicado al motor. Luego de obtener el modelo matemático
se compara con la respuesta real utilizando el osciloscopio, obteniendo el tiempo de
respuesta y comparando el orden de la curva entre el modelo analítico y real.

Objetivos

Objetivo General:

• Modelar matemáticamente el sistema físico compuesto por un motor y un

tacogenerador.

Objetivos Específicos:

• Comprender el funcionamiento de un motor eléctrico, identificar sus componentes y

establecer las ecuaciones que definen su comportamiento.
• Desarrollar un modelo matemático del motor eléctrico más el tacogenerador para
obtener la velocidad del motor en función del voltaje.
• Determinar el tiempo de respuesta del tacogenerador con el osciloscopio.
• Identificar el orden del sistema de control del tacogenerador en el osciloscopio.

Desarrollo de la experiencia

Para el desarrollo de esta experiencia se cuenta con un motor eléctrico con un

tacogenerador acoplado que permite obtener la lectura de la velocidad de giro del motor en
función del voltaje generado.

En primer lugar, se identifican las componentes del motor eléctrico y las ecuaciones que lo
definen, luego se desarrolla el modelo matemático del sistema. Finalmente se realiza la
lectura de la velocidad con el osciloscopio y se obtiene el tiempo de respuesta del
tacogenerador y además se compara la curva con el resultado obtenido analíticamente.

Instrumentos

• Motor eléctrico
• Tacogenerador
• Osciloscopio
Procedimiento

El motor para analizar corresponde a un motor eléctrico de imán permanente cuyos

componentes principales corresponden a:

• Imanes: Crean fuerzas magnéticas que interactúan con las fuerzas magnéticas
variables que generan los electroimanes.
• Electroimanes: Crean fuerzas magnéticas variables que interactúan con las
generadas por los imanes y hacen que el motor gire.
• Colector: Está formado por unas laminillas de cobre por las que entra la electricidad
desde el exterior hasta los electroimanes del rotor.
• Escobillas: Son piezas de grafito o cobre que rozan continuamente en el colector.

El conjunto de componentes que giran corresponde al rotor, figura 1. y el conjunto que

mantienen fija su posición se denomina estator.

Imagen 1: Rotor de un motor

Para realizar el modelo matemático es necesario identificar las ecuaciones eléctricas y

dinámicas que definen el comportamiento del motor:

1. Ecuaciones eléctricas:

La fuerza de giro del rotor es directamente proporcional a la intensidad de corriente a

diámetro constante, entonces, el torque del motor equivale a la fuerza por el diámetro del
motor, donde Km corresponde a la constante de proporcionalidad del motor. Luego el torque
del motor es,
𝑇𝑚 (𝑡) = 𝐾𝑚 ∗ 𝑖𝑎 (𝑡)

La fuerza electromotriz es directamente proporcional a la velocidad de giro de motor, donde

ke corresponde a la constante de proporcionalidad electromotriz.

𝑓𝑐𝑒𝑚 (𝑡) = 𝐾𝑒 ∗ 𝜔(𝑡)

 2. Modelación matemática:

Imagen 2: Circuito eléctrico

El sistema eléctrico del motor a modelar se representa en el siguiente circuito (Imagen 2),
del cual se obtiene la ecuación a desarrollar:

𝑉𝑎𝑚(𝑡) = 𝑉𝐿𝑎 (𝑡) + 𝑓𝑐𝑒𝑚 (𝑡) + 𝑉𝑅𝑎 (𝑡)

𝑑𝑖𝑎(𝑡)
donde 𝑉𝐿𝑎 (𝑡) = 𝐿 ∙ 𝑑𝑡
; 𝑉𝑅𝑎 (𝑡) = 𝑅𝑎 ∗ 𝑖𝑎 (𝑡) y tras desarrollar se obtiene la expresión

𝑉𝐴𝑀 − 𝐹𝐶𝐸𝑀 = (𝐿 ∙ 𝑆 + 𝑅𝑎) ∙ 𝐼𝑎

3. Ecuaciones dinámicas:

El torque neto equivale a la suma del torque del motor menos el torque producto de efectos
de roce, efectos viscosos, y … lo que equivale a la inercia polar del motor por la aceleración
angular del motor.

La ecuación para desarrollar corresponde a:

𝑇𝑚 (𝑡) − 𝑇𝑐 (𝑡) − 𝐶 ∙ 𝜔(𝑡) − 𝑇𝜇0 = 𝐽𝑝 ∙ 𝜔̇ (𝑡)

Luego se obtiene:

𝑇𝑀 (𝑆) − [𝑇𝐶 (𝑆) − 𝑇𝜇0 )] = (𝐶 + 𝐽𝑃 ∙ 𝑆) ∙ 𝑊(𝑆)

 4. Modelo matemático del sistema motor eléctrico más tacogenerador:

Con los modelos obtenido anteriormente, al juntarlos se obtiene el siguiente modelo.

Imagen 3: Sistema de control de motor más tacogenerador

Se supondrá que la suma 𝑇𝐶 (𝑆) − 𝑇𝜇0 tiende a cero. Y obtenemos la expresión que relaciona
el W(S)/VAM(S).

𝐾𝑚𝑚
𝑊 (𝑆) 𝑅𝑎 ∙ 𝐶 𝐺 ∙ 𝑓𝑛2
= ~ 2
𝑉𝐴𝑀(𝑆) (𝐿 ∙ 𝑆 + 1) (𝐽𝑃 ∙ 𝑆 + 1) + 𝐾𝑚𝑚 ∙ 𝐾 𝑠 + 2𝜉 ∙ 𝑓𝑛 ∙ 𝑠 + 𝑓𝑛2
𝑅𝑎 𝐶 𝑅𝑎 ∙ 𝐶 𝑒𝑚
Resultados

Si tenemos un sistema de primer orden sería como se ilustra en la imagen 4, donde 𝜏 sería
el tiempo de respuesta del sistema.

Imagen 4: Sistema de primer orden Motor más Tacogenerador

Al sistema se le impondrá una entrada del tipo escalón unitario, entonces

Vam(t) = ∆ ∙ u(t)

Luego el voltaje del tacogenerador será

𝑇
− 𝑇
𝑉𝑇𝑔 (𝑡) = ∆ ∙ 𝐺 𝑇 ∙ (1 − 𝑒 𝜏 )

Si evaluamos la ecuación anterior en el tiempo de respuesta 𝜏 del tacogenerador

obtendremos,

𝑉𝑇𝑔 (𝑡 = 𝜏 𝑇 ) = ∆ ∙ 𝐺 𝑇 ∙ 0,63

Lo anterior significa que si el 100% es cuando la respuesta equivale a 𝑉𝑇𝑔 (𝑡 = ∞) = ∆ ∙ 𝐺 𝑇 ,

el tiempo de respuesta será cuando se obtiene el 63% de tal valor.
Utilizando el osciloscopio obtenemos en el canal 1 la entrada Vam y en el canal 2 se obtiene
el voltaje del tacogenerador y para el sistema se obtiene lo que se ve en la imagen 5,

Imagen 5: Lectura del osciloscopio con una frecuencia de 10ms (izquierda) y 5ms
(derecha).

Según la lectura de los datos en el osciloscopio se determinó que el tiempo de respuesta

equivale a 15ms ya que el 63% del ∆ ∙ 𝐺 𝑇 = 4,4𝑉 equivale aproximadamente a 2,77V.

La imagen 5 en el canal 2 del osciloscopio se ve claramente una respuesta de primer orden,

sin embargo, al aumentar la frecuencia de lectura se aprecia un pequeño cambio en la
curvatura del voltaje, lo que indica que en realidad estamos en presencia de un sistema de
segundo orden que coincide con lo que se obtuvo analíticamente.

Conclusión
Conociendo las ecuaciones que definen un sistema es posible realizar un modelo
matemático para conocer la respuesta de un sistema ante un tipo de entrada. Para el caso
se emplearon las ecuaciones de electricidad y dinámica que definían la física del sistema
motor más tacogenerador.

El resultado obtenido analíticamente correspondió a un sistema de segundo orden y con la

ayuda de un osciloscopio se logró obtener el tiempo de respuesta del sistema que equivale
a 15ms.

Ante lo anterior se puede aseverar que el tiempo de lectura influye en los resultados
obtenidos en el osciloscopio donde ante una menor frecuencia de lectura se obtuvo un
sistema de primer orden cuando realmente correspondía a uno de segundo orden.
ANEXO

1. Describir un circuito de alambre de control de un motor monofásico.

El circuito que se muestra en la imagen corresponde al diagrama de control de un motor

monofásico, se utiliza para controlar o manipular, el arranque, apagado, sentido de giro de
un motor.

El diagrama se comprende entre la fase y el neutro. En primer lugar, se tiene una parada
de emergencia con retención que corta el circuito, luego le sigue un pulsador normalmente
cerrado para realizar la parada normal del circuito. En seguido vienen los aparatos de
protección destinado a interrumpir el circuito cuando se presentan irregularidades. El FT
corresponde a un fusible térmico que permite un cierto paso de corriente, si ocurre un corto
circuito, este interrumpirá el flujo de corriente desenergizando el circuito. Por último, se tiene
un contactor Km que corresponde a un aparate de maniobra automático con poder de corte
para cerrar o abrir circuitos.
 2. Describir un circuito de alambre de potencia de un motor trifásico.

El circuito más simple se ilustra en la siguiente imagen,

Consta de 3 fusibles que se conectan de forma independiente a cada línea y de ahí se

conectan a los contactores y de ahí al motor. Su función es suministrar la energía
directamente al motor.

3. Describir las conexiones tipo delta y tipo estrella.

Estos tipos de conexión se utilizan para la conexión de motores de inducción, alternadores

y transformadores. La diferencia es el valor de voltaje de línea en cada conexión, para la
configuración estrella, el voltaje es el voltaje de fase por la raíz de 3. La corriente de línea
es igual a la corriente de fase, requiere de un menor nivel de aislamiento y se usa para una
baja corriente de arranque. El sistema delta en cambio los voltajes de línea y de fase son
iguales, mientras que la corriente de fase es raíza de 3 veces menor que la corriente de
línea, se requiere de un nivel de aislamiento más alto y este tipo de conexión se aplica
cuando se requiere un alto torque de arranque.