ESCUELA DE INGENIERÍA MECÁNICA, UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER

LABORATORIO DE SISTEMAS TÉRMICOS GRUPO D1 – SUBGRUPO 05

DIA 13 DEL MES 09 DEL 2018, II SEMESTRE ACADÉMICO DE 2018

INFORME LABORATORIO Nº 2: ANALISIS TRANSITORIO LIBRE Y CONTROLADO

DE UN SISTEMA TERMICO.

Nuris Maria Hernandez Royert Wilman Andres Egea Castillo

2144736 2144580

Jeisson Orlando Paternina Baena Santiago Hernandez Garcia

2134712 2134777

Edward Andres Meneses Gómez Sik-lad Ortiz Peña

2134716 2122200

Camilo Andres Ordoñez Herrera Carlos Alberto Martinez Estrada

2151292 2113121

Omar Leonardo Montaña Cely

2083032

INTRODUCCIÓN
OBJETIVOS

En la conducción transitoria la temperatura de un mismo

punto del cuerpo varía en el intervalo de tiempo, por lo que
el flujo de calor no es constante. La fase transitoria define
todo el proceso que realizan las diferentes variables del
sistema hasta alcanzar la estabilidad, un sistema
transitorio puede ser adaptado a un punto de
establecimiento predefinido si opera conjuntamente con
un sistema de control, en esta práctica se recurre a tres
tipos de programas o estrategias de control, como lo son
el PI, ON-OFF Y FUZZY. Un controlador ON/OFF es la
forma más simple de control de temperatura. La salida del
regulador está encendida o apagada, sin un estado medio,
un controlador de temperatura ON/OFF cambia la salida
sólo cuando la temperatura atraviesa el punto de ajuste. El
control difuso es una forma de control adaptativo en el cual
el controlador usa lógica difusa para tomar las decisiones
en lo relativo al ajuste del proceso.
OBJETIVO GENERAL
Analizar mediante estrategias de control, un sistema
térmico de calentamiento de aire.
OBJETIVOS ESPECÍFICOS
➢ Evaluar el comportamiento de la temperatura utilizando
un control de lógica difusa.
➢ Determinar los parámetros del sistema de control fuzzy
para lograr estabilizar la temperatura en 50°C.
➢ Diseñar e implementar un controlador ON-OFF para el
sistema térmico y comprobar su funcionamiento.

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➢ Estudiar el comportamiento de un modelamiento
transitorio para un sistema térmico implementando un
sistema de control PI.
.
MARCO TEORICO

1. CALENTADOR DE FLUJO DE AIRE

Figura 1. Calentador de flujo de aire por resistencia Figura 2. Conexión del LM-35

Los calentadores de ductos de aire son comúnmente 4. RELÉ DE ESTADO SÓLIDO

utilizados en la industria HVAC (acrónimo en inglés para
calentamiento, ventilación, aire acondicionado). Éstos
proporcionan calor suplementario para el aire que es
enviado, que se encuentra adentro de un ducto de
ventilación. Para aplicaciones industriales de gran
esfuerzo, los calentadores de ducto son la elección
perfecta. Con cestas fuertes de grandes tensores y
elementos de calefacción tubular duraderos, los
calentadores de ductos de aire proporcionan una solución
de calefacción apropiada para la industria de generación
de energía.
➢ Funcionamiento
La función principal de los calentadores de ductos de aire
es producir calor suplementario al aire que está siendo
suministrado. Cuando el aire en los ductos fluye a través y
alrededor de los elementos de espiral abierto, éste se
calienta. Es decir, éstos temperan el aire forzado en los
procesos industriales.
Un relé de estado sólido o SSR (Solid State Relay) es un
dispositivo basado en semiconductores con un
comportamiento similar a un relé convencional, que
podemos emplear junto a un procesador como Arduino
para conmutar grandes cargas, incluso de corriente
alterna a 220V.
La principal ventaja frente a un relé convencional es una
mayor velocidad de conmutación. Un relé convencional
tiene un tiempo de respuesta típico de 0.2s a 2s en función
de su tamaño. Con un relé de estado sólido podemos
obtener tiempos de conmutación del orden de ms.
➢ CONEXIÓN DE UN RELE DE ESTADO SOLIDO

2. SENSOR DE TEMPERATURA LM-35

Un sensor de temperatura LM35; El LM35 es un sensor de

temperatura con una precisión calibrada de 1ºC. Su rango
de medición abarca desde -55°C hasta 150°C, el cual dará
el valor de la temperatura del aire en grados centígrados.
Figura 3. Conexión de un relé de estado sólido
3. CONEXIÓN DEL SENSOR LM-35 AL ARDUINO Alimentamos la electrónica del módulo conectando DC+ y
DC-, respectivamente, a 5V y Gnd en Arduino. Finalmente,
conectamos el pin de de señal CH1 a una salida

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digital cualquiera de Arduino. En el caso de tener un relé
con más de un canal, simplemente conectaríamos cada
cada pin a una salida digital. La conexión vista desde el
arduino seria de la siguiente manera:
Figura 4. Conexión del relé de estado sólido vista desde
el arduino
5. FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
es un modelo matemático que a través de un cociente
relaciona la respuesta de un sistema (modelada) con
una señal de entrada o excitación (también modelada). En
la teoría de control, a menudo se usan las funciones de
transferencia para caracterizar las relaciones de entrada y
salida de componentes o de sistemas que se describen
mediante ecuaciones diferenciales lineales e invariantes
en el tiempo.
6. CONTROL ON-OFF
En un sistema de control de dos posiciones, el elemento
que tiene acción solo tiene dos estados definidos que por
lo general son: encendido – apagado.
Si llamamos a la señal de salida del controlador m(t), en el
control de dos posiciones, ésta sólo puede permanecer en
un valor constante que depende del signo de la señal de
error e(t), esto es:
Cuando se tiene un controlador del tipo ON/OFF, este
puede ser de acción directa AD o de acción inversa AI.
Generalmente el valor de 𝑀2 es cero o 𝑀2 = −𝑀1 . La
siguiente figura 5 muestra el comportamiento de estos
controladores, siendo 𝑀1 = 100% y 𝑀2 = 0% del rango de
m(t).
Figura 5. Acción de control directa (AD). Acción de
control inversa (AI)
7. LÓGICA DIFUSA
Es un tipo de lógica diferente a la tradicional donde al
evaluar una posición ya no solo se toman valores
verdaderos o falsos, sino que tiene un cierto grado de
veracidad y a su vez esta veracidad depende de las reglas
con las cuales ha sido configurada. La lógica difusa fue
desarrollada en la década de los 60por el profesor Lofti
Zadeh, quien introdujo su teoría de los conjuntos fuzzy
donde la idea de pertenencia cambió de pertenecer o no
pertenecer a pertenecer en cierto grado.
➢ APLICACIONES
Sus aplicaciones son en sistemas de control de
acondicionadores de aire, sistemas de foco automático
en cámaras fotográficas, electrodomésticos familiares,
optimización de sistemas de control industriales,
sistemas de escritura entre otros.
8. PROCESOS FUZZIFICACIÓN Y
DESFUZZIFICACIÓN
➢ Fuzzificación: Es la primera parte donde se calcula el
grado de pertenencia de las variables en el proceso de
todos los posibles conjuntos que se le han asignado.
➢ Defuzzificación: Es la segunda parte del proceso
donde se obtiene un valor cuantificable luego de
calcular el grado de pertenencia de las variables.
Figura 6. Proceso de fuzzificación y desfuzzificación
9. DIFERENCIAS ENTRE LSO TIPOS DE CONTROL
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Se puede decir que la lógica difusa se diferencia del
control PID y del control ON-OFF porque no utiliza los
valores lógicos por defecto (1 y 0) sino implementa una
forma distinta de control, donde las variables tienen cierto
grado de validez y están regidas por diferentes reglas de
pertenencia. Se dice que el control fuzzy es el que más se
parece al razonamiento humano ya que para poder definir
un valor determinado se debe mirar los grados de
pertenencia presentes en los conjuntos difusos
establecidos, es por esta razón que la lógica difusa es
ampliamente utilizada en campos como la inteligencia
artificial.
ESQUEMA DEL BANCO
Para el desarrollo de la práctica se contó con el siguiente
banco:
Figura 7. Esquema del banco
El esquema que se utilizó para los tres tipos de controles
fue el mismo y consta de los siguientes sensores y
componentes:
➢ Un ducto: O recinto cerrado, por el cual fluirá el aire.
➢ Un ventilador, encargado de la generación del aire
que pasara por el ducto.
➢ Una resistencia: cuya función es calentar el flujo de
aire el ducto.
➢ Un sensor de temperatura LM35: El cual es un
sensor de temperatura con una precisión calibrada de
1ºC. Su rango de medición abarca desde -55°C hasta
150°C, el cual dará el valor de la temperatura del aire
en grados centígrados.
➢ Arduino Uno: El arduino es una plataforma de
hardware libre, basada en una placa con un
microcontrolador y un entorno de desarrollo, diseñada
para facilitar el uso de la electrónica en proyectos
multidisciplinares.
➢ Un relé de estado sólido: El cual controlara la señal
que viene del arduino, que permitirá la variación de
potencia de la resistencia.
➢ Labview: software para la generación de la interfaz
que comunicara al arduino, al relé, y la recesión de
datos del sensor.
➢ Computador: servirá como visor de los datos y
manipulación de los parámetros de control.
PROCEDIMIENTO
Para el desarrollo de este laboratorio de debe elaborar el
código de control de temperatura en Labview y luego se
procede a crear la interface para arduino. Para lograr la
interface del programa de control de temperatura realizado
en Labview primero cargamos en la placa arduino el
código Lifa Base.
➢ Se debe preparar el sensor LM-35, para facilitar el
montaje y garantizar una longitud apropiada de la
cabeza del sensor con el fin de poder captar la
temperatura en el banco de forma precisa.
➢ Después de haber realizado los puntos anteriores
procedemos a verificar que el banco esté en
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 condiciones para realizar la prueba, de lo contrario, se
deben hacer los respectivos arreglos.

➢ Llevar a cabo las conexiones respectivas entre el

Arduino, el computador y el banco de control.

➢ Generar el respectivo programa de control en la interfaz

de Labview y la creación de reglas para el control de la
temperatura

➢ Colocar en funcionamiento el banco y ejecutar el

programa para iniciar la toma de datos. Figura 9. Bloque para inicio de Arduino

➢ BLOQUE READ: El bloque READ, adicionándole una

caja de control, me indica el pin análogo al cual se le va
a realizar la lectura medida por el sensor LM35.

Figura 10. Bloque Read

➢ BLOQUE DE TEMPERATURA: Se usa para introducir

las temperaturas requeridas desde el panel.

Figura 11. Bloque de temperatura

➢ BLOQUE PWM: Por este pin se enviara la señal al

relé de estado sólido para que encienda o apague la
Figura 8. Montaje en LabView resistencia. Este bloque es utilizado para escribir una
señal digital.

La función de cada bloque se da de la siguiente manera:

➢ Bloque para inicio de arduino: El bloque INIT, tiene

como función el dar inicio a la comunicación con
Arduino, también se añade dos cajones en la parte
izquierda de este bloque con el fin de seleccionar desde
el panel de usuario el puerto de comunicación con Figura 12. Pin PWM
Arduino y el tipo de tarjeta que se esté trabajando.

➢ Waveform chart: Se utiliza para unir dos señales

diferentes y después de esto graficarlas. Las señales

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 son la temperatura de referencia y la temperatura que
se está sensando.

Figura 13. Bloque para graficar

Figura 16. Bloque Fuzzy Controller

➢ BLOQUE CLOSE: Es importante unir todos los bloques
de la librería de Arduino para no generar errores en la
programación. Después del ciclo WHILE LOOP se
cerrará el programa.
➢ ARCHIVO DE REGLAS: Tiene como función cargar las
reglas creadas para el control del programa Fuzzy, las
cuales serán especificadas más adelante

Figura 14. Bloque close

➢ CAJONES DE TEMPERATURA: Simula un

termómetro en la interfaz, con el fin de visualizar la Figura 17. Archivo de reglas
temperatura detectada por el sensor en determinado
instante de tiempo, el segundo cajón es para saber la
temperatura exacta que está midiendo el sensor.
PROCEDIMIENTO PARA LA TOMA DE DATOS

TOMA DE DATOS PARA CONTROL PI

Figura 15. Cajones de temperatura

➢ Fuzzy Controller: Dentro de éste se ejecutarán las

diferentes reglas asignadas al control y obteniendo
como resultado el valor del PMW necesario. Este
bloque permitirá las entradas de las señales necesarias
Figura 18. Toma de Datos control PI
para llevar a cabo el control. Para la entrada de las dos
señales, de temperatura de referencia y del error, se
En la figura 18, se muestra el sistema en funcionamiento
emplea un multiplexor de señales que se encarga de
libre a partir de un tiempo de estabilización de
arrojar el resultado final una única entrada dentro de
aproximadamente 400s, para Kp=10 y Ki= 0,1 tomando
Fuzzy Controller.
una temperatura de referencia de 50°[c].

TOMA DE DATOS PARA CONTROL ON-OFF

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Figura 19. Toma de datos control ON-OFF
En la figura 19, se observa el comportamiento
aproximadamente senoidal que presenta la gráfica de
temperatura vs tiempo en el control ON-OFF, osacilando
entre una temperatura minima de 47°[c] y 50°[c].
TOMA DE DATOS PARA CONTROL FUZZY
Figura 20. Toma de datos control Fuzzy
En la figura 20, se aprecia el momento en en cual el
sistema empieza a estabilizar.
Figura 21. Rangos de la función de membresia
➢ REGLAS
En la figura 22 se aprecian las reglas de membresia
empleadas para llevar acabo este laboratorio, estas reglas
son la base de la programación del control, ya que actúa
a medida de la manera de como las señales de entrada se
conjugan con las señales de salida.
A partir de los distintos conjuntos, rangos de error,
especificados, se crearan una serie de reglas, las cuales
serán las encargadas, de la adaptación del
comportamiento del sistema a un lenguaje sencilo, un
lenguaje basado en el análisis del sistema.
Para el control se implementaron las siguientes reglas
(Figura 22), las cuales actuaran de acuerdo a como varié
la temperatura
Figura 22. Reglas de la función de membresia
Los rangos usados en las funciones de membresía,
mostradas en la figura 21, muestran que el sistema de
control fue diseñado para un error máximo de 35°C y las
reglas, mostradas en la figura 22, revelan que
efectivamente cuando el error corresponde a una
temperatura caliente el calor es más bajo que cuando la
temperatura corresponde a un valor frio.
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 Figura. Funcion de control para el sistema libre

Figura 23. Respuesta del sistema a la variable de entrada El sistema libre estabilizó completamente a los 200 seg, y
esta rapida estabilización se debe en gran parte a que se
En la figura 23 se puede notar que la respuesta del sistema le suministra una cantidad muy alta de calor desde el
de control a la variable de entrada (error) aumenta al inicio, permitiendo variaciones más rápidas de la
incrementarse el error, calculado como la diferencia de temperatura (gráficas y explicación de estas en anexos).
temperatura entre la temperatura de referencia y la
temperatura actual. Igualmente, se observa que a un error
de cero, el calor es de 80. MODELO SIMULINK PARA EL SISTEMA
CONTROLADO
MODELO SIMULINK PARA EL SISTEMA LIBRE

Figura. Esquema en simulink para el sistema controlado

Figura 24. Esquema en simulink para el sistema libre

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Figura. Funcion de control para el sisema controlado
A pesar de tratarse de un control PI, el sistema no
presentó overshoot sino que una estabilización más
regulada.
Esta estabilización se presentó debido a que no se usa un
parametro Ki muy grande, también, esta estabilización es
ocasionada porque el sistema se regula a si mismo en
gran medida, ya que a medida que aumenta la
temperatura, debido a la mayor entalpía a la salida y a la
mayor transferencia de calor con el exterior, se necesita
cada vez un mayor aumento de calor para generar un
cambio significativo de temperatura (Gráficas y análisis de
estas en anexos).
SISTEMA LIBRE VS SISTEMA CONTROLADO
Al mirar la grafica de temperaturas para el sistema
controlado (Gráfica 7, anexos), se presenta estabilización
aproximadamente a los 5000 segundos, algo mucho más
demorado que en el sistema libre (Gráfica 6, anexos), esto
ocurre debido a que, tal como se muestra en la grafica de
calor (Gráfica 8, anexos), el calor inicialmente toma un
valor muy bajo con respecto al máximo
Así como el sistema libre se estabiliza a una temperatura
no muy lejana a la de referencia, el sistema controlado
estabiliza el calor a un valor relativamente cercano al
máximo (a un valor de 1591 W, gráfica 8).
CALCULOS
➢ MODELO MATEMÁTICO EN SIMULINK
El modelo matemático usado para la simulación del
sistema en Simulink se basa en considerar una masa de
aire constante acumulada al interior del recinto y que
recibe en su totalidad el calor de la resistencia, ya que la
corriente de aire a la entrada es la que recibe el calor, y
ésta a su vez transmite el calor a la masa de aire en el
recinto. Igualmente hay transferencia de calor entre el aire
y el ambiente, transfiriéndose calor por convección entre
el aire y el recinto, y luego de la misma manera entre el
recinto y el ambiente, despreciando el efecto de la
conducción en el recinto, lo que lo hace ser tomado en
cuenta como un cuerpo de temperatura uniforme y
resistencia térmica despreciable. Hay una entrada de aire
y, tomando en cuenta el banco de laboratorio, hay una
salida de aire que evita la acumulación de masa al interior
del recinto y que sale a la misma temperatura del aire en
el interior considerando un mezclado perfecto.
Balance de energía del aire:
𝑑𝐸𝑎𝑖𝑟𝑒 𝑑𝑇
𝐸̇𝑒𝑛𝑡 − 𝐸̇𝑠𝑎𝑙 = = 𝑀𝑎 𝐶𝑃𝑎
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Balance de energía del recinto:
ANÁLISIS DE RESULTADOS Y CONCLUSIONES
➢ Después de las gráficas que se hicieron con los datos
de LabView, puede notar que, al mantenerse el mismo
sistema térmico, el calor de estabilización para
mantener una misma temperatura de referencia (50°C)
debería ser el mismo, lo que se puede observar en la
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 gráfica de calor de control PI (Grafica 3), en la que el
calor se estabiliza en un valor cercano a 79.2, y en la
gráfica de control Fuzzy (Grafica 5) en la que el calor
se estabiliza en el valor de 80, resaltando aún más la
importancia de un buen diseño del control Fuzzy, ya que
si se hubiera configurado un calor diferente para error
cercano a cero nunca se hubiera estabilizado en la
temperatura deseada.
➢ Se puede apreciar de la gráfica de PI que arroja el
Labview (figura 18), es que con respecto al sistema
modelado en simulink, en la realidad el control si
presenta overshoot, debido en gran parte a que el
modelamiento no es tan exacto al no considerar el
mezclado imperfecto, la acumulación de aire frio en la
parte inferior de la cabina y el tiempo muerto mientras
se mueve el aire caliente al recinto. Igualmente ocurre
debido a que, al presentarse un tiempo muerto en la
realidad, durante ese tiempo se acumuló el error en el
componente integral (Ci) que no se acumuló en
Simulink, y cuando el valor de Ci es muy alto se
presenta necesariamente un overshoot que disminuye
este componente hasta el valor de estabilización del
sistema.
tiempo menor a este, optimizando así el consumo
energético del sistema.
BIBLIOGRAFÍA
➢ https://lookaside.fbsbx.com/file/GUIA%20CONTROL-
AIRE.pdf?token=AWyU3ES5kf6ebkiVaBAuzXG2mEF_
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➢ http://educativa.catedu.es/44700165/aula/archivos/rep
ositorio/4750/4926/html/13_controlador_de_accin_prop
orcional_e_integral_pi.html
➢ http://www.scholarpedia.org/article/Fuzzy_control
➢ Qué es Arduino, cómo funciona y qué puedes hacer con
uno. (21 de julio de 2018). Obtenido de
https://www.xataka.com/basics/que-arduino-
comofunciona-que-puedes-hacer-uno

➢ El comportamiento senoidal que presenta la grafica 1

(en anexos) es debido a que este tipo de control on-off
no regula la temperatura como tal, por el contrario,
simplemente se enciende o se apaga al oscilar entre los
valores de temperatura máximos y mínimos.

➢ Se observo un buen comportamiento del programa

realizado al comenzar a ejecutarlo debido a que este
solo reguló su comportamiento al alcanzar los rangos
de temperaturas establecidos 47 y 50 °[c]

➢ Se puede concluir que el sistema de control fuzzy es

bastante eficiente para el control de temperatura debido
a que se logra superar el efecto del sobrepaso originado
por la acumulación de errores en el control PI

➢ Mediante el desarrollo de esta practica se puede

concluir que el control on-off es un sistema simple de
medir temperatura. Esto a razón del análisis del
comportamiento que se vio reflejado en la gráfica. El
sistema ON-OFF es aplicable para casos de
mediciones de temperatura donde se permita márgenes
de errores aceptables entre los rangos máximos y
mínimos.

➢ El sistema de control PI representa un mayor beneficio

En la precisión de las variables que se están
controlando, pero en términos del tiempo de respuesta
y estabilización del sistema, el control fuzzy tiene un

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ANEXOS:

SISTEMA DE CONTROL ON-OFF

Grafica 1. temperatura vs tiempo para el control ON-OFF

En la grafica 1 se puede observar que la temperatura adquiere un comportamiento parecido a una función senoidal
oscilando entre un valor de temperatura máxima y un valor de temperatura mínima de 50°C y 47°C respectivamente.

SISTEMA DE CONTROL PI

Grafica 2. temperatura vs tiempo para el control PI

En la Gráfica 2 se logra observar que la temperatura se logra establizar a la temperatura de referencia, en un tiempo
aproximado de 400 segundos, el cual es un tiempo de respuesta alto en comparacion con la estrategia de control fuzzy,
representando un menor beneficio en terminos de tiempo de respuesta y estabilización del sistema.

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 Grafica 3. Calor vs tiempo para el control PI

De la Gráfica 3, se observa que en el en intervalo de 0s hasta aproximadamente 80s el calor en pulsos tiene un
comporatmiento constante mientras la temperatura incrementa, comportamiento que vuelve a tener cuando se llega al
tiempo de estabilización de la temperatura el cual es aproximadamente 400s.

SISTEMA DE CONTROL FUZZY

Gráfica 4. Temperatura vs tiempo para el control fuzzy

En la figura 10 se puede observar que el tiempo de estabilización de la temperatura fue bajo en comparación con los
métodos anteriores( PI y ON-OFF).

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 Grafica 5. Calor vs tiempo para el control fuzzy

En la gráfica 5 se observa que hay algunos intervalos de tiempo en los cuales sucede cambios en la temperatura sin que
haya cambio de calor.

SISTEMA LIBRE

Grafica 6. Temperatura vs tiempo para el sistema libre

De la gráfica 6, se observa que la temperatura del aire se estabilizó en 51.42 °C, mostrando que a pesar del rápido
calentamiento inicial, la potencia máxima de la resistencia no permite un calentamiento muy significativo.

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SISTEMA CONTROLADO

Gráfica 7. Temperaturas vs tiempo para el sistema controlado

Gráfica 8. Grafica de calor suministrado vs tiempo para el sistema controlado

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