Teorema de Routh-Hurwitz

Ir a la navegaci�nIr a la b�squeda
El teorema de Routh�H�rwitz sirve para analizar la estabilidad de los sistemas
din�micos.

B�sicamente, el teorema proporciona un criterio capaz de determinar en cu�l

semiplano (izquierdo o derecho) del plano complejo est�n localizadas las ra�ces del
denominador de la funci�n de transferencia de un sistema; y en consecuencia,
conocer si dicho sistema es estable o no. Si tras aplicar el criterio nos da como
resultado que todos los polos est�n en el semiplano izquierdo, el sistema es
estable, y si hay un m�nimo de un polo en el semiplano derecho, el sistema es
inestable.

El criterio se refiere a la funci�n de transferencia en lazo cerrado del sistema.

Para aplicar el criterio a un sistema descrito por su funci�n de transferencia en
lazo abierto, hay que incluir la realimentaci�n haciendo:1?

{\displaystyle G_{BC}(s)={\frac {G(s)}{1+G(s)}}} {\displaystyle G_{BC}(s)={\frac

{G(s)}{1+G(s)}}}
El criterio de Routh-Hurwitz tambi�n se utiliza para el trazado del lugar de las
ra�ces. En este caso, dicho procedimiento de an�lisis estudia la funci�n de
transferencia del sistema en bucle abierto 1+K�Gba(s)=0 (siendo K la ganancia
variable del sistema). Su objetivo es determinar los puntos de corte del LdR con el
eje imaginario. Dichos puntos marcan el l�mite de estabilidad del sistema, dicho en
otras palabras, determinan el l�mite en el que los polos del sistema en bucle
cerrado pasan al semiplano derecho complejo y por lo tanto el sistema se vuelve
inestable. Como es evidente, tras la aplicaci�n del criterio de Routh-Hurwitz, los
resultados obtenidos quedar�n en funci�n de la ganancia K, lo cual nos indicar� a
partir de qu� valores de K el sistema pasar� de estable a inestable (ganancia K
l�mite).

�ndice
1 Procedimiento
1.1 Ejemplo
2 Degeneraciones
2.1 Ejemplos
3 Comportamiento en el l�mite de la estabilidad
4 Referencias
Procedimiento
Dado:

{\displaystyle G(s)=a_{n}s^{n}+a_{n-1}s^{n-1}+a_{n-2}s^{n-2}+\dots +a_{1}s+a_{0}=0}

{\displaystyle G(s)=a_{n}s^{n}+a_{n-1}s^{n-1}+a_{n-2}s^{n-2}+\dots +a_{1}s+a_{0}=0}
donde G (s) es la ecuaci�n caracter�stica de un sistema.

Criterio de Routh 01.JPG

El n�mero de cambios de signo de: an, an-1, a1, �1, �, ?1, d1 (primera columna
resultante del criterio de Routh � H�rwitz), nos da la cantidad de elementos que
est�n en el semiplano derecho. Si todos los elementos tienen el mismo signo, el
sistema ser� asint�ticamente estable, en cambio, si encontramos cambios de signo,
el sistema ser� asint�ticamente inestable. Como est� indicado arriba, tendremos
tantos polos en el semiplano positivo como variaciones de signo en la primera
columna.

Ejemplo
Ejemplo: G(s) = {\displaystyle s^{4}+5s^{3}+3s^{2}+s+2} {\displaystyle
s^{4}+5s^{3}+3s^{2}+s+2}
Criterio de Routh 02.JPG

Esto nos da como resultado en la primera columna: 1, 5, 2�8, -2�57, 2, con lo que
por haber dos cambios de signo, el sistema es inestable por poseer dos elementos (-
2,57 y 2) con cambio de signo.

Degeneraciones
Hay dos casos de degeneraciones:

En la primera, el primer elemento de una fila de la tabla es 0. Esta degeneraci�n

se salva sustituyendo el 0 por un �e� (n�mero infinitesimalmente positivo), y se
continua calculando. Luego a la hora de comprobar los cambios de signo se deja el 0
que sustituimos y donde nos aparezca �e� calculamos el l�mite cuando e tiende a 0.
En la segunda, toda una fila de la tabla es 0. Esta degeneraci�n se salva montando
al polinomio auxiliar de la fila inmediatamente superior a la que nos apareci� la
fila de ceros. A esta ecuaci�n se le hace la derivada y lo que nos de se sustituye
en la fila de ceros, pudiendo as� continuar calculando. Al igual que en la anterior
degeneraci�n, para comprobar los cambios de signo se deja el 0 que nos apareci�.
Si en el denominador de la funci�n de transferencia del sistema tenemos una
inc�gnita, se calcula de igual forma todo el criterio de Routh � H�rwitz y en las
filas de la primera columna en la que nos aparezca la inc�gnita deber� ser su
resultado mayor a 0, resolvemos las inecuaciones y cogemos los resultados m�s
restrictivos, siendo estos los que nos determinen que el sistema sea estable.

Finalmente se puede comprobar haciendo Ruffini, y observaremos que en los que nos
dio un 0 nos saldr� una par de polos complejos conjugados, si la parte real es
negativa el par de polos complejos es estable, sino no se sabe si lo es.

Ejemplos
Ejemplo primera degeneraci�n: G(s) = {\displaystyle s^{4}+s^{3}+2s^{2}+2s+3}
{\displaystyle s^{4}+s^{3}+2s^{2}+2s+3}

Criterio de Routh 03.JPG

Esto nos da como resultado en la primera columna: 1, 1, 0, -a, 3, con lo que por
haber dos cambios de signo, el sistema es inestable por poseer dos elementos en el
semiplano derecho.

Ejemplo segunda degeneraci�n: G(s) = {\displaystyle s^{4}+3s^{3}+3s^{2}+3s+2}

{\displaystyle s^{4}+3s^{3}+3s^{2}+3s+2}

Criterio de Routh 04.JPG

Esto nos da como resultado en la primera columna: 1, 3, 2, 0, 2, con lo que la fila

4 es una l�nea de ceros la cual indica una oscilaci�n permanente, es decir en el
l�mite de la estabilidad.

Comportamiento en el l�mite de la estabilidad

En el l�mite de la estabilidad, a trav�s del teorema de Routh podemos saber si el
sistema se encuentra en otro estado que no sea estable o inestable, y este es si se
encuentras en el l�mite de la estabilidad, es decir se produce una oscilaci�n
mantenida, incluso en estado estacionario esta oscilaci�n se mantendr�.

Esto se produce cuando en nuestra tabla de Routh alguna l�nea se puede hacer 0 y no
haya ning�n cambio de signo en nuestra primera columna. En este caso el sistema se
encuentra en el l�mite de la estabilidad, esto representa en el plano complejo dos
polos conjugados en el eje imaginarios (sin parte real). Un polo doble en el origen
(doble integrador) no seria nuestro caso, ya que un polo en el origen genera
inestabilidad. Podemos hallar el lugar de estos polos a trav�s del polinomio
auxiliar que obtenemos de la fila superior a la de ceros. Sys blinking.gif

Referencias
Norman S. Nise. Control Systems Engineering. USA: John Wiley & Sons, Inc. ISBN 0-
471-44577-0.