Unidad 1 Sistemas de Control

Comunicación en sistemas de control
Unidad 1. Sistemas de control
Ingeniería en Telemática
Programa de la asignatura:
Clave:
21143635
Universidad Abierta y a Distancia de México
Ciencias Exactas, Ingeniería y Tecnología Ingeniería en Telemática

Índice
Unidad 1. Sistemas de control ............................................................................................................... 2

Presentación de la Unidad ................................................................................................................. 2
Propósitos .......................................................................................................................................... 3
Competencia específica ..................................................................................................................... 3
1.1. Introducción a los sistemas de control ......................................................................................... 4
1.1.1. Conceptos básicos de los sistemas de control ...................................................................... 4
1.1.2. Sistemas de control automático ............................................................................................ 6
1.1.3. Sistemas de control analógico y digital ............................................................................... 10
Actividad 1. Analógico vs digital (factores de crecimiento) ............................................................... 14
1.2. Elementos que integran un sistema de control .......................................................................... 15
1.2.1. Sensores ............................................................................................................................ 15
1.2.2. Actuadores.......................................................................................................................... 18
Actividad 2. Conociendo los sensores y actuadores ......................................................................... 19
1.2.3. Microcontroladores ............................................................................................................. 20
1.2.4. Controladores lógicos programables (PLC)......................................................................... 24
Actividad 3. Los sistemas de control basados en PLC ..................................................................... 27
1.2.5. Integración de un sistema de control................................................................................... 27
1.3. Aplicaciones de los sistemas de control .................................................................................... 29
1.3.1. Inmótica y domótica ............................................................................................................ 29
1.3.2. Aplicaciones en la industria ................................................................................................. 35
1.3.3. Otras aplicaciones .............................................................................................................. 37
Evidencia de aprendizaje. ¿Qué tanto sabes de sistemas de control? ............................................. 39
Cierre de la Unidad .......................................................................................................................... 39
Para saber más ................................................................................................................................ 39
Fuentes de consulta ......................................................................................................................... 41
Ciencias Exactas, Ingeniería y Tecnología Ingeniería en Telemática 1

Presentación de la Unidad
En esta unidad estudiarás los conceptos relacionados con la teoría de control moderna para identificar
un sistema de control, sus elementos y la relación entre ellos, para automatizar procesos de
producción.
Parte importante de los sistemas de control son los transductores, ya que gracias a ellos se puede
convertir los diferentes tipos de energías que intervienen es dichos sistemas, según las necesidades
del proceso.
Otra parte fundamental de este tipo de sistemas es la unidad de control, debido a que, dependiendo
del elemento utilizado para realizar las operaciones matemáticas y la ejecución del algoritmo de
control, será la robustez de todo el sistema en su conjunto. Por esta razón, en esta unidad también
estudiarás los fundamentos de microcontroladores y Controladores Lógicos Programables (PLC).
Por último, al final de la unidad estudiarás los campos de aplicación donde puedes encontrar sistemas
de control al ejercer tu profesión, por lo que es de suma importancia que identifiques con claridad las
relaciones que hay entre las telecomunicaciones y el control de procesos.
Disfruta el estudio de la asignatura y que sea una aventura por el inmenso campo del conocimiento.

Propósitos
En esta asignatura:
 Analizarás las formas de comunicación de los

sistemas de control
 Distinguirás su uso en las diferentes aplicaciones
que involucran controladores
 Estudiarás sus distintos elementos y su relación.
Competencia específica
 Identificar el funcionamiento de un sistema de

control para reconocer la relación de sus
elementos a través del estudio de los conceptos
fundamentales de la teoría de control.

1.1. Introducción a los sistemas de control
Un sistema es un conjunto de elementos relacionados entre sí que entregan una señal o datos de
salida en respuesta a una señal o datos de entrada (Kuo, 2009).
Se puede decir que un sistema es una “caja negra”, esto es, que no se necesita conocer el
funcionamiento interno del mismo, basta con conocer la relación que existe entre la entrada y la salida
del sistema. Una forma de llamar a las entradas y salidas la podrás encontrar como E/S o I/O, por las
siglas en inglés de entrada y salida (Input/Output). En otras palabras, lo más relevante de un sistema
es conocer su dinámica, es decir, cómo responde la salida frente a variaciones de la señal de entrada.
Por ejemplo, un televisor es un sistema porque, aunque no se conozca el funcionamiento interno del
mismo, se sabe que con oprimir el botón de encendido (señal o datos de entrada) se obtiene como
respuesta (señal o datos de salida) una imagen en la pantalla y audio a través del altavoz. Lo mismo
sucede al pulsar los botones de cambio de canal o cambio de volumen, obtienes como respuesta un
canal distinto o un nivel de volumen diferente. Esto es, conoces la relación entre los datos de entrada y
la respuesta del sistema.
1.1.1. Conceptos básicos de los sistemas de control
Ahora se presentará la definición de algunos conceptos.
Según la Real Academia de la Lengua, control significa dirección o dominio de una organización o
sistema. Entonces, un sistema de control (Ogata, 2012) es un conjunto de elementos que interactúan
para conseguir que la salida de un proceso responda tal y como se desea a cambios o variaciones de
una señal de entrada, mediante una acción de control. Observa la figura Diagrama de un sistema de
control.
Diagrama de un sistema de control
En teoría de control, una planta (Ogata, 2012) puede ser una parte de un equipo, tal vez un conjunto
de las partes de una máquina, que funcionan juntas para ejecutar una operación en particular. De aquí

en adelante se llamará planta a cualquier objeto físico a controlar, como un horno o una habitación en
los cuales se desea controlar su temperatura, un motor al que se desea controlar su velocidad, un
robot que se desea controlar su posición y movimientos, etc.
Un proceso es una operación progresiva que consiste en una serie de acciones o movimientos
controlados, sistemáticamente dirigidos hacia un resultado o propósito determinado. Se llamará
proceso a cualquier operación que se va a controlar (Ogata, 2012).
Una variable es un factor o característica que puede variar en un proceso. Una variable controlada
es la cantidad o condición que se desea controlar. Casi siempre la variable controlada es la salida o
respuesta del sistema. Una variable manipulada es la cantidad o condición que el controlador
modifica para afectar el valor de la variable controlada. Un controlador es aquel elemento que ejerce
la dirección o el dominio de un sistema (Ogata, 2012).
Por ejemplo, si se considera el proceso de cocción en una estufa de gas como la que se tiene
comúnmente en casa, la planta sería todos los objetos físicos que intervienen en el proceso; en este
caso es la estufa con todas sus partes y los recipientes donde se lleva a cabo la cocción. La variable
controlada sería la temperatura de cocción, y la variable manipulada sería la cantidad de gas que se
está suministrando al quemador. La unidad de control o controlador es la persona que manipula la
perilla de la estufa.

Ejemplo de un sistema de control básico
1.1.2. Sistemas de control automático
Entre los sistemas de control, los más utilizados son los automáticos (Kuo, 2009). El término
automático se aplica al sistema que funciona por sí solo o que realiza, total o parcialmente, su proceso
sin ayuda de una persona.
Dependiendo del tratamiento que el sistema de control realiza con la señal de salida, pueden
distinguirse dos topologías de control generales: sistemas en lazo abierto y sistemas en lazo cerrado.
Sistemas en lazo abierto: En este tipo de sistemas, la salida no tiene efecto alguno sobre la acción
de control (Ogata, 2012).

Diagrama a bloques de un sistema en lazo abierto
Señal de control: es una señal que el controlador envía a la planta o proceso y que le indica a este
último el objetivo a alcanzar. Generalmente es una señal del tipo eléctrico (Ogata, 2012).
En los sistemas de lazo abierto, la salida o respuesta no es comparada con la entrada de referencia
para realizar correcciones. Por ello, cada entrada corresponderá a una acción prefijada sobre la
respuesta del conjunto. La exactitud del sistema depende en gran medida de la calibración de éste, por
lo que perturbaciones externas o internas al proceso tendrán como consecuencia que no se cumpla la
función deseada.
Para implementar este tipo de sistemas es necesario conocer con mucho detalle la relación entre la
entrada y la salida (E/S), además de asegurar que no cambiarán los parámetros internos del sistema y
garantizar la inexistencia de perturbaciones externas.
Como ejemplo de este tipo de sistemas se tiene el proceso de impresión. La figura de un Sistema de
control en lazo abierto muestra los elementos que integran este tipo de sistema. El teclado sirve para
fijar la referencia de entrada (tipo de letra a imprimir y la posición de la misma), el CPU es la unidad de
control. La señal de control es enviada del controlador a la planta (impresora). La salida del sistema es
la impresión del símbolo en la posición deseada. Una perturbación externa como la falta de tinta, la
ruptura de la banda que mueva el cabezal, el daño en los motores de tracción o cambios en el driver
de la impresora dan como resultado que no se obtenga la respuesta deseada.

Sistema de control en lazo abierto
En los sistemas de control en lazo cerrado, la señal de salida (S) tiene efecto sobre la acción de
control (Ogata, 2012). Al proceso de direccionar la señal de salida nuevamente como una entrada se le
conoce como retroalimentación. Observa la imagen Diagrama a bloques de un sistema de control en
lazo cerrado, allí se muestra la relación que existe entre las partes que integran dicho tipo de sistemas.
La acción de control es la forma como un controlador automático produce una señal de control.
Existen tres tipos básicos de acciones de control: Proporcional (P), Integral (I) y Derivativa (D), además
de combinaciones de ellas, por ejemplo, PI, PD o PID (Ogata, 2012).
Se define como punto de ajuste el valor de la variable controlada que se desea mantener y es
ajustado mecánicamente o por otro medio. También es conocida como entrada de referencia (Ogata,
2012).
El elemento de comparación o punto suma compara el valor de la entrada (E) de referencia de la

condición variable que se controla con el valor medido y produce la señal de error (Ogata, 2012).
La señal de error es la diferencia entre el valor de la señal de entrada (E) de referencia o punto de
ajuste y el valor medido o salida del sistema (Ogata, 2012).

Diagrama a bloques de un sistema de control en lazo cerrado
El valor de la variable controlada medido se retroalimenta y compara con la entrada de referencia para
detectar el error o desviación que pudiera existir. Esto produce una señal de error que la unidad de
control traducirá, de acuerdo con la acción de control establecida, en una señal de control que enviará
hacia la planta para realizar las correcciones pertinentes.
Como ejemplo de un sistema de control en lazo cerrado considera una habitación con temperatura
controlada. En la imagen Aplicación de un sistema de control en lazo cerrado se ilustran estos
conceptos. El punto de ajuste que proporciona la entrada de referencia es un termostato. El elemento
de comparación y la unidad de control se encuentran integrados dentro del controlador. La planta o
proceso pueden ser un aire acondicionado o enfriador de aire (Cooler). El elemento de medición es un
sensor de temperatura; más adelante se verán con más detalle los sensores.
El funcionamiento de todo el sistema es como sigue: manualmente se fija el valor de temperatura que
se desea dentro de la habitación. A su vez, el sensor monitorea todo el tiempo el valor de temperatura
actual y lo retroalimenta al controlador. Internamente la señal retroalimentada es comparada con la
entrada de referencia, produciendo una señal de error proporcional a la desviación entre la
temperatura deseada y la actual. Si la temperatura dentro de la habitación es mayor a la deseada, el
controlador de acuerdo con una acción de control definida enviará una señal hacia el aire
acondicionado para suministrar aire frío al sistema y disipar el calor. Esta respuesta continuará hasta
que la diferencia del valor de temperatura deseado y el actual sea más pequeña que el error permitido
dentro del controlador, esto es, que sea interpretado como cero.

Aplicación de un sistema de control en lazo cerrado
1.1.3. Sistemas de control analógico y digital
Se consideran como señales las variaciones a lo largo del tiempo de las entradas o salidas de un
sistema. Estas señales pueden ser de distinta naturaleza, y por tanto, sus unidades físicas pueden ser
diversas. Según como sea la variación de estas señales, se pueden clasificar dentro de dos grandes
grupos: señales analógicas y señales discretas.
Señales analógicas: Son aquellas cuya variación, tanto en amplitud como a lo largo del tiempo, es
continua. Es decir, pueden tomar cualquier valor real, en cualquier instante de tiempo (Pallas, 2009).
Señal analógica
Ejemplo de este tipo de señales son la temperatura ambiente durante un día, la velocidad de un
vehículo, la posición del mismo durante un viaje, etcétera.

Las señales discretas no tienen una variación continua como las anteriores, sino que su evolución se
rige por un determinado conjunto finito de valores posibles (Pallas, 2009). Según dónde tome este
conjunto de valores, se puede distinguir entre señales discretas en amplitud o discretas en tiempo.
Señales discretas en tiempo: Sólo tienen valor en instantes de tiempo predeterminados. Y aunque su
amplitud puede ser cualquier valor dentro del rango de los reales, el valor de la señal entre dos
instantes de tiempo consecutivos no está definido (Pallas, 2009).
Señal discreta en tiempo
Señales discretas en amplitud: En este caso, la señal toma valor en cualquier instante de tiempo,
pero estos valores de amplitud pueden encontrarse entre los definidos en el conjunto predeterminado
(Pallas, 2009).
Señal discreta en amplitud
Un sistema de control analógico es aquel que internamente utiliza para realizar sus operaciones
señales de tipo análogas. Existen diversas posibilidades de llevar a cabo un sistema de control
mediante electrónica analógica, ya sea mediante complejos circuitos a base de transistores y

componentes discretos, o bien, mediante circuitos integrados diseñados específicamente para llevar a
cabo una acción de control (Ogata, 2012).
Un caso intermedio se da cuando los sistemas de control son diseñados de forma sencilla y son de
simple construcción. Para ello se hace uso de las características del amplificador operacional
(OPAMP, acrónimo de OPerational AMPlifier), un componente formado a base de diversas etapas de
transistores y de uso muy extendido, por lo que su precio es moderado, además de ser de uso sencillo
en el diseño de circuitos. Observa la figura Símbolo de un Amplificador Operacional utilizado para
representar un OPAMP (Pallas, 2009).
Símbolo de un Amplificador Operacional
Este amplificador se denomina operacional, ya que puede utilizarse para realizar diferentes
operaciones con las señales eléctricas (suma, derivación, integración, comparación), pudiendo servir
igualmente como amplificador de un sistema de control.
Diagramas esquemáticos de algunas configuraciones básicas con Amplificadores Operacionales

Se puede considerar que un OPAMP configurado para realizar una operación forma un bloque básico.
Al unir varios de estos bloques se forma todo un sistema de control. En la figura Diagrama
esquemático de un sistema de control analógico PID se muestra cómo se implementaría un
controlador de este tipo, formado por la unión de varios subsistemas básicos.
Diagrama esquemático de un sistema de control analógico PID
Para implementar un sistema de control digital es necesario realizar una conversión de señales de
entradas analógicas a digitales con un convertidor analógico-digital (ADC por sus siglas en inglés
Analog to Digital Converter), así como a la inversa, con las señales digitales de salida a través de un
convertidor digital-analógico (DAC por sus siglas en ingles Digital to Analog Converter). La unidad
de control tiene que ser un sistema digital o discreto, pudiendo ser utilizada una computadora, un
Controlador Lógico Programable, un microprocesador, un microcontrolador o un procesador
digital de señales (DSP por sus siglas en inglés, Digital Signal Processor) (Kuo, 2009).
Este tipo de sistemas necesitan operar en conjunto con un elemento de almacenamiento de datos,
como una memoria, para almacenar el algoritmo de control con que es programado. En la actualidad,
la implementación más costosa de realizar es la de un microprocesador, puesto que requiere que se le
añada prácticamente todos los dispositivos periféricos con los que trabaja, es decir, se debe
implementar las memorias, periféricos de E/S, temporizadores para realizar el sincronismo y los ADC y
DAC; mientras que la realización con un microcontrolador o una DSP es más sencilla por llevar
incorporados dentro del mismo circuito integrado la mayor parte de los periféricos mencionados,
incluyendo los convertidores A/D y D/A.

Para realizar las operaciones necesarias, los controladores digitales utilizan matemáticas discretas con
las cuales pueden construir filtros digitales, sumadores, comparadores, etcétera. Observa la figura
Diagrama a bloques de un sistema de control digital que ilustra los elementos que lo integran y cómo
se relacionan entre sí.
Diagrama a bloques de un sistema de control digital
Actividad 1. Analógico vs digital (factores de crecimiento)
¡Bienvenido(a) a la primera actividad de Comunicación en sistemas de control!
Consulta el documento de actividades.
*Revisa los criterios de evaluación para esta actividad.

1.2. Elementos que integran un sistema de control
Para poder comunicarse con el exterior, un controlador requiere interpretar las señales de entrada que
recibe como una señal eléctrica y, a su vez, las señales que salen del mismo deben convertirse en una
magnitud física adecuada para accionar los elementos de la planta a controlar. Un transductor es un
dispositivo que convierte una señal física en otra de diferente tipo de energía con una cierta relación
matemática entre ellas (Pallas, 2009). En la transducción siempre se extrae una cierta cantidad de
energía del sistema donde se mide, por lo que es importante garantizar que esto no lo perturbe.
Diagrama de un transductor
Hay seis tipos de magnitudes físicas donde se utilizan los transductores: mecánicas, térmicas,
magnéticas, eléctricas, ópticas y moleculares o químicas. De acuerdo con esta terminología y la
función que realizan, se pueden distinguir dos grandes grupos de transductores; los sensores y los
actuadores (Pallas, 2009). En la práctica se suele denominar transductor únicamente a los sensores,
pero el término tiene un sentido más amplio. En realidad, un sensor es un transductor de entrada y un
actuador es un transductor de salida. Generalmente los sensores ofrecen una señal de salida eléctrica,
debido a que ésta se conecta normalmente como entrada de un sistema de control electrónico; por su
parte, los actuadores reciben una señal eléctrica de entrada que proviene de un controlador
electrónico.
1.2.1. Sensores
El termino sensor se refiere a un elemento que produce una señal relacionada con la cantidad que se
está midiendo (Pallas, 2009). Por ejemplo, en el caso de un elemento para medir temperatura
mediante resistencia eléctrica, la cantidad que se mide es la temperatura y el sensor transforma una
entrada de temperatura en un cambio en la resistencia.
Se suele clasificar los sensores de acuerdo con la magnitud medida; esto es, se habla de sensores de
humedad, de caudal, de proximidad, de aceleración, de velocidad, de luz, de fuerza, etcétera. Sin
embargo, esta clasificación no es la más adecuada, ya que la cantidad de magnitudes físicas que se

pueden medir es muy grande. Hay varios tipos de clasificaciones de los sensores, entre las que
destacan:
Por la señal de salida generada:

 Formato analógico
 Formato digital
 Formato todo o nada
 Formato temporal
Por el aporte de energía:

 Pasivos o modulares
 Activos o generadores
Por el modo de operación:

 De deflexión
 De comparación
Por la relación de entrada/salida:

 De orden cero
 De primer orden
 De segundo orden
Por el parámetro eléctrico variable

 Resistencia
 Capacitancia
 Inductancia
 Frecuencia
 Voltaje
 Corriente

Ejemplo de algunos tipos de sensores
La clasificación más utilizada es de acuerdo al parámetro eléctrico variable, ya que permite reducir el
número de grupos a unos pocos y se presta bien al estudio de los sensores.
A continuación se definirán ciertos términos que se emplean para describir el funcionamiento de los
sensores y, con frecuencia, el de los sistemas de medición como un todo.
El rango de un sensor define los límites entre los cuales puede variar la entrada. El margen es el valor
máximo de la entrada menos el valor mínimo (Pallas, 2009).
El error es la diferencia entre el resultado de una medición y el valor verdadero de la cantidad que se
mide (Pallas, 2009).
La exactitud es el grado hasta el cual un valor producido por un sistema de medición podría ser
equivocado. Es común expresar la exactitud como un porcentaje de la salida a rango total (Pallas,
2009).

La sensibilidad es la relación que indica que tanta salida se obtiene por unidad de entrada, es decir,
salida/ entrada (Pallas, 2009).
Error por histéresis (Pallas, 2009). Los sensores pueden producir distintas salidas de la misma
magnitud. La histéresis es cuando la magnitud se obtuvo mediante un incremento o una reducción
continuos.
Error por no linealidad (Pallas, 2009). Para muchos sensores se supone que en su rango de
funcionamiento la relación entre la entrada y la salida es lineal, es decir, la gráfica de la salida respecto
a la entrada produce una línea recta. Este error se define como la desviación máxima respecto a la
línea recta correspondiente. Para expresar numéricamente el error por no linealidad se utilizan varios
métodos.
Repetibilidad/reproducibilidad (Pallas, 2009). Estos términos se utilizan para describir la capacidad

de sensor para producir la misma salida después de aplicar varias veces el mismo valor de entrada.
La estabilidad de un sensor es su capacidad para producir la misma salida cuando se emplea para
medir una entrada constante en un periodo. Para determinar el cambio que ocurre en ese tiempo, se
utiliza el término deriva (Pallas, 2009).
Banda de tiempo muerto. La banda muerta o espacio muerto de un sensor es el rango de valores de
entrada durante los cuales no hay salida (Pallas, 2009). El tiempo muerto es el lapso que transcurre
desde la aplicación de una entrada hasta que la salida empieza a responder y a cambiar.
1.2.2. Actuadores
Para que un sistema de control electrónico pueda controlar un proceso es necesario que pueda actuar
sobre el mismo. Los dispositivos que realizan esta función reciben diversos nombres, entre ellos
accionamientos y actuadores (Pallas, 2009).
No existe una definición única de actuador aceptada de manera universal. En forma general se
considera que un actuador es un dispositivo que convierte una magnitud eléctrica en una salida,
generalmente mecánica, que puede provocar un efecto sobre el proceso automatizado.
Los tipos de actuadores más utilizados son:

 Eléctricos
 Neumáticos
 Hidráulicos

Ejemplo de algunos actuadores según su tipo
Actividad 2. Conociendo los sensores y actuadores
Consulta el documento de actividades.

1.2.3. Microcontroladores
Un microcontrolador es un circuito integrado programable que contiene todos los componentes de un

computador (Kuo, 2009). Se emplea para controlar el funcionamiento de una tarea determinada y,
debido a su reducido tamaño, suele ir incorporado en el propio dispositivo al que gobierna. Esta última
característica es la que le confiere la denominación de “controlador incrustado” (embedded controller).
Arquitectura interna de un microcontrolador
El microcontrolador es un computador dedicado. En su memoria sólo reside un programa destinado a

gobernar una aplicación determinada; sus líneas de Entrada/Salida soportan la conexión de los
sensores y actuadores del dispositivo a controlar, y todos los recursos complementarios disponibles
tienen como única finalidad atender sus requerimientos. Una vez programado y configurado el
microcontrolador, solamente sirve para gobernar la tarea asignada.
Estos circuitos internamente cuentan con las memorias para operar, con contadores, comparadores,
circuitos de reloj, ADC, generadores de señales PWM, etcétera, de tal manera que todos los buses
necesarios para operar se encuentran dentro del mismo chip. Esto facilita la implementación de
sistemas que no requieren grandes recursos, ni necesitan tener una configuración flexible.
Observa la imagen Diagrama a bloques del microcontrolador 16F628a, fabricado por Microchip
Tecnology Inc. Este chip internamente cuenta con 3 temporizadores, 2 comparadores, 3 ADC,
conexión serial y 2 puertos de entrada-salidas de 8 pines cada uno, además de memoria EEPROM,
RAM y FLASH y la CPU con todo lo necesario para operar.
También la figura Encapsulado del PIC16F628a (cortesía de Microchip Tecnology, Inc.) ilustra cómo es
físicamente dicho chip.

Diagrama a bloques del microcontrolador PIC16F628a. Tomado de

http://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/40044G.pdf
Encapsulado del PIC16F628a. Tomado de

http://www.microchip.com/search/searchapp/searchhome.aspx?id=2&q=PIC16F628A&ac=1
En resumen, un microcontrolador es un computador completo, aunque de limitadas prestaciones, que

está contenido en el chip de un circuito integrado y se destina a gobernar una sola tarea.

Tal vez te preguntes, ¿un microcontrolador y un microprocesador son lo mismo? La respuesta es no.
Existen claras diferencias entre microprocesador y microcontrolador. Esto ha sido tratado también en
la asignatura de Arquitectura de computadoras II.
El microprocesador es un circuito integrado que contiene la Unidad Central de Proceso (CPU), también
llamada procesador de un computador. La CPU está formada por la unidad de Control, que interpreta
las instrucciones, y el bus de datos, que las ejecuta (Kuo, 2009).
Arquitectura de un sistema mínimo implementado con un microprocesador
Las terminales de un microprocesador sacan al exterior las líneas de sus buses de direcciones, datos y
control, para permitir conectarle con la Memoria y los Módulos de E/S y configurar un computador
implementado por varios circuitos integrados. Se dice que un microprocesador es un sistema abierto
porque su configuración es variable de acuerdo con la aplicación a la que se destine.

Diagrama a bloques del microprocesador INTEL386. Tomado de

http://pdf.datasheetcatalog.com/datasheets/2300/255675_DS.pdf
Un microprocesador es un sistema abierto con el que puede construirse un computador con las
características que se desee, acoplándole los módulos necesarios.

1.2.4. Controladores lógicos programables (PLC)
Un Controlador Lógico Programable (PLC, por sus siglas en inglés, Programmable Logic Controller)
se define como un dispositivo electrónico digital que usa una memoria programable para guardar
instrucciones y llevar a cabo funciones lógicas, de configuración de secuencia, de sincronización, de
conteo y aritméticas, para el control de maquinaria y proceso (Kuo, 2009). Se le denomina procesador
lógico debido a que su programación básicamente tiene que ver con la ejecución de operaciones
lógicas y de conmutación.
Los dispositivos de entrada (por ejemplo, un interruptor) y los dispositivos de salida (por ejemplo, un
motor) que están bajo control, se conectan al PLC; de esta manera el controlador monitorea las
entrada y salidas, de acuerdo con el programa diseñado por el operador para el PLC y que éste
conserva en memoria, y de esta manera se controlan máquinas o procesos.
En un principio, el propósito de estos controladores fue sustituir la conexión física de relevadores de

los sistemas de control lógicos y de sincronización. Los PLC tienen la gran ventaja de que permiten
modificar un sistema de control sin tener que volver a alambrar las conexiones de los dispositivos de
entrada y de salida; basta con que el operador digite en un teclado las instrucciones correspondientes.
Lo anterior permite contar con un sistema flexible mediante el cual es posible controlar sistemas muy
diversos entre sí, tanto en tipo como en complejidad.
Imágenes de diferentes tipos de PLC

Si bien los PLC son similares a las computadoras, tienen características específicas que permiten su
empleo como controladores. Éstas son:
1. Son robustos y están diseñados para resistir vibraciones, temperatura, humedad y ruido.
2. La interfaz para las entradas y las salidas está dentro del controlador.
3. Es muy fácil programarlos, así como entender el lenguaje de programación. La programación
básicamente consiste en operaciones de lógica y conmutación.
Los primeros PLC fueron concebidos en 1968. Hoy en día su empleo está muy generalizado, habiendo
una gran variedad de ellos, desde pequeñas unidades autónomas que cuentan quizá con apenas 20
entradas y salidas, hasta sistemas modulares para manejar grandes cantidades de entradas/salidas,
manejar entradas/salidas digitales y analógicas y llevar a cabo modos de control PID.
Observa la imagen Arquitectura interna de un PLC que, en esencia, consta de una unidad central de
procesamiento (CPU), memoria y circuitos de entrada/salida. La CPU controla y procesa todas las
operaciones dentro del PLC. Cuenta con un temporizador cuya frecuencia típica es entre 100 MHz y 2
GHz. Esta frecuencia determina la velocidad de operaciones del PLC y es la fuente de temporización
y sincronización de todos los elementos del sistema. A través del sistema de bus se lleva información y
datos desde y hacia la CPU, la memoria y las unidades de entrada/salida. Los elementos de la
memoria son: una ROM para guardar en forma permanente la información del sistema operativo y
datos corregidos; una RAM para el programa del usuario y memoria buffer temporal para los canales
de entrada/salida.

Arquitectura interna de un PLC
El usuario puede modificar los programas en la RAM. Sin embargo, para evitar que estos programas
se pierdan durante una interrupción del suministro de energía eléctrica, en el PLC se utiliza una
batería, para mantener el contenido de la RAM por determinado tiempo. Una vez elaborado un
programa y guardado en la RAM, éste se pueda cargar en un chip de memoria EPROM y de esta
manera queda guardado de manera permanente.
La unidad de entrada/salida es la interfaz entre el sistema y el mundo externo. Para introducir

programas en esta unidad se usa un tablero, el cual puede variar de una sencilla configuración de
teclado con pantalla de cristal líquido, o bien, llegar a tener incluso unidades de presentación visual
con teclado y pantalla. También es posible introducir los programas al sistema mediante un enlace con
una computadora personal (PC por sus siglas en inglés, Personal Computer), el cual se carga con un
paquete de software apropiado.
Los canales de entrada/salida proporcionan funciones para el acondicionamiento y aislamiento de

señales, lo que permite conectarlos directamente a sensores y actuadores, sin necesidad de otros
circuitos. Los voltajes comunes para las señales de entrada son 5 V y 24 V.
Los voltajes comunes para las señales de salida son 24 V Y 240 V. La especificación del tipo de las
salidas generalmente es tipo relevador, tipo transistor o tipo TRIAC.

En el tipo relevador la señal de la salida del PLC se utiliza para operar un relevador; así, éste es capaz
de conmutar corrientes del orden de unos pocos amperes en un circuito externo. El relevador aísla al
PLC del circuito externo y se emplea tanto para la conmutación de CD como la de CA. Sin embargo,
los relevadores funcionan con relativa lentitud. En la salida tipo transistor se utiliza un transistor para
conmutar corriente a través de un circuito externo. El transistor realiza la conmutación con mayor
rapidez.
Los optoaisladores se emplean con transistores de conmutación para lograr el aislamiento entre los
circuitos externos y el PLC. La salida tipo transistor sólo se utiliza en la conmutación de CD. La salida
tipo TRIAC se usan para controlar cargas externas que se conectan a la fuente de alimentación de CA.
En este caso, también se emplean optoaisladores.
Tipos de aislamiento en entradas y salida de los PLC
Actividad 3. Los sistemas de control basados en PLC
Consulta el documento de actividades
1.2.5. Integración de un sistema de control

La integración de todo un sistema de control implica la sinergia de varias ramas de la ingeniería, tales
como la automatización, el control automático, la instrumentación industrial, electrónica analógica,
digital y de potencia, robótica, inteligencia artificial, programación y las redes de comunicación.
Elementos básicos que integran un sistema de control
Los elementos mínimos con lo que cuenta un sistema de control son:

 Unidad de control
 Sensores
 Actuadores
 Fuentes de alimentación
 Algoritmo de control
 Visualizadores
La unidad de control generalmente es un dispositivo discreto, capaz de realizar operaciones

matemáticas y es programable. Esta unidad puede ser desde un microcontrolador, un DSP, un sistema

mínimo con microprocesador, una PC, un PLC o toda una compleja red formada por varios de estos
dispositivos.
Los sensores pueden ser de varios tipos, por ejemplo, de humedad, detectores de gases, cámaras de
vigilancia, sensores IR (infrarrojos), de proximidad, de presencia, de temperatura, etcétera.
En cuanto a actuadores se refiere, se pueden encontrar desde pequeños motores de corriente directa
utilizados en los reproductores de CD, hasta grandes pistones hidráulicos para mover grúas o soportar
todo un edificio capaz de responder a un sismo.
La fuente de alimentación es un elemento esencial, pues aporta la energía necesaria para que
funcione todo o parte del sistema. Hay diferentes tipos de ellas como baterías, eliminadores,
adaptadores para conectar al auto, etcétera. El avance tecnológico ha permitido hacer más eficiente el
uso de la energía y como consecuencia las fuentes de alimentación por batería son más pequeñas y
portátiles, permitiendo reducir el tamaño de los modernos sistemas de control y la movilidad de los
mismos.
El algoritmo de control también es fundamental para estos sistemas porque determina el

funcionamiento del mismo en repuesta a estímulos recibidos, ya sea por los sensores o como datos de
una red de comunicación. Este algoritmo puede ser fijo y pregrabado en un circuito integrado de
memoria, o puede ser modificable, ya sea por el usuario final a través de botones, control remoto o
pantallas táctiles, o por personal calificado a través de puertos de comunicación específicos para este
fin.
Los visualizadores permiten enviar información a los usuarios, ya sea del funcionamiento del sistema o
de fallas en el mismo. También permite interactuar con el usuario enviando alertas luminiscentes. En
esta categoría se encuentran display de LCD, de LED (Diodo Emisor de Luz), monitores de
computadoras, HMI (Human Machine Interface) y hasta pequeños LED.
1.3. Aplicaciones de los sistemas de control
Las aplicaciones de los sistemas de control son muchas y muy variadas, además que con el creciente
desarrollo tecnológico constantemente surgen nuevas áreas donde tienen cabida los controladores. A
continuación estudiarás algunas de las más importantes áreas donde han germinado las aplicaciones
de los sistemas de control.
1.3.1. Inmótica y domótica
El término domótica viene de la unión de las palabras domus (que significa casa en latín) y tica (de
automática, palabra en griego, 'que funciona por sí sola') y, según explica la propia Real Academia
Española de la Lengua, es el "conjunto de sistemas que automatizan las diferentes instalaciones de
una vivienda".

Por lo tanto, se entiende por domótica el conjunto de sistemas capaces de automatizar una vivienda,
aportando servicios de gestión energética, seguridad, bienestar, comunicación y algunos otros, y que
pueden estar integrados por medio de redes interiores y exteriores de comunicación, cableadas o
inalámbricas (Oliva, 2013). Se podría definir como la integración de la tecnología en el diseño
inteligente de un recinto cerrado.
Aplicaciones del control en Domótica
Las posibles aplicaciones son innumerables dadas las posibilidades de la domótica y las posibles
necesidades de los propios usuarios, por ello se tratará de agruparlas en algunas comunes (Oliva,
2013):
 En el ámbito de la gestión de energía:

a) Programación y zonificación de la climatización
b) Racionalización de cargas eléctricas: desconexión de equipos de uso no prioritario en
función del consumo eléctrico en un momento dado. Reduce la potencia contratada
c) Gestión de tarifas, derivando el funcionamiento de algunos aparatos a horas de tarifa
reducida

 En el ámbito del nivel de confort:

a) Apagado general de todas las luces de la vivienda
b) Automatización del apagado/ encendido en cada punto de luz
c) Regulación de la iluminación según el nivel de luminosidad ambiente
d) Automatización de todos los distintos sistemas/ instalaciones / equipos dotándolos de control
eficiente y de fácil manejo
e) Integración del portero al teléfono, o del videoportero al televisor
 En el ámbito de la protección personal y seguridad:

a) Detección de un posible intruso
b) Simulación de presencia
c) Detección de conatos de incendio, fugas de gas, escapes de agua
d) Alerta médica. Teleasistencia
e) Cerramiento de persianas puntual y seguro
f) Monitoreo de puertas y ventana
 En el ámbito de las comunicaciones

a) control remoto
b) Transmisión de alarmas
c) Intercomunicaciones
d) Sistemas multimedia de entretenimiento
Por Inmótica se entiende la incorporación al equipamiento de edificios de uso terciario o industrial

(oficinas, edificios corporativos, hoteleros, empresariales y similares), de sistemas de gestión técnica
automatizada de las instalaciones, con el objetivo de reducir el consumo de energía, aumentar el
confort y la seguridad de los mismos (Santos, 2007).
Se entenderá que un edificio es "inteligente" si incorpora sistemas de información en todo el edificio,

ofreciendo servicios avanzados de la actividad y de las telecomunicaciones. Con control automatizado,
monitorización, gestión y mantenimiento de los distintos subsistemas o servicios del edificio, de forma
óptima e integrada, local y remotamente. Diseñados con suficiente flexibilidad como para que sea
sencilla y económicamente rentable la implantación de futuros sistemas.
Los términos domótica e Inmótica se parecen mucho entre sí, la diferencia radica en los inmuebles
donde se realiza la automatización y los servicios que puede ofrecer. Ya se mencionaron de manera
general los cuatro grupos de aplicación que brinda la domótica. En el caso de la Inmótica se agrega
uno más, la accesibilidad.
En resumen, el grupo de aplicaciones de la Inmótica queda de la siguiente forma:

 Gestión energética
 Confort

 Comunicación
 Accesibilidad
 Seguridad
A continuación se muestran unas tablas con las aplicaciones que tiene la Inmótica. Esta información se
puede encontrar y ampliar en el CEDOM (Comité Español de la Domótica).
Aplicaciones de la Inmótica en la Gestión de la energía

Aplicaciones de la Inmótica en la Gestión del Confort
Aplicaciones de la Inmótica en la Gestión de las comunicaciones

Aplicaciones de la Inmótica en la Gestión de la Accesibilidad
Aplicaciones de la Inmótica en la Gestión de la seguridad.

1.3.2. Aplicaciones en la industria
Un campo muy fértil para la automatización de procesos es la industria. Básicamente en cualquier área
de la industria están presentes los sistemas de control. Por mencionar algunas aplicaciones, se tiene el
envasado de bebidas, el etiquetado de productos, líneas de producción de automóviles, la industria
farmacéutica, control de calidad, etcétera.
A continuación se ilustrarán algunas de las aplicaciones de los sistemas de control en las industrias:
 Farmacéutica
 Alimentaria
 Envasado de bebidas
 Automotriz
Aplicaciones de los sistemas de control en la industria farmacéutica

Aplicaciones de los sistemas de control en la industria alimentaria
Aplicaciones de los sistemas de control en la industria automotriz

Aplicaciones de los sistemas de control en la industria embotelladora
Cabe resaltar que en el ámbito industrial los sistemas de control pueden ser muy básicos, como tan
solo el control de temperatura de un proceso aislado o tan complejos como la conexión en red de
diferentes plantas en el mundo entero.
1.3.3. Otras aplicaciones
Las áreas donde se encuentran los sistemas de control son muchas y muy variadas. En los temas
anteriores ya estudiaste algunas de ellas. Por sólo mencionar algunas más, están:
 Medicina moderna
 Telemetría
 Aeroespacial
 Agricultura
En el campo de la medicina moderna los sistemas de control están involucrados tanto en los aparatos
electrónicos de instrumentación (electrocardiógrafos, rayos X, monitores de signos vitales, etc.) como
en algunos procedimientos médicos, tales como operaciones a distancia (teleoperación), operaciones
con equipos LASER, cirugías utilizando brazos robóticos operados por cirujanos calificados (cirugía
robótica), entre otras.

Telemetría es una técnica automatizada de las comunicaciones utilizada para realizar las mediciones
y recopilación de datos en lugares remotos y de transmisión para vigilancia. Esta técnica utiliza
comúnmente transmisión inalámbrica, aunque originalmente los sistemas de transmisión utilizados
fueron por cable. Los usos más importantes de telemetría son recopilación de datos climáticos,
supervisión de plantas de generación de energía y hacer el seguimiento de vuelos tripulados y no
tripulados.
Por su parte, la industria aeroespacial utiliza constantemente sistemas de control en sus misiones. La
aplicación más destacada de los sistemas de control en el espacio es en robótica. Su uso va desde
robots especializados para explorar territorios, brazos robóticos para ensamblar y reparar estaciones
espaciales hasta robots que pueden hablar para hacer compañía a los astronautas, como el pequeño
robot Kirobo que Japón envió a la Estación Espacial Internacional en agosto del 2013.
En lo que concierne a la agricultura, los sistemas de control están también presentes, por ejemplo, en
invernaderos inteligentes, donde de manera automática se controlan factores como la humedad, la
temperatura, la iluminación, nutrientes entre otros. En la hidroponía también se utilizan controladores
para regular el flujo de agua, cantidad de nutrientes suministrados, pH de la solución, temperatura, etc.
En fin, el uso de sistemas de control es muy variado y cada día encuentra nuevas aplicaciones.
Otras aplicaciones de los sistemas de control

Evidencia de aprendizaje. ¿Qué tanto sabes de sistemas de control?
El objetivo de esta actividad es que puedas identificar el funcionamiento de un sistema de control y

reconocer la relación que hay entre los elementos que lo integran.
Instrucciones
1. Revisa el caso específico que tu Docente planteará y da solución a los retos que te presenta.
2. Guarda tu archivo con el nombre KCSC_U1_EA_XXYZ y envíalo a su revisión.
3. Espera la retroalimentación de tu Docente, atiende sus comentarios, y de ser necesario, envía

una segunda versión de tu evidencia.
*Recuerda consultar el instrumento de evaluación correspondiente a la evidencia de aprendizaje para

conocer su método de evaluación.
Cierre de la Unidad
Durante esta unidad estudiaste información relacionada con los sistemas de control y los elementos
que los integran como son los sensores, los actuadores, los controladores y demás conceptos de la
teoría del control. Estos conocimientos son fundamentales para el estudio de las unidades 2 y 3. Como
sugerencia, asegúrate de no dejar conceptos sin aclarar, ya que la principal razón por la que una
persona no avanza en una disciplina es debido a que pasó por alto conceptos básicos de la misma y
en los niveles más avanzados no puede construir su aprendizaje correctamente. De ser necesario,
repasa esta unidad hasta lograr cierto dominio sobre estos temas.
Para saber más
 En este video puedes observar los avances tecnológicos en la domótica. Video demo
aplicaciones domótica. https://www.youtube.com/watch?v=l08RHxhFRLA
 Revisa este link para observar un video sobre cirugía robótica. Robot cirujano: 2111 T2.
http://www.youtube.com/watch?v=CdXp7eomEJQ
 En este sitio podrás descargar un video sobre las aplicaciones de control en la industria.
http://industria.siemens.com.mx/Motion%20Control/Docs/VTS_01_1.wmv
 Un curso mediante videos de PLC lo podrás consultar en:
http://utubersidad.com/?page_id=4846

 Sobre automatización, podrás consultar el siguiente curso:

http://utubersidad.com/?page_id=4848

Fuentes de consulta
Fuentes básicas
 Guerrero, V. (2010). Comunicaciones industriales. 1ª Edición. México: Alfaomega.

 Ogata, K. (2012). Ingeniería de control moderna. 5ª Edición. México: Prentice Hall.
 Oliva, N. (2013). Redes de comunicación industrial. 1ª Edición. España: UNED.
Fuentes complementarias
 Kuo, B. C. (2009). Sistemas de control digital. 1ª Edición. México: CECSA, Grupo Editorial
Patria.
 Pallas, R. (2009). Sensores y acondicionadores de señal. 4ª Edición. México: Alfaomega.
 Santos, G. M. (2007). Sistemas telemáticos. 1ª Edición. Madrid: Editorial Ra-Ma.
 Tomasi, W. (2008). Sistemas de comunicación electrónica. 4a. México: Editorial Prentice Hall.
Fuentes electrónicas
 Tombo, L. (2012). Video demo aplicaciones dómotica. Consultado en:

https://www.youtube.com/watch?v=l08RHxhFRLA.
 Sanitastv (2012). Video de tecnología robótica – Robo Da Vinci- instituto de cirugía robótica.
Consultado en: http://www.youtube.com/watch?v=CdXp7eomEJQ.
 Siemens (s/f). Automation and Drives –Motion Control Systems. Consultado en:
http://industria.siemens.com.mx/Motion%20Control/Docs/VTS_01_1.wmv

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1.1. Introducción a los sistemas de control

1.1.1. Conceptos básicos de los sistemas de control

Ahora se presentará la definición de algunos conceptos.

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Repetibilidad/reproducibilidad (Pallas, 2009). Estos términos se utilizan para describir la capacidad

Los tipos de actuadores más utilizados son:

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Consulta el documento de actividades.

*Revisa los criterios de evaluación para esta actividad.

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