IMEM: Ingeniería en Metal Mecánica.

Materia: Tecnología de los Mecanismos.

Tema: Unidad 2: Análisis de Posición de Mecanismos.

 Posición de Mecanismos.
 Cálculo de Velocidades en Mecanismos.

Maestro: Dr. Rodrigo Maldonado Echegoyen.

Alumnos:
José Manuel García García.
Martha Gisela González Albarrán.

Grado y Grupo: 8° “A”.

Cuatrimestre: Enero---Abril 2019.

Fecha: _24 de Abril del 2019.

 Análisis de Posición de Mecanismos.
Ejercicio 1. (Angulo de 30°). Valores de Posiciones:
1
𝑋𝑎 = 0 𝑚 𝑌𝑏 = 𝑚
2
√3
𝑌𝑎 = 0 𝑚 𝑋𝑏 = 𝑚
2
𝑋𝑐 = √3 𝑚
𝑌𝑐 = 0 𝑚
Solución:
La idea principal es convertir la figura en dos triángulos que la conformen, y
trabajar con el que ya tiene el ángulo de 30° para encontrar valores del punto “B”.

Para obtener los valores de sus compontes en el punto “B”, decidimos hacerlo
mediante un triángulo rectángulo ya que al tener un ángulo de 30° podemos
utilizar las funciones trigonométricas para calcular 𝑌𝑏 y 𝑋𝑏 .
Tomando como referencia el punto “A” y utilizamos las funciones:
𝐶. 𝐴𝑑𝑦𝑎𝑐𝑒𝑛𝑡𝑒
𝑐𝑜𝑠𝜃 =
𝐻𝑖𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑢𝑠𝑎
𝐶. 𝑂𝑝𝑢𝑒𝑠𝑡𝑜
𝑠𝑒𝑛 𝜃 =
𝐻𝑖𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑢𝑠𝑎

PARA VALORES EN EL PUNTO “B”.

Para 𝒀𝒃 . (Función 𝒔𝒆𝒏 𝜽).
En este caso 𝑌𝑏 seria nuestro C. Opuesto y de la función solo se tendría que
despejar para encontrar el valor.
𝑌𝑏
𝑆𝑒𝑛 60° =
1𝑚
𝑌𝑏 = (𝑆𝑒𝑛 30° )(1𝑚) 1m

1
𝑌𝑏 = 𝑚
2
Para 𝑿𝒃 . (Función 𝒄𝒐𝒔 𝜽).
En este caso 𝑋𝑏 seria nuestro C. Adyacente y de la función solo se tendría que
despejar para encontrar el valor.
𝑋𝑏
𝐶𝑜𝑠 30° =
1𝑚
𝑋𝑏 = (𝐶𝑜𝑠 30° )(1𝑚) 1m

√3
𝑋𝑏 = 𝑚
2

Ahora trabajaremos con el segundo triangulo que conforma la figura original, de la

misma forma al ser un triángulo rectángulo podemos utilizar la ley de Pitágoras
para conocer el valor de 𝑏 y poder sumar toda la distancia que hay desde A hasta
C.
𝑏 2 = 𝑐 2 − 𝑎2

𝑏 = √𝑐 2 − 𝑎 2
1/2
𝑏 = √12 − 0.502

√3
𝑏= 𝑚
2
PARA VALORES EN EL PUNTO “C”.
Ya solo queda sumar la distancia de 𝑋𝑏 y la distancia de 𝑏 para obtener toda la
distancia real que hay del punto A al punto C.
De esta manera ya tendríamos todos los valores de las posiciones del mecanismo.

√3 √3
𝑋𝑐 = 𝑚+ 𝑚 = √3 𝑚
2 2
 CALCULO DE VELOCIDADES.
Valores de Posiciones:

𝑋𝑎 = 0 𝑚
𝑌𝑎 = 0 𝑚

√3
𝑋𝑏 = 𝑚
2
1
𝑌𝑏 = 𝑚
2
𝑋𝑐 = √3 𝑚
𝑌𝑐 = 0 𝑚
𝑟𝑎𝑑
𝑤1 = 1
𝑠
 Para Velocidad en A:
El cálculo de la velocidad en el eslabón A es de 0 m/s pues es un eslabón fijo y no
presenta velocidad en movimiento.
𝑉𝐴 = 0
 Para velocidad en B:
La velocidad que tiene el eslabón B es la suma de la velocidad que lleva el
eslabón 𝑉𝐴 mas la velocidad presente de 𝑉𝐵𝐴 (velocidad de B respecto al punto A).
𝑉𝐵 = 𝑉𝐴 + 𝑉𝐵𝐴
𝑉𝐵 = 0 + 𝑉𝐵𝐴
𝑉𝐵 = 𝑉𝐵𝐴
𝑉𝐵 = 𝑤1 𝑥 𝑟𝐴𝐵
Para realizar el cálculo de la velocidad debemos desarrollar la ecuación,
sustituyendo los valores obtenidos en cálculos de posiciones.
𝑉𝐵 = 𝑤1 𝑥 𝑟𝐴𝐵
𝑟𝐴𝐵 = 𝑟𝐵
Realizando producto cruz para cálculo de sus valores en sus componentes “i y j”.
𝑖 𝑗 𝑘
𝑉𝐵 = 0 0 𝑤1 = 𝑖 (0 − 1 𝑤 ) − 𝑗 (0 − √3 𝑤 ) + 𝑘(0 − 0)
√3 1 2 1 2 1
0
2 2

1 √3
𝑉𝐵 = − 𝑤1 𝑖 + 𝑤 𝑗
2 2 1
Como 𝑤1 = 1 al remplazar su valor queda:

1 √3
𝑉𝐵 = − 𝑖 + 𝑗
2 2

Obtención de la resultante para obtener el valor de la velocidad en el punto B.

2
1 2 √3
√
𝑉𝐵 = (− ) + ( )
2 2
𝑚
𝑉𝐵 = 1
𝑠
 Para velocidad en C:
Para obtener la velocidad en el eslabón C se debe de tomar la velocidad en B
más la velocidad presente del eslabón C respecto al B.( 𝑉𝐶𝐵 )
𝑉𝑐 = 𝑉𝐵 + 𝑉𝐶𝐵
𝑉𝑐 = 𝑉𝐵 + 𝑤2 𝑥 𝑟𝐵𝐶
Para obtener 𝑟𝐵𝐶 tomamos como ayuda lo siguiente:
𝑟𝐴𝐶 = 𝑟𝐴𝐵 + 𝑟𝐵𝐶
𝑟𝐵𝐶 = 𝑟𝐴𝐶 − 𝑟𝐴𝐵
𝑟𝐵𝐶 = (𝑋𝑐 − 𝑋𝑏)𝑖 + (𝑌𝑐 − 𝑌𝑏)𝑗
Remplazando valores obtenidos en posiciones para obtener el valor de:
√3 1
𝑟𝐵𝐶 = (√3 − )𝑖 + (0 − 2) 𝑗
2

√3 1
𝑟𝐵𝐶 = 𝑖 −2𝑗
2

Realizando producto cruz para obtener los componentes valores en “ i y j”.

𝑖 𝑗 𝑘
𝑉𝑐 = 0 0 𝑤2 = 𝑖 (0 + 1 𝑤 ) − 𝑗 (0 − √3 𝑤 ) + 𝑘(0 − 0)
√3 1 2 2 2 2
−2 0
2

1 √3
𝑉𝑐 = 𝑤2 𝑖 + 𝑤 𝑗
2 2 2
Retomamos la fórmula original para la obtención de 𝑉𝑐 y solo sustituimos los
valores ya obtenidos.
𝑉𝑐 = 𝑉𝐵 + 𝑉𝐶𝐵
𝑉𝑐𝑖 + 𝑉𝑐𝑗 = 𝑉𝐵𝑖 + 𝑉𝑏𝑗 + 𝑉𝐶𝐵𝑤2 𝑖 + 𝑉𝐶𝐵𝑤2 𝑗

Agrupamos términos semejantes en componentes:

𝐸𝑐𝑢𝑎. 1: 𝑉𝑐𝑖 = 𝑉𝐵𝑖 + 𝑉𝐶𝐵𝑤2 𝑖

𝐸𝑐𝑢𝑎. 2: 𝑉𝑐𝑗 = 𝑉𝑏𝑗 + 𝑉𝐶𝐵𝑤2 𝑗

De ecuación 2 despejamos 𝑤2 ya que el valor de 𝑉𝑐𝑗 = 0 pues es un eslabón fijo

presente en C por lo tanto queda así:
0 = 𝑉𝑏𝑗 + 𝑉𝐶𝐵𝑤2 𝑗

√3
−𝑉𝑏𝑗 − 𝑟𝑎𝑑
𝑤2 = → 𝑤2 = √3
2
→ 𝑤2 = −1
𝑉𝐶𝐵𝑗 𝑠
2

Sustituyendo el valor de 𝑤2 en Ecuación 1 para encontrar 𝑉𝑐 .

𝑉𝑐 = 𝑉𝐵𝑖 + 𝑉𝐶𝐵𝑤2 𝑖
1 1 𝑟𝑎𝑑
𝑉𝑐 = − + (−1 )
2 2 𝑠
𝑚
𝑉𝑐 = −1
𝑠
Ejercicio 2. (Angulo de 45°)
Valores de Posiciones:

𝑋𝑎 = 0 𝑚
𝑌𝑎 = 0 𝑚
𝑋𝑏 = 0.35 𝑚
𝑌𝑏 = 0.35 𝑚
𝑋𝑐 = 1.15 𝑚

Solución: 𝑌𝑐 = 0 𝑚

La idea principal es convertir la figura en dos triángulos que la conformen, y

trabajar con el que ya tiene el ángulo de 45° para encontrar valores del punto “B”.

Para obtener los valores de sus compontes en el punto “B”, decidimos hacerlo
mediante un triángulo rectángulo ya que al tener un ángulo de 45° podemos
utilizar las funciones trigonométricas para calcular 𝑌𝑏 y 𝑋𝑏 .
Tomando como referencia el punto “A” y utilizamos las funciones:
𝐶. 𝐴𝑑𝑦𝑎𝑐𝑒𝑛𝑡𝑒
𝑐𝑜𝑠𝜃 =
𝐻𝑖𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑢𝑠𝑎
𝐶. 𝑂𝑝𝑢𝑒𝑠𝑡𝑜
𝑠𝑒𝑛 𝜃 =
𝐻𝑖𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑢𝑠𝑎
PARA VALORES EN EL PUNTO “B”.
Para 𝒀𝒃 . (Función 𝒔𝒆𝒏 𝜽).
En este caso 𝑌𝑏 seria nuestro C. Opuesto y de la función solo se tendría que
despejar para encontrar el valor.
𝑌𝑏
𝑆𝑒𝑛 45° =
0.5
𝑌𝑏 = (𝑆𝑒𝑛 45° )(0.5)
𝑌𝑏 = 0.35 𝑚
Para 𝑿𝒃 . (Función 𝒄𝒐𝒔 𝜽).
En este caso 𝑋𝑏 seria nuestro C. Adyacente y de la función solo se tendría que
despejar para encontrar el valor.
𝑋𝑏
𝐶𝑜𝑠 45° =
0.5
𝑋𝑏 = (𝐶𝑜𝑠 45° )(0.5)
𝑋𝑏 = 0.35 𝑚
Ahora trabajaremos con el segundo triangulo que conforma la figura original, de la
misma forma al ser un triángulo rectángulo podemos utilizar la ley de Pitágoras
para conocer el valor de 𝑏 y poder sumar toda la distancia que hay desde A hasta
C.
𝑏 2 = 𝑐 2 − 𝑎2

𝑏 = √𝑐 2 − 𝑎2

𝑏 = √12 − 0.352
𝑏 = 0.93 𝑚
PARA VALORES EN EL PUNTO “C”.
Ya solo queda sumar la distancia de 𝑋𝑏 y la distancia de 𝑏 para obtener toda la
distancia real que hay del punto A al punto C.
De esta manera ya tendríamos todos los valores de las posiciones del mecanismo.
𝑋𝑐 = 0.35 𝑚 + 0.93 𝑚 = 1.28 𝑚
 CALCULO DE VELOCIDADES.
Valores de Posiciones:

𝑋𝑎 = 0 𝑚
𝑌𝑎 = 0 𝑚
𝑋𝑏 = 0.35 𝑚
𝑌𝑏 = 0.35 𝑚
𝑋𝑐 = 1.28 𝑚
𝑌𝑐 = 0 𝑚
𝑟𝑎𝑑
𝑤1 = 1
𝑠

 Para Velocidad en A:
El cálculo de la velocidad en el eslabón A es de 0 m/s pues es un eslabón fijo y no
presenta velocidad en movimiento.
𝑉𝐴 = 0
 Para velocidad en B:
La velocidad que tiene el eslabón B es la suma de la velocidad que lleva el
eslabón 𝑉𝐴 mas la velocidad presente de 𝑉𝐵𝐴 (velocidad de B respecto al punto A).
𝑉𝐵 = 𝑉𝐴 + 𝑉𝐵𝐴
𝑉𝐵 = 0 + 𝑉𝐵𝐴
𝑉𝐵 = 𝑉𝐵𝐴
𝑉𝐵 = 𝑤1 𝑥 𝑟𝐴𝐵
Para realizar el cálculo de la velocidad debemos desarrollar la ecuación,
sustituyendo los valores obtenidos en cálculos de posiciones.
𝑉𝐵 = 𝑤1 𝑥 𝑟𝐴𝐵
𝑟𝐴𝐵 = 𝑟𝐵
Realizando producto cruz para cálculo de sus valores en sus componentes “i y j”.

𝑖 𝑗 𝑘
𝑉𝐵 = 0 0 𝑤1 = 𝑖(0 − 0.353𝑤1 ) − 𝑗(0 − 0.353𝑤1 ) + 𝑘(0 − 0)
0.353 0.353 0

𝑉𝐵 = −0.353𝑤1 𝑖 + 0.353𝑤1 𝑗
Como 𝑤1 = 1 al remplazar su valor queda:
𝑉𝐵 = −0.353𝑖 + 0.353𝑗

Obtención de la resultante para obtener el valor de la velocidad en el punto B.

𝑉𝐵 = √(−0.353)2 + (0.353)2
𝑚
𝑉𝐵 = 0.4992
𝑠
 Para velocidad en C:
Para obtener la velocidad en el eslabón C se debe de tomar la velocidad en B
más la velocidad presente del eslabón C respecto al B.( 𝑉𝐶𝐵 )
𝑉𝑐 = 𝑉𝐵 + 𝑉𝐶𝐵
𝑉𝑐 = 𝑉𝐵 + 𝑤2 𝑥 𝑟𝐵𝐶
Para obtener 𝑟𝐵𝐶 tomamos como ayuda lo siguiente:
𝑟𝐴𝐶 = 𝑟𝐴𝐵 + 𝑟𝐵𝐶
𝑟𝐵𝐶 = 𝑟𝐴𝐶 − 𝑟𝐴𝐵
𝑟𝐵𝐶 = (𝑋𝑐 − 𝑋𝑏)𝑖 + (𝑌𝑐 − 𝑌𝑏)𝑗

Remplazando valores obtenidos en posiciones para obtener el valor de:

𝑟𝐵𝐶 = (1.28 − 0.353)𝑖 + (0 − 0.353)𝑗
𝑟𝐵𝐶 = 0.927𝑖 − 0.353𝑗
Realizando producto cruz para obtener los componentes valores en “ i y j”.

𝑖 𝑗 𝑘
𝑉𝑐 = 0 0 𝑤2 = 𝑖(0 + 0.353𝑤2 ) − 𝑗(0 − 0.972𝑤2 ) + 𝑘(0 − 0)
0.972 −0.353 0

𝑉𝑐 = 0.353𝑤2 𝑖 + 0.972𝑤2 𝑗
Retomamos la fórmula original para la obtención de 𝑉𝑐 y solo sustituimos los
valores ya obtenidos.
𝑉𝑐 = 𝑉𝐵 + 𝑉𝐶𝐵
𝑉𝑐𝑖 + 𝑉𝑐𝑗 = 𝑉𝐵𝑖 + 𝑉𝑏𝑗 + 𝑉𝐶𝐵𝑤2 𝑖 + 𝑉𝐶𝐵𝑤2 𝑗

Agrupamos términos semejantes en componentes:

𝐸𝑐𝑢𝑎. 1: 𝑉𝑐𝑖 = 𝑉𝐵𝑖 + 𝑉𝐶𝐵𝑤2 𝑖

𝐸𝑐𝑢𝑎. 2: 𝑉𝑐𝑗 = 𝑉𝑏𝑗 + 𝑉𝐶𝐵𝑤2 𝑗

De ecuación 2 despejamos 𝑤2 ya que el valor de 𝑉𝑐𝑗 = 0 pues es un eslabón fijo

presente en C por lo tanto queda así:
0 = 𝑉𝑏𝑗 + 𝑉𝐶𝐵𝑤2 𝑗

−𝑉𝑏𝑗 −0.353 𝑟𝑎𝑑

𝑤2 = → 𝑤2 = → 𝑤2 = −0.3807
𝑉𝐶𝐵𝑗 0.972 𝑠

Sustituyendo el valor de 𝑤2 en Ecuación 1 para encontrar 𝑉𝑐 .

𝑉𝑐 = 𝑉𝐵𝑖 + 𝑉𝐶𝐵𝑤2 𝑖
𝑟𝑎𝑑
𝑉𝑐 = 0.353 + 0.353(−0.3807 )
𝑠
𝑚
𝑉𝑐 = −0.4883
𝑠
Ejercicio 3. (Angulo de 45°). Valores de Posiciones:

𝑋𝑎 = 0 𝑚
E
𝑌𝑎 = 0 𝑚

𝑋𝑏 = 0.1060 𝑚

𝑌𝑏 = 0.1060 𝑚

𝑋𝑐 = 0.037 𝑚

𝑌𝑐 = 0.446 𝑚

𝑋𝑑 = 0.30 𝑚

𝑌𝑑 = 0.30 𝑚

Para obtener los valores de sus compontes en el punto “B”, decidimos hacerlo
mediante un triángulo rectángulo ya que al tener un ángulo de 45° podemos
utilizar las funciones trigonométricas para calcular 𝑌𝑏 y 𝑋𝑏 .
Tomando como referencia el punto “A” y utilizamos las funciones:
𝐶. 𝐴𝑑𝑦𝑎𝑐𝑒𝑛𝑡𝑒
𝑐𝑜𝑠𝜃 =
𝐻𝑖𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑢𝑠𝑎
𝐶. 𝑂𝑝𝑢𝑒𝑠𝑡𝑜
𝑠𝑒𝑛 𝜃 =
𝐻𝑖𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑢𝑠𝑎

VALORES EN EL PUNTO “B”:

Para 𝒀𝒃 . (Función 𝒔𝒆𝒏 𝜽).

En este caso 𝑌𝑏 seria nuestro C. Opuesto y de la función solo se tendría que
despejar para encontrar el valor.
𝑌𝑏 = (𝑆𝑒𝑛 45° )(0.150 𝑚)

𝑌𝐵 = 0.1060 𝑚

Para 𝑿𝒃 . (Función 𝒄𝒐𝒔 𝜽).

En este caso 𝑋𝑏 seria nuestro C. Adyacente y de la función solo se tendría que
despejar para encontrar el valor.
𝑋𝑏 = (𝐶𝑜𝑠 45° )(0.150 𝑚)

𝑋𝑏 = 0.1060 𝑚
PARA VALORES EN EL PUNTO “C”.
Para encontrar la distancia que hay del punto “A” al punto “D” utilizamos la fórmula
de Pitágoras para determinar este valor.

𝑐 2 = 𝑎2 + 𝑏 2
𝑐 2 = (0.30 𝑚)2 + (0.30 𝑚)2

√𝑐 2 = √0.18 𝑚2

𝑐 = 0.42 𝑚

Al obtener el valor de toda la recta procedemos a restar la distancia que esta entre
el punto “A” y el “B”.
Distancia de la recta "𝐵𝐷"

𝐵𝐷 = 𝐴𝐷 − 𝐴𝐵
𝐵𝐷 = 0.42 𝑚 − 0.150 𝑚
𝐵𝐷 = 0.2742 𝑚

Además, se busca conocer el ángulo que se encuentra en el punto “D” y la

distancia que hay entre los puntos “C” y “A”.
𝑐 2 − 𝑎2 − 𝑏 2
𝐶𝑜𝑠 𝐶 =
−2𝑎𝑏

−1
0.35𝑚2 − 0.30𝑚2 − 0.2742𝑚2
𝐶 = 𝐶𝑜𝑠 [ ]
−2(0.30𝑚)(0.2742𝑚)

𝐶 = 75.001°

𝑐 2 = 𝑎2 + 𝑏 2 − 2𝑎𝑏(𝐶𝑜𝑠 𝐶)
𝑐 2 = 0.30𝑚2 + 0.42𝑚2 − 2(0.30𝑚)(0.42𝑚)(𝐶𝑜𝑠(75.001°))

√𝑐 2 = √0.30𝑚2 + 0.42𝑚2 − 2(0.30𝑚)(0.42𝑚)(𝐶𝑜𝑠(75.001°))

𝑐 = 0.448𝑚
Del mismo triangulo buscaremos el ángulo que se encuentra en el puto “A”.
𝑎2 = 𝑏 2 + 𝑐 2 − 2𝑏𝑐(𝐶𝑜𝑠 𝐴)

𝑎2 − 𝑏 2 − 𝑐 2
𝐴 = 𝐶𝑜𝑠 −1 [ ]
−2𝑏𝑐

0.30𝑚2 − 0.42𝑚2 − 0.448𝑚2

𝐴 = 𝐶𝑜𝑠 −1 [ ]
−2(0.42𝑚)(0.448𝑚)

𝐴 = 40.27°

Suma de los dos ángulos que tenemos en el punto “A”

𝐴𝑇𝑜𝑡𝑎𝑙 = 40.27° + 45° = 85.27°

Al conocer el ángulo total en este punto podemos determinar los valores del punto
“C” mediante funciones trigonométricas.

𝑋𝑐 = (𝐶𝑜𝑠 85.27° )(0.448𝑚)

𝑋𝑐 = 0.037𝑚

𝑌𝑐 = (𝑆𝑒𝑛 85.27° )(0.448𝑚)

𝑌𝑐 = 0.446𝑚
 CALCULO DE VELOCIDADES.
Valores de Posiciones:

𝑋𝑎 = 0 𝑚
E
𝑌𝑎 = 0 𝑚
𝑋𝑏 = 0.1060 𝑚
𝑌𝐵 = 0.1060 𝑚
𝑋𝑐 = 0.040 𝑚
𝑌𝑐 = 0.446 𝑚
𝑋𝐷 = 0.30 𝑚
𝑌𝐷 = 0.30 𝑚
𝑋𝐸 = −0.089 𝑚
𝑌𝐸 = 0.524 𝑚
𝑟𝑎𝑑
𝑤1 = 6.28
𝑠
 Para Velocidad en A:
El cálculo de la velocidad en el eslabón A es de 0 m/s pues es un eslabón fijo y no
presenta velocidad en movimiento.
𝑉𝐴 = 0
 Para velocidad en B:
La velocidad que tiene el eslabón B es la suma de la velocidad que lleva el
eslabón 𝑉𝐴 mas la velocidad presente de 𝑉𝐵𝐴 (velocidad de B respecto al punto A).
𝑉𝐵 = 𝑉𝐴 + 𝑉𝐵𝐴
𝑉𝐵 = 0 + 𝑉𝐵𝐴
𝑉𝐵 = 𝑉𝐵𝐴
𝑉𝐵 = 𝑤1 𝑥 𝑟𝐴𝐵
Para realizar el cálculo de la velocidad debemos desarrollar la ecuación,
sustituyendo los valores obtenidos en cálculos de posiciones.
𝑉𝐵 = 𝑤1 𝑥 𝑟𝐴𝐵
𝑟𝐴𝐵 = 𝑟𝐵
Realizando producto cruz para cálculo de sus valores en sus componentes “i y j”.

𝑖 𝑗 𝑘
𝑉𝐵 = 0 0 𝑤1 = 𝑖(0 − 0.1060𝑤1 ) − 𝑗(0 − 0.1060𝑤1 ) + 𝑘(0 − 0)
0.1060 0.1060 0

𝑉𝐵 = −0.1060𝑤1 𝑖 + 0.1060𝑤1 𝑗
Como 𝑤1 = 6.28 al remplazar su valor queda:
𝑉𝐵 = −0.6656𝑖 + 0.6656𝑗

Obtención de la resultante para obtener el valor de la velocidad en el punto B.

𝑉𝐵 = √(−0.6656)2 + (0.6656)2
𝑚
𝑉𝐵 = 0.9413
𝑠
 Para velocidad en C:
Para obtener la velocidad en el eslabón C se debe de tomar la velocidad en B
más la velocidad presente del eslabón C respecto al B.( 𝑉𝐶𝐵 )
𝑉𝑐 = 𝑉𝐵 + 𝑉𝐶𝐵
𝑉𝑐 = 𝑉𝐵 + 𝑤2 𝑥 𝑟𝐵𝐶
Para obtener 𝑟𝐵𝐶 tomamos como ayuda lo siguiente:

C 𝑟𝐴𝐶 = 𝑟𝐴𝐵 + 𝑟𝐵𝐶

𝑟𝐵𝐶 𝑟𝐵𝐶 = 𝑟𝐴𝐶 − 𝑟𝐴𝐵

𝑟𝐵𝐶 = (𝑋𝑐 − 𝑋𝑏)𝑖 + (𝑌𝑐 − 𝑌𝑏)𝑗
B

Remplazando valores obtenidos en posiciones para obtener el valor de:

𝑟𝐵𝐶 = (0.040 − 0.1060)𝑖 + (0.449 − 0.1060)𝑗
𝑟𝐵𝐶 = −0.066𝑖 + 0.343𝑗
Realizando producto cruz para obtener los componentes valores en “ i y j”.

𝑖 𝑗 𝑘
𝑉𝑐 = 0 0 𝑤2 = 𝑖(0 − 0.343𝑤2 ) − 𝑗(0 + 0.066𝑤2 ) + 𝑘(0 − 0)
−0.066 0.343 0

𝑉𝑐 = −0.343𝑤2 𝑖 − 0.066𝑤2 𝑗

Retomamos la fórmula original para la obtención de 𝑉𝑐 y solo sustituimos los

valores ya obtenidos.
𝑉𝑐 = 𝑉𝐵 + 𝑉𝐶𝐵
𝑉𝑐 = 𝑉𝐵𝑖 + 𝑉𝑏𝑗 + 𝑉𝐶𝐵𝑤2 𝑖 + 𝑉𝐶𝐵𝑤2 𝑗

Sustituyendo los valores ya obtenidos:

𝑉𝑐 = 𝑉𝐵𝑖 + 𝑉𝑏𝑗 + 𝑉𝐶𝐵𝑤2 𝑖 + 𝑉𝐶𝐵𝑤2 𝑗

𝑉𝑐 = −0.6656𝑖 + 0.6656𝑗 − 0.343𝑤2 𝑖 − 0.066𝑤2 𝑗

En este caso tenemos más incógnitas que ecuaciones disponibles para resolverlo
de la anterior manera.
Por lo que procedemos a obtener una ecuación más mediante el triángulo (ACD)
para posterior pasar a igual las ecuaciones en 𝑉𝑐

C 𝑟𝐴𝐶 = 𝑟𝐴𝐷 + 𝑟𝐷𝐶

𝑟𝐷𝐶 = 𝑟𝐴𝐶 − 𝑟𝐴𝐷
𝑟𝐷𝐶 = (𝑋𝑐 − 𝑋𝐷)𝑖 + (𝑌𝑐 − 𝑌𝐷)
D

Remplazando valores obtenidos en posiciones para obtener el valor de:

𝑟𝐷𝐶 = (0.040 − 0.30)𝑖 + (0.449 − 0.30)𝑗
𝑟𝐷𝐶 = −0.26𝑖 + 0.149𝑗
Realizando producto cruz para obtener los componentes valores en “ i y j”.

𝑖 𝑗 𝑘
𝑉𝑐 = 0 0 𝑤3 = 𝑖(0 − 0.149𝑤3 ) − 𝑗(0 + 0.26𝑤3 ) + 𝑘(0 − 0)
−0.26 0.149 0

𝑉𝑐 = −0.149𝑤3 𝑖 − 0.26𝑤3 𝑗
Igualamos ahora las dos ecuaciones 𝑉𝑐 :
𝑉𝑐 = −0.6656𝑖 + 0.6656𝑗 − 0.343𝑤2 𝑖 − 0.066𝑤2 𝑗
𝑉𝑐 = −0.149𝑤3 𝑖 − 0.26𝑤3 𝑗
−0.6656𝑖 + 0.6656𝑗 − 0.343𝑤2 𝑖 − 0.066𝑤2 𝑗 = −0.149𝑤3 𝑖 − 0.26𝑤3 𝑗
Agrupamos términos semejantes de acuerdo a sus componentes:
𝐸𝑐𝑢𝑎. 1. − 0.6656𝑖 − 0.343𝑤2 𝑖 = −0.149𝑤3 𝑖
𝐸𝑐𝑢𝑎. 2. 0.6656𝑗 − 0.066𝑤2 𝑗 = −0.26𝑤3 𝑗
Encontramos el valor de 𝑤3 en la Ecua. 1:
−0.6656𝑖 − 0.343𝑤2 𝑖 = −0.149𝑤3 𝑖
−0.6656−0.343𝑤2
𝑤3 = −0.149

Sustituyendo el valor de 𝑤3 en la Ecua. 2:

−0.6656−0.343𝑤2
0.6656𝑗 − 0.066𝑤2 𝑗 = −0.26( )
−0.149

Realizando arreglo algebraico:

−0.26(4.4671 + 2.3020𝑤2 ) − 0.6656𝑗 + 0.066𝑤2 𝑗
−1.161446𝑗 − 0.59852𝑤2 − 0.6656𝑗 + 0.066𝑤2 𝑗
−0.53252𝑤2 𝑗 − 1.8270𝑗
 1.8270𝑗 𝑅𝑎𝑑
𝑤2 = −0.5325𝑗 → 𝑤2 = −3.4310 𝑠

Sustituyendo el valor de 𝑤2 para encontrar valor de 𝑤3 :

0.6656−0.066𝑤2
𝑤3 =
0.26

𝑅𝑎𝑑
0.6656−0.066(−3.4310 ) 𝑅𝑎𝑑
𝑤3 = 𝑠
→ 𝑤3 = −3.4310
0.26 𝑠

Valor de 𝑉𝑐 en sus componentes “i y j”:

𝑉𝑐 = −0.149𝑤3 𝑖 − 0.26𝑤3 𝑗
𝑅𝑎𝑑 𝑅𝑎𝑑
𝑉𝑐 = −0.149(−3.4310 )𝑖 − 0.26(−3.4310 )𝑗
𝑠 𝑠
𝑉𝑐 = 0.51107𝑖 + 0.8918𝑗
Valor de la resultante de 𝑉𝑐 :

𝑉𝑐 = √(0.51107)2 + (0.8918)2
𝑚
𝑉𝑐 = 1.0278
𝑠
 Para Velocidad en D:
El cálculo de la velocidad en el eslabón D es de 0 m/s pues es un eslabón fijo y no
presenta velocidad en movimiento.
𝑉𝐷 = 0
 Para Velocidad en E:
Para la velocidad que presenta este eslabón , se debe de tomar en cuenta la
velocidad de 𝑉𝐷 para obtener 𝑉𝐸 .
𝑉𝐸 = 𝑉𝐷 + 𝑉𝐸𝐷
𝑉𝑐 = 𝑤3 𝑥 𝑟𝐷𝐸
El valor de 𝑟𝐷𝐸 lo obtenemos de realizar el producto cruz :
 E 𝑟𝐴𝐸 = 𝑟𝐴𝐷 + 𝑟𝐷𝐸
𝑟𝐷𝐸 = 𝑟𝐴𝐸 − 𝑟𝐴𝐷
𝑟𝐷𝐸 = (𝑋𝐸 − 𝑋𝐷)𝑖 + (𝑌𝐸 − 𝑌𝐷)
D

A
Remplazando valores obtenidos en posiciones para obtener el valor de:
𝑟𝐷𝐸 = (−0.089 − 0.30)𝑖 + (0.524 − 0.30)𝑗
𝑟𝐷𝐸 = −0.389𝑖 + 0.224𝑗
Realizando producto cruz para obtener los componentes valores en “ i y j”.

𝑖 𝑗 𝑘
𝑉𝐸 = 0 0 𝑤3 = 𝑖(0 − 0.224𝑤3 ) − 𝑗(0 + 0.389𝑤3 ) + 𝑘(0 − 0)
−0.389 0.224 0

𝑉𝐸 = −0.224𝑤3 𝑖 − 0.389𝑤3 𝑗
Sustituyendo el valor de 𝑤3 para encontrar 𝑉𝐸 en sus componentes:
𝑅𝑎𝑑 𝑅𝑎𝑑
𝑉𝐸 = −0.224(−3.4310 )𝑖 − 0.389(−3.4310 )𝑗
𝑠 𝑠
𝑉𝐸 = 0.7685𝑖 + 1.3346𝑗
Valor de la resultante de 𝑉𝐸 :

𝑉𝐸 = √(0.7685)2 + (1.3346)2
𝑚
𝑉𝑐 = 1.5400
𝑠
Ejercicio 4. (Angulo de 60°)
Valores de Posiciones:

𝑋𝑎 = 0 𝑚 𝑌𝑏 = 0.1135𝑚
𝑌𝑎 = 0 𝑚 𝑋𝑏 = 0.1966 𝑚
𝑋𝑐 = 0.15𝑚
𝑌𝑐 = 0 𝑚

La idea principal es utilizar el triángulo más grande creado en el mecanismo para

encontrar el punto B.

Esto es posible con la ley de senos en cual nos ayudara a encontrar el ángulo B y
poder calcular el ángulo C.
𝑎 𝑏 𝑐
= =
𝑠𝑒𝑛 𝐴 𝑠𝑒𝑛 𝐵 𝑠𝑒𝑛 𝐶
Igualaremos el lado a con el lado b para calcular el ángulo faltante.
𝑎 𝑏
=
𝑠𝑒𝑛 𝐴 𝑠𝑒𝑛 𝐵
0.2𝑚 0.15𝑚
=
𝑠𝑒𝑛 60 𝑠𝑒𝑛 𝐵
(0.2𝑚 )(𝑠𝑒𝑛 𝐵) = (𝑠𝑒𝑛 60) (0.15𝑚)
(𝑠𝑒𝑛 60) (0.15𝑚)
𝑠𝑒𝑛 𝐵 =
0.2𝑚
(𝑠𝑒𝑛 60) (0.15𝑚)
𝐵 = 𝑠𝑒𝑛−1 [ ]
0.2𝑚
𝐵 = 40.50°
Conocemos que la suma de los ángulos de un triángulo es igual a 180° por lo tanto
la suma de los ángulos de A+B-180°=C.
𝐶 = 𝐴 + 𝐵 − 180°
𝐶 = 60° + 40.50° − 180°
𝐶 = 70.49°
Ahora para calcular Yb debemos de tomar el triángulo referente al punto C.
Para 𝒀𝒃 . (Función 𝒔𝒆𝒏 𝜽).
En este caso 𝑌𝑏 seria nuestro C. Opuesto y de la función solo se tendría que
despejar para encontrar el valor.
𝑌𝑏
𝑆𝑒𝑛 79.49° =
0.2𝑚
𝑌𝑏 = (𝑆𝑒𝑛 79.49° )(0.2𝑚) Yb

𝑌𝑏 = 0.1966𝑚
Xc1
Para 𝑿𝒄𝟏 . (Función 𝒄𝒐𝒔 𝜽).
En este caso 𝑋𝑐1seria nuestro C. Adyacente y de la función solo se tendría que
despejar para encontrar el valor.
𝑋𝑐1
𝐶𝑜𝑠 79.49° =
0.2𝑚
Yb
𝑋𝑐1 = (𝐶𝑜𝑠 79.49° )(0.2𝑚)
𝑋𝑐1 = 0.03 𝑚
Xc1
Ya solo queda restar la distancia de 𝑋𝑐1y la distancia de 𝐴𝐶 para obtener toda la
distancia real de Xb.
De esta manera ya tendríamos todos los valores de las posiciones del mecanismo.
𝑋𝑐 = 0.15𝑚 + 0.03 𝑚 = 0.1135𝑚
 CALCULO DE VELOCIDADES.
Valores de Posiciones:

𝑋𝑎 = 0 𝑚
𝑌𝑎 = 0 𝑚
𝑋𝑏 = 0.113 𝑚
𝑌𝑏 = 0.196 𝑚
𝑋𝑐 = 0.15 𝑚
𝑌𝑐 = 0 𝑚
𝑟𝑎𝑑
𝑤1 = 3.141
𝑠
 Para convertir de rev/min a rad/seg se hace la conversion:
2𝜋 𝑟𝑒𝑣
𝑤1 = ( ) (30 )
60 𝑚𝑖𝑛
𝑟𝑎𝑑
𝑤1 = 3.141
𝑠
 Para Velocidad en A:
El cálculo de la velocidad en el eslabón A es de 0 m/s pues es un eslabón fijo y no
presenta velocidad en movimiento.
𝑉𝐴 = 0

 Para velocidad en B:
“B1”
La velocidad que tiene el eslabón B1 es la suma de la velocidad que lleva el
eslabón 𝑉𝐴 mas la velocidad presente de 𝑉𝐵𝐴 (velocidad de B respecto al punto A).
𝑉𝐵1 = 𝑉𝐴 + 𝑉𝐵𝐴
𝑉𝐵1 = 0 + 𝑉𝐵𝐴
𝑉𝐵1 = 𝑉𝐵𝐴
𝑉𝐵1 = 𝑤1 𝑥 𝑟𝐴𝐵

Para realizar el cálculo de la velocidad debemos desarrollar la ecuación,

sustituyendo los valores obtenidos en cálculos de posiciones.
𝑉𝐵1 = 𝑤1 𝑥 𝑟𝐴𝐵
𝑟𝐴𝐵 = 𝑟𝐵
Realizando producto cruz para cálculo de sus valores en sus componentes “i y j”.
𝑖 𝑗 𝑘
𝑉𝐵1 = 0 0 𝑤1 = 𝑖(0 − 0.196𝑤1 ) − 𝑗(0 − 0.113𝑤1 ) + 𝑘(0 − 0)
0.113 0.196 0
𝑉𝐵 = −0.196𝑤1 𝑖 + 0.113𝑤1 𝑗
𝑟𝑎𝑑
Como 𝑤1 = 3.141 𝑠𝑒𝑔 al remplazar su valor queda:

𝑟𝑎𝑑 𝑟𝑎𝑑
𝑉𝐵 = −0.196𝑖 (3.141 ) + 0.113𝑗 (3.141 )
𝑠𝑒𝑔 𝑠𝑒𝑔
𝑉𝐵 = −0.6156𝑖 + 0.3549𝑗
Obtención de la resultante para obtener el valor de la velocidad en el punto B.

𝑉𝐵 = √(−0.6156)2 + (0.3549)2
𝑚
𝑉𝐵 = 0.710575
𝑠
“B2” (vista por A)
La velocidad que tiene el eslabón B1 es la suma de la velocidad que lleva el
eslabón 𝑉𝐴 más la velocidad presente de 𝑉𝐵𝐴 (velocidad de B respecto al punto A)
más la velocidad presente de 𝑉𝐵2 (velocidad de B2 respecto al punto B1).
𝐵1

𝑉𝐵2 = 𝑉𝐴 + 𝑉𝐵𝐴 + 𝑉𝐵21

𝑉𝐵2 = 0 + 𝑉𝐵𝐴 + 𝑉𝐵21
𝑉𝐵2 = 𝑉𝐵𝐴 + 𝑉𝐵21
𝑉𝐵2 = 𝑉𝐵1 + 𝑉𝐵21
Con la ayuda de este triangulo permite el separar 𝑉𝐵21 en los componentes (x,y):
𝑉𝐵21 = 𝑉𝐵21𝑥 + 𝑉𝐵21𝑦

𝑉𝐵21𝑥 = (𝑉𝐵21 )(𝐶𝑜𝑠 60°)

𝑉𝐵21𝑥 = (𝑉𝐵21 )(𝑆𝑒𝑛 60°)

Esto nos permite el separar los componentes de cada velocidad.

𝑉𝐵2 = 𝑉𝐵1𝑥 + 𝑉𝐵1𝑦 + (𝑉𝐵21 )(𝐶𝑜𝑠 60°)𝑖 + (𝑉𝐵21 )(𝑆𝑒𝑛 60°)𝑗
“B3” (Vista por C)
𝑉𝐵3 = 𝑉𝐶 + 𝑉𝐵/𝐶

𝑉𝐵3 = 0 + 𝑉𝐵/𝐶

Para realizar el cálculo de la velocidad debemos desarrollar la ecuación,

sustituyendo los valores obtenidos en cálculos de posiciones.
𝑉𝐵/𝐶 = 𝑤3 𝑥 𝑟𝐶𝐵

La velocidad que tiene el eslabón B2 es la misma velocidad que presenta el

eslabón B3 pues son eslabones unidos:
𝑉𝐵2 = 𝑉𝐵3
𝑉𝐵1𝑥 + 𝑉𝐵1𝑦 + (𝑉𝐵21 )(𝐶𝑜𝑠 60°)𝑖 + (𝑉𝐵21 )(𝑆𝑒𝑛 60°)𝑗 = 𝑉𝐶 + 𝑉𝐵/𝐶

Realizando producto cruz para obtener los componentes valores en “ i y j”.

𝑉𝐵/𝐶 = 𝑤3 𝑥 𝑟𝐶𝐵

𝑖 𝑗 𝑘
𝑉𝐵/𝑐 = 0 0 𝑤3 = 𝑖(0 − 0.196𝑤3 ) − 𝑗(0 − (−0.037)𝑤3 ) + 𝑘(0 − 0)
(𝑋𝐵 − 𝑋𝐶 ) (𝑌𝐵 − 𝑌𝐶 ) 0

𝑉𝐵/𝑐 = −0.196𝑤3 𝑖 − 0.037𝑤3 𝑗

NOTA:
(𝑋𝐵 − 𝑋𝐶 ) = (0.113 − 0.15) = −0.037
(𝑌𝐵 − 𝑌𝐶 ) = (0.196 − 0) = 0.196
Sustituir los resultados en la ecuación de VB3.
𝑉𝐵1𝑥 + 𝑉𝐵1𝑦 + (𝑉𝐵21 )(𝐶𝑜𝑠 60°)𝑖 + (𝑉𝐵21 )(𝑆𝑒𝑛 60°)𝑗 = −0.196𝑤3 𝑖 − 0.037𝑤3 𝑗

Ahora separaremos los componentes de (x,y):

𝑉𝐵1𝑥 + (𝑉𝐵21 )(𝐶𝑜𝑠 60°)𝑖 = −0.196𝑤3 𝑖------------ ecu. 1
𝑉𝐵1𝑦 + (𝑉𝐵21 )(𝑆𝑒𝑛 60°)𝑗 = −0.037𝑤3 𝑗----------- ecu. 2

Se obtiene 2 ecuaciones y 2 incógnitas para lo cual se despeja w2 deuna de las

dos ecuaciones creadas, en esta ocasión despejaremos la ecuación 1.
𝑉𝐵1𝑥 + (𝑉𝐵21 )(𝐶𝑜𝑠 60°)𝑖
𝑤3 = − − − −𝑒𝑐𝑢. 3
−0.196𝑖
Después sustituiremos la ecuación 3 en la ecuación 2:
𝑉𝐵1𝑥 + (𝑉𝐵21 )(𝐶𝑜𝑠 60°)𝑖
𝑉𝐵1𝑦 + (𝑉𝐵21 )(𝑆𝑒𝑛 60°)𝑗 = (−0.037) ( )
−0.196𝑖

0.6156 + (𝑉𝐵21 )(𝐶𝑜𝑠 60°)

−0.3549 + (𝑉𝐵21 )(𝑆𝑒𝑛 60°)𝑗 = (−0.037) ( )𝑗
−0.196

−0.196(0.3549 + (𝑉𝐵21 )(𝑆𝑒𝑛 60°)) = −0.037(0.6156 + (𝑉𝐵21 )(𝐶𝑜𝑠 60°))

−0.0695604 − 0.196(𝑉𝐵21 )(𝑆𝑒𝑛 60°) = 0.0227772 − 0.037(𝑉𝐵21 )(𝐶𝑜𝑠 60°)

−0.0695604 − 0.0227772 = 0.196(𝑉𝐵21 )(𝑆𝑒𝑛 60°) − 0.037(𝑉𝐵21 )(𝐶𝑜𝑠 60°)
−0.0923376 = 𝑉𝐵21 (0.16974 − 0.0185)
−0.0923376
𝑉𝐵21 =
0.15124
𝑚
𝑉𝐵21 = −0.610536
𝑠
Para obtener los componentes de 𝑉𝐵21 en (x,y).
“VB21x”
𝑉𝐵1𝑥 + (𝑉𝐵21 )(𝐶𝑜𝑠 60°)𝑖
𝑉𝐵1𝑥 = 0.3052𝑖
“VB21y”
𝑉𝐵1𝑦 + (𝑉𝐵21 )(𝑆𝑒𝑛 60°)𝑗
𝑉𝐵1𝑦 = 0.5287𝑗
Sustituir 𝑉𝐵21 en la ecuación 3 para obtener w3:
𝑉𝐵1𝑥 + (𝑉𝐵21 )(𝐶𝑜𝑠 60°)𝑖
𝑤3 =
−0.196𝑖
0.6156 − (0.610536)(𝐶𝑜𝑠 60°)𝑖
𝑤3 =
−0.196𝑖
𝑟𝑎𝑑
𝑤3 = −1.5833
𝑠𝑒𝑔

Por ultimo, para encontrar VB2 siendo igual a VB3; se sustituye una de las
ecuaciones anteriores para encontrar su valor.
𝑉𝐵2 = 𝑉𝐵1𝑥 + 𝑉𝐵1𝑦 + (𝑉𝐵21 )(𝐶𝑜𝑠 60°)𝑖 + (𝑉𝐵21 )(𝑆𝑒𝑛 60°)𝑗

𝑉𝐵2 = 0.6156𝑖 + 0.3549𝑗 + (0.6105)(𝐶𝑜𝑠 60°)𝑖 + (0.6105)(𝑆𝑒𝑛 60°)𝑗

𝑉𝐵2 = 0.9208𝑖 + 0.1738𝑗

Resultante de 𝑉𝐵2
𝑉𝐵2 = 0.9371 𝑚/𝑠
Ejercicio 5. (Angulo de 60°). Valores de Posiciones:

𝑋𝑎 = 0 𝑚
𝑌𝑎 = 0 𝑚
𝑋𝑏 = 0.25 𝑚
𝑌𝐵 = 0.43 𝑚
𝑋𝑐 = 1.223 𝑚
𝑌𝑐 = 0.2 𝑚
Solución:
La idea principal es convertir la figura en dos triángulos que la conformen, y
trabajar con el que ya tiene el ángulo de 60° para encontrar valores del punto “B”.

Para obtener los valores de sus compontes en el punto “B”, decidimos hacerlo
mediante un triángulo rectángulo ya que al tener un ángulo de 60° podemos
utilizar las funciones trigonométricas para calcular 𝑌𝑏 y 𝑋𝑏 .
Tomando como referencia el punto “A” y utilizamos las funciones:
𝐶. 𝐴𝑑𝑦𝑎𝑐𝑒𝑛𝑡𝑒
𝑐𝑜𝑠𝜃 =
𝐻𝑖𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑢𝑠𝑎
𝐶. 𝑂𝑝𝑢𝑒𝑠𝑡𝑜
𝑠𝑒𝑛 𝜃 =
𝐻𝑖𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑢𝑠𝑎
PARA VALORES EN EL PUNTO “B”.
Para 𝒀𝒃 . (Función 𝒔𝒆𝒏 𝜽).
En este caso 𝑌𝑏 seria nuestro C. Opuesto y de la función solo se tendría que
despejar para encontrar el valor.
𝑌𝑏
𝑆𝑒𝑛 60° =
0.5
𝑌𝑏 = (𝑆𝑒𝑛 60° )(0.5)
𝑌𝑏 = 0.43 𝑚
Para 𝑿𝒃 . (Función 𝒄𝒐𝒔 𝜽).
En este caso 𝑋𝑏 seria nuestro C. Adyacente y de la función solo se tendría que
despejar para encontrar el valor.
𝑋𝑏
𝐶𝑜𝑠 60° =
0.5
𝑋𝑏 = (𝐶𝑜𝑠 60° )(0.5)
𝑋𝑏 = 0.25 𝑚
Desglosamos la figura original en dos triángulos quedando uno más chico que el
otro ya que uno podríamos decir que uno está sobre un apoyo y esto hace no
compartan la misma posición en el punto C en su componente Y.

PARA VALORES EN EL PUNTO “C”.

Tomando como referencia el triángulo pequeño: (Ley de Pitágoras).
La altura mostrada en el cateto opuesto al punto C se obtiene restando el valor de
la altura que tiene el apoyo en el que está sentado, a la altura obtenida en 𝑌𝑏 .
ℎ = 𝑌𝑏 − 0.2𝑚
ℎ = 0.43 𝑚 − 0.2 𝑚
ℎ = 0.23 𝑚
Para encontrar el valor de 𝑋𝑐 utilizamos la ley de Pitágoras ya que al tratarse de un
triángulo rectángulo y conocer un el valor de un cateto y la hipotenusa podemos despejar
de la misma formula el valor del cateto faltante.
𝑏 2 = 𝑎2 − 𝑐 2

𝑏 = √12 −. 2232
𝑏 = 0.9731 𝑚

Para encontrar la distancia que hay del punto A al punto C, solo basta sumar los
valores 𝑋𝑏 y 𝑋𝑐 y así obtendremos la distancia real que hay entre estos puntos.
𝑋𝐶−𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = 0.9731 𝑚 + 0.25 𝑚
𝑋𝐶−𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = 1.223𝑚
 CALCULO DE VELOCIDADES.
Valores de Posiciones:

𝑋𝑎 = 0 𝑚
𝑌𝑎 = 0 𝑚
𝑋𝑏 = 0.25 𝑚
𝑌𝐵 = 0.43 𝑚
𝑋𝑐 = 1.223 𝑚
𝑌𝑐 = 0.2 𝑚
𝑟𝑎𝑑
𝑤1 = 1
𝑠
 Para Velocidad en A:
El cálculo de la velocidad en el eslabón A es de 0 m/s pues es un eslabón fijo y no
presenta velocidad en movimiento.
𝑉𝐴 = 0
 Para velocidad en B:
La velocidad que tiene el eslabón B es la suma de la velocidad que lleva el
eslabón 𝑉𝐴 mas la velocidad presente de 𝑉𝐵𝐴 (velocidad de B respecto al punto A).
𝑉𝐵 = 𝑉𝐴 + 𝑉𝐵𝐴
𝑉𝐵 = 0 + 𝑉𝐵𝐴
𝑉𝐵 = 𝑉𝐵𝐴
𝑉𝐵 = 𝑤1 𝑥 𝑟𝐴𝐵
Para realizar el cálculo de la velocidad debemos desarrollar la ecuación,
sustituyendo los valores obtenidos en cálculos de posiciones.
𝑉𝐵 = 𝑤1 𝑥 𝑟𝐴𝐵
𝑟𝐴𝐵 = 𝑟𝐵
Realizando producto cruz para cálculo de sus valores en sus componentes “i y j”.

𝑖 𝑗 𝑘
𝑉𝐵 = 0 0 𝑤1 = 𝑖(0 − 0.433𝑤1 ) − 𝑗(0 − 0.25𝑤1 ) + 𝑘(0 − 0)
0.25 0.433 0

𝑉𝐵 = −0.433𝑤1 𝑖 + 0.25𝑤1 𝑗
Como 𝑤1 = 1 al remplazar su valor queda:
𝑉𝐵 = −0.353𝑖 + 0.353𝑗

Obtención de la resultante para obtener el valor de la velocidad en el punto B.

𝑉𝐵 = √(−0.433)2 + (0.25)2
𝑚
𝑉𝐵 = 0.4999
𝑠
 Para velocidad en C:
Para obtener la velocidad en el eslabón C se debe de tomar la velocidad en B
más la velocidad presente del eslabón C respecto al B.( 𝑉𝐶𝐵 )
𝑉𝑐 = 𝑉𝐵 + 𝑉𝐶𝐵
𝑉𝑐 = 𝑉𝐵 + 𝑤2 𝑥 𝑟𝐵𝐶
Para obtener 𝑟𝐵𝐶 tomamos como ayuda lo siguiente:
𝑟𝐴𝐶 = 𝑟𝐴𝐵 + 𝑟𝐵𝐶
𝑟𝐵𝐶 = 𝑟𝐴𝐶 − 𝑟𝐴𝐵
𝑟𝐵𝐶 = (𝑋𝑐 − 𝑋𝑏)𝑖 + (𝑌𝑐 − 𝑌𝑏)𝑗

Remplazando valores obtenidos en posiciones para obtener el valor de:

𝑟𝐵𝐶 = (1.22 − 0.25)𝑖 + (0.2 − 0.433)𝑗
𝑟𝐵𝐶 = 0.97𝑖 − 0.233𝑗

Realizando producto cruz para obtener los componentes valores en “ i y j”.

𝑖 𝑗 𝑘
𝑉𝑐 = 0 0 𝑤2 = 𝑖(0 + 0.233𝑤2 ) − 𝑗(0 − 0.97𝑤2 ) + 𝑘(0 − 0)
0.97 −0.233 0

𝑉𝑐 = 0.353𝑤2 𝑖 + 0.97𝑤2 𝑗
Retomamos la fórmula original para la obtención de 𝑉𝑐 y solo sustituimos los
valores ya obtenidos.
𝑉𝑐 = 𝑉𝐵 + 𝑉𝐶𝐵
𝑉𝑐𝑖 + 𝑉𝑐𝑗 = 𝑉𝐵𝑖 + 𝑉𝑏𝑗 + 𝑉𝐶𝐵𝑤2 𝑖 + 𝑉𝐶𝐵𝑤2 𝑗

Agrupamos términos semejantes en componentes:

𝐸𝑐𝑢𝑎. 1: 𝑉𝑐𝑖 = 𝑉𝐵𝑖 + 𝑉𝐶𝐵𝑤2 𝑖

𝐸𝑐𝑢𝑎. 2: 𝑉𝑐𝑗 = 𝑉𝑏𝑗 + 𝑉𝐶𝐵𝑤2 𝑗

De ecuación 2 despejamos 𝑤2 ya que el valor de 𝑉𝑐𝑗 = 0 pues es un eslabón fijo

presente en C por lo tanto queda así:
0 = 𝑉𝑏𝑗 + 𝑉𝐶𝐵𝑤2 𝑗

−𝑉𝑏𝑗 −0.25 𝑟𝑎𝑑

𝑤2 = → 𝑤2 = → 𝑤2 = −0.2577
𝑉𝐶𝐵𝑗 0.97 𝑠

Sustituyendo el valor de 𝑤2 en Ecuación 1 para encontrar 𝑉𝑐 .

𝑉𝑐 = 𝑉𝐵𝑖 + 𝑉𝐶𝐵𝑤2 𝑖
𝑟𝑎𝑑
𝑉𝑐 = −0.433 + 0.233(−0.2577 )
𝑠
𝑚
𝑉𝑐 = −0.4930441
𝑠
Ejercicio 6. (Angulo de 60°). Valores de Posiciones:

𝑋𝑎 = 0 𝑚 𝑋𝑏 = 0.075 𝑚
E
𝑌𝑎 = 0 𝑚 𝑌𝐵 = 0.1299 𝑚

𝑋𝑐 = 0.0597 𝑚 𝑋𝐷 = 0.30 𝑚

𝑌𝑐 = 0.47996 𝑚 𝑌𝐷 = 0.30 𝑚

𝑋𝐸 = 0.30 𝑚

𝑌𝐸 = 0.30 𝑚
60°

Para obtener los valores de sus compontes en el punto “B”, decidimos hacerlo
mediante un triángulo rectángulo ya que al tener un ángulo de 60° podemos
utilizar las funciones trigonométricas para calcular 𝑌𝑏 y 𝑋𝑏 .
Tomando como referencia el punto “A” y utilizamos las funciones:
𝐶. 𝐴𝑑𝑦𝑎𝑐𝑒𝑛𝑡𝑒
𝑐𝑜𝑠𝜃 =
𝐻𝑖𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑢𝑠𝑎
𝐶. 𝑂𝑝𝑢𝑒𝑠𝑡𝑜
𝑠𝑒𝑛 𝜃 =
𝐻𝑖𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑢𝑠𝑎
VALORES EN EL PUNTO “B”:

Para 𝒀𝒃 . (Función 𝒔𝒆𝒏 𝜽).

En este caso 𝑌𝑏 seria nuestro C. Opuesto y de la función solo se tendría que
despejar para encontrar el valor.
𝑌𝑏 = (𝑆𝑒𝑛 60° )(0.150 𝑚)

𝑌𝐵 = 0.1299 𝑚

Para 𝑿𝒃 . (Función 𝒄𝒐𝒔 𝜽).

En este caso 𝑋𝑏 seria nuestro C. Adyacente y de la función solo se tendría que
despejar para encontrar el valor.
𝑋𝑏 = (𝐶𝑜𝑠 60° )(0.150 𝑚)

𝑋𝑏 = 0.075 𝑚
VALORES DEL PUNTO “C”:
Al tener un ángulo de 60° hace que la forma de obtención de los valores cambie
por lo que procedemos a obtener todos los valores de los ángulos concentrados
en el punto “B”.
Vamos a obtener el valor de “a” y el ángulo del mismo.

𝑎2 = 𝑏 2 + 𝑐 2 − 2𝑏𝑐(𝐶𝑜𝑠 𝐴)

𝑎2 = 0.150𝑚2 + 0.30𝑚2 − 2(0.150𝑚)(0.30𝑚)(𝐶𝑜𝑠(60°))

√𝑎2 = √0.150𝑚2 + 0.30𝑚2 − 2(0.150𝑚)(0.30𝑚)(𝐶𝑜𝑠(60°))

𝑎 = 0.2598𝑚

𝑏 2 = 𝑎2 + 𝑐 2 − 2𝑎𝑐(𝐶𝑜𝑠 𝐵)
𝑏 2 − 𝑎2 − 𝑐 2
𝐵 = 𝐶𝑜𝑠 −1 [ ]
−2𝑎𝑐

−1
0.150𝑚2 − 0.2598𝑚2 − 0.302
𝐵 = 𝐶𝑜𝑠 [ ]
−2(0.2598𝑚)(0.30𝑚)

𝐵 = 29.99°

Utilizaremos un triángulo más tomando como apoyo el pasado para obtener el

valor de “a” así como uno de los ángulos presentes en el punto “b” que por efectos
de análisis lo trataremos como ángulo c.

𝑎2 = 𝑏 2 + 𝑐 2 − 2𝑏𝑐(𝐶𝑜𝑠 𝐴)
𝑎2 = 0.2598𝑚2 + 0.30𝑚2 − 2(0.2598𝑚)(0.30𝑚)(𝐶𝑜𝑠(60.01°))

√𝑎2 = √0.2598𝑚2 + 0.30𝑚2 − 2(0.2598𝑚)(0.30𝑚)(𝐶𝑜𝑠(60.01°))

𝑎 = 0.2820𝑚
𝑐 2 − 𝑎2 − 𝑏 2
𝐶𝑜𝑠 𝐶 =
−2𝑎𝑏
0.30𝑚2 − 0.2820𝑚2 − 0.2598𝑚2
𝐶 = 𝐶𝑜𝑠 −1 [ ]
−2(0.2820𝑚)(0.2598𝑚)

𝐶 = 67.09°
Procederemos a encontrar un ángulo más del punto “B” tomando como referencia
el triángulo pasado.

𝑎2 − 𝑏 2 − 𝑐 2
𝐴 = 𝐶𝑜𝑠 −1 [ ]
−2𝑏𝑐

0.30𝑚2 − 0.35𝑚2 − 0.2820𝑚2

𝐴 = 𝐶𝑜𝑠 −1 [ ]
−2(0.35𝑚)(0.2820𝑚)

𝐴 = 55.4240°

Suma de Ángulos en punto “B” para conocer el valor del ángulo completo:
𝐵 = 67.09° + 55.4240° + 90° − 360°
𝐵 = 147.50°
Utilizaremos un triángulo más basado en este último para la obtención del punto
“A” al punto “B” y el ángulo presente en el punto “A”.
𝑏 2 = 𝑎2 + 𝑐 2 − 2𝑎𝑐(𝐶𝑜𝑠 𝐵)

𝑏 2 = 0.35𝑚2 + 0.150𝑚2 − 2(0.35𝑚)(0.150𝑚)(𝐶𝑜𝑠(147.50°))

√𝑎2 = √0.35𝑚2 + 0.150𝑚2 − 2(0.35𝑚)(0.150𝑚)(𝐶𝑜𝑠(147.50°))

𝑏 = 0.4832𝑚

𝑎2 − 𝑏 2 − 𝑐 2
𝐴 = 𝐶𝑜𝑠 −1 [ ]
−2𝑏𝑐

0.35𝑚2 − 0.4832𝑚2 − 0.150𝑚2

𝐴 = 𝐶𝑜𝑠 −1 [ ]
−2(0.4832𝑚)(0.150𝑚)

𝐴 = 22.906°
Suma de total de los ángulos en punto “A”
𝐴 = 60° + 22.90°
𝐴 = 82.90°Al tener ya el ángulo adecuado para obtener los valores en “C”
procedemos a utilizar las funciones trigonométricas para determinarlas.
𝑋𝑐 = (𝐶𝑜𝑠 82.90° )(0.4832𝑚)

𝑋𝑐 = 0.0597𝑚

𝑌𝑐 = (𝑆𝑒𝑛 82.90° )(0.4832𝑚)

𝑌𝑐 = 0.47996𝑚
 CALCULO DE VELOCIDADES. Valores de Posiciones:

𝑋𝑎 = 0 𝑚

E 𝑌𝑎 = 0 𝑚
𝑋𝑏 = 0.075 𝑚
𝑌𝐵 = 0.129 𝑚
𝑋𝑐 = 0.052 𝑚
𝑌𝑐 = 0.479 𝑚
𝑋𝐷 = 0.30 𝑚
𝑌𝐷 = 0.30 𝑚
60
° 𝑋𝐸 = −0.08685 𝑚
𝑌𝐸 = 0.5609 𝑚
𝑟𝑎𝑑
𝑤1 = 6.28
𝑠
 Para Velocidad en A:
El cálculo de la velocidad en el eslabón A es de 0 m/s pues es un eslabón fijo y no
presenta velocidad en movimiento.
𝑉𝐴 = 0
 Para velocidad en B:
La velocidad que tiene el eslabón B es la suma de la velocidad que lleva el
eslabón 𝑉𝐴 mas la velocidad presente de 𝑉𝐵𝐴 (velocidad de B respecto al punto A).
𝑉𝐵 = 𝑉𝐴 + 𝑉𝐵𝐴
𝑉𝐵 = 0 + 𝑉𝐵𝐴
𝑉𝐵 = 𝑉𝐵𝐴
𝑉𝐵 = 𝑤1 𝑥 𝑟𝐴𝐵
Para realizar el cálculo de la velocidad debemos desarrollar la ecuación,
sustituyendo los valores obtenidos en cálculos de posiciones.
𝑉𝐵 = 𝑤1 𝑥 𝑟𝐴𝐵
𝑟𝐴𝐵 = 𝑟𝐵
Realizando producto cruz para cálculo de sus valores en sus componentes “i y j”.

𝑖 𝑗 𝑘
𝑉𝐵 = 0 0 𝑤1 = 𝑖(0 − 0.129𝑤1 ) − 𝑗(0 − 0.075𝑤1 ) + 𝑘(0 − 0)
0.075 0.129 0

𝑉𝐵 = −0.129𝑤1 𝑖 + 0.075𝑤1 𝑗
Como 𝑤1 = 6.28 al remplazar su valor queda:
𝑉𝐵 = −0.810𝑖 + 0.471𝑗

Obtención de la resultante para obtener el valor de la velocidad en el punto B.

𝑉𝐵 = √(−0.810)2 + (0.471)2
𝑚
𝑉𝐵 = 0.9370
𝑠
 Para velocidad en C:
Para obtener la velocidad en el eslabón C se debe de tomar la velocidad en B
más la velocidad presente del eslabón C respecto al B.( 𝑉𝐶𝐵 )
𝑉𝑐 = 𝑉𝐵 + 𝑉𝐶𝐵
𝑉𝑐 = 𝑉𝐵 + 𝑤2 𝑥 𝑟𝐵𝐶
Para obtener 𝑟𝐵𝐶 tomamos como ayuda lo siguiente:

C 𝑟𝐴𝐶 = 𝑟𝐴𝐵 + 𝑟𝐵𝐶

𝑟𝐵𝐶 𝑟𝐵𝐶 = 𝑟𝐴𝐶 − 𝑟𝐴𝐵

𝑟𝐵𝐶 = (𝑋𝑐 − 𝑋𝑏)𝑖 + (𝑌𝑐 − 𝑌𝑏)𝑗
B

Remplazando valores obtenidos en posiciones para obtener el valor de:

𝑟𝐵𝐶 = (0.052 − 0.075)𝑖 + (0.479 − 0.129)𝑗
𝑟𝐵𝐶 = −0.023𝑖 + 0.35𝑗
Realizando producto cruz para obtener los componentes valores en “ i y j”.

𝑖 𝑗 𝑘
𝑉𝑐 = 0 0 𝑤2 = 𝑖(0 − 0.35𝑤2 ) − 𝑗(0 + 0.023𝑤2 ) + 𝑘(0 − 0)
−0.023 0.35 0

𝑉𝑐 = −0.35𝑤2 𝑖 − 0.023𝑤2 𝑗

Retomamos la fórmula original para la obtención de 𝑉𝑐 y solo sustituimos los

valores ya obtenidos.
𝑉𝑐 = 𝑉𝐵 + 𝑉𝐶𝐵
𝑉𝑐 = 𝑉𝐵𝑖 + 𝑉𝑏𝑗 + 𝑉𝐶𝐵𝑤2 𝑖 + 𝑉𝐶𝐵𝑤2 𝑗

Sustituyendo los valores ya obtenidos:

𝑉𝑐 = 𝑉𝐵𝑖 + 𝑉𝑏𝑗 + 𝑉𝐶𝐵𝑤2 𝑖 + 𝑉𝐶𝐵𝑤2 𝑗

𝑉𝑐 = −0.810𝑖 + 0.471𝑗 − 0.35𝑤2 𝑖 − 0.023𝑤2 𝑗

En este caso tenemos más incógnitas que ecuaciones disponibles para resolverlo
de la anterior manera.
Por lo que procedemos a obtener una ecuación más mediante el triángulo (ACD)
para posterior pasar a igual las ecuaciones en 𝑉𝑐

C 𝑟𝐴𝐶 = 𝑟𝐴𝐷 + 𝑟𝐷𝐶

𝑟𝐷𝐶 = 𝑟𝐴𝐶 − 𝑟𝐴𝐷
𝑟𝐷𝐶 = (𝑋𝑐 − 𝑋𝐷)𝑖 + (𝑌𝑐 − 𝑌𝐷)
D

Remplazando valores obtenidos en posiciones para obtener el valor de:

𝑟𝐷𝐶 = (0.052 − 0.30)𝑖 + (0.479 − 0.30)𝑗
𝑟𝐷𝐶 = −0.248𝑖 + 0.179𝑗
Realizando producto cruz para obtener los componentes valores en “ i y j”.

𝑖 𝑗 𝑘
𝑉𝑐 = 0 0 𝑤3 = 𝑖(0 − 0.179𝑤3 ) − 𝑗(0 + 0.248𝑤3 ) + 𝑘(0 − 0)
−0.248 0.179 0

𝑉𝑐 = −0.179𝑤3 𝑖 − 0.248𝑤3 𝑗
Igualamos ahora las dos ecuaciones 𝑉𝑐 :
𝑉𝑐 = −0.810𝑖 + 0.471𝑗 − 0.35𝑤2 𝑖 − 0.023𝑤2 𝑗
𝑉𝑐 = −0.179𝑤3 𝑖 − 0.248𝑤3 𝑗
−0.810𝑖 + 0.471𝑗 − 0.35𝑤2 𝑖 − 0.023𝑤2 𝑗 = −0.179𝑤3 𝑖 − 0.248𝑤3 𝑗
Agrupamos términos semejantes de acuerdo a sus componentes:
𝐸𝑐𝑢𝑎. 1. − 0.810𝑖 − 0.35𝑤2 𝑖 = −0.179𝑤3 𝑖
𝐸𝑐𝑢𝑎. 2. 0.471𝑗 − 0.023𝑤2 𝑗 = −0.248𝑤3 𝑗
Encontramos el valor de 𝑤3 en la Ecua. 1:
−0.810𝑖 − 0.35𝑤2 𝑖 = −0.179𝑤3 𝑖
−0.810−0.35𝑤2
𝑤3 = −0.179

Sustituyendo el valor de 𝑤3 en la Ecua. 2:

−0.810−0.35𝑤2
0.471𝑗 − 0.023𝑤2 𝑗 = −0.248( )
−0.179

Realizando arreglo algebraico:

−0.179(0.471 − 0.023𝑤2 ) = −0.248(−0.810 − 0.35𝑤2 )
−0.0843 + 0.004117𝑤2 = 0.2009 + 0.0868𝑤2
−0.0843 − 0.2009 = 𝑤2 (0.0868 − 0.004117)
−0.2852 = 𝑤2 (0.082683)

−0.2852 𝑅𝑎𝑑
𝑤2 = → 𝑤2 = −3.4493
0.82683 𝑠
Sustituyendo el valor de 𝑤2 para encontrar valor de 𝑤3 :
−0.810−0.35𝑤2
𝑤3 = −0.179

𝑅𝑎𝑑
−0.810−0.35(−3.4493 ) 𝑅𝑎𝑑
𝑤3 = 𝑠
→ 𝑤3 = −2.2187
−0.179 𝑠

Valor de 𝑉𝑐 en sus componentes “i y j”:

𝑉𝑐 = −0.179𝑤3 𝑖 − 0.248𝑤3 𝑗
𝑅𝑎𝑑 𝑅𝑎𝑑
𝑉𝑐 = −0.179(−2.2187 )𝑖 − 0.248(−2.2187 )𝑗
𝑠 𝑠
𝑉𝑐 = 0.3971𝑖 + 0.5502𝑗
Valor de la resultante de 𝑉𝑐 :

𝑉𝑐 = √(0.3971)2 + (0.5502)2
𝑚
𝑉𝑐 = 0.6785
𝑠
 Para Velocidad en D:
El cálculo de la velocidad en el eslabón D es de 0 m/s pues es un eslabón fijo y no
presenta velocidad en movimiento.
𝑉𝐷 = 0
 Para Velocidad en E:
Para la velocidad que presenta este eslabón , se debe de tomar en cuenta la
velocidad de 𝑉𝐷 para obtener 𝑉𝐸 .
𝑉𝐸 = 𝑉𝐷 + 𝑉𝐸𝐷
𝑉𝑐 = 𝑤3 𝑥 𝑟𝐷𝐸
El valor de 𝑟𝐷𝐸 lo obtenemos de realizar el producto cruz :

E 𝑟𝐴𝐸 = 𝑟𝐴𝐷 + 𝑟𝐷𝐸

𝑟𝐷𝐸 = 𝑟𝐴𝐸 − 𝑟𝐴𝐷
𝑟𝐷𝐸 = (𝑋𝐸 − 𝑋𝐷)𝑖 + (𝑌𝐸 − 𝑌𝐷)
D

A
Remplazando valores obtenidos en posiciones para obtener el valor de:
𝑟𝐷𝐸 = (−0.08685 − 0.30)𝑖 + (0.5609 − 0.30)𝑗
𝑟𝐷𝐸 = −0.3868𝑖 + 0.2609𝑗
Realizando producto cruz para obtener los componentes valores en “ i y j”.

𝑖 𝑗 𝑘
𝑉𝐸 = 0 0 𝑤3 = 𝑖(0 − 0.2609𝑤3 ) − 𝑗(0 + 0.3868𝑤3 ) + 𝑘(0 − 0)
−0.3868 0.2609 0

𝑉𝐸 = −0.2609𝑤3 𝑖 − 0.3868𝑤3 𝑗
Sustituyendo el valor de 𝑤3 para encontrar 𝑉𝐸 en sus componentes:
𝑅𝑎𝑑 𝑅𝑎𝑑
𝑉𝐸 = −0.2609(−2.2187 )𝑖 − 0.3868(−2.2187 )𝑗
𝑠 𝑠
𝑉𝐸 = 0.5788𝑖 + 0.8581𝑗
Valor de la resultante de 𝑉𝐸 :

𝑉𝐸 = √(0.5788)2 + (0.8581)2
𝑚
𝑉𝑐 = 1.03505
𝑠
Ejercicio 7. (Angulo de 30°)

𝑋𝐴 = 0 𝑚 𝑋𝐷 = 0.1473 𝑚
𝑌𝐴 = 0 𝑚 𝑌𝐷 = 0.128 𝑚
𝑋𝐵 = 0.1299 𝑚 𝑋𝐺 = 0.226𝑚
𝑌𝐵 = 0.075 𝑚 𝑌𝐺 = 0.197𝑚
𝑋𝑐 = 0 𝑚 𝑋𝐹 = 0.245𝑚
𝑌𝑐 = 0.10 𝑚 𝑌𝐹 = 0.052𝑚
AB=0.15m CD=0.15m AG=0.50m
CA=0.10m DF=0.40m

VALORES EN EL PUNTO “B”

Para 𝒀𝒃 . (Función 𝒔𝒆𝒏 𝜽).
En este caso 𝑌𝑏 seria nuestro C. Opuesto y de la función solo se tendría que
despejar para encontrar el valor.
𝑌𝑏 = (𝑆𝑒𝑛 30° )(0.15 𝑚)

𝑌𝐵 = 0.129 𝑚

Para 𝑿𝒃 . (Función 𝒄𝒐𝒔 𝜽).

En este caso 𝑋𝑏 seria nuestro C. Adyacente y de la función solo se tendría que
despejar para encontrar el valor.
𝑋𝑏 = (𝐶𝑜𝑠 30° )(0.15 𝑚)

𝑋𝑏 = 0.075 𝑚
VALORES EN EL PUNTO “D”
Para encontrar los puntos XD y YD debemos de crear
varios triángulos; primero crearemos un triángulo junto al
triangulo escaleno ya obtenido y deberemos de encontrar
el valor de CB utilizando la ley de cosenos.

𝑎 = √0.10𝑚2 + 0.15𝑚2 − 2(0.10𝑚)(0.15𝑚)(𝐶𝑜𝑠(60°))

𝑎 = 0.1322𝑚

Encontrando el lado “a” podremos obtener el ángulo C,

ya que tenemos todos los lados del triángulo, nuevamente utilizaremos la ley de
cosenos despejando C de toda la formula.
𝑎2 + 𝑏 2 − 𝑐 2
𝐶 = 𝐶𝑜𝑠 −1 [ ]
−2𝑎𝑏

0.1322𝑚2 + 0.10𝑚2 − 0.15𝑚2

𝐶 = 𝐶𝑜𝑠 −1 [ ]
−2(0.1322𝑚)(0.10𝑚)

𝐶 = 79.1504°

Queremos obtener el lado del otro triangulo creado (se puede observar a
continuación), lo que se hizo fue encontrar primeramente el ángulo correspondiente
para ello lo que hicimos fue restarle 180° a los grados encontrados en “C” para
encontrar el ángulo requerido y así poder obtener el lado faltante de nuestro
triangulo.
Resta de ángulos:
180-79.1504=100.8466

Encontrar lado “c”:

𝑐 = √0.15𝑚2 + 0.10𝑚2 − 2(0.15𝑚)(0.10𝑚)(𝐶𝑜𝑠(100.849°))

𝑐 = 0.1953𝑚
Encontrar angulo A:

𝑎2 − 𝑏 2 − 𝑐 2
𝐴 = 𝐶𝑜𝑠 −1 [ ]
−2𝑏𝑐

0.10𝑚2 − 0.1932𝑚2 − 0.15𝑚2

𝐴 = 𝐶𝑜𝑠 −1 [ ]
−2(0.10𝑚)(0.1953𝑚)

𝐴 = 48.9680°

Sumaremos los angulos encontrados

anteriormente y le restaremos los 180°.

30+60+48.9680=138.968º

180-138.968= 41.032º

Para 𝒀𝒃 . (Función 𝒔𝒆𝒏 𝜽).

En este caso 𝑌𝑑 seria nuestro C. Opuesto y de la función solo se tendría que
despejar para encontrar el valor.
𝑌𝑑 = (𝑆𝑒𝑛 41.032° )(0.1953 𝑚)

𝑌𝑑 = 0.128 𝑚

Para 𝑿𝒃 . (Función 𝒄𝒐𝒔 𝜽).

En este caso 𝑋𝑑 seria nuestro C. Adyacente y de la función solo se tendría que
despejar para encontrar el valor.
𝑋𝑑 = (𝐶𝑜𝑠 41.032° )(0.1953 𝑚)

𝑋𝑑 = 0.1473 𝑚
VALORES EN EL PUNTO “G”
Para 𝒀𝒈 . (Función 𝒔𝒆𝒏 𝜽).

En este caso 𝑌𝑔 seria nuestro C. Opuesto y de la función solo se tendría que

despejar para encontrar el valor.
𝑌𝑔 = (𝑆𝑒𝑛 41.032° )(0.30 𝑚)

𝑌𝑔 = 0.197 𝑚

Para 𝑿𝒈 . (Función 𝒄𝒐𝒔 𝜽).

En este caso 𝑋𝑔 seria nuestro C. Adyacente y de la función solo se tendría que

despejar para encontrar el valor.
𝑋𝑔 = (𝐶𝑜𝑠 41.032° )(0.30 𝑚)

𝑋𝑔 = −0.226 𝑚

Para obtener nuestro ángulo requerido se del triángulo ABC donde tenemos el
ángulo A de 60°, el ángulo C de 79.15°; se le restaran 180° de los cuales súmanlos
ángulos de un triángulo.
𝐵 = 180º − 79.1504º − 60º = 40.8496º

Teniendo el ángulo faltante, sabemos que se crea una

línea recta respecto a ese ángulo el cual sabemos que
su total es 180° al cuál le restaremos el ángulo
encontrado para obtener el que ocupamos.
𝐵 = 180º − 40.8496º = 139.1504º

Para obtener BF sumamos las distancias de DC y CB las cuales le restamos a la

distancia de DF para encontrar nuestra distancia.
𝐵𝐹 = −0.4𝑚 − 0.15𝑚 − 0.1322𝑚 = −0.1178𝑚

Teniendo los respectivos ángulos y distancias formamos el triángulo BFA del cual
sacaremos la distancia de “b” para encontrar la distancia requerida.

𝑏 = √0.1178𝑚2 + 0.15𝑚2 − 2(0.1178𝑚)(0.15𝑚)(𝐶𝑜𝑠(139.1504°))

𝑏 = 0.2512𝑚
Teniendo las distancias de cada lado de nuestro triangulo podemos nuevamente
utilizar la ley de cosenos para encontrar el ángulo que ocupamos.

𝑎2 − 𝑏 2 − 𝑐 2
𝐴 = 𝐶𝑜𝑠 −1 [ ]
−2𝑏𝑐

0.1178𝑚2 − 0.2512𝑚2 − 0.15𝑚2

𝐴 = 𝐶𝑜𝑠 −1 [ ]
−2(0.2512𝑚)(0.15𝑚)

𝐴 = 17.86°

Encontrando el ángulo simplemente se lo restaremos a los 30° para encontrar la

diferencia para crear nuestro último triangulo.

𝐴 = 30° − 17.86° = 12.14°

VALORES EN EL PUNTO “F”

Para 𝒀𝒇 . (Función 𝒔𝒆𝒏 𝜽).

En este caso 𝑌𝑓 seria nuestro C. Opuesto y de la función solo se tendría que

despejar para encontrar el valor.
𝑌𝑓 = (𝑆𝑒𝑛 12.14° )(0.2512 𝑚)

𝑌𝑓 = 0.052 𝑚

Para 𝑿𝒇 . (Función 𝒄𝒐𝒔 𝜽).

En este caso 𝑋𝑓 seria nuestro C. Adyacente y de la función solo se tendría que

despejar para encontrar el valor.
𝑋𝑓 = (𝐶𝑜𝑠 12.14° )(0.2512𝑚)

𝑋𝑓 = 0.245 𝑚
 CALCULO DE VELOCIDADES.
Valores de Posiciones:

𝑋𝐴 = 0 𝑚 𝑋𝐷 = 0.1473 𝑚
𝑌𝐴 = 0 𝑚 𝑌𝐷 = 0.128 𝑚
𝑋𝐵 = 0.1299 𝑚 𝑋𝐺 = −0.2269𝑚
𝑌𝐵 = 0.075 𝑚 𝑌𝐺 = 0.1962𝑚
𝑋𝑐 = 0 𝑚 𝑋𝐹 = 0.245𝑚
𝑌𝑐 = 0.10 𝑚 𝑌𝐹 = 0.0528𝑚
𝑟𝑎𝑑
𝑤1 = 5.23
𝑠

𝑟𝑎𝑑
Para obtener el valor de 𝑤1 en se debe de realizar la conversión de:
𝑠

𝜋 𝑟𝑒𝑣 𝑟𝑎𝑑
𝑤1 = ( ) (50 ) → 𝑤1 = 5.23
30 𝑚𝑖𝑛 𝑠
 Para Velocidad en A:
El cálculo de la velocidad en el eslabón A es de 0 m/s pues es un eslabón fijo y no
presenta velocidad en movimiento.
𝑉𝐴 = 0
 Para velocidad en B:
“B1”
La velocidad que tiene el eslabón B1 es la suma de la velocidad que lleva el
eslabón 𝑉𝐴 mas la velocidad presente de 𝑉𝐵𝐴 (velocidad de B respecto al punto A).
𝑉𝐵1 = 𝑉𝐴 + 𝑉𝐵𝐴
𝑉𝐵1 = 0 + 𝑉𝐵𝐴
𝑉𝐵1 = 𝑉𝐵𝐴
𝑉𝐵1 = 𝑤1 𝑥 𝑟𝐴𝐵

Para realizar el cálculo de la velocidad debemos desarrollar la ecuación,

sustituyendo los valores obtenidos en cálculos de posiciones.
𝑉𝐵1 = 𝑤1 𝑥 𝑟𝐴𝐵
𝑟𝐴𝐵 = 𝑟𝐵
Realizando producto cruz para cálculo de sus valores en sus componentes “i y j”.

𝑖 𝑗 𝑘
𝑉𝐵1 = 0 0 𝑤1 = 𝑖(0 − 0.075𝑤1 ) − 𝑗(0 − 0.129𝑤1 ) + 𝑘(0 − 0)
0.129 0.075 0

𝑉𝐵1 = −0.075𝑤1 𝑖 + 0.129𝑤1 𝑗

Como 𝑤1 = 5.23 al remplazar su valor queda:
𝑉𝐵1 = −0.3926𝑖 + 0.6800𝑗
Obtención de la resultante para obtener el valor de la velocidad en el punto B 1.

𝑉𝐵1 = √(−0.3926)2 + (0.6800)2

𝑚
𝑉𝐵1 = 0.7851
𝑠
“B2”
La velocidad que tiene el eslabón B2 es la misma que presenta B1 pues son
eslabones unidos.
𝑉𝐵1 = 𝑉𝐵2
“B3”
Esta velocidad se obtiene desde el cálculo de dos perspectivas con el fi de
igualarlas y tener las ecuaciones necesarias para resolverlas.
(Vista desde A)
La velocidad que tiene B3 es la suma de todas las velocidades vistas desde el
punto A:
𝑉𝐵3 = 𝑉𝐴 + 𝑉𝐵2 + 𝑉𝐵3/2

𝑉𝐵3 = 0 + 𝑉𝐵2 + 𝑉𝐵3/2

(Vista desde C)
𝑉𝐵3 = 𝑉𝑐 + 𝑉𝐵3/𝑐

𝑉𝐵3 = 0 + 𝑉𝐵3/𝑐

𝑉𝐵3 = 𝑤3 𝑥 𝑟𝐶𝐵

Igualaciones de 𝑉𝐵3 obtenidas desde las dos perspectivas:

𝑉𝐵2 + 𝑉𝐵3/2 = 𝑤3 𝑥 𝑟𝐶𝐵
Mediante el apoyo de este triángulo para determinar los componentes del eslabón
B2:
𝑉𝐵3/2𝑋
Valor de 𝑉𝐵32:
𝑉𝐵32𝑋 = 𝑉𝐵32 (𝐶𝑜𝑠(−10.89°))
−10.89
𝑉𝐵3/2𝑌 𝑉𝐵32𝑌 = 𝑉𝐵32 (𝑆𝑒𝑛(−10.89°))

Realizando producto cruz para obtener los componentes valores en “ i y j”.

𝑖 𝑗 𝑘
𝑉𝐵𝑐 = 0 0 𝑤3 = 𝑖(0 + 0.025𝑤3 ) − 𝑗(0 − 0.129𝑤3 ) + 𝑘(0 − 0)
(𝑋𝐵 − 𝑋𝐶) (𝑌𝐵 − 𝑌𝐶) 0

𝑉𝐵𝐶 = 0.025𝑤3 𝑖 + 0.129𝑤3 𝑗

*Nota:
(𝑋𝐵 − 𝑋𝐶) = 0.129 − 0 = 0.129
(𝑌𝐵 − 𝑌𝐶) = 0.075 − 0.10 = −0.025
Retomando la ecuación y sustituyendo valores:
𝑉𝐵2 + 𝑉𝐵3/2 = 𝑤3 𝑥 𝑟𝐶𝐵

𝑉𝐵2𝑋 + 𝑉𝐵2𝑌 + 𝑉𝐵32𝑋 + 𝑉𝐵32𝑌 = 𝑤3 𝑥 𝑟𝐶𝐵

𝑉𝐵2𝑋 + 𝑉𝐵2𝑌 + 𝑉𝐵32 (𝐶𝑜𝑠(−10.89°)) + 𝑉𝐵32 (𝑆𝑒𝑛(−10.89°)) = 0.025𝑤3 𝑖 + 0.129𝑤3 𝑗
Ahora se busca agrupar términos semejantes de acuerdo a sus componentes:
𝐸𝑐𝑢𝑎. 1. 𝑉𝐵2𝑋 + 𝑉𝐵32 (𝐶𝑜𝑠(−10.89°)) = 0.025𝑤3

𝐸𝑐𝑢𝑎. 2. 𝑉𝐵2𝑌 + 𝑉𝐵32 (𝑆𝑒𝑛(−10.89°)) = 0.129𝑤3

De la Ecuación 1 se busca despejar 𝑤3 :

𝑉𝐵2𝑋 + 𝑉𝐵32 (𝐶𝑜𝑠(−10.89°))
𝑤3 =
0.025
Sustituyendo el valor de 𝑤3 en Ecuación 2:

𝑉𝐵2𝑋 + 𝑉𝐵32 (𝐶𝑜𝑠(−10.89°))

𝑉𝐵2𝑌 + 𝑉𝐵32 (𝑆𝑒𝑛(−10.89°)) = 0.129( )
0.025
Arreglo algebraico para determinar el valor de 𝑉𝐵32 y sustituyendo valores ya
conocidos:

0.025(𝑉𝐵2𝑌 + 𝑉𝐵32 (𝑆𝑒𝑛(−10.89°))) = 0.129(𝑉𝐵2𝑋 + 𝑉𝐵32 (𝐶𝑜𝑠(−10.89°)))

0.025(0.68 + 𝑉𝐵32 (𝑆𝑒𝑛(−10.89°))) = 0.129(0.3926 + 𝑉𝐵32 (𝐶𝑜𝑠(−10.89°)))

0.025(0.68 + 𝑉𝐵32 (𝑆𝑒𝑛(−10.89°))) = 0.129(0.3926 + 𝑉𝐵32 (𝐶𝑜𝑠(−10.89°)))

0.017 + 0.025𝑉𝐵32 (𝑆𝑒𝑛(−10.89°)) = −0.0509 + 0.129𝑉𝐵32 (𝐶𝑜𝑠(−10.89°))

0.017 + 0.0509 = 𝑉𝐵32 (0.129𝐶𝑜𝑠(−10.89°) − 0.025(𝑆𝑒𝑛(−10.89°)))

0.06799 = 𝑉𝐵32 (0.1322)

0.06799 𝑚
𝑉𝐵32 = → 𝑉𝐵32 = 0.5143
0.1322 𝑠
Valores de 𝑉𝐵32 en sus componentes “i y j”:
𝑉𝐵32𝑋 = 𝑉𝐵32 (𝐶𝑜𝑠(−10.89°))
𝑚
𝑉𝐵32𝑖 = (0.5143 )(𝐶𝑜𝑠(−10.89°))
𝑠
𝑉𝐵32𝑖 = 0.5050𝑖
𝑉𝐵32𝑌 = 𝑉𝐵32 (𝑆𝑒𝑛(−10.89°))
𝑚
𝑉𝐵32𝑗 = (0.5143 )(𝑆𝑒𝑛(−10.89°))
𝑠
𝑉𝐵32𝑖 = 0.0971𝑗
Valor de 𝑤3 :
𝑉𝐵2𝑋 + 𝑉𝐵32 (𝐶𝑜𝑠(−10.89°)) −0.3926 + 0.5143(𝐶𝑜𝑠(−10.89°))
𝑤3 = → 𝑤3 =
0.025 0.025
𝑅𝑎𝑑
𝑤3 = 4.4975
𝑠
Retomando la ecuación para encontrar el valor de 𝑉𝐵3 pues ya se tienen todos los
valores necesarios:
𝑉𝐵3 = 𝑉𝐵2 + 𝑉𝐵3/2

𝑉𝐵3 = 0.7851 𝑚/𝑠 + 0.5143𝑚/𝑠

𝑚
𝑉𝐵3 = 1.2994
𝑠
  Para Velocidad en C:
(Eslabón 4)
El cálculo de la velocidad en el eslabón C es de 0 m/s pues es un eslabón fijo y no
presenta velocidad en movimiento.
𝑉𝐶 = 0
 Para Velocidad en D:
Conlleva la suma de las previas velocidades del eslabón C
(Eslabón 4)
𝑉𝐷 = 𝑉𝑐 + 𝑉𝐷𝐶
𝑉𝐷 = 0 + 𝑉𝐷𝐶
𝑉𝐷 = 𝑤3 𝑥 𝑟𝐶𝐷
Realizando producto cruz para obtener los componentes valores en “ i y j”.

𝑖 𝑗 𝑘
𝑉𝐷 = 0 0 𝑤3 = 𝑖(0 − 0.0282𝑤3 ) − 𝑗(0 − 0.1473𝑤3 ) + 𝑘(0 − 0)
(𝑋𝐷 − 𝑋𝐶) (𝑌𝐷 − 𝑌𝐶) 0

𝑉𝐷 = −0.0282𝑤3 𝑖 + 0.1473𝑤3 𝑗
*Nota:
(𝑋𝐷 − 𝑋𝐶) = 0.1473 − 0 = 0.1473
(𝑌𝐷 − 𝑌𝐶) = 0.1282 − 0.10 = −0.0282
Sustituyendo el valor de 𝑤3 que ya tenemos calculado:
𝑉𝐷 = −0.0282𝑤3 𝑖 + 0.1473𝑤3 𝑗
𝑅𝑎𝑑 𝑅𝑎𝑑
𝑉𝐷 = −0.0282(4.4975 )𝑖 + 0.1473(4.4975 )𝑗
𝑠 𝑠
𝑉𝐷 = −0.1268𝑖 + 0.6624𝑗
(Eslabón 5)
La velocidad presente en este eslabon esta desglosada en dos perspectivas con el
fin de llegar a igualarlas y completar las ecuaciones para poder obtener el valor de
𝑉𝐷 .
(Vista desde A)
𝑉𝐷 = 𝑉𝐴 + 𝑉𝐷5/4

𝑉𝐷 = 𝑉𝐷5/4

𝑉𝐷 = 𝑤4 𝑥 𝑟𝐴𝐷

𝑖 𝑗 𝑘
𝑉𝐷5 = 0 0 𝑤4 = 𝑖(0 − 0.1282𝑤4 ) − 𝑗(0 − 0.473𝑤3 ) + 𝑘(0 − 0)
0.1473 0.1282 0
𝑉𝐷5 = −0.1282𝑤4 𝑖 + 0.1473𝑤4 𝑗

(Vista desde C)
𝑉𝐷 = 𝑉𝐶 + 𝑉4/𝐶 + 𝑉4/5

𝑉𝐷 = 𝑉4/𝐶 + 𝑉4/5

Igualación de 𝑉𝐷 :
𝑉𝐷5 = 𝑉4/𝐶 + 𝑉4/5

𝑉𝐷5 = 𝑉4/𝐶𝑖 + 𝑉4/𝐶𝑗 + 𝑉4/5𝑖 + 𝑉4/5𝑗

Se retoma la ecuación sustituyendo valores ya obtenidos:

𝑉𝐷5 = 𝑉4/𝐶𝑖 + 𝑉4/𝐶𝑗 + 𝑉4/5𝑖 + 𝑉4/5𝑗

𝑉𝐷5 = −0.1268𝑖 + 0.6624𝑗 + 𝑉4/5 (𝐶𝑜𝑠(138.96))𝑗 + 𝑉4/5 (𝑆𝑒𝑛(138.96))𝑖

Agrupación de 𝑉𝐷5 en términos semejantes de acuerdo a sus componentes :

𝑉𝐷5 = −0.1268𝑖 + 0.6624𝑗 + 𝑉4/5 (𝐶𝑜𝑠(138.96))𝑗 + 𝑉4/5 (𝑆𝑒𝑛(138.96))𝑖

𝑉𝐷5 = −0.1282𝑤4 𝑖 + 0.1473𝑤4 𝑗

𝐸𝑐𝑢𝑎. 1. − 0.1268 + 𝑉4/5 (𝑆𝑒𝑛(138.96)) = −0.1282𝑤4

𝐸𝑐𝑢𝑎. 2. 0.6624 + 𝑉4/5 (𝐶𝑜𝑠(138.96)) = 0.1473𝑤4

Encontrar el valor de 𝑤4 en Ecuación 1:

−0.1268 + 𝑉4/5 (𝑆𝑒𝑛(138.96))

𝑤4 =
−0.1282
Sustituyendo el valor de 𝑤4 en la Ecuación 2:

−0.1268 + 𝑉4/5 (𝑆𝑒𝑛(138.96))

0.6624 + 𝑉4/5 (𝐶𝑜𝑠(138.96)) = 0.1473( )
−0.1282
0.6624 + 𝑉4/5 (−0.7542) = 0.1456 − 𝑉4/5 (−0.7544)

𝑉4/5 (0.7542 + 0.7544) = 0.1456 − 0.6624

0.1456 − 0.6624 𝑚
𝑉4/5 = → 𝑉4/5 = −0.3425
1.5086 𝑠
Valor de 𝑤4 ;
−0.1268+(−0.3425)(𝑆𝑒𝑛(138.96)) 𝑅𝑎𝑑
𝑤4 = →𝑤4 = 2.74
−0.1282 𝑠

Valores de 𝑉4/5 en sus componentes “i y j”:

𝑉𝐷5𝑖 = 0.1282𝑤4
𝑅𝑎𝑑
𝑉𝐷5𝑖 = 0.1282(2.74 )
𝑠
𝑉𝐷5𝑖 = 0.3512

𝑉𝐷5𝑗 = 0.1473𝑤4
𝑅𝑎𝑑
𝑉𝐷5𝑗 = 0.1473(2.74 )
𝑠
𝑉𝐷5𝑗 = 0.4036