Actividades Practicas 2016

Actividades de laboratorio
Listado actividades Control automático

N.º Actividad Descripción. Elementos
1 Conexion de sensor festo y escalamiento en PLC S7-300 -La descripción de las actividades
2 Control ON-OFF (puro y con histeresis) es realizada en laboratorio.
Control Proporcional (uso de bloque PID), Efecto de la ganancia proporcio- -PC Con simatic Manager.
3 nal -PLC S7-300.
4 Control PI efecto de la acción integral -Proceso planta Festo.
5 Control PID efecto de la acción derivativa -Cable de comunicación MPI.
6 Sintonización control PI y PID -Cables de conexión y perilleros.
Obtención de función de transferencia y análisis en MATLAB (Trabajo Labo-
7 ratorio 1) Descripción del trabajo
8 Controladores Dedicados ( Trabajo Laboratorio 2) En documentos anexos.
9 Sintonización Controlador PID (Trabajo Laboratorio 3) PC con MATLAB
10 Modela de sistema y control utilizando MATLAB (Trabajo Laboratorio 4)
CRONOGRAMA
Fecha de corte Semana Actividades
Semana 5 09/09/16 Actividades 1, 2 y 7
Semana 10 14/10/16 Actividades 3, 4, 8 y 9
Semana 16 25/11/16 Actividades 5, 6 y 10
Página 1
Actividad Práctica 1 . Prof. Francisco Luna Mora
La siguiente actividad tiene por objetivo integrar los conceptos vistos en las asignaturas
anteriores y familiarizarse con el laboratorio con el cual se trabajará. Para ello deberá realizar lo
siguiente a partir del proceso asignado para trabajar.
◦ Determinar las características técnicas del sensor con el cual trabajará.

◦ Realizar un diagrama eléctrico que demuestre el conexionado que se realizará,
relacionado sensor y controlador a utilizar.
◦ Realizar la configuración del PLC a utilizar.
◦ Realizar la programación del PLC para que se escale la señal del sensor.
◦ Verificar el correcto funcionamiento del proceso.
Materiales Requeridos:
• Computador con software SIMATIC MANAGER.
• Maqueta de proceso industrial (Nivel, Presión, Caudal o Temperatura).
• Cable de comunicación USB-MPI
• Cables de conexión.
• Destornilladores de precisión.
• Multímetro.
Requerimientos del trabajo:

• Debe ser realizado en grupos de máximo 3 alumnos.
• La evaluación será obtenida a partir de preguntas dirigidas para determinar el
conocimiento de cada alumno del grupo. La cual puede ser realizada de forma
individual, grupal o se puede seleccionar a un alumno del grupo para contestar las
preguntas por todo el grupo.
La siguiente actividad tiene por objetivo aplicar un controlador ON/OFF puro y con histeresis
para un procesos del laboratorio (Nivel, Caudal, Presión o Temperatura). Para ello deberá realizar lo
siguiente a partir del proceso asignado para trabajar.
◦ Determinar las características técnicas del sensor y actuador utilizado.

◦ Realizar la programación del PLC para que el proceso funcione como un controlador
ON/OFF puro.
◦ Realizar la programación del PLC para que el proceso funcione como un controlador
ON/OFF con histeresis.
◦ Verificar el correcto funcionamiento del proceso.
• Multímetro.

La siguiente actividad tiene por objetivo familiarizarse con los controladores PID, para lo cual
se comienza analizando la información entregada por el fabricante, para poder realizar la correcta
programación de un controlador proporcional.
Para ello deberá realizar lo siguiente a partir del proceso asignado para trabajar.

◦ Realizar un diagrama que represente los elementos utilizados de bloque PID.
◦ Realizar la configuración y programación del bloque PID (FB41 o FB58), para que
funcione como un controlador PROPORCIONAL.
◦ Asignar la habilitación de las acciones proporcionales, integrales y derivativas con el
módulo de interruptores.
◦ Verificar y analizar el funcionamiento del proceso, utilizando el software
parametrizador de PID.
• Multímetro.


funcione como un controlador PROPORCIONAL + INTEGRAL (PI).
• Multímetro.


funcione como un controlador PROPORCIONAL + INTEGRAL + DERIVATIVO
(PID).
• Multímetro.

La siguiente actividad tiene por objetivo realizar la sintonización práctica del controlador PID,
utilizando 3 métodos distintos, analizando y verificando su funcionamiento.

funcione como un controlador PROPORCIONAL + INTEGRAL + DERIVATIVO
(PID).
◦ Realizar el procedimiento de sintonización Manual y determinar los valores del
controlador PI y PID.
◦ Realizar el procedimiento de sintonización Manual guiado y determinar los valores
del controlador PI y PID.
◦ Realizar el procedimiento de sintonización a través de la curva de respuesta
utilizando el método de dos puntos y determinar los valores del controlador PI y
PID.
• Multímetro.

Actividad Práctica 7 Prof. Francisco Luna Mora
La siguiente actividad tiene por objetivo integrar los conceptos vistos en la clase teórica a la
fecha. Para ello deberá obtener la siguiente información a partir de los procesos asignados.
• Ecuación diferencial de cada Proceso.

◦ Explicar en que consiste cada termino de la ecuación diferencial obtenida.
• Obtención de función de transferencia.
• Explicar cada paso desarrollado, identificando claramente las propiedades utilizadas.
• Obtener la función de salida para un lazo abierto si la entrada corresponde a un escalón
unitario.
• Obtener la función de salida para un lazo cerrado si la entrada corresponde a un escalón
unitario y la retro-alimentación corresponde a una rampa unitaria.
◦ Asignar valores a los términos constantes de la función de transferencia e ingresar las
funciones de transferencia a MATLAB.
• Explicar los pasos necesarios para realizar el punto anterior.
• Aplicar una entrada escalón unitario y obtener las gráficas de salidas.
◦ Explicar y analizar el comportamiento de salida del sistema.

• Debe realizar un informe del trabajo realizado.
• El informe debe contener introducción, desarrollo y conclusión.
• Debe ser entregado impreso en la fecha señalada por el docente.
• NO se aceptarán trabajos por e-mail o fuera de plazo.
Ejercicio 1.-
Ejercicio 2.-
Funciones de transferencia en MATLAB

Para ingresar la Función de transferencia:
s+ 5
G ( s )= 2
s +2s+8
Se debe llamar la función tf con los argumentos de numerador y denominador en forma de

polinomios, de la siguiente forma:
>> U = tf([1 5], [1 2 8])
Transfer function:
s + 5
------------
s^2 + 2s + 8
Y para obtener la respuesta del sistema frente un escalón unitario se debe utilizar la instrucción
step. Esta instrucción entregará, gráficamente, la respuesta del sistema frente al escalón unitario.
>> step(U)
Controladores dedicados o Stand-alone
La siguiente actividad tiene por objetivo reconocer e investigar sobre los controladores ON-
OFF y PID Stand-Alone o dedicados, para lo cual ustedes deberán.
◦ Buscar dos controladores ON-OFF y dos controladores PID. (Todos distintos).-

◦ Determinar el conexionado de estos controladores, considerando cada proceso de la
planta FESTO.-
▪ Diagrama eléctrico normado.-
◦ Explicar la configuración básica de cada controlador.-
▪ Explicar los pasos de configuración.-

◦ El informe debe contener introducción, desarrollo, conclusión y anexos.
Trabajo de laboratorio 9
● Sintonización de controladores PID
– Debe ser entregado en la fecha asignada por el
Docente.-
– Trabajo debe ser desarrollado grupos de máximo 2
alumnos.
– Debe explicar todos los procedimientos
desarrollados.
– Debe entregar un informe, con el desarrollo y
explicación de lo realizado.
– NO se aceptarán trabajos por e-mail o fuera de
plazo.
● Ejercicio 1.-
- Obtenga la función de transferencia aproximada utilizando
dos de los métodos vistos en clase.
- Obtenga los parámetros utilizando el primer método de Z&N
Ejercicio 2:
●
- Obtenga la función de transferencia de primer orden con retardo

utilizando dos métodos de aproximación visto en clases. (Deben
ser distintos a los utilizados en el Ejercicio 1)
- Obtenga los parámetros del controlador PID
Ejercicio 3.-
●
- Realice la sintonización utilizando el segundo método

de Z&N, considere una Kc = 6
Ejercicio 4.-
-Obtener la función de transferencia aproximada.
-Utilizando Matlab aplicar:
-LGR o Criterio de Routh y determinar si el proceso posee una
constante que haga críticamente estable el proceso.
-De ser posible obtener Kcr y sintonizar a través de Z&N
Formulas para ejercicios
de segundo orden.
ω d =ω n √ 1−ξ 2
σ=ξ⋅ω n
−1 ω d
β=tan σ
π−β
tr= ω
d
4 π
ts 2% =4⋅τ= σ tp= ω
d
3 −π ξ
ts 5% =3⋅τ= σ Mp=e √ 1−ξ 2
Guía Practica Sintonización Simulink.-
La siguiente actividad tiene por objetivo profundizar en el trabajo con simulink y la sintonización de controladores para lo cual ustedes
deberán resolver los ejercicios propuestos.

◦ El informe debe contener introducción, desarrollo, conclusión y anexos.
• Para las plantas entregadas obtenga la respuesta escalon en lazo abierto utilizando Simulink, y obtenga los valores del Tiempo de
asentamiento (Ts), Tiempo de levantamiento (Tr), Tiempo pick (Tp).
Planta 1:
s+ 2
s³+ 5s+ 7
Planta 2:
1
s⋅(s+ 2)⋅(s+ 5)
Planta 3:
s⋅(s+ 2)
(s+ 1)⋅(s+ 10)
• Para las planta anteriores sintonizarlas y obtener los parámetros para ajustar un controlador PID. Recomendación: Obtenga constante
de oscilación a través de ruth hurwitz y frecuencia de oscilación utilizando Simulink.
• Simular las plantas sintonizadas utilizando un controlador PID.

• Las siguientes curvas representan la respuesta a una entrada escalón, usted debe encontrar la función de transferencia.-
Diagrama 1.-
Diagrama 2.-
Diagrama 3.-

Actividades Practicas 2016

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◦ Determinar las características técnicas del sensor con el cual trabajará.

Requerimientos del trabajo:

◦ Determinar las características técnicas del sensor y actuador utilizado.

Requerimientos del trabajo:

◦ Realizar un diagrama eléctrico que demuestre el conexionado que se realizará,

Requerimientos del trabajo:

◦ Realizar un diagrama eléctrico que demuestre el conexionado que se realizará,

Requerimientos del trabajo:

◦ Realizar un diagrama eléctrico que demuestre el conexionado que se realizará,

Requerimientos del trabajo:

◦ Realizar un diagrama eléctrico que demuestre el conexionado que se realizará,

Requerimientos del trabajo:

• Ecuación diferencial de cada Proceso.

Requerimientos del trabajo:

Funciones de transferencia en MATLAB

Se debe llamar la función tf con los argumentos de numerador y denominador en forma de

>> U = tf([1 5], [1 2 8])

◦ Buscar dos controladores ON-OFF y dos controladores PID. (Todos distintos).-

Requerimientos del trabajo:

• Debe ser realizado en grupos de máximo 2 alumnos.

- Obtenga la función de transferencia de primer orden con retardo

- Realice la sintonización utilizando el segundo método

Requerimientos del trabajo:

• Debe ser realizado en grupos de máximo 2 alumnos.

• Simular las plantas sintonizadas utilizando un controlador PID.

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