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CONTROLADOR R--J3iB
MANUAL DE MANTENIMIENTO
MARMIBRIA03011S REV.E (B-81505SP/04)
B - 81505SP/04
Contenido
i
Lista de Figuras
iii
Contenido
iv
Lista de Tablas
Tabla 1–1. Controles e Indicadores del Panel de Operador del Controlador de Aplicación de Pintura
R-J3iB ............................................................................................................................ 1– 6
Tabla 3–1. Terminales de Conexión de la PCU — Cableado ..................................................................... 3– 7
Tabla 3–2. Diagnosticando la Unidad de Control de Purga ....................................................................... 3– 9
Tabla 5–1. P-200E R-J3iB Paint Controller ........................................................................................... 5– 2
v
Capítulo 1
Introducción al Controlador y Panel de
Operador de Pintura
Contenido
1–1
1. Introducción al Controlador y Panel de Operador de Pintura
Para información adicional acerca de la configuración y operación del Controlador R-J3iB consulte el
manual FANUC Robotics SYSTEM R-J3iB Controller PaintTool Setup and Operations Manual.
1–2
1. Introducción al Controlador y Panel de Operador de Pintura
Controlador R-J3iB
para Aplicaciones
de Pintura
PURGE PURGE
COMPLETE FAULT
TEACH PENDANT
CONNECT
NORMAL DISCONNECT PURGE ENABLE
BRAKE ENABLE
AXIS 3 OPENER
Control de
Liberación de Frenos
Módulo de Purga
Módulo Encoder/Freno
Soporte del Conector de Fusibles
Desconectador de Palanca
Opcional
0
OFF
Subensamble
de Baterías
Desconectador Rotativo
Estándar
1–3
1. Introducción al Controlador y Panel de Operador de Pintura
Eje 4
Eje 3 Muñeca
Inner Arm
Cable Track Eje 6
Eje 5
Turret
Eje 2
Riel
Pedestal
Carro
Link
Outer Arm
Rail
Eje 3 Inner Arm
Base Riel
Eje 2
Carro Riser
Carro
Eje1 1
Eje 7 (Riel In Booth)
1–4
1. Introducción al Controlador y Panel de Operador de Pintura
El Panel de Operador para aplicaciones de pintura está equipado con las siguientes
características:
Vea la Tabla 1–1 para la descripción del control e indicadores. Vea la Figura 1–4 para una ilustración
detallada.
1–5
1. Introducción al Controlador y Panel de Operador de Pintura
Figura 1–4. Controles e Indicadores del Panel de Operador del Controlador de Aplicación de
Pintura R-J3iB
PURGE PURGE
COMPLETE FAULT
TEACH PENDANT
CONNECT
NORMAL DISCONNECT PURGE ENABLE
BRAKE ENABLE
AXIS 3 OPENER
Switch de Conectar/Desconectar
el Teach Pendant
Tabla 1–1. Controles e Indicadores del Panel de Operador del Controlador de Aplicación de Pintura R-J3iB
Elemento Descripción
Indicador PURGE COMPLETE Este indicador señala que el ciclo de purga se ha completado y
las cavidades del Robot han sido purgadas y se encuentran a la
presión interna especificada. Este indicador debe estar iluminado
antes de encender el Controlador R-J3iB.
Botón/Indicador PURGE ENABLE Indica que el ciclo de purgado ha iniciado. Si Usted está
presionando el botón de purga puede liberarlo en cuanto el
indicador se ilumine.
Botones AXIS 2 y AXIS 3 Estos son los botones para liberación manual de frenos de los ejes
2 y 3 respectivamente.
1–6
1. Introducción al Controlador y Panel de Operador de Pintura
Tabla 1–1. Controles e Indicadores del Panel de Operador del Controlador de Aplicación de Pintura R-J3iB (Cont’d)
Elemento Descripción
Boton AXIS 1,4,5 y 7 Este es el Botón para liberación manual de los frenos de los ejes
1, 4, 5 y 7.
Botón OPENER Solo para Robots con Abridores P-10E/P-15E. Botón para liberar
todos los ejes del Abridor.
Switch con Llave BRAKE ENABLE Acriva la liberación manual de frenos. Esto permite que los frenos
se liberen al presionar manualmente los botones liberadores de
frenos.
Switch TEACH PENDANT CONNECT / Permite al operador desconectar el Teach Pendant del Controlador
DISCONNECT mientras está encendido.
Nota Para información del resto de los controles del Panel de Operador consulte el manual FANUC
Robotics SYSTEM R-J3iB Controller PaintTool Setup and Operations Manual.
1–7
Capítulo 2
Teach Pendant de Aplicación de Pintura
Contenido
2–1
2. Teach Pendant de Aplicación de Pintura
El Teach Pendant tiene una pantalla de cristal líquido con 16 líneas por 46 caracteres. También tiene
un Botón de PARO DE EMERGENCIA que cuando es presionado pone al Robot en una condición de
paro de emergencia.
Los Switches DEADMAN localizados en la cara posterior del Teach Pendant habilitan la alimentación
a los Servo Drives manteniendo presionados cualquiera de ellos o los dos simultáneamente, siempre
y cuando el switch de Teach Pendant ON/OFF se encuentre en la posición ON. Cuando está en
la posición OFF no es necesario presionar el switch DEADMAN para mantener habilitada la
alimentación a los Servo Drives.
El Teach Pendant con Seguridad Intrínseca (ISTP) tiene dos switches DEADMAN de tres posiciones.
Cuando el Teach Pendant está habilitado, el switch DEADMAN de tres posiciones solo permite el
movimiento del Robot si está en la Posición Media. El movimiento no será permitido cuando el
switch se encuentre totalmente presionado o liberado.
Advertencia
Nota Campos de radio frecuencia potentes pueden causar que la pantalla del Teach Pendant cambie o
se apague. La intervención del operador puede ser requerida para restablecer la pantalla deseada.
2–2
2. Teach Pendant de Aplicación de Pintura
Pantalla LCD
Botón
Etiquetas
Paro de
Indicadoras Emergencia
Switch
Habilitar/Deshabilitar
Sello de Hule
Teclas Configurables por Software
Sello de Hule
Switches
DEADMAN
De 3 Posiciones
Nota Siete de las teclas en el Teach Pendant proveen diferentes funciones dependiendo del software
cargado en el controlador. Once indicadores, localizados en el lado izquierdo de la pantalla, indican el
estado del sistema. Las etiquetas de los indicadores son diferentes en base al software en el controlador.
2–3
2. Teach Pendant de Aplicación de Pintura
2–4
2. Teach Pendant de Aplicación de Pintura
PURGE PURGE
COMPLETE FAULT
TEACH PENDANT
CONNECT
CONNECTOR
ISTP PORT
NORMAL DISCONNECT PURGE ENABLE
DUMMY
BRAKE ENABLE
AXIS 3 OPENER
2–5
2. Teach Pendant de Aplicación de Pintura
La unidad ISB solo se utiliza con el Teach Pendant con seguridad Intrínseca. Vea la Figura 2–4
para una ilustración detallada.
2–6
2. Teach Pendant de Aplicación de Pintura
CRS16
A05B-2406-C372
14 *TXTP 1 TXTP
8 TPESP1
15 *RXTP 2 RXTP
9 TPESP11
16 3
10 TPESP2
17 0V 4 TPEN1
11 TPESP21
18 TPDSC 5 TPEN2
12
19 0V 6 +24T
13
20 FG 7 +24T Teach Penndant con
Seguridad Intrínseca
(Control Reliable)
CRS16 ISG
A05B-2308-C307
GMF
CRS21 FG
F1 F2 F3 F4 F5
CRS21
1 IS-TPESP21 14 IS-TPEN2
8 IS-TPEN1
2 IS-TPDSC 15 8VB
9 IS-TPESP11
3 0VA 16 0VA
10 0VA
4 IS-*TXTP 17 IS-TXTP
11 8VA
5 IS-*RXTP 18 IS-RXTP
12 8VA
6 0VA 19 8VA
13 8VA
7 0VA 20 0VB
Unidad ISB
2–7
Capítulo 3
Unidad de Control de Purga
Contenido
3–1
3. Unidad de Control de Purga
3–2
3. Unidad de Control de Purga
• Dos salidas Intrínsecamente Seguras (IS) para el control de la solenoide de purga (Robot y
Abridor).
• Circuitos de entrada Intrínsecamente Seguras para la detección de la presión interna y los switches
sensores de flujo.
• Temporizador de Purga y Funciones Lógicas
• Circuitos de Fuente de alimentación de DC.
• Contactos para alimentar 200 VAC a la fuente de alimentación del Controlador.
• Interface al Panel de Operador incluyendo el botón de Purga y los indicadores de estado.
• Terminales de tierra IS.
• Dos contactos auxiliares de purga
• Contactos de interlock para la Alarma anti-incendio.
Cuando el circuito temporizador completa su ciclo, si no han ocurrido fallas d flujo o presión, el
indicador luminoso de PURGE COMPLETE se encenderá Los contactores del relevador se cerrarán,
permitiendo la alimentación al Controlador del Robot. Los contactos adicionales de Purga Completa
(PGA-1 y PGA-2, PGB-1 yPGB-2) están disponibles en el block de terminales HV.
La PCU está equipada con terminales a tierra intrínsecamente seguras para la conexión del cable
principal de aterrizaje intrínsecamente seguro así como para el blindaje de los cables, la caja de
baterías y la unidad ISB.
3–3
3. Unidad de Control de Purga
La unidad incluye fusibles en las líneas de entrada, circuito de alimentación, switches para indicadores
de flujo y presión y terminales para la entrada de alarma anti incendio.
La PCU también incluye un pequeño Módulo de Fusibles plug-in. Vea la 3–2. El módulo de fusibles
opera para proteger las líneas que van hacia la solenoide de purga de aire dentro del Robot. Si el
cableado hacia la solenoide está en corto, el módulo de fusibles limita la corriente. Si el fusible en la
tarjeta del módulo de fusibles se abre, el módulo debe ser reemplazado por una unidad con el mismo
número de parte. No hay partes reparables en el módulo de fusibles. El acceso al módulo de fusible se
encuentra removiendo la cubierta lateral de la PCU.
Para ilustraciones con un abridor (Robot de 3 ejes) o una segunda cavidad a purgar, un segundo
módulo de fusibles se encuentra disponible. Vea la Figura 3–2. Este módulo de fusibles adicional es
estándar en el Ensamble de Control de Purga EE-3505-710-002.
WARNING
DO NOT SERVICE
EE±3505±721±001
F1
FANUC ROBOTICS
R1
Z2 Z1
3–4
3. Unidad de Control de Purga
Nota Este indicador está localizado en el interior del botón PURGE ENABLE.
PURGE PURGE
COMPLETE FAULT
TEACH PENDANT
CONNECT
NORMAL DISCONNECT PURGE ENABLE
BRAKE ENABLE
AXIS 3 OPENER
3–5
3. Unidad de Control de Purga
Nota El indicador de alimentación solo monitorea una de las cuatro fuentes internas, pero indica
que la alimentación principal 200 VAC está conectada.
ISTB
SOL1-P 1
SOL1-N 2
SOL2-P 3 CNBKIS
SOL2-N 4
PS-1 5
PS-2/3 6
PS-4 7
FS-1 8
FS-2/3
FS-4
HBK-P
9
10
11
PCU
HBK-N
ROT-P
ROT-N
12
13
14
Indicadores de Estado
SOL
PR SW
FL SW
HBKN
ROT
PWR
SOL
CNBK6
I/S
PA PR SW
CNBK3
PE
FL SW
CNPG
HVTB
HBKN
1
2 HBK
3
4
5
6
7
ROT
ROT
PGA-1
8
9
PGA-2
10
11 200A IN
12
13
14
200B IN
PURGE MODULE
3–6
3. Unidad de Control de Purga
La PCU está equipada con terminales para conexión a campo. Conecte los siguientes dispositivos
a las terminales indicadas. Consulte la Tabla 3–1. También revise el diagrama de conexiones de la
Unidad de Control de Purga. Vea la Figura 3–5.
3–7
3. Unidad de Control de Purga
Los dispositivos Handbroken, opcional, y Robot Overtravel pueden cablearse a las terminales HBK-P,
HBK-N, ROT-P, y ROT-N. Consulte los diagramas de cableado específicos para estas conexiones.
3–8
3. Unidad de Control de Purga
Síntoma Verifique
La solenoide no se activa.
2. Verifique el cableado
3–9
3. Unidad de Control de Purga
2. Verifique el fusibleF6.
3–10
NOTE: ALL CONTACT DEVICES MUST BE ”SIMPLE” PURGE UNIT MODELS
SOLENOID PARAMETERS MODEL EE-3505-710-001
Voc (V) Ca (uF) La (mH) (Single Robot)
Isc (mA)
NON–HAZARDOUS LOCATION HAZARDOUS LOCATION CLASS I, II & III MODEL EE-3505-710-002
29.1 115 2.5 10.0 DIVISION 1 GROUPS C D E F & G
(P–200 with Opener or
CONTACT PARAMETERS a second purged cavity)
Voc (V) Isc (mA) Ca (uF) La (mH)
FIELD CONNECTIONS
18.5 23.8 10 60 #20AWG (0.5MM2)
SHIELDED CABLES
MUST BE INSTALLED PER ROBOT
PURGE UNIT DEVICES
NFPA 70–1996, ARTICLE 504
ISTB
SOLENOID 1 SOL1-P PURGE
OPERATOR’S PANEL SOLENOID
CNPG SOL1-N VALVE
FAULT
SOLENOID 2 SOL2-P
SOL2-N DEVICES
PURGING PS-1 ROBOT
(PURGE ENABLE) 1 PRESSURE PRESSURE
2 PS-2/3 SWITCH
3 SWITCH
4 PS-4
5 FS-1 ROBOT
PURGE FLOW FLOW
COMPLETE FUSE FUSE FS-2/3 SWITCH
MODULE 1 MODULE 2 SWITCH
FS-4
(IF USED)
PURGE
SEE NOTE 5 SOLENOID
PURGE
ENABLE TIMER JUMPERS VALVE
D OPTIONAL
FLOW
C SEE NOTE 4 SWITCH
B
A OPTIONAL
PRESSURE
SWITCH
HAND HBK-P OPTIONAL OPENER
BROKEN SEE NOTE 6 OPTIONAL
HBK-N DEVICES
TP ROT-P NOTES:
OPTIONAL
DISCONNECT ROT-N 1. RELAY CONTACTS RATED AT 3A, 250VAC
SWITCH
2. FOR CONTINUED SAFETY, REPLACE WITH
BUSSMAN FNQ-R-1/4 FUSES
SEE NOTE 3 220VAC SEE NOTE 2 3. MODULE POWER REQUIREMENTS
INPUT SHIELD CONNECTIONS
220VAC +10/-15% 50/60HZ 40V A
PA
FIRE ALRM 4. CUT PURGE TIMER JUMPERS PER THE
Figura 3–5. Diagrama de Conexiones de la Unidad de Control de Purga
3–11
Capítulo 4
Unidad de Encoder/Freno
Contenido
4–1
4. Unidad de Encoder/Freno
• Desvía todas las líneas de Cinco Volts de los encoders a tierra cuando se desconecta la
alimentación o se pierde la purga.
• Provee la función manual de liberación de frenos (Energiza las solenoides de los frenos) si el
Robot está purgado y el Controlador está en condición de Paro de Emergencia.
ENC/BRK MODULE
24V IN PGC24V IN
AXIS 7 IN
ENC. IN 5V IN
A B
90V BRAKES
A B
100VAC IN
+24VDC POWER SUPPL Y
BRAKES OUT
A B
C D
BATT IN
IS GRND
5V OUT
A B
24PG OUT
A B
ENCODER OUT
A B
C D
BATTERY OUT
A B
C D
4–2
4. Unidad de Encoder/Freno
4–3
4. Unidad de Encoder/Freno
CONNECTOR DETAIL
AXIS 7 IN 1 RD7
3 POSITION 2 *RD7
3
KEY 2
1 MB1 1 MB1
2 MB2 2 MB2
MAN. BRK. CONT.
MBC A 3 MB3 MBC B 3 MB3
7 POS 4 MB7 7 POS 4 MB7
A B
KEY 1 5 MB4 KEY 2 5 MB4
6 MB5 6 MB5
7
7 MB6 MB6
90V BRAKES
1 BKP1 1 BKM4
A B 2 BKM1 2 BKP5
90V BRK A 3 BKP2 90V BRK B
3 BKM5
7 POSITION 4 BKM2 7 POSITION 4 BKP6
100VAC IN KEY 3 5 BKP3 KEY 4 5 BKM6
6 BKM3 6 BKP7
7 BKP4 7 BKM7
C D 1 BKP1 1 BKP5
BRK OUT A (1,2) 2 BRK OUT C (5,6) 2 BKM5
BKM1
BATT IN 4 POSITION 3 BKP2 4 POSITION 3 BKP6
KEY 2,3 4 BKM2 KEY 3,4 4 BKM6
1 BKP3 1 BKP7
BRK OUT B (3,4) 2 BKM3 BRK OUT D (7) 2 BKM7
IS GRND
4 POSITION 3 BKP4 4 POSITION 3
KEY 2,4 4 BKM4 KEY 1,2,4
4
5V OUT BATTERY IN 7.5V
1
2 POSITION 2 0V
KEY 1 & 2
A
1 5V 1 5V
B
2 5V 2 5V
3 0V 3 0V
4 0V 4 0V
5 5V 5V OUT B 5 5V
24PG OUT 5V OUT A
6 5V 12 POSITION 6 5V
12 POSITION
A B 7 0V KEY 4 7 0V
KEY 3 8 0V 8 0V
ENCODER OUT P-145 ONLY 9 5V P-145 ONLY 9 5V
10 5V 10 5V
A B 11 0V 11 0V
12 12 0V
C D
24VPG OUT 1 24VPG 24VPG OUT 1 24VPG
3 POSITION 2 0VPG 3 POSITION 2 0VPG
BATTERY OUT
KEY 1 3 0VREF KEY 1 3 0VREF
A B
ENCODER OUT A 1 RD1 ENCODER OUT C 1 RD5
ENCODERS 1-2 2 *RD1 ENCODERS 5-6 2 *RD5
C D 4 POSITION 3 RD2 4 POSITION 3 RD6
KEY 1,2 4 *RD2 KEY 1,4 4 *RD6
1 6V 1 6V
BATTERY OUT A 2 0V BATTERY OUT C 2 0V
4 POSITION 3 6V 4 POSITION 3 6V
KEY 1 4 0V KEY 3 4 0V
1 6V 1 6V
BATTERY OUT B 2 BATTERY OUT D
0V 4 POSITION 2 0V
4 POSITION
3 6V KEY 4 3
KEY 2 4 0V 4
4–4
Capítulo 5
Refacciones
Contenido
5–1
5. Refacciones
Tabla 5–1 provides part number information for the R-J3iB controller configured for the P-200E
robot. This table includes the parts for the base controller package. Refer to the controller cabinet
layout diagrams, in the Total Circuit Diagrams Chapter, for your specific controller configuration.
5–2
5. Refacciones
A20B-3300–0240 8 Ejes
5–3
5. Refacciones
Contiene:
• XGMF-09177
(A60L-001–0046#7.5A
Fusible)
• XGMF-11750
(A60L-0001–0396#8.0A
Fusible)
• XGMF-10784
(A60L-0001–0290#LM32C)
• XGMF-12683 (Conector)
5–4
Capítulo 6
Diagramas de Circuitos
Contenido
6–1
6. Diagramas de Circuitos
6–2
6. Diagramas de Circuitos
6–3
6. Diagramas de Circuitos
* * * * * *
6–4
6. Diagramas de Circuitos
Figura 6–3. 6 Ejes Configuración en Pedestal con Proceso de Pintura de 2K (P-200E y P-145)
6–5
6. Diagramas de Circuitos
6–6
6. Diagramas de Circuitos
6–7
6. Diagramas de Circuitos
6–8
6. Diagramas de Circuitos
Figura 6–7. 7 Ejes Configuración en Riel con Robot Abridor de 3 Ejes (P-200E y P-10E / P-15E)
6–9
6. Diagramas de Circuitos
Figura 6–8. 7 Ejes Configuración en Riel con Abridor de 3 Ejes y Proceso de Pintura de 1K
(P-200E y P-10E / P-15E)
6–10
6. Diagramas de Circuitos
Figura 6–9. 7 Ejes Configuración en Riel con Abridor de 3 Ejes y Proceso de Pintura de 2K
(P-200E y P-10E / P-15E)
6–11
6. Diagramas de Circuitos
Figura 6–10. 7 Ejes Configuración en Riel con Abridor de Cofre/Cajuela de 2 Ejes (P-200E y
Abridor Cofre/Cajuela)
* * * *
6–12
6. Diagramas de Circuitos
6–13
6. Diagramas de Circuitos
6–14
6. Diagramas de Circuitos
Figura 6–12. Dispositivo Abridor con Controladores de Motor Múltiples (Abridor, Proceso 2K
y Cofre/Cajuela)
6–15
6–16
CABLE AND MOTOR CONFIGURATIONS TABLE
ROBOT TYPE
CABLE P- 200E P10Ei / P10ERi P15Ei / P15ERi QHDPi
CONFIGURATION 1 CONFIGURATION 2 CONFIGURATION 3 CONFIGURATION 4 CONFIGURATION 1 CONFIGURATION 2 CONFIGURATION 1 CONFIGURATION 2 CONFIGURATION 1 CONFIGURATION 2
ASSY DRAWING
6. Diagramas de Circuitos
Figura 6–14. Tabla de Números de Parte de Cables del Controlador de Pintura R-J3iB
6–17
6. Diagramas de Circuitos
6–18
6. Diagramas de Circuitos
6–19
6. Diagramas de Circuitos
6–20
6. Diagramas de Circuitos
6–21
6–22
6. Diagramas de Circuitos
100V
100V
3A 2A
TO ENC/BRK
BRK XFMR 100V BOARD(S)
Figura 6–20. Transformador y Distribución de Voltaje
CP1 CP1
SERVO XFMR
TRANSFORMER CAVITY
(REAR OF CONTROLLER)
6–23
6. Diagramas de Circuitos
6–24
6. Diagramas de Circuitos
6–25
6–26
CXA2A JX5
A1 24V B1 24V 8 18
A2 0V B2 0V 9 19
A3 MIFA B3 6V BATT* 10 20
A4 *ESP B4 *MIFA
* 6V BATT NOT USED IN PAINT ROBOTS
OPTIONAL
BATTERY CX5X JF1 JF2
1 11 1 11
2 12 0V 2 12 0V
3 13 3 13
4 14 0V 4 14 0V
5 RD 15 5 RD 15
CXA2B 6 *RD 16 6 *RD 16
7 6V BATT 17 7 6V BATT 17
FRONT 8 18 8 18
9 5V 19 9 5V 19
CXA2A
10 20 5V 10 20 5V
JF3
CZ2L NOTE: JF2 IS PRESENT ON DUAL AND
COP IO B 1 11
TRIPLE CHANNEL AMPS ONLY
2 12 0V
3 13 NOTE: JF3 IS PRESENT ON TRIPLE
4 14 0V CHANNEL AMPS ONLY
Figura 6–24. Servo Amplificadores Auxiliares SVM1 y SVM2
COP IO A 5 RD 15
6 *RD 16
7 6V BATT 17
CZ2M
8 18
JX5 9 5V 19
10 20 5V
JF1
CZ2L CZ2M
B1 U B1 U
CZ2N JF2 A1 V A1 V
B2 W B2 W
A2 G A2 G
JF3
CZ2N
B1 U
A1 V
B2 W
A2 G NOTE: CZ2M IS PRESENT ON TRIPLE
CHANNEL AMPS ONLY
6–27
6–28
6. Diagramas de Circuitos
0V
PRG COMP 0V
FAULT TPDSC 3A
PURGING TPDSC 4
BRK REL 2
BRK REL 3
2a Hoja de DETALLES DEL PANEL DE OPERADOR
6. Diagramas de Circuitos
CONNECTOR DETAIL
AXIS 7 IN 1 RD7
3 POSITION 2 *RD7
3
KEY 2
1 MB1 1 MB1
2 MB2 2 MB2
MAN. BRK. CONT.
MBC A 3 MB3 MBC B 3 MB3
7 POS 4 MB7 7 POS 4 MB7
A B
KEY 1 5 MB4 KEY 2 5 MB4
6 MB5 6 MB5
7
7 MB6 MB6
90V BRAKES
1 BKP1 1 BKM4
A B 2 BKM1 2 BKP5
90V BRK A 3 BKP2 90V BRK B
3 BKM5
7 POSITION 4 BKM2 7 POSITION 4 BKP6
100VAC IN KEY 3 5 BKP3 KEY 4 5 BKM6
6 BKM3 6 BKP7
7 BKP4 7 BKM7
C D 1 BKP1 1 BKP5
BRK OUT A (1,2) 2 BRK OUT C (5,6) 2 BKM5
BKM1
BATT IN 4 POSITION 3 BKP2 4 POSITION 3 BKP6
KEY 2,3 4 BKM2 KEY 3,4 4 BKM6
1 BKP3 1 BKP7
BRK OUT B (3,4) 2 BKM3 BRK OUT D (7) 2 BKM7
IS GRND
4 POSITION 3 BKP4 4 POSITION 3
KEY 2,4 4 BKM4 KEY 1,2,4
4
5V OUT BATTERY IN 7.5V
1
2 POSITION 2 0V
KEY 1 & 2
A
1 5V 1 5V
B
2 5V 2 5V
3 0V 3 0V
4 0V 4 0V
5 5V 5V OUT B 5 5V
24PG OUT 5V OUT A
6 5V 12 POSITION 6 5V
12 POSITION
A B 7 0V KEY 4 7 0V
KEY 3 8 0V 8 0V
ENCODER OUT P-145 ONLY 9 5V P-145 ONLY 9 5V
10 5V 10 5V
A B 11 0V 11 0V
12 12 0V
C D
24VPG OUT 1 24VPG 24VPG OUT 1 24VPG
3 POSITION 2 0VPG 3 POSITION 2 0VPG
BATTERY OUT
KEY 1 3 0VREF KEY 1 3 0VREF
A B
ENCODER OUT A 1 RD1 ENCODER OUT C 1 RD5
ENCODERS 1-2 2 *RD1 ENCODERS 5-6 2 *RD5
C D 4 POSITION 3 RD2 4 POSITION 3 RD6
KEY 1,2 4 *RD2 KEY 1,4 4 *RD6
1 6V 1 6V
BATTERY OUT A 2 0V BATTERY OUT C 2 0V
4 POSITION 3 6V 4 POSITION 3 6V
KEY 1 4 0V KEY 3 4 0V
1 6V 1 6V
BATTERY OUT B 2 BATTERY OUT D
0V 4 POSITION 2 0V
4 POSITION
3 6V KEY 4 3
KEY 2 4 0V 4
6–29
6. Diagramas de Circuitos
6–30
AC POWER
FROM PSU
FROM
OP PANEL
OVER HEAT
FROM XFMR
24V FROM
PSU
OPTION
24V FROM
PSU
Figura 6–29. Unidad de Paro de Emergencia
FROM
TRANSFORMER
6–31
6. Diagramas de Circuitos
6–32
INTRINSICALLY SAFE
DUAL SAFETY CHAIN
TEACH PENDANT
BARRIER UNIT
(ISB UNIT)
CRS16
14 *TXTP 1 TXTP
8 TPESP1
15 *RXTP 2 RXTP
9 TPESP11
16 3
10 TPESP2
17 0V 4 TPEN1
11 TPESP21
18 TPDSC 5 TPEN2
12
19 0V 6 +24T
13
20 FG 7 +24T
CONTROL RELIABLE
I.S. TEACH PENDANT
CRS16 ISG
A05B-2308-C307
GMF
CRS21 FG
F1 F2 F3 F4 F5
CRS21
Figura 6–31. Unidad Barrera de Seguridad Intrínseca (ISB)
1 IS-TPESP21 14 IS-TPEN2
8 IS-TPEN1
2 IS-TPDSC 15 8VB
9 IS-TPESP11
3 0VA 16 0VA
10 0VA
4 IS-*TXTP 17 IS-TXTP
11 8VA
5 IS-*RXTP 18 IS-RXTP
12 8VA
6 0VA 19 8VA
13 8VA
7 0VA 20 0VB
OPERATOR PANEL
TEACH PENDANT CONNECTOR
ISB UNIT
6. Diagramas de Circuitos
6–33
6. Diagramas de Circuitos
Diagramas de Cables:
6–34
6. Diagramas de Circuitos
6–35
6. Diagramas de Circuitos
6–36
6. Diagramas de Circuitos
6–37
6. Diagramas de Circuitos
6–38
6. Diagramas de Circuitos
6–39
6. Diagramas de Circuitos
6–40
6. Diagramas de Circuitos
Diagramas de Gabinetes:
6–41
6–42
AUXILIARY AXIS BRAKE TRANSFORMER BRACKET
MOUNTING PLATE EE-4583-005-010
EE-4583-005-007 ACME TRANSFORMER
COVER PLATE PURGE MODULE TRANO000000003O
EE-3505-710-001
BATTERY SUB ASSEMBLY SERVO AMPLIFIER FUSE CONNECTOR BRACKET
EE-4583-005 SVM1-20I EE-4583-005-008
A06B-6114-H103
6. Diagramas de Circuitos
PURGE PURGE
COMPLETE FAULT
TEACH PENDANT
CONNECT
NORMAL DISCONNECT PURGE ENABLE
BRAKE ENABLE
AXIS 3 OPENER
ENCODER/BRAKE MODULE
EE-4583-050
EE-4583-005-014 REV . A
EE-4583-005-014 REV . A
Figura 6–39. Gabinete de Controlador de 6 Ejes
PURGE PURGE
COMPLETE FAULT
TEACH PENDANT
CONNECT
NORMAL DISCONNECT PURGE ENABLE
BRAKE ENABLE
.A
AXIS 3 OPENER
ENCODER/BRAKE MODULE
EE-4583-050
EE-4583-005-014 REV
+24VDC POWER SUPPLY
.
Figura 6–40. Gabinete de Controlador de 6 Ejes + 1K y 2K
6–43
6–44
AUXILIARY AXIS SERVO AMPLIFIER
MOUNTING PLATE SVM1-80I BRAKE TRANSFORMER BRACKET
EE-4583-005-007 A06B-6114-H105 EE-4583-005-010
ACME TRANSFORMER
COVER PLATE PURGE MODULE
TRANO000000003O
EE-3505-710-001
BATTERY SUB ASSEMBLY FUSE CONNECTOR BRACKET
EE-4583-005 SERVO AMPLIFIER EE-4583-005-008
SVM1-20I
6. Diagramas de Circuitos
A06B-6114-H103
PURGE PURGE
COMPLETE FAULT
TEACH PENDANT
CONNECT
NORMAL DISCONNECT PURGE ENABLE
VO
BRAKE ENABLE
T
BRK 1,4,5,7 AXIS 2
AXIS 3 OPENER
ENCODER/BRAKE MODULE
EE-4583-050
EE-4583-005-014 REV . A
Figura 6–41. Gabinete de Controlador de 7 Ejes
COVER PLATE
PURGE PURGE
COMPLETE FAULT
TEACH PENDANT
CONNECT
NORMAL DISCONNECT PURGE ENABLE
BRAKE ENABLE
AXIS 3 OPENER
EE-4583-005-014
+24VDC POWER SUPPL
Y
Figura 6–42. Gabinete de Controlador de 7 Ejes + 1K y 2K
NOTE: SOME ITEMS NOT SHOWN 7 Axis + P-10/P-15E Opener Cabinet Layout
6. Diagramas de Circuitos
6–45
6–46
SIDE CABINET SERVO AMPLIFIER FUSE CONNECTOR BRACKET
COVER PLATE
AUXILIARY AXIS SVM2-40/40I EE-4583-005-008
MOUNTING PLATE A06B-6114-H207 BRAKE TRANSFORMER BRACKET
AUXILIARY AXIS SERVO AMPLIFIER
EE-4583-005-016 SERVO AMPLIFIER EE-4583-005-010
MOUNTING PLATE SVM1-80I PURGE MODULE P-10/P-15E POWER HARNESS
SVM1-40I ACME TRANSFORMER
EE-4583-005-007 A06B-6114-H105 EE-3505-710-002 EE-3186-191-001
A06B-6114-H104 TRANO000000003O
P-10/P-15E ENCODER HARNESS
EE-3186-192-001
SIDE CABINET SERVO AMPLIFIER
P-10/P-15E PURGE HARNESS
A05B-2452-J001 SVM1-20I (1K) ENCODER/BRAKE MODULE EE-3186-193-001
6. Diagramas de Circuitos
PURGE PURGE
COMPLETE FAULT
TEACH PENDANT
CONNECT
NORMAL DISCONNECT PURGE ENABLE
BRAKE ENABLE
AXIS 3 OPENER
EE-4583-005-014
+24VDC POWER SUPPL
EE-4583-005-018
ENCODER/BRAKE MODULE
BATTERY SUB ASSEMBLY
EE-4583-050
EE-4583-005
PURGE PURGE
COMPLETE FAULT
TEACH PENDANT
CONNECT
NORMAL DISCONNECT PURGE ENABLE
BRAKE ENABLE
AXIS 3 OPENER
EE-4583-005-017 EE-4583-005-011
8 AXIS SERVO CARD
A20B-3300-0240
4 AXIS AUXILIARY AXIS CONTROL BOARD
A20B-8100-0762
6–47
6–48
PURGE MODULE
EE-3505-710-001 BRAKE TRANSFORMER BRACKET
EE-4583-005-010
BATTERY SUB ASSEMBLY FUSE CONNECTOR BRACKET
ACME TRANSFORMER
EE-4583-005 EE-4583-005-008
TRANO000000003O
6. Diagramas de Circuitos
PURGE PURGE
COMPLETE FAULT
TEACH PENDANT
CONNECT
NORMAL DISCONNECT PURGE ENABLE
BRAKE ENABLE
AXIS 3 OPENER
ENCODER/BRAKE MODULE
EE-4583-050