CONTROL II PRACTICA 4 M. C.

BENITO BÁEZ SÁNCHEZ

INTITUTO TECNOLOGICO DE ORIZABA

ALUMNO: QUIRASCO CAMPOLLO OCTAVIO ANGEL

CATEDRATICO: M. C. BENITO BÁEZ SÁNCHEZ

TRABAJO: REPORTE DE PRACTICA 4

COMPENSADOR EN ADELANTO.

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FIRMA
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Practica 4.- Compensador en adelanto.

Objetivo: El alumno implementara con amplificadores operacionales un compensador

en adelanto basado en el lugar geométrico de las raíces, para comparar el sistema sin
compensador y con compensador.

Material y equipo.
11 𝑅𝑒𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑠 𝑑𝑒 𝑑𝑖𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟𝑒𝑠:
4 𝑑𝑒 1𝐾Ω a 25W
1 𝑅 𝑑𝑒 34.5𝐾Ω 𝑎 0.25𝑊
1 𝑅 𝑑𝑒 18.5𝐾Ω 𝑎 0.25𝑊
1 𝑅 𝑑𝑒 10𝐾Ω 𝑎 0.25𝑊
1 𝑅 𝑑𝑒 46.8𝐾Ω 𝑎 0.25𝑊
1 𝑅 𝑑𝑒 25𝐾Ω 𝑎 0.25𝑊
1 𝑅 𝑑𝑒 100𝐾Ω 𝑎 0.25𝑊
1 𝑅 𝑑𝑒 50𝐾Ω 𝑎 0.25𝑊
2 TL 084
3 𝑐𝑎𝑝𝑎𝑐𝑖𝑡𝑜𝑟𝑒𝑠 𝑐𝑒𝑟𝑎𝑚𝑖𝑐𝑜𝑠 𝑑𝑒 10 𝜇𝐹 𝑦 𝑠𝑖𝑛𝑜 𝑒𝑙𝑒𝑐𝑡𝑟𝑜𝑙𝑖𝑡𝑖𝑐𝑜𝑠 𝑎 48𝑉
1 Generador de señal.
1 Osciloscopio con sus dos puntas
1 Protoboard.
Cables para poder usarlos en el protoboard.

Marco teórico.
Desarrollo de la práctica.
Implemente un compensador en adelanto basado en el procedimiento del lugar de las
raíces. Que modifique la operación del sistema de 𝜔𝑛 de 2 rad/s a 4 radianes/s sin
modificar los demás parámetros.
La planta tiene el modelo siguiente: (𝑠)=4/𝑠(𝑠+2)= (4/𝑠)(1/𝑠+2)

Para implementar el punto de suma con amplificadores operacionales, se alambra el

circuito siguiente. Las R’s son de 1 KΩ.
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Para implementar la planta se escribe de la manera siguiente:

Primero se va a implementar el factor (1/s+2), para hacerlo se va a utilizar un opamp en configuración

inversora, como su señal de salida es:

Los modelos matemáticos para la impedancia son:

Impedancia capacitiva 𝑍𝐶=1/𝑆𝐶, y la impedancia resistiva 𝑍𝑅=𝑅,

Cuando se tienen un capacitor en paralelo con un resistor su impedancia equivalente es:

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Haciendo una relación uno a uno se observa que el producto RC debe ser igual a 0.5,
eligiendo un capacitor de valor 10 μF, se calcula el valor de R.

𝑅𝐶=0.5; 𝐶=10𝜇𝐹; 𝑅=0.5/10𝑋10−6=5𝑋104Ω=50𝐾Ω; R=50𝐾Ω

Por lo que R1 es igual a 100KΩ.

A continuación se muestra el circuito resultante para implementar 1/s+2

Ahora para implementar el factor (4/s), también se utiliza un opamp en configuración

inversora.
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Para implementar (4* 1/𝑠) se compara con (1 /R2Cs) lo cual se le reescribe como ((1/ R2s)
(1/s)):
Relacionando (1/R2C) = 4 despejando R2 = (1/4C) se elige C igual a 10 μF, y se obtiene:

El circuito resultante queda:

Se arma la plata sola y se mide el desfasamiento, aplicando a la señal de entrada una señal
senoidal de 0.1 voltio a una frecuencia de 0.63Hz y se mide el desfasamiento.
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Se observa que el tiempo de una onda completa es de 1.587microSeg lo que equivale a T

T=1/f= 1/.63=1.587
w=2*pi*f= 2*pi*.63Hz=3.958
ΔT=w-((2*pi)/w)= (3.958)-(2*pi)/( 3.958)=2.370
X0= (ΔT*360)/T =(2.370)x360/1.587=537.83

El diseño del compensador se encuentra en las notas de clase:

Se arma el circuito siguiente, al que ya se ha agregado el compensador en adelanto, y de

nuevo se aplica una señal senoidal de 0.1 voltio a una frecuencia de 0.63 Hz y se mide el
desfasamiento.
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Se observa que el tiempo de una onda completa es de 1.586microSeg lo que equivale a T

T=1/f=1/.63=1.586

w=2*pi*f= 2*pi*.63Hz=3.958
ΔT=w-((2*pi)/w)= (3.958)-(2*pi)/( 3.958)=2.370
X0= (ΔT*360)/T =(2.370)x360/1.587=537.83
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Conclusiones:
Hubo unos cuantos errores en cuanto al software, físicamente el compensador haría que la
señal mejorara y el desfasamiento cambiara.

Los cálculos hechos en esta práctica fueron puramente tomados de los apuntes