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TRI-AXIS ATTITUDE DETERMINATION

Progetto di Strumentazione Aerospaziale


Tri-Axis Attitude Determination
Preparato per: E. Lorenzini, A. Valmorbida
Preparato da: G. Boscaro, R. Cagnato, R. Frezza, E. Rossetto
22 maggio 2019

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TRI-AXIS ATTITUDE DETERMINATION

RIEPILOGO ESECUTIVO

Scopo
Lo scopo del progetto è la determinazione dell’assetto di un satellite stabilizzato a tre assi in orbita eliosincrona
con linea nodale alba-tramonto ad un altitudine di 800 Km. Il controllo dev’essere fatto tramite una serie di
sensori di bersagli esterni che garantiscano con continuità un puntamento a nadir con un’accuratezza di
±0.2°.

Obiettivi
L’obbiettivo del progetto è quindi determinare un numero di sensori minimo che garantisca tale accuratezza
considerando dei sensori realmente esistenti ed individuandone le caratteristiche principali. Infine definire in
maniera qualitativa dove andranno posizionati nel satellite.

Soluzione
La soluzione è stata ottenuta utilizzando il software Matlab sul quale è stato implementato un codice in grado
di calcolare l’assetto del satellite propagando l’orbita nel tempo. Conoscendo inoltre l’assetto ideale con uno
dei tre assi coincidente con il nadir, siamo riusciti a stimare gli errori di puntamento in modo da capire se i
sensori scelti erano adeguati o meno agli obbiettivi preposti.
La soluzione inoltre assume le seguenti ipotesi semplificative:

• Nessuna perturbazione esterna che disturbi l’assetto del satellite


• Nessuna perturbazione orbitale di secondo ordine
• Rilevamento d’assetto in condizioni di stabilità (no tombolamento ecc.)

Struttura del progetto

• Procedimento

In primo luogo è stato utile definire il tipo di orbita che interesserà il nostro problema: si tratta infatti di un’orbita
circolare eliosincrona posta ad un altitudine di 800 Km dalla superficie terrestre. Questo ha permesso di
vincolare dei parametri orbitali come eccentricità ed inclinazione.
Un’orbita eliosincrona è caratterizzata dal fatto che il sun vector, il vettore che dal centro dell’orbita punta al
sole, mantiene un angolo costante con la linea dei nodi dell’orbita. Per garantire quindi tale requisito la linea dei
nodi deve ruotare con un periodo uguale a quello di rotazione della terra attorno al sole sfruttando la
perturbazione dovuta al campo gravitazionale terrestre J2. Quindi secondo le relazioni

∂Ω 3 R
" = − n J2( e )2 cos i = 0.9856d eg /d a y
∂t 2 Ro

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dove :

R
" e = 6378k m R
" o = 7178k m J" 2 = 1.082e − 3 n
" = 7.2921e − 5r a d /s

Invertendo l’equazione è possibile ricavare l’inclinazione dell’orbita che risulta retrograda con i=98.59°.
Il secondo passo è stato quello di rappresentare l’orbita e identificare l’eventuale presenza di eclissi le quali
renderebbero momentaneamente inutilizzabili i sensori di sole. Ci siamo innanzitutto posti nelle peggiori
posizioni del sole rispetto alla terra ossia i solstizi ai quali il sole risulta maggiormente inclinato rispetto al piano
equatoriale. Come si può vedere dall’immagine l’eclissi avviene esclusivamente al polo sud terrestre essendo
l’orbita quasi polare e retrograda.

Bisognerà quindi tenere conto di questo avvenimento in quanto l’utilizzo del sensore di sole non dovrà essere
determinante per il raggiungimento della precisione stabilita dai requisiti.
Inoltre, poiché stiamo considerando un’orbita eliosincrona di tipo alba-tramonto, la linea nodale dovrà essere
esattamente perpendicolare al sun vector. Per semplicità poniamo com punto di partenza della nostra analisi in
una condizione di Ω
" = 90 deg ovvero con il punto d’ariete allineato con il sole.
Conoscendo ora le caratteristiche dell’orbita abbiamo implementato un codice per propagare l’orbita nel
tempo ponendoci innanzitutto nel sistema di riferimento perifocale in modo da considerare come variabile in
input esclusivamente l’anomalia vera theta.
Il nostro prossimo obbiettivo è quello di definire il sistema di riferimento orbitale con asse y puntato a nadir,
asse x lungo la velocità orbitale e l’asse z lungo il vettore momento angolare come in figura.

Questo sistema di riferimento è molto importante poiché sarà quello corrispondente alla condizione di assetto
ideale del nostro satellite. Vogliamo dunque esprimere i versori della velocità e del momento angolare calcolati

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nel sistema perifocale, nel sistema di riferimento geocentrico, in modo tale da poter calcolare il terzo versore
come prodotto esterno tra i due. Quest’ultimo corrisponderà al versore dell’asse nadir. Questa operazione è
stata svolta con la matrice di rotazione da perifocale a geocentrico:

cos(Ω)cos(ω) − sin(Ω)sin(ω)cos(i ) −cos(Ω)sin(ω) − sin(Ω)cos(i )cos(ω) sin(Ω)sin(i )


" G
[R]P = sin(Ω)cos(ω) + cos(Ω)cos(i )sin(ω) −sin(Ω)sin(ω) + cos(Ω)cos(ω)cos(i ) −cos(Ω)sin(i )
sin(i )sin(ω) sin(i )cos(ω) cos(i )

Tali versori quindi rappresentano il sistema orbitale con asse puntante al nadir espressi nel sistema
geocentrico. Ponendoli in colonna in un’unica matrice, otteniamo la matrice di rotazione che trasforma un
vettore da coordinate geocentriche in coordinate orbitali. Questa tornerà utile nei prossimi passaggi del codice.
Per scegliere i sensori abbiamo cercato tra le varie missioni odierne e passate aventi le stesse caratteristiche
della nostra orbita in modo da avere un riferimento su quali strategie vengono scelte dalle agenzie spaziali per
la determinazione dell’assetto. Come si può riscontrare dai report tecnici delle missioni ERS1, ERS2, EROS-A i
sensori utilizzati sono : sensori di sole, di orizzonte e magnetometri. I sensori di sole sono ideali per un orbita
sun sincrona in quanto riescono a rilevare la posizione del sole sempre sulla stessa faccia del satellite e, tranne
nei giorni vicini ai solstizi dove possono avvenire delle brevi eclissi, anche per tutto il periodo orbitale. E’ molto
utile averli a bordo perché costituiscono un riferimento anche per l’orientamento dei pannelli solari e le superfici
di controllo termico. I sensori di orizzonte si prestano particolarmente bene per un satellite il cui obbiettivo di
puntamento è il nadir, avendo come riferimento proprio la rilevazione del vettore terra. I magnetometri invece
possono essere utilizzati essendo l’orbita a bassa quota dove il campo magnetico terrestre è facilmente
rilevabile e dunque sono importanti perché supportano il sensore di orizzonte nella determinazione d’assetto
durante le eclissi.
Come scelta preliminare abbiamo implementato questi tre sensori e si cercherà di dimostrare che le loro
caratteristiche siano adatte al raggiungimento dell’accuratezza di puntamento voluta.
Il metodo utilizzato per il calcolo dell’assetto del satellite è stato l’algoritmo sviluppato da Davenport per la
risoluzione del problema di Wabha. Tale algoritmo, da noi implementato in Matlab, richiede come informazioni
di input dei vettori di riferimento espressi nel sistema di riferimento geocentrico e nel sistema di riferimento
body corrispondenti a quelli misurati dai sensori. Risolvendo poi un problema ai minimi quadrati, l’algoritmo
Davenport-q restituisce un quaternione che identifica la matrice d’assetto.
Ricerchiamo dunque i vettori di riferimento rilevati dai vari sensori.
Per quanto riguarda il sole, la sua posizione è facilmente acquisibile dalle effemeridi solari. Queste restituiscono
il versore Sole nel sistema di riferimento geocentrico. Il versore terra invece dipende dalla posizione del satellite
nell’orbita e corrisponde al vettore nadir calcolato nei passaggi precedenti dal propagatore orbitale. Il versore
campo magnetico lo otteniamo consultando il modello del campo magnetico terrestre WMM2015 (World
Magnetic Model) già predisposto in Matlab scaricando la toolbox aerospace. Il WMM2015 è un modello a 12
armoniche utilizzato dal U.S. Department of Defense, dal U.K. Ministry of Defence, dalla NATO e da altre
agenzie di navigazione civile. E’ un modello aggiornato ogni 5 anni in quanto il campo magnetico subisce delle
lente ma notevoli variazioni dovute a imprevedibili cambiamenti delle correnti interne alla crosta terreste.

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Al modello quindi, non prevedendo queste anomalie, viene associato un campo di accuratezze dipendenti
dalla longitudine e latitudine terrestre.
Ottenuti questi vettori di riferimento in coordinate geocentriche, verranno poi espresse nel sistema orbitale con
la matrice di riferimento precedentemente calcolata. Questi vettori rappresentano i bersagli esterni rilevati dai
sensori nel caso di puntamento ideale e sensori esenti da errori.
La nostra strategia utilizzata per calcolare i vettori realmente misurati dai sensori è stata quella di sommare ai
vettori ideali di riferimento, l’errore definito dall’accuratezza dei sensori. Per poter effettuare uno studio
probabilistico del massimo errore riscontrabile dalla determinazione d’assetto, la somma dell’errore è stata
effettuata su un numero elevato di campioni avente una distribuzione gaussiana, implementata con la funzione
randn() di Matlab. A questo punto conosciamo i vettori di riferimento geocentrici e possediamo un numero N di
campioni di tali vettori misurati rispetto al body. Per ciascun campione, utilizzando come già detto l’algoritmo di
Davenport-q, otteniamo la matrice d’assetto misurata con i sensori. Dobbiamo ora stimare l’errore del
puntamento a Nadir per ciascun campione.
Per fare questo consideriamo che nel caso di puntamento ideale l’asse y del sistema orbitale è perfettamente
allineato al nadir. Quindi nel sistema orbitale il nostro vettore sarà [0 1 0]. Con la matrice d’assetto misurata (la
quale comprende gli errori dei sensori) il vettore nadir avrà delle componenti diverse nel body.
Calcolando quindi con un semplice prodotto scalare tra i due vettori, l’angolo compreso, possiamo stimare
l’errore di puntamento per ogni campione.
E’ stato poi calcolata la media e la varianza degli errori su tutti i campioni e l’accuratezza di puntamento può
quindi essere espressa come:
ϵ" = μ + 3σ

Questi passaggi verranno effettuati per ogni anomalia vera e per ogni giorno dell’anno se l’errore calcolato ad
ogni iterazione è minore di 0.2°. In caso contrario il ciclo si interrompe segnalando il superamento del requisito.

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SENSORI UTILIZZATI

• Sensore di sole

La scelta del sensore di sole influenza poco il massimo errore riscontrato nella determinazione dell’assetto in
quanto durante l’eclissi non potrà entrare in funzione. Perciò non sarà necessario iterare sull’accuratezza di
questo sensore di cui possiamo fissarne subito le caratteristiche. E’ stato scelto il sensore prodotto dalla
Leonardo, S3 (Smart Sun Sensor) le cui specifiche sono riportate nella seguente tabella:

• Magnetometro

Per quanto riguarda il magnetometro l’errore complessivo è dovuto


principalmente a tre fattori:
1. Il modello del campo magnetico non è perfetto, quindi bisognerà ricondursi
alle accuratezze definite da chi fornisce il modello, nel nostro caso il WMM ha
un’imprecisione massima di 0.4° in corrispondenza del polo sud magnetico,
situato in prossimità del polo nord terrestre. Questo ci permette di
considerare valori di accuratezza minore rispetto ai 0.4° poiché lungo l’orbita
il magnetometro avrà un’incidenza rilevante quando sorvoliamo il polo sud,
ossia quando avviene l’eclisse.
2. I disturbi dovuti ai campi magnetici spuri che vengono prodotti dalla
strumentazione interna del satellite sopperiti tramite l’utilizzo di un boom che
distanzia il sensore dal corpo principale del satellite.
3. All’accuratezza propria del sensore. La nostra scelta è ricaduta sul

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magnetometro HoneyWell HMR3000 Fluxgate adatto ad applicazioni aerospaziali con le caratteristiche


mostrate nella seguente tabella.

Per il nostro modello abbiamo impostato anche per ragioni di sicurezza in tutte le simulazioni un’accuratezza
complessiva di 0.6°.

• Sensore di orizzonte

L’unico parametro iterativo rimane quindi l’accuratezza del sensore di orizzonte che ci permetterà di rimanere
sempre entro l’errore voluto.

s. Sole s. orizzonte magnetometro accuratezza


0,03° 0,05° 0,6° 0.1293°
0,03° 0,055° 0,6° 0.1431°
0,03° 0,06° 0,6° 0.1563°
0,03° 0,07° 0,6° 0.1813°
0,03° 0,08° 0,6° 0.2094°
s. orizzonte magnetometro accuratezza
0,05° 0,6° 0.1609°
0,055° 0,6° 0.1780°
0,06° 0,6° 0.1928°
0,07° 0,6° 0.2251°
0,08° 0,6° 0.2532°

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Abbiamo fatto quindi diverse simulazioni modificando il valore dell’accuratezza prevista del sensore di
orizzonte sia in condizione di eclisse, che in presenza del sensore di sole. Come si può osservare dalla
seguente tabella l’errore massimo di accuratezza del sensore di orizzonte che abbiamo trovato 0.06°.

Abbiamo eseguito una ricerca approfondita in letteratura dei vari sensori di orizzonte presenti sul mercato o
utilizzati in missioni precedenti. Abbiamo trovato diversi sensori il cui campo operativo però si limitava alle
orbite MEO e GEO, quindi non perfettamente adattabili al nostro caso. Ad esempio il sensore IRES prodotto
dalla Leonardo avrebbe avuto l’accuratezza desiderata ma purtroppo non è disponibile se non per orbite MEO
e GEO. La soluzione alternativa che abbiamo trovato è stata quella di scegliere il sensore Servo RH 310 HCI
utilizzato su satelliti però spinnanti.
La nostra idea è quella di renderlo utilizzabile anche in un satellite stabilizzato
a tre assi montando il suddetto sensore su una scanwheel utile sicuramente
per il controllo d’assetto. Le caratteristiche di tale sensore sono riportate
nella tabella a lato.

POSIZIONE DEI SENSORI

Come ultima consegna del progetto è stata richiesta la


descrizione qualitativa del posizionamento preliminare dei
sensori sul satellite. Il sensore di sole, come ci si potrà
aspettare, sarà posizionato nella faccia del satellite orientata
costantemente verso il sole stesso, in quanto l’orbita è
sunsincrona. In questa posizione quindi potrà sempre
rilevare la posizione del sole tranne nei brevi periodi di eclissi.
Il sensore di orizzonte invece posto sulla scanwheel dovrà
essere sempre in grado di rilevare la terra quindi dovrà
essere posto sulla faccia perpendicolare all’asse di nadir.
Infine il magnetometro dovrà essere posizionato tramite un
boom, per i motivi precedentemente esposti, in una
posizione esterna al satellite che non interferisca con la
scansione degli altri sensori. La disposizione da noi
preliminarmente scelta è illustrata qualitativamente nella
figura sottostante:

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