PROYECTO

ROBOT SEGUIDOR DE LÍNEA

ALEJANDRO ANTONIO CASTILLO GIL

EST. INGENIERÍA ELECTRÓNICA

UNIVERSIDAD DEL VALLE

DEPARTAMENTO DE MATEMÁTICAS
CARPA DE MELQUIADES
 INTRODUCCIÓN:
El proyecto del seguidor de línea se implementó con el fin de mostrar, entre otras
cosas, el control de motores mediante un algoritmo PID (proporcional, integral,
derivativo) el cuál, a su vez, muestra como maneja señales de tipo sub-
amortiguado, sobre-amortiguad y críticamente amortiguado, dependiendo de las
constantes𝐾𝑝 , 𝐾𝑖 y 𝐾𝑑 del algoritmo. El proyecto del robot seguidor de línea
consta básicamente de un carro con dos motores con caja reductora, una batería
Litio-polímero un driver L298N para controlar la alimentación de los motores y el
Arduino UNO R3, este último se usó como microcontrolador en el proyecto.

Esquema de conexiones:

L298N Y MOTORES:
Arduino - QTR 8A-RC*

*Para el QTR 8-RC:

El QTR se conecta desde el 8 hasta el 3 a las entradas analógicas del Arduino

Uno, mientras que el 2 y el 1 se conectan a los pines digitales 11 y 12
respectivamente.

Source Code:

C_digo_qtr_RC\C_digo_qtr_RC.ino
Principio del sensor QTR 8A-RC:

La regleta QTR 8A consta de 8 sensores infrarrojos analógicos (valores entre 0

y 1023).
Cada sensor consta de un emisor y un receptor o fototransistor, estos, como su
nombre lo indica son sensibles a los rayos infrarrojos, como tal, usaremos estos
sensores para cuantificar la reflectancia de la superficie por donde se moverá el
carro.
Por el contrario, en el QTR-8RC cada fototransistor utiliza un circuito de descarga
de un condensador lo cual permite generar una E/S digital para un
microcontrolador, para hacer una lectura analógica del IR, se refleja mediante la
medición del tiempo de descarga del capacitor. Un menor tiempo de descarga
del condensador es un indicio de una mayor reflexión.

Control PID:
Proporcional:
El proporcional es la diferencia entre la señal que queremos y la señal que
recibimos, se le suele llamar error (ver gráfica 1).
Integral
Es la acumulación de errores a lo largo del tiempo, esto fuerza a la señal obtenida
hasta la señal deseada.

Derivativo:
Es el factor que suaviza la señal para que llegue a la posición objetivo lo más
rápido posible.

Ecuaciones PID:

Proporcional = (obtenida-deseada)
Integral = (Integral + Proporcional)
Derivativo = (Proporcional-Proporcional_anterior)
Proporcional_anterior=Proporcional

Error = (Proporcional*kp)+(Integral*ki)+(Derivativo*kd)
Corrección de velocidad angular:
Luego de calcular el error, lo que aplicamos es una corrección de velocidad
angular de este modo:

Velocidad_Izq=Velocidad+Error
Velocidad_Der=Velocidad-Error

Como podemos ver el error es positivo,

en la imagen se observa la posición
obtenida por los 6 sensores ya que en
nuestro caso. debido a que el Arduino
uno solo cuenta con 6 entradas
analógicas, trabajaremos con una
posición deseada de 2500.
Se puede observar también que si el
error obtenido fuera hacia la izquierda,
este sería negativo, y el menos del
ajuste de velocidades angulares le
cambia el signo y gracias a esto, se
aplica la corrección a la posición de
manera correcta